JPH09131683A - 複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ランダムな間隔で供給されるワークについ
て、複数台のロボットにトラッキング動作を含む作業を
割り振って処理すること。 【解決手段】 ワーク供給源１００からの供給ワークの
コンベア１は駆動部２で駆動され、その移動量はパルス
コーダ３で検出される。画像処理装置２０と視野３１を
持つカメラ３０を含む視覚センサＶＳは、パルスコーダ
３の出力を利用して所定間隔で画像を取得し、各ワーク
Ｗ（ａ〜ｄ）の基準位置からのずれを検出し、ワークキ
ューにワークデータを書込む。ロボットコントローラＲ
Ｃのロボット制御部１０は、ロボットＲＢ１またはＲＢ
２の動作予定をチェックして、動作予約を行なう。予約
されたロボットＲＢ１（ＲＢ２）は、、ライン６０（６
０'）付近に到来したワークに対してＰ0 （Ｐ0'）から
トラッキング動作を開始する。位置補正を伴うトラッキ
ング動作による把持作業は、範囲６０〜７０（６０'〜
７０' ）間で行なわれる。ロボットＲＢ１（ＲＢ２）
は、把持したワークＷを収納部２００（２００' ）に収
納し、Ｐ0 （Ｐ0'）へ戻る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロボットに
トラッキング動作を行なわせるための視覚センサ・ロボ
ットシステムに関し、更に詳しく言えば、ベルトコンベ
アのような搬送手段によって移動中の対象物（例えば、
組立ワーク）の位置を視覚センサを用いて認識し、その
結果に基づて補正されたトラッキング動作を複数のロボ
ットに行なわせるようにした視覚センサ・ロボットシス
テムに関する。本発明は、特に、高い供給頻度でランダ
ムにコンンベア搬送される多数の物品に対するトラッキ
ング動作が要求されるアプリケーション（例えば、部
品、食品等の物品のパッキング）に適用して有効なもの
である。

【０００２】

【従来の技術】工場や流通センターの作業ラインにおい
ては、作業対象物となるワークがコンベアで次々と作業
位置に搬送されて来るシステムが幅広く採用されてい
る。このようなワーク（対象物）に対してロボットを用
いて作業を実行する方式には、コンベアを間欠駆動する
方式と連続駆動する方式とがあるが、作業効率の観点か
ら後者の方法が用いられるケースが多くなっている。

【０００３】コンベアで連続搬送されるワークに対する
作業をロボットに行なわせる場合には、視覚センサとロ
ボットを組み合わせたシステムが広く利用されている。
視覚センサは、ロボットの作業位置（トラッキング範
囲）の上流側でワークの画像を取得し、これを解析して
ワーク位置（必要に応じて、ワーク姿勢を含む。以下、
同じ。）を求める。求められたワーク位置を表わすデー
タ（基準位置からのずれを表わすデータ）は、ロボット
のトラッキング動作の補正に用いられる。

【０００４】図１は、このような方式を採用した視覚セ
ンサ・ロボットシステムの概略を説明するための図であ
る。同図において、符号１はワーク供給源１００に接続
された直線搬送コンベアを表わしており、その駆動軸は
駆動部２に内蔵されたモータによって駆動される。この
駆動軸乃至駆動モータの回転量はパルスコーダ３によっ
てパルス列の形で出力される。符号４，４’は、ワーク
を検出するセンサであり、コンベア１上に載置されて搬
送されて来るワークＷを検出位置５０で検出する。セン
サ４，４’には例えば光学式のものが使用される。

【０００５】符号ＶＳは、画像処理装置２０とカメラ３
０（例えば、ＣＣＤカメラ）から構成される視覚センサ
を表わしており、符号３１はカメラ３０の視野を表わし
ている。図中に破線で示したように、画像処理装置２０
はロボットコントローラＲＣに内蔵された形態をとって
いる。ロボットコントローラＲＣは、ロボット制御部１
０を有し、このロボット制御部１０は内蔵された画像処
理装置２０からワークＷの位置・姿勢を表わす検出信号
を得てロボットＲＢの制御に利用する。また、ロボット
コントローラＲＣはセンサ４，４’並びにパルスコーダ
３に接続されており、前者の検出信号はワークＷの到来
の認識に利用され、後者の出力はワークＷの搬送位置乃
至搬送量の認識に利用される。

【０００６】今、ロボットＲＢの動作として、（１）ワ
ークＷが予め設定されたトラッキング開始ライン６０に
到達した時点から、Ｐ0 を初期位置とするトラッキング
動作を開始し、（２）教示位置付近のＱ0 でワークＷと
遭遇し、（３）ワークＷがトラッキング終了ライン７０
（位置Ｑ1 ）に到達するまでにワークＷに対する把持作
業を完了してコンベア１から離れ、（４）ワーク収納部
２００上の収納位置Ｑ2 でワークＷを放し、（５）初期
位置Ｐ0 へ戻る、という動作を考えると、この動作の実
行手順は例えば次のようなものとなる。

【０００７】コンベア１上に供給されたワークＷがセン
サ４，４’による検出位置に到来すると、センサ４，
４’から検出信号が出力され、その時点におけるパルス
コーダ計数出力値Ｎs がロボットコントローラＲＣ内に
記憶される。ワークＷが更に移動して予め教示された撮
影位置（ラインＡの位置）に到来すると、カメラ３０に
よる撮影が実行されてその画像が画像処理装置２０に取
り込まれる。

【０００８】カメラ３０による撮影のタイミングは、パ
ルスコーダ計数出力値Ｎs からのインクリメンタル量を
監視することで決定される。このインクリメンタル量
は、スケールファクタαを媒介にして、センサ４，４’
による検出位置から撮影位置（ラインＡの位置）までの
距離を表わす量となっている。

【０００９】取得された画像は、画像処理装置２０内で
処理され、ワークＷの位置・姿勢を認識する。ワークＷ
の位置・姿勢の認識は、例えばワークＷ上の特徴点ａ，
ｂ，ｃ，ｄなどの位置を認識し、予め準備作業時に作成
された基準画像データと比較して基準位置からのずれ量
を求め、結果を表わすデータをロボット制御部１０へ伝
達することで達成される。

【００１０】次に、パルスコーダ計数出力値ＮのＮs か
らのインクリメンタル量がワークＷのトラッキング開始
位置（ライン６０）への到達を表わす値となったなら
ば、トラッキング座標系Σtr（Ｏtr-ｘｙ）の移動を開
始させ、その直後にトラッキング座標系上でロボットＲ
Ｂの移動（トラッキング動作）を開始させる。ここで、
トラッキング座標系Σtrとはコンベアと等速度で同方向
に移動するように設定された座標系のことで、その初期
位置はベース座標系Σb よりも距離Ｌ0 だけ上流側に原
点を持ち、且つ、そのｘ軸がベース座標系Σb のＸ軸と
ともに、コンベア１の走行方向と一致するように設定さ
れる。ここで、距離Ｌ0 は教示点Ｑ0 の位置とトラッキ
ング開始ライン６０までの距離とされる。

【００１１】ロボットＲＢの移動経路は、トラッキング
座標系Σtr上で教示経路を実現する形で行なわれるが、
補間計算周期で繰り返される移動目標位置の計算にあた
っては、視覚センサＶＳで検出されたずれ量を補償する
ようにロボット位置（通常、姿勢も含む）の補正が行わ
れる。

【００１２】移動速度を適当な値に教示しておけば、ロ
ボットＲＢはほぼ図１に符号９０で示したような曲線軌
道に沿ってワークＷに接近し、トラッキング範囲内の適
当な位置Ｑ0 でワークＷに追いつくことになる。なお、
直線軌道８０は、仮にベース座標系Σb （Ｏb −ＸＹ）
上でロボットＲＢを制御した場合の移動経路の例を表わ
している。

【００１３】ワークＷに追いついてからは、トラッキン
グ範囲で把持作業を完了し、ライン７０上の位置Ｑ1 で
トラッキング動作を終了し、コンベア１から離れ、ワー
ク収納部２００への収納位置Ｑ2 でワークＷを放し、初
期位置Ｐ0 へ復帰する。

【００１４】このようなシステムの一つの問題点は、図
１中にワークＷ’，Ｗ”で例示したような短い間隔Ｄを
含むランダムな間隔でワークが供給された場合、ロボッ
トＲＢが１台しか配備されていないために、後続するワ
ークＷ”に対するトラッキング動作の実行が困難になる
ということである。この問題を回避するために従来とら
れてきた方策には、次のようなものがある。 １．ランダムな間隔で供給されるワークをなんらかの整
列手段を用いて整列（搬送方向あるいはそれに垂直な方
向について）させた後、複数のロボットでこれを処理す
る方法。この方法を用いると、整列手段、その制御手段
等が必要となり、システムを簡素化する上で好ましくな
い。 ２．ランダムな間隔で供給されるワークを１台のロボッ
トで可能な限り処理し、処理出来なかったワークを１台
目のロボットの下流側で再検出し、これを１台目のロボ
ットの下流側に配備した２台目以降のロボットで処理す
る方法。この方法を用いるとワークの再検出手段が必要
となり、やはりシステムを簡素化する上で好ましくな
い。

【００１５】ロボットの上流側でワークの位置を検出す
るための機構としては、上述した例のように、カメラ３
０を備えた視覚センサＶＳとその上流側でワークを事前
検出するセンサ４，４’を組み合わせたものの他に、こ
れを改良し、カメラ３０の上流側での事前検出を不要
（従って、センサ４，４’は不要。）としたシステムも
提案されている。

【００１６】この改良型のワーク位置検出方式は、ワー
クの供給頻度が高い場合に画像取得・処理を効率的に行
えるという利点を有しているが、１台のロボットの処理
能力を越えた頻度でワーク供給がなされた場合には、せ
き止め機構等の整列手段を用いたり、１台目のロボット
の下流側でワークの再検出を行なわなければならないと
いう点にかわりはない。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、上記従来技術の問題点を解決することにある。即
ち、本発明は、コンベア上のランダムな位置に載置さ
れ、１台のロボットの処理能力を越える可能性があるラ
ンダムな間隔で供給される対象物に対して、ロボットの
トラッキング動作を伴う作業を手際よく実行すことが出
来る視覚センサ・ロボットシステムを提供することにあ
る。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明は、視覚センサに
よる対象物の検出結果に基づいて対象物毎にロボットの
動作予約を行なうロボット予約手段をシステムに組み入
れ、動作予約に従ってワーク毎に指定されているロボッ
トに当該ワークに関する作業を実行させるようにするこ
とで、上記技術課題を解決したものである。

【００１９】本発明に従ったシステムで使用される視覚
センサは、搬送経路上に視野を持つカメラ手段と、カメ
ラ手段に撮影を行なわせて対象物を含む画像を取得する
手段と、取得された画像を処理して対象物の位置に関す
る情報を取得する画像処理手段を備える。

【００２０】また、ロボット予約手段は、視覚センサに
よって取得された対象物の位置に関する情報と、先行し
て検出された対象物に対するロボット予約内容に関する
情報に基づいて、トラッキング動作を含む作業を実行可
能なロボットを複数のロボットの中から選んで指定する
手段を備える。

【００２１】そして、ロボット制御手段は、対象物の各
々について、ロボット予約手段によって指定されたロボ
ットに、視覚センサによって取得された対象物の位置に
関する情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む
作業を実行させる手段を備えている。

【００２２】好ましい実施形態において、ロボット予約
手段は、更に、先行して検出された対象物に対するロボ
ット予約内容に関する情報の書き込みと読み出しが可能
な予約テーブルと、視覚センサによって取得された前記
対象物の位置に関する情報と複数のロボットの各々につ
いて設定された動作範囲に関する情報に基づいて、当該
対象物に対する作業について要求されるロボットの要動
作期間を複数のロボットの内の少なくとも一つについて
求める手段と、要動作期間を表わす情報と予約テーブル
に書き込まれている前記先行して検出された対象物に対
するロボット予約内容に関する情報とを対照し、前記少
なくとも一つのロボットについて予約の適否を判断する
手段と、該予約が適当であると判断された場合に、前記
要動作期間を前記予約テーブルに書き込む手段を備え、
また、ロボット制御手段は、予約されたロボットが視覚
センサによって取得された対象物の位置に関する情報を
用いて補正されたトラッキング動作を含む作業の完了時
に、予約テーブルに書き込まれた予約内容をクリアする
手段を備えている。ロボット予約手段は、更に、複数の
ロボットのいずれも指定出来なかった場合にエラー信号
を出力する手段を備えていることが好ましい。

【００２３】また、視覚センサによる対象物の認識に関
しては、搬送手段が所定距離を走行したことを表わす検
出出力が走行量検出手段から与えられる毎に画像取得と
画像処理を実行する手段を用いることが出来る。すべて
のワークについて確実な認識を可能にするためには、カ
メラによる撮影間隔を表わす所定距離を、搬送経路に沿
ったカメラ視野の長さから搬送経路に沿ったに対象物の
長さを差し引いた距離を下回らず、且つ、ほぼ等しくな
るように予め定めることが適当である。

【００２４】

【作用】本発明の視覚センサ・ロボットシステムの最も
重要な特徴は、視覚センサによる対象物の検出結果に基
づいて対象物毎にロボットの動作予約を行なうロボット
予約手段を導入したことにより、動作予約に従ってワー
ク毎に指定されているロボットに当該ワークに関する作
業を実行させることが可能になった点である。

【００２５】視覚センサは、搬送経路上に視野を持つカ
メラ手段によって、対象物を含む画像を取得し、取得さ
れた画像を処理して対象物の位置に関する情報を取得す
る。

【００２６】ロボット予約手段は、視覚センサによって
取得された対象物の位置に関する情報と、先行して検出
された対象物に対するロボット予約内容に関する情報に
基づいて、トラッキング動作を含む作業を実行可能なロ
ボットを複数のロボットの中から選んで指定する。

【００２７】そして、ロボット制御手段は、対象物の各
々について、ロボット予約手段によって指定されたロボ
ットに、視覚センサによって取得された対象物の位置に
関する情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む
作業を実行させる。

【００２８】好ましい実施形態においては、先行して検
出された対象物に対するロボット予約内容に関する情報
は予約テーブルに設定されたメモリ領域に書き込まれ
る。一方、視覚センサによって取得された対象物の位置
に関する情報と複数のロボットの各々について設定され
た動作範囲に関する情報に基づいて、当該対象物に対す
る作業について要求されるロボットの要動作期間が複数
のロボットの内の少なくとも一つについて求められる。

【００２９】そして、要動作期間を表わす情報と予約テ
ーブルに書き込まれている前記先行して検出された対象
物に対するロボット予約内容に関する情報とが対照さ
れ、前記少なくとも一つのロボットについて予約の適否
が判断される。該予約が適当であると判断された場合に
は、その要動作期間が予約テーブルに書き込まれる。

【００３０】また、予約テーブルに書き込まれた予約内
容は、その予約で指定されたロボットが所要の作業を完
了した時点でクリアされる。更に、システムに無理があ
る場合（例えば、対象物の供給頻度が過大である場合）
に備えて、ロボット予約手段が複数のロボットのいずれ
も指定出来なかった場合にエラー信号を出力するように
しても良い。

【００３１】視覚センサによる対象物の認識方式は、一
般には任意であり、視覚センサのカメラによる撮影タイ
ミング等を決定するために、視覚センサの上流側で対象
物の事前検出を行なう方式（図１で説明した方式）を用
いることが出来る。しかし、対象物の事前検出を行なわ
ない方式を採用することも出来る。この方式を採用する
場合には、搬送手段が所定距離を走行したことを表わす
検出出力が走行量検出手段から与えられる毎に画像取得
と画像処理が実行される。

【００３２】その際、すべてのワークについて確実な認
識を可能にするためには、カメラによる撮影間隔を表わ
す所定距離を、搬送経路に沿ったカメラ視野の長さから
搬送経路に沿ったに対象物の長さを差し引いた距離を下
回らず、且つ、ほぼ等しくなるように予め定めることが
適当である。この方式を採用した視覚センサ・ロボット
システムは、対象物の事前検出を行なう手段が不要であ
り、また、対象物の供給頻度が高い場合に撮影と画像処
理の回数を減らすことが出来る利点がある。

【００３３】

【発明の実施の形態】図２は、本発明に係る視覚センサ
・ロボットシステムの全体配置の概要を図１と同様の形
式で表わしたもので、対応し合う要素の指示には適宜共
通の符号を用いた。ここに示した本実施形態では、トラ
ッキング動作を行なうロボットは２台（ＲＢ１，ＲＢ
２）であり、また、ロボットのトラッキング動作のため
のワーク位置検出について、前述の改良型の方式（視覚
センサのカメラの撮影タイミングを定めるための事前検
出は行なわず。）が採用されている。

【００３４】同図に示されているように、多数のワーク
を経時的に供給するワーク供給源１００に接続された直
線搬送コンベア１の駆動軸は、駆動部２に内蔵されたモ
ータによって駆動される。この駆動軸あるいは駆動モー
タの回転量はパルスコーダ３によってパルス列の形で出
力される。

【００３５】符号ＶＳは、画像処理装置２０とカメラ３
０（例えば、ＣＣＤカメラ）から構成される視覚センサ
を表わしており、符号３１はカメラ３０の視野を表わし
ている。図中に破線で示したように、画像処理装置２０
はロボットコントローラＲＣに内蔵された形態をとって
いる。

【００３６】ロボットコントローラＲＣは、２台のロボ
ットＲＢ１，ＲＢ２のためのロボット制御部１０を有し
ている。このロボット制御部１０は、内蔵された画像処
理装置２０からワークＷ，Ｗ’，Ｗ”・・・の位置を表
わすデータを得るとともに、パルスコーダ３の計数出力
値Ｎを利用して、２台のロボットＲＢ１，ＲＢ２のいず
れにトラッキング動作を行なわせるかの指定（予約）を
行い、指定されたロボットのトラッキング動作を制御す
る。

【００３７】図３は、ロボットコントローラＲＣの内部
構成の概略を要部ブロック図で示したものである。同図
において、ロボットコントローラＲＣに内蔵された画像
処理装置２０はマイクロプロセッサからなるＣＰＵ（中
央演算処理装置）２１を有しており、ＣＰＵ２１にはカ
メラインターフェイス２２、フレームメモリ（画像メモ
リ）２３、プログラムメモリ２４、画像処理プロセッサ
２５、データメモリ２６、モニタインターフェイス２７
がバスＢＳ”を介して各々接続されている。

【００３８】カメラインターフェイス２２にはカメラ３
０が接続されており、カメラインターフェイス２２を介
して撮影指令が送られると、カメラ３０に設定された電
子シャッタ機能（シャッタスピードは、例えば１０００
分の１秒）により撮影が実行され、カメラインターフェ
イス２２を介して映像信号がグレイスケール信号の形で
フレームメモリ２３に格納される。モニタインターフェ
イス２７にはモニタＣＲＴ４０が接続されており、カメ
ラ３０が撮影中の画像、フレームメモリ２３に格納され
た過去の画像、画像処理プロセッサ２５による処理を受
けた画像等が必要に応じて表示される。

【００３９】フレームメモリ２３に格納されたワークＷ
の映像信号は、プログラムメモリ２４に格納された解析
プログラムに従って画像処理プロセッサ２５を利用して
解析され、ワークＷの位置が求められる。ここでは、ワ
ークＷは図２中に符号ａ，ｂ，ｃ，ｄで示したように、
４点の特徴点を有しているものとし、これら４点のすべ
てが検出された場合に、それに基づいてワークの姿勢が
計算されるものとする。

【００４０】データメモリ２６は、視覚センサシステム
に関連した各種の設定値を格納する領域、ＣＰＵ２１が
実行する各種処理に必要なデータの一時記憶に利用され
る領域の他に、求められたワークＷ，Ｗ’，Ｗ”・・・
の位置を表わすデータ（各ワークの代表点ａ〜ｄのデー
タ）を後述する態様で格納する領域（ワークキュー）を
含んでいる。

【００４１】そして、ＣＰＵ２１はロボットコントロー
ラＲＣ内部でバスＢＳを介して次に説明するロボット制
御部１０のＣＰＵ１１にバス結合されている。これによ
り、視覚センサ２０全体は実質的にロボット制御部１０
と一体の機器として構成される。即ち、本実施形態で
は、符号１０，２０を含む全体が視覚センサ内蔵型のロ
ボットコントローラＲＣを構成している。

【００４２】ロボット制御部１０は、バスＢＳを介して
画像処理装置２０のＣＰＵ２１とバス結合されたＣＰＵ
１１を有している。このＣＰＵ１１には、ＲＯＭ１２、
ＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４、デジタルシグナルプ
ロセッサ（ＤＳＰ）用データメモリ１７、デジタルシグ
ナルプロセッサ（ＤＳＰ）１８が、各々バスＢＳ’を介
して接続されている。ＲＯＭ１２には、システム全体を
制御する為のプログラムが格納され、ＲＡＭ１３はＣＰ
Ｕ処理のためのデータの一時記憶に使用されるメモリで
ある。

【００４３】不揮発性メモリ１４には、各ロボットＲＢ
１，ＲＢ２のための動作プログラム、座標系設定デー
タ、その他各種設定パラメータ等の他に、後述する態様
でロボットＲＢ１，ＲＢ２の予約（トラッキング動作の
割り振り指定）を行うためのプログラムが格納される。

【００４４】ＤＳＰ１８はパルスコーダ３の計数出力信
号を処理する為のプロセッサで、ＤＳＰ用データメモリ
１７はＤＳＰ１８による諸処理データや設定パラメータ
を格納するＤＳＰ専用のメモリである。ＤＳＰ１８は、
ＣＰＵ１１の命令に従って、任意の時点においてパルス
コーダ３の計数出力を検出し、ＤＳＰ用データメモリ１
７の所定エリアに書き込む機能を有している。また、画
像処理装置２０のＣＰＵ２１からも、ＣＰＵ１１を介し
てＤＰＳ用データメモリ１７にアクセス可能となってい
る。

【００４５】更に、本実施形態におけるロボット制御部
１０は、２台のロボットＲＢ１，ＲＢ２を制御するため
に、軸制御器以下について２系統でバスＢＳ’に接続さ
れている。コンベア１の上流側のロボットＲＢ１につい
ては、軸制御器１５、サーボ回路１６を介して、ロボッ
トＲＢ１の機構部に接続され、同下流側のロボットＲＢ
２については、軸制御器１５’、サーボ回路１６’を介
して、ロボットＲＢ２の機構部に接続されている。

【００４６】以下、このような視覚センサ・ロボットシ
ステムを用いてトラッキング動作を伴う作業を実行する
ための準備作業及び処理手順について説明する。なお、
画像処理装置２０のプログラムメモリ２４、データメモ
リ２６及びロボット制御部１０内の各メモリには、予め
必要な処理を実行する為のプログラム及び関連設定デー
タが格納済みであるものとする。

【００４７】また、トラッキングの動作手順は、ロボッ
トＲＢ１，ＲＢ２の各々について、図１の関連説明で述
べた動作と同様のものとする。即ち、上流側のロボット
ＲＢ１に関しては、（１）ワークがトラッキング開始ラ
イン６０に到達した時点から、Ｐ0 を初期位置とするト
ラッキング動作を開始し、（２）教示位置付近の点Ｑ0
でワークと遭遇し、（３）ワークがトラッキング終了ラ
イン７０（位置Ｑ1 ）に到達するまでにワークに対する
把持作業を完了し、（４）コンベア１から側方に離隔し
てワーク収納部２００上の収納位置Ｑ2 でワークを放
し、（５）初期位置Ｐ0 へ戻る、という動作を考える。

【００４８】同様に、下流側のロボットＲＢ２に関して
は、（１）ワークがトラッキング開始ライン６０' に到
達した時点から、Ｐ0'を初期位置とするトラッキング動
作を開始し、（２）教示位置付近の点Ｑ0'でワークと遭
遇し、（３）ワークがトラッキング終了ライン７０'
（位置Ｑ1'）に到達するまでにワークに対する把持作業
を完了し、（４）コンベア１から側方に離隔してワーク
収納部２００' 上の収納位置Ｑ2'でワークを放し、
（５）初期位置Ｐ0'へ戻る、という動作を考える。

【００４９】これら動作は、視覚センサＶＳによって位
置を求めたワークの一つ一つのワークについて、ロボッ
ト制御部１０内で作業を担当するロボット（ＲＢ１ある
いはＲＢ２）が予約された後に、予約内容に従って実行
される。以下、システムを動作させるための準備作業か
らシステム動作時の処理までの概要を、順を追って説明
する。

【００５０】［準備作業］ （１）スケールファクタの決定 従来と同様の下記手順により、コンベア１の走行距離ｌ
とパルスコーダ３の計数出力（インクリメンタル量Δ
Ｎ）との関係を表わすスケールファクタα＝ｌ／ΔＮを
求める。 １．ロボットＲＢ１（またはＲＢ２）の動作範囲の位置
にワークＷをセットし、その時のパルスコーダ３の計数
出力Ｎ1 をロボット制御部１０のＤＳＰ用データメモリ
１７に格納する。 ２．ロボットＲＢ１（またはＲＢ２）を手動操作して、
ワークＷ上の適当な定点にタッチし、その時のロボット
位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1）をＤＳＰ用データメモリ１７
に格納する。

【００５１】３．コンベア１を適当な距離だけ走行さ
せ、ロボットＲＢ１（またはＲＢ２）の動作範囲内の適
当な位置にワークＷを停止させ、その時のパルスコーダ
３の計数出力Ｎ2 をＤＳＰ用データメモリ１７に格納す
る。 ４．ロボットＲＢ１（またはＲＢ２）を手動操作してワ
ークＷ上の適当な定点にタッチし、その時のロボット位
置（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）をＤＳＰ用データメモリ１７に
格納する。

【００５２】５．ロボットコントローラＲＣに、α＝
（Ｘ2 −Ｘ1 ）／（Ｎ2 −Ｎ1 ）の計算を行わせてスケ
ールファクタαを求め、ロボット制御部１０の不揮発性
メモリ１４と画像処理装置２０のデータメモリ２６に格
納する。

【００５３】（２）センサ座標系Σs の設定 適当な手段により、視覚センサＶＳにセンサ座標系Σs
を設定する。例えば、ベース座標系Σb 上の座標値が判
っている位置に公知のキャリブレーション用治具を配置
し、画像処理装置２０のプログラムメモリ２４に格納さ
れたキャリブレーション用のプログラムを起動させ、カ
メラ３０の画素値データをセンサ座標系Σs のデータに
換算する為のデータを画像処理装置２０のデータメモリ
２６に格納する。また、その結果を利用して、センサ座
標系Σs とロボットＲＢ１のベース座標系Σb 及びロボ
ットＲＢ２のベース座標系Σb'の関係を表わすデータを
ロボット制御部１０の不揮発性メモリ１４に格納する。

【００５４】（３）カメラ３０の視野３１内のコンベア
１上にワークＷをセットし、その時点におけるパルスコ
ーダ計数出力値Ｎvsをロボット制御部１０のＤＳＰ用デ
ータメモリ１７と画像処理装置２０のデータメモリ２６
に格納する。また、カメラ３０による撮影を実行し、ワ
ークＷの画像を基準画像として取り込み、フレームメモ
リ２３に格納する。

【００５５】（４）コンベア１を走行させ、ロボットＲ
Ｂ１にトラッキング動作を開始させるに適した位置（ラ
イン６０上）にワークＷが到達したら、コンベア１を停
止させる。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値
Ｎ60と先に記憶したＮvsとの差（インクリメンタル量）
ΔＮ60-vs ＝Ｎ60−Ｎvsを計算して、ＤＳＰ用データメ
モリ１７に格納する。

【００５６】（５）コンベア１を再び更に走行させ、ロ
ボットＲＢ１がワークＷに対する作業を開始するに適し
た位置にワークＷをもって来る。そして、その時点のパ
ルスコーダ計数出力値Ｎtcと先に記憶したＮvsからΔＮ
tc-vs ＝Ｎtc−Ｎvsを計算して、ＤＳＰ用データメモリ
１７に格納する。

【００５７】（６）ロボットＲＢ１に把持作業の実行に
必要な動作を教示する。ここでは、その詳細は省略す
る。 （７）コンベア１を再び更に走行させ、ロボットＲＢ１
のトラッキング動作を終了させるに適した位置（ライン
７０上）にワークＷをもって来て、コンベア１を停止さ
せる。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値Ｎ70
と先に記憶したＮvsからΔＮ70-vs＝Ｎ70−Ｎvsを計算
し、結果をＤＳＰ用データメモリ１７に格納する。

【００５８】上記（４）〜（７）と同様の手続きはロボ
ットＲＢ２についても下記（８）〜（１１）の手順で実
行される。 （８）コンベア１を更に走行させ、ロボットＲＢ２にト
ラッキング動作を開始させるに適した位置（ライン６
０' 上）にワークＷが到達したら、コンベア１を停止さ
せる。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値Ｎ6
0' と先に記憶したＮvsとの差（インクリメンタル量）
ΔＮ60'-vs＝Ｎ60' −Ｎvsを計算し、ＤＳＰ用データメ
モリ１７に格納する。

【００５９】（９）コンベア１を再び更に走行させ、ロ
ボットＲＢ２がワークＷに対する作業を開始するに適し
た位置にワークＷをもって来る。そして、その時点のパ
ルスコーダ計数出力値Ｎtc' と先に記憶したＮvsからΔ
Ｎtc'-vs＝Ｎtc' −Ｎvsを計算し、ＤＳＰ用データメモ
リ１７に格納する。

【００６０】（１０）ロボットＲＢ２に把持作業の実行
に必要な動作を教示する（詳細は省略）。 （１１）コンベア１を再び更に走行させ、ロボットＲＢ
２のトラッキング動作を終了させるに適した位置（ライ
ン７０' 上）にワークＷをもって来て、コンベア１を停
止させる。そして、その時点のパルスコーダ計数出力値
Ｎ70' と先に記憶したＮvsからΔＮ70'-vs＝Ｎ70' −Ｎ
vsを計算し、結果をＤＳＰ用データメモリ１７に格納す
る。

【００６１】（１２）ロボットＲＢ１のためのトラッキ
ング座標系Σtrの設定 ロボットＲＢ１とコンベア１の座標系の共有化を行なう
為に、トラッキング座標系Σtrを次の条件で設定する。
なお、ここではＸ軸がコンベアの走行方向と一致したベ
ース座標系Σb が設定済みであるものとする。即ち、ト
ラッキング座標系Σtrはベース座標系Σb と同姿勢で設
定され、トラッキング座標系Σtrが移動を開始するまで
の原点位置（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は、 Ｘ0 ＝−Ｌ0 Ｙ0 ＝０ Ｚ0 ＝０ であり、トラッキング座標系Σtr上での座標値（ｘ，
ｙ，ｚ）とベース座標系Σb 上での座標値（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）の変換関係は、 ｘ＝Ｘ−Ｌ0 ｙ＝Ｙ ｚ＝Ｚ で表わされるものとする。但し、Ｌ0 は教示点Ｑ0 の位
置とトラッキング開始ライン６０までの距離である。そ
こで、Ｌ0 の値を確定するために、既に求められたスケ
ールファクタα、ΔＮ60-vs ，ΔＮtc-vs を用いて、 Ｌ0 ＝α（ΔＮtc-vs −ΔＮ60-vs ） を計算し、トラッキング座標系Σtrを既述するパラメー
タとして、ロボット制御部１０の不揮発性メモリ１４に
格納する。

【００６２】トラッキング座標系Σtrをこのように設定
することで、ロボットＲＢ１を初期位置にあるトラッキ
ング座標系Σtr上で動作させた時、教示点Ｑ0 の位置を
トラッキング開始ライン６０上の点Ｑtrとして認識す
る。

【００６３】トラッキング座標系Σtrは、トラッキング
動作開始指令を受けてコンベア１と等速でｘ軸方向（＝
Ｘ軸方向）へ移動を開始する。トラッキング座標系Σtr
の移動量は、後述するように、パルスコーダ計数出力値
Ｎの変化量とスケールファクタαに基づいてリアルタイ
ムに決定される。

【００６４】ロボットＲＢ２についても同様にトラッキ
ング座標系Σtr' の設定が下記のように実行される。 （１３）ロボットＲＢ１のためのトラッキング座標系Σ
tr' の設定 ロボットＲＢ２とコンベア１の座標系の共有化を行なう
為に、トラッキング座標系Σtr' を次の条件で設定す
る。ロボットＲＢ１の場合と同じく、Ｘ軸がコンベアの
走行方向と一致したベース座標系Σb'が設定済みである
ものとする。即ち、トラッキング座標系Σtr' はベース
座標系Σb'と同姿勢で設定され、トラッキング座標系Σ
tr' が移動を開始するまでの原点位置（Ｘ0'，Ｙ0'，Ｚ
0'）は、 Ｘ0'＝−Ｌ0' Ｙ0'＝０ Ｚ0'＝０ であり、トラッキング座標系Σtr' 上での座標値（ｘ'
，ｙ' ，ｚ' ）とベース座標系Σb'上での座標値（Ｘ'
，Ｙ' ，Ｚ' ）の変換関係は、 ｘ' ＝Ｘ' −Ｌ0' ｙ' ＝Ｙ' ｚ' ＝Ｚ' で表わされるものとする。但し、Ｌ0'は教示点Ｑ0'の位
置とトラッキング開始ライン６０' までの距離である。
そこで、Ｌ0'の値を確定するために、既に求められたス
ケールファクタα、ΔＮ60'-vs，ΔＮtc'-vsを用いて、 Ｌ0'＝α（ΔＮtc'-vs−ΔＮ60'-vs） を計算し、トラッキング座標系Σtrを既述するパラメー
タとして、ロボット制御部１０の不揮発性メモリ１４に
格納する。

【００６５】トラッキング座標系Σtr' をこのように設
定することで、ロボットＲＢ２を初期位置にあるトラッ
キング座標系Σtr' 上で動作させた時、教示点Ｑ0'の位
置をトラッキング開始ライン６０' 上の点Ｑtr' として
認識する。

【００６６】ロボットＲＢ２のためのトラッキング座標
系Σtr' は、ロボットＲＢ１のためのトラッキング座標
系Σtrと同じく、トラッキング動作開始指令を受けてコ
ンベア１と等速でｘ軸方向（＝Ｘ軸方向）へ移動を開始
する。また、トラッキング座標系Σtr’の移動量は、パ
ルスコーダ計数出力値Ｎの変化量とスケールファクタα
に基づいてリアルタイムに決定される。

【００６７】（１４）ロボットＲＢ１，ＲＢ２の担当を
計画し、予約するためのスケジュールダイヤグラムの関
連設定値や、ロボットＲＢ１，ＲＢ２の動作予約のため
の予約テーブルを構成するレジスタの設定を行なう（ス
ケジュールダイヤグラム、予約テーブルの詳細は後
述）。 （１５）その他、後述する処理でアクセスされるレジス
タの設定、視野３１の長さ、撮影間隔を調節するパラメ
ータ、エラー信号出力の基準値などの設定を行なう
（ｗ，ｆ30，ε1 ，ε2 等）。

【００６８】以上で、トラッキング実行の為の準備作業
が完了する。次に、図４以下を参照図に加えて、トラッ
キングによる本作業実行時のＣＰＵ処理について説明す
る。処理は視覚センサＶＳ側の処理と、ロボット制御部
１０側の処理に大別される。本実施形態では、ロボット
ＲＢ１とロボットＲＢ２のいずれかを指定する作業割り
振りの処理は、ロボット制御部１０側で行なわれる。こ
れら処理はタスク処理として並行的に実行される。先
ず、図５に示した視覚センサＶＳ側の処理の概要を述べ
る。なお、以下の説明は次の（１）〜（３）の前提の下
で行なう。

【００６９】（１）ｗは視覚センサＶＳによる位置検出
結果のデータ格納が完了し、且つ、作業担当ロボット
（ＲＢ１／ＲＢ２）が未指定であるワークの数を表わす
指標値であり、その初期値は当然ｗ＝０である。 （２）供給されるワークＷの姿勢にはばらつきがあり、
図５に示したように、このばらつきを考慮してコンベア
１の搬送方向に沿って測ったワークＷの長さの最大値を
ｓ0 とする。 （３）カメラ３０の視野３１はコンベア１の全幅をカバ
ーし、また、ワークＷがコンベア１の幅方向にはみ出し
た状態で供給されることはないものとする。従って、ワ
ーク像がコンベア１の幅方向にはみ出ることはない。

【００７０】ロボット制御部１０と画像処理装置２０内
で行なわれる処理は、ワーク供給源１００がコンベア１
上へのワーク供給を開始したことを知らせる適当な外部
信号を受けて、同時に開始される。画像処理装置２０の
ＣＰＵ２１は先ず撮影指令を出力し、カメラ３０による
撮影を実行し、取得した画像をフレームメモリに格納す
るとともに（ステップＳ１）、画像取得時のパルスコー
ダ計数出力値Ｎ30をＤＳＰ用メモリ１７とデータメモリ
２６に格納する（ステップＳ２）。

【００７１】更に、ステップＳ１で取得した画像をプロ
グラムメモリ２４に格納された解析プログラムを用いた
解析を行い、先ず最下流のワークの検出を試みる（ステ
ップＳ３）。最下流のワークの検出に成功（ａ，ｂ，
ｃ，ｄ全点検出）しなかった場合には（ステップＳ４で
ノー）、ステップＳ５以下へ進み、次回撮影に備える態
勢に入る。即ち、ステップＳ５では、パルスコーダ計数
出力値Ｎを短周期で繰り返しチェックし、最新の画像取
得時からのコンベア移動量α（Ｎ−Ｎ30）がｆ30−ε1
（ε1 ＞０）を越えるのを待つ（ステップＳ５）。

【００７２】ここでε1 は、相前後して取得される２つ
の画像間に撮影漏れとなる領域が生じないようにするだ
けでなく、すべてのワークについていずれかの撮影機会
においてａ，ｂ，ｃ，ｄの全点が検出されることを基本
的に保証するための調整値である。従って、ε1 は上述
したワーク最大長ｓ0 を下回らない条件で、ほぼ最小に
定められる。

【００７３】例えば、視野長１００．０ｃｍ、ｓ0 ＝
５．０ｃｍとした時、ε1 ＝５．１ｃｍ〜６．０ｃｍと
する。ε1 を必要以上に大きくすることは、二重撮影領
域（相前後して撮影される画像に重なって含まれる領
域）が大きくなり、効率上好ましくない。尚、一つのワ
ークに対して相前後して撮影される画像から２回の検出
が行なわれる可能性があるが、このような可能性に対し
ては、後述する二重検出データ破棄の処理によって対処
する（後述、ステップＳ９〜Ｓ１１参照）。

【００７４】ステップＳ５でイエスの判定が出されたな
らば、コンベア移動量α（Ｎ−Ｎ30）がｆ30−ε1 ＋ε
2 を越えていないこと、及び処理終了信号が出力されて
いないことを確認した上で（ステップＳ６、Ｓ７）、ス
テップＳ１へ戻り、次回の撮影／画像取り込み、Ｎ30の
記憶（ステップＳ２）、画像処理（ステップＳ３）を順
次実行する。

【００７５】ステップＳ５の判定式に含まれるε2 は、
次回撮影にかかろうとする時点で既にコンベア移動量が
過大となり、すべてのワークについていずれかの撮影機
会においてａ，ｂ，ｃ，ｄの全点が検出されることを基
本的に保証するための二重撮影領域を形成出来ない状態
に至っていないかどうかを判定するための調整値で、本
処理では０＜ε2 ≦ε1 −ｓ0 に設定される。但し、ε
1 ＝ｓ0 とした場合には、ε2 ＝０となるので、このス
テップＳ６は不要になる。

【００７６】このステップＳ６でイエスの判定が出力さ
れるのは、コンベア速度が画像処理速度に比べて速すぎ
る場合、画像処理に異常に長い時間が費やされた場合な
どである。このようなケースは、システムが正常作動し
ていないことを意味すると考えられるので、ステップＳ
８へ進み、エラー信号を出力した上で処理を終了する。
また、ステップＳ７でイエスの判定が出力されるのは、
全ワークの撮影終了を表わす外部信号、ロボット側でエ
ラー信号等が出力された場合などである。

【００７７】ワークＷが次々と視野内３１に到達するよ
うになると、ステップＳ４でイエスの判定が出力される
ようになる。その場合には、ステップＳ９へ進み、位置
検出の結果について、同一ワークの画像データの二重取
得のチェックを行う。同一ワークの画像データの二重取
得でないことが確認されたならば、検出結果を画像取得
時のパルスコーダ計数出力値Ｎ30と対応付けて記憶し
（ステップＳ１０）、レジスタ値ｗの値を１カウントア
ップする（ステップＳ１１）。

【００７８】これに対して、同一ワークの画像データの
二重取得と判断された場合には、検出結果のワークキュ
ーへの書込とレジスタ値ｗの１カウントアップを行なわ
ず（検出データ破棄）、直接ステップＳ１２へ進む。

【００７９】なお、二重書込データか否かのチェック
は、今回のデータ（ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置データと画像
取得時のパルスコーダ計数出力値Ｎ30）と前回検出され
てワークキューに書き込まれているデータ（ａ，ｂ，
ｃ，ｄの位置データと画像取得時のパルスコーダ計数出
力値Ｎ30）を比較することで達成される（後述するワー
クキューの構成を参照）。

【００８０】もし、同一ワークの二重検出があれば、次
の２つの条件が成立している筈である。 １．前回検出時のパルスコーダ計数出力値Ｎ30と今回検
出時のパルスコーダ計数出力値Ｎ30の差が、撮影間隔１
回分のインクリメンタル計数値とほぼ一致しているこ
と。ステップＳ５から、後者の値としては、（ｆ30−ε
1 ）／αが採用出来る。 ２．前回検出されたａ，ｂ，ｃ，ｄの各位置と今回検出
されたａ，ｂ，ｃ，ｄの各位置との差が、いずれもγ×
撮影間隔を表わすパルスコーダ計数出力値インクリメン
タル量と一致していること。即ち、前回検出されたａ，
ｂ，ｃ，ｄの各位置と今回検出されたａ，ｂ，ｃ，ｄの
各位置との差が、γ×（ｆ30−ε1 ）／αとほぼ一致し
ていること。ここで、γは、センサ座標系上の距離とパ
ルスコーダ計数出力値の換算計数であり、事前に設定さ
れる。

【００８１】そこで、今回と前回の検出データについて
のＮ30の差に関する不等式、 ｜Ｎ30（今回）−Ｎ30（前回）−（ｆ30−ε1 ）／α｜
＜ε3 （但し、ε3 は小さな正の設定値）の成否をチェック
し、また、ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置の少なくとも一つにつ
いて、γ×（ｆ30−ε1 ）／αとの差の絶対値に関する
不等式、例えば、 ｜ａの位置（今回）−ａの位置（前回）−γ（ｆ30−ε
1 ）／α｜＜ε4 （但し、ε3 ，ε4 は小さな正の設定値） の成否をチ
ェックする。これらの結果から、同一ワークの二重検出
の有無がチェック出来る。即ち、上記両不等式が同時成
立した時のみ、同一ワークの二重検出がなされたと判断
すれば良い。

【００８２】さて、最下流のワークについての位置検
出、二重検出チェック、記憶などが完了したら、同画像
中の他のワーク画像の検出を試みる（ステップＳ１
２）。検出に成功したら（ステップＳ１３でイエス）、
ステップＳ９へ戻り、ステップＳ１０〜ステップＳ１３
の処理を再度実行する。また、検出に成功しなかったら
（ステップＳ１３でノー）、ステップＳ５以下へ進み、
次回の撮影タイミングを待つ。ステップＳ５〜ステップ
Ｓ８の処理については既に述べた通りである。

【００８３】以上説明した処理サイクル（ステップＳ１
〜Ｓ１３）を処理終了まで繰り返すことで、システムが
異常動作しない限り、すべてのワークについてａ，ｂ，
ｃ，ｄの位置を表わすデータが順次取得される。図６
は、これらデータを記憶するワークキューの形式を説明
する図で、各コラムは左から順に、ライン番号、ロボッ
ト指定指標ｕ、ワークの代表点ａ〜ｄの検出位置の基準
値（前述した基準画像から得た値）からの偏差（正負符
号付のずれ量）で表わしたデータ、そのデータに対応し
た画像取得時のパルスコーダ計数出力値Ｎ30を表わして
いる。

【００８４】ロボット指定指標ｕは、ロボット指定済み
／未定を表わす指標で、ワークデータ書き込み時には０
が書き込まれる。そして、後述するロボット指定のため
の読み出しが行なわれたならば、ｕ＝１に更新される。
ワークデータの書込は、行番号（NO）が若い順に行なわ
れ最終まで書き込まれたならば、第１行に次のワークデ
ータが上書きされる。

【００８５】ここに記した例では、５個のワークデータ
が書込済みで（ｗ＝５）、各ワークの位置偏差データ
（Δｘa1，Δｙa1，Δｘb1・・・・Δｘd5，Δｙd5）が
Ｎ30の値とともに書き込まれている。また、第１行及び
第２行のワークデータは、後述するロボット指定のため
に読出済みである。画像取得時のパルスコーダ計数出力
値Ｎ30の数値はあくまで例示であるが、１行目と２行
目、及び４行目と５行目のＮ30がそれぞれ一致している
のは、同一の撮影機会で得られた画像中の２つのワーク
画像について位置検出がなされたことを意味している。

【００８６】次に、ロボット制御部１０側で行なわれる
処理の概要を説明する。ワーク供給開始を知らせる適当
な外部信号を受けると、ロボット制御部１０のＣＰＵ１
１はマルチタスク処理機能を用いて、ロボット予約処理
と各ロボットのためのロボット動作処理を開始する。先
ず、ロボット予約処理について、図７のフローチャート
を用いて概略を説明する。なお、ステップＲ６，Ｒ７，
Ｒ１０，Ｒ１１の処理については、概略説明の後で図８
のスケジュールダイヤグラムを用いて補足説明する。

【００８７】図７のフローチャートにおいて、処理が開
始されると直ちにレジスタ値ｗ＝０か否かを短周期で繰
り返しチェックする態勢に入る（ステップＲ１）。上述
した撮影とそれに続く画像処理装置２０側の処理によ
り、ワークの位置が検出されると、その結果が図６に示
した形式で記憶されるとともに、指標値ｗがｗ≠０とな
る。

【００８８】そこで、ｕ＝０（未読出）のデータの存在
を確認した上で（ステップＲ２）、ｕ＝０のデータのう
ち最古に書き込まれたワーク１個分のデータを読み込む
（ステップＲ３）。図６に記した例で言えば、第３行目
のデータ［Δｘa3，Δｙa3・・・Δｙd3，3465］が読み
込まれる。読み込みが完了したら、読み出された行のｕ
値を０から１に更新する（ステップＲ４）。

【００８９】次いで、読み出されたデータに基づいて、
ロボットＴＲ１の要動作期間を計算する（ステップＲ
５）。ロボットＴＲ１の要動作期間とは、もし当該ワー
クをロボットＴＲ１で処理するとした場合にロボットＴ
Ｒ１が使用される期間のことである。本実施形態では、
コンベア１の搬送速度Ｖを既知の一定値と考え、要動作
期間をパルスコーダ計数出力値Ｎの範囲として計算する
（詳細後述）。

【００９０】そして、ロボットＲＢ１用に設定された予
約テーブル（詳細後述）にアクセスし、ステップＲ５で
計算された要動作期間と予約内容を照合し、ロボットＲ
Ｂ１の予約の適否を判断する（ステップＲ６）。もし、
予約が適当（可能）と判断したならば、ステップＲ５で
計算された要動作期間をロボットＲＢ１用の予約テーブ
ルに書き込む（ステッＲ７）。

【００９１】次いで、処理終了の必要性（運転終了指
令、エラー信号などで判断）を判断した上で（ステップ
Ｒ８）、最初のステップＲ１へ戻り、再度ステップＲ１
以下の処理を実行する。

【００９２】もし、ステップＲ６でロボットＲＢ１の予
約が不適当（不可能と判断したならば、ステップＲ９へ
進み、ステップＲ３で読み出されたデータに基づいて、
ステップＲ５と同様に、ロボットＴＲ２の要動作期間を
計算する。ロボットＴＲ２の要動作期間とは、もし当該
ワークをロボットＴＲ２で処理するとした場合にロボッ
トＴＲ２が使用される期間のことであり、その計算方法
はロボットＴＲ１の場合と同様である（詳細後述）。

【００９３】そして、ロボットＲＢ２の予約テーブル
（詳細後述）にアクセスし、ステップＲ９で計算された
要動作期間と予約内容を照合し、ロボットＲＢ２の予約
の適否を判断する（ステップＲ１０）。もし、予約が適
当（可能）と判断したならば、ステップＲ９で求めた要
動作期間を予約テーブルに書き込む（ステッＲ１１）。
ステップＲ１１からはステップＲ８へ進み、処理終了の
必要性（運転終了指令、エラー信号などで判断）を判断
した上で、最初のステップＲ１へ戻り、再度ステップＲ
１以下の処理を実行する。

【００９４】万一、ステップ１０でロボットＲＢ２の予
約が不適当（不可能と判断された場合には、コンベア１
の搬送速度、ワークの供給頻度などが本システムの処理
能力を越えているか、あるいはシステムの誤動作など異
常が発生しているとみなし、エラー信号を出力して（ス
テップＲ１２）、処理を終了する。そして、コンベア１
の搬送速度やワークの供給頻度の修正、システムの誤動
作の修復等、必要な処置をとる。

【００９５】以上がロボット予約処理の概略であるが、
ステップＲ６，Ｒ７，Ｒ１０，Ｒ１１の処理について、
図８（スケジュールダイヤグラム）及び図１０（予約テ
ーブル）を参照図に加えて補足説明する。図８のスケジ
ュールダイヤグラムの横軸は時間経過を表わし、縦軸は
コンベア１の搬送方向に沿った位置を表わしている。横
軸、縦軸いずれも搬送コンベア１の搬送速度Ｖを既知の
一定値（パルスコーダ３の計数出力の変化率とスケール
ファクタαから算定可能）として、パルスコーダ計数出
力値Ｎを用いた目盛りでされる。

【００９６】縦軸における点Ｂは、ロボットＲＢ１が無
理なく動作を開始し得る限界位置を表わしており、図２
に記したトラッキング範囲の開始ライン６０またはその
やや手前の位置に対応している。従って、ダイヤグラム
の原点Ｏと点Ｂの距離を計数値で表わせば、Ｎ60−Ｎ30
−δＮとなる。ここで、δＮはロボットＲＢ１の動作開
始に余裕をもたせるために適当に設定される小さな計数
値（δＮ≧０）である。

【００９７】また、点ＣはロボットＲＢ１が無理なく１
サイクル分の動作を完了（Ｐ0 へ復帰）し得る時点にお
ける計数値に対応している。ダイヤグラムの原点Ｏと点
Ｃの距離を計数値で表わせば、Ｎ70−Ｎ30＋Ｎ200 とな
る。ここで、Ｎ200 はロボットＲＢ１が、トラッキング
動作完了後（ライン７０の位置）を離れてから、ワーク
を収納部２００に収め、初期位置Ｐ0 に復帰するまでに
要する時間内にパルスコーダ３のインクリメンタル計数
値あるいはそれより若干大きな値（動作に余裕をもたせ
るため）として設定される量である。

【００９８】同様に、縦軸における点Ｄは、ロボットＲ
Ｂ２が無理なく動作を開始し得る限界位置を表わしてお
り、図２に記したトラッキング範囲の開始ライン６０'
またはそのやや手前の位置に対応している。従って、ダ
イヤグラムの原点Ｏと点Ｄの距離を計数値で表わせば、
Ｎ60' −Ｎ30−δＮ' となる。ここで、δＮ' はロボッ
トＲＢ２の動作開始に余裕をもたせるために適当に設定
される小さな計数値（δＮ' ≧０）である。

【００９９】また、点ＥはロボットＲＢ２が無理なく１
サイクル分の動作を完了（Ｐ0'へ復帰）し得る時点にお
ける計数値に対応している。ダイヤグラムの原点Ｏと点
Ｅの距離を計数値で表わせば、Ｎ70' −Ｎ30＋ΔＮ200'
となる。ここで、ΔＮ200'はロボットＲＢ２が、トラッ
キング動作完了後（ライン７０' の位置）を離れてか
ら、ワークを収納部２００' に収め、初期位置Ｐ0'に復
帰するまでに要する時間内にパルスコーダ３が計数する
計数値あるいはそれより若干大きな値（動作に余裕をも
たせるため）である。これらロボットＲＢ１とＲＢ２の
要動作範囲を規定するデータ（点Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを表わ
す計数値）は、前述した準備作業の（１４）で実行され
る。

【０１００】今、最初のワーク（Ｗ1 とする）の搬送経
過をｇ1 で表わすと、ｇ1 は図示したような傾斜直線と
なる。横軸、縦軸のスケールを等しくとれば、その傾斜
は４５度となる。ワークの搬送距離を撮影基準位置（図
２のラインＡの位置）から測るものとすれば、直線ｇ1
が横軸と交わる点（計数値）ＮA1は、ワークＷ1 を代表
する点（例えば、点ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置から計算され
る重心位置）が、ラインＡを通過する時点（計数出力
値）を表わしている。

【０１０１】例えば、ワークＷ1 について検出されたワ
ークデータが図６の第１行目に書き込まれている場合に
は、 ＮA1＝2565＋（Δxy1 ／α） となる。ここで、αは設定済みのスケールファクタであ
り、Δxy1 はΔｘa1，Δｙa1，・・・Δｘd1，Δｙd1か
ら計算されるワークＷ1 の重心位置の偏差である。も
し、Δｘa1＝Δｙa1＝・・・＝Δｘd1＝Δｙd1＝０なら
ば（基準画像取得時と同じ位置で撮影）、Δxy1 ＝０，
ＮA1＝2565となる。

【０１０２】同様に、他の後続するワーク（Ｗ2 ，Ｗ3
とする）についてのワークデータが図６に示したワーク
キューに順次書き込まれれば、それらワークＷ2 ，Ｗ3
の搬送経過を表わすｇ2 ，ｇ3 について、横軸と交わる
点（計数値）ＮA2，ＮA3を求めることが出来る。

【０１０３】上記したことから、ステップＲ６の判断の
手順は次のように行なわれる。 Ｒ６−１；ステップＲ３で読み出したワークデータから
ＮA を求める。ワークＷ1 については、ＮA1を求める。
同様に、ワークＷ2 のワークデータが読み出された場合
にはＮA2、ワークＷ3 のワークデータが読み出された場
合にはＮA3を求める。

【０１０４】Ｒ６−２；ＮA から、ロボットＲＢ１の要
動作区間ＮB ＮC （ＮB とＮC ）を求める。上記した例
で言えば、区間ＮB1ＮC1，ＮB2ＮC2あるいはＮB3ＮC3を
求める。

【０１０５】Ｒ６−３；当該ワークデータに関して求め
られたロボットＲＢ１の要動作期間が、予約期間に抵触
するか否か予約テーブルにアクセスしてチェックする。
ワークＷ1 が最初に検出されたワークであるならば、ワ
ークテーブルはクリアされた初期状態のまま（無予約）
である。よって、判断出力はイエスである。

【０１０６】次のステップＲ７では、予約テーブル（Ｒ
Ｂ１用）に区間ＮB1ＮC1のデータが書き込まれる。

【０１０７】図１０には、各々予約期間が書き込まれた
状態のＲＢ１用並びにＲＢ２用の予約テーブルを示し
た。各予約テーブルのコラムは、左から順に、ロボット
の動作の完了（＝０）／未完了（＝１）を表わす指標、
ワークデータ番号（図６のワークキューの行番号）、要
動作区間の端点データＮB ，ＮC （ＲＢ１用）あるいは
ＮD ，ＮE を書き込むためのものである。

【０１０８】書き込まれた数値はあくまで例示的なもの
であるが、次の予約内容を表わしている。 ロボットＲＢ１；ワークキュー番号１のワークについ
て、要動作期間［4051〜4551］が予約され、動作は未完
了（第１コラム＝１）である。 ロボットＲＢ２；ワークキュー番号２のワークについ
て、要動作期間［4130〜4630］が予約され、動作は未完
了（第１コラム＝１）である。

【０１０９】ここで、ワークＷ2 がワークＷ1 の直後に
供給された場合（図８における直線ｇ1 とｇ2 を参照）
を考えると、ワークＷ2 に関するステップＲ６で、ＲＢ
１用のワークテーブルにアクセスした時点では、上記予
約データが書き込まれており、且つ、ワークＷ2 につい
てステップＲ５で計算される要動作期間と明らかに抵触
する（図８において、直線ｇ2 が斜線領域を通過）。よ
って、ワークＷ2 に関するステップＲ６の判断出力はノ
ーとなる。

【０１１０】この場合は、図７のフローチャートに従い
ステップＲ９からＲ１０へ進む。ステップＲ９の判断の
手順は、次のように実行される。 Ｒ９−１；既に求められているＮA から、ロボットＲＢ
２の要動作区間ＮDＮE （ＮD とＮE ）を求める。ここ
では、ワークＷ2 について区間ＮB2ＮC2を求める。

【０１１１】Ｒ９−２；ワークＷ2 について求めたロボ
ットＲＢ２の要動作期間が、予約期間に抵触するか否か
予約テーブルにアクセスしてチェックする。ワークＷ2
が２番目に検出されたワークであるならば、ＲＢ２用の
ワークテーブルはクリアされた初期状態のまま（無予
約）である。よって、判断出力はイエスである。

【０１１２】そこで、次のステップＲ１０では、予約テ
ーブル（ＲＢ２用）に区間ＮD2ＮE2のデータが書き込ま
れる。図１０のＲＢ２用の予約テーブルは、この状態を
例示している。また、図８のスケジュールダイヤグラム
中で砂地模様で描示した区間は、このワークＷ2 につい
て予約された期間を表わしている。

【０１１３】同様の考察から、直線ｇ3 で表わされる３
番目のワークＷ3 については、ステップＲ６の判断出力
はイエスとなることが判る。何故ならば、直線ｇ3 は砂
地模様の領域を通過しているが、斜線領域は通過してい
ないからである。

【０１１４】最後に、図９のフローチャートを参照し
て、ロボット動作の処理について説明する。なお、２台
のロボットＲＢ１，ＲＢ２の動作は基本的に同じなの
で、ＲＢ２用の（）書きを用いて、両者のための処理を
まとめて説明する。

【０１１５】先ず、教示点Ｑ0 （またはＱ0'）の位置デ
ータを含む動作プログラムデータを読み込み（ステップ
Ｈ１）、予約テーブルを短周期で繰り返しチェックする
態勢に入る（ステップＨ２）。上述した予約処理のステ
ップＲ７で、ロボットＲＢ１あるいはロボットＲＢ２の
予約期間が書き込まれると、ステップＨ２でイエスの判
断出力が出され、ステップＨ３へ進む。

【０１１６】ステップＨ３では、ワークキューにアクセ
スし、予約テーブルで指定されている番号（行）のワー
クデータを読み込む。前述の例で言えば、ワークＷ1 に
関するデータ［Δｘa1，Δｙa1・・・Δｘc1，Δｙd1，
2565］が読み込まれる。

【０１１７】次いで、パルスコーダ計数出力値Ｎが、Ｎ
＝ΔＮ60-vs （ロボットＲＢ２の場合には、ΔＮ60'-v
s。以下、同様。）＋Ｎ30に到達するのを待つ態勢に入
る（ステップＨ４）。上記ワークＷ1 の例ではＮ30＝25
65である。

【０１１８】Ｎ＝ΔＮ60-vs （ΔＮ60'-vs）＋Ｎ30とい
うパルスコーダ計数出力値は、ワークがトラッキング開
始ライン６０（または６０' ）の位置に到達したことの
目安となる計数値である。もし、当該ワークの撮影位置
が基準画像を得た時のワーク位置と一致していれば、こ
の値はそのワークがトラッキング開始ライン６０（また
は６０' ）の位置に到達したことを正確に表わすことに
なる。

【０１１９】ステップＨ４でイエスの判断出力が得られ
たならば、直ちにトラッキング座標系Σtr（または、）
上でロボットＲＢ１（またはＲＢ２）の移動を開始させ
るとともに、トラッキング座標系Σtr（またはΣtr' ）
の移動を開始させる（ステップＨ５）。ロボットＲＢ１
用（ＲＢ２用）のトラッキング座標系Σtr（Σtr' ）の
移動は、トラッキングΣtr（Σtr' ）の原点の位置［Ｘ
0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ］（［Ｘ0'，Ｙ0'，Ｚ0'］）を次式で表
わされた位置に存在するものとすることで達成される。
ここで、Ｎはパルスコーダ計数出力値Ｎの現在値であ
る。 トラッキングΣtrの移動位置； Ｘ0 ＝−Ｌ0 ＋α｛Ｎ−（ΔＮ60-vs＋Ｎ30）｝ Ｙ0 ＝０ Ｚ0 ＝０ トラッキング座標系Σtrが移動中の座標値の変換式は、 ｘ＝Ｘ−Ｌ0 ＋α｛Ｎ−（ΔＮ60-vs＋Ｎ30）｝ ｙ＝Ｙ ｚ＝Ｚ となる。

【０１２０】トラッキングΣtr' の移動位置； Ｘ0' ＝−Ｌ0'＋α｛Ｎ−（ΔＮ60'-vs ＋Ｎ30）｝ Ｙ0'＝０ Ｚ0'＝０ トラッキング座標系Σtr' が移動中の座標値の変換式
は、 ｘ' ＝Ｘ' −Ｌ0'＋α｛Ｎ−（ΔＮ60'-vs ＋Ｎ30）｝ ｙ' ＝Ｙ' ｚ' ＝Ｚ' となる。

【０１２１】これにより、ロボットＲＢ１（またはＲＢ
２）のトラッキング動作が開始される。即ち、ロボット
ＲＢ１（またはＲＢ２）は、トラッキング座標系Σtr
（またはΣtr' ）上で教示点を目指して移動を開始す
る。但し、補間動作で作成される補間点の位置は、ステ
ップＨ３で読み込んだデータ（基準位置とのずれ量）に
基づいて補正される。

【０１２２】移動開始時点における教示点位置は、トラ
ッキング座標系Σtr（Σtr' ）の初期位置の設定法から
考えて、図２中に符号Ｑtr（Ｑtr' ）で示したように、
トラッキング開始ライン６０（６０' ）上にある。そし
て、トラッキング座標系Σtr（Σtr' ）の移動開始後に
は、この点Ｑtr（Ｑtr' ）をコンベア１の走行と同期移
動させた点（より正確に言えば、それを視覚センサのデ
ータで補正した位置）を目指すようにロボットＲＢ１
（ＲＢ２）の移動が行なわれる。その結果、ロボットＲ
Ｂ１（ＲＢ２）は、符号９０，（９０' ）で示したよう
な曲線軌道を描いて移動する。

【０１２３】トラッキング範囲内でロボットＲＢ（ＲＢ
２）がワークに追いついたことが確認されると（ステッ
プＨ６の判断出力がイエス）、教示済みのワーク把持作
業がトラッキング座標系Σtr（Σtr' ）上で実行される
（ステップＨ７）。

【０１２４】パルスコーダ計数出力値ＮがＮ＝ΔＮ70-v
s（ΔＮ70'-vs ）＋Ｎ30に到達したならば（ステップＨ
８の判断出力がイエス）、ロボットＲＢ１（ＲＢ２）の
トラッキング座標系Σtr（Σtr' ）上での動作を終了さ
せ、ワーク収納部２００（２００' ）上の教示点Ｑ2
（Ｑ2'）への移動を開始する（ステップＨ９）。

【０１２５】教示点Ｑ2 （Ｑ2'）へ到達したら、ワーク
の把持を解除して、ワークをワーク収納部２００（２０
０' ）に収納する（ステップＨ１０）。そして、ロボッ
トＲＢ１（ＲＢ２）をＱ2 （Ｑ2'）から初期位置Ｐ0
（Ｐ0'）へ移動させ（ステップＨ１１）、ロボットＲＢ
１（ＲＢ２）用の予約テーブルの予約データをクリアす
る（ステップＨ１２）。例えば、ロボットＲＢ１がワー
クＷ1 の処理を完了した場合であれば、図１０に示した
ＲＢ１用の予約テーブルの各コラムに各々「０」を上書
きする。

【０１２６】以上で１つのワークに対するロボットＲＢ
１（またはＲＢ２）の動作サイクルが完了する。そこ
で、システムの運転中止を要求する指令が出力されてい
ない限り（ステップＨ１３の判断出力がノー）、ステッ
プＨ１へ戻り、次の検出ワークに対する処理を開始す
る。以下の処理は、上述した通りであるから、繰り返し
説明は省略する。

【０１２７】以上、本発明をワークの把持・収納のアプ
リケーションに適用した実施形態について説明したが、
本発明が搬送手段上で移動する対象に対するトラッキン
グ動作を伴う他のアプリケーションについても用し得る
ことは明らかである。実施形態のシステム構成、データ
の処理・伝達方式についても、例えば次のような変形が
可能である。

【０１２８】（１）使用するロボットの台数；ロボット
の使用台数を３台以上とすることも可能である。図８に
示したスケジュールダイヤグラムの考え方は、ロボット
の使用台数が何台であっても適用出来る。例えば、３台
目のロボットＲＢ３を使用する場合には、動作範囲Ｂ
Ｃ，ＤＥの他に動作範囲ＦＧ、ロボットＲＢ３用の予約
テーブルなどを新たに設定し、ロボットＲＢ３について
の要動作期間を計算する処理、ロボットＲＢ３用の予約
テーブルのチェック処理、書込処理、クリア処理等を追
加すれば良い。

【０１２９】（２）視覚センサ（画像処理装置）とロボ
ット制御手段の分離；視覚センサＶＳをロボットコント
ローラＲＣとは別構成とし、両者を共通のプロトコルで
動作する通通インターフェイスを含む通信回線で結び、
ワークデータ、指令データ等をやりとりする方式として
も良い。

【０１３０】（３）ロボットの予約処理を視覚センサ側
で分担；本実施形態では、ロボットの予約処理はロボッ
ト側で行なうようにしたが、これを視覚センサ側で行う
ようにしても良い。

【０１３１】（４）ロボット制御手段の構成；本実施形
態では、２台のロボットを一つのロボット制御手段（ロ
ボット制御部１０）で制御したが、ロボット毎に１台の
ロボットコントローラを使用しても良い。この場合に
は、１台の視覚センサ（画像処理装置）と各ロボットコ
ントローラを通信回線で結ぶ方式とすることが好まし
い。また、ロボットの予約処理を視覚センサ側で行い、
その結果を必要に応じて各ロボットに伝えるうようにす
ることが好ましい。

【０１３２】（５）視覚センサの検出方式の変更；本実
施形態では、ワークの供給頻度が高いケースに適合した
ワーク検出方式として、上流側でワークの事前検出を行
なわない方式を採用したが、これを図１で説明した旧来
方式（上流側でワークの事前検出を行なう方式）を採用
することも出来る。旧来方式を採用した場合でも、ワー
クキューに書き込まれたワークデータと搬送手段の走行
量を表わすデータを利用して行なわれるロボットの予約
以降の処理に基本的な変更を要しないことはこれまでの
説明から明らかであろう。

【０１３３】

【発明の効果】本発明によれば、コンベア上のランダム
な位置に載置され、ランダムな間隔で供給される対象物
に対して、１台の視覚センサと複数台のロボットを組み
合わせて用いることにより、トラッキング動作を伴う作
業を合理的に分担して手際よく実行すことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】１台のロボットを備えた視覚センサ・ロボット
システムの概略を説明するための図である。

【図２】本発明の実施形態の全体配置を図１と類似した
形式で示したものである。

【図３】実施形態で使用されるロボットコントローラＲ
Ｃの内部構成の概略を要部ブロック図で示したものであ
る。

【図４】本発明の実施形態において、画像処理装置側で
行なわれる処理内容の概略を記したフローチャートであ
る。

【図５】供給ワークＷの最大長ｓ0 について説明する図
である。

【図６】本発明の実施形態において、ワークの検出デー
タを記憶するワークキューについて説明する図である。

【図７】本発明の実施形態におけるロボット予約処理に
ついて説明するフローチャートである。

【図８】ロボット予約処理の原理を説明するためのスケ
ジュールダイヤグラムである。

【図９】本発明の実施形態におけるロボット動作のため
の処理について説明するフローチャートである。

【図１０】本発明の実施形態における２台のロボットの
ための予約テーブルを説明する図である。

【符号の説明】

１ コンベア ２ コンベア駆動部 ３ パルスコーダ ４，４’ センサ（事前検出） １０ ロボット制御部 １１ ＣＰＵ（ロボットコントローラ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５，１５' 軸制御器 １６，１６' サーボ回路 １７ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）用データ
メモリ １８ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ） １９ センサインターフェイス ２０ 画像処理装置 ２１ ＣＰＵ（画像処理装置） ２２ カメラインターフェイス ２３ フレームメモリ ２４ プログラムメモリ ２５ 画像処理プロセッサ ２６ データメモリ ２７ モニタインターフェイス ３０ カメラ ３１ 視野 ４０ モニタＣＲＴ ５０ 検出位置ライン ６０，６０' トラッキング開始ライン ７０，７０' トラッキング終了ライン ８０ 直線軌道 ９０，９０' 曲線軌道 １００ ワーク供給源 ２００，２００' ワーク収納部 ＢＳ，ＢＳ’，ＢＳ” バス Ｐ0 ，Ｐ0' ロボット初期位置 ＲＢ，ＲＢ１，ＲＢ２ ロボット ＲＣ ロボットコントローラ ＶＳ 視覚センサ Ｗ，Ｗ’，Ｗ” ワーク ａ，ｂ，ｃ，ｄ ワークの特徴点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経時的に供給される多数の対象物を搬送
   する手段の走行量を検出する走行量検出手段と、前記対
   象物を認識する視覚センサと、前記搬送手段の搬送路の
   近傍に配置された複数のロボットと、前記視覚センサの
   出力に基づいて前記対象物毎にロボットの動作予約を行
   なうロボット予約手段と、前記動作予約に従って前記複
   数のロボットを制御するロボット制御手段を備えた、複
   数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視
   覚センサ・ロボットシステムであって、 前記視覚センサは、前記搬送経路上に視野を持つカメラ
   手段と、前記カメラ手段に撮影を行なわせて前記対象物
   を含む画像を取得する手段と、前記取得された画像を処
   理して前記対象物の位置に関する情報を取得する画像処
   理手段を備え、 前記ロボット予約手段は、前記視覚センサによって取得
   された前記対象物の位置に関する情報と、先行して検出
   された対象物に対するロボット予約内容に関する情報に
   基づいて、トラッキング動作を含む作業を実行可能なロ
   ボットを前記複数のロボットの中で指定する手段を備
   え、 前記ロボット制御手段は、前記対象物の各々について、
   前記ロボット予約手段によって指定されたロボットに、
   前記視覚センサによって取得された対象物の位置に関す
   る情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む作業
   を実行させる手段を備えている、 前記複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるた
   めの視覚センサ・ロボットシステム。
2. 【請求項２】 経時的に供給される多数の対象物を搬送
   する手段の走行量を検出する走行量検出手段と、前記対
   象物を認識する視覚センサと、前記搬送手段の搬送路の
   近傍に配置された複数のロボットと、前記視覚センサの
   出力に基づいて前記対象物毎にロボットの動作予約を行
   なうロボット予約手段と、前記動作予約に従って前記複
   数のロボットを制御するロボット制御手段を備えた、複
   数のロボットにトラッキング動作を行なわせるための視
   覚センサ・ロボットシステムであって、 前記視覚センサは、前記搬送経路上に視野を持つカメラ
   手段と、前記カメラ手段に撮影を行なわせて前記対象物
   を含む画像を取得する手段と、前記取得された画像を処
   理して前記対象物の位置に関する情報を取得する画像処
   理手段を備え、 前記ロボット予約手段は、前記視覚センサによって取得
   された前記対象物の位置に関する情報と、先行して検出
   された対象物に対するロボット予約内容に関する情報に
   基づいて、トラッキング動作を含む作業を実行可能なロ
   ボットを前記複数のロボットの中で指定する手段を備え
   ており、 前記ロボット制御手段は、前記対象物の各々について、
   前記ロボット予約手段によって指定されたロボットに、
   前記視覚センサによって取得された対象物の位置に関す
   る情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む作業
   を実行させる手段を備え、 前記ロボット予約手段は、更に、 先行して検出された対象物に対するロボット予約内容に
   関する情報の書き込みと読み出しが可能な予約テーブル
   と、 前記視覚センサによって取得された前記対象物の位置に
   関する情報と前記複数のロボットの各々について設定さ
   れた動作範囲に関する情報に基づいて、当該対象物に対
   する作業について要求されるロボットの要動作期間を前
   記複数のロボットの内の少なくとも一つについて求める
   手段と、 前記要動作期間を表わす情報と前記予約テーブルに書き
   込まれている前記先行して検出された対象物に対するロ
   ボット予約内容に関する情報とを対照し、前記少なくと
   も一つのロボットについて予約の適否を判断する手段
   と、 該予約が適当であると判断された場合に、前記要動作期
   間を前記予約テーブルに書き込む手段を備え、 前記ロボット制御手段は、前記予約されたロボットが前
   記視覚センサによって取得された対象物の位置に関する
   情報を用いて補正されたトラッキング動作を含む作業の
   完了時に、予約テーブルに書き込まれた予約内容をクリ
   アする手段を備えている、 前記複数のロボットにトラッキング動作を行なわせるた
   めの視覚センサ・ロボットシステム。
3. 【請求項３】 前記ロボット予約手段は、更に、前記複
   数のロボットのいずれも指定出来なかった場合に、エラ
   ー信号を出力する手段を備えている、請求項１または請
   求項２に記載された複数のロボットにトラッキング動作
   を行なわせるための視覚センサ・ロボットシステム。
4. 【請求項４】 前記視覚センサは、更に、前記搬送手段
   が所定距離を走行したことを表わす検出出力が前記走行
   量検出手段から与えられる毎に前記画像取得と画像処理
   を実行する手段を備え、 前記所定距離は、前記搬送経路に沿った前記視野の長さ
   から前記搬送経路に沿ったに前記対象物の長さを差し引
   いた距離を下回らず、且つ、ほぼ等しくなるように予め
   定められている、請求項１から請求項３のいずれか１項
   に記載された複数のロボットにトラッキング動作を行な
   わせるための視覚センサ・ロボットシステム。