CN112262025A - 机器人系统及其运转方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人系统，构成为具备：搬运装置(101)；多个机器人(100A、100B)；传感器(102)，其检测未作业的工件(W1)；以及控制装置(14)，其配置于多个机器人(100A、100B)中的各个，多个机器人(100A、100B)相对于工件(W)的搬运方向，以串联的方式配置，控制装置(14)在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人是待机状态的情况下，使机器人对未作业的工件(W1)执行作业，且在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人处于作业中的情况下，不使机器人对未作业的工件(W1)执行作业。

Description

机器人系统及其运转方法

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运转方法。

背景技术

公知有以灵活并且迅速地应对生产量的变化为目的的生产设备的单元系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开的生产设备的单元系统中，具备：以串联的方式配置于生产线上，且对工件实施规定作业的多个作业站、将未作业的工件向作业站搬运的工件搬运装置、将作业完毕工件从作业站转移的工件搬出装置、以及将搬运来的未作业工件搬入到作业站，且将作业完毕工件搬出到工件搬出装置的升降装置。

而且，在专利文献1中公开的单元系统中公开有：在生产量增加的情况下，增设作业站。

专利文献1：日本特开平11-49349号公报

然而，在专利文献1中公开的生产设备的单元系统中，通过主计算机，控制搬入装置、搬出装置、以及升降装置。因此，若为了增产而增设作业站，则需要以与增设的作业站对应的方式，增设升降装置。而且，存在若增设升降装置，则它们的控制变得复杂的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，目的在于提供能够通过简易的控制，来应对生产量的增减的机器人系统及其运转方法。

为了解决上述以往的课题，本发明所涉及的机器人系统构成为：具备：搬运装置；多个机器人；传感器，其检测未作业的工件；以及控制装置，其配置于多个上述机器人中的各个，且控制上述机器人，多个上述机器人相对于上述工件的搬运方向串联配置，上述控制装置在上述传感器检测到未作业的上述工件，并且上述机器人是待机状态的情况下，使上述机器人对上述未作业的工件执行作业，在上述传感器检测到未作业的上述工件，并且上述机器人处于作业中的情况下，不使上述机器人对上述未作业的工件执行作业。

由此，多个机器人各自的控制装置对是否能够对未作业的工件进行作业进行判定，因此即便机器人因生产量的增加而增加，也无需变更其控制程序。因此，能够通过简易的控制，应对生产量的增加。

另外，在生产量减少的情况下，能够单纯地通过减少机器人的台数来应对，而无需变更机器人系统整体的控制程序。因此，也能够通过简易的控制，应对生产量的减少。

另外，本发明所涉及的机器人系统的运转方法构成为，机器人系统具备：搬运装置；多个机器人；传感器，其检测未作业的工件；以及控制装置，其配置于多个上述机器人中的各个，且控制上述机器人，多个上述机器人相对于上述工件的搬运方向串联配置，各上述机器人在通过上述传感器检测到未作业的上述工件，并且是待机状态的情况下，对上述未作业的工件执行作业，在通过上述传感器检测到未作业的上述工件，并且处于作业中的情况下，不对上述未作业的工件执行作业。

由此，多个机器人各自的控制装置对是否能够对未作业的工件进行作业进行判定，因此即便机器人因增产而增加，也无需变更其控制程序。因此，能够通过简易的控制，应对增产。

另外，在生产量减少的情况下，能够单纯仅通过减少机器人的台数来应对，而无需变更机器人系统整体的控制程序。因此，也能够通过简易的控制，应对生产量的减少。

本发明的上述目的、其他的目的、特征、以及优点在参照附图的基础上，根据以下的优选的实施方式的详细的说明是显而易见的。

根据本发明所涉及的机器人系统及其运转方法，能够通过简易的控制，应对生产量的增减。

附图说明

图1是表示本实施方式一所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。

图2是表示图1所示的机器人系统的主要部分的简要结构的示意图。

图3是表示图1所示的机器人系统中的机器人的简要结构的示意图。

图4是表示本实施方式一所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

图5是表示本变形例1的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的优选的实施方式进行说明。此外，以下贯穿全部的图对同一要素或者与其相当的要素标注同一参照附图标记，并省略其重复的说明。另外，在全部的附图中，存在精选为了对本发明进行说明所需要的构成要素来图示，而对其他的构成要素省略图示的情况。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。

(实施方式一)

本实施方式一所涉及的机器人系统构成为，具备：搬运装置；多个机器人；传感器，其检测未作业的工件；以及控制装置，其配置于多个机器人中的各个，且控制机器人，多个机器人相对于工件的搬运方向，以串联的方式配置，控制装置在传感器检测到未作业的工件，并且，机器人是待机状态的情况下，使机器人对未作业的工件执行作业，且在传感器检测到未作业的工件，并且，机器人作业中的情况下，使机器人不对未作业的工件执行作业。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以传感器相对于多个机器人中的各个来配置。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以传感器由检测工件的与搬运方向相关的位置的第一传感器、和检测工件的状态的第二传感器构成。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以第二传感器构成为检测工件的与高度方向相关的位置。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以第二传感器由拍摄工件的照相机构成。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以搬运装置构成为不受多个机器人的作业状况影响地，以预先设定的规定的第一速度，搬运工件。

并且，在本实施方式一所涉及的机器人系统中，也可以多个机器人构成为执行同一作业。

以下，参照图1～图4对本实施方式一所涉及的机器人系统的一个例子详细地进行说明。

[机器人系统的构成]

图1是表示本实施方式一所涉及的机器人系统的简要结构的示意图。图2是表示图1所示的机器人系统的主要部分的简要结构的示意图。

如图1和图2所示，本实施方式一所涉及的机器人系统1具备：多个(这里是两台)机器人100A、100B、搬运装置101、检测未作业的工件W1的传感器102A、102B、分别配置于多个机器人100A、100B的控制装置14A、14B。此外，在本实施方式一所涉及的机器人系统1中，也可以具备：向搬运装置101供给未作业的工件W1的工件供给装置104、和供给盖部件C的盖部件供给装置105。

另外，在本实施方式一所涉及的机器人系统1中，多个机器人100A、100B构成为相对于工件W的搬运方向D，以串联的方式配置，执行同一作业。控制装置14A(控制装置14B)构成为：在传感器102A(传感器102B)检测到未作业的工件W1，并且机器人100A(机器人100B)是待机状态的情况下，使机器人100A(机器人100B)对未作业的工件W1执行作业，在传感器102A(传感器102B)检测到未作业的工件W1，并且机器人100A(机器人100B)处于作业中的情况下，不使机器人100A(机器人100B)对未作业的工件W1执行作业。

此外，在不区分机器人100A与机器人100B的情况下，存在简称为机器人100的情况。相同地，在不区分传感器102A与传感器102B的情况下，存在简称为传感器102的情况。另外，在不区分未作业的工件W1与作业完成后的工件W2的情况下，存在简称为工件W的情况。并且，在不区分控制装置14A与控制装置14B的情况下，存在简称为控制装置14的情况。

搬运装置101构成为对由工件供给装置104供给的未作业的工件W1和作业完成后的工件W2进行搬运。作为搬运装置101，例如可以使用传送带。

另外，搬运装置101也可以构成为不受多个机器人100A、100B的作业状况影响地，以预先设定的规定的第一速度，搬运工件W。即，例如，也可以构成为即便某个机器人100的作业延迟，搬运装置101也不降低搬运速度、不停止地，以第一速度搬运工件W。

此外，第一速度根据对未作业的工件W1的作业内容而适当地设定。另外，第一速度也可以根据工件W的增产、或者减产而适当地变更。

传感器102A、102B构成为分别检测未作业的工件W1，且将检测到的信息向控制装置14A、14B输出。此外，在本实施方式一中，传感器102A、102B配置为分别相对于机器人100A、100B，位于搬运方向D的上游侧。

传感器102A具有第一传感器11A、和第二传感器12A，传感器102B具有第一传感器11B和第二传感器12B。此外，以下，在不区分第一传感器11A与第一传感器11B的情况下，存在简称为第一传感器11的情况。相同地，在不区分第二传感器12A与第二传感器12B的情况下，存在简称为第二传感器12的情况。

第一传感器11构成为检测工件W的与搬运方向相关的位置，且将检测到的信息向控制装置14输出。作为第一传感器11，例如可以使用位置传感器。

第二传感器12构成为检测工件W的状态(未作业、或者作业完成)，且将检测到的信息向控制装置14输出。具体而言，例如，第二传感器12也可以由照相机构成，将利用该照相机拍摄到的影像信息向控制装置14输出。

另外，例如，在完成了作业的工件W2的高度尺寸大于未作业的工件W1的情况下，第二传感器12也可以由配置于仅能够检测工件W2的高度的位置传感器构成。

未作业的工件W1在这里由上部开口的壳体(例如，便当箱)构成，在壳体内例如配置有食品等。而且，未作业的工件W1被机器人100利用盖部件C封闭壳体的开口部，然后被作为作业完成后的工件W2搬运。

此外，在本实施方式一中，例示了机器人100利用盖部件C对壳体的开口部加盖的作业，但机器人100所执行的作业并不限定于此。例如，机器人100可以执行对壳体内配置食品等的作业，也可以执行将半导体等装袋的作业。另外，例如，机器人100也可以对未作业的工件W1执行喷涂的作业，也可以执行焊接的作业。

机器人100在这里由具备一对臂(第一臂13A、第二臂13B)的水平多关节型的双臂机器人构成。此外，机器人100也可以由垂直多关节型等其他的机器人构成。

这里，参照图3，对机器人100的具体的结构进行说明。

图3是表示图1所示的机器人系统中的机器人的简要结构的示意图。

如图3所示，机器人100具备：台车15、第一臂13A、第二臂13B、真空产生装置25、以及控制装置14，控制装置14构成为控制第一臂13A、第二臂13B、以及真空产生装置25。此外，在本实施方式一中，采用了在台车15的内部配置有控制装置14和真空产生装置25的方式，但并不局限于此，这些设备也可以配置于台车15外部。

在台车15的上表面固定有基轴16。在基轴16以能够围绕穿过该基轴16的轴心的旋转轴线L1转动的方式设置有第一臂13A和第二臂13B。具体而言，第一臂13A与第二臂13B设置为在上下具有阶梯差。并且，在台车15内收纳有控制装置14和真空产生装置25。此外，第一臂13A与第二臂13B构成为能够独立动作、相互关联动作。

第一臂13A具有：臂部21、腕部22、安装部18、以及第一手部30。相同地，第二臂13B具有：臂部21、腕部22、安装部18、以及第二手部40。此外，对于第二臂13B而言，第二手部40以外的结构构成为与第一臂13A相同，因此省略第二手部18B以外的详细的说明。

对于臂部21而言，在本实施方式一中，由大致长方体状的第一连杆21a和第二连杆21b构成。第一连杆21a在基端部设置有旋转关节J1，且在前端部设置有旋转关节J2。另外，第二连杆21b在前端部设置有直动关节J3。

而且，对于第一连杆21a而言，其基端部经由旋转关节J1与基轴16连结，能够通过旋转关节J1围绕旋转轴线L1转动。另外，对于第二连杆21b而言，其基端部经由旋转关节J2与第一连杆21a的前端部连结，能够通过旋转关节J2围绕旋转轴线L2转动。

在第二连杆21b的前端部经由直动关节J3，连结有具有升降部22a和转动部22b的腕部22，且以腕部22能够相对于第二连杆21b升降移动的方式连结。腕部22具有升降部22a和转动部22b。具体而言，升降部22a经由直动关节J3与第二连杆21b的前端部连结。转动部22b经由旋转关节J4与升降部22a的前端部连结，能够通过旋转关节J4围绕旋转轴线L3转动。另外，在转动部22b设置有安装部18。

安装部18构成为能够拆装第一手部30或者第二手部40。具体而言，例如，安装部18具有构成为能够调整其间隔的一对棒部件，能够通过该一对棒部件夹住第一手部30或者第二手部40，来将第一手部30或者第二手部40安装于腕部22。由此，第一手部30或者第二手部40能够通过旋转关节J4，围绕旋转轴线L3转动。此外，也可以构成为棒部件的前端部分弯折。

第一手部30构成为具有主体部31和吸引部32，且通过驱动马达(未图示)围绕旋转轴S1摆动自如。在吸引部32经由配管33连接有真空产生装置25。此外，在本实施方式一中，采用了多个(这里是四个)吸引部32设置于主体部31的方式，但并不限定于此。只要第一手部30能够吸附保持盖部件C即可，也可以采用一个吸引部32设置于主体部31的方式。

真空产生装置25是将吸引部32内设为负压的装置，例如，也可以使用真空泵或者CONVUM(注册商标)等。另外，在配管33设置有开闭阀34。开闭阀34通过打开或者关闭配管33，来进行吸引部32对盖部件C的吸附及其解除。此外，真空产生装置25的动作和开闭阀34的打开/关闭由控制装置14控制。

第二手部40具有主体部41和检查部42。检查部42具有一对爪部43、44。爪部43、44形成为长条形，且配置为沿其主面的法线方向排列。另外，在爪部43、44连接有未图示的驱动马达，且构成为接近/分离。由此，能够在爪部43、爪部44之间夹住工件W而对其进行夹持(保持)。

此外，在本实施方式一中，采用了多个(这里是两个)检查部42设置于主体部41的方式，但并不限定于此。只要第二手部40能够保持工件W，也可以采用一个检查部42设置于主体部41的方式。

另外，在第一臂13A和第二臂13B的各关节J1～J4分别设置有作为使各关节所连结的两个部件相对旋转或者升降的致动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是由控制装置14伺服控制的伺服马达。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、和检测控制驱动马达的旋转的电流的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

控制装置14具备微处理器、CPU等运算器、和ROM、RAM等存储器(未图示)。在存储器存储有基本程序、各种固定数据等信息。运算器通过读出并执行存储于存储器的基本程序等软件，来控制机器人100的各种动作。

此外，控制装置14可以由进行集中控制的单独的控制装置14构成，也可以由相互配合而进行分散控制的多个控制装置14构成。另外，控制装置14可以由微型计算机构成，也可以由MPU、PLC(可编辑逻辑控制器)、逻辑电路等构成。

[机器人系统的动作及其作用效果]

接下来，参照图1～图4对本实施方式一所涉及的机器人系统的动作(运转方法)及其作用效果进行说明。此外，控制装置14的运算器读出存储于存储器的程序从而来执行以下的动作。

图4是表示本实施方式一所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

首先，如图1所示，工件供给装置104向搬运装置101供给未作业的工件W1，搬运装置101对由工件供给装置104供给的未作业的工件W1和由机器人100执行了作业而得的工件W2进行搬运。

而且，由作业者(操作者)经由未图示的输入装置，对各机器人100A、100B的控制装置14输入表示执行利用盖部件C封闭未作业的工件W1的作业的指示信息。

由此，如图4所示，控制装置14对传感器102是否检测到了工件W进行判定(步骤S101)。具体而言，控制装置14对是否从第一传感器11输入了检测到了工件W的信息进行判定。

控制装置14在判定为传感器102未检测到工件W的情况(步骤S101中为否)下，重复步骤S101的处理，直到判定为传感器102检测到了工件W为止。另一方面，控制装置14在判定为传感器102检测到了工件W的情况(步骤S101中为是)下，执行步骤S102的处理。

在步骤S102中，控制装置14对在步骤S101中检测到的工件W是否未作业进行判定。

具体而言，控制装置14例如在第二传感器12由照相机构成的情况下，以从第二传感器12输入的影像信息为基础，对在步骤S101中检测到的工件W是否未作业进行判定。另外，控制装置14例如在第二传感器12由位置传感器构成的情况下，对是否从第二传感器12输入了检测到了未作业的工件W1的信息进行判定。

控制装置14在判定为在步骤S101中检测到的工件W并非未作业的工件W1的情况(判定为是作业完成后的工件W2的情况；步骤S102中为否)下，重复步骤S101和步骤S102的处理，直到判定为在步骤S101中检测到的工件W是未作业的工件W1。

另一方面，控制装置14在判定为在步骤S101中检测到的工件W是未作业的工件W1的情况(步骤S102中为是)下，执行步骤S103的处理。

在步骤S103中，控制装置14对机器人100是否是待机状态进行判定。这里，待机状态是指机器人100处于能够对未作业的工件W1执行作业的状态，且根据搬运装置101进行的工件W的搬运速度、和机器人100所执行的作业内容不同而适当地设定。

具体而言，例如，在执行步骤S103的处理时，也可以将机器人100未对工件W执行作业的状态称为待机状态。另外，例如，在执行步骤S103的处理时，也可以在机器人100对工件W执行作业，并且数秒后，对该工件W的作业完成的情况下，也作为待机状态来设定。

然而，如图1所示，机器人100A是正在对未作业的工件W1执行作业的状态，机器人100B是待机状态。

因此，控制装置14A判定为机器人100A并非待机状态(步骤S103中为否)，以使其不对未作业的工件W1A(参照图1)执行作业的方式，控制机器人100A(步骤S104)，重复步骤S101～步骤S104的处理，直到判定为机器人100A是待机状态为止。

另一方面，控制装置14B判定为机器人100B是待机状态(步骤S103中为是)，使机器人100B对未作业的工件W1B(参照图1)执行作业(步骤S105)，执行步骤S106的处理。由此，机器人100B以利用第二臂13B的第二手部40保持工件W1B，利用第一臂13A的第一手部30吸附保持盖部件C，利用盖部件C封闭工件W1B的开口部的方式进行动作。

在步骤S106中，控制装置14对是否经由输入装置输入了机器人系统1的运转停止信息进行判定。控制装置14判定为未输入机器人系统1的运转停止信息的情况(步骤S106中为否)下，重复步骤S101～步骤S106的处理直到判定为输入了机器人系统1的运转停止信息为止。

另一方面，控制装置14在判定为输入了机器人系统1的运转停止信息的情况(步骤S106中为是)下，结束本程序。

在这样构成的本实施方式一所涉及的机器人系统1中，多个机器人100A、100B各自的控制装置14A、14B构成为判定是否能够对未作业的工件W1进行作业。而且，在判定为无法对未作业的工件W1进行作业的情况下，以不使搬运装置101停止的方式，保持原样地，接着使机器人搬运该工件W1。

因此，在本实施方式一所涉及的机器人系统1中，能够无需为了应对增产而像上述专利文献1中公开的生产设备的单元系统那样，增加机器人的台数并且变更系统整体的控制程序，而只要单纯地通过增加机器人的台数来应对即可。因此，能够通过简易的控制来应对增产。

另外，在生产量减少的情况下，能够单纯地通过减少机器人的台数来应对，无需变更机器人系统整体的控制程序。因此，通过简易的控制，也能够应对生产量的减少。

[变形例1]

接下来，参照图5对本实施方式一所涉及的机器人系统1的变形例进行说明。此外，本实施方式一的变形例1的机器人系统1的结构与实施方式一所涉及的机器人系统1的结构相同，因此省略其详细的说明。

图5是表示本变形例1的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

首先，与实施方式一相同地，工件供给装置104向搬运装置101供给未作业的工件W1，搬运装置101对由工件供给装置104供给的未作业的工件W1和由机器人100执行了作业而得的工件W2进行搬运。

然后，由作业者(操作者)经由未图示的输入装置，对各机器人100A、100B的控制装置14输入表示执行利用盖部件C封闭未作业的工件W1的作业的指示信息。

由此，如图5所示，控制装置14对机器人100是否是待机状态进行判定(步骤S201)。控制装置14判定为机器人100并非待机状态的情况(步骤S201中为否)下，执行步骤S205的处理。此外，步骤S205的处理后述。

另一方面，控制装置14判定为机器人100是待机状态的情况(步骤S201中为是)下，执行步骤S202的处理。在步骤S202中，控制装置14对传感器102是否检测到了工件W进行判定。

控制装置14判定为传感器102未检测到工件W的情况(步骤S202中为否)下，执行步骤S205的处理。此外，步骤S205的处理后述。

另一方面，控制装置14判定为传感器102检测到了工件W的情况(步骤S202中为是)下，执行步骤S203的处理。在步骤S203中，控制装置14对在步骤S101中检测到的工件W是否未作业进行判定。

控制装置14判定为在步骤S202中检测到的工件W并非未作业的工件W1的情况(判定为是作业完成后的工件W2的情况；步骤S203中为否)下，执行步骤S205的处理。此外，步骤S205的处理后述。

另一方面，控制装置14在判定为在步骤S202中检测到的工件W是未作业的工件W1的情况(步骤S203中为是)下，使机器人100对未作业的工件W1执行作业(步骤S204)，执行步骤S205的处理。由此，机器人100以利用第二臂13B的第二手部40保持工件W1，利用第一臂13A的第一手部30吸附保持盖部件C，利用盖部件C封闭工件W1的开口部的方式进行动作。

在步骤S205中，控制装置14对是否经由输入装置输入了机器人系统1的运转停止信息进行判定。控制装置14判定为未输入机器人系统1的运转停止信息的情况(步骤S205中为否)下，重复步骤S201～步骤S205的处理直到输入了机器人系统1的运转停止信息为止。

另一方面，控制装置14在判定为输入了机器人系统1的运转停止信息的情况(步骤S205中为是)下，结束本程序。

即便是这样构成的本变形例1的机器人系统1，也能够起到与实施方式一所涉及的机器人系统1相同的作用效果。

根据上述说明，对本领域技术人员而言，本发明的许多改进或者其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，且是以将执行本发明的最优的方式示教给本领域技术人员为目的而提供的。能够以不脱离本发明的主旨的方式，对其构造以及/或者功能的详细内容实质地进行变更。另外，能够通过上述实施方式中公开的多个构成要素的适当地组合来形成各种发明。

工业上应用的可能性

本发明的机器人系统及其运转方法能够通过简易的控制，应对生产量的增减，因此是有用的。

附图标记说明

1…机器人系统；11…第一传感器；11A…第一传感器；11B…第一传感器；12…第二传感器；12A…第二传感器；12B…第二传感器；13A…第一臂；13B…第二臂；14…控制装置；14A…控制装置；14B…控制装置；15…台车；16…基轴；18…安装部；19…第二安装部；21…臂部；21a…第一连杆；21b…第二连杆；22…腕部；22a…升降部；22b…转动部；25…真空产生装置；30…第一手部；31…主体部；32…吸引部；33…配管；34…开闭阀；40…第二手部；41…主体部；42…检查部；43…爪部；44…爪部；100…机器人；100A…机器人；100B…机器人；101…搬运装置；102…传感器；102A…传感器；102B…传感器；103…传感器；103A…传感器；103B…传感器；104…工件供给装置；105…盖部件供给装置；D…搬运方向；J1…旋转关节；J2…旋转关节；J3…直动关节；J4…旋转关节；L1…旋转轴线；L2…旋转轴线；L3…旋转轴线；W…工件；W1…工件；W1A…工件；W1B…工件；W2…工件。

Claims (14)

1.一种机器人系统，其特征在于，构成为：

具备：

搬运装置；

多个机器人；

传感器，其检测未作业的工件；以及

控制装置，其配置于多个所述机器人中的各个，且控制所述机器人，

多个所述机器人相对于所述工件的搬运方向串联配置，

所述控制装置在所述传感器检测到未作业的所述工件，并且所述机器人是待机状态的情况下，使所述机器人对所述未作业的工件执行作业，

在所述传感器检测到未作业的所述工件，并且所述机器人处于作业中的情况下，不使所述机器人对所述未作业的工件执行作业。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器相对于多个所述机器人中的各个而配置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器由检测所述工件的与搬运方向相关的位置的第一传感器、和检测所述工件的状态的第二传感器构成。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二传感器构成为检测所述工件的与高度方向相关的位置。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二传感器由拍摄所述工件的照相机构成。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述搬运装置构成为不受多个所述机器人的作业状况影响地，以预先设定的规定的第一速度，搬运所述工件。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述多个机器人构成为执行同一作业。

8.一种机器人系统的运转方法，其特征在于，构成为：

所述机器人系统具备：

搬运装置；

多个机器人；

传感器，其检测未作业的工件；以及

控制装置，其配置于多个所述机器人中的各个，且控制所述机器人，

多个所述机器人相对于所述工件的搬运方向串联配置，

各所述机器人在通过所述传感器检测到未作业的所述工件，并且是待机状态的情况下，对所述未作业的工件执行作业，

在通过所述传感器检测到未作业的所述工件，并且处于作业中的情况下，不对所述未作业的工件执行作业。

9.根据权利要求8所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述传感器相对于多个所述机器人中的各个而配置。

10.根据权利要求8或9所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述传感器由检测所述工件的与搬运方向相关的位置的第一传感器、和检测所述工件的状态的第二传感器构成。

11.根据权利要求10所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述第二传感器构成为检测所述工件的与高度方向相关的位置。

12.根据权利要求10所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述第二传感器由拍摄所述工件的照相机构成。

13.根据权利要求8～12中的任一项所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述搬运装置构成为不受多个所述机器人的作业状况影响地，以预先设定的规定的第一速度，搬运所述工件。

14.根据权利要求8～13中的任一项所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述多个机器人构成为执行同一作业。

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