JP2019084627A - 水平多関節型ロボットの原点復帰方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)通常のワーク搬送の動作中に、ロボットが自然停止あるいは緊急停止し、停止時の位置や姿勢をそのまま保っている場合、
(2)ロボットのサーボ制御がオフにされた状態で手動動作がなされるか、あるいはサーボ制御はオンのままであるがジョグ動作が行われ、その結果、本来の搬送経路から外れており、姿勢も本来のものから変化している可能性がある場合、
の2通りが考えられる。
以上説明した実施形態によれば、2リンク以上の水平多関節型ロボットがアームを伸ばした状態からそのロボットを安全に原点復帰させることができる。また、アームを畳むことに安全が保証できないときは、原点に復帰せずにエラーとすることによって、原点復帰のためにアームやハンドが機器や壁面に干渉することを防ぐことができる。また、図3及び図4に示す処理は、比較的簡単なソフトウェアプログラムで実現することができるので、本実施形態の方法を実装するためのコスト上昇を抑えることができる。
Claims (4)
- 基台と、基台に対して直列に2本以上した連結したアームと、最先端の前記アームに対して連結するハンドとを備え、ワークの搬送に使用される水平多関節型ロボットの原点復帰方法であって、
搬送の動作中及び原点復帰の動作中に前記水平多関節型ロボットの座標の記録を継続して実行し、
原点復帰の要求が入力したときに、前記要求が入力したときの前記水平型多関節ロボットの座標が前記記録された最新の座標から所定の範囲内にあるかを判定し、
前記所定の範囲内にあるときは、原点復帰の軌跡を計算して前記搬送の方向とは反対方向に前記水平多関節型ロボットを原点まで移動させ、
前記所定の範囲内にないときは、前記ハンドと前記最先端のアームとの関係を示す値が基準値以内であるかを判定し、前記基準値以内であれば前記ハンドを閉じて前記水平多関節型ロボットを前記原点まで移動させ、前記基準値を超えるときはエラーを返す、
原点復帰方法。 - 直交座標系を用いて前記水平多関節型ロボットの座標を記録し、前記関係を示す値は前記ハンドと前記最先端のアームとの開き角度である、請求項1に記載の原点復帰方法。
- 円筒座標系を用いて前記水平多関節型ロボットの座標を記録し、前記関係を示す値は、前記円筒座標系の中心と前記ハンドとの間の距離である、請求項1に記載の原点復帰方法。
- 前記水平多関節型ロボットの動作範囲を複数に分割した領域ごとに前記基準値が設定されている、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の原点復帰方法。
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