JP2022057452A - 産業用ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 基台と、
ハンドと、
前記ハンドが接続されるアームと、
前記アームを支持するアーム支持部と、
前記基台に対して前記アーム支持部を昇降させる昇降機構と、
前記ハンドの位置を変化させる制御を行なう制御部と、
を備え、
前記制御部は、第1移動動作と前記第1移動動作に引続いて前記第1移動動作とは移動方向が異なる第2移動動作とを実行するときに、前記第1移動動作と前記第2移動動作との間で同一の軸における駆動方向の反転が含まれるかを判定し、前記同一の軸における駆動方向の反転が含まれる場合であって前記第1移動動作と前記第2移動動作の少なくとも一方が前記アームの伸縮を含むときには前記第1移動動作の終了前に前記第2移動動作の実行を開始するオーバーラップ動作を行い、前記同一の軸における駆動方向の反転が含まれる場合であって前記第1移動動作と前記第2移動動作とのいずれもが前記アームの伸縮を含まないときには前記オーバーラップ動作を行わない制御を行なう、産業用ロボット。 - ワークを前記ハンドに保持することにより複数の処理装置の間で前記ワークを搬送するために使用され、前記処理装置に前記ワークを搬入し前記処理装置から前記ワークを搬出するときに前記アームの伸縮を含む移動動作が実行される、請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記アーム支持部及び前記アームは、前記アーム支持部に対する前記ハンドの向きを所定方向に固定したまま前記所定方向に沿って前記ハンドを前進及び後退させることができる多関節機構を構成する、請求項1または2に記載の産業用ロボット。
- 前記基台をレールに沿って水平方向に移動させる水平移動機構を備える、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 垂直な回転軸の周りで前記基台に対して前記昇降機構を回転させる旋回機構を備える、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 基台と、ハンドと、前記ハンドが接続されるアームと、前記アームを支持するアーム支持部と、前記基台に対して前記アーム支持部を昇降させる昇降機構と、を備える産業用ロボットの制御方法であって、
第1移動動作と前記第1移動動作に引続いて前記第1移動動作とは移動方向が異なる第2移動動作とを実行するときに、前記第1移動動作と前記第2移動動作との間で前記産業用ロボットの同一の軸における駆動方向の反転が含まれるかを判定し、前記同一の軸における駆動方向の反転が含まれる場合であって前記第1移動動作と前記第2移動動作の少なくとも一方が前記アームの伸縮を含むときには前記第1移動動作の終了前に前記第2移動動作の実行を開始するオーバーラップ動作を行い、前記同一の軸における駆動方向の反転が含まれる場合であって前記第1移動動作と前記第2移動動作とのいずれもが前記アームの伸縮を含まないときには前記オーバーラップ動作を行わない、産業用ロボットの制御方法。 - ワークを前記ハンドに保持することによって複数の処理装置の間で前記ワークを搬送するために前記産業用ロボットを使用し、
前記処理装置に前記ワークを搬入し前記処理装置から前記ワークを搬出するときに前記アームの伸縮を含む移動動作を実行する、請求項6に記載の制御方法。 - 前記同一の軸は、前記昇降機構を駆動する軸である、請求項6または7に記載の制御方法。
- 前記産業用ロボットにおいて前記アーム支持部及び前記アームは、前記アーム支持部に対する前記ハンドの向きを所定方向に固定したまま前記所定方向に沿って前記ハンドを前進及び後退させることができる多関節機構を構成する、請求項6乃至8のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記産業用ロボットは前記基台をレールに沿って水平方向に移動させる水平移動機構を備える、請求項6乃至9のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記産業用ロボットは垂直な回転軸の周りで前記基台に対して前記昇降機構を回転させる旋回機構を備える、請求項6乃至10のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記同一の軸は、前記旋回機構を駆動する軸である、請求項11に記載の制御方法。
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