JP2002086077A - 搬送物の選別装置 - Google Patents
搬送物の選別装置Info
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- JP2002086077A JP2002086077A JP2000284434A JP2000284434A JP2002086077A JP 2002086077 A JP2002086077 A JP 2002086077A JP 2000284434 A JP2000284434 A JP 2000284434A JP 2000284434 A JP2000284434 A JP 2000284434A JP 2002086077 A JP2002086077 A JP 2002086077A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 搬送コンベアで搬送されてくるガラスビンや
その破片をも煩雑な制御を伴なうことなく、また、識別
と搬出を同一の搬送コンベアで行うことができるととも
に、通常使用される側方から押し排出されるダンパー方
式の排出装置にも適用できる搬送物の選別装置を提供す
る。 【解決手段】 搬送コンベア２で搬送されてきたガラス
ビン等Ｇは、制御装置８において、ＣＣＤカメラ６で撮
像された撮像データに基づき、適宜な画像処理によって
色識別され、当該ガラスビン等Ｇの中心位置とその最先
端との間の長さｓが取得される。そして、制御装置８
は、ガラスビン等Ｇの最先端が所定位置Ｐを通過した
時、センサ７からの通過情報を取得すると、上述の識別
した色に対応する搬送距離ａ，ｂ，ｃのいずれかを読み
出すとともに、読み出された搬送距離に上記長さｓを加
算した距離に見合ったタイミングで排出装置３〜５のう
ちの所定排出装置を作動させる。
その破片をも煩雑な制御を伴なうことなく、また、識別
と搬出を同一の搬送コンベアで行うことができるととも
に、通常使用される側方から押し排出されるダンパー方
式の排出装置にも適用できる搬送物の選別装置を提供す
る。 【解決手段】 搬送コンベア２で搬送されてきたガラス
ビン等Ｇは、制御装置８において、ＣＣＤカメラ６で撮
像された撮像データに基づき、適宜な画像処理によって
色識別され、当該ガラスビン等Ｇの中心位置とその最先
端との間の長さｓが取得される。そして、制御装置８
は、ガラスビン等Ｇの最先端が所定位置Ｐを通過した
時、センサ７からの通過情報を取得すると、上述の識別
した色に対応する搬送距離ａ，ｂ，ｃのいずれかを読み
出すとともに、読み出された搬送距離に上記長さｓを加
算した距離に見合ったタイミングで排出装置３〜５のう
ちの所定排出装置を作動させる。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、搬送コンベア上の
搬送物、例えば、ガラスビン等やそれらの破片を色分別
して回収するための搬送物の選別装置に関する。
搬送物、例えば、ガラスビン等やそれらの破片を色分別
して回収するための搬送物の選別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からガラスビンの回収を目的に、ガ
ラスビンを色分別して搬送コンベアから排出する選別装
置には、例えば特開平８−２４７９９号に開示のものが
ある。この選別装置１００では、排出コンベア１０１
が、図３に示すように、Ｖ字状に形成された保持面を有
する細幅の搬送板１０１ａを搬送方向に多数配列し、こ
れら搬送板１０１ａの保持面にガラス瓶Ｇを保持しつつ
搬送するタイプのものであり、その搬送板１０１ａは、
搬送方向へ向かう軸線に対して直角方向に回動可能なよ
うに配設されている。
ラスビンを色分別して搬送コンベアから排出する選別装
置には、例えば特開平８−２４７９９号に開示のものが
ある。この選別装置１００では、排出コンベア１０１
が、図３に示すように、Ｖ字状に形成された保持面を有
する細幅の搬送板１０１ａを搬送方向に多数配列し、こ
れら搬送板１０１ａの保持面にガラス瓶Ｇを保持しつつ
搬送するタイプのものであり、その搬送板１０１ａは、
搬送方向へ向かう軸線に対して直角方向に回動可能なよ
うに配設されている。
【０００３】一方、この選別装置１００の識別制御部に
は、カメラ１０２によるガラス瓶Ｇの検出位置から当該
ガラス瓶Ｇの色に対応する排出位置までのそれぞれの搬
送時間又は搬送距離、及びガラス瓶Ｇの長さに応じたソ
レノイド１０３の駆動時間が予め記憶されており、排出
コンベア１０１からガラス瓶Ｇを排出する場合には、識
別制御部は、カメラ１０２からの画像信号によりガラス
瓶Ｇの色を識別し、上述の搬送時間データ又は搬送距離
データより、識別した色のガラス瓶Ｇを当該色に対応す
る所定排出口１０４に所定のタイミングで排出すべく所
定のソレノイド１０３を駆動させる。これにより搬送板
１０１ａが同図（Ｂ）中の矢印方向に回転してガラス瓶
Ｇが排出される。この場合、識別制御部では、カメラ１
０２からの画像信号によりガラス瓶Ｇの長さも検出して
おり、上述のソレノイド１０３の駆動時間データより、
検出した長さに応じた時間だけソレノイド１０３を駆動
させ、これにより、当該排出口１０４の搬送板１０１ａ
が当該ガラス瓶Ｇの長さに従って搬送方向の前方から順
に上記矢印方向に回転してガラス瓶Ｇを排出するように
なっている。
は、カメラ１０２によるガラス瓶Ｇの検出位置から当該
ガラス瓶Ｇの色に対応する排出位置までのそれぞれの搬
送時間又は搬送距離、及びガラス瓶Ｇの長さに応じたソ
レノイド１０３の駆動時間が予め記憶されており、排出
コンベア１０１からガラス瓶Ｇを排出する場合には、識
別制御部は、カメラ１０２からの画像信号によりガラス
瓶Ｇの色を識別し、上述の搬送時間データ又は搬送距離
データより、識別した色のガラス瓶Ｇを当該色に対応す
る所定排出口１０４に所定のタイミングで排出すべく所
定のソレノイド１０３を駆動させる。これにより搬送板
１０１ａが同図（Ｂ）中の矢印方向に回転してガラス瓶
Ｇが排出される。この場合、識別制御部では、カメラ１
０２からの画像信号によりガラス瓶Ｇの長さも検出して
おり、上述のソレノイド１０３の駆動時間データより、
検出した長さに応じた時間だけソレノイド１０３を駆動
させ、これにより、当該排出口１０４の搬送板１０１ａ
が当該ガラス瓶Ｇの長さに従って搬送方向の前方から順
に上記矢印方向に回転してガラス瓶Ｇを排出するように
なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この選別装
置では、特徴別に選別された様々な長さのガラスビンを
それぞれの特徴毎に指定された位置に排出するために、
排出コンベアが、Ｖ字状に形成された保持面を有する細
幅の搬送板を搬送方向に多数配列して構成されるもので
あるために、排出コンベアからガラス瓶を排出する場
合、ガラス瓶の長さに応じた数の搬送板を順次回転させ
るようにソレノイドを駆動制御しなければならない。し
たがって、搬送板の構成が複雑になることに加え、光源
とカメラの配置が制限されるので、識別用と排出用の２
つの搬送コンベアを設置している。
置では、特徴別に選別された様々な長さのガラスビンを
それぞれの特徴毎に指定された位置に排出するために、
排出コンベアが、Ｖ字状に形成された保持面を有する細
幅の搬送板を搬送方向に多数配列して構成されるもので
あるために、排出コンベアからガラス瓶を排出する場
合、ガラス瓶の長さに応じた数の搬送板を順次回転させ
るようにソレノイドを駆動制御しなければならない。し
たがって、搬送板の構成が複雑になることに加え、光源
とカメラの配置が制限されるので、識別用と排出用の２
つの搬送コンベアを設置している。
【０００５】本発明の目的は、搬送コンベアで搬送され
てくるガラスビンのような搬送物のみならず、その破片
をも煩雑な制御を伴なうことなく、また、識別と搬出を
同一の搬送コンベアで行うことができるとともに、通常
使用される側方から押し排出されるダンパー方式の排出
装置にも適用できる搬送物の選別装置を提供することに
ある。
てくるガラスビンのような搬送物のみならず、その破片
をも煩雑な制御を伴なうことなく、また、識別と搬出を
同一の搬送コンベアで行うことができるとともに、通常
使用される側方から押し排出されるダンパー方式の排出
装置にも適用できる搬送物の選別装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る搬送物の選別装置は、搬送
コンベア上の搬送物、例えばガラスビンやその破片など
を撮像する撮像手段と、搬送物の特定部位、例えば搬送
物の最先端や最後端などが所定位置（搬送コンベアの）
を通過したことを検知する検知手段と、所定位置から搬
送物が、その特徴形態、例えば色或いは大きさなどに応
じて排出される排出位置までの搬送距離又は搬送時間を
予め記憶する制御手段とを備え、この制御手段は、撮像
手段からの撮像データに基づき搬送物の特徴形態情報及
びその搬送方向の中心位置情報を取得する一方、検知手
段からの搬送物の所定位置通過情報を取得して、上記特
定部位と中心位置との搬送方向の距離又はその距離を搬
送する時間、及び、上記搬送距離又は搬送時間を考慮し
た適宜なタイミングで搬送コンベア上の搬送物を排出さ
せるようにしたものであり、このような構成に係る選別
装置によれば、正確に中心部に力を加えることによっ
て、搬送物を回転させることなく所定の方向に排出し、
確実に回収できる。ここで、上記特定部位と中心位置と
の搬送方向の距離又はその距離を搬送する時間、及び、
上記搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイミング
とは、搬送物の所定位置通過情報から当該搬送物の特定
部位と中心位置との間の搬送距離又は搬送時間に、所定
位置から排出位置までの搬送距離又は搬送時間を加減算
した搬送距離又は搬送時間に見合ったタイミングを言
い、このタイミングで、例えばアクチュエータを可動さ
せ、搬送物を搬送コンベアから排出する。
に、本発明の請求項１に係る搬送物の選別装置は、搬送
コンベア上の搬送物、例えばガラスビンやその破片など
を撮像する撮像手段と、搬送物の特定部位、例えば搬送
物の最先端や最後端などが所定位置（搬送コンベアの）
を通過したことを検知する検知手段と、所定位置から搬
送物が、その特徴形態、例えば色或いは大きさなどに応
じて排出される排出位置までの搬送距離又は搬送時間を
予め記憶する制御手段とを備え、この制御手段は、撮像
手段からの撮像データに基づき搬送物の特徴形態情報及
びその搬送方向の中心位置情報を取得する一方、検知手
段からの搬送物の所定位置通過情報を取得して、上記特
定部位と中心位置との搬送方向の距離又はその距離を搬
送する時間、及び、上記搬送距離又は搬送時間を考慮し
た適宜なタイミングで搬送コンベア上の搬送物を排出さ
せるようにしたものであり、このような構成に係る選別
装置によれば、正確に中心部に力を加えることによっ
て、搬送物を回転させることなく所定の方向に排出し、
確実に回収できる。ここで、上記特定部位と中心位置と
の搬送方向の距離又はその距離を搬送する時間、及び、
上記搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイミング
とは、搬送物の所定位置通過情報から当該搬送物の特定
部位と中心位置との間の搬送距離又は搬送時間に、所定
位置から排出位置までの搬送距離又は搬送時間を加減算
した搬送距離又は搬送時間に見合ったタイミングを言
い、このタイミングで、例えばアクチュエータを可動さ
せ、搬送物を搬送コンベアから排出する。
【０００７】また、本発明の請求項２に係る搬送物の選
別装置は、搬送コンベア上の搬送物、例えばガラスビン
やその破片などを撮像する撮像手段と、搬送物の特定部
位、例えば搬送物の最先端や最後端などが所定位置を通
過したことを検知する検知手段と、所定位置から搬送物
が、その特徴形態、例えば色或いは大きさなどに応じて
排出される排出位置までの搬送距離又は搬送時間を予め
記憶する制御手段とを備え、この制御手段は、撮像手段
からの撮像データに基づき搬送物の特徴形態情報及びそ
の撮像図形（閉曲線で囲まれた領域）の重心情報を取得
する一方、検知手段からの搬送物の所定位置通過情報を
取得して、上記特定部位と重心位置との搬送方向の距離
又はその距離を搬送する時間、及び、上記搬送距離又は
搬送時間を考慮した適宜なタイミングで搬送コンベア上
の搬送物を排出させるようにしたものであり、上記同様
に、正確に中心部に力を加えることによって、搬送物を
回転させることなく所定の方向に排出し、確実に回収で
きる。尚、搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイ
ミングとは、上記に準ずる。
別装置は、搬送コンベア上の搬送物、例えばガラスビン
やその破片などを撮像する撮像手段と、搬送物の特定部
位、例えば搬送物の最先端や最後端などが所定位置を通
過したことを検知する検知手段と、所定位置から搬送物
が、その特徴形態、例えば色或いは大きさなどに応じて
排出される排出位置までの搬送距離又は搬送時間を予め
記憶する制御手段とを備え、この制御手段は、撮像手段
からの撮像データに基づき搬送物の特徴形態情報及びそ
の撮像図形（閉曲線で囲まれた領域）の重心情報を取得
する一方、検知手段からの搬送物の所定位置通過情報を
取得して、上記特定部位と重心位置との搬送方向の距離
又はその距離を搬送する時間、及び、上記搬送距離又は
搬送時間を考慮した適宜なタイミングで搬送コンベア上
の搬送物を排出させるようにしたものであり、上記同様
に、正確に中心部に力を加えることによって、搬送物を
回転させることなく所定の方向に排出し、確実に回収で
きる。尚、搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイ
ミングとは、上記に準ずる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１及び２
を参照して説明する。本実施の形態に係る搬送コンベア
の選別装置１は、搬送ラインで搬送されてくるガラスビ
ンやその破片（以下、ガラスビン等という）を色分別し
て回収するための、図１に示すようなガラスビン等のリ
サイクルシステムにおいて用いられる。最初に、同図の
システムを概説する。受入部に投入されたガラスビン等
は、大ビン、中ビン、小ビン・破片の３分類に機械的或
いは電気的手段によって選別されて、例えばストックホ
ッパに集積される。集積されたストックホッパのうち最
初に規定量に達したストックホッパの、例えば大ビンが
搬送コンベア２上に載置され搬送される（このとき、搬
送コンベア２の搬送速度は大ビンに応じた速度に制御さ
れる）。搬送されてきた大ビンは、本選別装置１によ
り、搬送コンベア２の下流側の排出位置Ａ，Ｂ，Ｃにそ
れぞれ設置されている白ビン収納箱、茶ビン収納箱、緑
ビン収納箱の排出装置３〜５のうちの所定排出装置が適
宜なタイミングで作動して、所定収納箱に排出される。
このような一連の動作により、ガラスビン等が所定収納
箱に色分別されて回収される。尚、上記以外の色のガラ
スビン等は、その他収納箱に収納される。
を参照して説明する。本実施の形態に係る搬送コンベア
の選別装置１は、搬送ラインで搬送されてくるガラスビ
ンやその破片（以下、ガラスビン等という）を色分別し
て回収するための、図１に示すようなガラスビン等のリ
サイクルシステムにおいて用いられる。最初に、同図の
システムを概説する。受入部に投入されたガラスビン等
は、大ビン、中ビン、小ビン・破片の３分類に機械的或
いは電気的手段によって選別されて、例えばストックホ
ッパに集積される。集積されたストックホッパのうち最
初に規定量に達したストックホッパの、例えば大ビンが
搬送コンベア２上に載置され搬送される（このとき、搬
送コンベア２の搬送速度は大ビンに応じた速度に制御さ
れる）。搬送されてきた大ビンは、本選別装置１によ
り、搬送コンベア２の下流側の排出位置Ａ，Ｂ，Ｃにそ
れぞれ設置されている白ビン収納箱、茶ビン収納箱、緑
ビン収納箱の排出装置３〜５のうちの所定排出装置が適
宜なタイミングで作動して、所定収納箱に排出される。
このような一連の動作により、ガラスビン等が所定収納
箱に色分別されて回収される。尚、上記以外の色のガラ
スビン等は、その他収納箱に収納される。
【０００９】本選別装置１は、搬送コンベア２上のガラ
スビン等Ｇを撮像するＣＣＤカメラ（撮像手段）６と、
ガラスビン等Ｇの特定部位、本実施の形態では、ガラス
ビン等Ｇの最先端が、所定位置Ｐを通過したことを検知
するセンサ（検知手段）７と、所定位置Ｐからガラスビ
ン等Ｇが、その色（特徴形態）に対応して排出される排
出位置Ａ，Ｂ，Ｃまでの、本実施の形態では、搬送距離
ａ，ｂ，ｃを予め記憶する制御装置（制御手段）８とを
備え、ガラスビンの場合、その長手方向と搬送方向とは
一致している。そして、この制御装置８は、ＣＣＤカメ
ラ６からの撮像データに基づきガラスビン等Ｇの特徴形
態のうち、上述したその色情報を取得し、及びその長手
方向の中心位置情報を取得する一方、センサ７からの上
記最先端の所定位置Ｐの通過情報を取得して、最先端と
中心位置との長さｓ、及び搬送距離ａ，ｂ，ｃを考慮し
た適宜なタイミングで、アクチュエータなどの排出装置
３〜５のうちの所定のものを作動させる。これにより、
搬送コンベア２上のガラスビン等Ｇが所定収納箱に排出
するようになる。
スビン等Ｇを撮像するＣＣＤカメラ（撮像手段）６と、
ガラスビン等Ｇの特定部位、本実施の形態では、ガラス
ビン等Ｇの最先端が、所定位置Ｐを通過したことを検知
するセンサ（検知手段）７と、所定位置Ｐからガラスビ
ン等Ｇが、その色（特徴形態）に対応して排出される排
出位置Ａ，Ｂ，Ｃまでの、本実施の形態では、搬送距離
ａ，ｂ，ｃを予め記憶する制御装置（制御手段）８とを
備え、ガラスビンの場合、その長手方向と搬送方向とは
一致している。そして、この制御装置８は、ＣＣＤカメ
ラ６からの撮像データに基づきガラスビン等Ｇの特徴形
態のうち、上述したその色情報を取得し、及びその長手
方向の中心位置情報を取得する一方、センサ７からの上
記最先端の所定位置Ｐの通過情報を取得して、最先端と
中心位置との長さｓ、及び搬送距離ａ，ｂ，ｃを考慮し
た適宜なタイミングで、アクチュエータなどの排出装置
３〜５のうちの所定のものを作動させる。これにより、
搬送コンベア２上のガラスビン等Ｇが所定収納箱に排出
するようになる。
【００１０】次に、本選別装置１による動作を主として
図２を参照して説明する。本選別装置１のところに搬送
コンベア２で搬送されてきたガラスビン等Ｇは、ＣＣＤ
カメラ６によって撮像される。この撮像データは、制御
装置８に送出され、制御装置８において、適宜な画像処
理によるＲＧＢの定量分析がなされ、これを基準データ
のＲＧＢデータと比較することで当該ガラスビン等Ｇの
色を識別する。また、制御装置８では、上記撮像データ
に基づく形状解析を目的とする画像処理によりガラスビ
ン等Ｇの長手方向における中心位置を求め、このガラス
ビン等Ｇの中心位置と、本実施の形態ではその最先端と
の間の長さｓが取得される。そして、ガラスビン等Ｇが
搬送コンベア２で搬送されて、その最先端が所定位置Ｐ
を通過した時、当該所定位置Ｐに設置されたセンサ７が
これを検知し、この通過情報を制御装置８に送出する。
すると、制御装置８において、上記識別した色に対応す
る上記搬送距離ａ，ｂ，ｃのいずれかを読み出すととも
に、読み出された搬送距離に上述の長さｓを加算した距
離に見合ったタイミングを、搬送コンベア２の搬送速度
を加味して算出し、そのタイミングで排出装置３〜５の
うちの所定排出装置を作動させると、搬送コンベア２上
のガラスビン等Ｇが所定収納箱に排出する。このように
本選別装置１では、正確に搬送物の中心部を狙って排出
手段を作動させることができることから、搬送物に直接
当接する部分の長さが短くてもガラスビン等Ｇを確実に
所定の場所に排出して回収できる。尚、白ビン、茶ビ
ン、緑ビン以外の色のものについては、本選別装置１に
よる選別を受けることなくその他収納箱に収納される。
図２を参照して説明する。本選別装置１のところに搬送
コンベア２で搬送されてきたガラスビン等Ｇは、ＣＣＤ
カメラ６によって撮像される。この撮像データは、制御
装置８に送出され、制御装置８において、適宜な画像処
理によるＲＧＢの定量分析がなされ、これを基準データ
のＲＧＢデータと比較することで当該ガラスビン等Ｇの
色を識別する。また、制御装置８では、上記撮像データ
に基づく形状解析を目的とする画像処理によりガラスビ
ン等Ｇの長手方向における中心位置を求め、このガラス
ビン等Ｇの中心位置と、本実施の形態ではその最先端と
の間の長さｓが取得される。そして、ガラスビン等Ｇが
搬送コンベア２で搬送されて、その最先端が所定位置Ｐ
を通過した時、当該所定位置Ｐに設置されたセンサ７が
これを検知し、この通過情報を制御装置８に送出する。
すると、制御装置８において、上記識別した色に対応す
る上記搬送距離ａ，ｂ，ｃのいずれかを読み出すととも
に、読み出された搬送距離に上述の長さｓを加算した距
離に見合ったタイミングを、搬送コンベア２の搬送速度
を加味して算出し、そのタイミングで排出装置３〜５の
うちの所定排出装置を作動させると、搬送コンベア２上
のガラスビン等Ｇが所定収納箱に排出する。このように
本選別装置１では、正確に搬送物の中心部を狙って排出
手段を作動させることができることから、搬送物に直接
当接する部分の長さが短くてもガラスビン等Ｇを確実に
所定の場所に排出して回収できる。尚、白ビン、茶ビ
ン、緑ビン以外の色のものについては、本選別装置１に
よる選別を受けることなくその他収納箱に収納される。
【００１１】ところで、本実施の形態では、本選別装置
１において、撮像データに基づきガラスビン等Ｇの長手
方向の長さからその中心位置を求め、このガラスビン等
Ｇの中心位置とその最先端との間の長さｓを取得する場
合について説明したが、撮像データに基づきガラスビン
等Ｇの撮像図形からその重心位置を求め、このガラスビ
ン等Ｇの重心位置と、例えばその最先端との間の長さを
取得するようにしてもよい。ガラスビン等Ｇを安定して
排出するには、むしろガラスビン等Ｇの重心位置を取得
して行った方がより好ましい。
１において、撮像データに基づきガラスビン等Ｇの長手
方向の長さからその中心位置を求め、このガラスビン等
Ｇの中心位置とその最先端との間の長さｓを取得する場
合について説明したが、撮像データに基づきガラスビン
等Ｇの撮像図形からその重心位置を求め、このガラスビ
ン等Ｇの重心位置と、例えばその最先端との間の長さを
取得するようにしてもよい。ガラスビン等Ｇを安定して
排出するには、むしろガラスビン等Ｇの重心位置を取得
して行った方がより好ましい。
【００１２】また、本実施の形態では、画像処理により
ガラスビン等Ｇの長手方向における中心位置を取得する
場合を説明したが、センサ７に光センサを用いて当該セ
ンサからのOＮ／OＦＦ信号時間を計測しても取得でき
る。
ガラスビン等Ｇの長手方向における中心位置を取得する
場合を説明したが、センサ７に光センサを用いて当該セ
ンサからのOＮ／OＦＦ信号時間を計測しても取得でき
る。
【発明の効果】本発明の搬送コンベアの選別装置によれ
ば、搬送コンベアで搬送されてくるガラスビンのような
搬送物のみならず、その破片をも含む様々な大きさの搬
送物を、排出装置を適切な位置で作動させて確実に回収
することができる。
ば、搬送コンベアで搬送されてくるガラスビンのような
搬送物のみならず、その破片をも含む様々な大きさの搬
送物を、排出装置を適切な位置で作動させて確実に回収
することができる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る選別装置を備えた
ガラスビン等の回収システムの概略ブロック図である。
ガラスビン等の回収システムの概略ブロック図である。
【図２】 図１の選別装置の動作説明図である。
【図３】 従来の選別装置の構成図である。
１ 選別装置 ２ 搬送コンベア ６ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ７ センサ（検知手段） ８ 制御装置（制御手段） Ｇ ガラスビン等 ａ，ｂ，ｃ 搬送距離 ｓ 中心位置と最先端（特定部位）との
間の搬送方向の長さ
間の搬送方向の長さ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 明 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 (72)発明者 岡田 敬夫 東京都大田区池上五丁目６番16号 池上通 信機株式会社内 (72)発明者 上野 俊二 東京都大田区池上五丁目６番16号 池上通 信機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F015 AA08 HA01 JC02 JC06 JC12 JC17 JC22 3F079 AD12 CA32 CB29 DA11 EA09
Claims (2)
- 【請求項１】 搬送コンベア上の搬送物を撮像する撮像
手段と、前記搬送物の特定部位が所定位置を通過したこ
とを検知する検知手段と、前記所定位置から前記搬送物
が、その特徴形態に応じて排出される排出位置までの搬
送距離又は搬送時間を予め記憶する制御手段とを備え、
該制御手段は、前記撮像手段からの撮像データに基づき
前記搬送物の特徴形態情報及びその搬送方向の中心位置
情報を取得する一方、前記検知手段からの前記搬送物の
所定位置通過情報を取得して、前記特定部位と中心位置
との搬送方向の距離又はその距離を搬送する時間、及び
前記搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイミング
で前記搬送コンベア上の搬送物を排出させることを特徴
とする搬送物の選別装置。 - 【請求項２】 搬送コンベア上の搬送物を撮像する撮像
手段と、前記搬送物の特定部位が所定位置を通過したこ
とを検知する検知手段と、前記所定位置から前記搬送物
が、その特徴形態に応じて排出される排出位置までの搬
送距離又は搬送時間を予め記憶する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記撮像手段からの撮像データに基づ
き前記搬送物の特徴形態情報及びその投影面積の重心情
報を取得する一方、前記検知手段からの前記搬送物の所
定位置通過情報を取得して、前記特定部位と重心位置と
の搬送方向の距離又はその距離を搬送する時間、及び前
記搬送距離又は搬送時間を考慮した適宜なタイミングで
前記搬送コンベア上の搬送物を排出させることを特徴と
する搬送物の選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000284434A JP2002086077A (ja) | 2000-09-20 | 2000-09-20 | 搬送物の選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000284434A JP2002086077A (ja) | 2000-09-20 | 2000-09-20 | 搬送物の選別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002086077A true JP2002086077A (ja) | 2002-03-26 |
Family
ID=18768644
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000284434A Pending JP2002086077A (ja) | 2000-09-20 | 2000-09-20 | 搬送物の選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002086077A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009297332A (ja) * | 2008-06-16 | 2009-12-24 | Ac Holdings Japan Kk | 遊技球選別装置 |
| CN105253389A (zh) * | 2015-10-08 | 2016-01-20 | 楚天科技股份有限公司 | 一种倒缺瓶检测装置及方法 |
| CN109969688A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-05 | 芜湖飞元智能装备有限公司 | 一种用于食品生产的传输设备及其方法 |
| JP2022102118A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-07-07 | 株式会社フジキカイ | ピッキングシステムにおける物品分別装置 |
| WO2023119490A1 (ja) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 株式会社Pfu | 容器選別システム |
-
2000
- 2000-09-20 JP JP2000284434A patent/JP2002086077A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2022102118A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-07-07 | 株式会社フジキカイ | ピッキングシステムにおける物品分別装置 |
| JP7294670B2 (ja) | 2020-12-25 | 2023-06-20 | 株式会社フジキカイ | ピッキングシステムにおける物品分別装置 |
| WO2023119490A1 (ja) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 株式会社Pfu | 容器選別システム |
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