JP2002087564A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送されてくる、例えばガラスビンのみなら
ずそれらの破片をも色識別して回収するのに適した搬送
装置を提供する。 【解決手段】 ガラスビン等Ｇは、等間隔に並列に配さ
れた複数のゴム製丸ベルト１ａで構成される本搬送装置
１によって搬送され、本搬送装置１によって色識別装置
２のところに搬送されてきたガラスビン等Ｇを、高周波
蛍光灯３によって丸ベルト１ａの下方より当該丸ベルト
１ａ間の隙間を介して照射し、これをＣＣＤカメラ４で
撮像する。この撮像データは、色識別装置２の画像処理
装置において、適宜な画像処理がなされた後、予め記憶
されている基準データと比較されて、当該ガラスビン等
が色識別され、最終的に所定収納箱に回収される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、例えばガラスビン
やその破片（以下、ガラスビン等という）を色識別して
回収するためのラインに用いられる搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ガラスビンを色識別して回収
するためのラインに用いられる搬送装置はごく一般的な
もので、そのような装置で搬送されてくるガラスビンに
対し、光を照射して当該ガラスビンを透過してきた光
（以下、透過光という）を受光し、その撮像情報から色
識別したり、或いは、光を照射して当該ガラスビンから
反射してきた光（以下、反射光という）を受光し、その
撮像情報から色識別したりしてガラスビンの回収がなさ
れている。

【０００３】これらの具体例として、透過光により色識
別して回収するラインに用いられる搬送装置には、例え
ば特開平７−１８５４７６号（従来例１という）や特開
平７−２５３３５９号（従来例２という）に開示のもの
がある。従来例１に開示された装置は、その口部と底部
とを搬送方向に直交するように配置し、隣接するびんを
所定間隔隔てて搬送するようにしたコンベアであり、こ
のコンベア上のびんについて、その口部または底部から
の透過光をカメラで受光し、当該カメラからの撮像情報
に基づき色認識を行うというものである。また、従来例
２の装置は、ガラス瓶を仕分装置に供給する無端状の第
１コンベアベルト及び第１コンベアベルトより早く搬送
して、ガラス瓶の間隔を広げる無端状の第２コンベアベ
ルトで構成されるものであり、第２コンベアベルトによ
って搬送されてくるガラス瓶の搬送面に平行で、且つ、
当該ガラス瓶に対し垂直に照射されたその透過光をＣＣ
Ｄカメラで受光し、カメラからの画像情報をＨＳＩ変換
等の所定処理をした後、これを予め記憶されているしき
い値と比較することによって当該ガラス瓶の色彩を判別
するというものである。一方、反射光により色識別して
回収するラインに用いられる搬送装置には、例えば特開
平８−５７４３２号（従来例３という）に開示のものが
あり、従来例３の装置は、種々のビンを逆さに立てて整
列搬送する搬送ラインを構成するものであったり、ライ
ン方向に寝かせて縦列に整列搬送する搬送ラインを構成
するものであったりし、このような搬送ラインで搬送さ
れて来るビンに対し、その底部等からの反射光を色セン
サで受光して当該ビンの色を計測するというものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た透過光方式のための搬送装置は、回収する対象がびん
のみであり、これらの破片等については対象としていな
い。それ故に、従来例１の装置において、回収対象のび
んは、その口部または底部からの透過光を利用して色識
別がなされるように、その口部と底部とが搬送コンベア
に直交するように配置され搬送されるようにしてあり、
このような態様から、びんの破片等に対する回収は考慮
されていない。また、従来例２の装置において、回収す
る対象のガラス瓶は、当該ガラス瓶の搬送面に平行で、
且つ、このガラス瓶に対し垂直な光線で照射された透過
光を利用して色識別がなされるべく、コンベアベルトに
よって搬送されるようにしてあり、このような態様で
は、コンベアベルト上のガラス瓶の破片で、特に肉厚の
薄いものについては色識別が容易でなく、したがって回
収が容易でないという問題がある。一方、上述した反射
光方式のための搬送装置もまた、回収の対象がビンのみ
であり、これらの破片等については対象としていない。
特に、従来例３の装置は、色の識別を色センサで行って
いる点から簡便で安価であるが、その反面、色センサ
は、色識別の精度や確実性等の点ではＣＣＤカメラなど
に劣っており、ＣＣＤカメラなどのように、色識別の精
度や確実性等のために、撮像された画像データを、例え
ばマスク処理などで雑音を除去するなどの前処理を行う
ことを前提としていない。

【０００５】本発明の目的は、搬送されてくる、例えば
ガラスビンのみならずそれらの破片をも色識別して回収
するのに適した搬送装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る搬送装置は、所定の空間を
設けて並列に配された複数の丸ベルトや平ベルト、場合
によってはロープを巻掛体とする搬送コンベアで構成さ
れるものであり、このような搬送装置によれば、搬送さ
れてくるガラスビン等を色識別する場合、ガラスビン等
を載せた丸ベルト等の下方より当該丸ベルト間の隙間を
介して照射し、照射されたガラスビン等をＣＣＤカメラ
で撮像して、この撮像データに基づきガラスビン等の色
を識別することができるので、ガラスビンのみならず、
その破片、特に、肉厚の薄い破片をも色識別することが
でき、ガラスビン等のリサイクル率の向上が図れる。と
ころで、本搬送装置の巻掛体は、熱融着や溶接により簡
単かつ強固に接合でき、瞬時に必要な長さのベルトに加
工できる特性を有する。したがって、搬送装置のライン
長に合わせたベルト長の設定が極めて容易である。

【０００７】また、本発明の請求項２に係る搬送装置
は、ベルトまたはロープに対し振れを防止するための案
内レールが配設されてなるものである。本装置のように
ベルトまたはロープの振れを防止する案内レールを配設
して、画像処理装置などで、この案内レールの画像域
（変動しない画像域）に対し所謂マスク処理を行えば、
色識別精度を向上させることができる。しかも、このマ
スク処理によって、丸ベルト等に付着した汚れや異物等
による影響を排除することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
〜３を参照して説明する。本実施の形態に係る搬送装置
１は、搬送ラインで搬送されてくるガラスビンやその破
片を色識別して回収するための、図１に示すようなガラ
スビン等のリサイクルシステムに用いられる。

【０００９】最初に、同図のシステムを概説する。受入
部に投入されたガラスビンやその破片は、大ビン、中ビ
ン、小ビン・破片の３分類に機械的或いは電気的手段に
よって選別されて、例えばストックホッパに集積され
る。集積されたストックホッパのうち最初に規定量に達
したところから、同図の制御装置に信号が送出され、こ
れを受けて制御装置では、規定量に達したストックホッ
パの、例えば大ビンを本搬送装置１上に載置して搬送す
べく、当該ストックホッパのダンパを開放させるととも
に、本搬送装置１の搬送速度が大ビンに応じた速度にな
るようにする。本搬送装置１で搬送される大ビンは、色
識別装置２において、後述するような方法で色識別さ
れ、その判定信号を受け取った制御装置は、色判定され
た当該大ビンが、本搬送装置１の下流側で、色識別装置
２から距離Ａ，Ｂ，Ｃのところにそれぞれ設置されてい
る白ビン収納箱、茶ビン収納箱、緑ビン収納箱のうちの
所定収納箱に回収されるように、本搬送装置１の速度を
加味した適宜タイミングで、例えばアクチュエータに指
令してプッシャを作動させる。このような一連の動作に
より、ガラスビン等が所定収納箱に色別に回収される。
尚、上記以外の色のガラスビン等は、その他収納箱に収
納される。

【００１０】本実施の形態で用いられる本搬送装置１
は、ピッチが１２ｍｍで等間隔に並列に配されたポリウ
レタンゴムを素材とする複数の丸ベルト（外径３ｍｍ）
１ａを巻掛体とする搬送コンベアで構成されるものであ
り、ガラスビンのみならずその破片をも色識別して回収
するのに適した構成が採られている。

【００１１】即ち、色識別装置２では、図２に示すよう
に、ガラスビン等Ｇを載せた、本搬送装置１の丸ベルト
１ａの下方より当該丸ベルト１ａ間の隙間を介して高周
波蛍光灯３で当該ガラスビン等Ｇを照射し、ガラスビン
等Ｇの頭上に配設されたカラー用ＣＣＤカメラ４で、ガ
ラスビン等Ｇを撮像できるようになっている。このよう
な構成の透過光方式を採ると、ガラスビンの破片、とり
わけ肉厚の薄い破片をも色識別の対象とすることがで
き、ガラスビンの破片の回収が図れる。また、本搬送装
置１が、例えば半透明の搬送コンベアでなく、等間隔に
並列に配された複数の丸ベルト１ａを採用して、ガラス
ビン等Ｇに対する照射が直接なされるようにしているた
めに、搬送コンベアの汚れ等によりガラスビン等Ｇに対
する照射不足が原因で誤って色識別されるということは
生じない。尚、５は、丸ベルト１ａと高周波蛍光灯３と
の間に配設される拡散板である。

【００１２】ここで、色識別装置２での色識別動作を補
足説明する。本搬送装置１によって色識別装置２のとこ
ろに搬送されてきたガラスビン等Ｇを、図２のようにし
てＣＣＤカメラ４で撮像する前に、ガラスビン等Ｇが無
い状態（色識別装置２のところに搬送されてきていない
状態）での撮像データを取得しておく必要がある。即
ち、色識別装置２の直前に、本搬送装置１を挟んで一方
側に帯状の光線を放射するような態様で発光素子を、ま
た、他方側に当該発光素子に対向して受光素子を配設し
ている（図示せず）。そして、ここをガラスビン等Ｇが
通過したときこれを検知し、所定のタイミングでＣＣＤ
カメラ４が作動するようになっており、これによってガ
ラスビン等Ｇが搬送コンベア２上に無い状態での撮像デ
ータＡが取得される。そして、ガラスビン等Ｇが図２の
位置に搬送されてきたときに、例えばセンサが働いてＣ
ＣＤカメラ４が作動し、ガラスビン等Ｇが本搬送装置１
上に有る状態での撮像データＢが取得される。これらの
撮像データＡ，Ｂは、色識別装置２の画像処理装置に送
出され、画像処理装置において、例えば、撮像データＡ
の画素と撮像データＢの画素との間の論理演算によっ
て、丸ベルト１ａの撮像データが排除される画像処理が
なされる。そして、画像処理装置で、上記画像処理され
た撮像データに対しＲＧＢの３原色の大きさを定量的に
分析する処理をし、これを、予め記憶されている基準デ
ータのＲＧＢデータと比較することによって当該ガラス
ビン等Ｇの色を識別する。

【００１３】本発明の第２の実施の形態を図３を参照し
て説明する。尚、図３において、図２と同一の構成部材
には同一番号を付し、その説明は割愛する。本実施の形
態に係る搬送装置１０が上記搬送装置１と異なるところ
は、丸ベルト１ａに対しベルト振れを防止する等のため
の案内レール１１を配設している点である。そして、こ
の案内レール１１は撮像する場所にだけ設けてもよい。
尚、１２は、ガラスビン等Ｇの落下防止のためのサイド
レールである。本搬送装置１０においても、搬送装置１
と同様に、ガラスビンのみならずガラスビンの破片、と
りわけ肉厚の薄い破片をも色識別の対象とすることがで
き、色識別されたガラスビン等Ｇの回収が図れることは
もちろんであるが、本搬送装置１０では、撮像データ中
の案内レール１１の画像部分に対するマスク処理によっ
て、色識別精度を向上させている。尚、巻掛体を丸ベル
トとして説明したが、丸ベルトに限るものではなく平ベ
ルトを用いることもできるし、鋼製の可撓性ロープを用
いることもできる。

【００１４】

【発明の効果】本発明の搬送装置によれば、搬送されて
くる、例えばガラスビンのみならずそれらの破片をも色
識別して回収するのに適した搬送コンベアを構成でき、
ガラスビン等のリサイクル率の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置を
用いたガラスビン等の回収システムの概略ブロック図で
ある。

【図２】 本搬送装置での透過光方式による撮像構成図
である。

【図３】 本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置で
の透過光方式による撮像構成図である。

【符号の説明】

１，１０ 搬送装置 １ａ 丸ベルト ２ 色識別装置 ３ 高周波蛍光灯 ４ ＣＣＤカメラ １１ 案内レール Ｇ ガラスビン等

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 喜多 正一 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 (72)発明者 岡田 敬夫 東京都大田区池上五丁目６番16号 池上通 信機株式会社内 (72)発明者 島崎 義昭 東京都大田区池上五丁目６番16号 池上通 信機株式会社内 (72)発明者 上野 俊二 東京都大田区池上五丁目６番16号 池上通 信機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F023 AA07 AB07 BA06 BA07 BB03 BC01 CA03 3F024 CA06

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無端状の巻掛体の上に物を載置して搬送
   する搬送装置であって、前記巻掛体が、所定の空間を設
   けて並列に配された複数のベルトまたはロープを有して
   構成されることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 前記ベルトまたはロープに対し振れを防
   止するための案内レールが配設されてなることを特徴と
   する請求項１に記載の搬送装置。