JP2019049467A - 距離計測システムおよび距離計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物OBを撮影して画像を取得するカメラ3と、カメラ3または対象物OBを移動させるロボット2と、ロボット2を制御する制御部4とを備え、制御部4が、カメラ3により取得された画像内における対象物OBの所定位置が画像の中心に配置される2つの異なる撮影位置間で、カメラ3または対象物OBを並進移動させた状態に配置するようにロボット2を動作させる動作制御部42と、2つの撮影位置において、カメラ3により取得された画像内における対象物OBの大きさを算出する大きさ算出部43と、大きさ算出部43により算出された2つの撮影位置における対象物OBのそれぞれの大きさと、2つの撮影位置間の距離とに基づいて、カメラ3から対象物OBまでの距離を算出する距離算出部44とを備える距離計測システム1を提供する。
【選択図】図2
Description
本発明の一態様は、対象物を撮影して画像を取得するカメラと、該カメラまたは前記対象物を移動させるロボットと、該ロボットを制御する制御部とを備え、該制御部が、前記カメラにより取得された前記画像内における前記対象物の所定位置が前記画像の中心に配置される2つの異なる撮影位置間で、前記カメラまたは前記対象物を並進移動させた状態に配置するように前記ロボットを動作させる動作制御部と、2つの前記撮影位置において、前記カメラにより取得された前記画像内における前記対象物の大きさを算出する大きさ算出部と、該大きさ算出部により算出された2つの前記撮影位置における前記対象物のそれぞれの大きさと、2つの前記撮影位置間の距離とに基づいて、前記カメラから前記対象物までの距離を算出する距離算出部とを備える距離計測システムを提供する。
このようにすることで、画像の中心に撮影された対象物の重心以外が配置される場合と比較して、カメラから対象物までのより正確な距離が算出される。
撮影された対象物の大きさ判定として対象物の輪郭における最大長さが用いられることで、カメラから対象物までの距離の算出における誤差が少なくなる。最大長さとしては輪郭の周長、最大幅寸法などを用いることができる。
撮影された対象物の大きさ判定として対象物の面積の平方根が用いられることで、カメラから対象物までの距離の算出における誤差が少なくなる。
図1は、本実施形態に係る距離計測システム1を示す概略図である。距離計測システム1は、6個の軸J1〜J6を有する垂直多関節型ロボット等のロボット2と、ロボット2の先端に取り付けられて対象物OBを撮影するためのカメラ3と、ロボット2の制御とカメラ3により取得された画像の画像処理とを行う制御装置(制御部)4とを備えている。
例えば、ロボット2のツール28とは異なる場所(例えば、床面など)に固定されたカメラ3に対して、ロボット2が把持した対象物OBが移動させられてもよい。
2 ロボット
3 カメラ
4 制御装置(制御部)
42 動作制御部
43 大きさ算出部
44 距離算出部
IM1,IM2 画像
C 画像の中心
G 対象物の重心
dL 移動距離(2つの撮影位置間の距離)
L1 移動前距離
L2 移動後距離(カメラから対象物までの距離)
OB 対象物
P1 第1の撮影位置
P2 第2の撮影位置
W 対象物の実物の大きさ
W1,W2 画像内における対象物の大きさ
S103 第1移動ステップ
S106 第1撮影ステップ
S109 第2移動ステップ
S112 第2撮影ステップ
S108,S114 大きさ算出ステップ
S115 距離算出ステップ
Claims (5)
- 対象物を撮影して画像を取得するカメラと、
該カメラまたは前記対象物を移動させるロボットと、
該ロボットを制御する制御部とを備え、
該制御部が、前記カメラにより取得された前記画像内における前記対象物の所定位置が前記画像の中心に配置される2つの異なる撮影位置間で、前記カメラまたは前記対象物を並進移動させた状態に配置するように前記ロボットを動作させる動作制御部と、2つの前記撮影位置において、前記カメラにより取得された前記画像内における前記対象物の大きさを算出する大きさ算出部と、該大きさ算出部により算出された2つの前記撮影位置における前記対象物のそれぞれの大きさと、2つの前記撮影位置間の距離とに基づいて、前記カメラから前記対象物までの距離を算出する距離算出部とを備える距離計測システム。 - 前記所定位置が、前記対象物の重心である請求項1に記載の距離計測システム。
- 前記画像内における前記対象物の大きさが、前記対象物の輪郭に基づく最大長さである請求項1または請求項2に記載の距離計測システム。
- 前記画像内における前記対象物の大きさが、該対象物の面積の平方根である請求項1または請求項2に記載の距離計測システム。
- カメラにより取得される画像内における対象物の所定位置が前記画像の中心に配置される第1の撮影位置に前記対象物と前記カメラとが配置されるように、ロボットを動作させて前記対象物または前記カメラを移動させる第1移動ステップと、
前記第1の撮影位置において、前記カメラにより前記対象物を撮影して前記画像を取得する第1撮影ステップと、
前記第1の撮影位置に対して前記カメラまたは前記対象物を並進移動させて前記カメラにより取得された前記画像内における前記所定位置が前記画像の中心に配置される第2の撮影位置に前記対象物と前記カメラとが配置されるように、ロボットを動作させて前記対象物または前記カメラを移動させる第2移動ステップと、
前記第2の撮影位置において、前記カメラにより前記対象物を撮影して前記画像を取得する第2撮影ステップと、
前記第1の撮影位置および前記第2の撮影位置において取得された前記画像内における前記対象物のそれぞれの大きさを算出する大きさ算出ステップと、
算出された前記画像内における前記対象物のそれぞれの大きさと、前記第1の撮影位置と前記第2の撮影位置との間の距離とに基づいて、前記カメラから前記対象物までの距離を算出する距離算出ステップとを含む距離計測方法。
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