CN109489558A - 距离测量系统和距离测量方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种通过简单的系统就能够测量从摄像机到要拍摄的对象物的距离的技术。提供一种距离测量系统(1)，包括：摄像机(3)，用于拍摄对象物(OB)并获取图像；机器人(2)，用于使摄像机(3)或对象物(OB)移动；以及控制部(4)，用于控制机器人(2)，控制部(4)包括：动作控制部(42)，用于操作机器人(2)，使得摄像机(3)或对象物(OB)被配置为在两个不同的拍摄位置之间进行了平移的状态，该拍摄位置为摄像机(3)获取的图像中的对象物(OB)的预定位置被配置于图像的中心的位置；尺寸计算部(43)，用于分别计算摄像机(3)在两个拍摄位置处获取的图像中的对象物(OB)的尺寸；以及距离计算部(44)，其基于尺寸计算部(43)分别计算出的两个拍摄位置处的对象物(OB)的尺寸和两个拍摄位置之间的距离，计算从摄像机(3)到对象物(OB)的距离。

Description

距离测量系统和距离测量方法
技术领域
本发明涉及一种距离测量系统和距离测量方法。
背景技术
作为使用摄像机测量从摄像机到拍摄对象物的距离的技术，已知使用两台摄像机的方法和对拍摄到的图像中的对象物的尺寸进行确定的方法(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-170920号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在使用两台摄像机的情况下，需要在两台摄像机之间进行校准，因而用于测量到要拍摄的对象物的距离的系统变得复杂。在专利文献1所记载的技术中，虽然不需要在摄像机之间进行校准，但需要在摄像机的光轴上手动设置对象物并沿着光轴方向移动搭载有摄像机的装置，因而很难测量到对象物的准确距离。
本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种技术，该技术通过使用一台摄像机的简单系统，就能够测量从摄像机到要拍摄的对象物的距离。
解决问题的方案
为了达到上述目的，本发明提供以下方案。
本发明的一个方面提供一种距离测量系统，包括：摄像机，用于拍摄对象物并获取图像；机器人，用于使所述摄像机或所述对象物移动；以及控制部，用于控制所述机器人，其中，所述控制部包括：动作控制部，用于操作所述机器人，使得所述摄像机或所述对象物被配置为在两个不同的拍摄位置之间进行了平移的状态，所述拍摄位置为所述摄像机获取的所述图像中的所述对象物的预定位置被配置在所述图像的中心的位置；尺寸计算部，用于分别计算所述摄像机在两个所述拍摄位置处获取的所述图像中的所述对象物的尺寸；以及距离计算部，其基于所述尺寸计算部分别计算出的两个所述拍摄位置处的所述对象物的尺寸和两个所述拍摄位置之间的距离，计算从所述摄像机到所述对象物的距离。
根据本方面，通过机器人使摄像机或对象物移动，从而在从摄像机到对象物的距离不同的两个拍摄位置处，通过摄像机拍摄对象物并分别获取图像。由于设定为在每个拍摄位置处，图像中的对象物的预定位置配置在图像的中心，因而被拍摄到的对象物配置在摄像机的光轴上。另外，由于摄像机或对象物在每个拍摄位置处被配置为进行了平移的状态，因而在沿着摄像机的光轴方向平移对象物或摄像机之前和之后获取图像。因此，在两个拍摄位置处分别获取的图像中的对象物的尺寸与从摄像机到对象物的距离成反比。利用该关系，能够使用分别在两个拍摄位置处获取的图像中的对象物的尺寸和两个拍摄位置之间的距离，高精度地计算从摄像机到对象物的距离。
即，根据本方面，能够在维持着摄像机和对象物的姿势的状态下，容易地获取沿着光轴方向移动摄像机或对象物之前和之后的两个图像。其结果，即使不是需要校准的复杂的系统，也能够计算从摄像机到对象物的距离。另外，由于使用图像中的对象物的尺寸来计算从摄像机到对象物的距离，因而能够在不受对象物的实际尺寸的影响的状态下，计算该距离。
在上述方面中，也可以为，所述预定位置为所述对象物的重心。
通过这样，相比于将拍摄到的对象物的重心以外的其它位置配置于图像的中心的情况相比，能够计算从摄像机到对象物的更准确的距离。
在上述方面中，也可以为，所述图像中的所述对象物的尺寸是基于所述对象物的轮廓的最大长度。
通过将对象物的轮廓的最大长度作为拍摄到的对象物的尺寸判断标准，从而减少了从摄像机到对象物的距离的计算中的误差。作为最大长度，可以使用轮廓的周长、最大宽度尺寸等。
在上述方面中，也可以为，所述图像中的所述对象物的尺寸是该对象物的面积的平方根。
通过将对象物的面积的平方根作为拍摄到的对象物的尺寸判断标准，从而减少了从摄像机到对象物的距离的计算中的误差。
本发明的其它方面提供一种距离测量方法，包括以下步骤：第一移动步骤，操作机器人使对象物或摄像机移动，以使所述对象物和所述摄像机配置到第一拍摄位置，所述第一拍摄位置是所述摄像机获取的图像中的所述对象物的预定位置被配置于所述图像的中心的位置；第一拍摄步骤，在所述第一拍摄位置，通过所述摄像机拍摄所述对象物并获取所述图像；第二移动步骤，操作所述机器人使所述对象物或所述摄像机移动，以使所述对象物和所述摄像机配置到第二拍摄位置，所述第二拍摄位置为所述图像中的所述预定位置被配置于所述图像的中心的位置，所述图像为使所述摄像机或所述对象物相对于所述第一拍摄位置进行平移并通过所述摄像机获取的；第二拍摄步骤，在所述第二拍摄位置，通过所述摄像机拍摄所述对象物并获取所述图像；尺寸计算步骤，分别计算在所述第一拍摄位置和所述第二拍摄位置处获取的所述图像中的所述对象物的尺寸；以及距离计算步骤，基于分别计算出的所述图像中的所述对象物的尺寸和所述第一拍摄位置与所述第二拍摄位置之间的距离，计算从所述摄像机到所述对象物的距离。
发明的效果
根据本发明，能够在维持着摄像机和对象物的姿势的状态下，容易地将摄像机和对象物配置到从摄像机到对象物的距离沿着摄像机的光轴方向改变的两个拍摄位置，其结果，即使不使用复杂系统也能够测量从摄像机到对象物的距离。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的距离测量系统的示意图。
图2是本实施方式所涉及的距离测量系统的框图。
图3是表示摄像机所拍摄的图像中的对象物的位置关系的图像图。
图4是表示从摄像机到对象物的距离的计算方法的说明图。
图5是计算从摄像机到对象物的距离的距离测量方法的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式所涉及的距离测量系统1进行说明。
图1是表示本实施方式所涉及的距离测量系统1的示意图。距离测量系统1包括：机器人2，例如具有六个轴J1～J6的垂直多关节型机器人等；摄像机3，其安装于机器人2的前端，用于拍摄对象物OB；以及控制装置(控制部)4，用于控制机器人2并对摄像机3所获取的图像进行图像处理。
机器人2包括：基座21，其被固定于地面；旋转主体22，其被支承为能够相对于基座21而绕垂直的第一轴J1旋转；第一臂23，其被支承为能够相对于旋转主体22而绕水平的第二轴J2旋转；第二臂24，其被支承为能够相对于第一臂23而绕水平的第三轴J3旋转；第一腕部元件25，其被支承为能够相对于第二臂24而绕正交于第三轴J3的第四轴J4旋转；第二腕部元件26，其被支承为能够相对于第一腕部元件25而绕正交于第四轴J4的第五轴J5旋转；以及第三腕部元件27，其被支承为能够相对于第二腕部元件26而绕正交于第五轴J5的第六轴J6旋转。
六个轴J1～J6中的每一个轴都具有未图示的电动机和编码器，电动机用于旋转驱动，编码器用于检测电动机的旋转角度。摄像机3被固定于绕第六轴J6旋转的第三腕部元件27的前端面。在图中，附图标记28是例如被固定于第三腕部元件27的前端面的手之类的工具。
控制装置4使用各个轴J1～J6的编码器所检测的电动机的旋转角度，进行使电动机驱动旋转的反馈控制。控制装置4由未图示的CPU、ROM、RAM和存储器构成。
如图2所示，控制装置4包括：图像处理部41，用于对摄像机3所获取的图像进行图像处理；动作控制部42，用于驱动机器人；尺寸计算部43，用于计算摄像机3所获取的图像中的对象物OB的尺寸；距离计算部44，用于计算从摄像机3到对象物OB的距离；以及存储部46，用于存储各种处理的结果。需要说明的是，严格地说，从摄像机3到对象物OB的距离是从摄像机3的镜头中心到对象物OB的距离，但在下文中简称为从摄像机3到对象物OB的距离。
图像处理部41通过使用边缘检测和图案匹配来从摄像机3所获取的图像中提取对象物OB，并确定所提取的对象物OB的重心。图像处理部41将所获取的图像、图像中的对象物OB以及对象物OB的重心存储到存储部46中。
动作控制部42基于各种控制信号驱动机器人2的各个轴J1～J6的电动机，从而操作机器人2。动作控制部42首先将机器人2移动到初始位置，该初始位置是将对象物OB包含在摄像机3的摄像范围内的位置。动作控制部42操作机器人2来移动摄像机3，使得摄像机3所获取的图像中的对象物OB的重心配置于图像的中心。当操作机器人2而将摄像机3配置于第一拍摄位置时，通过摄像机3进行拍摄并获取包含对象物OB的第一图像，其中，该第一拍摄位置为图像中的对象物OB的重心被配置于图像的中心的拍摄位置。
图3是表示摄像机3所拍摄的图像中的对象物OB的位置关系的图像图。在图3所示的机器人2的初始位置处通过摄像机3获取的图像IM1中，对象物OB的重心G没有配置于图像IM1的中心C。在这种情况下，动作控制部42操作机器人2以从初始位置改变摄像机3的位置，从而使得对象物OB的重心G配置于图像IM1的中心C。其结果，如图3所示的图像IM2所示，对象物OB的重心G被配置于图像IM2的中心C。
并且，动作控制部42将获取了第一图像的第一拍摄位置处的机器人2的各个轴J1～J6的角度信息存储到存储部46中。接着，动作控制部42操作机器人2以使摄像机3向接近或远离对象物OB的方向平移。
在动作控制部42操作机器人2而使摄像机3平移之后，通过摄像机3进行拍摄并获取包含对象物OB的图像。动作控制部42判定在所获取的图像中，对象物OB的重心G是否配置于图像的中心C。在判定对象物OB的重心G配置于所获取的图像的中心C的情况下，动作控制部42将获取到的图像作为第二图像，并将获取第二图像的位置作为第二拍摄位置而存储到存储部46中。同时，动作控制部42将第二拍摄位置处的机器人2的各个轴J1～J6的角度信息存储到存储部46中。
如图3所示，在判定对象物OB的重心G没有配置于图像的中心C的情况下，动作控制部42操作机器人2并执行使摄像机3平移的校正，从而使得摄像机3所获取的图像中的对象物OB的重心G配置于图像的中心C。当对象物OB的重心G配置于图像的中心C时，通过摄像机3进行拍摄并将包含对象物OB的图像作为第二图像。同时，动作控制部42将获取第二图像的第二拍摄位置处的机器人2的各个轴J1～J6的角度信息存储到存储部46中。
由于在本实施方式的距离测量系统1中不进行校准，因而机器人2中的第三腕部元件27的前端处安装的工具28的工具坐标系与摄像机3的光轴之间的关系没有被预先进行关联。另一方面，在第一图像中，由于对象物OB的重心G被配置于图像的中心C，因而对象物OB的重心G存在于摄像机3的光轴上。在操作机器人2使摄像机3在对象物OB的重心G存在于摄像机3的光轴上的状态下进行平移之后，摄像机3所获取的第二图像中的对象物OB的重心G存在于摄像机3的光轴上。
即，在操作机器人2使摄像机3从第一拍摄位置平移到第二拍摄位置之前和之后，摄像机3所拍摄的对象物OB存在于摄像机3的光轴上。因此，从第一拍摄位置到第二拍摄位置的位置变化实质上可以被视为沿着摄像机3的光轴方向的变化。
需要说明的是，虽然本实施方式中的摄像机3的光轴方向被定义为连接摄像机3的镜头中心与图像的中心C的直线方向，但在其它的实施方式中，也可以设定与本实施方式的光轴方向不同的光轴方向，只要实质上摄像机3与对象物OB的距离能够沿着定义的光轴方向变化即可。
尺寸计算部43计算第一图像和第二图像中的对象物OB的尺寸。在本实施方式中，尺寸计算部43将图像中的对象物OB所占的像素数计算为面积，并将面积的平方根处理为尺寸。尺寸计算部43将计算出的第一图像中的对象物OB的尺寸和第二图像中的对象物OB的尺寸存储到存储部46中。
距离计算部44使用存储部46中存储的在第一拍摄位置和第二拍摄位置处的机器人2的各个轴J1～J6的角度信息，计算机器人2沿着摄像机3的光轴方向从第一拍摄位置移动到第二拍摄位置的移动距离。
距离计算部44使用计算出的移动距离、第一图像中的对象物OB的尺寸以及第二图像中的对象物OB的尺寸，计算从摄像机3到对象物OB的距离。
在图4中示出了在机器人2与对象物OB接近的情况下的各种尺寸关系。如图4所示，对于沿光轴方向LA的各个距离，将第一拍摄位置P1处的摄像机3到对象物OB的距离设为移动前距离L1，将第二拍摄位置P2处的摄像机3到对象物OB的距离设为移动后距离L2，将机器人2从第一拍摄位置P1移动到第二拍摄位置P2的距离设为移动距离(两个拍摄位置之间的距离)dL，将摄像机3的镜头的焦距设为焦距f。另外，对于正交于光轴方向LA的平面方向上的每个尺寸，如果将对象物OB的实际尺寸设为尺寸W、将第一图像中的对象物OB的尺寸设为尺寸W1、将第二图像中的对象物OB的尺寸设为尺寸W2时，则下述公式(1)～(3)的关系成立。
[数1]
dL＝Ll-L2…(1)
W:W1＝L1:f…(2)
W:W2＝L2:f…(3)
当使用公式(1)～(3)的等式消去对象物OB的实际尺寸W和焦距f时，第二拍摄位置P2处的从摄像机3到对象物OB的移动后距离L2可以通过下面的公式(4)表示。
[数2]
接着，参照图5所示的距离测量方法的流程图对计算从摄像机3到对象物OB的距离的具体处理的一例进行说明。在距离测量处理中，首先，通过动作控制部42将机器人2移动到初始位置，使得对象物OB被包含于摄像机3拍摄范围内(步骤S101)。在移动机器人2之后，通过摄像机拍摄对象物OB并获取图像(步骤S102)。
通过动作控制部42操作机器人2，使得对象物OB的重心G配置于摄像机3所获取的图像的中心C(步骤S103)。在机器人2进行动作之后，通过摄像机3获取包含对象物OB的图像(步骤S104)。
动作控制部42判定在所获取的图像中，对象物OB的重心G是否被配置于图像的中心C(步骤S105)。在判定对象物OB的重心G没有配置于图像的中心C的情况下(步骤S105；否)，动作控制部42重复步骤S103以后的处理直到将对象物OB的重心G配置于图像的中心C为止。在此，重心G被配置于中心C不仅包含重心G与中心C重合的情况，还包含两者之间的距离接近预定距离或比预定距离更小的情况。
在步骤S105的处理中，在判定对象物OB的重心G被配置于图像的中心C的情况下(步骤S105；是)，动作控制部42通过摄像机3获取包含对象物OB的第一图像，第一图像为在第一拍摄位置P1处获取的图像(步骤S106)。
动作控制部42将各个轴J1～J6的角度信息作为表示第一拍摄位置P1的信息而存储到存储部46中(步骤S107)。尺寸计算部43计算第一图像中的对象物OB的尺寸W1(步骤S108)。
通过动作控制部42操作机器人2，使得摄像机3大致沿摄像机3的光轴方向LA平移(步骤S109)。在机器人2使摄像机3平移之后，摄像机3获取包含对象物OB的图像(步骤S110)。动作控制部42判定在所获取的图像中，对象物OB的重心G是否被配置于图像的中心C(步骤S111)。在判定对象物OB的重心G没有配置于图像的中心C的情况下(步骤S111；否)，动作控制部42重复步骤S109以后的处理，直到将对象物OB的重心G配置于图像的中心C为止。
在步骤S111的处理中，在判定对象物OB的重心G被配置于图像的中心C的情况下(步骤S111；是)，动作控制部42通过摄像机3获取包含对象物OB的第二图像，第二图像为在第二拍摄位置P2处获取的图像(步骤S112)。
当获取到第二图像时(步骤S112)，动作控制部42将各个轴J1～J6的角度信息作为表示获取了第二图像的机器人2的第二拍摄位置P2的信息而存储到存储部46中(步骤S113)。然后，与步骤S108的处理相同，尺寸计算部43计算第二图像中的对象物OB的尺寸W2(步骤S114)。
距离计算部44针对机器人2的移动距离dL、第一图像中的对象物OB的尺寸W1以及第二图像中的对象物OB的尺寸W2使用上述的公式(4)，从而计算从第二拍摄位置P2处的摄像机3到对象物OB的移动后距离L2(步骤S115)，距离测量方法结束，其中，机器人2的移动距离dL是基于表示机器人2的第一拍摄位置P1的信息和表示第二拍摄位置P2的信息而计算出的。
根据像这样构成的本实施方式所涉及的距离测量系统1，在操作机器人2使摄像机3从第一拍摄位置P1平移到第二拍摄位置P2的情况下，无论在哪个拍摄位置，图像中的对象物OB的重心G都被配置于图像的中心C。因此，在摄像机3平移之前和之后，摄像机3实际上在沿着光轴方向LA移动，并且对象物OB的重心G被配置在摄像机3的光轴上。由此，当从第一拍摄位置P1改变到第二拍摄位置P2时，摄像机3到对象物OB的移动距离dL沿着摄像机3的光轴方向LA改变。通过使用在第一拍摄位置P1和第二拍摄位置P2处拍摄到的图像中的对象物OB的尺寸W1、W2以及移动距离dL，计算从第二拍摄位置P2处的摄像机3到对象物OB的移动后距离L2，其中，移动距离dL为机器人2以平移摄像机3的方式所移动的距离。
因此，根据该距离测量系统1，即使不预先进行校准，也能够测量从摄像机3到对象物OB的距离。另外，由于使用拍摄到的图像中的对象物OB的尺寸W1、W2来计算从摄像机3到对象物OB的移动后距离L2，因而能够在不受对象物OB的实际尺寸W的影响的情况下，计算移动后距离L2。
在本实施方式所涉及的距离测量系统1中，由于将对象物OB的重心G配置于所拍摄的图像的中心C，因而能够更准确地计算从摄像机3到对象物OB的移动后距离L2。
在本实施方式所涉及的距离测量系统1中，由于使用面积的平方根作为所拍摄的图像中的对象物OB的尺寸W1、W2，因而在从摄像机3到对象物OB的移动后距离L2的计算中，误差变少。
此外，虽然在上述实施方式中对距离测量系统1所计算的从摄像机3到对象物OB的距离的测量方法的一个实施例进行了说明，但还可以对实施例进行各种变形。
例如，也可以使机器人2所把持的对象物OB相对于摄像机3进行移动，其中，摄像机3被固定在与机器人2的工具28不同的位置(例如，地面等)。
在上述实施方式中，动作控制部42操作机器人2以使对象物OB的重心G配置于图像的中心C，但也不是必须要将对象物OB的重心G配置于图像的中心C。例如，在对象物OB为立方体的情况下，也可以提取作为对象物OB的特征点的顶点作为预定位置，通过动作控制部42操作机器人2，从而将该顶点配置于所拍摄的图像的中心C。
在上述实施方式中，使用了图像的面积的平方根作为对象物OB的尺寸W1、W2，但也可以对对象物OB的尺寸W1、W2的指标进行各种变形。例如，作为对象物OB的尺寸W1、W2，也可以使用对象物OB的轮廓的最大长度，还可以使用将两个特征点连结的直线长度。
在本发明中，操作机器人2以使摄像机3沿着摄像机3的光轴方向LA平移的动作并不仅限于机器人2的移动路径不偏离摄像机3的光轴方向LA的情况。在上述实施方式中，动作控制部42使用移动前后的机器人2的第一拍摄位置P1和第二拍摄位置P2计算沿着摄像机3的光轴方向LA的移动距离dL。因此可以设定为：即使机器人2在从第一拍摄位置P1移动到第二拍摄位置P2的期间较大地偏离了摄像机3的光轴，通过进行图5的步骤S109到步骤S111那样的校正处理，使摄像机3从第一拍摄位置P1朝向第二拍摄位置P2平移那样的机器人2的动作实质上沿着摄像机3的光轴方向LA。
除了操作机器人2使摄像机3从第一拍摄位置P1朝向第二拍摄位置P2平移的情况以外，只要第一拍摄位置P1处的摄像机3的姿势与第二拍摄位置P2处的摄像机3的姿势形成进行了平移的关系，则两个拍摄位置之间的机器人2的动作可以是任意的。
在图5所示的流程中，在摄像机3获取到第一图像之后，计算第一图像中的对象物OB的尺寸W1，在摄像机3获取到第二图像之后，计算第二图像中的对象物OB的尺寸W2，但计算对象物OB的尺寸W1、W2的步骤并不仅限于图5的流程所示的顺序。例如，计算第一图像中的对象物OB的尺寸W1和第二图像中的对象物OB的尺寸W2的步骤也可以在紧接着计算移动后距离L2的步骤中进行，其中，移动后距离L2为从摄像机3到对象物OB的距离。
附图标记说明
1：距离测量系统
2：机器人
3：摄像机
4：控制装置(控制部)
42：动作控制部
43：尺寸计算部
44：距离计算部
IM1、IM2：图像
C：图像的中心
G：对象物的重心
dL：移动距离(两个拍摄位置之间的距离)
L1：移动前距离
L2：移动后距离(从摄像机到对象物的距离)
OB：对象物
P1：第一拍摄位置
P2：第二拍摄位置
W：对象物的实际尺寸
W1、W2：图像中的对象物的尺寸
S103：第一移动步骤
S106：第一拍摄步骤
S109：第二移动步骤
S112：第二拍摄步骤
S108、S114：尺寸计算步骤
S115：距离计算步骤

Claims (5)

1.一种距离测量系统，包括：
摄像机，用于拍摄对象物并获取图像；
机器人，用于使所述摄像机或所述对象物移动；以及
控制部，用于控制所述机器人，
其中，所述控制部包括：动作控制部，用于操作所述机器人，使得所述摄像机或所述对象物被配置为在两个不同的拍摄位置之间进行了平移的状态，所述拍摄位置为所述摄像机获取的所述图像中的所述对象物的预定位置被配置在所述图像的中心的位置；尺寸计算部，用于分别计算所述摄像机在两个所述拍摄位置处获取的所述图像中的所述对象物的尺寸；以及距离计算部，其基于所述尺寸计算部分别计算出的两个所述拍摄位置处的所述对象物的尺寸和两个所述拍摄位置之间的距离，计算从所述摄像机到所述对象物的距离。
2.根据权利要求1所述的距离测量系统，其特征在于，
所述预定位置为所述对象物的重心。
3.根据权利要求1或2所述的距离测量系统，其特征在于，
所述图像中的所述对象物的尺寸是基于所述对象物的轮廓的最大长度。
4.根据权利要求1或2所述的距离测量系统，其特征在于，
所述图像中的所述对象物的尺寸是该对象物的面积的平方根。
5.一种距离测量方法，包括以下步骤：
第一移动步骤，操作机器人使对象物或摄像机移动，以使所述对象物和所述摄像机配置到第一拍摄位置，所述第一拍摄位置是所述摄像机获取的图像中的所述对象物的预定位置被配置于所述图像的中心的位置；
第一拍摄步骤，在所述第一拍摄位置，通过所述摄像机拍摄所述对象物并获取所述图像；
第二移动步骤，操作所述机器人使所述对象物或所述摄像机移动，以使所述对象物和所述摄像机配置到第二拍摄位置，所述第二拍摄位置为所述图像中的所述预定位置被配置于所述图像的中心的位置，所述图像为使所述摄像机或所述对象物相对于所述第一拍摄位置进行平移并通过所述摄像机获取的；
第二拍摄步骤，在所述第二拍摄位置，通过所述摄像机拍摄所述对象物并获取所述图像；
尺寸计算步骤，分别计算在所述第一拍摄位置和所述第二拍摄位置处获取的所述图像中的所述对象物的尺寸；以及
距离计算步骤，基于计算出的所述图像中的所述对象物各自的尺寸和所述第一拍摄位置与所述第二拍摄位置之间的距离，计算从所述摄像机到所述对象物的距离。
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