JPH0561546A - 画像処理による測距機構 - Google Patents
画像処理による測距機構Info
- Publication number
- JPH0561546A JPH0561546A JP3223123A JP22312391A JPH0561546A JP H0561546 A JPH0561546 A JP H0561546A JP 3223123 A JP3223123 A JP 3223123A JP 22312391 A JP22312391 A JP 22312391A JP H0561546 A JPH0561546 A JP H0561546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- target
- image
- image data
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の画像センサを必要とせずに、目標物と
の間の距離を測定できる小型の測距機構を提供するにあ
る。 【構成】 移動する物体に取り付けた画像センサの経時
的な位置変化に基づく視野角の変化及びその間の移動距
離から、目標物との間の距離を算出することができるの
で、複数の画像センサが不要となり、測距機構が小型化
する。
の間の距離を測定できる小型の測距機構を提供するにあ
る。 【構成】 移動する物体に取り付けた画像センサの経時
的な位置変化に基づく視野角の変化及びその間の移動距
離から、目標物との間の距離を算出することができるの
で、複数の画像センサが不要となり、測距機構が小型化
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理による測距機
構に関し、対艦ミサイルの誘導制御にも応用できるもの
である。
構に関し、対艦ミサイルの誘導制御にも応用できるもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、距離を測定するためのセンサとし
ては、エコーの跳ね返り時間により距離測定を行うアク
ティブセンサ又は二個以上の画像センサを並列に配置し
て、その相関から距離測定を行うパッシングセンサが一
般的に使用されている。ここで、パッシングセンサによ
る距離測定は、二個以上の画像センサからの画像の相関
により距離測定を行うものである為、画像センサ、レン
ズ等が二個以上必要となる。この為、パッシングセンサ
による距離測定装置は、小型のミサイル等には搭載が困
難或いは搭載に制約があった。
ては、エコーの跳ね返り時間により距離測定を行うアク
ティブセンサ又は二個以上の画像センサを並列に配置し
て、その相関から距離測定を行うパッシングセンサが一
般的に使用されている。ここで、パッシングセンサによ
る距離測定は、二個以上の画像センサからの画像の相関
により距離測定を行うものである為、画像センサ、レン
ズ等が二個以上必要となる。この為、パッシングセンサ
による距離測定装置は、小型のミサイル等には搭載が困
難或いは搭載に制約があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来技
術に鑑みてなされたものであり、複数の画像センサを不
要とし、一つの画像センサの経時的な位置変化に基づ
き、二個以上の画像を得て、目標物との間の距離を算出
することのできる測距機構を提供することを目的とす
る。
術に鑑みてなされたものであり、複数の画像センサを不
要とし、一つの画像センサの経時的な位置変化に基づ
き、二個以上の画像を得て、目標物との間の距離を算出
することのできる測距機構を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は移動する物体に取り付けられた画像センサ
と、該画像センサからの画像データにより目標物につい
ての視野角を求める画像処理装置と、前記物体の移動距
離を測定する手段と、二つの時刻における前記視野角及
び二つの時刻間の移動距離に基づいて前記物体と前記目
標物との距離とを算出する計算機とから構成されること
を特徴とする。
発明の構成は移動する物体に取り付けられた画像センサ
と、該画像センサからの画像データにより目標物につい
ての視野角を求める画像処理装置と、前記物体の移動距
離を測定する手段と、二つの時刻における前記視野角及
び二つの時刻間の移動距離に基づいて前記物体と前記目
標物との距離とを算出する計算機とから構成されること
を特徴とする。
【０００５】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に、本発明の一実施例を
示す。本実施例は、対艦ミサイルに搭載したものであ
る。即ち、本実施例の測距機構は、画像センサ２、画像
処理装置３、慣性航法装置４及び計算機５から構成され
ている。ここで、画像センサ２は、赤外線（パッシブ）
により目標物１の画像データを得るセンサが使用され
る。また、画像処理装置３は、画像センサ２からの画像
データから目標物１の全長についての視野角を解析でき
る装置が使用されている。視野角は、時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2
においてそれぞれ計測され、視野角λ1，λ2として計算
機５へ出力される。視野角としては、必ずしも目標物１
の全長に限らず、目標物１の代表的な部分についての視
野角であっても良い。
参照して詳細に説明する。図１に、本発明の一実施例を
示す。本実施例は、対艦ミサイルに搭載したものであ
る。即ち、本実施例の測距機構は、画像センサ２、画像
処理装置３、慣性航法装置４及び計算機５から構成され
ている。ここで、画像センサ２は、赤外線（パッシブ）
により目標物１の画像データを得るセンサが使用され
る。また、画像処理装置３は、画像センサ２からの画像
データから目標物１の全長についての視野角を解析でき
る装置が使用されている。視野角は、時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2
においてそれぞれ計測され、視野角λ1，λ2として計算
機５へ出力される。視野角としては、必ずしも目標物１
の全長に限らず、目標物１の代表的な部分についての視
野角であっても良い。
【０００６】慣性航法装置４は、飛行する対艦ミサイル
の位置座標を測定する装置が使用されている。位置座標
は、時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2においてそれぞれ計測され、位置
座標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）として計算機５へ出
力される。計算機５では、次式に従って、慣性航法装置
４から入力された二つの位置座標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ
2，ｙ2）から、その間の移動距離ΔＬを算出する。 ΔＬ＝（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2）1/2 …（１）
の位置座標を測定する装置が使用されている。位置座標
は、時刻ｔ＝ｔ1，ｔ2においてそれぞれ計測され、位置
座標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）として計算機５へ出
力される。計算機５では、次式に従って、慣性航法装置
４から入力された二つの位置座標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ
2，ｙ2）から、その間の移動距離ΔＬを算出する。 ΔＬ＝（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2）1/2 …（１）
【０００７】ここで、図２に示すように、時刻ｔ＝
ｔ1，ｔ2における対艦ミサイルと目標物との距離Ｌ1，
Ｌ2との間には、次式が成り立つ。 ΔＬ＝Ｌ1−Ｌ2 …（２） 但し、目標物１は、その間において停止していたか、或
いは殆ど動かなかったものと仮定する。更に、時刻ｔ＝
ｔ1，ｔ2における対艦ミサイルと目標物との距離Ｌ1，
Ｌ2と視野角λ1，λ2との間には、次式が成り立つ。 Ｌ1×λ1＝Ｌ2×λ2 …（３） 従って、（１）（２）（３）式を整理すると、下式が導
かれる。 Ｌ2＝ΔＬ×λ1／（λ2−λ1） ＝（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2）1/2 ×λ1／（λ2−λ1） …（４）
ｔ1，ｔ2における対艦ミサイルと目標物との距離Ｌ1，
Ｌ2との間には、次式が成り立つ。 ΔＬ＝Ｌ1−Ｌ2 …（２） 但し、目標物１は、その間において停止していたか、或
いは殆ど動かなかったものと仮定する。更に、時刻ｔ＝
ｔ1，ｔ2における対艦ミサイルと目標物との距離Ｌ1，
Ｌ2と視野角λ1，λ2との間には、次式が成り立つ。 Ｌ1×λ1＝Ｌ2×λ2 …（３） 従って、（１）（２）（３）式を整理すると、下式が導
かれる。 Ｌ2＝ΔＬ×λ1／（λ2−λ1） ＝（（ｘ2−ｘ1）2＋（ｙ2−ｙ1）2）1/2 ×λ1／（λ2−λ1） …（４）
【０００８】このように計算機５は、画像処理装置３か
ら入力された視野角λ2，λ1及び慣性航法装置４から入
力された座標位置（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）に基づ
き、上記（４）式に従って、目標物と対艦ミサイルとの
距離Ｌ2を求めることができる。従来では、パッシブセ
ンサによる距離測定には、画像センサ、レンズ等として
は二個以上必要であったが、本発明では一つの画像セン
サで充分である。この為、本発明の距離測定装置は小型
のミサイル等にも容易に搭載することが可能である。
ら入力された視野角λ2，λ1及び慣性航法装置４から入
力された座標位置（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）に基づ
き、上記（４）式に従って、目標物と対艦ミサイルとの
距離Ｌ2を求めることができる。従来では、パッシブセ
ンサによる距離測定には、画像センサ、レンズ等として
は二個以上必要であったが、本発明では一つの画像セン
サで充分である。この為、本発明の距離測定装置は小型
のミサイル等にも容易に搭載することが可能である。
【０００９】尚、上述したように距離を測定する間（ｔ
1〜ｔ2）において、目標物は静止しているか、或いは殆
ど動いていないことが前提しているが、ミサイルの速度
に比較して目標物の速度は極めて低速、例えば、数十分
の一以下であることから、本発明は実用上充分に役立つ
ものである。
1〜ｔ2）において、目標物は静止しているか、或いは殆
ど動いていないことが前提しているが、ミサイルの速度
に比較して目標物の速度は極めて低速、例えば、数十分
の一以下であることから、本発明は実用上充分に役立つ
ものである。
【００１０】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は画像センサの経時的な位置変化に基
づいて二つの画像データを得て、それらの画像データに
おける視野角及びその間の移動距離に基づいて目的物と
の間の距離を測定することが可能である。従って、複数
の画像センサは不要となり、画像センサとしては単一で
十分となる。
たように、本発明は画像センサの経時的な位置変化に基
づいて二つの画像データを得て、それらの画像データに
おける視野角及びその間の移動距離に基づいて目的物と
の間の距離を測定することが可能である。従って、複数
の画像センサは不要となり、画像センサとしては単一で
十分となる。
【図１】本発明の一実施例に係る距離測定装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】同図(a)(b)は、それぞれ移動の前後における目
的物と対艦ミサイルとの相対位置及び視野角との関係を
示す説明図である。
的物と対艦ミサイルとの相対位置及び視野角との関係を
示す説明図である。
１ 目標物 ２ 画像センサ ３ 画像処理装置 ４ 慣性航法装置 ５ 計算機
Claims (1)
- 【請求項１】 移動する物体に取り付けられた画像セン
サと、該画像センサからの画像データにより目標物につ
いての視野角を求める画像処理装置と、前記物体の移動
距離を測定する手段と、二つの時刻における前記視野角
及び二つの時刻間の移動距離に基づいて前記物体と前記
目標物との距離とを算出する計算機とから構成されるこ
とを特徴とする画像処理による測距機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223123A JPH0561546A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 画像処理による測距機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223123A JPH0561546A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 画像処理による測距機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0561546A true JPH0561546A (ja) | 1993-03-12 |
Family
ID=16793179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3223123A Withdrawn JPH0561546A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 画像処理による測距機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0561546A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013079781A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toshiba Corp | 誘導装置、飛しょう体及びパッシブセンサによる測距離方法 |
| JP2019049467A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | ファナック株式会社 | 距離計測システムおよび距離計測方法 |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP3223123A patent/JPH0561546A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013079781A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toshiba Corp | 誘導装置、飛しょう体及びパッシブセンサによる測距離方法 |
| JP2019049467A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | ファナック株式会社 | 距離計測システムおよび距離計測方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6176837B1 (en) | Motion tracking system | |
| Foxlin et al. | Constellation: A wide-range wireless motion-tracking system for augmented reality and virtual set applications | |
| US9805512B1 (en) | Stereo-based calibration apparatus | |
| US8320616B2 (en) | Image-based system and methods for vehicle guidance and navigation | |
| CN110100151A (zh) | 在视觉惯性测距中使用全球定位系统速度的系统及方法 | |
| US10895628B2 (en) | Tracking system, tracking device and tracking method | |
| JP7152137B2 (ja) | 写真測量システム及び写真測量方法 | |
| CN112665584B (zh) | 一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法 | |
| USRE45122E1 (en) | Non-contact passive ranging system | |
| JP5886241B2 (ja) | 携帯型撮影装置 | |
| RU2353902C2 (ru) | Способ определения географических координат изображений объектов на поверхности планеты при съемке с пилотируемого космического аппарата | |
| JPH09210722A (ja) | 航空機の離着陸性能計測装置 | |
| JPH0561546A (ja) | 画像処理による測距機構 | |
| CN112683198B (zh) | 一种三自由度角度光电测量装置及其测量方法 | |
| JP7213158B2 (ja) | 状態計測装置及び状態計測方法 | |
| JPH0337513A (ja) | ３次元位置・速度計測装置 | |
| JPH10153426A (ja) | 地形測定装置 | |
| JP2000171199A (ja) | パッシブ弾着標定装置 | |
| US11536839B2 (en) | Side-looking speed measuring device | |
| JP5373140B2 (ja) | 携帯型撮影装置及び撮影プログラム | |
| JPH0769424B2 (ja) | レーザ離隔測距器 | |
| JP3368917B2 (ja) | 移動体の慣性検出手段の較正方法 | |
| JPH0814798A (ja) | 飛翔体の誘導装置 | |
| JPH11295422A (ja) | 光波センサ装置 | |
| JPS6131910A (ja) | 曲面測定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981203 |