JP2017148908A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. エンドエフェクターによって把持された線状物体を第１物体に引き回すロボットを制御する制御装置であって、
   前記第１物体を表示部に表示させる表示制御部と、
   前記表示部に表示された前記第１物体に基づいて、第１情報を受け付ける受付部と、
   前記受付部で受け付けられた前記第１情報に基づいて、ロボットを制御する制御部と、を備え、
   前記第１情報は、前記線状物体を前記第１物体に引き回すための複数の教示点の位置と、前記線状物体が前記複数の教示点の位置を通過する順番と、を含む、
   制御装置。
2. 前記表示制御部は、撮像部により撮像された前記第１物体の撮像画像を前記表示部に表示させ、
   前記受付部は、前記表示部に表示された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報を受け付ける、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記第１物体のモデルを前記表示部に表示させ、
   前記受付部は、前記表示部に表示された前記モデルに基づいて、前記第１情報を受け付ける、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記第１情報に基づいて前記ロボットの軌跡を生成する軌跡生成部を備え、
   前記軌跡は、曲線を含み、
   前記制御部は、前記軌跡に基づいて前記ロボットを制御する、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記受付部は、前記曲線の最小曲率に関する第２情報を受け付け、
   前記曲線は、前記最小曲率未満の曲線を含まない、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記受付部は、前記ロボットが前記線状物体を把持する把持力に関する第３情報を受け付ける、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記受付部は、前記ロボットが前記線状物体を再把持する場合の再把持位置に関する第４情報を受け付ける、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記ロボットは、力検出部を備え、
   前記制御部は、前記力検出部の出力に基づいて、前記線状物体の張力を変化させることが可能である、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記第１情報に基づいて前記ロボットが動作した場合のシミュレーション結果に基づいた前記ロボットと前記第１物体との干渉位置を前記表示部に表示させる、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載の制御装置。
10. 請求項１から９のうちいずれか一項に記載の制御装置に制御される、
    ロボット。
11. 請求項１から９のうちいずれか一項に記載の制御装置と、
    前記制御装置によって制御されるロボットと、
    を備えるロボットシステム。