JP2017071018A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017071018A5 JP2017071018A5 JP2015199154A JP2015199154A JP2017071018A5 JP 2017071018 A5 JP2017071018 A5 JP 2017071018A5 JP 2015199154 A JP2015199154 A JP 2015199154A JP 2015199154 A JP2015199154 A JP 2015199154A JP 2017071018 A5 JP2017071018 A5 JP 2017071018A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- robot
- arm
- end effector
- detection unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 210000001503 Joints Anatomy 0.000 claims 3
Description
第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と、第１スイッチＳ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部１１を備える。なお、本実施形態では、第１アームに第１エンドエフェクターＥ１が含まれる場合について説明するが、第１アームと第１エンドエフェクターＥ１とが別体であってもよい。この場合、第１アームは、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部１１を備える。
第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と、第２スイッチＳ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２力検出部１２を備える。なお、本実施形態では、第２アームに第２エンドエフェクターＥ２が含まれる場合について説明するが、第２アームと第２エンドエフェクターＥ２とが別体であってもよい。この場合、第２アームは、第２マニピュレーターＭ２と、第２力検出部１２を備える。
Claims (8)
- 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットと、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、ダイレクトティーチングにより加えられた力を前記力検出部が検出し、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記アームを動かし、前記第２姿勢を変更する、
請求項１に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターへの捻りにより発生するトルクに基づいて前記第２姿勢を変更する、
請求項１又は２に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記トルクを検出する、
請求項３に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターを前記所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記第２姿勢を変更する第１モードと、
前記力検出部からの出力値に基づいて前記エンドエフェクターの位置及び第１姿勢を変更する第２モードとを切り替える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットまたは前記ロボット制御装置は、前記第１モードと前記第２モードとを切り替えるスイッチを備える、
請求項５に記載のロボットシステム。 - 複数の関節を有するアームと、
前記アームに接続されたエンドエフェクターと、
力検出部と、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶させる教示制御部と、を備える、
ロボット。 - 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶させる教示制御部を備える、
ロボット制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015199154A JP6648469B2 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
| CN201610865738.3A CN106945007B (zh) | 2015-10-07 | 2016-09-29 | 机器人系统、机器人、以及机器人控制装置 |
| US15/284,820 US10406692B2 (en) | 2015-10-07 | 2016-10-04 | Robot system, robot, and robot control apparatus |
| US16/525,823 US10828782B2 (en) | 2015-10-07 | 2019-07-30 | Robot system, robot, and robot control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015199154A JP6648469B2 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017071018A JP2017071018A (ja) | 2017-04-13 |
| JP2017071018A5 true JP2017071018A5 (ja) | 2018-11-01 |
| JP6648469B2 JP6648469B2 (ja) | 2020-02-14 |
Family
ID=58498647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015199154A Active JP6648469B2 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US10406692B2 (ja) |
| JP (1) | JP6648469B2 (ja) |
| CN (1) | CN106945007B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180264660A1 (en) * | 2017-03-20 | 2018-09-20 | Kindred Systems Inc. | Systems, devices, articles, and methods for prehension |
| JP7427358B2 (ja) | 2017-07-20 | 2024-02-05 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体 |
| US10668627B2 (en) * | 2017-09-26 | 2020-06-02 | Toyota Research Institute, Inc. | Deformable sensors and methods for detecting pose and force against an object |
| CN111247572B (zh) * | 2017-10-26 | 2021-05-11 | 株式会社富士 | 多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法 |
| US10967510B2 (en) * | 2017-11-16 | 2021-04-06 | Industrial Technology Research Institute | Robot arm processing system and method thereof |
| US11872698B2 (en) | 2018-02-13 | 2024-01-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Controller of robot and control method |
| JP6773713B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2020-10-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP7091777B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2022-06-28 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び制御方法 |
| DE102018114644B3 (de) | 2018-06-19 | 2019-09-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Manueller Anlernvorgang an einem Robotermanipulator mit Kraft-/Momentenvorgabe |
| JP2020001099A (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-09 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及び、ロボットシステム |
| CN110397254B (zh) * | 2019-08-19 | 2022-05-06 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种四自由度运动机构和铺贴机器人 |
| JP2021062443A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | セイコーエプソン株式会社 | 教示方法 |
| JP2021146431A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法及びロボットシステム |
| WO2021198798A1 (en) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for mounting robotic components on a load cell |
| TWI742990B (zh) * | 2021-01-19 | 2021-10-11 | 財團法人工業技術研究院 | 機械手臂系統、其控制方法及其電腦程式產品 |
| CN113925614B (zh) * | 2021-12-16 | 2022-03-15 | 极限人工智能有限公司 | 夹合角度控制方法、装置及手术机器人 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60108286A (ja) | 1983-11-16 | 1985-06-13 | 富士通株式会社 | ロボットの制御方式 |
| JPH0550386A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-03-02 | Fanuc Ltd | ７自由度マニプレータの位置教示方式 |
| JPH05285870A (ja) * | 1992-04-03 | 1993-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボットの直接教示装置 |
| JPH06155346A (ja) | 1992-11-26 | 1994-06-03 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボットの教示装置 |
| JP3306781B2 (ja) * | 1992-12-31 | 2002-07-24 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットの手動操作による教示制御装置および教示方法 |
| US6360144B1 (en) * | 1995-07-10 | 2002-03-19 | Newport Corporation | Self-teaching robot arm position method |
| US6459926B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
| JP2000246674A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-12 | Sony Corp | 力覚提示装置 |
| US8004229B2 (en) * | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
| JP4822063B2 (ja) | 2006-10-27 | 2011-11-24 | 株式会社安川電機 | ロボットの直接教示装置 |
| JP5175691B2 (ja) * | 2008-11-20 | 2013-04-03 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットアームの教示システム及び方法 |
| DE502009000624D1 (de) * | 2008-12-17 | 2011-06-16 | Kuka Lab Gmbh | Verfahren zum abfahren einer vorgegebenen bahn durch einen manipulator, sowie steuervorrichtung zur |
| JP2010247309A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | ロボットアーム、及びその制御方法 |
| US8511964B2 (en) * | 2009-09-22 | 2013-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Humanoid robot |
| WO2012101955A1 (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| JP5441018B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2014-03-12 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| EP2699392B1 (en) * | 2011-04-19 | 2015-10-21 | ABB Research Ltd. | An industrial robot having a kinematically redundant arm and a method for controlling the robot |
| JP5895628B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2016-03-30 | 株式会社ジェイテクト | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
| JP5910491B2 (ja) | 2012-12-28 | 2016-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットアーム教示システム及びロボットアーム教示方法 |
| JP6527658B2 (ja) | 2013-03-25 | 2019-06-05 | 株式会社デンソーウェーブ | アームの操作方法及び操作装置 |
| JP6382203B2 (ja) * | 2013-09-19 | 2018-08-29 | 学校法人慶應義塾 | 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム |
| US20160184996A1 (en) * | 2014-12-24 | 2016-06-30 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot system, control apparatus, and control method |
| JP6504864B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2019-04-24 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
| CN106239516B (zh) * | 2015-06-03 | 2021-09-24 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 |
-
2015
- 2015-10-07 JP JP2015199154A patent/JP6648469B2/ja active Active
-
2016
- 2016-09-29 CN CN201610865738.3A patent/CN106945007B/zh active Active
- 2016-10-04 US US15/284,820 patent/US10406692B2/en active Active
-
2019
- 2019-07-30 US US16/525,823 patent/US10828782B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2017071018A5 (ja) | ||
| JP2017164876A5 (ja) | ||
| JP2016221642A5 (ja) | ||
| EP3655200A4 (en) | ROBOTIC ARM KINEMATICS FOR THE END EFFECTOR CONTROL | |
| JP2016013613A5 (ja) | ||
| WO2015148118A3 (en) | Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments | |
| EP3196484A4 (en) | Actuator device, power assist robot, and humanoid robot | |
| WO2015106278A3 (en) | Wearable robot assisting manual tasks | |
| EP2783808A3 (en) | Robot system, method for controlling robot, and method for producing to-be-processed material | |
| EP3100830A3 (en) | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot system | |
| EP2990165A3 (en) | Robot for fitting an object in another | |
| EP3814076A4 (en) | MULTI-AXIS FORCE AND TORQUE SENSOR AND ROBOTS WITH IT | |
| JP2018192568A5 (ja) | ||
| WO2016074608A3 (zh) | 车辆运行监控、监视、数据处理、超载监控的方法及系统 | |
| WO2015148135A3 (en) | Interface systems for use with surgical instruments | |
| JP6219881B2 (ja) | 対象物を保護する保護部材を有する把持装置及びそれを具備するロボット装置 | |
| JP2018012183A5 (ja) | ロボット制御装置および挿入方法 | |
| EP2868442A3 (en) | Robot control device and robot | |
| WO2014144518A3 (en) | Multi-axis configurable fixture | |
| JP2016144861A5 (ja) | ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JP2014046403A5 (ja) | ||
| JP2017159426A5 (ja) | ||
| JP2014018912A5 (ja) | ロボット制御装置 | |
| EP3409428A4 (en) | TASK CREATION DEVICE, WORKING SYSTEM, AND WORKING ROBOT CONTROL DEVICE | |
| JP2014180719A (ja) | ロボット装置 |