CN111247572B - 多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够进行位置信号输出部的调整的多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法。多重装置包括：多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与位置信号输出部用放大器之间传输位置信号；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到测定装置连接部与位置信号测定装置的连接，而从多重连接部与位置信号输出部用放大器的连接向多重连接部与位置信号测定装置的连接进行切换。

Description

多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法
技术领域
本发明涉及与位置信号输出部执行多重通信的多重装置、进行多重通信的机器人及切换多重装置的连接的方法。
背景技术
以往，在FA(Factory Automation)领域等中，正在推广使用了机器人的自动化。在这种机器人中，存在有为了检测滑动装置等可动部的位置而使用线性标尺的情况(例如，专利文献1等)。线性标尺例如具备被检测部和在被检测部之上移动的线性头。线性头根据与被检测部的相对位置的变化而输出线性标尺信号。作为位置的检测方法，例如存在有光学式的检测方法、使用了电磁感应的检测方法。机器人的控制器基于线性标尺信号来控制可动部的工作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-151851号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，除了线性标尺以外，还存在有在机器人的可动部搭载有传感器、相机等各种装置的情况。在该情况下，在配置有控制器的固定部与配置有线性标尺等的可动部之间传输各种数据。为此，只要通过多重通信来连接固定部和可动部，就能够实现省布线化。另外，通过省布线化，能够实现通信线缆的削减、线缆管道的小型化等，能够实现可动部的小型化。
另一方面，线性标尺例如在使用机器人的生产现场等产生有错误时，需要调整检测灵敏度。例如，用户将调整用PC与线性标尺连接，调整对线性标尺信号进行放大的放大器的放大率等。然而，因上述可动部的小型化等各种要因而存在有线性标尺与调整用PC的连接变得困难的隐患。
本申请就是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供在通过多重通信来传输位置信号的多重装置中能够进行位置信号输出部的调整的多重装置、机器人及多重装置的连接的切换方法。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，本说明书公开一种多重装置，所述多重装置包括：多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与所述可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与所述位置信号输出部用放大器之间传输所述位置信号；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接朝向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
另外，为了解决上述课题，本说明书公开一种机器人，所述机器人包括：可动部；位置信号输出部，设于所述可动部，输出表示所述可动部的位置的位置信号；可动侧多重装置，设于所述可动部；通信线缆，与所述可动侧多重装置连接；多重连接部，与所述通信线缆连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从所述位置信号输出部输出的所述位置信号；放大器连接部，与所述多重连接部连接；位置信号输出部用放大器，与所述放大器连接部连接；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到所述位置信号测定装置与所述测定装置连接部的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
另外，为了解决上述课题，本说明书公开一种切换多重装置的连接的方法，该多重装置包括：多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与所述可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与所述位置信号输出部用放大器之间传输所述位置信号；及测定装置连接部，与位置信号测定装置连接，在所述方法中，检测所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置是否连接，响应于检测到所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
发明效果
根据本公开的多重装置等，即使在因可动部的小型化等而难以直接连接位置信号输出部与位置信号测定装置的情况下，也能够通过多重通信来连接位置信号输出部与位置信号测定装置，能够进行对位置信号输出部的调整处理。
附图说明
图1是本实施方式的电子元件装配装置的立体图。
图2是将图1所示的电子元件装配装置的上部罩取下后的状态的概略俯视图。
图3是表示本实施方式的电子元件装配装置的结构的框图。
图4是表示从固定部侧朝向可动部侧传输的帧数据的内容的图。
图5是表示从可动部侧朝向固定部侧传输的帧数据的内容的图。
图6是表示装配装置的连接状态的框图。
图7是将调整用个人计算机与调整用连接器连接的状态的框图。
图8是表示基于固定部侧的多重装置的处理内容的流程图。
图9是表示基于可动部侧的多重装置的处理内容的流程图。
图10是表示其它例的装配装置的连接状态的框图。
图11是表示以同步通信方式对线性标尺信号进行通信的情况下的采样周期等的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本申请的实施方式。首先，作为应用本申请的多重装置的装置的一例，说明电子元件装配装置(以下，有时简称为“装配装置”)。
(装配装置10的结构)
如图1所示，装配装置10具备装置主体1、与装置主体1设为一体的一对显示装置2及以能够相对于装置主体1装卸的方式设置的供给装置4、5。本实施例的装配装置10是基于图3所示的控制器13的控制对由收容于装置主体1内的搬运装置7搬运的电路基板8实施电子元件(省略图示)的装配作业的装置。此外，在本实施例中，如图1和图2所示，将通过搬运装置7来搬运电路基板8的方向(图2中的左右方向)称为X轴方向，将与电路基板8的搬运方向水平且与X轴方向垂直的方向称为Y轴方向而进行说明。
装置主体1在X轴方向上的一端侧且在Y轴方向上的两端部分别具备显示装置2。各显示装置2是触摸面板式的显示装置，显示与电子元件的安装作业相关的信息。另外，供给装置4、5被装配为从Y轴方向的两侧夹着装置主体1。供给装置4是供料器型的供给装置，具有以被编带化并卷绕于带盘的状态收容有各种电子元件的多个带式供料器4A。供给装置5是托盘型的供给装置，具有多个载置有多个电子元件的元件托盘5A(参照图2)。
图2是在去除了装置主体1的上部罩1A(参照图1)的状态下从上方(图1中的上侧)观察装配装置10的概略俯视图。如图2所示，装置主体1在基座20之上具备上述搬运装置7、相对于电路基板8装配电子元件的头部27及使该头部27移动的移动装置9。基台20固定地设于设置装配装置10的场所，配置有控制器13(参照图3)。
搬运装置7设于基台20的Y轴方向上的大致中央部，具有一对导轨11、被导轨11保持的基板保持装置12及使基板保持装置12移动的电磁马达12A。基板保持装置12保持电路基板8。电磁马达12A的输出轴与架设于导轨11的侧方的传送带驱动连结。电磁马达12A例如是能够精度良好地控制旋转角度的伺服马达。搬运装置7基于电磁马达12A的驱动而使传送带进行环绕动作，从而使电路基板8与基板保持装置12一并地沿X轴方向移动。
头部27在与电路基板8相向的下表面具有吸附电子元件的吸嘴14。吸嘴14经由正负压供给装置(省略图示)的电磁阀与负压空气通路、正压空气通路连通，通过负压来吸附保持电子元件，通过被供给微小的正压而使所保持的电子元件脱离。作为用于使吸嘴14升降及使吸嘴14绕其轴心自转的驱动源，头部27内置有多个电磁马达37(参照图3)，变更所保持的电子元件的上下方向上的位置及电子元件的保持姿势。另外，设有多个吸嘴14。在头部27内置有使各吸嘴14分别旋转等的电磁马达37。另外，头部27具备与后述的控制用网络连接的从动装置41(参照图3)。另外，头部27设有从各供给装置4、5的供给位置拍摄吸嘴14所吸附保持的电子元件的零件相机45。零件相机45拍摄到的图像数据在控制器13(参照图3)中被处理，从而取得吸嘴14中的电子元件的保持位置的误差等。此外，吸嘴14能够相对于头部27装卸，能够根据电子元件的尺寸、形状等进行变更。
另外，头部27通过移动装置9向基台20上的任意的位置移动。详细地说，移动装置9具备用于使头部27沿X轴方向移动的X轴滑动机构23和用于使头部27沿Y轴方向移动的Y轴滑动机构25。X轴滑动机构23具有以能够沿X轴方向移动的方式设于基座20上的X轴滑动件17和作为驱动源的线性马达31(参照图3)。X轴滑动件17基于线性马达31的驱动而向X轴方向上的任意的位置移动。线性马达31例如设有在配设于基台20上的导轨31A的内壁交替地配设有N极和S极而成的永磁铁来作为固定部侧，并在X轴滑动件17设有励磁线圈来作为可动部侧。X轴滑动件17通过向励磁线圈供给电力而产生有磁场，通过与由固定部侧的导轨31A的永磁铁产生的磁场之间的作用而移动。此外，上述线性马达31的结构是一例，能够适当变更。
另外，Y轴滑动机构25具有以能够沿Y轴方向移动的方式设于X轴滑动件17的侧面的Y轴滑动件18和作为驱动源的线性马达33(参照图3)。Y轴滑动件18基于线性马达33的驱动而向Y轴方向上的任意的位置移动。另外，在Y轴滑动件18以朝向下方的状态固定有用于拍摄电路基板8的标记相机35(参照图3)。由此，标记相机35通过使Y轴滑动件18移动而能够拍摄电路基板8的任意的位置的表面。标记相机35拍摄到的图像数据在控制器13(参照图3)中被处理，从而取得与电路基板8相关的信息、安装位置的误差等。并且，头部27安装于Y轴滑动件18，随着移动装置9的驱动而向基台20上的任意的位置移动。另外，头部27经由连接器19安装于Y轴滑动件18且能够通过单触操作来装卸，从而能够变更为种类不同的头部、例如分配头等。
(多重通信的结构)
接下来，说明装配装置10的多重通信的结构。图3是表示装配装置10的结构的框图。如图3所示，在基台20设有控制器13及放大器部15。装配装置10通过多重通信来执行固定的基台20与相对于基台20相对地移动的可动部(Y轴滑动机构25及头部27)所具备的各装置之间的数据传输。另外，X轴滑动机构23所具备的各装置(例如，线性标尺96)不经由多重通信而与基座20侧的装置(例如，放大器部15)连接。此外，图3所示的多重通信的结构是一例，根据装配装置10的结构等适当变更。
在基台20内设有多重装置50。多重装置50经由通信线缆61与设于Y轴滑动机构25的多重装置51连接。通信线缆61例如是光纤线缆。多重装置50例如以时分割多重化方式(TDM：Time Division Multiplexing)将各种数据多重化，并通过通信线缆61收发多重化后的帧数据(参照图4、图5的帧数据FRMD)。通信线缆61的通信线路例如是5Gbps的全双重通信。
控制器13构成为以具备CPU、RAM等的计算机为主体，具备图像板71、驱动控制板72、I/O板73及控制用板74。图像板71是在与Y轴滑动机构25的标记相机35、头部27的零件相机45之间控制数据(图像数据等)的收发的板。标记相机35例如根据相机链路标准的图像传输标准，经由相机链路线缆Clink将拍摄到的图像数据向多重装置51输出。标记相机35例如根据来自I/O板73的触发信号TRIG进行拍摄，经由相机链路线缆Clink将拍摄到的图像数据向多重装置51输出。图像板71接收从标记相机35经由通信线缆61传输到多重装置50的图像数据。此外，标记相机35并不局限于与相机链接标准相对应的相机，也可以是与其它标准、例如GigE Vision(注册商标)标准、CoaXpress(注册商标)标准相对应的相机。
另外，设于基台20的多重装置50经由通信线缆63与设于头部27的多重装置52连接。通信线缆63例如是光纤线缆。头部27的零件相机45根据来自I/O板73的触发信号TRIG进行拍摄，经由相机链路线缆Clink将拍摄到的图像数据向多重装置52输出。图像板71经由通信线缆63接收零件相机45的图像数据。
驱动控制板72是控制放大器部15而控制头部27的电磁马达37、X轴滑动机构23的线性马达31及Y轴滑动机构25的线性马达33的板。驱动控制板72与放大器部15连接。驱动控制板72和放大器部15例如通过MECHATROLINK(注册商标)-III、EtherCAT(注册商标)等工业用以太网(注册商标，例如100base-tx的通信等)连接。或者，驱动控制板72和放大器部15通过MECHATROLINK(注册商标)-II、CC-Link(注册商标)等工业用网络(RS-485的通信等)连接。放大器部15具有与头部27、X轴滑动机构23及Y轴滑动机构25分别相对应的放大器81、82、83。放大器81与头部27相对应。在头部27，与多个电磁马达37相对应地设有多个编码器91。放大器81经由通信线缆63将表示起动状态的确认指令等的编码器信号ENCD向编码器91发送。另外，放大器81经由通信线缆63从编码器91接收位置信息等编码器信号ENCD。放大器81将接收到的编码器信号ENCD向驱动控制板72转发。驱动控制板72基于输入的编码器信号ENCD来控制放大器81，对各电磁马达37的工作进行反馈控制。电磁马达37例如是以具有U相、V相、W相的各相的线圈的三相交流来进行驱动的伺服马达，各相的线圈经由电源线93与放大器81连接。电磁马达37根据从放大器81通过电源线93供给的三相交流而进行驱动。例如，驱动控制板72执行基于接收到的编码器信号ENCD的PID控制等反馈控制，变更从放大器81向电磁马达37供给的电源电压的占空比等。由此，变更头部27的吸嘴14的位置等。
另外，在Y轴滑动机构25设有线性标尺95，该线性标尺95检测在沿Y轴方向的导轨上移动的Y轴滑动件18(参照图2)的位置。线性标尺95例如具备被检测部和线性头。被检测部设于导轨，且沿Y轴方向配置。线性头设于Y轴滑动件18，在与被检测部之间设置预定的间隙而配置。线性标尺95随着Y轴滑动件18的移动、即线性头的移动而输出与Y轴滑动件18的移动位置(Y坐标位置)相应的线性标尺信号LSD1。此外，作为基于线性头的位置的检测方法，例如，能够使用光学式的检测方法、使用了电磁感应的检测方法。线性标尺95经由通信线缆61将线性标尺信号LSD1向放大器82发送。放大器82基于从线性标尺95接收到的线性标尺信号LSD1来控制线性马达33。
更具体地说，线性马达33与上述线性马达31相同，具有配设于导轨的永磁铁和设于Y轴滑动件18的励磁线圈。驱动控制板72基于线性标尺95的线性标尺信号LSD1来决定线性马达33的旋转位置(Y轴滑动件18的Y轴方向上的位置)等控制内容，并将决定的控制内容通知给放大器82。放大器82例如通过电源线(省略图示)与设于Y轴滑动件18的线性马达33的励磁线圈连接，能够控制向励磁线圈供给的电力。放大器82基于从驱动控制板72接收到的控制内容来控制向励磁线圈供给的电力，从而控制Y轴滑动件18的位置、速度等。
同样地，在X轴滑动机构23设有线性标尺96，该线性标尺96检测在沿X轴方向的导轨31A(参照图2)上移动的X轴滑动件17的位置。线性标尺96不经由通信线缆61、63而与放大器83直接连接，将X轴滑动件17的X轴方向上的位置(X坐标值)等的线性标尺信号LSD2向放大器83输出。放大器83基于从线性标尺96接收到的线性标尺信号LSD2来控制线性马达31，即，控制X轴滑动件17的位置、速度等。此外，上述线性标尺信号LSD1、LSD2及编码器信号ENCD例如是包括从线性标尺95、96、编码器91向放大器部15发送的位置信息及从放大器部15向线性标尺95等发送的控制命令(初始设定信息、取得旋转位置的询问信息等)这两者的概念。
I/O板73是对零件相机45及标记相机35的控制信号、各种传感器等的检测信号等进行处理的板。例如，控制器13控制I/O板73而朝向零件相机45发送触发信号TRIG。
控制用板74是通过工业用网络来控制头部27的从动装置41、X轴滑动机构23的从动装置42及Y轴滑动机构25的从动装置43的板。控制用板74通过通信线缆61、63、局域网而与各从动装置41、42、43连接。从动装置41例如与头部27的传感器等元件连接，对相对于元件输入输出的信号进行处理。同样地，其它从动装置42、43对相对于X轴滑动机构23、Y轴滑动机构25的各种元件输入输出的信号进行处理。工业用网络例如是MECHATROLINK(注册商标)-III、EtherCAT(注册商标)。例如，在工业用网络中构筑现场网络，该现场网络将控制用板74设定为主设备，在控制用板74与从动装置41、42、43之间进行控制与从动装置41、42、43连接的元件的控制数据的收发。由此，能够实现布线的削减等而实现网络构筑的成本降低。例如，从主设备的控制用板74发送的控制数据以在各从动装置41、42、43中循环的方式被传输，从而控制各种元件(继电器、开关、传感器、显示灯等)。
多重装置50、51、52对设于上述头部27及Y轴滑动机构25的各装置(标记相机35等)的数据进行多重化并通过通信线缆61、通信线缆63进行传输。例如，多重装置50解除从多重装置51接收到的帧数据的多重化，并将各个数据向对应的板(图像板71等)传输。控制器13对从多重装置50朝向各板输出的数据进行处理，执行针对头部27等的下一个控制。并且，装配装置10一边通过多重通信来传输各装置间的装配作业所涉及的数据，一边进行电子元件相对于电路基板8的装配作业。
(帧数据FRMD的结构)
图4及图5示出了通过通信线缆61传输的帧数据FRMD的内容。图4示出从多重装置50(固定部侧)朝向多重装置51(可动部侧)发送的帧数据FRMD的一例。图5示出从多重装置51朝向多重装置50发送的帧数据FRMD的一例。图4及图5分别示出32比特的帧数据FRMD。例如，为了保持传输数据的DC平衡，帧数据FRMD以8比特为单位进行8B/10B转换，合计为40比特。因而，帧数据FRMD例如由40比特构成1帧。例如，在将每1帧的周期设定为8nsec(频率为125MHz)的情况下，多重装置50、51构筑5Gbps(40比特×125MHz)的通信线路。
图4及图5示出以1时钟频率(例如8nsec)为单位的帧数据FRMD的数据。另外，图4及图5示出0～9这10个时钟频率的数据。如图4及图5所示，在帧数据FRMD的开头的BIT(比特)0～BIT23中，设定相机相关的数据。作为纠错的方法，例如能够使用里德-所罗门编码。在来自图4所示的多重装置50的发送数据中，设定控制标记相机35的控制信号等。关于这里所说的控制信号，例如，若是相机链路标准，则是控制信号CC1～CC4。或者，控制信号是指基于UART通信的控制信号、触发信号TRIG等。另外，控制信号是指对标记相机35所具备的LED等照明的接通、断开进行切换的控制信号。另外，在来自图5所示的多重装置51的发送数据中，作为相机相关的数据，设定由标记相机35拍摄到的图像数据、基于UART通信的控制信号等。
另外，在BIT24中设定Y轴滑动机构25的线性标尺95的数据。另外，作为针对BIT24～BIT31的数据的纠错的方法，例如，能够使用汉明编码。BIT24对10个时钟频率中的、最初的4个时钟频率(图4及图5中的时钟频率0～4)设定线性标尺信号LSD1所涉及的数据(图4及图5中的E1)。对时钟频率0、2中的各比特位置比特分配有线性标尺信号LSD1。另外，对时钟频率1、3中的各比特位置比特分配有表示线性标尺信号LSD1的有无的数据的信息(图4及图5中的“有E1D”)。表示该数据的有无的信息例如是用于在与帧数据FRMD的数据转发速率相比线性标尺信号LSD1的数据转发速率为低速的情况下表示低速的线性标尺信号LSD1是否被设定为各比特位置(BIT24的时钟频率0、1)的信息。线性标尺信号LSD1和表示该线性标尺信号LSD1的有无的信息以一个周期为单位被交替地设定。此外，在后述的BIT25～BIT31中也同样地设定有表示数据的有无的信息(图4及图5中的“有AD”等)。
另外，在BIT24的时钟频率4中设定有表示在与线性标尺95的通信中是否产生有超时错误的超时信息。另外，在BIT24的时钟频率5中设定有表示在放大器部15(固定部侧)、线性标尺95(可动部侧)是否产生有异常的信息(图4及图5中的“有异常”)。这里所说的异常是指数据的错误的产生、工作状态的异常等。在BIT24的时钟频率6～9中设定有作为前方纠错编码的汉明编码的4比特的编码位。纠错编码例如是汉明编码(15、1)的缩短形。多重装置50在接收到帧数据FRMD时，针对解除了多重化的线性标尺信号LSD1的数据，基于纠错编码来执行错误检测、修正。
更具体地说，例如，多重装置50具备后述的解码处理部114(参照图6)。解码处理部114例如解除从多重装置51接收到的帧数据FRMD的多重化而从帧数据FRMD分离线性标尺信号LSD1。解码处理部114例如根据被分割为多个帧数据FRMD的数据来合成线性标尺信号LSD1。解码处理部114针对合成后的线性标尺信号LSD1根据汉明编码的前方纠错编码(FEC)来执行错误检测，并根据错误的检测来执行数据的修正。解码处理部114将根据需要进行了修正等的线性标尺信号LSD1向放大器部15输出。此外，后述的BIT28～BIT31与BIT24同样地设定有超时信息(图4及图5中的“超时”)、异常产生信息(图4及图5中的“有异常”)、纠错编码(图4及图5中的“FEC(15、11)”)。另外，BIT25～BIT27的各比特位置形成为空位。在该空位中，例如，在增加了安装于Y轴滑动机构25的线性标尺95的情况下，也可以分配增加部分的线性标尺95的线性标尺信号LSD1。另外，在以下的说明中，适当省略与上述BIT24的说明相同的内容。
在BIT28中设定有后述的线性标尺95的调整所使用的调整用数据(图4及图5中的“AD”等)。例如，在后述的调整处理中，针对从与多重装置50连接的调整用个人计算机121(参照图7)与多重装置51连接的线性标尺95，执行线性标尺信号LSD1的取得(位置的测定)、状态的取得、设定值的取得、设定值的变更等。这里所说的状态的取得例如是询问有无产生错误的处理。另外，设定值的取得、变更例如是线性标尺信号LSD1的放大率(放大器的增益等)的取得、变更处理。在图4所示的来自固定部侧的通信中，将表示设定值的取得的命令等设定为BIT28。另外，在图5所示的来自可动部侧的通信中，将响应设定值的数据等设定为BIT28。另外，在BIT28的时钟频率4～9中设定有上述超时信息等。此外，调整用数据AD既可以是与线性标尺信号LSD1相同的数据形式，也可以是与线性标尺信号LSD1不同的数据形式。另外，例如，在调整用数据AD和线性标尺信号LSD1为相同形式的数据的情况下，也可以将传输帧数据FRMD中的调整用数据AD和线性标尺信号LSD1的比特位置设为共用的位置。即，在通常的运转状态和调整状态下，作为线性标尺95的通信，也可以使用相同的比特值。
另外，在BIT29的时钟频率0～4的DI1～ID4中，设定有数字输入输出信号(DI信号)所涉及的数据。该DI信号被用作驱动各种继电器、传感器等的信号。
另外，如图4所示，在BIT29的时钟频率4中设定有用于通知后述的调整用个人计算机121的连接的短路信息。可动部侧的多重装置51通过从固定部侧的多重装置50接收短路信息而判定是执行通常的运转时通信还是执行进行线性标尺95的调整的调整时通信。在本实施方式的装配装置10中，由于是将调整用个人计算机121与固定部侧的多重装置50连接的结构，因此从多重装置50朝向多重装置51通知短路信息。因此，如图5所示，在来自可动部侧的通信中，BIT29的时钟频率4形成为空位。此外，BIT29的时钟频率5是空位。
另外，在BIT30、31中设定有工业用网络例如MECHATROLINK(注册商标)-III所涉及的数据(图4及图5中的“MB0～MB3”等)。在BIT30、31的时钟频率0～3的4比特中，设定有MECHATROLINK(注册商标)-III的控制数据。在BIT30、31的时钟频率4中，设定有表示有无数据的信息。此外，图4及图5所示的帧数据FRMD的结构是一例，根据所需的通信速度、安装于装配装置10的装置的种类、数量等适当变更。
(线性标尺95的调整)
接着，说明线性标尺95的调整作业。当线性标尺95例如在制造装配装置10的制造工厂、使用装配装置10的生产现场等产生位置的检测错误等时，需要调整检测灵敏度。例如，生产现场的用户对线性标尺95的线性头与被检测部的距离进行调整。另外，例如，生产现场的用户将调整用个人计算机121(参照图7)与线性标尺95连接，取得线性标尺95的线性标尺信号LSD1、或者调整线性标尺95的放大器的放大率。
图6示出上述装配装置10的连接状态。此外，图6主要表示线性标尺95的调整作业的说明所需的部分，省略了其它部分(头部27、多重装置52等)的图示。如上所述，多重装置50、51收发对图像数据、线性标尺信号LSD1等进行了多重化所得的帧数据FRMD。多重装置50具备与通信线缆61连接的多重连接部101。同样地，多重装置51具备与通信线缆61连接的多重连接部102。多重连接部101、102例如是连接光纤线缆的光模块，是进行电信号与光信号的转换处理等的接口。
另外，多重装置50例如通过依据RS-485的串行通信与放大器部15连接，收发线性标尺信号LSD1。多重装置50具备与放大器部15连接的放大器连接部105，经由放大器连接部105收发线性标尺信号LSD1。放大器连接部105例如是依据RS-485标准的接口。
另外，多重装置50具备用于与调整用个人计算机121连接的接口、即调整用连接器107(测定装置连接部的一例)。本实施方式的调整用个人计算机121(位置信号测定装置的一例)例如使用RS-232C这样的个人计算机所具备的通用接口来执行与线性标尺95的通信，进行线性标尺95的调整。因而，调整用连接器107例如是依据RS-232C标准的接口。多重装置50经由调整用连接器107输入输出在调整用个人计算机121与线性标尺95之间收发的命令、设定值(图4及图5中的调整用数据AD)。
另外，多重装置50具备与控制器13连接的控制器连接部108(主设备连接部的一例)。多重装置50经由控制器连接部108输入输出上述相机相关数据、数字输入输出信号(参照图4及图5)。另外，控制器13的控制用板74经由控制器连接部108输入输出在与从动装置43之间收发的控制数据。
另外，作为数据的处理电路，本实施方式的多重装置50具备FPGA(FieldProgrammable Gate Array)111。FPGA111具备多重处理部113、解码处理部114、切换部115及协议转换部117。多重处理部113、解码处理部114、切换部115及协议转换部117例如是FPGA111的电路块，且基于配置数据来构筑电路。此外，多重装置50所具备的处理电路并不局限于FPGA，也可以是CPLD等其它可编程逻辑设备。另外，实现基于处理电路的处理的方法并不局限于通过可编程逻辑设备来实现的方法，也可以通过由CPU执行程序来实现。
多重处理部113及解码处理部114执行多重通信所涉及的处理。多重处理部113例如执行对各种数据进行多重化而生成帧数据FRMD的处理。解码处理部114执行对接收到的帧数据FRMD进行分离而取出各种数据的处理。另外，解码处理部114执行纠错编码的附加处理、纠错处理等。
切换部115切换多重连接部101、放大器连接部105、调整用连接器107的连接。切换部115在连接线性标尺95与放大器部15的运转状态、即进行电子元件相对于电路基板8(参照图1)的装配的状态下，连接多重连接部101与放大器连接部105。例如，作为起动时的初始值，切换部115进行了连接多重连接部101与放大器连接部105的设定。另外，切换部115在连接线性标尺95与调整用个人计算机121的调整状态、即执行线性标尺95的调整作业的情况下，自动地执行将多重连接部101与调整用连接器107连接的切换。
协议转换部117对RS-485(第一协议的一例)的通信与RS-232C(第二协议的一例)的通信进行转换。如上所述，本实施方式的线性标尺95执行基于RS-485的通信。另一方面，调整用个人计算机121执行基于RS-232C的通信。协议转换部117在调整状态下，在调整用个人计算机121与线性标尺95之间的通信中执行协议的转换。协议转换部117将从调整用个人计算机121朝向线性标尺95发送的命令、从线性标尺95朝向调整用个人计算机121响应的数据等转换为与协议相应的数据形式。
因而，本实施方式的多重装置50具备对RS-485(第一协议的一例)与RS-232C(第二协议的一例)进行转换的协议转换部117。协议转换部117响应于通过切换部115连接了多重连接部101与调整用连接器107(调整用计算机121)，而将调整用个人计算机121与调整用连接器107之间的基于第二协议的通信转换为线性标尺95与多重连接部101之间的基于第一协议的通信。
由此，通过在多重装置50内执行通信协议的转换而无需在多重装置50与调整用个人计算机121之间设置协议转换装置等。另外，例如，在将具备协议转换的功能的IC等预先搭载于多重装置50的情况下，通过将该IC等用作协议转换部117而无需另外准备协议转换部，能够降低制造成本。
图7示出将调整用个人计算机121与调整用连接器107连接的状态。图8示出基于固定部侧的多重装置50的处理内容。图9示出基于可动部侧的多重装置51的处理内容。如图7所示，本实施方式的调整用个人计算机121经由夹具123与调整用连接器107连接，执行依据RS-232C标准的通信。在调整用个人计算机121中例如安装有进行线性标尺95的设定等的应用程序。用户通过操作调整用个人计算机121并起动应用程序来执行线性标尺95的调整。此外，本申请中的位置信号测定装置并不局限于个人计算机，也可以采用服务器等其它信息处理装置。
夹具123作为与调整用个人计算机121连接的接口，例如具备依据RS-232C标准的D-SUB9引脚的接口。另外，夹具123与调整用连接器107连接。在调整用连接器107设有与夹具123连接的多个(例如，9根)连接引脚。夹具123通过与调整用连接器107连接而使调整用连接器107的多个连接引脚中的、例如两个连接引脚短路。夹具123也可以具备在与调整用连接器107连接的阶段连接两个连接引脚而使其短路的布线。或者，夹具123也可以具备继电器，该继电器基于来自调整用个人计算机121、调整用连接器107的控制信号而进行接通、断开，从而使两个连接引脚短路。由此，如图7所示，在调整用连接器107中，在与夹具123连接的多个连接引脚中的两个连接引脚之间传输有环路信号RIS。切换部115在检测出该环路信号RIS的产生时，检测调整用个人计算机121已被连接于调整用连接器107。并且，切换部115连接多重连接部101与调整用连接器107。此外，使调整用连接器107短路的连接引脚的数量并不局限于两根，也可以是三根以上。
因而，本实施方式的调整用连接器107具有多个连接引脚。切换部115基于在多个连接引脚中的至少两个连接引脚之间传输有环路信号RIS这一情况来检测调整用个人计算机121已被连接于调整用连接器107由此，切换部115能够根据在两个连接引脚之间流动有环路信号RIS这一情况而进行多重连接部101与调整用连接器107的连接。
接着，使用图8说明多重装置50的处理。图8的处理例如由FPGA111来执行。在以下的说明中，将“由FPGA111的逻辑电路(切换部115等)执行的处理”、“通过由FPGA111所具备的CPU等执行程序而实现的处理”简单地记载为“由多重装置50来执行”。
多重装置50例如在对装配装置10的电源开关进行接通操作而被供给电力时，开始图8所示的处理。另外，多重装置50开始图8所示的处理，并且在与多重装置51之间开始通信线路的建立处理。
当开始图8的处理时，多重装置50检测调整用连接器107是否被短路(图8的步骤11)。此外，在以下的说明中，将步骤简单省略为“S”。如上所述，当夹具123与调节连接器107连接而环路信号RIS向调节连接器107的连接引脚流动时，多重装置50的切换部115检测调节连接器107的短路。
接着，多重装置50判定从对电源开关进行接通操作而被供给电力起、即从起动起是否经过了300ms(S13)。在未经过300ms的情况下(S13：否)，多重装置50重复执行S11的处理。即，多重装置50在起动后300ms的期间，尝试检测环路信号RIS，判定是处于通常的运转状态还是处于调整状态。因此，S13的判定所使用的时间并不局限于300ms，根据在多重装置50的起动后欲使检测环路信号RIS持续的时间、其它装置(放大器部15等)的起动时间而适当变更。
当从起动起经过了300ms时(S13：是)，多重装置50在S11中判定是否检测到调整用连接器107的短路、即是否检测到环路信号RIS(S15)。在S11中没有检测到循环路信号RIS的情况下(S15：是)，将调整用连接器107未短路的主旨的短路信息(PIN―OFF通知)朝向多重装置51通知(S17)。由此，如后所述，多重装置51通过来自多重装置50的通知而判定为不朝向进行线性标尺95的调整的调整状态转移而是向通常的运转状态转移即可。多重装置50例如等待通信线缆61的通信线路的建立，并经由通信线缆61执行短路信息的通知。此外，多重装置50也可以区别于通信线缆61而具备朝向多重装置51通知短路信息的通信单元。
另外，切换部115连接多重连接部101与放大器连接部105。由此，当S19的多重化处理开始时，多重装置50将从放大器部15向放大器连接部105输入的线性标尺信号LSD1多重化为帧数据FRMD而发送。另外，多重装置50解除经由多重连接部101输入的帧数据FRMD的多重化，将解除后的线性标尺信号LSD1从放大器连接部105朝向放大器部15输出。即，在放大器部15与线性标尺95之间，通过依据RS-485标准的通信来传输线性标尺信号LSD1。
另外，多重装置50将表示未短路的短路信息保持到停止电力的供给为止(例如，至电源开关断开为止)。由此，当一次起动时，多重装置50保持相同的短路信息(运转状态或者调整状态)。例如，在线性标尺95为无法在起动中从运转状态朝向调整状态转移的设定的情况下(未保证动作的情况等)，多重装置50通过在起动的过程中保持相同的短路信息而能够抑制线性标尺95的动作变得不稳定等不良情况的产生。
当执行S17时，多重装置50执行多重化处理(S19)。在该情况下，装配装置10形成为通常的运转状态。多重装置50通过多重通信来传输装配装置10的装配作业所涉及的数据。即，开始通常的装配作业。多重装置50使S19的多重化处理持续至例如电源开关断开为止。
另一方面，当在S15中判断为检测到环路信号RIS的情况下(S15：否)，多重装置50将调整用连接器107短路的主旨的短路信息(PIN－ON通知)朝向多重装置51通知(S21)。由此，如后所述，多重装置51通过来自多重装置50的通知而朝向进行线性标尺95的调整的调整状态转移。另外，多重装置50将表示短路的短路信息保持到停止电力的供给为止。
另外，切换部115连接多重连接部101与调整用连接器107。由此，当S19的多重化处理开始时，多重装置50通过协议转换部117对从调整用个人计算机121输入到调整用连接器107的调整用数据AD(控制命令等)进行转换，将转换后的调整用数据AD多重化为帧数据FRMD而发送。另外，多重装置50解除经由多重连接部101输入的帧数据FRMD的多重化，并通过协议转换部117对解除后的调整用数据AD进行转换。多重装置50将转换后的调整用数据AD从调整用连接器107朝向调整用个人计算机121输出。即，在调整用个人计算机121与线性标尺95之间，通过依据RS-485标准的通信(一部分转换为RS-232C标准的通信)而传输调整用数据AD。
当执行S21时，多重装置50执行多重化处理(S19)。在该情况下，装配装置10形成为调整状态，例如，停止装置作业所涉及的数据的传输。多重装置50对从调整用个人计算机121输入的调整用数据AD进行多重化并朝向线性标尺95发送。另外，多重装置50将从线性标尺95接收到的调整用数据AD朝向调整用个人计算机121输出。由此，用户能够操作调整用个人计算机121，经由多重通信进行线性标尺95的增益的设定等调整作业。
此外，在上述例子中，多重装置50的切换部115以基于夹具123的环路信号RIS的检测为基础，判定调整用计算机121是否与调整用连接器107连接、即是否连接多重连接部101与调整用连接器107(S15)。与此相对地，切换部115也可以使用其它方法来检测调整用个人计算机121已被连接于调整用连接器107。例如，多重装置50的切换部115也可以基于上述工业用网络(MECHATROLINK(注册商标)-III等)的控制命令来检测调整用个人计算机121已被连接于调整用连接器107。首先，用户将调整用个人计算机121与调整用连接器107连接。接着，用户操作与控制器13连接的输入接口(触摸面板等)，从作为工业用网络的主设备发挥功能的控制用板74朝向控制器连接部108发送表示调整用个人计算机121的连接的控制命令。并且，切换部115基于从控制用板74接收到的控制命令，检测调整用个人计算机121的连接，连接多重连接部101与调整用连接器107。此外，在该情况下，夹具123也可以不具备用于短路的布线等。
由此，切换部115基于在工业用网络中从主设备传输的控制命令，执行多重连接部101与调整用连接器107的连接。因而，能够根据工业用网络的控制命令来控制切换部115的切换。
另外，例如，也可以使用网关等协议转换器，将线性标尺95与工业用网络连接。在该情况下，控制器13例如能够根据工业用网络的控制命令而对线性标尺95执行定期的状态确认。并且，例如，在线性标尺95产生有异常的情况下，控制器13也可以一边通过控制命令来切换切换部115的连接，一边向用户等报告异常。由此，用户通过识别异常的报告，能够将调整用个人计算机121与调整用连接器107连接而迅速地开始调整作业。
或者，切换部115也可以基于从调整用个人计算机121经由RS-232C等接收到的切换命令来检测调整用个人计算机121已被连接于调整用连接器107。即，也可以从调整用个人计算机121朝向多重装置50通知是否连接。由此，用户通过操作调整用个人计算机121来发送切换命令，能够控制基于切换部115的切换。
另外，调整用个人计算机121与调整用连接器107的连接并不局限于有线，也可以是无线。在该情况下，夹具123例如也可以与调整用个人计算机121执行无线通信，根据无线通信的建立而使环路信号RIS流动。
接着，使用图9说明可动部侧的多重装置51的处理。与多重装置50相同，例如，在对装配装置10的电源开关进行接通操作而被供给电力时，多重装置51开始图9所示的处理。另外，多重装置51开始图9所示的处理，并且在与多重装置50之间开始通信线路的建立处理。
当开始图9的处理时，多重装置51判定从在与多重装置50之间确立了通信线路的通信起是否经过了100ms(S23)。在未经过100ms的期间(S23：否)，多重装置51重复执行S23的判定处理。即，多重装置51建立多重通信，在建立后经过100ms之前不执行后述的S25以后的处理。由此，多重装置51形成为等待来自多重装置50的短路信息的接收的状态。因此，S23的100ms的时间根据建立通信所需的时间、多重装置50侧的短路检测所需的时间而适当变更。
当通信建立后经过了100ms(S23)时(S23：是)，多重装置51判定是否经由多重通信从多重装置50接收到上述短路信息(S25)。当判定为接收到调整用连接器107未短路的主旨的短路信息(PIN-OFF通知)时(S25：是)，多重装置51向通常的运转状态转移(S27)。多重装置51在与线性标尺95之间开始通常的运转状态的通信(S27)。另外，多重装置51将表示未短路的短路信息保持到停止电力的供给为止。由此，当一次起动时，多重装置51保持相同的短路信息(运转状态或者调整状态)。
当执行S27时，多重装置51执行多重化处理(S29)。在该情况下，装配装置10形成为通常的运转状态。多重装置51将从多重装置50接收到的线性标尺信号LSD1朝向线性标尺95输出，对从线性标尺尺95输入的线性标尺信号LSD1进行多重化并朝向多重装置50发送。多重装置51使S29的多重化处理持续至例如电源开关断开为止。
另一方面，当在S25中判定为接收到调整用连接器107短路的主旨的短路信息(PIN－ON通知)时(S25：否)，多重装置51在与线性标尺95之间开始调整状态的通信(S31)。线性标尺95朝向调整状态转移。另外，多重装置51将表示短路的短路信息保持到停止电力的供给为止。
当执行S31时，多重装置51执行多重化处理(S29)。在该情况下，装配装置10形成为调整状态。多重装置51在线性标尺95与调整用个人计算机121之间传输调整用数据AD。由此，进行线性标尺95的调整。
(作为多重装置50的协议转换器的使用)
此外，在上述例子中，将切换部115用于与多重通信连接的线性标尺95的调整，但是也可以用于未与多重通信连接的X轴滑动机构23的线性标尺96的调整。例如如图10所示，多重装置50也可以具备用于连接线性标尺96的连接器127。并且，切换部115在检测出线性标尺96与连接器127连接时，也可以将连接器127与调整用连接器107连接。切换部115也可以与调整用连接器107同样地通过连接引脚的短路来检测线性标尺96的连接，或者也可以通过与线性标尺96的通信来检测线性标尺96的连接。另外，切换部115也可以基于工业用网络的控制命令、来自调整用个人计算机121的切换命令来检测线性标尺96的连接。并且，协议转换部117响应于通过切换部115连接了连接器127与调整用连接器107，而将调整用个人计算机121与调整用连接器107之间的RS-232C标准的通信转换为线性标尺96与连接器127之间的RS-485标准的通信。由此，针对无法通过多重通信来传输线性标尺信号LSD2、即未与多重通信连接的线性标尺96，能够将多重装置50用作协议转换装置。用户能够经由多重装置50由调整用个人计算机121进行线性标尺96的调整。
(关于多重化处理的采样频率)
在此，例如，线性标尺信号LSD1的通信速度有可能根据放大器部15、线性标尺95的标准而在通信的中途被变更。在该情况下，例如，本实施方式的放大器部15、线性标尺95、多重装置50、51也可以具备以高速对线性标尺信号LSD1进行通信的高速模式和以低速进行通信的低速模式这两种模式。
例如，在接通了电源的初始状态(上述运转状态下的初始阶段)，多重装置50、51形成为进行低速通信的低速模式。多重装置50、51依据预定条件，形成为朝向进行高速的通信的高速模式转移的状态、或者维持低速模式的状态。这里所说的预定条件是指，例如通过多重装置50、51来检测从放大器部15朝向线性标尺95发送的控制命令的条件。在线性标尺信号LSD1的通信中，作为从放大器部15朝向线性标尺95发送的控制命令，多重装置50、51检测指示通信速度的切换的速度切换命令。
例如，放大器部15对线性标尺95进行起动后执行低速通信所需的初始值的设定等。放大器部15在结束初始值的设定等时开始低速通信。放大器部15一边与线性标尺95进行低速通信，一边询问线性标尺95能否应对高速模式。放大器部15通过询问线性标尺95的版本等来判定能否应对高速模式。当检测出线性标尺95无法应对高速模式时，放大器部15继续低速通信。另外，当检测出线性标尺95能够应对高速模式时，放大器部15发送从低速模式向高速模式切换的速度切换命令。放大器部15在针对速度切换命令的发送而从线性标尺95接收到正常的响应时，对线性标尺95进行执行高速通信所需的初始值的设定等。放大器部15在结束初始值的设定等时开始高速的通信。
另一方面，多重装置50、51在检测到从放大器部15发送的速度切换命令时，从低速模式朝向高速模式转移。多重装置50、51检测速度切换命令，在经过了预定时间后朝向高速模式转移。该预定时间例如是从上述放大器部15朝向线性标尺95发送速度切换命令的时间点起至线性标尺95的响应到达放大器部15为止的时间。即，多重装置50、51自身也在从低速模式朝向高速模式转移时等待放大器部15从低速模式朝向高速模式转移所需的时间。由此，多重装置50、51通过使开始高速的通信的时机与放大器部15等一致，能够抑制数据乱码等的产生，能够恰当地朝向高速模式转移。
另外，当朝向高速模式转移时，多重装置50、51设定与高速的通信的通信速度相应的采样周期。例如，多重装置50的多重处理部113(参照图6)在上述运转状态的情况下，基于预定的采样周期而对从放大器部15发送的线性标尺信号LSD1进行采样并获取。另外，多重处理部113在上述调整状态的情况下，基于预定的采样周期而对从调整用个人计算机121发送的调整用数据AD进行采样并获取。为了恰当地检测线性标尺信号LSD1、调整用数据AD，该采样周期例如需要随着速度的高速化而缩短周期。
为此，多重装置50的多重处理部113例如根据从低速模式朝向高速模式转移这一情况，进行缩短获取线性标尺信号LSD1、调整用数据AD的采样周期的控制。由此，多重装置50能够通过多重处理部113对以高速的通信收发的线性标尺信号LSD1、调整用数据AD进行采样并恰当地进行多重化。此外，可动部侧的多重装置51通过执行与多重装置50同样的采样而能够进行多重化处理。因此，在以下的说明中，主要说明多重装置50，适当省略多重装置51的说明。另外，关于调整用数据AD的多重化处理，能够与线性标尺信号LSD1的多重化处理同样地执行。即，下述多重化处理也能够同放大器部15与线性标尺95之间的线性标尺信号LSD1的通信同样地应用于调整用个人计算机121与线性标尺95之间的调整用数据AD的通信。因此，在以下的说明中，主要说明线性标尺信号LSD1，适当省略调整用数据AD的说明。
多重装置50在朝向高速模式转移的情况下，变更输出持续时间、超时时间、错误检测处理等。这里所说的输出持续时间是指从多重装置50的解码处理部114朝向放大器部15持续输出线性标尺信号LSD1的一个数据的时间。持续输出一个数据的时间例如是在以高电平的信号来表示线性标尺信号LSD1的1比特的数据的情况下送出该高电平的信号所需的时间。该一个数据的输出持续时间例如与通信速度变快成比例地变短。另外，超时时间是指在无法从放大器部15朝向多重装置50以一定时间输入线性标尺信号LSD1的情况下将无输入作为异常而通过多重装置50检测出所需的判断基准的时间。该超时时间需要随着加快通信速度而缩短时间。另外，例如，存在有在低速模式和高速模式下所要求的错误检测的处理速度不同，最佳的错误检测处理的内容、方式不同的情况。即，存在有若通信速度不同则要使用的错误检测处理也不同的情况。因此，在低速模式和高速模式下变更错误检测处理。
如上所述，多重装置50通过根据放大器部15与线性标尺95之间的切换命令的检测来变更采样周期、输出持续时间等，能够恰当地对以两个以上的不同的通信速度进行通信的线性标尺信号LSD1进行采样及多重化。
(基于同一采样周期的采样)
在上述说明中，多重装置50根据速度切换命令的检测来切换低速模式和高速模式，变更采样周期。与此相对地，多重装置50也可以在低速模式和高速模式中使用相同的采样周期。在以下的说明中，作为一例，说明针对同步通信方式的线性标尺信号LSD1的通信使用同一采样周期的情况。
图11示出以同步通信方式对线性标尺信号LSD1进行通信的情况。事例1表示以往的方法的一例。事例2表示低速模式。事例3表示高速模式。
作为同步通信方式，事例1、2、3例如进行依据HDLC(High level Data LinkControl procedure)的通信标准的通信。作为数据的编码化，例如使用曼彻斯特编码。另外，事例1是初始状态及通常状态均为2Mbps的通信速度。初始状态例如是通信的开始阶段的状态，是进行通信所需的初始值的设定的状态。通常状态例如是结束初始值的设定而进行线性标尺信号LSD1的传输的状态。括号中的数字是一个数据的输出持续时间，为500ns(＝1/2Mbps)。输出持续时间形成为从上述多重装置50的解码处理部114朝向放大器部15输出一个数据的时间。另外，输出持续时间与在采样中通过多重处理部113获取一个数据的时间相同。
事例1的采样周期为16MHz。括号内的数字是1clock(一个样本)的时间，为62.5ns(＝1/16MHz)。另外，以采样周期来分割一个数据的分辨率为8分割。在事例1中，以8个样本为单位对一个数据进行处理(获取等)。
事例2(低速模式)在初始状态及通常状态下均为2Mbps的通信速度。一个数据的输出持续时间是500ns。另外，事例2的采样周期与事例1不同，为32MHz。一个样本的时间为31.25ns(＝1/32MHz)。另外，以采样周期来分割一个数据的分辨率为8分割。在事例2中，作为一例，示出了在低速模式(事例2)和高速模式(事例3)下统一了分辨率的情况。并且，多重装置50的多重处理部113在事例2的通常状态下，将8分割后的数据的两次的量(16分割)作为一个数据而获取。另外，解码处理部114在事例2的通常状态下，将8分割后的数据的两次的量(16分割)作为一个数据输出。由此，例如，多重处理部113以16分割(16个样本)为单位获取一个数据(高电平信号等)。
事例3(高速模式)在初始状态下为2Mbps的通信速度。一个数据的输出持续时间是500ns。另一方面，在通常状态下，是4Mbps的通信速度。一个数据的输出持续时间为250ns(＝1/4Mbps)。另外，事例3的采样周期与事例2相同，为32MHz。即，事例2、3与通常状态下的通信速度不同(事例3较快)无关，采样周期为32MHz，形成为相同。并且，该相同的采样周期(32MHz)是事例2的通常状态下的通信速度(2Mbps)的16倍。另外，该相同的采样周期(32MHz)是事例3的通常状态下的通信速度(4Mbps)的8倍。即，多重处理部113将能够对以两个以上的不同的通信速度(高速模式、低速模式)进行通信的线性标尺信号LSD1各自的通信速度(2Mbps、4Mbps)的整数倍(16倍、8倍)进行采样的同一周期(32MHz)的值用作采样周期。
事例3的一个样本的时间与事例2相同，为31.25ns(＝1/32MHz)。另外，以采样周期来分割一个数据的分辨率为8分割。在该情况下，多重处理部113将8分割后的数据作为一个数据而获取。解码处理部114将8分割后的数据作为一个数据而输出。由此，例如，多重处理部113以8分割(8个样本)为单位获取一个数据(高电平信号等)。即，以上述事例2的一半的时间获取一个数据。
并且，切换线性标尺信号LSD1、调整用数据AD的通信速度，在切换前后的通信速度(2Mbps、4Mbps)分别为同一采样周期(32MHz)的整数倍(16倍、8倍)的情况下，多重处理部113将该采样周期(32MHz)用于采样。另外，解码处理部114基于各通信速度与采样周期的比率(16倍、8倍)，设定输出线性标尺信号LSD1、调整用数据AD的一个数据的输出持续时间(500ns、250ns)。由此，能够不变更采样周期地对以不同的通信速度传输的线性标尺信号LSD1、调整用数据AD进行采样及多重化。此外，在上述例子中，说明了同步通信方式，但是在非同步通信方式中也相同，通过设定采样周期、输出持续时间，能够对线性标尺信号LSD1、调整用数据AD进行采样及多重化。
顺便说一下，装配装置10是机器人的一例。多重装置50是多重装置的一例。多重装置51是可动侧多重装置的一例。控制用板74是主设备的一例。放大器82是位置信号输出部用放大器的一例。线性标尺95是位置信号输出部的一例。线性标尺96是第二位置信号输出部的一例。调整用连接器107是测定装置连接部的一例。控制器连接部108是主设备连接部的一例。调整用个人计算机121是位置信号测定装置的一例。连接器127是位置信号输出部用连接部的一例。Y轴滑动机构25、头部27是可动部的一例。线性标尺信号LSD1是位置信号的一例。
以上，根据详细说明的本实施方式，起到以下的效果。
在本实施方式的一个方式中，切换部115在运转状态下连接多重连接部101与放大器连接部105。并且，切换部115响应于检测到调整用连接器107与调整用个人计算机121的连接，而将多重连接部101与调整用连接器107连接。在此，通过基于多重通信的省布线化等而能够使多重装置51、Y轴滑动机构25小型化。另一方面，因多重装置51、Y轴滑动机构25的小型化而难以直接连接调整用个人计算机121与线性标尺95。例如，为了连接调整用个人计算机121与线性标尺95，需要取下图1所示的上部罩1A、取下覆盖Y轴滑动机构25、头部27的表面的罩、拆解多重装置51、Y轴滑动机构25等作业。与此相对地，在本实施方式的多重装置50中，即使在线性标尺95与调整用个人计算机121的直接连接困难的情况下，也能够通过多重通信来连接线性标尺95与调整用个人计算机121，进行线性标尺95的调整。
此外，本申请并不局限于上述实施方式，不言而喻地，能够在不脱离本申请的主旨的范围内进行各种改良、变更。
例如，用于通信线缆61的有线并不局限于光纤线缆，也可以是LAN线缆、USB线缆。另外，连接多重装置50与多重装置51的通信线路并不局限于有线通信，也可以是无线通信。
另外，多重装置50也可以不具备协议转换部117。在该情况下，也可以将协议转换装置与多重装置50分开设置。
另外，在上述实施方式中，说明了采用高速模式和低速模式这两个通信速度来作为两个以上的不同的通信速度的情况，但是并不局限于此，也可以采用三个以上的不同的通信速度(低速、中速、高速)。
另外，虽然在上述实施方式中没有特别提及，但是线性标尺95、96例如也可以是对位置信息等线性标尺信号LSD1、LSD2进行串行传输的编码器。或者，线性标尺95、96例如也可以是对A、B、Z的各相的脉冲进行并行传输的编码器。
另外，本申请中的位置信号输出部并不局限于线性标尺95，也可以是旋转编码器等其它输出位置信息的装置。
另外，在上述实施方式中，作为本申请的机器人，采用了向电路基板8装配电子元件的电子元件装配装置，但是本申请的机器人并不局限于此。本申请的机器人例如也可以是具备进行切削等的机床、把持工件并使其移动的机械臂的装置。
附图标记说明
10：装配装置(机器人) 25：Y轴滑动机构(可动部) 27：头部(可动部) 50：多重装置(多重装置) 51：多重装置(可动侧多重装置) 61：通信线缆 74：控制用板(主设备)95：线性标尺(位置信号输出部) 96：线性标尺(第二位置信号输出部) 82：放大器(位置信号输出部用放大器) 101：多重连接部 105：放大器连接部 113：多重处理部 107：调整用连接器(测定装置连接部) 108：控制器连接部(主设备连接部) 115：切换部 117：协议转换部 121：调整用个人计算机(位置信号测定装置) 127：连接器(位置信号输出部用连接部) LSD1：线性标尺信号(位置信号) RIS：环路信号。

Claims (16)

1.一种多重装置，包括：
多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与所述可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；
放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与所述位置信号输出部用放大器之间传输所述位置信号；
测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及
切换部，响应于检测到所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
2.根据权利要求1所述的多重装置，其中，
在所述位置信号输出部与所述位置信号输出部用放大器之间通过第一协议来传输所述位置信号的运转状态下，所述切换部将所述多重连接部与所述放大器连接部连接，
在通过与所述第一协议不同的通信协议即第二协议从所述位置信号测定装置向所述位置信号输出部执行通信，所述位置信号输出部的设定被调整的调整状态下，所述切换部将所述多重连接部与所述测定装置连接部连接。
3.根据权利要求2所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括对所述第一协议与所述第二协议进行转换的协议转换部，
响应于通过所述切换部连接了所述多重连接部与所述位置信号测定装置，所述协议转换部将所述位置信号测定装置与所述测定装置连接部之间的基于所述第二协议的通信转换为所述位置信号输出部与所述多重连接部之间的基于所述第一协议的通信。
4.根据权利要求3所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括与第二位置信号输出部连接的位置信号输出部用连接部，
响应于检测到所述位置信号输出部用连接部与所述第二位置信号输出部的连接，所述切换部将所述位置信号输出部用连接部与所述测定装置连接部连接，
响应于通过所述切换部连接了所述位置信号输出部用连接部与所述测定装置连接部，所述协议转换部将所述位置信号测定装置与所述测定装置连接部之间的基于所述第二协议的通信转换为所述第二位置信号输出部与所述位置信号输出部用连接部之间的基于所述第一协议的通信。
5.根据权利要求1所述的多重装置，其中，
所述测定装置连接部具有多个连接引脚，
所述切换部基于在所述多个连接引脚中的至少两个连接引脚之间传输环路信号，来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
6.根据权利要求2所述的多重装置，其中，
所述测定装置连接部具有多个连接引脚，
所述切换部基于在所述多个连接引脚中的至少两个连接引脚之间传输环路信号，来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
7.根据权利要求3所述的多重装置，其中，
所述测定装置连接部具有多个连接引脚，
所述切换部基于在所述多个连接引脚中的至少两个连接引脚之间传输环路信号，来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
8.根据权利要求4所述的多重装置，其中，
所述测定装置连接部具有多个连接引脚，
所述切换部基于在所述多个连接引脚中的至少两个连接引脚之间传输环路信号，来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括与通过工业用网络来执行通信的主设备连接的主设备连接部，
所述切换部基于经由所述主设备连接部从所述主设备传输的控制命令来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
10.根据权利要求1～8中任一项所述的多重装置，其中，
所述切换部基于从所述位置信号测定装置向所述测定装置连接部传输的切换命令来检测所述位置信号测定装置已被连接于所述测定装置连接部。
11.根据权利要求1～8中任一项所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括对调整用数据进行采样并多重化的多重处理部，所述调整用数据在所述位置信号输出部与所述位置信号测定装置之间传输且切换两个不同的通信速度而传输，
所述多重处理部使用能够对所述两个不同的通信速度的整数倍进行采样的同一周期的值作为采样周期，而对从所述位置信号测定装置传输的所述调整用数据进行采样。
12.根据权利要求9所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括对调整用数据进行采样并多重化的多重处理部，所述调整用数据在所述位置信号输出部与所述位置信号测定装置之间传输且切换两个不同的通信速度而传输，
所述多重处理部使用能够对所述两个不同的通信速度的整数倍进行采样的同一周期的值作为采样周期，而对从所述位置信号测定装置传输的所述调整用数据进行采样。
13.根据权利要求10所述的多重装置，其中，
所述多重装置包括对调整用数据进行采样并多重化的多重处理部，所述调整用数据在所述位置信号输出部与所述位置信号测定装置之间传输且切换两个不同的通信速度而传输，
所述多重处理部使用能够对所述两个不同的通信速度的整数倍进行采样的同一周期的值作为采样周期，而对从所述位置信号测定装置传输的所述调整用数据进行采样。
14.一种机器人，基于可动部的工作来执行作业，其中，
通过权利要求1～13中任一项所述的多重装置来进行所述作业所涉及的数据的传输。
15.一种机器人，包括：
可动部；
位置信号输出部，设于所述可动部，输出表示所述可动部的位置的位置信号；
可动侧多重装置，设于所述可动部；
通信线缆，与所述可动侧多重装置连接；
多重连接部，与所述通信线缆连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从所述位置信号输出部输出的所述位置信号；
放大器连接部，与所述多重连接部连接；
位置信号输出部用放大器，与所述放大器连接部连接；
测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及
切换部，响应于检测到所述位置信号测定装置与所述测定装置连接部的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
16.一种切换多重装置的连接的方法，
该多重装置包括：
多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与所述可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；
放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与所述位置信号输出部用放大器之间传输所述位置信号；及
测定装置连接部，与位置信号测定装置连接，
在所述方法中，
检测所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置是否连接，
响应于检测到所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。
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