JP6779386B2 - 多重装置、ロボット、及び多重装置の接続を切り替える方法 - Google Patents

多重装置、ロボット、及び多重装置の接続を切り替える方法 Download PDF

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Description

本発明は、位置信号出力部と多重通信を実行する多重装置、多重通信を行うロボット、及び多重装置の接続を切り替える方法に関するものである。
従来、ＦＡ（Factory Automation）分野などにおいて、ロボットを用いた自動化が進められている。この種のロボットにおいて、スライダ装置などの可動部の位置を検出するためにリニアスケールが用いられる場合がある（例えば、特許文献１など）。リニアスケールは、例えば、被検出部と、被検出部の上を移動するリニアヘッドとを備えている。リニアヘッドは、被検出部との相対的な位置の変化に応じてリニアスケール信号を出力する。位置の検出方法としては、例えば、光学式の検出方法や、電磁誘導を用いた検出方法がある。ロボットのコントローラは、リニアスケール信号に基づいて、可動部の作動を制御する。
特開２０１６−１５１８５１号公報
ところで、ロボットの可動部には、リニアスケールの他に、センサやカメラなど、様々な装置が搭載される場合がある。この場合、コントローラを配置した固定部と、リニアスケールなどを配置した可動部との間では、様々なデータが伝送される。そこで、固定部と可動部を多重通信で接続すれば、省配線化を図ることが可能となる。また、省配線化によって通信ケーブルの削減やケーブルダクトの小型化などを図り、可動部の小型化が可能となる。
一方で、リニアスケールは、例えば、ロボットを使用する生産現場などにおいてエラーが発生すると、検出感度を調整する必要が生じる。例えば、ユーザは、調整用ＰＣをリニアスケールに接続し、リニアスケール信号を増幅するアンプの増幅率などを調整する。しかしながら、上記した可動部の小型化など、様々な要因によって、リニアスケールと調整用ＰＣとの接続が困難となる虞がある。
本願は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、多重通信により位置信号を伝送する多重装置において、位置信号出力部の調整が可能な多重装置、ロボット、及び多重装置の接続を切り替える方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本明細書は、可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部を含み、前記切替部は、前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出する多重装置を開示する。
また、上記課題を解決するために、本明細書は、可動部と、前記可動部に備えられ、前記可動部の位置を示す位置信号を出力する位置信号出力部と、前記可動部に備えられる可動側多重装置と、前記可動側多重装置と接続される通信ケーブルと、前記通信ケーブルと接続され、前記位置信号出力部から出力される前記位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、前記多重接続部と接続されるアンプ接続部と、前記アンプ接続部と接続される位置信号出力部用アンプと、位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、前記位置信号測定装置と前記測定装置接続部との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、ロボットであって、産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部を含み、前記切替部は、前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出するロボットを開示する。
また、上記課題を解決するために、本明細書は、可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部と、を含む多重装置の接続を切り替える方法であって、前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置とが接続されたか否かを検出し、前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える、多重装置の接続を切り替える方法を開示する。
本開示の多重装置等によれば、可動部の小型化等によって位置信号出力部と位置信号測定装置との直接接続が困難な場合であっても、多重通信により位置信号出力部と位置信号測定装置とを接続し、位置信号出力部に対する調整処理が可能となる。
本実施形態の電子部品装着装置の斜視図である。 図１に示す電子部品装着装置の上部カバーを取り外した状態の概略平面図である。 本実施形態の電子部品装着装置の構成を示すブロック図である。 固定部側から可動部側へ伝送されるフレームデータの内容を示す図である。 可動部側から固定部側へ伝送されるフレームデータの内容を示す図である。 装着装置の接続状態を示すブロック図である。 調整用コネクタに調整用パソコンを接続した状態のブロック図である。 固定部側の多重装置による処理内容を示すフローチャートである。 可動部側の多重装置による処理内容を示すフローチャートである。 別例の装着装置の接続状態を示すブロック図である。 リニアスケール信号を同期通信方式で通信する場合のサンプリング周期等を示す図である。
以下、本願の実施形態について図を参照して説明する。初めに、本願の多重装置を適用する装置の一例として電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）について説明する。
（装着装置１０の構成）
図１に示すように、装着装置１０は、装置本体１と、装置本体１に一体的に設けられる一対の表示装置２と、装置本体１に対して着脱可能に設けられる供給装置４，５とを備える。本実施例の装着装置１０は、図３に示すコントローラ１３の制御に基づいて、装置本体１内に収容される搬送装置７にて搬送される回路基板８に対して電子部品（図示略）の装着作業を実施する装置である。なお、本実施例では、図１及び図２に示すように、搬送装置７により回路基板８が搬送される方向（図２における左右方向）をＸ軸方向、回路基板８の搬送方向に水平でＸ軸方向に対して直角な方向をＹ軸方向と称し説明する。
装置本体１は、Ｘ軸方向の一端側でＹ軸方向における両端部に表示装置２を各々備える。各表示装置２は、タッチパネル式の表示装置であり、電子部品の装着作業に関する情報を表示する。また、供給装置４，５は、装置本体１に対しＹ軸方向の両側から挟むようにして装着される。供給装置４は、フィーダ型の供給装置であり、各種の電子部品がテーピング化されリールに巻回させた状態で収容されるテープフィーダ４Ａを複数有している。供給装置５は、トレイ型の供給装置であり、複数の電子部品が載置された部品トレイ５Ａ（図２参照）を複数有している。
図２は、装置本体１の上部カバー１Ａ（図１参照）を取り除いた状態で装着装置１０を上方（図１における上側）からの視点において示した概略平面図である。図２に示すように、装置本体１は、上記した搬送装置７と、回路基板８に対して電子部品を装着するヘッド部２７と、そのヘッド部２７を移動させる移動装置９とを基台２０の上に備える。基台２０は、装着装置１０を設置する場所に固定的に設けられ、コントローラ１３（図３参照）が配置されている。
搬送装置７は、基台２０におけるＹ軸方向の略中央部に設けられており、１対のガイドレール１１と、ガイドレール１１に保持された基板保持装置１２と、基板保持装置１２を移動させる電磁モータ１２Ａとを有している。基板保持装置１２は回路基板８を保持する。電磁モータ１２Ａの出力軸は、ガイドレール１１の側方に張架されたコンベアベルトに駆動連結されている。電磁モータ１２Ａは、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータでる。搬送装置７は、電磁モータ１２Ａの駆動に基づいてコンベアベルトが周回動作を行うことで、基板保持装置１２とともに回路基板８がＸ軸方向に移動する。
ヘッド部２７は、回路基板８と対向する下面に電子部品を吸着する吸着ノズル１４を有する。吸着ノズル１４は、正負圧供給装置（図示略）の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。ヘッド部２７は、吸着ノズル１４を昇降及び吸着ノズル１４をそれの軸心回りに自転させるための駆動源として複数の電磁モータ３７（図３参照）が内蔵されており、保持する電子部品の上下方向の位置及び電子部品の保持姿勢を変更する。また、吸着ノズル１４は、複数個設けられている。ヘッド部２７には、各吸着ノズル１４を個々に回転等させる電磁モータ３７が内蔵されている。また、ヘッド部２７は、後述する制御用ネットワークに接続されるスレーブ４１（図３参照）を備える。また、ヘッド部２７は、各供給装置４，５の供給位置から吸着ノズル１４に吸着保持された電子部品を撮像するパーツカメラ４５が設けられている。パーツカメラ４５が撮像した画像データは、コントローラ１３（図３参照）において処理され、吸着ノズル１４における電子部品の保持位置の誤差等が取得される。なお、吸着ノズル１４は、ヘッド部２７に対し着脱可能であり、電子部品のサイズ、形状等に応じて変更できる。
また、ヘッド部２７は、移動装置９によって基台２０上の任意の位置に移動する。詳述すると、移動装置９は、ヘッド部２７をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸スライド機構２３と、ヘッド部２７をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸スライド機構２５とを備える。Ｘ軸スライド機構２３は、Ｘ軸方向に移動可能に基台２０上に設けられたＸ軸スライダ１７と、駆動源としてリニアモータ３１（図３参照）とを有している。Ｘ軸スライダ１７は、リニアモータ３１の駆動に基づいてＸ軸方向の任意の位置に移動する。リニアモータ３１は、例えば、固定部側として基台２０上に配設されたガイドレール３１Ａの内壁にＮ極とＳ極とが交互に配設された永久磁石が設けられ、可動部側としてＸ軸スライダ１７に励磁コイルが設けられている。Ｘ軸スライダ１７は、励磁コイルに電力が供給されることによって磁界が発生し、固定部側のガイドレール３１Ａの永久磁石から生じる磁界との作用で移動する。なお、上記したリニアモータ３１の構成は一例で有り、適宜変更される。
また、Ｙ軸スライド機構２５は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ１７の側面に設けられたＹ軸スライダ１８と、駆動源としてのリニアモータ３３（図３参照）とを有している。Ｙ軸スライダ１８は、リニアモータ３３の駆動に基づいてＹ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸スライダ１８には、回路基板８を撮影するためのマークカメラ３５（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。これにより、マークカメラ３５は、Ｙ軸スライダ１８が移動させられることで回路基板８の任意の位置の表面が撮像可能となる。マークカメラ３５が撮像した画像データは、コントローラ１３（図３参照）において処理され、回路基板８に関する情報、実装位置の誤差等が取得される。そして、ヘッド部２７は、Ｙ軸スライダ１８に取り付けらており、移動装置９の駆動にともなって基台２０上の任意の位置に移動する。また、ヘッド部２７は、Ｙ軸スライダ１８にコネクタ１９を介して取り付けられワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。
（多重通信の構成）
次に、装着装置１０の多重通信の構成について説明する。図３は、装着装置１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、基台２０には、コントローラ１３及びアンプ部１５が設けられている。装着装置１０は、固定された基台２０と、基台２０に対して相対的に移動する可動部（Ｙ軸スライド機構２５及びヘッド部２７）が備える各装置との間のデータ伝送を多重通信によって実行する。また、Ｘ軸スライド機構２３が備える各装置（例えば、リニアスケール９６）は、基台２０側の装置（例えば、アンプ部１５）と多重通信を介さずに接続されている。尚、図３に示す多重通信の構成は、一例であり、装着装置１０の構成等に応じて適宜変更される。
基台２０内には、多重装置５０が設けられている。多重装置５０は、Ｙ軸スライド機構２５に設けられた多重装置５１と通信ケーブル６１を介して接続されている。通信ケーブル６１は、例えば、光ファイバーケーブルである。多重装置５０は、各種データを例えば時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化し、多重化したフレームデータ（図４，図５のフレームデータＦＲＭＤ参照）を、通信ケーブル６１を通じて送受信する。通信ケーブル６１の通信回線は、例えば５Ｇｂｐｓの全２重通信である。
コントローラ１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体として構成され、画像ボード７１、駆動制御ボード７２、Ｉ／Ｏボード７３及び制御用ボード７４を備える。画像ボード７１は、Ｙ軸スライド機構２５のマークカメラ３５や、ヘッド部２７のパーツカメラ４５との間で、データ（画像データなど）の送受信を制御するボードである。マークカメラ３５は、例えば、カメラリンク規格の画像伝送規格により、カメラリンクケーブルＣｌｉｎｋを介して撮像した画像データを多重装置５１に出力する。マークカメラ３５は、例えば、Ｉ／Ｏボード７３からのトリガ信号ＴＲＩＧに応じて撮像し、カメラリンクケーブルＣｌｉｎｋを介して撮像した画像データを多重装置５１に出力する。画像ボード７１は、マークカメラ３５から通信ケーブル６１を介して多重装置５０に転送された画像データを受信する。尚、マークカメラ３５は、カメラリンク規格に対応するカメラに限らず、他の規格、例えば、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ（登録商標）規格やＣｏａＸｐｒｅｓｓ（登録商標）の規格に対応するカメラでもよい。
また、基台２０に設けられた多重装置５０は、ヘッド部２７に設けられた多重装置５２と通信ケーブル６３を介して接続されている。通信ケーブル６３は、例えば、光ファイバーケーブルである。ヘッド部２７のパーツカメラ４５は、Ｉ／Ｏボード７３からのトリガ信号ＴＲＩＧに応じて撮像し、カメラリンクケーブルＣｌｉｎｋを介して撮像した画像データを多重装置５２に出力する。画像ボード７１は、パーツカメラ４５の画像データを、通信ケーブル６３を介して受信する。
駆動制御ボード７２は、アンプ部１５を制御してヘッド部２７の電磁モータ３７、Ｘ軸スライド機構２３のリニアモータ３１及びＹ軸スライド機構２５のリニアモータ３３を制御するボードである。駆動制御ボード７２は、アンプ部１５と接続される。駆動制御ボード７２とアンプ部１５とは、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などの産業用イーサネット（登録商標、例えば100base-txの通信など）で接続される。あるいは、駆動制御ボード７２とアンプ部１５とは、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩ、ＣＣ−Ｌｉｎｋ（登録商標）等の産業用ネットワーク（RS-485の通信など）で接続される。アンプ部１５は、ヘッド部２７、Ｘ軸スライド機構２３及びＹ軸スライド機構２５のそれぞれに対応するアンプ８１，８２，８３を有する。アンプ８１は、ヘッド部２７に対応している。ヘッド部２７には、複数の電磁モータ３７に対応して、複数のエンコーダ９１が設けられている。アンプ８１は、通信ケーブル６３を介して、起動状態の確認指令等を示すエンコーダ信号ＥＮＣＤをエンコーダ９１に送信する。また、アンプ８１は、位置情報などのエンコーダ信号ＥＮＣＤを、通信ケーブル６３を介してエンコーダ９１から受信する。アンプ８１は、受信したエンコーダ信号ＥＮＣＤを駆動制御ボード７２に転送する。駆動制御ボード７２は、入力されたエンコーダ信号ＥＮＣＤに基づいてアンプ８１を制御し、各電磁モータ３７の作動をフィードバック制御する。電磁モータ３７は、例えば、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータであり、電源線９３を介して各相のコイルがアンプ８１に接続されている。電磁モータ３７は、アンプ８１から電源線９３を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。例えば、駆動制御ボード７２は、受信したエンコーダ信号ＥＮＣＤに基づくＰＩＤ制御などのフィードバック制御を実行し、アンプ８１から電磁モータ３７に供給する電源電圧のデューティ比などを変更する。これにより、ヘッド部２７の吸着ノズル１４の位置等を変更する。
また、Ｙ軸スライド機構２５には、Ｙ軸方向に沿ったガイドレール上を移動するＹ軸スライダ１８（図２参照）の位置を検出するリニアスケール９５が設けられている。リニアスケール９５は、例えば、被検出部と、リニアヘッドとを備える。被検出部は、ガイドレールに設けられ、且つＹ軸方向に沿って配置されている。リニアヘッドは、Ｙ軸スライダ１８に設けられ、被検出部との間に所定の隙間を設けて配置されている。リニアスケール９５は、Ｙ軸スライダ１８の移動、即ち、リニアヘッドの移動にともなって、Ｙ軸スライダ１８の移動位置（Ｙ座標位置）に応じたリニアスケール信号ＬＳＤ１を出力する。なお、リニアヘッドによる位置の検出方法としては、例えば、光学式の検出方法や、電磁誘導を用いた検出方法を用いることができる。リニアスケール９５は、通信ケーブル６１を介してリニアスケール信号ＬＳＤ１をアンプ８２に送信する。アンプ８２は、リニアスケール９５から受信したリニアスケール信号ＬＳＤ１に基づいてリニアモータ３３を制御する。
より具体的には、リニアモータ３３は、上記したリニアモータ３１と同様に、ガイドレールに配設された永久磁石と、Ｙ軸スライダ１８に設けられた励磁コイルとを有する。駆動制御ボード７２は、リニアスケール９５のリニアスケール信号ＬＳＤ１に基づいて、リニアモータ３３の回転位置（Ｙ軸スライダ１８のＹ軸方向の位置）等の制御内容を決定し、決定した制御内容をアンプ８２に通知する。アンプ８２は、例えば、Ｙ軸スライダ１８に設けられたリニアモータ３３の励磁コイルと電源線（図示略）で接続されており、励磁コイルに供給する電力を制御可能となっている。アンプ８２は、駆動制御ボード７２から受け付けた制御内容に基づいて、励磁コイルに供給する電力を制御することで、Ｙ軸スライダ１８の位置や速度等を制御する。
同様に、Ｘ軸スライド機構２３には、Ｘ軸方向に沿ったガイドレール３１Ａ（図２参照）上を移動するＸ軸スライダ１７の位置を検出するリニアスケール９６が設けられている。リニアスケール９６は、通信ケーブル６１，６３を介さずに、アンプ８３と直接接続されており、Ｘ軸スライダ１７のＸ軸方向の位置（Ｘ座標値）等のリニアスケール信号ＬＳＤ２をアンプ８３に出力する。アンプ８３は、リニアスケール９６から受信したリニアスケール信号ＬＳＤ２に基づいて、リニアモータ３１を制御、即ち、Ｘ軸スライダ１７の位置や速度等を制御する。なお、上記したリニアスケール信号ＬＳＤ１，ＬＳＤ２及びエンコーダ信号ＥＮＣＤは、例えば、リニアスケール９５，９６やエンコーダ９１からアンプ部１５に送信する位置情報、及びアンプ部１５からリニアスケール９５等に送信する制御コマンド（初期設定情報、回転位置を取得する問い合わせ情報など）の両方を含む概念である。
Ｉ／Ｏボード７３は、パーツカメラ４５及びマークカメラ３５の制御信号や各種センサ等の検出信号などを処理するボードである。例えば、コントローラ１３は、Ｉ／Ｏボード７３を制御してパーツカメラ４５に向けてトリガ信号ＴＲＩＧを送信する。
制御用ボード７４は、ヘッド部２７のスレーブ４１、Ｘ軸スライド機構２３のスレーブ４２、及びＹ軸スライド機構２５のスレーブ４３を産業用ネットワークにより制御するボードである。制御用ボード７４は、通信ケーブル６１，６３やローカルネットワークを通じて各スレーブ４１，４２，４３と接続されている。スレーブ４１は、例えば、ヘッド部２７のセンサなどの素子に接続され、素子に入出力される信号を処理する。同様に、他のスレーブ４２，４３は、Ｘ軸スライド機構２３やＹ軸スライド機構２５の各種素子に入出力される信号を処理する。産業用ネットワークとは、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。例えば、産業用ネットワークでは、制御用ボード７４をマスターに設定し、制御用ボード７４とスレーブ４１，４２，４３との間で、スレーブ４１，４２，４３に接続された素子を制御する制御データの送受信を行うフィールドネットワークを構築する。これにより、配線の削減等を実現してネットワーク構築のコスト低減を図ることができる。例えば、マスターの制御用ボード７４から送信された制御データは、スレーブ４１，４２，４３の各々を循環するように伝送され、各種素子（リレー、スイッチ、センサ、表示ランプ等）を制御する。
多重装置５０，５１，５３は、上記したヘッド部２７及びＹ軸スライド機構２５に設けられた各装置（マークカメラ３５など）のデータを、多重化して通信ケーブル６１や通信ケーブル６３を通じて伝送する。例えば、多重装置５０は、多重装置５１から受信したフレームデータの多重化を解除し、個々のデータを対応するボード（画像ボード７１など）に伝送する。コントローラ１３は、多重装置５０から各ボードへ出力されたデータを処理し、ヘッド部２７等に対する次の制御を実行する。そして、装着装置１０は、各装置間の装着作業に係るデータを多重通信により伝送しながら、回路基板８に対する電子部品の装着作業を行う。
（フレームデータＦＲＭＤの構成）
図４及び図５は、通信ケーブル６１で伝送されるフレームデータＦＲＭＤの内容を示している。図４は、多重装置５０（固定部側）から多重装置５１（可動部側）へ送信されるフレームデータＦＲＭＤの一例を示している。図５は、多重装置５１から多重装置５０へ送信されるフレームデータＦＲＭＤの一例を示している。図４及び図５のそれぞれには、３２ビットのフレームデータＦＲＭＤが示されている。例えば、フレームデータＦＲＭＤは、伝送データのＤＣバランスを保持するために、８ビットごとに８Ｂ／１０Ｂ変換され、合計で４０ビットとなる。従って、フレームデータＦＲＭＤは、例えば、１フレームが４０ビットで構成されている。例えば１フレーム当りの周期を８ｎｓｅｃ（周波数が１２５ＭＨｚ）に設定した場合、多重装置５０，５１は、５Ｇｂｐｓ（４０ビット×１２５ＭＨｚ）の通信回線を構築する。
図４及び図５は、１クロック（例えば８ｎｓｅｃ）ごとのフレームデータＦＲＭＤのデータを示している。また、図４及び図５は、０〜９の１０クロックのデータを示している。図４及び図５に示すように、フレームデータＦＲＭＤの先頭のＢＩＴ（ビット）０〜ＢＩＴ２３には、カメラ関連のデータが設定される。誤り訂正の方法としては、例えば、リード・ソロモン符号を用いることができる。図４に示す多重装置５０からの送信データでは、マークカメラ３５を制御する制御信号などが設定される。ここでいう制御信号とは、例えば、カメラリンク規格であれば制御信号ＣＣ１〜ＣＣ４である。あるいは、制御信号とは、ＵＡＲＴ通信による制御信号、トリガ信号ＴＲＩＧなどである。また、制御信号とは、マークカメラ３５が備えるＬＥＤ等の照明のオン・オフを切り替える制御信号である。また、図５に示す多重装置５１からの送信データでは、カメラ関連のデータとして、マークカメラ３５で撮像した画像データや、ＵＡＲＴ通信による制御信号などが設定される。
また、ＢＩＴ２４には、Ｙ軸スライド機構２５のリニアスケール９５のデータが設定される。また、ＢＩＴ２４〜ＢＩＴ３１のデータに対する誤り訂正の方法としては、例えば、ハミング符号を用いることができる。ＢＩＴ２４は、１０クロックのうち、最初の４クロック（図４及び図５中のクロック０〜４）にリニアスケール信号ＬＳＤ１に係るデータを設定されている（図４及び図５中のＥ１）。クロック０，２における各ビット位置には、リニアスケール信号ＬＳＤ１がビット割り当てされている。また、クロック１，３における各ビット位置には、リニアスケール信号ＬＳＤ１のデータの有無を示す情報（図４及び図５中の「Ｅ１Ｄ有」）がビット割り当てされている。このデータの有無を示す情報は、例えば、フレームデータＦＲＭＤのデータ転送レートに比べてリニアスケール信号ＬＳＤ１のデータ転送レートが低速である場合に、低速なリニアスケール信号ＬＳＤ１が各ビット位置（ＢＩＴ２４のクロック０，１）に設定されているか否かを示すための情報である。リニアスケール信号ＬＳＤ１と、そのリニアスケール信号ＬＳＤ１の有無を示す情報とは、１サイクルごとに交互に設定されている。尚、後述するＢＩＴ２５〜ＢＩＴ３１においても同様に、データの有無を示す情報が設定されている（図４及び図５中の「ＡＤ有」など）。
また、ＢＩＴ２４のクロック４には、リニアスケール９５との通信において、タイムアウトエラーが発生したか否かを示すタイムアウト情報が設定されている。また、ＢＩＴ２４のクロック５には、アンプ部１５（固定部側）やリニアスケール９５（可動部側）で異常が発生したか否かを示す情報（図４及び図５中の「異常有」）が設定されている。ここでいう異常とは、データの誤りの発生、作動状態の異常などである。ＢＩＴ２４のクロック６〜９には、前方誤り訂正符号のハミング符号である４ビットの符号ビットが設定されている。誤り訂正符号は、例えば、ハミング符号（１５，１１）の短縮形である。多重装置５０，５１は、フレームデータＦＲＭＤを受信した際に、多重化を解除したリニアスケール信号ＬＳＤ１のデータに対し、誤り訂正符号に基づいて誤り検出や訂正を実行する。
より具体的には、例えば、多重装置５０は、後述する復号処理部１１４（図６参照）を備える。復号処理部１１４、例えば、多重装置５１から受信したフレームデータＦＲＭＤの多重化を解除し、フレームデータＦＲＭＤからリニアスケール信号ＬＳＤ１を分離する。復号処理部１１４は、例えば、複数のフレームデータＦＲＭＤに分割されたデータからリニアスケール信号ＬＳＤ１を合成する。復号処理部１１４は、合成したリニアスケール信号ＬＳＤ１に対しハミング符号の前方誤り訂正符号（ＦＥＣ）に応じて誤り検出を実行し、誤りの検出に応じてデータの訂正を実行する。復号処理部１１４は、必要に応じて訂正等したリニアスケール信号ＬＳＤ１をアンプ部１５に出力する。尚、後述するＢＩＴ２８〜ＢＩＴ３１は、ＢＩＴ２４と同様に、タイムアウト情報（図４及び図５中の「タイムアウト」）、異常発生情報（図４及び図５中の「異常有」）、誤り訂正符号（図４及び図５中の「ＦＥＣ（１５，１１）」）が設定されている。また、ＢＩＴ２５〜ＢＩＴ２７の各ビット位置は、空きビットとなっている。この空きビットには、例えば、Ｙ軸スライド機構２５に取り付けるリニアスケール９５を増やした場合、増加分のリニアスケール９５のリニアスケール信号ＬＳＤ１を割り当てても良い。また、以下の説明では、上記したＢＩＴ２４の説明と同様の内容については適宜省略する。
ＢＩＴ２８には、後述するリニアスケール９５の調整に使用する調整用データが設定されている（図４及び図５中の「ＡＤ」など）。例えば、後述する調整処理では、多重装置５０に接続された調整用パソコン１２１（図７参照）から多重装置５１に接続されたリニアスケール９５に対して、リニアスケール信号ＬＳＤ１の取得（位置の測定）、状態の取得、設定値の取得、設定値の変更などを実行する。ここでいう状態の取得とは、例えば、エラーの発生の有無を問い合わせる処理である。また、設定値の取得や変更とは、例えば、リニアスケール信号ＬＳＤ１の増幅率（アンプのゲインなど）の取得や変更処理である。図４に示す固定部側からの通信では、設定値の取得を示すコマンドなどがＢＩＴ２８に設定される。また、図５に示す可動部側からの通信では、設定値を応答するデータなどがＢＩＴ２８に設定される。また、ＢＩＴ２８のクロック４〜９には、上記したタイムアウト情報などが設定されている。なお、調整用データＡＤは、リニアスケール信号ＬＳＤ１と同一のデータ形式でも良く、リニアスケール信号ＬＳＤ１と異なるデータ形式でも良い。また、例えば、調整用データＡＤとリニアスケール信号ＬＳＤ１とが同一形式のデータである場合、フレームデータＦＲＭＤにおける調整用データＡＤとリニアスケール信号ＬＳＤ１を伝送するビット位置を共通の位置としても良い。即ち、通常の運転状態と、調整状態とでリニアスケール９５の通信として同一のビット値を使用しても良い。
また、ＢＩＴ２９のクロック０〜４のＤＩ１〜ＩＤ４には、デジタル入出力信号（ＤＩ信号）に係わるデータが設定されている。このＤＩ信号は、各種のリレーやセンサ等を駆動する信号として用いられる。
また、図４に示すように、ＢＩＴ２９のクロック４には、後述する調整用パソコン１２１の接続を通知するための短絡情報が設定される。可動部側の多重装置５１は、固定部側の多重装置５０から短絡情報を受信することで、通常の運転時通信を実行するのか、リニアスケール９５の調整を行う調整時通信を実行するのかを判定する。本実施形態の装着装置１０では、調整用パソコン１２１を固定部側の多重装置５０に接続する構成であるため、多重装置５０から多重装置５１へ短絡情報を通知する。このため、図５に示すように、可動部側からの通信において、ＢＩＴ２９のクロック４は、空きビットとなっている。尚、ＢＩＴ２９のクロック５は、空きビットである。
また、ＢＩＴ３０，３１には、産業用ネットワーク、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩに係わるデータが設定されている（図４及び図５中の「ＭＢ０〜ＭＢ３」など）。ＢＩＴ３０，３１のクロック０〜３の４ビットには、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩの制御データが設定される。ＢＩＴ３０，３１のクロック４には、データの有無を示す情報が設定される。尚、図４及び図５に示すフレームデータＦＲＭＤの構成は一例であり、必要な通信速度、装着装置１０に取り付けた装置の種類、数などに応じて適宜変更される。
（リニアスケール９５の調整）
次に、リニアスケール９５の調整作業について説明する。リニアスケール９５は、例えば、装着装置１０を製造する製造工場や、装着装置１０を使用する生産現場などにおいて位置の検出エラーなどが発生すると、検出感度を調整する必要が生じる。例えば、生産現場のユーザは、リニアスケール９５のリニアヘッドと被検出部との距離を調整する。また、例えば、生産現場のユーザは、調整用パソコン１２１（図７参照）をリニアスケール９５に接続し、リニアスケール９５のリニアスケール信号ＬＳＤ１を取得する、あるいはリニアスケール９５のアンプの増幅率を調整する。
図６は、上記した装着装置１０の接続状態を示している。なお、図６は、リニアスケール９５の調整作業の説明に必要な部分を主に示し、他の部分（ヘッド部２７、多重装置５２など）の図示を省略している。上記したように、多重装置５０，５１は、画像データ、リニアスケール信号ＬＳＤ１などを多重化したフレームデータＦＲＭＤを送受信する。多重装置５０は、通信ケーブル６１に接続される多重接続部１０１を備える。同様に、多重装置５１は、通信ケーブル６１に接続される多重接続部１０２を備える。多重接続部１０１，１０２は、例えば、光ファイバーケーブルを接続する光モジュールであり、電気信号と光信号との変換処理などを行うインターフェースである。
また、多重装置５０は、例えば、ＲＳ−４８５に準拠したシリアル通信によりアンプ部１５と接続され、リニアスケール信号ＬＳＤ１を送受信する。多重装置５０は、アンプ部１５と接続されるアンプ接続部１０５を備えており、アンプ接続部１０５を介してリニアスケール信号ＬＳＤ１を送受信する。アンプ接続部１０５は、例えば、ＲＳ−４８５規格に準拠したインターフェースである。
また、多重装置５０は、調整用パソコン１２１と接続するためのインターフェースである調整用コネクタ１０７（測定装置接続部の一例）を備える。本実施形態の調整用パソコン１２１（位置信号測定装置の一例）は、例えば、ＲＳ−２３２Ｃのようなパーソナルコンピュータに備えられている汎用的なインターフェースを用いてリニアスケール９５との通信を実行し、リニアスケール９５の調整を行う。従って、調整用コネクタ１０７は、例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格に準拠したインターフェースである。多重装置５０は、調整用コネクタ１０７を介して、調整用パソコン１２１とリニアスケール９５との間で送受信されるコマンドや設定値（図４及び図５中の調整用データＡＤ）を入出力する。
また、多重装置５０は、コントローラ１３と接続されるコントローラ接続部１０８（マスター接続部の一例）を備える。多重装置５０は、コントローラ接続部１０８を介して、上記したカメラ関連データやデジタル入出力信号（図４及び図５参照）を入出力する。また、コントローラ１３の制御用ボード７４は、スレーブ４３との間で送受信する制御データを、コントローラ接続部１０８を介して入出力する。
また、本実施形態の多重装置５０は、データの処理回路として、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）１１１を備えている。ＦＰＧＡ１１１は、多重処理部１１３と、復号処理部１１４、切替部１１５と、プロトコル変換部１１７を備える。多重処理部１１３、復号処理部１１４、切替部１１５、及びプロトコル変換部１１７は、例えば、ＦＰＧＡ１１１の回路ブロックであり、コンフィグレーションデータに基づいて回路を構築される。なお、多重装置５０が備える処理回路は、ＦＰＧＡに限らず、ＣＰＬＤなどの他のプログラマブル論理デバイスでも良い。また、処理回路による処理を実現する方法は、プログラマブル論理デバイスによって実現する方法に限らず、ＣＰＵによりプログラムを実行することで実現してもよい。
多重処理部１１３及び復号処理部１１４は、多重通信に係わる処理を実行する。多重処理部１１３は、例えば、各種データを多重化してフレームデータＦＲＭＤを生成する処理を実行する。復号処理部１１４は、受信したフレームデータＦＲＭＤを分離して各種データを取り出す処理を実行する。また、復号処理部１１４は、誤り訂正符号の付加処理、誤り訂正処理などを実行する。
切替部１１５は、多重接続部１０１、アンプ接続部１０５、調整用コネクタ１０７の接続を切り替える。切替部１１５は、リニアスケール９５とアンプ部１５を接続する運転状態、即ち、回路基板８（図１参照）に対する電子部品の装着を行う状態では、多重接続部１０１とアンプ接続部１０５を接続する。切替部１１５は、例えば、起動時の初期値として、多重接続部１０１とアンプ接続部１０５を接続する設定がなされている。また、切替部１１５は、リニアスケール９５と調整用パソコン１２１を接続する調整状態、即ち、リニアスケール９５の調整作業を実行する場合、多重接続部１０１を調整用コネクタ１０７に接続する切り替えを自動で実行する。
プロトコル変換部１１７は、ＲＳ−４８５（第１プロトコルの一例）の通信と、ＲＳ−２３２Ｃ（第２プロトコルの一例）の通信を変換する。上記したように、本実施形態のリニアスケール９５は、ＲＳ−４８５による通信を実行する。一方で、調整用パソコン１２１は、ＲＳ−２３２Ｃによる通信を実行する。プロトコル変換部１１７は、調整状態において、調整用パソコン１２１とリニアスケール９５との間の通信において、プロトコルの変換を実行する。プロトコル変換部１１７は、調整用パソコン１２１からリニアスケール９５へ送信されたコマンドや、リニアスケール９５から調整用パソコン１２１へ応答したデータ等を、プロトコルに応じたデータ形式に変換する。
従って、本実施形態の多重装置５０は、ＲＳ−４８５（第１プロトコルの一例）と、ＲＳ−２３２Ｃ（第２プロトコルの一例）を変換するプロトコル変換部１１７を備える。プロトコル変換部１１７は、切替部１１５により多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７（調整用パソコン１２１）とが接続されたことに応じて、調整用パソコン１２１と調整用コネクタ１０７の間における第２プロトコルによる通信を、リニアスケール９５と多重接続部１０１の間における第１プロトコルによる通信に変換する。
これによれば、多重装置５０内で通信プロトコルの変換を実行することで、多重装置５０と、調整用パソコン１２１との間にプロトコル変換装置等を設ける必要がなくなる。また、例えば、プロトコル変換の機能を備えるＩＣ等が多重装置５０に予め搭載されている場合、そのＩＣ等をプロトコル変換部１１７として使用することで、プロトコル変換部を別途用意する必要がなくなり製造コストが低減できる。
図７は、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１を接続した状態を示している。図８は、固定部側の多重装置５０による処理内容を示している。図９は、可動部側の多重装置５１による処理内容を示している。図７に示すように、本実施形態の調整用パソコン１２１は、治具１２３を介して調整用コネクタ１０７に接続され、ＲＳ−２３２Ｃ規格に準拠した通信を実行する。調整用パソコン１２１には、例えば、リニアスケール９５の設定等を行うアプリケーションプログラムがインストールされている。ユーザは、調整用パソコン１２１を操作し、アプリケーションプログラムを起動することで、リニアスケール９５の調整を実行する。なお、本願における位置信号測定装置は、パーソナルコンピュータに限らず、サーバなどの他の情報処理装置を採用することができる。
治具１２３は、調整用パソコン１２１と接続されるインターフェースとして、例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格に準拠したＤ―ＳＵＢ９ピンのインターフェースを備える。また、治具１２３は、調整用コネクタ１０７と接続される。調整用コネクタ１０７には、治具１２３に接続される複数（例えば、９本）の接続ピンが設けられている。治具１２３は、調整用コネクタ１０７に接続されることで、調整用コネクタ１０７の複数の接続ピンのうち、例えば、２つの接続ピンを短絡させる。治具１２３は、調整用コネクタ１０７と接続された段階で、２つの接続ピンを接続して短絡させる配線を備えても良い。あるいは、治具１２３は、調整用パソコン１２１や調整用コネクタ１０７からの制御信号に基づいてＯＮ・ＯＦＦし、２つの接続ピンを短絡するリレーを備えても良い。これにより、図７に示すように、調整用コネクタ１０７には、治具１２３に接続する複数の接続ピンのうち、２つの接続ピンの間でループ信号ＲＩＳが伝送される。切替部１１５は、このループ信号ＲＩＳの発生を検出すると、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたことを検出する。そして、切替部１１５は、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７とを接続する。なお、調整用コネクタ１０７の短絡させる接続ピンの数は、２本に限らず、３本以上でも良い。
従って、本実施形態の調整用コネクタ１０７は、複数の接続ピンを有する。切替部１１５は、複数の接続ピンのうち、少なくとも２つの接続ピンの間でループ信号ＲＩＳが伝送されることに基づいて、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたことを検出する。これによれば、切替部１１５は、２つの接続ピンの間にループ信号ＲＩＳが流れることに応じて、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７との接続を行うことができる。
次に、図８を用いて、多重装置５０の処理について説明する。図８の処理は、例えば、ＦＰＧＡ１１１によって実行される。以下の説明では、「ＦＰＧＡ１１１の論理回路（切替部１１５など）で実行する処理」や、「ＦＰＧＡ１１１が備えるＣＰＵ等でプログラムを実行することで実現される処理」を、単に「多重装置５０が実行する」と記載する。
多重装置５０は、例えば、装着装置１０の電源スイッチをオン操作され、電力を供給されると、図８に示す処理を開始する。また、多重装置５０は、図８に示す処理を開始するとともに、多重装置５１との間で通信回線の確立処理を開始する。
多重装置５０は、図８の処理を開始すると、調整用コネクタ１０７が短絡されているか否かを検出する（図８のステップ１１）。尚、以下の説明では、ステップを、単に「Ｓ」と省略する。上記したように、調整用コネクタ１０７に治具１２３が接続され、ループ信号ＲＩＳが調整用コネクタ１０７の接続ピンに流れると、多重装置５０の切替部１１５は、調整用コネクタ１０７の短絡を検出する。
次に、多重装置５０は、電源スイッチをオン操作され、電力を供給されてから、即ち、起動してから３００ｍｓだけ経過したか否かを判定する（Ｓ１３）。多重装置５０は、３００ｍｓが経過していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１１の処理を繰り返し実行する。即ち、多重装置５０は、起動後３００ｍｓの間は、ループ信号ＲＩＳの検出を試み、通常の運転状態とするのか、調整状態とするのかを判定する。このため、Ｓ１３の判定に用いる時間は、３００ｍｓに限らず、多重装置５０の起動後にループ信号ＲＩＳの検出を継続させたい時間や、他の装置（アンプ部１５など）の起動時間に応じて適宜変更される。
多重装置５０は、起動してから３００ｍｓだけ経過すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１において、調整用コネクタ１０７の短絡を検出、即ち、ループ信号ＲＩＳを検出したか否かを判定する（Ｓ１５）。多重装置５０は、Ｓ１１でループ信号ＲＩＳを検出していない場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、調整用コネクタ１０７が短絡していない旨の短絡情報（ＰＩＮ―ＯＦＦ通知）を、多重装置５１へ通知する（Ｓ１７）。これにより、多重装置５１は、後述するように、多重装置５０からの通知により、リニアスケール９５の調整を行う調整状態へは移行せず、通常の運転状態に移行すれば良いと判定する。多重装置５０は、短絡情報の通知を、例えば、通信ケーブル６１の通信回線の確立を待って、通信ケーブル６１を介して実行する。なお、多重装置５０は、短絡情報を多重装置５１へ通知する通信手段を、通信ケーブル６１とは別に備えても良い。
また、切替部１１５は、多重接続部１０１とアンプ接続部１０５とを接続する。これにより、多重装置５０は、Ｓ１９の多重化処理が開始されると、アンプ部１５からアンプ接続部１０５に入力したリニアスケール信号ＬＳＤ１をフレームデータＦＲＭＤに多重化して送信する。また、多重装置５０は、多重接続部１０１を介して入力したフレームデータＦＲＭＤの多重化を解除し、解除したリニアスケール信号ＬＳＤ１を、アンプ接続部１０５からアンプ部１５へ出力する。即ち、アンプ部１５と、リニアスケール９５との間で、ＲＳ−４８５規格に準拠した通信により、リニアスケール信号ＬＳＤ１を伝送する。
また、多重装置５０は、短絡していないことを示す短絡情報を、電力の供給を停止されるまで（例えば、電源スイッチのＯＦＦまで）保持する。これにより、多重装置５０は、一度起動されると、同一の短絡情報（運転状態又は調整状態）を保持することとなる。例えば、リニアスケール９５が、起動中に運転状態から調整状態へ移行することができない設定である場合（動作が保証されていない場合など）、多重装置５０は、起動中の間、同一の短絡情報を保持することで、リニアスケール９５の動作が不安定になるなどの不具合の発生を抑制できる。
多重装置５０は、Ｓ１７を実行すると、多重化処理を実行する（Ｓ１９）。この場合、装着装置１０は、通常の運転状態となる。多重装置５０は、装着装置１０の装着作業に係わるデータを多重通信で伝送する。即ち、通常の装着作業が開始される。多重装置５０は、Ｓ１９の多重化処理を、例えば、電源スイッチがＯＦＦされるまで継続する。
一方、多重装置５０は、Ｓ１５において、ループ信号ＲＩＳを検出したと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、調整用コネクタ１０７が短絡した旨の短絡情報（ＰＩＮ―ＯＮ通知）を、多重装置５１へ通知する（Ｓ２１）。これにより、多重装置５１は、後述するように、多重装置５０からの通知により、リニアスケール９５の調整を行う調整状態へ移行する。また、多重装置５０は、短絡していることを示す短絡情報を、電力の供給を停止されるまで保持する。
また、切替部１１５は、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７とを接続する。これにより、多重装置５０は、Ｓ１９の多重化処理が開始されると、調整用パソコン１２１から調整用コネクタ１０７に入力した調整用データＡＤ（制御コマンドなど）を、プロトコル変換部１１７で変換し、変換した調整用データＡＤをフレームデータＦＲＭＤに多重化して送信する。また、多重装置５０は、多重接続部１０１を介して入力したフレームデータＦＲＭＤの多重化を解除し、解除した調整用データＡＤを、プロトコル変換部１１７で変換する。多重装置５０は、変換した調整用データＡＤを、調整用コネクタ１０７から調整用パソコン１２１へ出力する。即ち、調整用パソコン１２１と、リニアスケール９５との間で、ＲＳ−４８５規格に準拠した通信（一部、ＲＳ−２３２Ｃ規格に変換した通信）により、調整用データＡＤを伝送する。
多重装置５０は、Ｓ２１を実行すると、多重化処理を実行する（Ｓ１９）。この場合、装着装置１０は、調整状態となり、例えば、装置作業に係わるデータの伝送を停止する。多重装置５０は、調整用パソコン１２１から入力した調整用データＡＤを多重化しリニアスケール９５へ送信する。また、多重装置５０は、リニアスケール９５から受信した調整用データＡＤを、調整用パソコン１２１へ出力する。これにより、ユーザは、調整用パソコン１２１を操作して、リニアスケール９５のゲインの設定などの調整作業を、多重通信を介して行うことができる。
なお、上記した例では、多重装置５０の切替部１１５は、治具１２３によるループ信号ＲＩＳの検出に基づいて、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたか否か、即ち、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７を接続するか否かを判定した（Ｓ１５）。これに対し、切替部１１５は、他の方法を用いて、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたことを検出しても良い。例えば、多重装置５０の切替部１１５は、上記した産業用ネットワーク（ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩなど）の制御コマンドに基づいて、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたことを検出しても良い。まず、ユーザは、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１を接続する。次に、ユーザは、コントローラ１３に接続された入力インターフェース（タッチパネルなど）を操作して、産業用ネットワークのマスターとして機能する制御用ボード７４から、調整用パソコン１２１の接続を示す制御コマンドをコントローラ接続部１０８へ送信する。そして、切替部１１５は、制御用ボード７４から受信した制御コマンドに基づいて、調整用パソコン１２１の接続を検出し、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７を接続する。なお、この場合、治具１２３は、短絡のための配線等を備えなくとも良い。
これによれば、切替部１１５は、産業用ネットワークにおいてマスターから伝送される制御コマンドに基づいて、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７との接続を実行する。従って、産業用ネットワークの制御コマンドによって切替部１１５の切り替えを制御することが可能となる。
また、例えば、ゲートウェイなどのプロトコル変換器を用いて、リニアスケール９５を、産業用ネットワークに接続しても良い。この場合、コントローラ１３は、例えば、産業用ネットワークの制御コマンドにより、リニアスケール９５に定期的な状態確認を実行することが可能となる。そして、コントローラ１３は、例えば、リニアスケール９５に異常が発生した場合、切替部１１５の接続を制御コマンドで切り替えつつ、異常をユーザ等に報知しても良い。これにより、ユーザは、異常の報知を認識することで、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１を接続し、調整作業を迅速に開始できる。
あるいは、切替部１１５は、調整用パソコン１２１からＲＳ−２３２Ｃ等を介して受信した切り替えコマンドに基づいて、調整用コネクタ１０７に調整用パソコン１２１が接続されたことを検出しても良い。即ち、接続の有無を調整用パソコン１２１から多重装置５０へ通知しても良い。これによれば、ユーザは、調整用パソコン１２１を操作し、切り替えコマンドを送信することで、切替部１１５による切り替えを制御できる。
また、調整用パソコン１２１と調整用コネクタ１０７の接続は有線に限らず、無線でもよい。この場合、治具１２３は、例えば、調整用パソコン１２１と無線通信を実行し、無線通信の確立に応じてループ信号ＲＩＳを流しても良い。
次に、図９を用いて可動部側の多重装置５１の処理について説明する。多重装置５１は、多重装置５０と同様に、例えば、装着装置１０の電源スイッチをオン操作され、電力を供給されると、図９に示す処理を開始する。また、多重装置５１は、図９に示す処理を開始するとともに、多重装置５０との間で通信回線の確立処理を開始する。
多重装置５１は、図９の処理を開始すると、多重装置５０との間で通信回線の通信を確立してから１００ｍｓだけ経過したか否かを判定する（Ｓ２３）。多重装置５１は、１００ｍｓが経過していない間（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２３の判定処理を繰り返し実行する。即ち、多重装置５１は、多重通信を確立し、確立後１００ｍｓが経過するまでは、後述するＳ２５以降の処理を実行しない。これにより、多重装置５１は、多重装置５０からの短絡情報の受信を待機した状態となる。このため、Ｓ２３の１００ｍｓの時間は、通信の確立に必要な時間や、多重装置５０側の短絡検出に必要な時間に応じて適宜変更される。
多重装置５１は、通信確立後１００ｍｓだけ経過すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、上記した短絡情報を、多重通信を介して多重装置５０から受信したか否かを判定する（Ｓ２５）。多重装置５１は、調整用コネクタ１０７が短絡していない旨の短絡情報（ＰＩＮ―ＯＦＦ通知）を受信したと判定すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、通常の運転状態に移行する（Ｓ２７）。多重装置５１は、リニアスケール９５との間で、通常の運転状態の通信を開始する（Ｓ２７）。また、多重装置５１は、短絡していないことを示す短絡情報を、電力の供給を停止されるまで保持する。これにより、多重装置５１は、一度起動されると、同一の短絡情報（運転状態又は調整状態）を保持することとなる。
多重装置５１は、Ｓ２７を実行すると、多重化処理を実行する（Ｓ２９）。この場合、装着装置１０は、通常の運転状態となる。多重装置５１は、多重装置５０から受信したリニアスケール信号ＬＳＤ１をリニアスケール９５へ出力し、リニアスケール９５から入力したリニアスケール信号ＬＳＤ１を多重化して多重装置５０へ送信する。多重装置５１は、Ｓ２９の多重化処理を、例えば、電源スイッチがＯＦＦされるまで継続する。
一方、多重装置５１は、Ｓ２５において、調整用コネクタ１０７が短絡している旨の短絡情報（ＰＩＮ―ＯＮ通知）を受信したと判定すると（Ｓ２５：ＮＯ）、リニアスケール９５との間で、調整状態の通信を開始する（Ｓ３１）。リニアスケール９５は、調整状態へ移行する。また、多重装置５１は、短絡していることを示す短絡情報を、電力の供給を停止されるまで保持する。
多重装置５１は、Ｓ３１を実行すると、多重化処理を実行する（Ｓ２９）。この場合、装着装置１０は、調整状態となる。多重装置５１は、リニアスケール９５と調整用パソコン１２１との間で調整用データＡＤを伝送する。これにより、リニアスケール９５の調整が行われる。
（多重装置５０のプロトコル変換器としての使用）
なお、上記した例では、切替部１１５を、多重通信に接続されたリニアスケール９５の調整に用いたが、多重通信に接続されていないＸ軸スライド機構２３のリニアスケール９６の調整に用いてもよい。例えば、図１０に示すように、多重装置５０は、リニアスケール９６を接続するためのコネクタ１２７を備えても良い。そして、切替部１１５は、コネクタ１２７にリニアスケール９６が接続されたことを検出すると、コネクタ１２７と調整用コネクタ１０７とを接続しても良い。切替部１１５は、リニアスケール９６の接続を、調整用コネクタ１０７と同様に、接続ピンの短絡によって検出しても良く、あるいはリニアスケール９６との通信により検出しても良い。また、切替部１１５は、産業用ネットワークによる制御コマンドや、調整用パソコン１２１からの切り替えコマンドに基づいて、リニアスケール９６の接続を検出しても良い。そして、プロトコル変換部１１７は、切替部１１５によりコネクタ１２７と調整用コネクタ１０７とが接続されたことに応じて、調整用パソコン１２１と調整用コネクタ１０７の間におけるＲＳ−２３２Ｃ規格の通信を、リニアスケール９６とコネクタ１２７の間におけるＲＳ−４８５規格の通信に変換する。これにより、多重装置５０を、多重通信によりリニアスケール信号ＬＳＤ２を伝送されない、即ち、多重通信と接続されていないリニアスケール９６に対して、プロトコル変換装置として用いることができる。ユーザは、多重装置５０を介して調整用パソコン１２１からリニアスケール９６の調整が可能となる。
（多重化処理のサンプリング周波数について）
ここで、例えば、リニアスケール信号ＬＳＤ１の通信速度は、アンプ部１５やリニアスケール９５の仕様によっては通信の途中で変更される可能性がある。この場合、例えば、本実施形態のアンプ部１５、リニアスケール９５、多重装置５０，５１は、リニアスケール信号ＬＳＤ１を高速で通信する高速モードと、低速で通信する低速モードとの２種類のモードを備えても良い。
例えば、電源を投入した初期状態（上記した運転状態における初期段階）では、多重装置５０，５１は、低速な通信を行う低速モードとなる。多重装置５０，５１は、所定条件に従って、高速な通信を行う高速モードへ移行した状態、又は低速モードを維持した状態となる。ここでいう、所定条件とは、例えば、アンプ部１５からリニアスケール９５へ送信される制御コマンドを、多重装置５０，５１によって検出する条件である。多重装置５０，５１は、リニアスケール信号ＬＳＤ１の通信において、アンプ部１５からリニアスケール９５へ送信される制御コマンドとして、通信速度の切り替えを指示する速度切り替えコマンドを検出する。
例えば、アンプ部１５は、起動後、低速通信を実行するのに必要な初期値の設定等をリニアスケール９５に対して行う。アンプ部１５は、初期値の設定等を終了させると低速通信を開始する。アンプ部１５は、低速通信をリニアスケール９５と行いつつ、リニアスケール９５が高速モードに対応可能であるか否かを問い合わせる。アンプ部１５は、リニアスケール９５のバージョン等を問い合わせて高速モードに対応可能か判定する。アンプ部１５は、リニアスケール９５が高速モードに対応不能であることを検出すると、低速通信を継続する。また、アンプ部１５は、リニアスケール９５が高速モードに対応可能であることを検出すると、低速モードから高速モードに切り替える速度切り替えコマンドを送信する。アンプ部１５は、速度切り替えコマンドの送信に対して、リニアスケール９５から正常な応答を受信すると、高速通信を実行するのに必要な初期値の設定等をリニアスケール９５に対して行う。アンプ部１５は、初期値の設定等を終了させると高速な通信を開始する。
その一方で、多重装置５０，５１は、アンプ部１５から送信された速度切り替えコマンドを検出すると、低速モードから高速モードへ移行する。多重装置５０，５１は、速度切り替えコマンドを検出し、所定時間だけ経過した後に高速モードへ移行する。この所定時間は、例えば、上記したアンプ部１５からリニアスケール９５へ速度切り替えコマンドを送信した時点から、リニアスケール９５の応答がアンプ部１５に到達するまでの時間である。即ち、多重装置５０，５１は、アンプ部１５が低速モードから高速モードへ移行するのに必要な時間だけ、自身も低速モードから高速モードへ移行するのを待つ。これにより、多重装置５０，５１は、高速な通信を開始するタイミングをアンプ部１５等と合わせることで、データ化け等の発生を抑制し、適切に高速モードへ移行することができる。
また、多重装置５０，５１は、高速モードへ移行すると、高速な通信の通信速度に応じたサンプリング周期を設定する。例えば、多重装置５０の多重処理部１１３（図６参照）は、上記した運転状態の場合、アンプ部１５から送信されるリニアスケール信号ＬＳＤ１を所定のサンプリング周期に基づいてサンプリングして取り込む。また、多重処理部１１３は、上記した調整状態の場合、調整用パソコン１２１から送信される調整用データＡＤを所定のサンプリング周期に基づいてサンプリングして取り込む。このサンプリング周期は、リニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤを適切に検出するために、例えば、速度の高速化にともなって周期を短くする必要がある。
そこで、多重装置５０の多重処理部１１３は、例えば、低速モードから高速モードへ移行するのに応じて、リニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤを取り込むサンプリング周期を短くする制御を行う。これにより、多重装置５０は、高速な通信で送受信されるリニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤを、多重処理部１１３でサンプリングし適切に多重化することができる。なお、可動部側の多重装置５１は、多重装置５０と同様のサンプリングを実行することで多重化処理が可能となる。このため、以下の説明では、多重装置５０を主に説明し、多重装置５１の説明を適宜省略する。また、調整用データＡＤの多重化処理については、リニアスケール信号ＬＳＤ１の多重化処理と同様に実行可能である。即ち、下記の多重化処理は、アンプ部１５とリニアスケール９５との間のリニアスケール信号ＬＳＤ１の通信と同様に、調整用パソコン１２１とリニアスケール９５との間の調整用データＡＤの通信にも適用可能である。このため、以下の説明では、リニアスケール信号ＬＳＤ１について主に説明し、調整用データＡＤについての説明を適宜省略する。
多重装置５０は、高速モードへ移行した場合に、出力継続時間、タイムアウト時間、誤り検出処理等を変更する。ここでいう出力継続時間とは、多重装置５０の復号処理部１１４からアンプ部１５へリニアスケール信号ＬＳＤ１の１データを継続して出力する時間をいう。１データを継続して出力する時間とは、例えば、リニアスケール信号ＬＳＤ１の１ビットのデータをハイレベルの信号で表わした場合、そのハイレベルの信号を送出するのに必要な時間である。この１データの出力継続時間は、例えば、通信速度が速くなるのに比例して短くなる。また、タイムアウト時間とは、アンプ部１５から多重装置５０へリニアスケール信号ＬＳＤ１を一定時間だけ入力できない場合に、無入力を異常として多重装置５０により検出するのに必要な判断基準の時間である。このタイムアウト時間は、通信速度を速くするのにともなって時間を短くする必要がある。また、例えば、低速モードと、高速モードでは要求される誤り検出の処理速度が異なり、最適な誤り検出処理の内容、方式が異なる場合がある。即ち、通信速度が異なれば、使用すべき誤り検出処理も違う場合がある。このため、誤り検出処理を、低速モードと高速モードとで変更する。
上記したように、多重装置５０は、アンプ部１５とリニアスケール９５との間の切り替えコマンドの検出に応じてサンプリング周期や出力継続時間等を変更することで、２以上の異なる通信速度で通信されるリニアスケール信号ＬＳＤ１を適切にサンプリング及び多重化できる。
（同一のサンプリング周期によるサンプリング）
上記した説明では、多重装置５０は、速度切り替えコマンドの検出に応じて低速モードと高速モードとを切り替え、サンプリング周期を変更していた。これに対し、多重装置５０は、低速モードと高速モードとで同一のサンプリング周期を用いてもよい。以下の説明では、一例として、同期通信方式のリニアスケール信号ＬＳＤ１の通信に対し、同一のサンプリング周期を用いる場合について説明する。
図１１は、リニアスケール信号ＬＳＤ１を同期通信方式で通信する場合を示している。ケース１は、従来の方法の一例を示している。ケース２は、低速モードを示している。ケース３は、高速モードを示している。
ケース１，２，３は、同期通信方式として例えば、ＨＤＬＣ（High level Data Link Control procedure）の通信規格に準拠した通信を行う。データの符号化としては、例えば、マンチェスタ符号を用いる。また、ケース１は、初期状態及び通常状態ともに２Ｍｂｐｓの通信速度である。初期状態とは、例えば、通信の開始段階の状態であり、通信に必要な初期値の設定を行う状態である。通常状態とは、例えば、初期値の設定を終了させリニアスケール信号ＬＳＤ１の伝送を行う状態である。カッコ内の数字は、１データの出力継続時間であり、５００ｎｓ（＝１／２Ｍｂｐｓ）となっている。出力継続時間は、上記した多重装置５０の復号処理部１１４からアンプ部１５へ１データを出力する時間となる。また、出力継続時間は、サンプリングにおいて、多重処理部１１３により１データを取り込む時間と同一となる。
ケース１のサンプリング周期は、１６ＭＨｚである。カッコ内の数字は、１ｃｌｏｃｋ（１サンプル）の時間であり、６２．５ｎｓ（＝１／１６ＭＨｚ）となっている。また、１データをサンプリング周期で分割する分解能は、８分割である。ケース１では、８サンプルごとに１データを処理（取り込み等）する。
ケース２（低速モード）は、初期状態及び通常状態ともに２Ｍｂｐｓの通信速度である。１データの出力継続時間は、５００ｎｓである。また、ケース２のサンプリング周期は、ケース１とは異なり３２ＭＨｚである。１サンプルの時間は、３１．２５ｎｓ（＝１／３２ＭＨｚ）である。また、１データをサンプリング周期で分割する分解能は、８分割である。ケース２では、一例として低速モード（ケース２）と、高速モード（ケース３）とで分解能を統一した場合を示している。そして、多重装置５０の多重処理部１１３は、ケース２の通常状態において、８分割されたデータの２回分（１６分割）を１データとして取り込む。また、復号処理部１１４は、ケース２の通常状態において、８分割されたデータの２回分（１６分割）を１データとして出力する。これにより、例えば、多重処理部１１３は、１６分割（１６サンプル）ごとに、１データ（ハイレベル信号など）を取り込むこととなる。
ケース３（高速モード）は、初期状態では２Ｍｂｐｓの通信速度である。１データの出力継続時間は、５００ｎｓである。一方で、通常状態では、４Ｍｂｐｓの通信速度である。１データの出力継続時間は、２５０ｎｓ（＝１／４Ｍｂｐｓ）となっている。また、ケース３のサンプリング周期は、ケース２と同じ３２ＭＨｚである。即ち、ケース２，３は、通常状態の通信速度が異なる（ケース３が速い）にも係わらず、サンプリング周期が３２ＭＨｚで同一となっている。そして、この同一のサンプリング周期（３２ＭＨｚ）は、ケース２の通常状態の通信速度（２Ｍｂｐｓ）の１６倍である。また、この同一のサンプリング周期（３２ＭＨｚ）は、ケース３の通常状態の通信速度（４Ｍｂｐｓ）の８倍である。即ち、多重処理部１１３は、２以上の異なる通信速度（高速モード、低速モード）で通信されるリニアスケール信号ＬＳＤ１の各々における通信速度（２Ｍｂｐｓ、４Ｍｂｐｓ）の整数倍（１６倍、８倍）をサンプリングできる同一周期（３２ＭＨｚ）の値をサンプリング周期として用いている。
ケース３の１サンプルの時間は、ケース２と同様に、３１．２５ｎｓ（＝１／３２ＭＨｚ）である。また、１データをサンプリング周期で分割する分解能は、８分割である。この場合、多重処理部１１３は、８分割されたデータを１データとして取り込む。復号処理部１１４は、８分割されたデータを１データとして出力する。これにより、例えば、多重処理部１１３は、８分割（８サンプル）ごとに、１データ（ハイレベル信号など）を取り込むこととなる。即ち、上記したケース２の半分の時間で１データを取り込む。
そして、リニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤの通信速度が切り替えられ、切り替えの前後における通信速度（２Ｍｂｐｓ、４Ｍｂｐｓ）の各々が同一のサンプリング周期（３２ＭＨｚ）の整数倍（１６倍、８倍）である場合に、多重処理部１１３は、そのサンプリング周期（３２ＭＨｚ）をサンプリングに用いる。また、復号処理部１１４は、各通信速度とサンプリング周期との比率（１６倍、８倍）に基づいて、リニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤの１データを出力する出力継続時間（５００ｎｓ、２５０ｎｓ）を設定する。これにより、異なる通信速度で伝送されるリニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤを、サンプリング周期を変更せずにサンプリング及び多重化できる。なお、上記した例では、同期通信方式について説明したが、非同期通信方式においても同様に、サンプリング周期や出力継続時間を設定することで、リニアスケール信号ＬＳＤ１や調整用データＡＤをサンプリング及び多重化できる。
因みに、装着装置１０は、ロボットの一例である。多重装置５０は、多重装置の一例である。多重装置５１は、可動側多重装置の一例である。制御用ボード７４は、マスターの一例である。アンプ８２は、位置信号出力部用アンプの一例である。リニアスケール９５は、位置信号出力部の一例である。リニアスケール９６は、第２位置信号出力部の一例である。調整用コネクタ１０７は、測定装置接続部の一例である。コントローラ接続部１０８は、マスター接続部の一例である。調整用パソコン１２１は、位置信号測定装置の一例である。コネクタ１２７は、位置信号出力部用接続部の一例である。Ｙ軸スライド機構２５、ヘッド部２７は、可動部の一例である。リニアスケール信号ＬＳＤ１は、位置信号の一例である。
以上、詳細に説明した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
本実施形態の一態様では、切替部１１５は、運転状態では、多重接続部１０１とアンプ接続部１０５とを接続する。そして、切替部１１５は、調整用コネクタ１０７と調整用パソコン１２１との接続を検出したことに応じて、多重接続部１０１と調整用コネクタ１０７とを接続する。ここで、多重通信による省配線化などによって、多重装置５１やＹ軸スライド機構２５を小型化することが可能となる。一方で、多重装置５１やＹ軸スライド機構２５の小型化によって、調整用パソコン１２１とリニアスケール９５とを、直接接続することが困難となる。例えば、調整用パソコン１２１とリニアスケール９５とを接続するために、図１に示す上部カバー１Ａを取り外す、Ｙ軸スライド機構２５やヘッド部２７の表面を覆うカバーを取り外す、多重装置５１やＹ軸スライド機構２５を解体するなどの作業が必要となる。これに対し、本実施形態の多重装置５０では、リニアスケール９５と調整用パソコン１２１との直接接続が困難な場合であっても、多重通信によりリニアスケール９５と調整用パソコン１２１とを接続し、リニアスケール９５の調整が可能となる。
尚、本願は上記の実施形態に限定されるものではなく、本願の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、通信ケーブル６１に用いる有線は、光ファイバーケーブルに限らず、ＬＡＮケーブルやＵＳＢケーブルでも良い。また、多重装置５０と多重装置５１を接続する通信回線は、有線通信に限らず無線通信でも良い。
また、多重装置５０は、プロトコル変換部１１７を備えなくとも良い。この場合、プロトコル変換装置を、多重装置５０とは別に設けてもよい。
また、上記実施形態では、２以上の異なる通信速度として、高速モードと低速モードの２つの通信速度を採用した場合について説明したが、これに限らず、３以上の異なる通信速度（低速、中速、高速）を採用してもよい。
また、上記実施形態では特に言及していないが、リニアスケール９５，９６は、例えば、位置情報などのリニアスケール信号ＬＳＤ１，ＬＳＤ２をシリアル伝送するエンコーダでも良い。あるいは、リニアスケール９５，９６は、例えばＡ，Ｂ，Ｚの各相のパルスをパラレル伝送するエンコーダでもよい。
また、本願における位置信号出力部は、リニアスケール９５に限らず、ロータリーエンコーダなど、他の位置情報を出力する装置でも良い。
また、上記実施形態では本願のロボットとして、回路基板８に電子部品を装着する電子部品装着装置を採用したが、本願のロボットはこれに限らない。本願のロボットは、例えば切削等を行う工作機械や、ワークを把持して移動させるロボットアームを備えた装置でも良い。
１０ 装着装置（ロボット）、２５ Ｙ軸スライド機構（可動部）、２７ ヘッド部（可動部）、５０ 多重装置（多重装置）、５１ 多重装置（可動側多重装置）、６１ 通信ケーブル、７４ 制御用ボード（マスター）、９５ リニアスケール（位置信号出力部）、９６ リニアスケール（第２位置信号出力部）、８２ アンプ（位置信号出力部用アンプ）、１０１ 多重接続部、１０５ アンプ接続部、１１３ 多重処理部、１０７ 調整用コネクタ（測定装置接続部）、１０８ コントローラ接続部（マスター接続部）、１１５ 切替部、１１７ プロトコル変換部、１２１ 調整用パソコン（位置信号測定装置）、１２７ コネクタ（位置信号出力部用接続部）、ＬＳＤ１ リニアスケール信号（位置信号）、ＲＩＳ ループ信号。

Claims (11)

  1. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部を含み、
    前記切替部は、
    前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出する多重装置。
  2. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    前記切替部は、
    前記位置信号出力部と前記位置信号出力部用アンプとの間で第１プロトコルにより前記位置信号を伝送する運転状態では、前記多重接続部と前記アンプ接続部とを接続し、
    前記第１プロトコルとは異なる通信プロトコルである第２プロトコルにより前記位置信号測定装置から前記位置信号出力部へ通信が実行され、前記位置信号出力部の設定が調整される調整状態では、前記多重接続部と前記測定装置接続部とを接続する多重装置。
  3. 前記第１プロトコルと前記第２プロトコルを変換するプロトコル変換部を含み、
    前記プロトコル変換部は、
    前記切替部により前記多重接続部と前記位置信号測定装置とが接続されたことに応じて、前記位置信号測定装置と前記測定装置接続部の間における前記第２プロトコルによる通信を、前記位置信号出力部と前記多重接続部の間における前記第１プロトコルによる通信に変換する、請求項２に記載の多重装置。
  4. 第２位置信号出力部が接続される位置信号出力部用接続部を含み、
    前記切替部は、
    前記位置信号出力部用接続部と前記第２位置信号出力部との接続を検出したことに応じて、前記位置信号出力部用接続部と前記測定装置接続部とを接続し、
    前記プロトコル変換部は、
    前記切替部により前記位置信号出力部用接続部と前記測定装置接続部とが接続されたことに応じて、前記位置信号測定装置と前記測定装置接続部の間における前記第２プロトコルによる通信を、前記第２位置信号出力部と前記位置信号出力部用接続部の間における前記第１プロトコルによる通信に変換する、請求項３に記載の多重装置。
  5. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    前記測定装置接続部は、
    複数の接続ピンを有し、
    前記切替部は、
    前記複数の接続ピンのうち、少なくとも２つの接続ピンの間でループ信号が伝送されることに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出する多重装置。
  6. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部を含み、
    前記切替部は、
    前記マスター接続部を介して前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出する多重装置。
  7. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    前記切替部は、
    前記位置信号測定装置から前記測定装置接続部へ伝送された切り替えコマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出する多重装置。
  8. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、多重装置であって、
    前記位置信号出力部と前記位置信号測定装置との間で伝送され、且つ２つの異なる通信速度を切り替えて伝送される調整用データを、サンプリングして多重化する多重処理部を含み、
    前記多重処理部は、
    前記２つの異なる通信速度の整数倍をサンプリングできる同一周期の値をサンプリング周期として用いて、前記位置信号測定装置から伝送される前記調整用データをサンプリングする多重装置。
  9. 可動部の作動に基づいて作業を実行するロボットであって、
    前記作業に係わるデータの伝送を請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の多重装置により伝送する、ロボット。
  10. 可動部と、
    前記可動部に備えられ、前記可動部の位置を示す位置信号を出力する位置信号出力部と、
    前記可動部に備えられる可動側多重装置と、
    前記可動側多重装置と接続される通信ケーブルと、
    前記通信ケーブルと接続され、前記位置信号出力部から出力される前記位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、
    前記多重接続部と接続されるアンプ接続部と、
    前記アンプ接続部と接続される位置信号出力部用アンプと、
    位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、
    前記位置信号測定装置と前記測定装置接続部との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える切替部と、を含む、ロボットであって、
    産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部を含み、
    前記切替部は、
    前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部に前記位置信号測定装置が接続されたことを検出するロボット。
  11. 可動側多重装置と接続され、前記可動側多重装置に接続される位置信号出力部から出力される位置信号を、前記可動側多重装置との間で多重通信により伝送する多重接続部と、位置信号出力部用アンプと接続され、前記位置信号出力部用アンプとの間で前記位置信号を伝送するアンプ接続部と、位置信号測定装置と接続される測定装置接続部と、産業用ネットワークにより通信を実行するマスターが接続されるマスター接続部と、を含む多重装置の接続を切り替える方法であって、
    前記マスターから伝送される制御コマンドに基づいて、前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置とが接続されたか否かを検出し、
    前記測定装置接続部と前記位置信号測定装置との接続を検出したことに応じて、前記多重接続部と前記位置信号出力部用アンプとの接続から、前記多重接続部と前記位置信号測定装置の接続へ切り替える、多重装置の接続を切り替える方法。
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