CN106863275A - 一种自动化工业机器人组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化工业机器人组件，包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。与现有技术相比，本发明的自动化工业机器人组件可实现自动拾取、自动输送、周装箱自动上下料，自动化程度高、传输稳定性强、匹配性高。

Description

一种自动化工业机器人组件

技术领域

本发明涉及工业自动化设备领域，具体说是涉及一种自动化工业机器人组件。

背景技术

随着自动化技术的不断普及，工业机器人以其自动化程度高、运行精度好、加工稳定性强的优点，深受使用者的青睐。因此，工业机器人近年来被广泛应用于各种自动化生产的领域中。

自动取放是工业机器人自动化加工的一大特点，在物料拾取工序中，其通常利用夹爪或吸盘对元件进行拾取，然后把元件输送至工位上，在输送工序中其通常利用齿轮、齿条的配合或者是线性导轨对机器人的机器手进行输送，以实现机器手在预定的线性位置上定位。

然而，在印刷电路板的拾取上，传统的工业机器人自动拾取方式存在着两个重大的技术缺陷。其一，由于印刷电路板上具有较多已焊接完成的电子元件，所以在利用吸盘对元件进行拾取时，机器人的设计人员通常需要考虑吸盘本身对印刷电路板上电子元件的避让问题，以免因吸盘的吸力过大导致印刷电路板上的电子元件出现焊点撕裂、变形、甚至产生电子元件脱落的现象。因而传统的吸盘型自动机器人在设计时需要考虑电子元件之间的排列方式、焊接强度等问题，除了具有设计过程十分复杂的缺陷外，还具有对不同板体需要采用多重配套的缺点。其二，传统的夹爪式拾取通常是利用活动夹爪夹住印刷电路板的两侧，使其在活动夹爪上定位，以实现印刷电路板的拾取和输送。然而，由于活动夹爪的夹持力相对固定，所以在不同厚度、强度的板体夹持场合中，印刷电路板极容易出现因夹持力过大而出现弯曲变形甚至断裂的现象，或者是出现因夹持力过小而使板体在活动夹爪上产生松动的情况，从而严重影响了印刷电路板的正常定位和加工。因此，现有的工业机器人自动拾取方式仍有待于进一步改善。

传统的自动输送方式中一般需要电机进行驱动，而电机、齿轮、齿条等传动部件均会裸露在外部，所以其结构存在着两个重大的技术缺陷。其一，由于上述传动部件在设备中均处于外露状态，并且为了改善上述传动部件使用的稳定性及减少其因连接而产生的摩擦，所以通常在传动部件上一般会涂擦润滑油脂。当生产环境中粉尘较多的情况下，空气中的粉尘、碎屑等会进入上述传动部件的连接部分，并粘附在传动部件上。当传动部件经过长时间使用后，其极容易产生摩擦力增大、传动部件磨损等情况，甚至会出现传动部件卡死的现象，严重影响了传动部件的正常使用。其二，由于传动部件均处于外露状态，操作人员在机器人运行过程中会存在较大的安全隐患。因此，现有的工业机器人自动输送方式仍有待于进一步改善。

生产中，周转箱是十分常用的可容置各种零部件的物流箱体，由于其自身有耐酸碱、耐油污、无毒无味等优点，因而周转箱在使用时可具备清洁方便、零件周转便捷、堆放整齐、便于管理等优势，从而周转箱被广泛应用于机械、汽车、家电、轻工、电子等行业中的物流运输、配送、储存、流通等加工环节。

传统的周转箱上料及下料通常以人手操作完成，其具有两个重大的技术缺陷。其一，由于周转箱的上料及下料以人手操作，零部件在整个加工流程中仍然需要耗费大量的人力进行周转，并且人手操作过程中极容易出现上料或下料的位置错误、效率极低、装卸错位等问题，因而传统的周转箱上料及下料具有稳定性和可靠性差、加工效率低的缺点。其二，在一些不能带有静电的加工场合中，人手操作的上料和下料容易把人体的静电传至待加工的零部件上，从而对零部件造成损坏或者是严重影响零部件的工作稳定性。因此，现有工业化生产中零部件的周转方式仍有待于进一步改善。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动化工业机器人组件，可以实现自动拾取、自动输送、及周转箱自动上下料，自动化程度高，皆可以取代人工操作，又可以提高零件的工作稳定性。

本发明的发明目的是这样实现的：一种自动化工业机器人组件，包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。

进一步说，自动拾取装置的的第一机座上设有至少两个相互斜角设置的连接座，连接座上设有具备双向输出端的伺服驱动器，夹爪的夹持部分别设于伺服驱动器的双向输出端上；所述输送装置的固定座的外侧面和外顶面上分别设有可完全遮盖传输部件的侧部防护罩和顶部固定板；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有可供周转箱输入的进料组件、可带动周转箱向上移动的升料组件、可带动周转箱横向移动的供料组件、可带动周转箱向下移动的降料组件及可供周转箱输出的出料组件。

进一步说，自动拾取装置的伺服驱动器上设有与印刷电路板的板体位置相对应的弹性探头，所述输送装置的传输部件包括设于固定座内且传动方向相同的线性导轨、啮合传动组件和管线限位组件，线性导轨上设有用于装设自动化机器手并与线性导轨滑动连接的滑动座；所述周转箱自动上下料装置的进料组件包括设于第二机座下部的进料驱动轮、套接于进料驱动轮上的进料带，进料带的入口端与出口端分别与周转箱输入处和升料组件位置相对应。

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪；所述输送装置的啮合传动组件包括与线性导轨同向设置的线性齿条、设于滑动座上的驱动电机、设于线性齿条和驱动电机之间的驱动齿轮，驱动齿轮与线性齿条啮合连接；所述周转箱自动上下料装置的升料组件包括设于第二机座上并与进料组件出口端位置相对应的升料板、设于升料板上的升料驱动轮、设于第二机座上并与升料驱动轮啮合连接的升料齿条；

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接；所述输送装置的驱动电机和驱动齿轮之间设有减速机，减速机的输入端和输出端分别与驱动电机和驱动齿轮固定连接；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有升料导向轨，升料板上设有与升料导向轨滑动连接的升料滑块，升料板上设有可定位周转箱的升料限位块。

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有导向轨，拨板上设有与导向轨滑动连接的第一滑块；所述输送装置的管线限位组件的活动端与滑动座底面固定连接；所周述转箱自动上下料装置的供料组件包括设于第二机座上部的供料导向轨、与供料导向轨滑动连接的供料座、设于供料座上可与周转箱外沿相配连接的活动卡接部件，活动卡接部件包括设于供料座上的卡接驱动轮、分别设于卡接驱动轮两侧并与卡接驱动轮啮合连接的活动卡接齿条、与活动卡接齿条固定连接的卡接块，卡接块与周转箱外沿位置相对应，并分列于周转箱的两侧。

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有拨动缸，拨动缸的活动端与拨板固定连接；所述输送装置的滑动座上设有与线性导轨相配连接的第二滑块，第二滑块上设有用于对线性导轨和第二滑块之间添加润滑油的进油嘴；所述周转箱自动上下料装置的供料座上设有卡接滑座，卡接块上设有与卡接滑座滑动连接的卡接滑杆，供料座上设有卡接推动缸，卡接推动缸的活塞杆与卡接块固定连接。

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有导向杆，拨板上设有与导向杆相配连接的导向孔，导向杆与拨动缸相对的一侧处设有与拨板位置相对应的定位头，所述输送装置的滑动座设于顶部固定板外侧，滑动座内侧面与顶部固定板外侧面滑动连接；所述周转箱自动上下料装置的降料组件包括设于第二机座上并与出料组件入口端位置相对应的降料板、设于降料板上的降料驱动轮、设于第二机座上并与降料驱动轮啮合连接的降料齿条，第二机座上设有降料导向轨，降料板上设有与降料导向轨滑动连接的降料滑块，降料板上设有可定位周转箱的降料限位块。

进一步说，自动拾取装置的夹爪与印刷电路板侧部相对应的位置上设有定位槽，所述周转箱自动上下料装置的出料组件包括设于第二机座下部的出料驱动轮、套接于出料驱动轮上的出料带，出料带的入口端与出口端分别与降料组件和周转箱输出处位置相对应。

进一步说，自动拾取装置的连接座上设有可固定线路的多管路式连接头，所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有一次定位检测器和二次定位检测器，一次定位检测器设于降料组件上方，并与供料组件位置相对应，二次定位检测器设于供料组件外侧，并与自动化机器手运动轨迹的位置相对应。

本发明的自动化工业机器人组件对现有技术工业机器人的自动拾取方式、自动输送方式和周转箱进出料方式进行改进，其优点如下：

1、本发明的自动化工业机器人组件的自动拾取装置中，采用双向伺服驱动器代替传统的气动或电动夹爪。伺服驱动器可对夹爪的夹持部在印刷电路板侧部施加的夹持力进行控制，从而实现夹爪可根据不同厚度、强度的印刷电路板施加稳定的夹持力，从而大幅提高了印刷电路板夹持和输送的稳定性、可靠性及适配性，避免夹爪在印刷电路板在夹持、输送过程中出现的因夹持力过大而出现弯曲变形甚至断裂的现象，或者是出现因夹持力过小而使板体在活动夹爪上产生松动的情况。

2、本发明的自动化工业机器人组件的自动拾取装置中，伺服驱动器上设有弹性探头。弹性探头可在印刷电路板的板体和伺服驱动器之间起定位作用，从而保证夹爪的夹持部可准确对印刷电路板的侧部起夹持作用，有效改善印刷电路板定位、输送的稳定性及可靠性。

3、本发明的自动化工业机器人组件的输送装置中，在固定座的外侧面和外顶面上设置防护罩和固定板，从而形成侧面和顶面完全遮蔽的组合防护结构。该结构可实现固定座内的传输部件与外界的阻隔，避免外界的粉尘、碎屑进入传输部件的连接部分，从而保障了传输部件运行的稳定性及可靠性。此外，该防护结构可实现整个传输部件的内藏式设置，可防止自动化机器手在往返移动中其夹持的细小部件掉落至传输部件内部，真正杜绝了因部件意外掉落而造成传输部件产生卡死的现象，大幅提高了工业机器人输送装置工作的稳定性。另外，传输部件的内藏式设置可避免操作人员因误操作而出现夹伤、撞伤等情况，从而有效改善自动化机器手工作的安全性及可靠性。

4、本发明的自动化工业机器人组件的输送装置中，采用线性导轨、啮合传动组件和管线限位组件的组合传输结构。该传输结构利用了线性导轨的直线导向作用、啮合传动组件的咬合传动作用，有效提高了自动化机器手在整个往返移动过程中方向的稳定性，从而实现了自动化机器手可以在传输部件的带动下在固定座上作平稳的往返移动。而管线限位组件则可对电路线材、气体输送管路等进行限位，以避免其电路线材和气体输送管路在自动化机器手移动时因折叠、夹持等出现损坏情况。该组合传输结构还可以改善自动化机器手受到的传输推力的稳定性，避免自动化机器手在往返移动时出现因推力不平衡而导致其产生卡住的现象。

5、本发明的自动化工业机器人组件的周转箱自动上下料装置中，利用竖直进料、横向供料和竖直出料的组合，形成周转箱在加工流程中的自动流转机构。首先，该机构可真正实现周转箱在上料、下料时的全自动化操作，从而大幅提升零部件周转时的稳定性及可靠性，避免零部件在人手周转过程中出现上料或下料的位置错误、效率极低、装卸错位等问题。其次，该机构可有效节省大量的零部件周转人力，并可把人体和零部件完全隔离，有效避免人手周转时容易把人体的静电传至待加工的零部件上的情况，从而保障零部件的工作稳定性。

6、本发明的自动化工业机器人组件的周转箱自动上下料装置中，进料组件和出料组件分别采用进料驱动轮、进料带和出料驱动轮、出料带的组合形成自动进出料机构。通过进料驱动轮和出料驱动轮的反向旋转，使进料带和出料带沿方向相反的切线方向移动，从而实现周转箱的上料和下料。该自动进出料机构可有效改善周转箱在自动上下料时稳定性，并提高周转箱后续传输中的可靠性。

附图说明

附图1为本发明最佳实施例的结构示意图；

附图2为附图1中自动拾取装置的结构示意图；

附图3为附图2中夹爪和伺服驱动器的连接示意图；

附图4为附图2中拨板和拨动缸的连接示意图。

附图5为附图1中输送装置的结构示意图；

附图6为附图5中传输部件的结构示意图；

附图7为附图5中啮合传动组件的连接示意图。

附图8为附图1中周转箱自动上下料装置的结构示意图；

附图9为附图8中供料组件的结构示意图。

图中标识如下：自动拾取装置1、第一机座11、连接座12、夹爪13、伺服驱动器14、弹性探头15、辅助连接板161、气动夹爪162、拨板171、导向轨172、第一滑块173、拨动缸174、导向杆175、导向孔176、定位头177、定位槽18、多管路式连接头19、输送装置2、固定座21、侧部防护罩22、顶部固定板23、线性导轨241、管线限位组件242、滑动座243、线性齿条244、驱动电机245、驱动齿轮246、减速机247、第二滑块248、进油嘴249、周转箱自动上下料装置3、第二机座31、进料组件32、升料组件33、供料组件34、降料组件35、出料组件36、进料驱动轮321、进料带322、升料板331、升料驱动轮332、升料齿条333、升料导向轨334、升料滑块335、升料限位块336、供料导向轨341、供料座342、卡接驱动轮343、活动卡接齿条344、卡接块345、卡接滑座346、卡接滑杆347、卡接推动缸348、降料板351、降料驱动轮352、降料齿条353、降料导向轨354、降料滑块355、降料限位块356、出料驱动轮361、出料带362、一次定位检测器371、二次定位检测器372。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述。

根据附图1所示，本实用新的自动化工业机器人组件，包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置1、输送装置2和周转箱自动上下料装置3，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置1、输送装置2和周转箱自动上下料装置3。

根据附图2、附图3、附图4所示，本发明的自动化工业机器人组件的自动拾取装置1主要包括第一机座11、连接座12、夹爪13和伺服驱动器14。其中，连接座12设于第一机座11上，其与第一机座11固定连接。在本发明中，连接座12至少为两个，并以相互斜角的方式设置，该结构可避免连接座12与第一机座11外的部件产生干涉，并可实现自动拾取装置在不同工位上的同时作业，以减少印刷电路板的输送时间。而夹爪13设于连接座12上，且其与印刷电路板位置相对应，其用于对印刷电路板的侧部实施定位、夹持，以确保印刷电路板输送的稳定性。伺服驱动器14则设于连接座12上，其具备方向相反的双向输出端，而夹爪13的夹持部分别设于伺服驱动器14的双向输出端上。该结构可实现夹爪13的夹持部在相同线性方向上的双向运动，并对夹持部在印刷电路板侧部施加的夹持力进行控制，从而实现夹爪13可根据不同厚度、强度的印刷电路板施加稳定的夹持力。

本发明的伺服驱动器14上设有弹性探头15，该弹性探头15与印刷电路板的板体位置相对应。弹性探头15可在印刷电路板的板体和伺服驱动器14之间起定位作用，从而保证夹爪13的夹持部可准确对印刷电路板的侧部起夹持作用。而连接座12上设有辅助连接板161，辅助连接板161上设有气动夹爪162，该气动夹爪162可夹持印刷电路板管束杆。气动夹爪162可对管束杆起夹持作用，且可利用气动夹爪162较强的夹持力提升管束杆定位的稳定性，以改善管束杆与印刷电路板连接的可靠性。

本发明的连接座12上设有拨板171，该拨板171与连接座12滑动连接，且其与印刷电路板位置相对应。拨板171可对印刷电路板上的软排线起固定和限位作用，避免软排线在印刷电路板输送过程中与其他部件产生缠绕的情况。为了使拨板171在连接座12上的滑动更顺畅，在连接座12上可设置导向轨172，拨板171上则设有第一滑块173，第一滑块173与导向轨172滑动连接。通过第一滑块173带动拨板171在导向轨172上滑动，可改善拨板171工作的稳定性及可靠性。此外，连接座12上可设置拨动缸174，而拨动缸174的活动端与拨板171固定连接。利用拨动缸174的带动，可实现拨板171在连接座12上的往返滑动。此外，连接座12上还可以设置导向杆175，而拨板171上设有与导向杆175相配连接的导向孔176。导向杆175和导向孔176的配合结构可进一步改善拨板171在连接座12上滑动方向的稳定性，并可降低第一滑块173和导向轨172之间的摩擦力。而导向杆175与拨动缸174相对的一侧处还可设置定位头177，该定位头177与拨板171位置相对应。利用定位头177的限位作用，改善拨板171在连接座12上滑动行程的稳定性，并提高拨板171对软排线定位的准确性。

另外，夹爪13上还可以设置定位槽18，该定位槽18位于与印刷电路板侧部相对应的位置上。定位槽18可容纳印刷电路板的侧部，从而实现印刷电路板在夹爪13上的定位。而连接座12上还可以设置用于固定线路的多管路式连接头19，多管路式连接头19用于对各种管路、电线的容置，并可对多种管线进行快速的插拔、更换，提高自动拾取装置更换和维修的简便性。

根据附图5、附图6、附图7所示自动化工业机器人组件的输送装置2主要包括固定座21、传输部件、侧部防护罩22和顶部固定板23。其中，传输部件设于固定座21内，其可用于装设自动化机器手；而侧部防护罩22设于固定座21的外侧面上，其与固定座21采用固定连接；顶部固定板23则设于固定座21的外顶面上，其同样与固定座21采用固定连接。侧部防护罩22和顶部固定板23构成了对固定座21内传输部件的侧面和顶面完全遮蔽的组合防护结构。该结构可实现固定座21内的传输部件与外界的阻隔，避免外界的粉尘、碎屑进入传输部件的连接部分，保障了传输部件运行的稳定性及可靠性。此外，该防护结构可实现整个传输部件的内藏式设置，可防止自动化机器手在往返移动中其夹持的细小部件掉落至传输部件内部，提高了工业机器人输送装置工作的稳定性。另外，传输部件的内藏式设置可避免操作人员因误操作而出现夹伤、撞伤等情况，改善了自动化机器手工作的安全性及可靠性。

本发明的传输部件包括线性导轨241、啮合传动组件和管线限位组件242。线性导轨241、啮合传动组件和管线限位组件242均设置于固定座21内，且上述三个组件的传动方向相同。

线性导轨241固定连接于固定座21上，且线性导轨241上设有滑动座243，该滑动座243用于装设自动化机器手，其与线性导轨241滑动连接。本发明的滑动座243上设有第二滑块248，该第二滑块248与线性导轨241相配连接。第二滑块248上还可以设置进油嘴249，该进油嘴249用于对线性导轨241和第二滑块248之间添加润滑油。线性导轨241可改善滑动座243在滑动时方向的稳定性，从而确保自动化机器手始终沿线性导轨241作往返滑动，而润滑油经进油嘴249的输入可在滑动座243移动时对线性导轨241和滑动座243的接触面进行快速润滑，保障滑动座243往返移动的顺畅性。

啮合传动组件包括线性齿条244、驱动电机245和驱动齿轮246。其中，线性齿条244与线性导轨241同向设置，其同样与固定座21采用固定连接；而驱动电机245设于滑动座243上，其与滑动座243固定连接；驱动齿轮246则设于线性齿条244和驱动电机245之间，且驱动齿轮246与线性齿条244啮合连接，其用于在驱动电机245的带动下与线性齿条244进行咬合转动，并实现滑动座243沿线性导轨241和线性齿条244的往返移动。为了使驱动齿轮246与线性齿条244之间的啮合传动具备较强的旋转咬合力，在驱动电机245和驱动齿轮246之间可设置减速机247，减速机247的输入端和输出端分别与驱动电机245和驱动齿轮246固定连接。本发明中，为了减少整个传输部件的安装空间，该结构可实现自动化机器手可以在传输部件的带动下，在固定座21上作平稳的往返移动，从而改善自动化机器手往返移动的可靠性。减速机247可采用直角行星减速机。管线限位组件242则可对电路线材、气体输送管路等进行限位，以避免其电路线材和气体输送管路在自动化机器手移动时因折叠、夹持等出现损坏情况。

此外，本发明的滑动座243可设置于顶部固定板23的外侧，滑动座243内侧面与顶部固定板23外侧面滑动连接。该结构除了具有可对固定座21内的传输部件其遮蔽、保护作用，避免生产环境中的粉尘、碎屑进入固定座21内的作用外，还可以对滑动座243起承托、导向作用，以改善滑动座243在传输部件带动下往返移动的稳定性及可靠性。

根据附图8、附图9所示自动化工业机器人组件的周转箱自动上下料装置3主要包括第二机座31、进料组件32、升料组件33、供料组件34、降料组件35及出料组件36。其中，第二机座31与自动化机器手位置相对应；进料组件32、升料组件33、供料组件34、降料组件35及出料组件36均设置于第二机座31上，进料组件32用于周转箱从外界输入；升料组件33则可带动周转箱向上移动；而供料组件34用于带动周转箱横向移动；降料组件35可带动周转箱向下移动；出料组件36则用于供周转箱输出。进料组件32、升料组件33、供料组件34、降料组件35及出料组件36可与第二机座31内的电路控制器电连接，以实现上述组件的自动化控制。本发明中，进料组件32、升料组件33、供料组件34、降料组件35及出料组件36组成了周转箱在加工流程中的自动流转机构。首先，该机构可实现周转箱在上料、下料时的全自动化操作，从而提升零部件周转时的稳定性及可靠性，避免零部件在人手周转过程中出现上料或下料的位置错误、效率极低、装卸错位等问题。其次，该机构可节省大量的零部件周转人力，并可把人体和零部件完全隔离，有效避免零部件的人手周转时容易把人体的静电传至待加工的零部件上的情况，从而保障零部件的工作稳定性。

本发明的进料组件32包括进料驱动轮321和进料带322。进料驱动轮321设于第二机座31下部，其转轴固定于第二机座31上；进料带322则套接于进料驱动轮321上，其可随着进料驱动轮321的旋转而在进料驱动轮321的切线方向上移动。进料带322的入口端与出口端分别与周转箱输入处和升料组件33位置相对应，从而实现周转箱从外界准确输入进料组件32中，改善了周转箱输送的稳定性。

本发明的升料组件33包括升料板331、升料驱动轮332和升料齿条333。其中，升料板331设于第二机座31上，且其与进料组件32出口端位置相对应；而升料驱动轮332设于升料板331上，其转轴与升料板331固定连接；升料齿条333则设于第二机座31上，其与第二机座31固定连接，且升料齿条333与升料驱动轮332啮合连接。通过升料驱动轮332的旋转，使升料板331与升料齿条333之间形成啮合结构，从而提高升料板331上升的稳定性及可靠性。此外，第二机座31上还可以设置升料导向轨334，升料板331上则设有升料滑块335，该升料滑块335与升料导向轨334滑动连接。该结构可进一步改善升料板331在上下往返移动时的稳定性，从而确保周转箱在后续输送的可靠性。而为了使周转箱可在升料板331上进行准确定位，以提高周转箱随升料板331移动的稳定性，在升料板331上可设置升料限位块336。

本发明的供料组件34包括供料导向轨341、供料座342、活动卡接部件。其中，供料导向轨341设于第二机座31上部，其与第二机座31固定连接；供料座342则与供料导向轨341滑动连接，其可在供料导向轨341上作往返滑动；而活动卡接部件设于供料座342上，其可与周转箱外沿相配连接，用于对周转箱进行夹持固定。在本发明中，活动卡接部件包括卡接驱动轮343、活动卡接齿条344、卡接块345。其中，卡接驱动轮343设于供料座342上，其转轴可与供料座342固定连接；活动卡接齿条344则分别设于卡接驱动轮343两侧，且其均与卡接驱动轮343啮合连接；而卡接块345与活动卡接齿条344固定连接，且卡接块345与周转箱外沿位置相对应，并分列于周转箱的两侧，其用于对周转箱外沿起夹持和固定作用。该结构可实现周转箱承载零部件进入自动化机器手的加工工位内，并使其从升料组件33至降料组件35的位置切换。而活动卡接部件可对周转箱进行固定、拆垛、输送等操作，实现了周转箱在整个加工过程中的自动输送、堆叠，提高周转箱输送的稳定性及可靠性。此外，供料座342上可设置卡接滑座346，卡接块345上则设有与卡接滑座346滑动连接的卡接滑杆347，供料座342上设有卡接推动缸348，卡接推动缸348的活塞杆与卡接块345固定连接。通过卡接推动缸348的推送作用，使卡接块345上的活动卡接齿条344带动卡接驱动轮343转动，并使另一侧的活动卡接齿条344带动卡接块345作同步反向的移动，实现卡接块345对周转箱的夹持及固定。

本发明的降料组件35包括降料板351、降料驱动轮352和降料齿条353。其中，降料板351设于第二机座31上，且其与出料组件36的入口端位置相对应；而降料驱动轮352设于降料板351上，其转轴与降料板351固定连接；降料齿条353则设于第二机座31上，其与第二机座31固定连接，且降料齿条353与降料驱动轮352啮合连接。通过降料驱动轮352的旋转，使降料板351与降料齿条353之间形成啮合结构，从而提高降料板351上升的稳定性及可靠性。此外，第二机座31上还可以设置降料导向轨354，降料板351上则设有降料滑块355，该降料滑块355与降料导向轨354滑动连接。该结构可进一步改善降料板351在上下往返移动时的稳定性，从而确保周转箱在输出过程中的可靠性。而为了使周转箱可在降料板351上进行准确定位，以提高周转箱随降料板351移动的稳定性，在降料板351上可设置降料限位块356。

本发明的出料组件36包括出料驱动轮361和出料带362。出料驱动轮361设于第二机座31下部，其转轴固定于第二机座31上；出料带362则套接于出料驱动轮361上，其可随着出料驱动轮361的旋转而在出料驱动轮361的切线方向上移动。出料带362的入口端与出口端分别与降料组件35和周转箱输出处位置相对应，从而实现周转箱从出料组件36准确输出，改善了周转箱输送的稳定性。

此外，第二机座31上设有一次定位检测器371和二次定位检测器372，一次定位检测器371和二次定位检测器372均与第二机座31内的电路控制器电连接。一次定位检测器371设于降料组件35上方，其与第二机座31之间为固定连接，并与供料组件34位置相对应；而二次定位检测器372设于供料组件34外侧，其与第二机座31之间同样为固定连接，并与自动化机器手运动轨迹的位置相对应。通过一次定位检测器371及二次定位检测器372的组合型检测结构，实现了电路控制器对单个周转箱在自动化机器手工位上承载状态的监控，以保障自动化机器手取放零部件的稳定性及可靠性。

上述具体实施例仅为本发明效果较好的具体实施方式，凡与本发明的工业机器人输送装置相同或等同的结构，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动化工业机器人组件，其特征在于：包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。

2.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的的第一机座上设有至少两个相互斜角设置的连接座，连接座上设有具备双向输出端的伺服驱动器，夹爪的夹持部分别设于伺服驱动器的双向输出端上；所述输送装置的固定座的外侧面和外顶面上分别设有可完全遮盖传输部件的侧部防护罩和顶部固定板；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有可供周转箱输入的进料组件、可带动周转箱向上移动的升料组件、可带动周转箱横向移动的供料组件、可带动周转箱向下移动的降料组件及可供周转箱输出的出料组件。

3.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的伺服驱动器上设有与印刷电路板的板体位置相对应的弹性探头，所述输送装置的传输部件包括设于固定座内且传动方向相同的线性导轨、啮合传动组件和管线限位组件，线性导轨上设有用于装设自动化机器手并与线性导轨滑动连接的滑动座；所述周转箱自动上下料装置的进料组件包括设于第二机座下部的进料驱动轮、套接于进料驱动轮上的进料带，进料带的入口端与出口端分别与周转箱输入处和升料组件位置相对应。

4.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪；所述输送装置的啮合传动组件包括与线性导轨同向设置的线性齿条、设于滑动座上的驱动电机、设于线性齿条和驱动电机之间的驱动齿轮，驱动齿轮与线性齿条啮合连接；所述周转箱自动上下料装置的升料组件包括设于第二机座上并与进料组件出口端位置相对应的升料板、设于升料板上的升料驱动轮、设于第二机座上并与升料驱动轮啮合连接的升料齿条。

5.根据权利要求4所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接；所述输送装置的驱动电机和驱动齿轮之间设有减速机，减速机的输入端和输出端分别与驱动电机和驱动齿轮固定连接；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有升料导向轨，升料板上设有与升料导向轨滑动连接的升料滑块，升料板上设有可定位周转箱的升料限位块。

6.根据权利要求5所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有导向轨，拨板上设有与导向轨滑动连接的第一滑块；所述输送装置的管线限位组件的活动端与滑动座底面固定连接；所周述转箱自动上下料装置的供料组件包括设于第二机座上部的供料导向轨、与供料导向轨滑动连接的供料座、设于供料座上可与周转箱外沿相配连接的活动卡接部件，活动卡接部件包括设于供料座上的卡接驱动轮、分别设于卡接驱动轮两侧并与卡接驱动轮啮合连接的活动卡接齿条、与活动卡接齿条固定连接的卡接块，卡接块与周转箱外沿位置相对应，并分列于周转箱的两侧。

7.根据权利要求5所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有拨动缸，拨动缸的活动端与拨板固定连接；所述输送装置的滑动座上设有与线性导轨相配连接的第二滑块，第二滑块上设有用于对线性导轨和第二滑块之间添加润滑油的进油嘴；所述周转箱自动上下料装置的供料座上设有卡接滑座，卡接块上设有与卡接滑座滑动连接的卡接滑杆，供料座上设有卡接推动缸，卡接推动缸的活塞杆与卡接块固定连接。

8.根据权利要求5至7任意一条所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有导向杆，拨板上设有与导向杆相配连接的导向孔，导向杆与拨动缸相对的一侧处设有与拨板位置相对应的定位头，所述输送装置的滑动座设于顶部固定板外侧，滑动座内侧面与顶部固定板外侧面滑动连接；所述周转箱自动上下料装置的降料组件包括设于第二机座上并与出料组件入口端位置相对应的降料板、设于降料板上的降料驱动轮、设于第二机座上并与降料驱动轮啮合连接的降料齿条，第二机座上设有降料导向轨，降料板上设有与降料导向轨滑动连接的降料滑块，降料板上设有可定位周转箱的降料限位块。

9.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的夹爪与印刷电路板侧部相对应的位置上设有定位槽，所述周转箱自动上下料装置的出料组件包括设于第二机座下部的出料驱动轮、套接于出料驱动轮上的出料带，出料带的入口端与出口端分别与降料组件和周转箱输出处位置相对应。

10.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有可固定线路的多管路式连接头，所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有一次定位检测器和二次定位检测器，一次定位检测器设于降料组件上方，并与供料组件位置相对应，二次定位检测器设于供料组件外侧，并与自动化机器手运动轨迹的位置相对应。