JP6400831B2

JP6400831B2 - 多重化通信システム及び作業機

Info

Publication number: JP6400831B2
Application number: JP2017504324A
Authority: JP
Inventors: 英和金井; 重元廣田; 伸夫長坂
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-03-06
Filing date: 2015-03-06
Publication date: 2018-10-03
Anticipated expiration: 2035-03-06
Also published as: US20180048714A1; EP3267664B1; WO2016142999A1; US10348833B2; CN107409151A; EP3267664A4; CN107409151B; EP3267664A1; JPWO2016142999A1

Description

本発明は、産業用ネットワークを接続する多重化通信システム及びその多重化通信システムにより装着作業に拘わるデータを伝送する作業機に関するものである。

従来、ＦＡ（Factory Automation）分野で使用される作業機（例えば、電子部品装着装置）には、装着ヘッドなどの可動部を動作させるための駆動源として、サーボモータなどを備える。また、サーボモータを制御するのに必要な回転位置を検出するために、シリアルエンコーダなどが使用されている。このような作業機等で使用するシリアルエンコーダの出力を伝送する通信システムとして、複数のシリアルエンコーダの出力を１つのデータ線にまとめて伝送することによって、省配線化が図られているものがある（例えば、特許文献１など）。

また、インターネットに代表されるネットワーク通信の技術は、ＦＡ分野にも活用されており、ＦＡ分野を対象とした産業用ネットワークとして、例えば、イーサネット（登録商標）技術を使用した産業用イーサネットと呼ばれるものがある。この産業用ネットワークでは、アナログやデジタルの情報を１つの伝送路に多重化して、省配線化を図ることが可能となる。

特許第３１８６４９０号公報

ところで、上記した作業機において、複数の種類の産業用ネットワークの規格を採用する場合には、各規格に応じたＬＡＮケーブル等が必要となり、配線の本数が増加する。また、この種の作業機では、検査用カメラなどを備える場合があるが、カメラで撮像した画像データなど、データ量が比較的大きいデータを送信したい場合には、産業用ネットワークとは別に、画像データを伝送するためのケーブルが必要となってくる。これに対し、様々な種類のデータを多重化して１つの伝送路にまとめて伝送することが考えられる。

一方で、産業用ネットワークでは、制御の一形態として、例えば、工場内で使用される各種のセンサ、リレー、スイッチなどの制御を行うスレーブ装置と、スレーブ装置を統括制御するマスター装置とが設定され、全体の制御が行われる。このマスター装置やスレーブ装置には、各産業用ネットワークの規格に準拠したＩＰコアやＡＳＩＣが準備されているが、インターフェースの規格が限定されている場合があり、上記した多重化通信を実施する場合に、データの受け渡しが複雑となる問題があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、産業用ネットワークに用いられる処理回路と、産業用ネットワークにおいて伝送される制御データを多重化して送信する多重処理部とのデータの受け渡しを適切に実施可能な多重化通信システム及び作業機を提供することを目的とする。

上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る多重化通信システムは、産業用ネットワークにおける制御データを処理する処理回路と、処理回路から入力された制御データを多重化して生成した多重化データを、他の処理回路に送信する多重処理部と、処理回路と多重処理部との間に接続され、産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成して処理回路に送信し、処理回路との通信を確立して多重処理部と処理回路との間で制御データを転送する疑似信号送信部と、を備えることを特徴とする。なお、ここでいう、「産業用ネットワーク」とは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を用いてリレーやスイッチ等の制御データを伝送するネットワークである。

また、本願に係る発明は、多重化通信システムの発明に限定されることなく、多重化通信システムによって装着作業に拘わるデータを伝送する作業機の発明としても実施し得るものである。

本願に開示される技術によれば、産業用ネットワークに用いられる処理回路と、産業用ネットワークにおいて伝送される制御データを多重化して送信する多重処理部とのデータの受け渡しを適切に実施可能な多重化通信システム及び作業機を提供することができる。

本実施例の多重化通信システムが適用される電子部品装着装置のブロック図。多重処理部及びＤＵＭＭＹ−ＰＨＹの概略構成を示すブロック図。ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹの動作を説明するためのフローチャート。比較例の電子部品装着装置のブロック図。

以下、本発明の一実施例について図を参照して説明する。図１は、本願の多重化通信システムを適用する装置の一例としての電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）１０のシステム構成を模式的に示している。図１に示すように、装着装置１０は、制御部１１と、スライダ部１３と、ヘッド部１５とを備える。本実施例の装着装置１０は、制御部１１の制御に基づいて、回路基板（図示略）に対して、供給装置（テープフィーダなど）から供給された電子部品の装着作業を実施する装置である。

制御部１１は、ＣＰＵ２１を主体として構成されており、マスター２３と、画像処理部２５等を有している。スライダ部１３には、制御部１１のマスター２３に対応して、スレーブ３３が設けられている。また、ヘッド部１５には、マスター２３に対応して、スレーブ４３が設けられている。マスター２３は、産業用ネットワーク（例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標））に接続されるスレーブ３３，４３との制御データの伝送を統括的に制御する。マスター２３は、例えば、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）といった論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。また、マスター２３は、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でもよく、これらと論理回路とを組み合わせたものでもよい。

ＣＰＵ２１は、マスター２３が収集した制御データ等を入力して、次の制御内容を決定する。また、ＣＰＵ２１は、決定した制御内容に応じた制御データを、マスター２３に出力する。マスター２３は、ＣＰＵ２１から入力された制御データを、産業用ネットワークを介してスレーブ３３，４３の各々に送信する。

スライダ部１３は、装着装置１０に搬入される回路基板の上部において、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に向かってヘッド部１５を移動させる駆動装置である。スライダ部１３は、ヘッド部１５をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させるためのスライド機構（図示略）を備えている。スライダ部１３は、このスライド機構を動作させる駆動源として、例えば、リニアモータを有している。

また、スライダ部１３は、上述したスレーブ３３の他に、ＣＰＵ３１等を有している。ＣＰＵ３１は、スライダ部１３に取り付けられた各種素子（リレー３５やセンサ３７など）において入出力される信号の処理を実行する。センサ３７は、例えば、装着装置１０に設定された基準高さ位置に基づいて、回路基板の上面の高さを計測する基板高さセンサである。スレーブ３３は、制御部１１のマスター２３から送信された制御データを、ＣＰＵ３１に出力する。ＣＰＵ３１は、入力された制御データに基づいてリレー３５等を駆動制御する。また、ＣＰＵ３１は、センサ３７等の出力信号を処理して制御データとしてスレーブ３３に出力する。スレーブ３３は、ＣＰＵ３１から入力される制御データを、マスター２３に向けて送信する。

ヘッド部１５は、上述したスレーブ４３の他に、ＣＰＵ４１と、パーツカメラ４８と、マークカメラ４９等を有している。ＣＰＵ４１は、ヘッド部１５に設けられた各種素子（リレー４５やセンサ４７など）において入出力される信号の処理を実行する。スレーブ４３は、制御部１１のマスター２３から送信された制御データを、ＣＰＵ４１に出力する。また、スレーブ４３は、ＣＰＵ４１によって処理されたセンサ４７等の出力信号を、制御データとしてマスター２３に向けて送信する。

パーツカメラ４８は、ヘッド部１５に装着された吸着ノズル（図示略）に吸着保持された電子部品を撮像するカメラである。制御部１１の画像処理部２５は、パーツカメラ４８によって撮像された画像データを処理し、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。また、マークカメラ４９は、回路基板上のマークや実装後の電子部品を撮影するためのカメラである。マークカメラ４９は、スライダ部１３によりヘッド部１５が移動させられることで、回路基板上の任意の位置の表面が撮像可能となる。画像処理部２５は、マークカメラ４９が撮像した画像データを処理し、回路基板に関する情報、実装位置の誤差等を取得する。なお、ヘッド部１５は、吸着ノズルを昇降、自転等させるための駆動源としての電磁モータ（サーボモータなど）を備える。

次に、上記した産業用ネットワークの制御データやパーツカメラ４８等の画像データを伝送するための多重化通信システムについて説明する。装着装置１０は、制御部１１、スライダ部１３及びヘッド部１５の間のデータ伝送が多重化通信によって行われる。

図１に示すように、制御部１１は、上述したＣＰＵ２１などの他に、多重処理部５１と、５つのＰＨＹ５３〜５７とを有する。ＰＨＹ５３は、スライダ部１３が有するＰＨＹ６３Ａと、例えば、Gigabit Ethernet（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブル８１を介して接続されている。同様に、スライダ部１３が有するＰＨＹ６３Ｂは、ヘッド部１５が有するＰＨＹ７３と、ＬＡＮケーブル８３を介して接続されている。

制御部１１の多重処理部５１は、産業用ネットワークの制御データや画像データを、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化して送受信する。多重処理部５１は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で実現されている。多重処理部５１は、ＬＡＮケーブル８１，８３を通じて、スライダ部１３の多重処理部６１や、ヘッド部１５の多重処理部７１と、多重化データを送受信する。ヘッド部１５のパーツカメラ４８は、例えば、GigE-vision（登録商標）等の画像伝送規格により、撮像した画像データを、ＰＨＹ７４を介して多重処理部７１に出力する。パーツカメラ４８は、例えば、制御部１１の画像処理部２５から多重通信を介して送信される撮像の開始を示すトリガ信号を受信するのに応じて撮像を行い、撮像した画像データを多重処理部７１に出力する。同様に、マークカメラ４９は、撮像した画像データを、ＰＨＹ７５を介して多重処理部７１に出力する。

また、多重処理部７１は、後述するＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ７７を介してスレーブ４３と接続されており、スレーブ４３から産業用ネットワークに係わる制御データが入力される。多重処理部７１は、画像データや制御データ等の各種データを多重化し、ＬＡＮケーブル８１，８３を通じて多重処理部５１（制御部１１）へ送信する。

多重処理部５１は、ＰＨＹ５４，５５に接続されたケーブルを介して画像処理部２５と接続されている。ＰＨＹ５４は、ヘッド部１５のパーツカメラ４８に対応している。また、ＰＨＹ５５は、マークカメラ４９に対応している。多重処理部５１は、例えば、多重処理部７１から受信した多重化データを非多重化し、パーツカメラ４８の画像データを分離する。多重処理部５１は、分離した画像データを、GigE-vision（登録商標）の規格に準拠したデータ形式でＰＨＹ５４を介して画像処理部２５に出力する。画像処理部２５は、入力されたパーツカメラ４８の画像データを処理し、電子部品の保持位置の誤差等を取得する。同様に、多重処理部５１は、多重化データから分離したマークカメラ４９の画像データを、ＰＨＹ５５を介して画像処理部２５に出力する。

また、多重処理部５１は、２つのＰＨＹ５６，５７を介してマスター２３と接続されている。ＰＨＹ５６は、マスター２３に接続されている。ＰＨＹ５７は、多重処理部５１に接続されている。ＰＨＹ５６，５７は、例えば、ＬＡＮケーブル５８で接続されている。スライダ部１３の多重処理部６１は、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂの各々を介してスレーブ３３と接続されている。そして、制御部１１のマスター２３は、スレーブ３３，４３に接続されたリレー３５等の機器との制御データ等の送受信を行う産業用ネットワークを構築し、配線の統合（削減）等を実現する。

より具体的には、上記した産業用ネットワークとは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）の規格に準拠したネットワークである。この産業用ネットワークでは、マスター２３から送信されたＥｔｈｅｒＣＡＴフレームがスレーブ３３，４３の各々を循環する様に伝送され高速に送受信される。例えば、スレーブ３３は、マスター２３から受信したＥｔｈｅｒＣＡＴフレームに読み取り又は書き込み処理を行い、ヘッド部１５のスレーブ４３に転送する。スレーブ３３は、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームに予め設定されるスレーブ３３用の読み取りのデータ位置からデータをコピーし、コピーしたデータの内容に応じてリレー３５の駆動などの処理を行う。また、スレーブ３３は、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームに予め設定されるスレーブ３３用の書き込みのデータ位置にリレー３５の駆動の完了を示す情報やセンサ３７の検出情報などを書き込んでヘッド部１５に転送する。このように、スレーブ３３，４３は、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームに対する入出力処理を行いつつ、フレームを高速に交換して伝送する。

ここで、比較例の構成について説明する。図４は、比較例としての装着装置１０Ａの構成を示している。装着装置１０Ａは、図４の破線で示すように、多重処理部６１にＰＨＹ９１が接続されている。また、スレーブ３３は、ＰＨＹ９２が接続されている。このＰＨＹ９１，９２は、イーサネット（登録商標）ケーブル９３を介して接続されている。

従って、多重処理部６１とスレーブ３３とは、２つのＰＨＹ９１，９２及びイーサネット（登録商標）ケーブル９３を介して接続されている。同様に、多重処理部７１は、２つのＰＨＹ９１，９２及びイーサネット（登録商標）ケーブル９３を介して、スレーブ４３と接続されている。このＰＨＹ９１，９２は、例えば、論理層と物理層のインターフェースとして機能するＩＣである。ＰＨＹ９１は、多重処理部６１等から入力されるデジタル信号を、一旦アナログ信号に変換し、ケーブル９３を介してＰＨＹ９２に送信する。そして、ＰＨＹ９２は、ＰＨＹ９１から受信したアナログ信号を、再度デジタル信号に変換してからスレーブ３３等に転送する。同様に、ＰＨＹ９２は、スレーブ３３等から入力されるデジタル信号を、一旦アナログ信号に変換しＰＨＹ９１に送信する。ＰＨＹ９１は、受信したアナログ信号を、再度デジタル信号に変換してから多重処理部６１等に転送する。

例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）で使用されるスレーブ用のＩＰコア（スレーブ３３など）では、外部の装置と接続することを前提としており、外部インターフェースとして、このようなＰＨＹ９２が標準で装備されていることが多い。また、このようなＩＰコアでは、ＰＨＹ９１，９２との通信のリンクが確立した後でなければ、外部の装置と通信を開始しない設定となっている。このため、産業用ネットワークに使用されるＩＰコアを活用し、本実施例の多重処理部６１のような外部の装置と接続させたい場合には、２つのＰＨＹ９１，９２及びケーブル９３を介して接続する必要がある。

これに対し、図１に示す本実施例の装着装置１０では、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂ，７７が、例えば、ＭＩＩ（Media Independent Interface）の通信規格に準拠した信号を擬似的に生成し、スレーブ３３，４３に生成した信号を送信して通信の確立を実行する。なお、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂ，７７は、同様の構成であるため、以下の説明では、代表してＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａを中心に説明する。

ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂ，７７は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で実現されている。本実施例のスライダ部１３は、多重処理部６１、スレーブ３３及びＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂが、例えば、同一のＦＰＧＡ６０の論理回路内に組み込まれている。つまり、好適には、多重処理部６１、スレーブ３３及びＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂは、ＦＰＧＡ６０の同一の基板上に集約して実装される。

図２は、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ及び多重処理部６１の概略構成を示している。多重処理部６１は、例えば、多重処理部５１から受信した多重化データを多重受信処理部１０１が受信し、非多重化部１０３によって多重化データの分離処理を行う。多重処理部６１は、非多重化部１０３が分離したデータのうち、スレーブ３３に係わるデータを、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７ＡのＭＩＩ受信データ処理部１１１に出力する。

ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａが有するＭＩＩインターフェース１１３は、スレーブ３３と接続されるインターフェースであり、ＭＩＩの規格に準拠した通信を行う。ＭＩＩ受信データ処理部１１１は、非多重化部１０３から入力されたデータを、ＭＩＩインターフェース１１３を介してスレーブ３３に転送する。

また、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７ＡのＭＩＩ送信データ処理部１１５は、ＭＩＩインターフェース１１３を介してスレーブ３３から送信されるデータを、多重処理部６１の多重化部１０５に転送する。多重化部１０５は、スレーブ３３に接続されたリレー３５等の制御データと、他の装置からのデータとを多重化して多重送信処理部１０７に出力する。ここでいう「他の装置」とは、例えば、スライダ部１３が有するセンサ３７やヘッド部１５のパーツカメラ４８などが該当する。多重送信処理部１０７は、多重化部１０５から入力される多重化データを、制御部１１の多重処理部５１に向けて送信する。

また、ＭＩＩインターフェース１１３は、スレーブ３３と送受信するデータを、図２に示すＴＸＤ信号（送信データ）あるいはＲＸＤ信号（受信データ）として送受信する。また、ＭＩＩインターフェース１１３は、この信号の他に、各種の制御用の信号をスレーブ３３と送受信する。例えば、ＭＩＩインターフェース１１３は、ＴＸ＿ＣＬＫ信号などの送信クロック信号、後述するマネージメント制御用のＭＤＩＯ（Media Dependent Input/Output）信号、そのクロック信号であるＭＤＣ信号などを送信する。

上述したように、産業用ネットワークで使用されるスレーブ用のＩＰコアでは、ＰＨＹ９１，９２（図４参照）との間で通信のリンクが確立した後でなければ、外部の装置（多重処理部６１など）と通信を開始しない。具体的には、図４に示す場合では、ＰＨＹ９２には、他方のＰＨＹ９１と通信が確立したか否かを示すレジスタが設けられている。そして、スレーブ３３は、ＭＤＩＯ信号をＰＨＹ９２に送信し、ＰＨＹ９２のレジスタに設定された情報を取得する。スレーブ３３は、取得したレジスタ値が通信確立を示す値であった場合に、ＰＨＹ９１，９２を介した多重処理部６１との通信を開始する。一方、スレーブ３３は、通信確立を示すレジスタ値が取得できるまでは、多重処理部６１との通信を開始しない。そこで、図２に示すＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａの疑似信号生成部１１７は、多重化通信を開始する場合に、ＭＩＩインターフェース１１３を介してＭＤＩＯ信号をスレーブ３３へ送信し、スレーブ３３との通信を確立する。

図３は、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａの処理手順を示している。
まず、装着装置１０は、装置本体の電源が投入されると、ＦＰＧＡ６０の多重処理部６１などの論理回路を構築するために、コンフィグレーションを実施する。回路構築が完了すると、図３のステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１において、疑似信号生成部１１７は、当該疑似信号生成部１１７が有するレジスタ１１７Ａ（図２参照）に対しレジスタ値を設定する。疑似信号生成部１１７は、多重処理部６１による多重通信が確立されていない状態では、レジスタ１１７Ａに対しリンクダウンを示す値を設定する。この状態では、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａは、スレーブ３３からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあっても、例えば、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。また、疑似信号生成部１１７は、通信の状態を示すリンクＬＥＤの点灯制御を実施する。例えば、疑似信号生成部１１７は、通信が確立されていない状態では、回路基板上のリンクＬＥＤを消灯する制御を実行する。

また、ＭＩＩ受信データ処理部１１１及びＭＩＩ送信データ処理部１１５は、疑似信号生成部１１７の制御に基づいて、データ転送の開始又は停止が制御可能となっている。疑似信号生成部１１７は、多重通信が確立されていない状態では、ＭＩＩ受信データ処理部１１１及びＭＩＩ送信データ処理部１１５の転送動作を停止させる。

なお、この多重通信が確立されていない状態において、スレーブ３３から各種の問い合わせがあった場合には、疑似信号生成部１１７は、これに応答する処理を実行してもよい。例えば、疑似信号生成部１１７は、データの転送速度についての設定がスレーブ３３から実行された場合には、これに応答して適切な通信速度を設定するなど、いわゆるオートネゴシエーションを実行してもよい。

図２に示す多重処理部６１の多重状態通知部１０９は、多重通信の状態を監視する。例えば、多重状態通知部１０９は、多重受信処理部１０１及び多重送信処理部１０７の状態を監視し、多重通信が確立したか否かを判定する。多重状態通知部１０９は、多重化通信が確立したことを検出すると、その旨を疑似信号生成部１１７に送信する。

なお、多重状態通知部１０９は、例えば、ＬＡＮケーブル８１（図１参照）を介した制御部１１との多重通信が確立された場合に、その旨を疑似信号生成部１１７に送信する設定が好ましい。より具体的には、多重処理部６１は、例えば、ＬＡＮケーブル８１による多重通信を行う処理部（図２に示す非多重化部１０３、多重状態通知部１０９等）と、ＬＡＮケーブル８３による多重通信を行う処理部（図示略）とをそれぞれ備えている。従って、スレーブ３３は、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ、多重処理部６１のＬＡＮケーブル８１に対応する処理部、ＰＨＹ６３Ａを介して制御部１１と通信を行う。また、スレーブ３３は、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ｂ、多重処理部６１のＬＡＮケーブル８３に対応する処理部、ＰＨＹ６３Ｂを介してヘッド部１５と通信を行う。つまり、多重処理部６１は、その内部において２系統の通信回線で伝送されるデータを処理する。このため、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａに対応する多重状態通知部１０９は、ＬＡＮケーブル８１の通信状態をＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａの疑似信号生成部１１７に通知する。また、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ｂに対応する多重状態通知部（図示略）は、ＬＡＮケーブル８３の通信状態をＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ｂの疑似信号生成部（図示略）に通知する。これにより、仮にＬＡＮケーブル８３だけが切断された状態でも、ＬＡＮケーブル８１が接続されていれば、マスター２３とスレーブ３３とのＬＡＮケーブル８１を介した通信が可能となる。

次に、図３に示すＳ１３において、疑似信号生成部１１７は、多重状態通知部１０９から多重通信を確立した旨の信号が入力されるまでは（Ｓ１３：ＮＯ）、リンクダウンの状態を維持する。

一方で、疑似信号生成部１１７は、多重状態通知部１０９から多重通信を確立した旨の信号が入力されると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、レジスタ１１７Ａにリンクアップを示す値を設定する（Ｓ１５）。これにより、疑似信号生成部１１７は、スレーブ３３からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクアップを示すレジスタ値を応答する。また、疑似信号生成部１１７は、回路基板上のリンクＬＥＤを点灯させてリンクアップの状態を報知する（Ｓ１５）。

次に、Ｓ１７において、疑似信号生成部１１７は、ＭＩＩ受信データ処理部１１１及びＭＩＩ送信データ処理部１１５に対し、転送処理を開始させる。これにより、ＭＩＩ送信データ処理部１１５は、スレーブ３３から受信したデータを多重化部１０５に転送する処理を開始する。また、ＭＩＩ受信データ処理部１１１は、非多重化部１０３から受信したデータを、スレーブ３３に転送する処理を開始する。このようにして、ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａは、多重処理部６１とスレーブ３３との間のデータの受け渡しを、適切に実施することが可能となっている。

また、疑似信号生成部１１７は、多重通信が切断されるまでは、ＭＩＩ受信データ処理部１１１及びＭＩＩ送信データ処理部１１５による転送処理を継続する（Ｓ１９：ＮＯ）。一方で、疑似信号生成部１１７は、多重状態通知部１０９から多重通信が切断された旨が入力されると、Ｓ１１からのリンクの確立処理を再度実行する。これにより、多重処理部６１と、スレーブ３３とは、多重通信が復帰するタイミングに応じて、自動的にリンクを再確立することが可能となる。

因みに、電子部品装着装置１０は、作業機の一例である。ヘッド部１５は、可動部の一例である。電子部品は、ワークの一例である。マスター２３及びスレーブ３３，４３は、処理回路の一例である。疑似信号生成部１１７は、疑似信号送信部の一例である。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞マスター２３及スレーブ３３，４３は、産業用ネットワーク（例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標））における制御データを処理する。マスター２３等で処理された制御データは、多重処理部５１，６１，７１による多重化通信で送受信される。スライダ部１３のＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａは、多重処理部６１とスレーブ３３との間に接続され、ＭＩＩ通信の規格に準拠した信号を擬似的に生成し、スレーブ３３に生成した信号を送信して通信の確立を実行する。ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａは、スレーブ３３との通信を確立した後、多重処理部６１とスレーブ３３との間でデータの転送を行う。このような構成では、図４に示す装着装置１０Ａが有するＰＨＹ９１，９２及びケーブル９３を必要とせずに、多重処理部６１とスレーブ３３とのデータの受け渡しを適切に実施することが可能となる。また、ＰＨＹの数を減らすことが可能となるため、基板実装面積が減り、装置の小型化が可能となる。また、多重処理部６１とスレーブ３３とのデータの送受信において一旦アナログ信号に変換する処理が省略されるため、制御データの転送時間を短縮することが可能となる。その結果、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームを産業用ネットワークで循環させる場合に、フレームがネットワークを一周するのに必要な転送時間の短縮が可能となり、接続可能なスレーブ数を増加させることが可能となる。

＜効果２＞疑似信号生成部１１７は、多重状態通知部１０９から多重通信を確立した旨の信号が入力されるまでは（図３のＳ１３：ＮＯ）、リンクダウンの状態を維持する。一方で、疑似信号生成部１１７は、多重状態通知部１０９から多重通信を確立した旨の信号が入力されると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、スレーブ３３に対しリンクアップを示すレジスタ値を応答する。ここで、仮に、多重通信の確立よりも先に産業用ネットワークの通信を開始すると、制御データがマスター２３，スレーブ３３，４３間で転送できずエラーが発生する。これに対し、本実施例の装着装置１０では、多重通信が確立したことを確認した後に、産業用ネットワークの通信を開始するため、上記した不具合の発生を防止できる。

＜効果３＞ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａは、産業用ネットワークにおいて広く利用されている通信規格であるイーサネット（登録商標）において使用されるＭＩＩ通信の規格に準拠した信号を生成している。このため、このような構成では、汎用性を向上させ、様々な産業用ネットワークに適用することが可能となる。

＜効果４＞スライダ部１３は、多重処理部６１、スレーブ３３及びＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂが同一のＦＰＧＡ６０の論理回路内に組み込まれている。これにより、基板実装面積が減り、装置の小型化が可能となる。

尚、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット（登録商標）に限らず、他の通信規格でもよい。また、インターフェースの規格は、ＭＩＩに限らず、ＧＭＩＩ(Gigabit Media Independent Interface)やＲＭＩＩ(Reduced Media Independent Interface)でもよい。
また、上記実施例では、多重処理部６１，スレーブ３３及びＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ６７Ａ，６７Ｂを、同一のＦＰＧＡ６０に組み込んだが、別々に実装してもよい。
また、上記実施例では、１つのマスター２３に対して２つのスレーブ３３，４３が接続されたが、マスターは２以上の複数でもよく、スレーブも３以上の複数でもよい。
また、上記実施例では本願における作業機として、電子部品を回路基板に実装する電子部品装着装置１０について説明したが、本願における作業機はこれに限定されるものではなく、スクリーン印刷装置などの他の対基板作業機に適用することができる。また、例えば、二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する作業用ロボットに適用してもよい。

１０電子部品装着装置、１５ヘッド部、２３マスター、３３，４３スレーブ、６１，５１，７１多重処理部、６７Ａ，６７Ｂ，７７ＤＵＭＭＹ−ＰＨＹ、１１７疑似信号生成部、６０ＦＰＧＡ。

Claims

産業用ネットワークにおける制御データを処理する処理回路と、
前記処理回路から入力された前記制御データを多重化して生成した多重化データを、他の処理回路に送信する多重処理部と、
前記処理回路と前記多重処理部との間に接続され、前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成して前記処理回路に送信し、前記処理回路との通信を確立して前記多重処理部と前記処理回路との間で前記制御データを転送する疑似信号送信部と、
を備えることを特徴とする多重化通信システム。
前記疑似信号送信部は、前記多重処理部が、他の多重処理部と前記多重化データを送受信する伝送路の通信を確立したことに応じて、前記処理回路に対する通信の確立処理を開始することを特徴とする請求項１に記載の多重化通信システム。
前記産業用ネットワークにおける通信規格は、イーサネット（登録商標）規格であり、
前記疑似信号送信部は、ＭＩＩのインターフェースが行う通信規格に準拠した信号を擬似的に生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多重化通信システム。
前記処理回路は、プログラマブル論理デバイスの回路を構築するためのＩＰコア、又は通信制御を行うＡＳＩＣであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の多重化通信システム。
前記多重処理部、前記疑似信号送信部、及び前記処理回路は、同一のプログラマブル論理デバイス内に構築された回路であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の多重化通信システム。
可動部によりワークを保持して装着作業を実施する作業機であって、
前記装着作業に拘わるデータの伝送を請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする作業機。