JP6615018B2 - 多重化通信システム及び作業機 - Google Patents
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Description
図2は、多重化データMDのビット割り当ての一例であり、ヘッド部15からスライダ部13に送信される多重化データMDの構成を示している。多重化データMDは、例えば1フレームが40ビットで構成されている。
次に、装着装置10の装着作業時におけるマスター23、第1スレーブ33及び第2スレーブ43によるデータ通信について図3及び図4を参照しつつ説明する。図3は、産業用ネットワークで伝送される制御データの送受信動作を模式的に示している。例えば、MECHATROLINK(登録商標)−IIIなどの産業用イーサネット(登録商標)の場合、マスター23、第1スレーブ33及び第2スレーブ43は、産業用ネットワークの制御データを、イーサネットフレームEF内に含めて送受信する。図3は、説明を分かり易くするため、多重化通信を用いたデータ通信の図示を省略している。なお、産業用ネットワークの制御データは、イーサネットフレームEFとしてマスター23等から入出力され、多重処理部51等で転送される段階ではビット値に時分割され、例えば、図2に示す多重化データMD内の制御データ(第34,35ビット)に設定される。
上記した図4では、正常時の通信においてUART通信等を使用する場合について説明したが、第1及び第2スレーブ33,43間におけるUART通信等を、異常時に実行してもよい。なお、第1及び第2スレーブ33,43間におけるUART通信等は、正常時又は異常時の一方だけで使用してもよく、あるいは、正常時及び異常時の両方において使用してもよい。
<効果1>電子部品装着装置10のスライダ部13が備える第1スレーブ33は、UART用IF91及びパラレルI/O用IF93を介して多重処理部61に接続されている。第1スレーブ33は、UART通信及びパラレルI/O信号による通信によってヘッド部15の第2スレーブ43と、多重回線を介した直接通信を実行する。第1スレーブ33は、制御部11のマスター23を経由することなく、産業用ネットワークのデータを第2スレーブ43に直接送受信することが可能となる。これにより、第1及び第2スレーブ33,43間における産業用ネットワークのデータの伝送経路を短縮でき、遅延時間の削減を図ることが可能となる。
例えば、上記実施形態では、1台のマスター23に、2台のスレーブ(第1及び第2スレーブ33,43)を接続する構成を例に説明したが、接続形態はこれに限らない。例えば、1台のマスター23に、3台以上のスレーブをカスケード接続してもよい。あるいは、複数のマスター23に、複数のスレーブを接続してもよい。
Claims (6)
- 産業用ネットワークに接続されるマスターと、
前記マスターによって制御される第1スレーブと、
前記マスターから送信される第1通信データと、前記第1スレーブから送信され且つ前記産業用ネットワークとは別の通信規格で伝送される第2通信データとを多重化し、多重化して生成した多重化データを送信する多重化部と、
前記多重化部から前記多重化データを受信し、当該多重化データから前記第1通信データ及び前記第2通信データを分離する多重分離部と、
前記多重分離部から前記第1通信データ及び前記第2通信データを入力し、前記第1通信データに基づいて前記マスターによって制御される第2スレーブと、を備え、
前記第1スレーブは、前記第2通信データによって前記第2スレーブと直接通信を実行することを特徴とする多重化通信システム。 - 前記第1スレーブは、UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)通信及びパラレルI/O通信のうち少なくとも一方の通信手段を用いて前記第2通信データを前記第2スレーブに向けて送信することを特徴とする請求項1に記載の多重化通信システム。
- 前記第1スレーブは、前記マスターとの間の通信回線に異常が発生した場合に、前記第2スレーブと直接通信を実行することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の多重化通信システム。
- 前記第2スレーブは、前記第2通信データの内容に基づいて前記第1スレーブと前記マスターとの間の通信回線における異常を検出することに応じて、前記マスターとの通信を一時的に停止することを特徴とする請求項3に記載の多重化通信システム。
- 前記第1スレーブは、前記マスターとの間の通信回線の復帰を検出した場合に、前記第2スレーブとの直接通信を停止することを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の多重化通信システム。
- 可動部によりワークを保持して装着作業を実行する作業機であって、
前記装着作業に拘わるデータの伝送を請求項1乃至請求項5の何れかに記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする作業機。
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