JP7149342B2 - 光通信装置及び作業機 - Google Patents

Description

本開示は、産業用ネットワークのスレーブを備える光通信装置、及びその光通信装置を備える作業機に関するものである。

インターネットに代表されるネットワーク通信の技術は、ＦＡ（Factory Automation）分野にも活用されており、ＦＡ分野を対象とした産業用ネットワークと呼ばれるものがある。例えば、下記特許文献１に記載される電子部品装着装置では、産業用ネットワークの技術を用いて作業に係るデータを伝送している。産業用ネットワークにおける制御の一形態としては、例えば、スレーブと、スレーブを統括して制御するマスターとが設置される。スレーブは、産業用ネットワークを介してマスターから伝送される制御データに基づいて、電子部品装着装置に取り付けたセンサ、リレー、スイッチなどの制御を行う。特許文献１の電子部品装着装置は、スレーブで処理した制御データを多重処理装置により多重化し、多重通信回線を介してマスターや他のスレーブへ伝送する。

国際公開第ＷＯ２０１６／１４２９９９号

上記したスレーブは、例えば、コンフィグ情報に基づいて論理回路を構築するプログラマブル論理デバイスで構成される。この種のスレーブには、コンフィグ情報に基づいて、セーフモードとユーザモードの異なる２つのモードを切り替えるものがある。スレーブは、例えば、モードの切り替えにともない論理回路の再構築をするため再起動する。スレーブは、再起動にともなって、産業用ネットワークにおける他の装置（マスターや他のスレーブ）との通信を切断する必要が生じる。しかしながら、他の装置側では、通信を切断された後も所定時間だけ状態を保持し、スレーブと接続された通信回線のデータを伝送する可能性がある。その結果、産業用ネットワークの通信の切断に起因して制御データにデータの誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データを他のスレーブやマスターへ送信してしまう虞があった。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、モードの切り替えを行うスレーブにおいて、誤りが発生した制御データの伝送を抑制できる光通信装置及び作業機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、光通信による産業用ネットワークに接続され、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有するスレーブと、前記スレーブが前記２面ブートの内の前記ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報を、前記産業用ネットワークにおける他の装置へ通知する通知装置と、前記光通信のシリアル通信により伝送されるシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離するＣＤＲ部と、を備え、前記スレーブは、第１コンフィグ情報により第１論理回路を構築する前記セーフモードと、前記第１コンフィグ情報とは異なる第２コンフィグ情報により第２論理回路を構築し、前記産業用ネットワークにおけるマスターから前記シリアル通信を介して伝送される制御データを前記第２論理回路で処理する前記ユーザモードとを有する、光通信装置を開示する。尚、ここでいう、「産業用ネットワーク」とは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を用いて、リレーやスイッチ等を制御する制御データを伝送するネットワークである。

また、本開示の内容は、光通信装置に限定されることなく、光通信装置を備える作業機として実施しても有益である。

本開示の光通信装置等によれば、スレーブは、ユーザモードへ遷移すると、遷移したことを遷移通知情報により他のスレーブやマスターへ通知する。遷移通知情報を受信したスレーブ等は、ユーザモードへの遷移を確認してから、即ち、モードの遷移に起因して産業用ネットワークの切断が発生しない状況となってから各種の処理（産業用ネットワークの構築など）を当該光通信装置に対して開始できる。その結果、誤りが発生した制御データの伝送を抑制できる。

本実施形態の部品装着システムの概略構成を示す平面図である。 部品装着機及びローダの概略構成を示す斜視図である。 多重通信システムのブロック図である。 固定多重部の第１多重処理装置と、ヘッド部の第２多重処理装置の構成を示すブロック図である。 ダミーＰＨＹの概略構成を示すブロック図である。 第１多重処理装置及び第２多重処理装置の起動時のシーケンス図である。 ダミーＰＨＹの処理内容を示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の部品装着システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、部品装着機２０及びローダ１３の概略構成を示す斜視図である。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向と称し、前後方向をＹ方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向（上下方向）と称して説明する。

図１に示すように、部品装着システム１０は、生産ライン１１と、ローダ１３と、管理コンピュータ１５とを備えている。生産ライン１１は、Ｘ方向に並べられた複数の部品装着機２０を有し、基板１７に対する電子部品の装着等を行う。基板１７は、例えば、図１に示す左側の部品装着機２０から右側の部品装着機２０へと搬出され、搬送中に電子部品の装着等を実行される。

図２に示すように、部品装着機２０は、ベース２１と、モジュール２２とを備えている。ベース２１は、Ｙ方向に長い略長方形の箱型をなし、部品装着機２０を設置する工場の床等に載置される。ベース２１は、例えば、隣り合うモジュール２２の基板搬送装置２３の位置を合わせるように上下方向の位置を調整され、隣の部品装着機２０のベース２１と互いに固定されている。モジュール２２は、基板１７に対する電子部品の装着等を行う装置であり、ベース２１の上に載置されている。モジュール２２は、ベース２１に対して前後方向の手前側へ引き出し可能となっており、他のモジュール２２と交換可能となっている。

モジュール２２は、基板搬送装置２３と、フィーダ台２４と、ヘッド部２５と、ヘッド移動機構２７とを備える。基板搬送装置２３は、モジュール２２内に設けられ、基板１７をＸ方向に搬送する。フィーダ台２４は、モジュール２２の前面に設けられ、側面視がＬ字状の台である。フィーダ台２４は、Ｘ方向に複数配列されたスロット（図示略）を備える。フィーダ台２４の各スロットには、電子部品を供給するフィーダ２９が装着される。フィーダ２９は、例えば、電子部品を所定のピッチで収容するテープから電子部品を供給するテープフィーダである。なお、図１に示すように、モジュール２２の上部カバーの上には、部品装着機２０に対する操作入力を行うタッチパネル２６が設けられている。図２は、上部カバーやタッチパネル２６を取り外した状態を示している。

ヘッド部２５は、フィーダ２９から供給された電子部品を吸着する吸着ノズル（図示略）を備え、吸着ノズルで吸着した電子部品を基板１７に装着する。ヘッド部２５は、例えば、複数の吸着ノズルの位置や、個々の吸着ノズルの位置を変更する駆動源として電磁モータ（図示略）を有している。ヘッド移動機構２７は、モジュール２２の上部部分において、Ｘ方向及びＹ方向の任意の位置にヘッド部２５を移動させる。詳述すると、ヘッド移動機構２７は、ヘッド部２５をＸ方向に移動させるＸ軸スライド機構２７Ａと、ヘッド部２５をＹ方向に移動させるＹ軸スライド機構２７Ｂとを備える。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂに取り付けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、後述する産業用ネットワークに接続される第３スレーブ６５（図３参照）を備える。第３スレーブ６５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに設けられたリレー８１やセンサ８３（図３参照）などの各種素子が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子の入出力する信号を処理する。

Ｙ軸スライド機構２７Ｂは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータの駆動に基づいてＹ方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられ、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータの駆動に基づいてＸ方向の任意の位置に移動する。従って、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びＹ軸スライド機構２７Ｂの駆動にともなってモジュール２２の上部部分で任意の位置に移動する。

また、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａにコネクタを介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部２５、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２５は、部品装着機２０（作業機の一例）に対して着脱可能となっている。また、ヘッド部２５には、基板１７を撮影するためのマークカメラ６９（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。マークカメラ６９は、ヘッド部２５の移動に伴って、基板１７の任意の位置を上方から撮像可能となっている。マークカメラ６９が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、基板１７に関する情報、装着位置の誤差等を取得する。

また、ヘッド部２５は、産業用ネットワークに接続される第２スレーブ６１（図３参照）を備える。第２スレーブ６１は、ヘッド部２５に設けられたリレー７５やセンサ７７などの各種素子が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子の入出力する信号を処理する。また、ヘッド部２５には、吸着ノズルに吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ７１が設けられている。パーツカメラ７１が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。

また、図２に示すように、ベース２１の前面には、上部ガイドレール３１と、下部ガイドレール３３と、ラックギヤ３５と、非接触給電コイル３７とが設けられている。上部ガイドレール３１は、Ｘ方向に延びる断面Ｕ字状のレールであり、開口部が下を向いている。下部ガイドレール３３は、Ｘ方向に延びる断面Ｌ字状のレールであり、垂直面がベース２１の前面に取り付けられ、水平面が前方に伸び出している。ラックギヤ３５は、下部ガイドレール３３の下部に設けられ、Ｘ方向に延び、前面に複数の縦溝が刻まれたギヤである。ベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５は、隣接するベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５と着脱可能に連結することができる。このため、部品装着機２０は、生産ライン１１に並んだ部品装着機２０の数を増減することができる。非接触給電コイル３７は、上部ガイドレール３１の上部に設けられ、Ｘ方向に沿って配置されたコイルであり、ローダ１３への電力の供給を行う。

ローダ１３は、部品装着機２０に対するフィーダ２９の補充及び回収を自動で行う装置であり、フィーダ２９をクランプする把持部（図示略）を備える。ローダ１３には、上部ガイドレール３１に挿入される上部ローラ（図示略）と、下部ガイドレール３３に挿入される下部ローラ（図示略）とが設けられている。また、ローダ１３には、駆動源としてモータが設けられている。モータの出力軸には、ラックギヤ３５と噛み合うギヤが取り付けられている。ローダ１３は、部品装着機２０の非接触給電コイル３７から電力の供給を受ける受電コイルを備えている。ローダ１３は、非接触給電コイル３７から受電した電力をモータに供給する。これにより、ローダ１３は、モータによってギヤを回転させることで、Ｘ方向（左右方向）へ移動することができる。また、ローダ１３は、上部ガイドレール３１及び下部ガイドレール３３内でローラを回転させ、上下方向や前後方向の位置を保持しながらＸ方向へ移動することができる。

図１に示す管理コンピュータ１５は、部品装着システム１０を統括的に管理する装置である。例えば、生産ライン１１の部品装着機２０は、管理コンピュータ１５の管理に基づいて、電子部品の装着作業を開始する。部品装着機２０は、基板１７を搬送しながらヘッド部２５によって電子部品の装着作業を行う。また、管理コンピュータ１５は、フィーダ２９の残りの電子部品の数を監視する。管理コンピュータ１５は、例えば、フィーダ２９の補給が必要であると判断すると、補給が必要な部品種を収容したフィーダ２９をローダ１３にセットする指示を画面に表示する。ユーザは、画面を確認して、フィーダ２９をローダ１３にセットする。管理コンピュータ１５は、所望のフィーダ２９がローダ１３にセットされたことを検出すると、ローダ１３に対して補給作業の開始を指示する。ローダ１３は、指示を受けた部品装着機２０の前方まで移動し、ユーザによってセットされたフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２４のスロットに装着する。これにより、新たなフィーダ２９が部品装着機２０に補給される。また、ローダ１３は、部品切れになったフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２４から引き出して回収する。このようにして、新たなフィーダ２９の補給及び部品切れとなったフィーダ２９の回収を、ローダ１３によって自動的行うことができる。

次に、部品装着機２０が備える多重通信システムについて説明する。図３は、部品装着機２０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、部品装着機２０は、装置本体部４１と、分岐スレーブ４３と、固定多重部４５をモジュール２２内に備えている。装置本体部４１、分岐スレーブ４３、及び固定多重部４５は、基板搬送装置２３の下方におけるモジュール２２内に設けられている。

図３に示すように、本実施形態の多重通信システムでは、モジュール２２内に固定された装置本体部４１、分岐スレーブ４３及び固定多重部４５と、モジュール２２内で移動する可動部（Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５）との間のデータ伝送を多重通信により行う。装置本体部４１は、本体制御装置５１と、マスター５３を有している。また、分岐スレーブ４３は、マスター５３と接続されている。固定多重部４５は、第１多重処理装置５５を備える。第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、分岐スレーブ４３と接続されている。ヘッド部２５には、第２スレーブ６１を有する第２多重処理装置６３が設けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａには、第３スレーブ６５を有する第３多重処理装置６７が設けられている。

分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５は、マスター５３によって制御される。マスター５３は、産業用ネットワークに接続される分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５を制御する制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。産業用ネットワークは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。なお、本開示の産業用ネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に限らず、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩやＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の他のネットワーク（通信規格）を採用できる。

本体制御装置５１は、例えば、ＣＰＵを主体として構成される処理回路であり、マスター５３によって収集した制御データＣＤや、第１多重処理装置５５で受信した画像データＧＤ等を入力し、次の制御内容（装着する電子部品の種類や装着位置など）を決定する。また、本体制御装置５１は、決定した制御内容に応じた制御データＣＤをマスター５３から送信させる。マスター５３は、産業用ネットワークを介して分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５へ制御データＣＤを送信する。

ヘッド部２５は、上記した第２多重処理装置６３、マークカメラ６９、パーツカメラ７１等を有している。第２スレーブ６１は、装置本体部４１のマスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子（リレー８１やセンサ８３など）で入出力される信号を処理する。例えば、制御データＣＤには、複数のスレーブ（第２スレーブ６１など）の各々に対応した書き込み領域及び読み込み領域が設定されている。第２スレーブ６１は、マスター５３から受信した制御データＣＤのうち、当該第２スレーブ６１用の読み込み領域から読み込んだデータに基づいてリレー８１やセンサ８３を駆動する。また、第２スレーブ６１は、リレー８１の駆動結果の信号やセンサ８３の検出信号に応じたデータを、制御データＣＤのうち、当該第２スレーブ６１用の書き込み領域へ書き込む。第２スレーブ６１は、書き込みが終了した制御データＣＤを、マスター５３や他のスレーブ（第３スレーブ６５など）に向けて送信する。なお、制御データＣＤは、後述する多重の高速シリアル通信により伝送される。また、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、第２スレーブ６１と同様に、マスター５３から分岐スレーブ４３を介して受信した制御データＣＤに基づいて、固定多重部４５が備える各種素子を制御する。

また、Ｘ軸スライド機構２７Ａの第３スレーブ６５は、上記したヘッド部２５の第２スレーブ６１と同様に、制御データＣＤに基づいて、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられたリレー８１やセンサ８３などを制御する。制御データＣＤは、例えば、マスター５３、分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、第１スレーブ５７、第３スレーブ６５、第１スレーブ５７、分岐スレーブ４３、マスター５３の順に各スレーブを循環して伝送される。第３スレーブ６５は、第１スレーブ５７を経由してマスター５３から受信した制御データＣＤの読み込み領域のデータに基づいてリレー８１等を制御する。また、第３スレーブ６５は、センサ８３の検出データ等を制御データＣＤの書き込み領域に書き込み第１スレーブ５７を経由してマスター５３へ送信する。

ヘッド部２５やＸ軸スライド機構２７Ａ等が備える各種素子（制御データＣＤによって制御される素子）は、特に限定されない。例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリレー８１は、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータのブレーキを駆動する駆動信号を出力するリミットスイッチである。リレー８１は、駆動信号を出力してブレーキを駆動することで、例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのオーバーランを抑制する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａのセンサ８３は、例えば、部品装着機２０に設定された基準高さ位置に基づいて、基板１７の上面の高さを計測する基板高さセンサである。

次に、上記した産業用ネットワークの制御データＣＤやパーツカメラ７１等の画像データＧＤを伝送する多重通信について説明する。本実施形態の部品装着機２０は、上記した固定多重部４５、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５の間のデータ伝送を多重の高速シリアル通信によって実行する。図３に示すように、固定多重部４５は、上記した第１多重処理装置５５の他に、光変換モジュール８５，８７を有する。光変換モジュール８５は、ヘッド部２５が有する光変換モジュール８９と、光ファイバケーブル９１を介して接続されている。同様に、固定多重部４５の光変換モジュール８７は、Ｘ軸スライド機構２７Ａが有する光変換モジュール９３と、光ファイバケーブル９５を介して接続されている。光ファイバケーブル９１，９５は、例えば、ケーブル内の光ファイバ線の配置や太さを調整して、耐屈曲性を高めたものである。これにより、ヘッド部２５やＸ軸スライド機構２７Ａの移動にともなって光ファイバケーブル９１，９５が屈曲した場合であっても、光ファイバ線を損傷させることなく、安定してデータを伝送できる。なお、固定多重部４５、ヘッド部２５、Ｘ軸スライド機構２７Ａを接続する通信は、光通信に限らず、例えば、Gigabit Ethernet（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルを用いたパケット通信でも良い。また、部品装着機２０が備える通信システムは、有線の通信システムに限らず、無線の通信システムでも良い。

次に、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３の間の通信について説明する。なお、第１多重処理装置５５と第３多重処理装置６７との間の通信の処理内容は、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間の通信の処理内容と同様であるため、その説明を適宜省略する。図４は、固定多重部４５の第１多重処理装置５５と、ヘッド部２５の第２多重処理装置６３の構成を示している。

図４に示すように、固定多重部４５の第１多重処理装置５５は、上記した第１スレーブ５７の他に、シリパラ変換回路１０１、ＣＤＲ回路１０２、多重化部１０３、非多重化部１０４、送信バッファ部１０５、受信バッファ部１０６、ダミーＰＨＹ１０７、プロセッサ１０９を備えている。また、ヘッド部２５の第２多重処理装置６３は、上記した第２スレーブ６１の他に、シリパラ変換回路１１１、ＣＤＲ回路１１２、多重化部１１３、非多重化部１１４、送信バッファ部１１５、受信バッファ部１１６、ダミーＰＨＹ１１７、プロセッサ１１９を備えている。図４に示すように、第１多重処理装置５５と、第２多重処理装置６３は、同様の構成となっている。このため、以下の説明では、主に第１多重処理装置５５の構成を説明し、第２多重処理装置６３の説明を適宜省略する。

シリパラ変換回路１０１は、光変換モジュール８５を介して光ファイバケーブル９１に接続されている。光変換モジュール８５は、光信号とデジタル信号の変換を実行する物理インターフェースである。光変換モジュール８５は、シリパラ変換回路１０１に接続され、シリパラ変換回路１０１から入力されたデータを光信号に変換する。光変換モジュール８５は、変換した光信号を、光ファイバケーブル９１を介してヘッド部２５の光変換モジュール８９へ送信する。また、光変換モジュール８５は、ヘッド部２５の光変換モジュール８９から受信した光信号をデジタ信号（シリアル信号）に変換してシリパラ変換回路１０１へ出力する。

第１多重処理装置５５は、例えば、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラム可能なロジックデバイスである。また、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５は、例えば、ロジックデバイスの論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。なお、第１多重処理装置５５は、ＦＰＧＡに限らず、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）でも良い。また、第１多重処理装置５５は、第１スレーブ５７以外の回路を、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などで構成しても良い。

また、固定多重部４５は、メモリ１１０を備えている。メモリ１１０には、ＦＰＧＡの論理回路を構築するための第１コンフィグ情報ＣＦ１１と、第２コンフィグ情報ＣＦ１２とが記憶されている。同様に、ヘッド部２５のメモリ１２０には、第１コンフィグ情報ＣＦ２１と、第２コンフィグ情報ＣＦ２２とが記憶されている。第１多重処理装置５５は、メモリ１１０に記憶された第１コンフィグ情報ＣＦ１１又は第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて、シリパラ変換回路１０１、ＣＤＲ回路１０２、多重化部１０３、非多重化部１０４、送信バッファ部１０５、受信バッファ部１０６、ダミーＰＨＹ１０７、及び第１スレーブ５７の論理回路を構築する。メモリ１１０，１２０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリである。メモリ１１０，１２０は、不揮発性メモリに限らず、ＳＲＡＭなどの揮発性メモリでもよい。また、コンフィグ情報を記憶する記憶装置は、メモリに限らず、ハードディスクなどの他の記憶装置でも良い。

本実施形態の第１多重処理装置５５は、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有する。第１多重処理装置５５は、例えば、メモリ１１０から第１コンフィグ情報ＣＦ１１を読み込んで、第１コンフィグ情報ＣＦ１１に基づいてシリパラ変換回路１０１等（第１論理回路の一例）を構築するセーフモードを備える。また、第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２をメモリ１１０から読み込んで、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいてシリパラ変換回路１０１等（第２論理回路の一例）を構築するユーザモードを備える。第１多重処理装置５５は、例えば、部品装着機２０の電源を投入され起動した後の初期段階でセーフモードとなり、次に、セーフモードからユーザモードへと遷移し、ユーザモードにおいて産業用ネットワークの制御データＣＤの伝送を行う。また、ヘッド部２５は、部品装着機２０の電源投入時だけでなく、ヘッド部２５の交換時においても、モードの遷移が発生する。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられると起動処理を開始しセーフモードからユーザモードへと遷移する。

第１多重処理装置５５は、セーフモードにおいて、例えば、第２コンフィグ情報ＣＦ１２の検証を行う。例えば、第１多重処理装置５５は、セーフモードにおいて、第１コンフィグ情報ＣＦ１１に基づいてシリパラ変換回路１０１等を構築した後、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいてユーザモードの論理回路（シリパラ変換回路１０１等）を構築した場合に、論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断する。第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２のデータに誤りがないか、第２コンフィグ情報ＣＦ１２で構築された場合の論理回路の接続や処理結果に誤りがないかなどを検査し、論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断する。

第１多重処理装置５５は、正常に構築できると判断した場合、セーフモードからユーザモードへ遷移する。この際、第１多重処理装置５５は、シリパラ変換回路１０１等の回路を再構築する再起動を行い、外部との通信を一時的に切断する。このため、第１多重処理装置５５と接続された他の装置等は、モードの切り替えにより通信を切断される。

また、第１多重処理装置５５は、セーフモードからユーザモードへ遷移すると、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて構築したシリパラ変換回路１０１等により制御データＣＤなどの通信システムで伝送するデータの処理を行う。本実施形態の第１多重処理装置５５及びヘッド部２５は、セーフモードにおいては制御データＣＤを伝送する産業用ネットワークを確立せず、ユーザモードにおいて産業用ネットワークの確立処理を行う。

また、図４に示すシリパラ変換回路１０１は、シリアルデータとパラレルデータとの変換を行う。シリパラ変換回路１０１は、光変換モジュール８５から入力したシリアルデータをパラレルデータに変換してＣＤＲ回路１０２へ出力する。また、シリパラ変換回路１０１は、ＣＤＲ回路１０２から入力したパラレルデータをシリアルデータに変換して光変換モジュール８５へ出力する。

ＣＤＲ回路１０２は、所謂、クロックデータリカバリ（Ｃｌｏｃｋ Ｄａｔａ Ｒｅｃｏｖｅｒｙ：ＣＤＲ）回路であり、送受信の同期に用いるクロック信号の重畳、及び分離を行う。ＣＤＲ回路１０２は、多重化部１１３から入力した多重化データにクロック信号を重畳したデータをシリパラ変換回路１０１に出力する。また、ＣＤＲ回路１０２は、シリパラ変換回路１０１から入力したパラレルデータから、送信側のＣＤＲ回路１１２で重畳されたクロック信号を分離し、分離したクロック信号を用いて、パラレルデータから多重化データを取り出す。ＣＤＲ回路１０２は、取り出した多重化データを非多重化部１０４へ出力する。

多重化部１０３は、送信バッファ部１０５から入力したデータを多重化する。送信バッファ部１０５は、多重化するデータの数に合わせて複数設けられている。多重化部１０３は、例えば、産業用ネットワークの制御データＣＤ、本体制御装置５１からマークカメラ６９等に送信する撮像の開始信号などを、各送信バッファ部１０５を介して入力し多重化する。多重化部１０３は、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）により多重化を行う。多重化部１０３は、例えば、送信バッファ部１０５を介して入力した各種データを、入力ポートに対して割り当てた一定時間（タイムスロット）に応じて多重化し、多重化した多重化データをＣＤＲ回路１０２へ出力する。尚、図３及び図４に示す多重通信システムの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、ヘッド部２５の吸着ノズルの駆動源である電磁モータのエンコーダのエンコーダ信号や、エンコーダに対する制御コマンドを多重化しても良い。また、図３に示す本実施形態の多重通信システムでは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂが接続されていない。しかしながら、例えば、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータに取り付けたリニアスケールのエンコーダ信号を、多重通信システムにより伝送しても良い。

また、受信バッファ部１０６は、送信バッファ部１０５と同様に、多重化されたデータの数に合わせて複数設けられている。非多重化部１０４は、ＣＤＲ回路１０２から入力した多重化データの非多重化を実行し、多重化データに多重化されたデータを分離する。非多重化部１０４は、分離した各種のデータを、対応する受信バッファ部１１６へ出力する。これにより、固定多重部４５とヘッド部２５との間において、制御データＣＤ、画像データＧＤ等の各種のデータを多重化した多重通信（高速シリアル通信）が実行される。

複数の送信バッファ部１０５のうち、産業用ネットワークの制御データＣＤを蓄積する送信バッファ部１０５は、ダミーＰＨＹ１０７を介して第１スレーブ５７に接続されている。同様に、複数の受信バッファ部１０６のうち、制御データＣＤを蓄積する受信バッファ部１０６は、ダミーＰＨＹ１０７を介して第１スレーブ５７に接続されている。プロセッサ１０９は、例えば、固定多重部４５のＦＰＧＡ基板に実装されたＣＰＵ等の処理装置であり、第１スレーブ５７やダミーＰＨＹ１０７に対する制御を実行する。プロセッサ１０９は、例えば、メモリ１１０からプログラムを読み込んで、第１スレーブ５７やダミーＰＨＹ１０７に対する制御を実行する。以下の説明では、プログラムを実行するプロセッサ１０９のことを、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「プロセッサ１０９が」という記載は、「プログラムを実行するプロセッサ１０９が」ということを意味する場合がある。

（ダミーＰＨＹについて）
図４に示すダミーＰＨＹ１０７，１１７は、例えば、ＭＩＩ（Media Independent Interface）の通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、第１スレーブ５７や第２スレーブ６１に生成した信号を送信して通信の確立処理を実行する。ここでいう疑似的に生成するとは、例えば、ＭＩＩの通信規格で規定されたデータ形式の信号を、ＦＰＧＡで構築したダミーＰＨＹ１０７，１１７の論理回路により生成することをいう。尚、ダミーＰＨＹ１０７，１１７は、同様の構成である。このため、以下の説明では、ダミーＰＨＹ１０７について主に説明し、他のダミーＰＨＹ１１７についての説明を適宜省略する。

図５は、ダミーＰＨＹ１０７の概略構成を示している。ダミーＰＨＹ１０７は、ＭＩＩ受信データ処理部１３１、ＭＩＩインターフェース１３３、ＭＩＩ送信データ処理部１３５、及び疑似信号生成部１３７を有する。これらの、ＭＩＩ受信データ処理部１３１等は、例えば、ＦＰＧＡの論理回路である。

ダミーＰＨＹ１０７は、非多重化部１０４によって非多重化された制御データＣＤ、即ち、ヘッド部２５から受信した制御データＣＤを、ＭＩＩ受信データ処理部１３１に入力する。ＭＩＩインターフェース１３３は、第１スレーブ５７と接続されるインターフェースであり、ＭＩＩ規格に準拠した通信を実行する。ＭＩＩ受信データ処理部１３１は、受信バッファ部１０６から入力した制御データＣＤを、ＭＩＩインターフェース１３３を介して第１スレーブ５７に出力する。第１スレーブ５７は、例えば、第２スレーブ６１から受信した制御データＣＤに対する読み込み処理等を実行する。また、第１スレーブ５７は、例えば、処理後の制御データＣＤを次の第３スレーブ６５へ送信する場合、光変換モジュール８７に対応するダミーＰＨＹ（図示略）を介してＸ軸スライド機構２７Ａへ送信する。

また、ダミーＰＨＹ１０７のＭＩＩ送信データ処理部１３５は、ＭＩＩインターフェース１３３を介して第１スレーブ５７からデータを入力する。第１スレーブ５７は、例えば、分岐スレーブ４３を介してマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤを、ＭＩＩインターフェース１３３を介してＭＩＩ送信データ処理部１３５へ出力する。ＭＩＩ送信データ処理部１３５は、第１スレーブ５７から入力した制御データＣＤを、送信バッファ部１０５を介して多重化部１０３（図４参照）へ出力する。多重化部１０３は、ＭＩＩ送信データ処理部１３５から入力した制御データＣＤを他のデータと多重化して多重化データを生成する。ここでいう他のデータとは、パーツカメラ７１に対して撮像を指示する開始信号などである。これにより、マスター５３から分岐スレーブ４３を介して第１スレーブ５７へ送信された制御データＣＤは、第２スレーブ６１へ送信される。

また、ＭＩＩインターフェース１３３は、第１スレーブ５７との間で、図５に示すＴＸＤ信号（送信データ）やＲＸＤ信号（受信データ）を送受信する。また、ＭＩＩインターフェース１３３は、ＴＸＤ信号やＲＸＤ信号の他に、各種の制御用の信号を、第１スレーブ５７との間で送受信する。例えば、ＭＩＩインターフェース１３３は、ＴＸ＿ＣＬＫ信号などの送信クロック信号、後述するマネージメント制御用のＭＤＩＯ（Media Dependent Input/Output）信号、そのクロック信号であるＭＤＣ信号などを送信する。

ここで、本実施形態のダミーＰＨＹ１０７を用いない場合、第１スレーブ５７は、例えば、２つのＰＨＹと、その２つのＰＨＹを接続するケーブルを介して送信バッファ部１０５と接続しなければならない可能性がある。具体的には、この２つのＰＨＹは、ケーブルでデータを伝送するために、デジタル信号とアナログ信号とを交換するものである。２つのＰＨＹを接続するケーブルは、例えば、イーサネット(登録商標)規格に準拠したＬＡＮケーブルである。従来、産業用ネットワークに使用されるＩＰコアを第１スレーブ５７として用いて、多重化部１０３や非多重化部１０４のような他の回路と接続する場合、このような２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して接続する必要があった。そして、産業用ネットワークで使用されるスレーブ用のＩＰコアの中には、ＬＡＮケーブルを接続する２つのＰＨＹの間で通信を確立した後でなければ、外部の回路、即ち、多重化部１０３等と通信を開始しない設定のものがあった。

例えば、２つのＰＨＹには、他方のＰＨＹと通信が確立したか否かを示すレジスタが設けられている。そして、第１スレーブ５７は、ＭＤＩＯ信号をＰＨＹに送信し、ＰＨＹのレジスタに設定された情報を取得する。第１スレーブ５７は、取得したレジスタ値が通信確立を示す値であった場合、２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して多重化部１０３等との間の通信を開始する。一方、第１スレーブ５７は、通信確立を示すレジスタ値を取得できるまでの間、多重化部１０３等との間の通信を開始しない状態となる。

そこで、図５に示す本実施形態のダミーＰＨＹ１０７の疑似信号生成部１３７は、ＰＨＹと同様にレジスタ値を応答する処理を実行することで、上記した２つのＰＨＹやその２つのＰＨＹを接続するＬＡＮケーブルを不要とする。さらに、本実施形態の第１多重処理装置５５は、上記したセーフモードにおいて、第２多重処理装置６３及び第３多重処理装置６７との産業用ネットワークの通信を確立しない。例えば、第１多重処理装置５５は、下流側の第２多重処理装置６３からユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を受信するまで、産業用ネットワークの通信を確立しない。第１多重処理装置５５のプロセッサ１０９は、第２多重処理装置６３から多重の高速シリアル通信を介して遷移通知情報１４１を受信すると、ダミーＰＨＹ１０７に対して通信の確立処理を開始する指示を行う。

詳述すると、図６は、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３の起動時のシーケンス図である。以下の説明では、一例として、部品装着機２０の電源を投入して部品装着機２０のシステムを起動する場合について説明する。まず、図６のステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１において、第１多重処理装置５５は、部品装着機２０の電源が投入されると、メモリ１１０から第１コンフィグ情報ＣＦ１１を読み込み、論理回路を構築してセーフモードとなる。同様に、第２多重処理装置６３は、部品装着機２０の電源が投入されると、メモリ１２０から第１コンフィグ情報ＣＦ２１を読み込み、論理回路を構築してセーフモードとなる（Ｓ１３）。

第１及び第２多重処理装置５５，６３は、セーフモードにおいて、第２コンフィグ情報ＣＦ１２，ＣＦ２２に基づく論理回路の検証を実行する。第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて論理回路を正常に構築できると判断すると、メモリ１１０から第２コンフィグ情報ＣＦ１２を読み出し、論理回路を構築しユーザモードとなる（Ｓ１５）。同様に、第２多重処理装置６３は、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいて論理回路を正常に構築できると判断すると、メモリ１２０から第２コンフィグ情報ＣＦ２２を読み出してユーザモードとなる（Ｓ１７）。この際に、第１及び第２多重処理装置５５，６３は、論理回路の再構築により、再起動を行う。

ここで、例えば、第１及び第２多重処理装置５５，６３のモードの遷移するタイミングがずれ、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７が、第２多重処理装置６３よりも先にユーザモードに遷移し産業用ネットワークの通信を確立させようとして、いまだセーフモードの状態の第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１と通信を開始したとする。第１スレーブ５７は、セーフモードの第２スレーブ６１から多重通信を介して応答を受け取る。その後、遅れている第２スレーブ６１がセーフモードからユーザモードへ遷移する際に再起動すると、確立した産業用ネットワークが切断される。その結果、第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、高速シリアル通信に多重化された産業用ネットワークが切断された後も、クロックを保持して所定時間だけパラレルデータから多重化データ（制御データＣＤ）を分離する。分離された制御データＣＤは、第１スレーブ５７、他のスレーブ（分岐スレーブ４３、第３スレーブ６５）、あるいはマスター５３に伝送される。その結果、産業用ネットワークの切断に起因して制御データＣＤに誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データＣＤを、他のスレーブ等に送信してしまう虞がある。

また、例えば、部品装着機２０のシステムを起動し、基板１７に対する電子部品の装着作業を開始した後、ヘッド部２５の交換を実施する場合がある。この場合も、上記した起動時にモードの遷移がずれた場合と同様に、交換後のヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａに装着すると、第２スレーブ６１がセーフモードからユーザモードへ遷移するタイミングで産業用ネットワークが切断され、データの誤りが発生した制御データＣＤが伝送される虞がある。

そこで、本実施形態の部品装着機２０では、ダミーＰＨＹ１０７，１１７の切断状態を維持しセーフモードにおいては産業用ネットワークを確立させずに、ユーザモードへの遷移が完了した後に、産業用ネットワークの確立を開始させるようにする。図６に示すように、第１及び第２多重処理装置５５，６３は、ユーザモードへ遷移すると、多重の高速シリアル通信の確立処理を行う（Ｓ１９）。例えば、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、高速シリアル通信を確立し、且つ第２スレーブ６１のユーザモードへの遷移を完了させると、ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を、高速シリアル通信を介して第１多重処理装置５５へ送信する（Ｓ２１）。

例えば、第２スレーブ６１は、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づく論理回路の構築を完了させ、ユーザモードへの遷移を完了させると、遷移が完了したことを示す情報をプロセッサ１１９に出力する。プロセッサ１１９（通知装置の一例）は、第２スレーブ６１から入力した情報に基づいて遷移通知情報１４１を生成し、送信バッファ部１１５に出力する。本実施形態の多重通信システムは、例えば、プロセッサ１１９等から出力されるＩ／Ｏデータを多重化して伝送可能となっている。遷移通知情報１４１は、例えば、モードの遷移の有無を示す１ビットのＩ／Ｏデータである。多重化部１１３は、送信バッファ部１１５を介して入力した遷移通知情報１４１を多重化して第１多重処理装置５５へ送信する。なお、第２多重処理装置６３は、遷移通知情報１４１を多重の高速シリアル通信以外の通信方法や通信回線により第１多重処理装置５５へ送信しても良い。

第１多重処理装置５５のプロセッサ１０９は、受信バッファ部１０６を介して非多重化部１０４から遷移通知情報１４１を入力する。プロセッサ１０９は、遷移通知情報１４１を入力すると、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いか否かを判断する。プロセッサ１０９は、例えば、遷移通知情報１４１を入力し、高速シリアル通信を確立しており、且つ第１スレーブ５７のユーザモードへの遷移が完了している場合、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いと判断する。

プロセッサ１０９は、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いと判断すると、ダミーＰＨＹ１０７に対し、産業用ネットワークの確立処理を開始させる制御を行う（Ｓ２３）。また、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、遷移通知情報１４１を送信した後、ダミーＰＨＹ１１７に対し、産業用ネットワークの確立処理を開始させる制御を行う（Ｓ２５）。なお、第２多重処理装置６３は、遷移通知情報１４１に対する正常応答のデータを、第１多重処理装置５５から受信した後に、Ｓ２５の処理を開始しても良い。

図７は、ダミーＰＨＹ１０７の処理手順を示している。ダミーＰＨＹ１０７は、例えば、自身のユーザモードの論理回路を構築した後、図７に示す処理を開始する。まず、Ｓ４１において、ダミーＰＨＹ１０７の疑似信号生成部１３７（図５参照）は、レジスタ値を設定する。図５に示すように、疑似信号生成部１３７は、通信確立又は通信切断を示す情報を記憶するレジスタ１３８を備えている。疑似信号生成部１３７は、産業用ネットワークの確立処理を開始する指示をプロセッサ１０９から入力するまでは、リンクダウンを示す値をレジスタ１３８に設定する。この状態では、ダミーＰＨＹ１０７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあっても、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。これにより、第１スレーブ５７は、第２スレーブ６１との間の産業用ネットワークを切断された状態となり、データ誤りが発生した制御データＣＤを伝送するのを抑制される。

また、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５は、疑似信号生成部１３７の制御に基づいて、データ転送の開始又は停止を制御可能となっている。疑似信号生成部１３７は、産業用ネットワークの確立処理を開始する指示をプロセッサ１０９から入力するまでの間、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５の転送動作を停止させる。尚、指示を入力しない状態において、第１スレーブ５７から各種の問い合わせがあった場合に、疑似信号生成部１３７は、これに応答する処理を実行してもよい。例えば、疑似信号生成部１３７は、データの転送速度について第１スレーブ５７から問い合わせがあった場合に、これに応答して適切な通信速度を設定するなど、いわゆるオートネゴシエーションを実行してもよい。

疑似信号生成部１３７は、Ｓ４１を実行した後、Ｓ４３を実行する。Ｓ４３において、疑似信号生成部１３７は、上記したプロセッサ１０９からの指示を入力したか否かを判断する。疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から指示を入力するまで（Ｓ４３：ＮＯ）、リンクダウンの状態を維持する。一方で、疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から指示を入力すると（Ｓ４３：ＹＥＳ）、レジスタ１３８にリンクアップを示す値を設定する（Ｓ４５）。これにより、疑似信号生成部１３７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクアップを示すレジスタ値を応答する。

次に、Ｓ４７において、疑似信号生成部１３７は、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５に対してデータの転送処理を開始させる。また、第１スレーブ５７は、疑似信号生成部１３７からリンクアップ、即ち、産業用ネットワークの確立処理を開始する旨のレジスタ値を取得すると、ダミーＰＨＹ１０７を介して第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１との間の通信を開始する。ＭＩＩ送信データ処理部１３５は、第１スレーブ５７から受信したデータを送信バッファ部１０５に転送する。また、ＭＩＩ受信データ処理部１３１は、受信バッファ部１０６から受信したデータを、第１スレーブ５７に転送する。このようにして、ダミーＰＨＹ１０７は、多重化部１０３と第１スレーブ５７との間で、データの受け渡しを適切に実施することが可能となっている。これにより、第１スレーブ５７と多重化部１０３をダミーＰＨＹ１０７により接続することが可能となり、上記した２つのＰＨＹやその２つのＰＨＹを接続するＬＡＮケーブルが不要となる。さらに、モードの遷移完了に合わせて、第１スレーブ５７と多重化部１０３を接続することができる。

図６に示すように、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１との間で産業用ネットワークを確立する（Ｓ２７）。これにより、ヘッド部２５は、固定多重部４５側（上流側）の産業用ネットワークに参加することができる。そして、部品装着機２０は、産業用ネットワークを含めた全て通信の確立処理を完了させると、図３に示す多重通信システムにより制御データＣＤ等を伝送しながら装着作業を実行する（Ｓ２９）。なお、上記した説明では、部品装着機２０の電源を投入した起動時において、セーフモードからユーザモードへ遷移した後に、産業用ネットワークを確立する処理を説明した。しかしながら、例えば、ヘッド部２５の交換の際に、交換したヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａに装着する場合も同様の処理を実行できる。即ち、交換にともなってヘッド部２５の起動が開始されヘッド部２５がセーフモードからユーザモードへ遷移する場合にも、遷移通知情報１４１を用いて、ヘッド部２５がセーフモードからユーザモードへ遷移した後に、産業用ネットワークの確立処理を開始することができる。

上記したように、本実施形態の第２多重処理装置６３は、光通信のシリアル通信により伝送されるシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離するＣＤＲ回路１１２を備える。第２スレーブ６１は、第１コンフィグ情報ＣＦ２１により論理回路（第１論理回路の一例）を構築するセーフモードと、第２コンフィグ情報ＣＦ２２により論理回路（第２論理回路の一例）を構築し、産業用ネットワークにおけるマスター５３からシリアル通信を介して伝送される制御データＣＤを論理回路で処理するユーザモードとを有する。

ここで、クロックが埋め込まれたシリアルデータを伝送するシリアル通信では、受信側においてＣＤＲ回路１１２を用いて、シリアルデータからクロックを分離する。この種のＣＤＲ回路１１２では、シリアル通信自体が切断された後や、シリアル通信に多重化された一部の通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータに含まれるデータを分離して出力する虞がある。第２スレーブ６１は、セーフモードからユーザモードに切り替わるのに応じて再起動する。通信先の第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、シリアル通信回線に含まれる産業用ネットワークの通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータからデータを分離し、分離したデータを他のスレーブ等へ伝送することとなる。その結果、産業用ネットワークの通信の切断に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データＣＤを、ＣＤＲ回路１０２から他のスレーブに送信、ひいてはマスター５３へ送信してしまう虞がある。これに対し、本実施形態の第２多重処理装置６３では、このようなクロックを埋め込まれたシリアル通信において遷移通知情報１４１を送信することで、ユーザモードへの遷移を通知してからシリアル通信の確立などを実行できる。従って、シリアル通信の回線に接続されモードの切り替えを行うスレーブにおいて、誤りが発生した制御データＣＤの伝送を抑制できる。

また、プロセッサ１１９は、セーフモードからユーザモードへ遷移し第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいて論理回路の構築が完了したことに応じて遷移通知情報１４１を通知する。これによれば、ユーザモードの論理回路を構築し、制御データＣＤを確実に処理できる状態となってから遷移通知情報１４１を通知できる。

また、第２スレーブ６１は、光通信を介して遷移通知情報１４１を送信した後（Ｓ２１）、産業用ネットワークの確立処理を開始する（Ｓ２７）。これによれば、第２スレーブ６１は、自身がユーザモードへ遷移したことを、光通信を介して遷移通知情報１４１により通知した後、産業用ネットワークの確立処理を開始する。これにより、ユーザモードへ確実に遷移した後に、産業用ネットワークの確立処理を開始できる。

また、第２多重処理装置６３は、産業用ネットワークで伝送される制御データＣＤを多重化して多重通信により伝送する多重化部１１３を備える。プロセッサ１１９は、多重通信により遷移通知情報１４１を通知する。これによれば、産業用ネットワークの確立処理を開始するのに先立って、多重通信を確立しておけば、多重通信により遷移通知情報１４１を通知できる。

また、多重化部１１３は、時分割多重化方式により多重化を行う。これによれば、時分割多重により遷移通知情報１４１を多重化して通知できる。

また、第２多重処理装置６３は、第２スレーブ６１と多重化部１１３との間に接続されるダミーＰＨＹ１１７を備える。ダミーＰＨＹ１１７は、ＭＩＩの通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を第２スレーブ６１に伝送して第２スレーブ６１との間の通信を確立し、通信を確立した後に多重化部１１３と第２スレーブ６１との間で制御データＣＤを伝送する。プロセッサ１１９は、遷移通知情報１４１を送信した後、ダミーＰＨＹ１１７に対して第２スレーブ６１との間の通信を確立するように指示する（Ｓ２５）。

これによれば、第２スレーブ６１と多重化部１１３との間に接続されるＰＨＹの数を減らし、多重化部１１３と第２スレーブ６１とのデータの受け渡しをダミーＰＨＹ１１７により実施することが可能となる。また、ＰＨＹの数を減らすことが可能となるため、基板実装面積が減り、装置の小型化が可能となる。また、多重化部１１３と第２スレーブ６１とのデータの送受信において一旦アナログ信号に変換する処理が省略されるため、制御データＣＤの転送時間を短縮することが可能となる。その結果、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームを産業用ネットワークで循環させる場合に、フレームがネットワークを一周するのに必要な転送時間の短縮が可能となり、接続可能なスレーブ数を増加させることが可能となる。

また、上記した実施形態において、セーフモードは、第２スレーブ６１の起動時に第１コンフィグ情報ＣＦ２１に基づいて論理回路（第１論理回路の一例）を構築し、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいた論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断するモードである。また、ユーザモードは、セーフモードから遷移した後、構築した論理回路（第２論理回路の一例）により制御データＣＤの処理を行うモードである。

これによれば、制御データＣＤを処理する論理回路の改良などに応じてコンフィグ情報を変更する場合は、ユーザモードの第２コンフィグ情報ＣＦ２２を更新することで対応できる。また、仮に、更新した第２コンフィグ情報ＣＦ２２に問題があったとしても、第１コンフィグ情報ＣＦ２１による起動や、第２コンフィグ情報ＣＦ２２のみの書き替え作業を行うことで対応できる。このような２つのモードを備える第２スレーブ６１では、起動時にモードの切り替えが発生するため、遷移通知情報１４１を用いてモードの遷移を通知することは極めて有効である。

（切断処理について）
次に、通信の切断時の処理について説明する。例えば、本実施形態の部品装着機２０は、装置本体部４１や固定多重部４５の電源を入れたまま、ヘッド部２５を交換可能となっている。ヘッド部２５の交換作業では、例えば、ヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａから取り外すことで、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との通信が切断される。この場合にも、起動時と同様に、多重の高速シリアル通信が切断されたにも係わらず、第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、クロックを保持して所定時間だけパラレルデータから多重化データ（制御データＣＤ）を分離する可能性がある。そこで、本実施形態の部品装着機２０では、ヘッド部２５の交換等を実施し、高速シリアル通信（光ファイバケーブル９１の回線）の切断が伴う場合、事前に通知を行って産業用ネットワークを切断する。

例えば、ユーザは、部品装着機２０のタッチパネル２６（図１参照）を操作して、ヘッド部２５を交換する作業を開始する旨の操作入力を行う。装置本体部４１は、タッチパネル２６を介して操作入力を受け付けると、マスター５３を制御して、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信を切断する前に、第１スレーブ５７へ制御データＣＤを送信する（図６のＳ３１）。第１スレーブ５７は、マスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて、ヘッド部２５との間の産業用ネットワークの通信を切断する。例えば、第１スレーブ５７は、マスター５３から制御データＣＤを受信すると、産業用ネットワークを切断する旨の切断情報ＣＩ（図４参照）をプロセッサ１０９へ出力する。プロセッサ１０９は、第１スレーブ５７から切断情報ＣＩを入力すると、ダミーＰＨＹ１０７に対してリンクを切断する制御を行う（Ｓ３３）。

尚、切断情報ＣＩ（制御データＣＤ）を送信する条件は、上記したユーザによる操作入力に限らない。例えば、本体制御装置５１は、製造する基板１７の基板種の変更にともなってヘッド部２５の交換が必要であると判断した場合に、制御データＣＤの送信をマスター５３へ指示しても良い。あるいは、本体制御装置５１は、例えば、エラーの発生にともなって、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信を切断する必要があると判断した場合に、制御データＣＤの送信をマスター５３へ指示しても良い。

プロセッサ１０９、例えば、産業用ネットワークの切断を指示する情報を疑似信号生成部１３７へ出力する。図７のＳ４９において、疑似信号生成部１３７は、Ｓ４７で多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送を開始した後、プロセッサ１０９から切断を指示する情報を入力したか否かを判定する。疑似信号生成部１３７は、切断を指示する情報を入力するまでの間、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５による転送処理を継続する（Ｓ４９：ＮＯ）。即ち、マスター５３から制御データＣＤによる切断情報ＣＩが送信されるまでの間、多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送が継続される。

一方で、疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から切断を指示する情報を入力すると（Ｓ４９：ＹＥＳ）、Ｓ４１からの処理を再度実行する。Ｓ４１において、疑似信号生成部１３７は、第１スレーブ５７との間の通信を切断するため、リンクダウンを示すレジスタ値をレジスタ１３８に設定する。ダミーＰＨＹ１０７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。例えば、第１スレーブ５７は、起動後、レジスタ１３８のレジスタ値を取得する処理を定期的に実行する。第１スレーブ５７は、ダミーＰＨＹ１０７との通信を確立した後、リンクダウンを示すレジスタ値を取得すると、ダミーＰＨＹ１０７との間の通信、即ち、第２スレーブ６１との間の通信を切断する。これにより、第１多重処理装置５５と、第２多重処理装置６３との間の産業用ネットワークの通信が切断される（図６のＳ３５）。

なお、プロセッサ１０９は、第１スレーブ５７から切断情報ＣＩを入力した後、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信において制御データＣＤが伝送されているか否かを判定しても良い。そして、プロセッサ１０９は、制御データＣＤが伝送されていないタイミングで、産業用ネットワークを切断する制御をダミーＰＨＹ１０７に対して実行しても良い（Ｓ３３）。これにより、通信の切断にともなって、制御データＣＤにデータの誤りなどが発生することを抑制できる。

因みに、部品装着機２０は、作業機の一例である。第２スレーブ６１は、スレーブの一例である。第２多重処理装置６３は、光通信装置の一例である。ＣＤＲ回路１１２は、ＣＤＲ部の一例である。多重化部１１３は、多重化部の一例である。ダミーＰＨＹ１１７は、疑似信号送信部の一例である。プロセッサ１１９は、通知装置の一例である。

以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様では、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、第２スレーブ６１がユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を、プロセッサ１０９へ通知する。これによれば、遷移通知情報１４１を受信したプロセッサ１０９は、ユーザモードへの遷移を確認してから、即ち、モードの遷移に起因して産業用ネットワークの切断が発生しない状況となってから各種の処理（産業用ネットワークの構築など）を第２多重処理装置６３に対して開始できる。その結果、誤りが発生した制御データＣＤの伝送を抑制できる。

尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、上記実施例では、第１多重処理装置５５及び第２多重処理装置６３は、全ての論理回路（シリパラ変換回路１０１，１１１、ＣＤＲ回路１０２，１１２など）が２面ブート機能を有していたが、これに限らない。例えば、第１多重処理装置５５及び第２多重処理装置６３は、第１スレーブ５７及び第２スレーブ６１のみが２面ブート機能を有する構成でも良い。即ち、第１及び第２スレーブ５７，６１だけが、ユーザモードとセーフモードとを備える構成でも良い。
また、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット（登録商標）に限らず、他の通信規格でもよい。また、インターフェースの規格は、ＭＩＩに限らず、ＧＭＩＩ(Gigabit Media Independent Interface)やＲＭＩＩ(Reduced Media Independent Interface)でもよい。
また、上記実施例では、１つのマスター５３に対して３つのスレーブ（第１～第３スレーブ５７，６１，６５）を接続したが、これに限らない。マスター５３の数は、２以上の複数個でも良い。また、スレーブの数は、２又は４以上の複数個でもよい。
また、上記実施例では、遷移通知情報１４１を、多重化通信システムで伝送したが、他の通信方法を用いて伝送しても良い。

また、第２多重処理装置６３は、ＣＤＲ回路１１２を備えなくとも良い。
また、固定多重部４５とヘッド部２５とは、多重通信以外の通信で接続される構成でも良い。
また、プロセッサ１１９は、ユーザモードへ遷移し、論理回路の構築が完了した後に限らず、完了する直前に遷移通知情報１４１を通知しても良い。
また、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間における多重通信は、時分割多重化方式以外、例えば、周波数多重化方式でも良い。
また、上記実施例では本開示における作業機として、電子部品を基板１７に実装する部品装着機２０を採用した例について説明した。しかしながら、本開示における作業機は、部品装着機２０に限定されるものではなく、はんだ印刷装置などの他の対基板作業機を採用することができる。また、作業機は、例えば、工作機械や組立て作業を実施するロボットでも良い。

（付記）
上記の実施形態で開示される内容は、以下の付記のようにも実施し得るものである。
（付記１）
請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の前記光通信装置と、前記光通信のシリアル通信を介して前記光通信装置と接続され、前記光通信装置と前記産業用ネットワークにおけるマスターとの間に接続される上流側光通信装置と、を備える光通信システムであって、前記上流側光通信装置は、前記光通信のシリアル通信により前記光通信装置から受信したシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離する上流側ＣＤＲ部と、前記マスターから受信した制御データに基づいて、前記光通信装置との間の前記産業用ネットワークの切断を行う上流側スレーブと、を備える、光通信システム。

例えば、ヘッド部２５の取り外しにともなって光ファイバケーブル９１を光変換モジュール８５から抜く場合など、第２スレーブ６１のモード遷移と同様に、シリアル通信の切断が発生し、ＣＤＲ回路１０２（上流側ＣＤＲ部の一例）は、シリアル通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータからデータを分離して出力する虞がある。これに対し、当該光通信システムでは、シリアル通信の切断を開始する前に、マスター５３から第１スレーブ５７（上流側スレーブの一例）へ産業用ネットワークの切断を指示できる。その結果、例えば、光ファイバケーブル９１の取り外し（シリアル通信の切断）に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生したとしても、データの誤りが発生した制御データＣＤが、第２スレーブ６１からマスター５３等へ転送されるのを抑制できる。

（付記２）
ワークに対する作業を行う可動部を備え、前記可動部は、着脱可能に設けられ、前記スレーブは、前記可動部に設けられる、請求項９に記載の作業機。

これによれば、例えば、交換したヘッド部２５（可動部の一例）の第２スレーブ６１が交換後にユーザモードへ遷移する場合、第２スレーブ６１は、ユーザモードへ遷移したことを、光通信を通じて第１スレーブ５７等へ通知できる。これにより、ヘッド部２５の交換後にユーザモードへの遷移が発生したとしも、誤りが発生した制御データＣＤが、部品装着機２０内の産業用ネットワークで伝送されるのを抑制できる。

２０ 部品装着機（作業機）、６１ 第２スレーブ（スレーブ）、６３ 第２多重処理装置（光通信装置）、１１２ ＣＤＲ回路（ＣＤＲ部）、１１３ 多重化部、１１７ ダミーＰＨＹ（疑似信号送信部）、１１９ プロセッサ（通知装置）、１４１ 遷移通知情報、ＣＤ 制御データ、ＣＦ２１ 第１コンフィグ情報、ＣＦ２２ 第２コンフィグ情報。

Claims (8)

1. 光通信による産業用ネットワークに接続され、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有するスレーブと、
   前記スレーブが前記２面ブートの内の前記ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報を、前記産業用ネットワークにおける他の装置へ通知する通知装置と、
   前記光通信のシリアル通信により伝送されるシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離するＣＤＲ部と、
   を備え、
   前記スレーブは、
   第１コンフィグ情報により第１論理回路を構築する前記セーフモードと、前記第１コンフィグ情報とは異なる第２コンフィグ情報により第２論理回路を構築し、前記産業用ネットワークにおけるマスターから前記シリアル通信を介して伝送される制御データを前記第２論理回路で処理する前記ユーザモードとを有する、光通信装置。
2. 前記通知装置は、
   前記セーフモードから前記ユーザモードへ遷移し前記第２コンフィグ情報に基づいて前記第２論理回路の構築が完了したことに応じて前記遷移通知情報を通知する、請求項１に記載の光通信装置。
3. 前記スレーブは、
   前記光通信を介して前記遷移通知情報を送信した後、前記産業用ネットワークの確立処理を開始する、請求項１又は請求項２に記載の光通信装置。
4. 前記産業用ネットワークで伝送される制御データを多重化して多重通信により伝送する多重化部を備え、
   前記通知装置は、
   前記多重通信により前記遷移通知情報を通知する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の光通信装置。
5. 前記多重化部は、
   時分割多重化方式により多重化を行う請求項４に記載の光通信装置。
6. 前記スレーブと前記多重化部との間に接続される疑似信号送信部を備え、
   前記疑似信号送信部は、
   前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を前記スレーブに伝送して前記スレーブとの間の通信を確立し、通信を確立した後に前記多重化部と前記スレーブとの間で前記制御データを伝送し、
   前記通知装置は、
   前記遷移通知情報を送信した後、前記疑似信号送信部に対して前記スレーブとの間の通信を確立するように指示する、請求項４又は請求項５に記載の光通信装置。
7. 前記セーフモードは、
   前記スレーブの起動時に前記第１コンフィグ情報に基づいて前記第１論理回路を構築し、前記第２コンフィグ情報に基づいた前記第２論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断するモードであり、
   前記ユーザモードは、
   前記セーフモードから遷移した後、前記第２論理回路により前記制御データの処理を行うモードである、請求項１又は請求項２に記載の光通信装置。
8. 請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の光通信装置を備え、作業に係わるデータを前記光通信装置により伝送する作業機。

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