CN105612705B - 多路复用通信系统及对基板作业机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多路复用通信系统，即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，该多路复用通信系统也能够针对每个数据种类进行优选的错误的处理。发送侧的发送数据合成处理部(201)在分别对多个数据进行与数据传输速率以及数据处理时间相对应的错误检测的设定处理之后，通过多路复用部(219)对这些数据进行多路复用并发送。接收侧的接收数据分离处理部针对分离为各个数据的数据进行与基于发送数据合成处理部(201)的设定处理相对应的错误的检测/修正处理。另外，使具备进行多路复用处理的发送数据合成处理部(201)的FPGA兼用于其他处理(I/O控制处理等)。

Description

多路复用通信系统及对基板作业机

技术领域

本发明涉及多路复用通信系统以及利用该多路复用通信系统传送与装配作业有关的数据的对基板作业机。

背景技术

以往，公开了与数据传输有关的技术。例如，公开有如下技术，即，将一系列的数据分割成块，根据针对各块的错误修正的必要度，对每个块增减错误修正的比特数(专利文献1等)。另外，关于经由网络而编码化的视频内容，公开有如下技术，即，在接收部以数据容量从少到多的顺序选择并接收修正分组，在无法恢复的损失了的分组的量比规定量少的情况下，基于此时使用的修正分组恢复损失了的分组(专利文献2等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-178419号公报

专利文献2：日本特开2010-161550号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述专利文献1所示例的背景技术是针对每个块分割输入的一系列的数据并针对分割后的每个块指定错误修正规则的技术。例如，在交替传输所需的错误修正规则各不相同的两种数据的一系列的输入数据中，针对每种数据分割成块，从而使各个块所需的错误修正规则相适合。

另外，上述专利文献2所示例的背景技术是用于减少接收的视频内容重放时的分组丢失的技术，具备恢复损失了的分组的多个修正分组，发现使丢失率进入阈值的范围内的修正分组，并将其记录为内容接收处理的方法。

然而，上述专利文献所示例的背景技术在混合有错误检测的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，无法针对每个数据种类进行错误检测的处理。

即，在专利文献1所示例的背景技术中，块是指一系列的数据中的、连续的数据列，前提是关于作为块被提取的连续的数据列能够确定错误修正规则。即使将混合有多个数据种类的多路复用数据列分割为块，在块中混合有多个数据种类，而无法唯一地确定错误的检测处理。

另外，在专利文献2所示例的背景技术中，从多个错误修正的处理中决定分组的丢失率成为规定的范围内的处理，在决定之后，应用决定后的错误修正的处理。应用于在视听中接收的视频内容的错误修正的处理是所决定的一个处理，关于根据视频内容的内容来改变处理，没有任何记载。未提供与接收到混合有多个数据种类的多路复用数据列时针对每个数据种类适当地进行错误检测的处理相关的内容。

本发明是鉴于上述课题而作成的，其目的在于提供即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，也能够针对每个数据种类进行适当的错误的处理的多路复用通信系统及对基板作业机。

用于解决课题的技术方案

在鉴于上述课题而作成的本申请中公开的技术所涉及的多路复用通信系统对规定的数据传输率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，在发送侧具备：错误设定单元，针对多个数据的各个数据，分别进行与数据传输速率以及数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及多路复用单元，将由错误设定单元进行了错误检测用的设定处理后的多个数据多路复用为多路复用数据列，在接收侧具备：恢复单元，从多路复用数据列恢复多个数据；以及错误确认单元，针对恢复后的多个数据的各个数据，分别进行与错误设定单元的设定处理对应的错误的检测处理、或者错误检测/修正处理，在发送侧及接收侧中的至少一方具备处理电路，该处理电路进行I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取拍摄元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具多路复用单元及恢复单元中的至少一方的功能。

在此，数据传输速率是指由应用于多路复用通信系统的通信协议规定的数据的传输速度，是根据由通信协议规定的通信带域、通信方式所确定的信号的通信速度、每单位的通信所占的真实数据的比例等、根据通信协议所规定的每单位时间的数据的传输量。另外，数据处理时间是指根据对各个数据种类进行的处理、控制所需的每单位时间的数据量、更新频度所确定的时间。是数据的处理、基于数据的控制所涉及的处理时间，是在下一次处理、控制中直到需要新的数据为止的时间。另外，处理电路是指例如FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等可编程的逻辑器件、CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)。

另外，在鉴于上述课题而作成的本申请中公开的技术所涉及的对基板作业机是通过可动部来保持工件并实施装配作业的对基板作业机，通过多路复用通信系统进行装配作业所涉及的数据的传送。该多路复用通信系统对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，在发送侧具备：错误设定单元，针对多个数据的各个数据，分别进行与数据传输速率以及数据处理时间对应的错误检测用的设定处理；以及多路复用单元，将由错误设定单元进行了错误检测用的设定处理后的多个数据多路复用为多路复用数据列，在接收侧具备：恢复单元，从多路复用数据列恢复多个数据；以及错误确认单元，针对恢复后的多个数据的各个数据，分别进行与错误设定单元的设定处理对应的错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理，在发送侧及接收侧中的至少一方具备处理电路，该处理电路进行I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取拍摄元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具多路复用单元或恢复单元中的至少一方的功能。

发明效果

根据在本申请中公开的技术，能够提供即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，也能够针对每个数据种类进行适当的错误的处理的多路复用通信系统以及对基板作业机。

附图说明

图1是应用本实施例的多路复用通信系统的电子元件装配装置的立体图。

图2是卸下图1所示的电子元件装配装置的上部罩的状态的概略俯视图。

图3是用于说明多路复用通信系统的示意图。

图4是表示由多路复用通信系统所传送的数据种类的图。

图5是表示光多路复用装置的设定单元的框图。

图6是表示光多路复用装置的确认单元的框图。

图7是表示作为在多路复用通信系统中传送的多路复用数据列的帧数据的结构的图。

图8是表示至帧数据的第30～39比特为止的发送数据的图。

图9是用于说明基板高度传感器153与控制器86的连接的示意图。

图10是表示控制器与光多路复用装置的启动后的处理内容的流程图。

图11是表示控制器与光多路复用装置的启动后的处理内容的流程图。

图12是用于说明光多路复用装置5所具有的逻辑电路的示意图。

图13是用于说明放大部与直线标尺的通信的示意图。

图14是表示在放大部与直线标尺之间传送的数据的构造的图。

图15是其它实施例的电子元件装配装置的示意图。

图16是变更了图15的电子元件装配装置的头部后的示意图。

图17是比较例的电子元件装配装置的示意图。

图18是变更了图17的电子元件装配装置的头部后的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施例。首先，作为应用本申请的通信系统的装置的一个例子，说明电子元件装配装置(以下，有时省略为“装配装置”)。

(装配装置10的结构)

如图1所示，装配装置10具备：装置主体11；一对显示装置13，一体地设于装置主体11；以及供给装置15、16，能够拆装地设于装置主体11。本实施例的装配装置10是基于图3所示的控制器86的控制，对利用收纳在装置主体11内的搬运装置21搬运的电路基板100实施电子元件(省略图示)的装配作业的装置。此外，在本实施例中，如图1以及图2所示，以将搬运装置21搬运电路基板100的方向(图2中的左右方向)称作X轴方向，将在电路基板100的搬运方向上水平地与X轴方向成直角的方向称作Y轴方向来进行说明。

装置主体11在X轴方向的一端侧且Y轴方向上的两端部分别具备显示装置13。各显示装置13是触摸屏式的显示装置，显示与电子元件的装配作业相关的信息。另外，供给装置15、16被装配为从Y轴方向的两侧夹着装置主体11。供给装置15是供给型的供给装置，具有多个带供给部15A，该多个带供给部15A以卷绕于卷盘的状态收纳有被带化了的多种电子元件。供给装置16是托盘型的供给装置，具有多个载置有多个电子元件的元件托盘16A(参照图2)。

图2是表示在去除了装置主体11的上部罩11A(参照图1)的状态下从上方(图1的上侧)观察装配装置10的概略俯视图。如图2所示，装置主体11在基台20上具备上述搬运装置21、对电路基板100装配电子元件的头部22以及使该头部22移动的移动装置23。

搬运装置21设于基台20的Y轴方向的大致中央部，具有一对导轨31、被导轨31保持的基板保持装置32以及使基板保持装置32移动的电磁马达33。基板保持装置32保持电路基板100。电磁马达33的输出轴与架设于导轨31的侧部的传送带进行驱动连接。电磁马达33例如是能够高精度地控制旋转角度的伺服马达。搬运装置21基于电磁马达33的驱动而使传送带进行环绕动作，从而使电路基板100与基板保持装置32一起在X轴方向上移动。

头部22在与电路基板100对置的下表面具有吸附电子元件的吸嘴41。吸嘴41经由正负压供给装置(省略图示)的电磁阀与负压空气通路、正压空气通路连通，利用负压吸附保持电子元件，通过稍微供给正压而使保持的电子元件脱离。在头部22中，作为用于使吸嘴41升降以及使吸嘴41绕其轴心自转的驱动源而内置有多个电磁马达43(参照图3)，并变更保持的电子元件的上下方向上的位置以及电子元件的保持姿势。另外，吸嘴41设有多个吸附电子元件的吸嘴，在头部22内置有使各喷嘴分别旋转等的电磁马达43。另外，头部22具备与后述的控制用网络连接的从属设备45(参照图3)。从属设备45与各种传感器等元件连接，处理相对于元件输入输出的信号。另外，头部22设有从各供给装置15、16的供给位置拍摄吸附保持于吸嘴41的电子元件的零件照相机47。在控制器86(参照图3)中处理零件照相机47所拍摄的图像数据，取得吸嘴41的电子元件的保持位置误差等。此外，吸嘴41能够相对于头部22拆装，能够根据电子元件的尺寸、形状等进行变更。

另外，头部22通过移动装置23向基台20上的任意位置移动。若进行详细叙述，移动装置23具备用于使头部22在X轴方向上移动的X轴方向滑动机构50以及用于使头部22在Y轴方向上移动的Y轴方向滑动机构52。X轴方向滑动机构50具有能够在X轴方向上移动地设于基台20上的X轴滑动件54和作为驱动源的线性马达56(参照图3)。X轴滑动件54基于线性马达56的驱动向X轴方向上的任意位置移动。线性马达56例如在作为固定部侧的基台20上所配设的导轨56A的内壁设有N极与S极交替地配设的永久磁铁，在作为可动部侧的X轴滑动件54设有励磁线圈。X轴滑动件54通过向励磁线圈供给电力而产生磁场，在与从固定部侧的导轨56A的永久磁铁产生的磁场的作用下移动。此外，上述线性马达56的结构为一个例子，能够适当地进行变更。另外，上述线性马达56的结构具有如下优点等：与在可动部(X轴滑动件54)侧设置永久磁铁，在固定部侧的导轨56A设置励磁线圈的结构相比，能够限定比永久磁铁复杂的励磁线圈的数量；以及容易获得较大的推进力。

另外，Y轴方向滑动机构52具有能够在Y轴方向上移动地设于X轴滑动件54的侧面的Y轴滑动件58和作为驱动源的线性马达60(参照图3)。Y轴滑动件58基于线性马达60的驱动向Y轴方向上的任意位置移动。另外，用于拍摄电路基板100的标记照相机49(参照图3)以朝向下方的状态固定于Y轴滑动件58。由此，通过使Y轴滑动件58移动，标记照相机49能够拍摄电路基板100的任意位置的表面。在控制器86(参照图3)中处理标记照相机49所拍摄的图像数据，并获取与电路基板100相关的信息、保持位置误差等。然后，头部22安装于Y轴滑动件58，伴随着移动装置23的驱动而向基台20上的任意位置移动。另外，头部22经由连接器48安装于Y轴滑动件58并且能够以单触方式拆装，能够变更为种类不同的头部，例如，分配器头等。

图3是表示应用于装配装置10的多路复用通信系统的结构的示意图。如图3所示，装配装置10通过多路复用通信系统来进行在固定地设于设置该装置的场所的基台20中内置的控制器86以及放大部89与相对于基台20相对地移动的可动部(X轴方向滑动机构50、Y轴方向滑动机构52以及头部22)中的、Y轴方向滑动机构52以及头部22所具备的各装置之间的数据传送。换言之，在装配装置10中，X轴方向滑动机构50所具备的各装置(例如，直线标尺152)以不经由多路复用通信系统的方式与基台20侧的装置(例如，放大部89)连接。此外，图3所示的多路复用通信系统的结构为一个例子，能够适当地进行变更。

在装配装置10中，设于Y轴方向滑动机构52的光多路复用装置1经由通过有线(例如，光缆)方式连接的通信线路120与设于基台20内的光多路复用装置3连接。如图2所示，光多路复用装置1设于Y轴滑动件58的下表面，经由光缆与内置于基台20的光多路复用装置3连接。如图3所示，在光多路复用装置3中，光学模块342经由光缆与光多路复用装置1的光学模块242连接，通过通信线路120收发例如通过时分多路复用方式(TDM：Time DivisionMultiplexing)对各种数据进行多路复用所得的帧数据FRMD(参照图5)。通信线路120例如是5Gbps的全双工通信。

控制器86以具备CPU、RAM等的计算机为主体而构成，具备图像板91、驱动控制板92、I/O板93以及控制用板94。图像板91是控制Y轴滑动件58的标记照相机49以及头部22的零件照相机47的数据(图像数据等)的收发的板。标记照相机49构成为，作为数字接口，例如根据能够进行最大1Gbps的数据传输的GigE-vision(注册商标)等的图像传送规格，能够将经由GigE线缆GigE拍摄的图像数据向光多路复用装置1高速地输出。另外，标记照相机49设有从外部装置输入表示拍摄的开始的触发信号TRIG的外部输入端子。标记照相机49根据来自控制器86(I/O板93)的触发信号TRIG进行拍摄，将经由GigE线缆GigE拍摄的图像数据向光多路复用装置1输出。控制器86的图像板91接收从标记照相机49经由通信线路120传输至光多路复用装置3的图像数据(图中的“GigE＿Y(Y轴滑动侧)”)。

另外，在装配装置10中，设于Y轴方向滑动机构52的光多路复用装置1经由有线(例如，光缆)的通信线路121与设于头部22的光多路复用装置5连接。头部22的零件照相机47构成为，根据GigE-vision(注册商标)等的图像传送规格，能够将根据来自控制器86(I/O板93)的触发信号TRIG所拍摄的图像数据经由GigE线缆向光多路复用装置1高速地输出。控制器86的图像板91接收从零件照相机47传输至光多路复用装置3的图像数据(图中的“GigE＿H(头部侧)”)。控制器86处理图像板91所接收的零件照相机47以及标记照相机49的图像数据。

驱动控制板92是控制放大部89来控制头部22的电磁马达43、X轴方向滑动机构50的线性马达56以及Y轴方向滑动机构52的线性马达60的板。放大部89具有与头部22、X轴方向滑动机构50以及Y轴方向滑动机构52相对应的放大器131、132、133。放大器131与头部22相对应，经由通信线路120、121向设于头部22的多个电磁马达43的编码器140发送启动状态的确认等编码器信号。另外，放大器131从编码器140通过通信线路120、121接收转矩信息、位置信息(以RS-422、RS-485为基准的串行通信)等编码器信号并向驱动控制板92传输。驱动控制板92以基于输入的编码器信号驱动各电磁马达43的方式对放大器131进行反馈控制。电磁马达43例如是以具有U相、V相、W相的各相的线圈的三相交流进行驱动的伺服马达，各相的线圈经由电源线141与放大器131连接。电磁马达43根据从放大器131通过电源线141供给的三相交流进行驱动。例如，驱动控制板92通过与接收到的编码器信号(图3中的“编码器信号ENCD”)相对应的PID控制等反馈控制，变更放大器131向电磁马达43供给的电源电压的占空比等，从而使吸嘴41(参照图2)的位置升高或者降低。

另外，在Y轴方向滑动机构52设有检测在沿着Y轴方向的导轨上移动的Y轴滑动件58的位置的直线标尺151。直线标尺151经由通信线路120将Y轴滑动件58的Y轴方向上的位置(Y坐标值)等直线标尺信号(图3中的“直线标尺信号Y＿LSD”)向放大器132发送。放大器132基于从直线标尺151接收的直线标尺信号控制线性马达60。

同样地，在X轴方向滑动机构50设有检测在沿着X轴方向的导轨上移动的X轴滑动件54的位置的直线标尺152。直线标尺152不经由通信线路120、121而与对应于直线标尺152的放大器133连接，将X轴滑动件54的X轴方向上的位置(X坐标值)等直线标尺信号(图3中的“直线标尺信号X＿LSD”)向放大器133输出。放大器133基于从直线标尺152接收到的直线标尺信号控制线性马达56。

I/O板93是处理零件照相机47以及标记照相机49的控制信号、各种传感器等的检测信号等的板。例如，控制器86控制I/O板93向零件照相机47发送触发信号TRIG。或者，控制器86输入来自零件照相机47的表示拍摄的结束的响应信号，当检测到拍摄的结束时执行接下来的控制。另外，Y轴方向滑动机构52设有测量通过搬运装置21(参照图2)搬运的电路基板100的上表面的高度位置的基板高度传感器153。基板高度传感器153将装配装置10的基准高度位置作为基准测量电路基板100的上表面的高度位置。基板高度传感器153例如是激光式等非接触式或者触摸传感器等接触式的位移传感器(displacement sensor)。基板高度传感器153通过通信线路120将测量结果(图3中的“位移传感器信号DISD”)向I/O板93发送。控制器86根据I/O板93接收到的基板高度传感器153的测定结果，修正使吸附保持电子元件的吸嘴41向电路基板100降低的位置。

控制用板94是通过控制用网络来控制头部22的从属设备45、与X轴方向滑动机构50以及Y轴方向滑动机构52的各种元件连接的从属设备161、162的信号等的板。基台20设有对连接于控制用网络的从属设备45、161、162的信号进行汇集等并相对于控制用板94进行输入输出的网络集线器164。控制用板94经由通信线路120、121以及网络集线器164与头部22的从属设备45连接。另外，控制用板94经由通信线路120以及网络集线器164与Y轴方向滑动机构52的从属设备162连接。另外，控制用板94经由连接于网络集线器164的LAN线缆与X轴方向滑动机构50的从属设备161连接。

此处所指的控制用网络例如是MECHATROLINK(注册商标)-III，EtherCAT(注册商标)，控制用板94为主设备，构建进行与连接于从属设备45、161、162的元件之间的控制数据等的收发的域网络，实现配线的整合(减少)等，实现网络构建的成本减少。更加具体地说，例如，EtherCAT(注册商标)是使从主设备(控制用板94)发送的EtherCAT帧以在各个从属设备45、161、162进行循环的方式被传送并被高速地收发的机构的网络。例如，如图3所示，从属设备162对从控制用板94(固定部侧)接收到的EtherCAT帧进行读取或者写入处理并向头部22侧传输。从属设备162从在EtherCAT帧中预先设定的从属设备162用的读取的数据位置复制数据，并根据复制的数据的内容进行继电器的驱动等处理。另外，从属设备162在EtherCAT帧中预先设定的从属设备162用的写入的数据位置写入表示继电器的驱动的完成的信息、传感器的检测信息等并向头部22传输。这样，从属设备45、161、162一边进行针对EtherCAT帧的输入输出处理，一边高速地交换并传送帧。此外，连接于从属设备45、161、162的元件为继电器、开关、显示灯以及各种传感器等。

应用于上述装配装置10的多路复用通信系统通过光多路复用装置1、5对设于头部22以及Y轴方向滑动机构52的各装置(标记照相机49、电磁马达43等)的数据进行多路复用，并作为光信号通过有线的通信线路120、121向光多路复用装置3传送。光多路复用装置3解除接收到的光信号的多路复用，并向各个数据所对应的板(例如，若是标记照相机49的图像数据，则为图像板91)传输。控制器86处理从光多路复用装置3向各板输出的数据，执行针对头部22等的接下来的控制。然后，装配装置10一边通过多路复用通信系统传送与各装置之间的装配作业有关的数据，一边通过头部22对保持于搬运装置21(参照图2)的电路基板100进行电子元件的装配作业。

更加具体地说，控制器86对搬运装置21进行驱动控制而将电路基板100搬运至装配作业位置，并在该位置固定地保持电路基板100。接着，控制器86通过移动装置23使头部22在电路基板100上移动，通过标记照相机49拍摄电路基板100。控制器86根据标记照相机49的图像数据检测电路基板100的种类、基于搬运装置26的电路基板100的保持位置误差。控制器86通过供给装置15、16供给与检测出的电路基板100的种类相对应的电子元件，并使头部22向该电子元件的供给位置移动。头部22通过吸嘴41吸附保持电子元件。接着，零件照相机47拍摄保持于吸嘴41的电子元件。控制器86根据零件照相机47所拍摄的图像数据检测电子元件的保持位置误差。然后，移动装置23使头部22向电路基板100上的装配位置移动。头部22基于电路基板100以及电子元件的保持位置误差使吸嘴41自转等，并将电子元件装配于电路基板100。

(传送的数据种类以及错误确认处理)

接着，说明针对由多路复用通信系统传送的各种数据的错误确认处理。图4是表示由多路复用通信系统传送的数据种类的分类的一个例子的图，示例了分类A～D的4种数据种类。被分类为(A)的信号是高速信号，例如，是图像板91所处理的零件照相机47以及标记照相机49的图像数据IMGD。被分类为(B)的信号是中速信号，例如，是控制用板94所处理的相对于控制用网络上的从属设备45、162输入输出的控制用数据CTLD。被分类为(C)以及(D)的信号是低速信号，例如，是放大器131所处理的编码器140的编码器信号ENCD、放大器132所处理的直线标尺151的直线标尺信号LSD、I/O板93所处理的基板高度传感器153的位移传感器信号DISD、或者I/O板93所处理的零件照相机47以及标记照相机49的触发信号TRIG等并行I/O信号PIOD。此外，图4所示的分类以及数据种类等是一个例子。

被分类为(A)的图像数据IMGD例如是每1帧为2000×2000像素，每1像素具有8比特宽度的灰度的数据。图像数据IMGD由于数据量较大，因此对突发错误等错误进行数据的重发是不现实的。因此，通常取代重发而进行接收目的地的错误修正。对于图像数据IMGD的错误处理，例如，将图像数据IMGD的多个连续的比特作为一个信号来进行处理，使用能够进行信号单位的错误修正的里德所罗门码。在图像数据IMGD的错误处理中，根据编码化率，数据量增大，因此，作为FA领域中的域网络的标准规格，要求1Gbps以上的数据传输速率。另一方面，对于图像数据IMGD的数据传送，当考虑更新1帧的画面显示的处理时间时，作为允许的延迟时间(图中的“允许延迟时间”)，需要100μs～1ms左右。在该允许延迟时间的期间实施图像数据IMGD的错误修正的处理之后更新画面显示。根据上述数据种类的特征，在图像数据IMGD中，与其他数据种类(控制用数据CTLD、编码器信号ENCD)相比，允许延迟时间较长，另一方面，数据量较大，因此设定高速的数据传输速率，且需要也考虑了更新处理的时间的高速的数据请求速率。此外，装配装置10也可以是如下结构，即，通常，传输对图像数据IMGD实施任意的处理(例如，二值化)而减少了数据量的数据，仅在操作者欲确认图像的错误时传输能够显示为1帧的图像的图像数据IMGD。

被分类为(B)的控制用数据CTLD是控制用板94用于迅速地驱动连接于从属设备45的继电器、开关等的数据。另一方面，控制用数据CTLD与图像数据IMGD相比，所需的数据量较小。因此，对于控制用数据CTLD，作为FA领域内的域网络的标准规格，例如，要求100Mbps的数据传输速率。另一方面，对于允许延迟时间，根据控制用网络的通信协议的规格等的制约，例如要求几μs～1ms左右的高速性。根据上述数据种类的特征，控制用数据CTLD被设定中速的数据请求速率。另外，对于错误的确认处理，有时在控制上也要求对元件进行驱动等的可靠性，赋予解码化较容易的汉明码的前方错误修正码FEC(15、11)。由此，能够在确保可靠性的同时进行高速的错误的确认处理。此外，对于修正码FEC(15、11)，也可以根据对在通信线路120上进行传送的多路复用数据列(参照图7的帧数据FRMD)内的控制用数据CTLD进行比特分配的比特宽度而使用缩短码。

对于被分类为(C)的编码器信号ENCD(在直线标尺151的情况下为直线标尺信号LSD)，数据传输速率为10Mbps左右，但是允许延迟时间与控制用数据CTLD相比较短(几μs左右)，要求更加迅速的处理。另外，对于位移传感器信号DISD，允许延迟时间为几十μs左右，但是由于是串行信号，因此优选能够针对每1次数据传送迅速地进行错误检测。因此，对于编码器信号ENCD以及位移传感器信号DISD，例如，赋予汉明码的前方错误修正码FEC(7、4)。

被分类为(D)的并行I/O信号PIOD未被要求高速性，例如，只要确保几kbps的数据传输速率、几μs左右的允许延迟时间足以。因此，在错误的确认处理中，例如，进行如下处理，即，多次传送赋予了奇偶校验信号的相同的并行I/O信号PIOD，在被连续地传送的数据一致的情况下取得数据。另外，在该确认处理中，在被连续地传送的数据不一致的情况下，取消数据的传送。

接着，说明与上述数据种类相对应的错误的检测、修正处理。

在以下的说明中，以将光多路复用装置1设为发送侧、将光多路复用装置3设为接收侧的情况为中心进行说明。此外，由于光多路复用装置5为与光多路复用装置1、3相同的结构，因此适当地省略其说明。图5是以光多路复用装置1的发送部分为中心进行表示的框图。另外，图6是以光多路复用装置3的接收部分为中心进行表示的框图。图5所示的光多路复用装置1的发送数据合成处理部201对从各装置输出的数据(图像数据IMGD、控制用数据CTLD、编码器信号ENCD、位移传感器信号DISD以及并行I/O信号PIOD)进行与数据种类相对应的错误设定处理。

(发送数据合成处理部201的结构)

图像数据IMGD被发送数据合成处理部201的数据读取部203读取。数据读取部203例如从标记照相机49针对每1行获取图像数据IMGD并暂时储存。FEC赋予部211根据从数据读取部203输入的图像数据IMGD计算里德所罗门码的前方错误修正码(FEC)。FEC赋予部211例如将输入的图像数据IMGD作为8比特的比特宽度的信号进行处理，生成冗长符号并赋予作为前方错误修正码。FEC赋予部211例如将赋予了冗长符号的图像数据IMGD以8比特的信号单位向多路复用部(MUX)219输出。

控制用数据CTLD被数据读取部204暂时读取，并通过FEC赋予部212赋予汉明码的前方错误修正码FEC(15、11)。帧分割部221将被赋予了FEC的控制用数据CTLD按照帧数据FRMD(参照图7)的对应的比特分配的每个比特宽度进行分割。帧分割部221将分割后的控制用数据CTLD向多路复用部219传输。计数部234对多路复用部219发送帧数据FRMD的次数进行计数。帧分割部221根据从计数部234输出的计数值进行从FEC赋予部212读取下一个控制用数据CTLD的处理。

编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD以及位移传感器信号DISD被数据读取部205～207暂时获取，并通过FEC赋予部213赋予汉明码的前方错误修正码FEC(7、4)。例如，数据读取部205在从直线标尺151通过以HDLC(High level Data Link Control procedure：高级数据链路控制程序)的通信标准为基准的通信读取直线标尺信号LSD时，执行检测开始标志S1以及结束标志E1(参照图14)并获取必要的数据DATA2的处理。帧分割部222根据帧数据FRMD对被赋予了FEC的编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD以及位移传感器信号DISD进行分割。帧分割部222将分割后的编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD以及位移传感器信号DISD向多路复用部219输出。帧分割部222进行根据从计数部234输出的计数值从FEC赋予部213读取下一个数据的处理。此外，FEC赋予部213在根据编码器信号ENCD以及直线标尺信号LSD的输入附加了表示数据的有无的信息(参照图8)之后赋予汉明码的前方错误修正码FEC(7、4)。

并行I/O信号PIOD被输入部231读取。输入部231例如根据从标记照相机49输入的信号，将表示拍摄的结束的指令提取作为并行I/O信号PIOD并向数据保持部235输出。帧分割部232从数据保持部235输入并行I/O信号PIOD并根据帧数据FRMD进行分割。帧分割部232进行根据从计数部234输出的计数值进行向多路复用部219输出的数据的更新以及从数据保持部235读取数据的处理。例如，帧分割部232将相同的并行I/O信号PIOD向多路复用部219输出直到计数值达到预先确定的规定次数为止。帧分割部232在计数值达到规定次数时从数据保持部235读取数据并将更新后的并行I/O信号PIOD向多路复用部219输出。

(接收数据分离处理部301的结构)

多路复用部219例如根据对输入端口分配的恒定时间(时隙)对输入的各种数据进行多路复用。通过多路复用部219进行多路复用的数据被光学模块242转换为光信号，并作为图7所示的帧数据FRMD向通信线路120送出。图6所示的光多路复用装置3通过光学模块342将经由通信线路120接收的光信号转换为电信号。光学模块242、342例如是以SFP+规格为基准的光收发器。通过光学模块342转换后的电信号被接收数据分离处理部301的非多路复用部(DEMUX)319分离为各数据。接收数据分离处理部301对分离出的各数据，根据针对各数据种类设定的错误设定，进行错误检测处理或者错误检测/修正处理。

图像数据IMGD在解码修正处理部311根据里德所罗门码的前方错误修正码(FEC)进行错误检测，根据需要进行错误的数据值的修正处理。接收数据分离处理部301在向各板91～94的输出部分连接有控制各种数据的输出的数据输出部303～308。进行了修正等之后的图像数据IMGD被暂时储存在数据输出部303并向图像板91输出。

在控制用数据CTLD中，被分割为多个帧数据FRMD的控制用数据CTLD通过帧合成部321被合成。计数部332对非多路复用部319接收帧数据FRMD的次数进行计数。帧合成部321根据从计数部332输出的计数值合成控制用数据CTLD并向解码修正处理部312输出。解码修正处理部312根据汉明码的前方错误修正码(FEC)对合成后的控制用数据CTLD进行错误检测，并根据需要进行错误的数据值的修正处理。修正后的控制用数据CTLD被暂时储存在数据输出部304并向控制用板94传输。

在编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD以及位移传感器信号DISD中，被分割为多个帧数据FRMD的编码器信号ENCD等通过帧合成部322合成。帧合成部322根据从计数部332输出的计数值合成编码器信号ENCD等并向解码修正处理部312输出。解码修正处理部313根据汉明码的前方错误修正码(FEC)对合成后的编码器信号ENCD等进行错误检测，并根据需要进行错误的数据值的修正处理。修正后的编码器信号ENCD以及直线标尺信号LSD被暂时储存在数据输出部305并向驱动控制板92(放大部89)传输。另外，修正后的位移传感器信号DISD被暂时储存在数据输出部307并向I/O板93传输。

帧合成部331根据从计数部332输出的计数值合成并行I/O信号PIOD并向多次一致检测部334输出。多次一致检测部334针对从发送数据合成处理部201的帧分割部232发送规定次数的相同的并行I/O信号PIOD判断数据的一致/不一致。例如，多次一致检测部334在传输相同的并行I/O信号PIOD的次数未达到规定次数的期间，对传输来的并行I/O信号PIOD检测数据的一致/不一致。多次一致检测部334在传输的次数达到了规定次数的情况下，判断规定次数的数据传送中的并行I/O信号PIOD的数据的一致/不一致的次数。例如，多次一致检测部334在全部检测处理中数据一致的情况下，将并行I/O信号PIOD向I/O板93输出。多次一致检测部334如果检测出即使1次不一致的结果，则放弃传输的并行I/O信号PIOD，并向控制器86请求重发的处理。此外，由于图5所示的光多路复用装置1所具备的接收数据分离处理部202的结构以及动作与上述接收数据分离处理部301相同，因此省略说明。同样地，由于图6所示的光多路复用装置3所具备的发送数据合成处理部302的结构以及动作与图5所示的发送数据合成处理部201相同，因此省略说明。

(帧数据FRMD的结构)

图7是作为多路复用数据列的帧数据FRMD的比特分配的一个例子，表示从光多路复用装置1向光多路复用装置3发送的帧数据FRMD的结构。在帧数据FRMD中，例如1帧由40比特构成。光多路复用装置1、3将每1帧的周期设定为8nsec(频率为125MHz)，构建5Gbps(40比特×125MHz)的通信线路120。

帧数据FRMD设定多路复用通信的头HEADER(同步比特等)直到第0～9比特为止。另外，帧数据FRMD设定图像数据IMGD直到第10～29比特为止。例如，零件照相机47的图像数据IMGD以第10～19比特的10比特中的8比特进行传送。剩余的2比特是在用于保持图像数据IMGD的DC平衡的编码化处理(例如，8B/10B转换)时增加的比特值。例如，多路复用部219对从FEC赋予部211输出的8比特的信号单位的图像数据IMGD进行8B/10B转换并进行多路复用。多路复用部219将进行了8B/10B转换的数据与其他的数据进行多路复用，附加头HEADER并向光学模块242传输。同样地，标记照相机49以第20～29比特的10比特中的8比特进行传送。剩余的2比特是通过8B/10B转换增加的DC平衡比特。此外，对于帧数据FRMD的第10～29比特，也可以在仅零件照相机47以及标记照相机49中的任一方发送数据的情况下，例如在使用零件照相机47的作业工序中，将零件照相机47的图像数据IMGD设定为第10～29比特的全部比特。

另外，在帧数据FRMD中，各种数据(并行I/O信号PIOD、控制用数据CTLD、编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD以及位移传感器信号DISD)被设定为直到第30～39比特为止的10比特中的、8比特。剩余的2比特是通过多路复用部219的8B/10B转换增加的DC平衡比特。第32比特是从设于头部22的零件照相机47输出的并行I/O信号PIOD。另外，第33比特是从设于Y轴方向滑动机构52的标记照相机49输出的并行I/O信号PIOD。在图7所示的例子中，并行I/O信号PIOD分别针对头部22以及Y轴方向滑动机构52确保1比特的比特宽度。因此，图5所示的帧分割部232，例如在将各个并行I/O信号PIOD向多路复用部219输出的情况下，针对每个帧数据FRMD1比特1比特地进行分割并输出。

图8表示设定为针对发送帧数据FRMD的每1时钟(频率为125MHz，每1时钟为8nsec)的第30～39比特的数据。帧数据FRMD将10时钟作为1循环(1周期)，针对每个循环在各比特位置设定有数据。因此，在图8所示的例子中，在向下一个循环的第1时钟、即第10时钟发送设定了与图8的第0时钟的帧数据FRMD相同的数据的数据。光多路复用装置1、3在持续9时钟发送帧数据FRMD后，在下一个时钟发送虚拟数据并取得相互同步。此外，在图8中以斜线表示的部分为虚拟数据，例如设定表示“0”的比特值。

如上所述，第32比特在各时钟设定从头部22的零件照相机47输出的并行I/O信号PIOD(图中的“PIOH0～PIOH3”)。另外，第33比特在各时钟设定从Y轴方向滑动机构52的标记照相机49输出的并行I/O信号PIOD(图中的“PIOY0～PIOY3”)。另外，第34、35比特设定有控制用数据CTLD。第34比特在1循环中的、4时钟设定有控制用数据CTLD。第34比特在控制用数据CTLD的下一个时钟设定有表示由FEC赋予部213附加的数据的有无的信息(图中的“CTL有”)。另外，第34比特在1循环中的、4时钟(在图示的例子中为时钟5～8)设定有修正码FEC(15、11)的缩短码。另外，第35比特与第34比特同样地设定有控制用数据CTLD。

另外，图7所示的第36～38比特设定有编码器信号ENCD。如图8所示，第36～38比特在1循环(10时钟)中的、4时钟(在图示的例子中为时钟0、1、3、4)设定有表示编码器信号ENCD以及编码器信号ENCD的数据的有无的信息(图中的“ED1有～ED6有”)。表示数据的有无的信息例如是用于表示相对于帧数据FRMD的数据传输速率而言低速的编码器信号ENCD是否被设定在第36～38比特的信息。编码器信号ENCD以及表示数据的有无的信息在各循环中被交替地设定。另外，第36～38比特在1循环中的、3时钟(在图示的例子中为时钟6～8)设定有被附加作为修正码FEC(7、4)的3比特的符号比特。另外，第39比特设定有位移传感器信号DISD以及直线标尺信号LSD。第39比特在1循环中的、4时钟交替地设定有位移传感器信号DISD(直线标尺信号LSD)、以及表示数据的有无的信息。另外，第39比特在1循环中的、3时钟设定有修正码FEC(7、4)的符号比特。这些编码器信号ENCD等通过帧分割部221、222、232根据帧数据FRMD的对应的比特分配的比特宽度被分割并向多路复用部219传输。此外，图7所示的帧数据FRMD的结构为一个例子，能够适当地进行变更。另外，设定有相同种类的数据的比特也可以针对每个装置进行分配并使用。具体来说，在头部22具备多个编码器140而被多轴控制的情况下，第36～38比特也可以是将比特分配ED1～ED6针对每个编码器140区分的结构。

(基板高度传感器153与控制器86的连接)

接着，说明基板高度传感器153与光多路复用装置1的连接。图9是用于说明基板高度传感器153与控制器86的连接的示意图，表示装配装置10的一部分。如图9所示，光多路复用装置1具备由可编程逻辑器件、例如FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)构成的逻辑电路410。作为FPGA的电路块，逻辑电路410具备上述的发送数据合成处理部201以及接收数据分离处理部301(参照图6)。

另外，光多路复用装置1在装置的壳体内内置有运算放大器411、A/D转换电路413。运算放大器411对基板高度传感器153的传感器元件153A的检测信号进行放大。传感器元件153A例如是接收发光部发出的激光的反射光，并将与受光量相对应的模拟信号作为位移传感器信号DISD输出的光电检测器(Photo detector：PD)等受光元件。运算放大器411将传感器元件153A所输出的位移传感器信号DISD放大并向A/D转换电路413输出。A/D转换电路413将从运算放大器411输入的位移传感器信号DISD转换为逻辑电路410所处理的数字信号。逻辑电路410的发送数据合成处理部201将从A/D转换电路413输入的位移传感器信号DISD(数字信号)与其他数据(图像数据IMGD等)进行多路复用并经由通信线路120向光多路复用装置3发送。光多路复用装置3的接收数据分离处理部301进行从由光多路复用装置1发送的帧数据FRMD分离位移传感器信号DISD的处理，并从后述的切换单元401向控制器86输出。

在上述结构的光多路复用装置1中，通过内置运算放大器411以及A/D转换电路413，能够由单板构成安装有进行多路复用处理的逻辑电路410、运算放大器411以及A/D转换电路413的基板。在这样的结构中，例如与将运算放大器411以及A/D转换电路413与传感器元件153A一起内置于基板高度传感器153内的情况的结构相比，不需要连接A/D转换电路413和逻辑电路410的配线(例如，以RS-422为基准的串行线缆)等。由此，能够减少通信线的数量、基板(板)的数量等，能够构成实现装配装置10的制造成本的减少的光多路复用装置1。

(多路复用通信系统的通信的确立以及通信错误处理)

接着，说明多路复用通信系统的启动时的通信确立以及通信中的错误处理。如图9所示，光多路复用装置3例如具备由FPGA构成的逻辑电路400。逻辑电路400除了发送数据合成处理部201(参照图5)、接收数据分离处理部301等以外，作为FPGA的电路块还具备切换单元401。光多路复用装置3将表示通信确立以及通信错误的信号与其他通信线共享并向控制器86发送。若进行详细叙述，如图9所示，光多路复用装置3经由能够进行串行通信的线缆415(例如，以RS-422为基准的线缆)连接于控制器86。线缆415是将光多路复用装置3从由光多路复用装置1传输的帧数据FRMD分离出的位移传感器信号DISD向控制器86(I/O板93)输出的通信线。

在光多路复用装置3中，外部端子3A经由线缆415连接于控制器86的外部端子86A。另外，光多路复用装置3的切换单元401进行将从外部端子3A输出的信号向位移传感器信号DISD、表示光多路复用装置3的通信确立的多路内部状态信号SI1以及表示通信错误的多路异常信号SI2切换的处理。在多路复用通信系统的启动时，光多路复用装置3在检测出与光多路复用装置1间的通信线路120已构建这一情况时，将多路内部状态信号SI1从外部端子3A向控制器86输出。控制器86具备外部端子86A的输入信号被输入的输入部421和处理信号SI1、SI2的处理部422。输入部421以及处理部422例如是在控制器86的CPU上进行动作的处理模块(程序)。然后，输入部421例如判断从外部端子86A(线缆415)输入的信号的头部分，若为位移传感器信号DISD，则向I/O板93输出，若为信号SI1、SI2，则向处理部422输出。处理部422根据输入的信号SI1、SI2执行放大部89(参照图3)的启动、停止等处理。

接着，按照图10以及图11所示的流程图说明多路复用通信系统的通信的确立处理以及通信中的错误处理。

首先，控制器86随着装配装置10的启动使处理开始(图10的左侧的流程的处理)。控制器86例如从连接于生产线的网络的整合控制装置(省略图示)接收生产任务的指令(步骤S11)。此外，装配装置10也可以构成为控制器86从装配装置10内的存储器读取生产任务并进行处理的单独动作的装置。控制器86在生产任务开始之前，使从光多路复用装置3接收表示通信线路120的确立的多路内部状态信号SI1的处理开始(步骤S12)。控制器86直到从光多路复用装置3输入多路内部状态信号SI1为止处于待机状态(步骤S13：否)。

另一方面，光多路复用装置3随着装配装置10的启动而开始处理(图10的右侧的流程的处理)。光多路复用装置3开始从存储器等读取配置数据并构建包含切换单元401等的逻辑电路400内的电路块的处理(步骤S21)。光多路复用装置3在配置完成时，向与发送数据合成处理部201(参照图5)对置的光多路复用装置1的接收数据分离处理部301(参照图6)发送开始构建通信线路120的处理的确认信号(步骤S22)。光多路复用装置3直到从光多路复用装置1接收到响应信号为止定期地发送确认信号并执行通信线路120的构建(步骤S23：否)。光多路复用装置3当在与光多路复用装置1之间完成通信线路120的构建时(步骤S23：是)，向控制器86发送确立了通信的主旨的多路内部状态信号SI1(步骤S24)。此时，光多路复用装置3通过切换单元401将从外部端子3A输出的信号切换为多路内部状态信号SI1并从线缆415向控制器86输出。另外，控制器86的输入部421检测多路内部状态信号SI1并向处理部422输出。处理部422在接收多路内部状态信号SI1并检测到通信线路120的确立时(步骤S13：是)，启动放大部89(图11的步骤S14)。控制器86直到从放大部89输入表示启动的完成的信号为止使针对放大部89的控制停止(步骤S15：否)。控制器86在检测出放大部89的启动完成时(步骤S15：是)，一边在经由确立的通信线路120的多路复用通信系统中传送与装配作业有关的数据，一边开始电子元件向电路基板100的装配作业(步骤S16)。此外，控制器86与通信线路120的确立同样地，进行光多路复用装置1、5之间的通信线路121的确立的确认处理。

另一方面，光多路复用装置3在确立了通信线路120后，开始与光多路复用装置1之间的数据传送(图11的步骤S25)。光多路复用装置3监视作业中的通信错误。例如，光多路复用装置3的接收数据分离处理部301定期地判断基于从光学模块342(参照图6)向非多路复用部319输入的电流信号的接收信号强度(RSSI)(步骤S26：否)。非多路复用部319在光学模块342的接收信号强度降低的情况下(步骤S26：是)，检测通信线路120的断线等异常并向控制器86发送多路异常信号SI2(步骤S27)。此外，非多路复用部319也可以为如下结构，即，在不根据接收信号强度判断通信错误的情况下，通过其他方法，例如定期地将确认信号向光多路复用装置1发送并确认其响应信号来进行判断。

另外，光多路复用装置1、3除了监视通信线路120的通信错误以外，还监视与输出多路复用的对象信号的装置之间的连接。例如，光多路复用装置3定期地监视与控制器86、放大部89之间的连接是否存在异常。另外，例如，光多路复用装置1定期地监视与直线标尺151、从属设备162等之间的连接是否存在异常。光多路复用装置1、3在从其他装置在规定时间不存在输入的情况下、不存在对确认信号的响应的情况下，检测连接的异常。光多路复用装置1、3在检测出连接异常时向控制器86发送多路异常信号SI2(步骤S27)。

处理部422在装配装置10开始装配作业时，监视是否从光多路复用装置3存在多路异常信号SI2的输入(步骤S17)。控制器86在针对处理部422不存在多路异常信号SI2的输入(步骤S18：否)的情况下，继续执行装配作业(步骤S16、S17)。另外，控制器86以及处理部422在从光多路复用装置3输入有多路异常信号SI2时(步骤S18：是)，执行停止放大部89等各装置以及在显示装置13(参照图1)显示报警等的错误处理(步骤S19)。

在上述结构中，线缆415不仅输出位移传感器信号DISD，还能够被共享为输出多路内部状态信号SI1以及多路异常信号SI2的通信线，因此能够减少连接控制器86和光多路复用装置3的配线的数量。另外，切换单元401是在逻辑电路400上构成的电路块。因此，光多路复用装置3共享线缆415，因此无需追加硬件等处理电路。其结果，在该结构中，无需进行处理电路的追加等，能够减少通信线的数量，实现光多路复用装置3的制造成本的减少，进而实现装配装置10的制造成本的减少。

(放大部89的启动时机)

接着，说明放大部89的启动时机。如上所述，光多路复用装置3随着装配装置10的启动，进行基于配置数据构建包含切换单元401等的逻辑电路400内的电路块的处理(参照图10的步骤S21)。另外，光多路复用装置3在配置完成时，开始光多路复用装置1与通信线路120的构建(步骤S22、S23)。因此，装配装置10从启动至成为能够开始装配作业的状态为止，需要准备多路复用通信系统的一定时间。

另一方面，放大部89需要随着启动确认对置的装置(直线标尺151、编码器140)的状态。然而，如上所述，由于装配装置10难以从开始启动后在一定时间内进行数据传送，因此如果使光多路复用装置3等多路复用装置与放大部89同时启动，则从放大部89向直线标尺151、编码器140进行状态确认的通信被处理作为错误。对此，本实施例的光多路复用装置3实现与放大部89间的启动时机的调整。光多路复用装置3在步骤S23(参照图10)中判断通信线路120的确立。另外，控制器86(处理部422)成为直到接收到光多路复用装置3检测出通信线路120的确立并进行发送的多路内部状态信号SI1为止不启动放大部89的设定(步骤S13)。由此，放大部89在通信线路120被可靠地确立后开始针对对置的直线标尺151、编码器140的通信，因此不会产生通信错误等不良情况，能够适当地进行数据的收发。

此外，控制器86(处理部422)也可以为如下设定，即，在不进行基于多路内部状态信号SI1的判断的情况下，在经过了将光多路复用装置1、3的启动开始的时刻作为起点的延迟时间(以下，称作“启动延迟时间”)后，启动放大部89。如图10所示，对于步骤S21中的启动时的配置，例如直到电路块的构建完成为止需要约1s(秒)。另外，对于步骤S22中的通信确立的处理，例如直到光多路复用装置1、3、5的通信线路120确立为止需要约3s(秒)。因此，控制器86在从启动开始例如经过了5秒的启动延迟时间后，启动放大部89，从而能够适当地实施放大部89与编码器140之间的数据的收发。另外，也可以为如下结构，即，在控制器86未实施是否经过了上述启动延迟时间的确认的情况下，光多路复用装置3对控制器86进行通知。

(Y轴方向滑动机构52的标记照相机49以及光多路复用装置1)

接着，说明标记照相机49与光多路复用装置1之间的连接的一个例子。

如图12所示，光多路复用装置1的逻辑电路410除了发送数据合成处理部201以及接收数据分离处理部301以外，作为FPGA的电路块，还具备处理标记照相机49的拍摄元件49A所输出的图像数据IMGD的图像处理部501。此外，图12表示逻辑电路410的一部分。拍摄元件49A例如具有CMOS等拍摄元件和在使被拍摄图像成像于该拍摄元件的透镜，并拍摄电路基板100(参照图2)。图像处理部501例如实施从拍摄元件49A输入的图像数据IMGD的像素位置的判断、图像区域的提取等处理并向CPU518传输。图像处理部501例如将以图像板91(参照图3)所具备数字接口(GigE-vision(注册商标)等)的通信协议为基准的数据形式的图像数据IMGD向CPU518传输。CPU518是被集成为FPGA的专用的处理器(ARM芯等)。CPU518例如对图像数据IMGD实施任意处理(例如，二值化)并向后述的控制用网络SLAVE处理用IP(以下，称作“从属设备处理用IP”)514传输。另外，CPU518例如在作业中产生不良情况而控制器86基于操作者的指示要求处理前的图像数据的情况下，不对图像数据IMGD实施任意处理，而是将从图像处理部501输出的图像数据IMGD直接向从属设备处理用IP514传输。对于该图像数据IMGD，例如，控制器86将其显示于显示装置13(参照图1)并由操作者确认。另外，图像处理部501例如根据表示从接收数据分离处理部301输入的拍摄的开始、拍摄条件(增益)的变更、拍摄完成等的控制信号(并行I/O信号PIOD)来控制标记照相机49。

在该结构中，标记照相机49不需要具备处理拍摄元件49A的图像数据IMGD的电路等。另外，在光多路复用装置1中，处理拍摄元件49A所输出的图像数据IMGD的图像处理部501由进行多路复用处理的逻辑电路410的电路块构成。即，光多路复用装置1无需为了处理图像数据IMGD而追加硬件等处理电路。因此，在该结构中，能够取消标记照相机49侧的图像处理电路，并且通过由逻辑电路410的电路块构成进行同等的处理的图像处理部501从而实现部件数的减少、制造成本的减少。另外，在该结构中，由于实现了标记照相机49的小型化、构造的简单化，因此提高了标记照相机49的安装场所的自由度。此外，例如也可以由进行了逻辑验证的IP芯构成图像处理部501，从而实现制造成本的减少。在该情况下，在图12所示的连接的一个例子中，在图像处理部501中，也可以由能够根据与图像板91所具备的数字接口相对应的通信协议(图像传送规格)输出的IP芯构成拍摄元件49A所输出的图像数据IMGD。另外，例如，如图3所示的连接的一个例子那样，在通过以GigE-vision(注册商标)为基准的GigE线缆GigE连接光多路复用装置1与标记照相机49的结构中，也可以由能够根据以GigE-vision(注册商标)为基准的数字接口的数据形式输出且输入图像数据IMGD的IP芯构成图像处理部501。

(光多路复用装置1中的控制用网络的处理)

另外，如图12所示，逻辑电路410具备MII接口(MII-I/F)511、512以及从属设备处理用IP514。MII接口511、512以及从属设备处理用IP514例如是IP芯。接收数据分离处理部301经由通信线路120从光学模块242所接收的帧数据FRMD分离出控制用数据CTLD等各种数据，并进行错误检测/修正处理。MII接口511、512是连接MAC(Media Access Control：介质访问控制)层和PHY(Physical layer device：物理层设备)层的接口。MII接口512将从接收数据分离处理部301输入的面向自身的数据(控制用数据CTLD等)向从属设备处理用IP514传输。另外，MII接口512将从属设备处理用IP514所处理的控制用数据CTLD向发送数据合成处理部201传输。此外，MII接口511是传输用的接口，从属设备处理用IP514被用作向其他从属设备(头部22的光多路复用装置5的从属设备45等)传输数据的接口。

从属设备处理用IP514例如是MECHATROLINK(注册商标)-III等控制用网络的从属设备侧的IP芯，与固定部侧(控制器86侧)的主设备处理用IP(省略图示)之间收发传感器、显示灯等多个元件的信号等。输入输出部519进行各种传感器、显示灯的数据的获取、输出时机的调整。CPU518对从属设备处理用IP514与输入输出部519所收发的控制用数据CTLD的传输目的地进行仲裁，执行保证控制用数据CTLD的高速的处理时间的实时控制。从属设备处理用IP514以及CPU518例如通过以Ethernet(注册商标)(100BASE-TX)为基准的高速通信收发控制用数据CTLD。此外，从属设备处理用IP514以及CPU518与图3的从属设备162相对应。另外，在图12所示的结构中，光多路复用装置1成为内置从属设备162作为FPGA的逻辑电路410的一部分的结构。

逻辑电路410通过作为内部块而具备的MII接口511、512以及从属设备处理用IP514的IP芯来处理控制用数据CTLD。从属设备处理用IP514例如将从通过高速通信的控制用网络与输入输出部519连接的传感器等输出的控制用数据CTLD向MII接口512输出。另外，从属设备处理用IP514将从控制器86的控制用板94发送的控制用数据CTLD从MII接口512输入，并向Y轴方向滑动机构52所具备的显示灯(省略图示)输出，从而进行亮灯或者灭灯。由此，光多路复用装置1无需为了通过高速通信传送控制用数据CTLD而追加硬件等处理电路。其结果，在该结构中，通过逻辑电路410的IP芯对处理控制用数据CTLD的电路进行处理，从而与使用了ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等面向确定用途IC的情况相比，能够实现高集成化、低成本化以及省空间化。

(放大部89与直线标尺151之间的通信)

接着，说明放大部89与Y轴方向滑动机构52(参照图3)的直线标尺151之间的通信。如图13所示，光多路复用装置1经由收发切换单元601以及协议转换单元604与直线标尺151连接。此外，为了便于理解说明，图13省略表示光多路复用装置1、3所具备的各装置。本实施例的直线标尺151经由协议转换单元604，通过与放大部89(放大器132)同步式的半双工通信进行直线标尺信号LSD的收发。同步式通信例如是以HDLC(High level Data LinkControl procedure：高级数据链路控制程序)的通信标准为基准的通信，通信速度例如为8Mbps。另外，该同步式通信为使用抗噪声能力较强的曼彻斯特码传送数据的通信。在该情况下，编码化后的通信速度为4Mbps。

本实施例的直线标尺151通过与放大器132所处理的通信协议(例如HDLC)不同的通信协议来进行通信。协议转换单元604将直线标尺151的输入输出数据转换为以HDLC为基准的同步式通信的输入输出数据，并向收发切换单元601输出。收发切换单元601切换与协议转换单元604之间的半双工通信的发送以及接收。同样地，光多路复用装置3所具备的收发切换单元602切换与放大部89连接的通信线中的半双工通信的收发。此外，收发切换单元601、602以及协议转换单元604例如为FPGA的电路块。在该情况下，收发切换单元601以及协议转换单元604也可以构成为图9所示的逻辑电路410的电路块。

图14表示放大部89与直线标尺151之间的半双工通信的一个例子。放大部89以及直线标尺151各自在周期T1间分别实施1次数据的发送。周期T1例如为61μs。放大部89在周期T2中向直线标尺151发送数据DATA1(直线标尺信号LSD)。周期T2例如为30μs。放大部89在数据DATA1的前端附加开始标志S1，在数据DATA1的最后附加结束标志E1，并向收发切换单元602输出。开始标志S1以及结束标志E1是任意的比特值，例如是“01111110”的8比特的数据。另外，放大部89在1周期前的数据传送结束并且下一个数据DATA1的发送开始之前，发送用于确立同步的虚拟数据D1。虚拟数据D1例如为“1111……”的比特值，是相同的信号电平(例如高电平)的比特连续的数据。该数据DATA1的发送是通过光多路复用装置3(帧分割部222)分割为帧数据FRMD的对应的比特位置的比特宽度而进行传送的。

另外，直线标尺151在周期T2结束后，在经过了收发的切换时间T3后的周期T4中向放大部89发送数据DATA2(直线标尺信号LSD)。切换时间T3例如为1μs。周期T4例如为30μs。此外，从直线标尺151输出的数据通过上述协议转换单元604(图13)被转换为以HDLC为基准的数据DATA2，并附加有开始标志S2以及结束标志E2。被协议转换单元604转换后的数据(数据DATA2等)通过收发切换单元601向光多路复用装置3传输，并从光多路复用装置3的收发切换单元602向放大部89输出。另外，收发切换单元602在经过了切换时间T3并且数据(数据DATA2等)的发送开始之前，发送用于确立与放大部89间的同步的虚拟数据D2。

在上述半双工通信中，收发切换单元602例如根据信号电平从虚拟数据D1向开始标志S1变化(比特值从“1”变为“0”)的比特的下降来检测发送的开始。另外，收发切换单元602根据检测出表示结束标志E1、E2的比特值“01111110”的次数来检测发送的结束。例如，收发切换单元602在检测到比特的下降后对比特值“01111110”进行1次检测、即检测到结束标志E1时，切换与放大部89间的通信的收发。另外，收发切换单元602在检测到比特的下降后对比特值“01111110”进行3次(结束标志E1、E2以及开始标志S2)检测、即在检测到结束标志E2的时刻，切换与放大部89间的通信的收发。由此，即使是数据DATA1以及数据DATA2的比特宽度不同的数据构造(通信标准)的半双工通信，收发切换单元602也能够适当地检测出切换发送以及接收的时机。此外，收发切换单元601通过对协议转换单元604的输入输出数据进行与收发切换单元602相同的处理，能够适当地检测出切换发送以及接收的时机。

另外，如图13所示，光多路复用装置1具备在接收侧储存来自放大部89的同步式通信的数据DATA1的缓冲部605。同样地，光多路复用装置3具备在接收侧储存来自直线标尺151的同步式通信的数据DATA2的缓冲部606。缓冲部605、606例如具备FIFO(First InFirst Out：先进先出)方式的存储区域。在此，在图14所示的例子中，在周期T2中从放大部89向直线标尺151发送的数据中的、从开始标志S1至结束标志E1为止的各比特需要在保持同步的状态下在接收侧的光多路复用装置1中，从收发切换单元601向协议转换单元604输出。然而，如图8所示，由于直线标尺信号LSD(数据DATA1)是在分配的时钟的帧数据FRMD的指定的比特位置处针对每一比特被发送的，因此从放大部89向直线标尺151的通信未被连续地发送。即，从放大部89向直线标尺151的数据传送中产生基于光多路复用装置1、3的多路复用通信的延迟时间。因此，放大部89以及直线标尺151的数据传送除了这样的多路通信的延迟以外，还可能因数据的错误产生率、抖动等发生不同步。

于是，在本实施例的光多路复用装置1、3中，通过在接收侧设置暂时储存直线标尺信号LSD的缓冲部605、606，能够实现同步式通信的构建。例如，缓冲部605成为如下结构，即，在储存了预先设定的数据量、例如1比特宽度(曼彻斯特码化后的2比特的量)的数据量的直线标尺信号LSD之后，开始向收发切换单元601的发送。此外，缓冲部605的存储区域的容量是基于多路复用通信的数据传输速率、输出同步式通信的数据DATA1的数据输出间隔时间等进行模拟而设定的。缓冲部605暂时储存从放大部89发送并且接收数据分离处理部301(参照图5)进行解码、错误处理并输出的直线标尺信号LSD，并向收发切换单元601输出。由此，收发切换单元601通过缓冲部605消除基于多路复用通信的延迟时间等，以保持同步的状态传输直线标尺信号LSD。因此，光多路复用装置1将直线标尺信号LSD储存在缓冲部605并从收发切换单元601向协议转换单元604输出，从而即使产生有基于经由多路复用通信的数据传送的延迟等，也能够在放大部89与协议转换单元604(直线标尺151)之间进行同步式通信。同样地，光多路复用装置3将来自协议转换单元604的直线标尺信号LSD储存在缓冲部606，从而能够在放大部89与协议转换单元604之间进行同步式通信。此外，由于本实施例的装配装置10能够根据数据种类选择错误修正的处理方法，因此防止了上述同步式通信的不同步，从而能够设定更适当的处理时间的错误修正处理。

以上，根据详细地进行了说明的本实施例，能够起到以下效果。

＜效果1＞在本实施例的装配装置10中，针对数据传输速率以及数据处理时间(允许延迟时间)互不相同的每个数据种类(图像数据IMGD、控制用数据CTLD、编码器信号ENCD、位移传感器信号DISD以及并行I/O信号PIOD)，通过发送数据合成处理部201进行与数据种类相对应的错误处理，通过多路复用部219对帧数据FRMD进行多路复用并发送。接收侧的非多路复用部319将帧数据FRMD分离处理为各个数据。分离处理后的各个数据通过解码修正处理部311等进行与数据种类相对应的错误的检测处理或者错误的检测/修正处理。

由此，由于能够针对不同的每个数据种类进行错误检测用的设定处理并发送，因此只要在接收侧解除多路复用并分离各个数据，即可针对每个数据实施优选的错误检测、错误修正用的设定处理。因此，能够对数据种类不同的数据进行基于分别设定的错误检测、错误修正用的设定处理而最佳化的错误检测、检测/修正的处理。另外，装配装置10不对帧数据FRMD(多路复用数据列)整体进行错误处理，因此在接收侧不需要施加于帧数据FRMD整体的错误的确认处理。

另外，光多路复用装置1除了多路复用通信的处理以外，还兼具迄今为止由电子元件装配装置执行的功能。具体来说，例如，作为I/O控制处理，光多路复用装置1进行对标记照相机49发送触发信号TRIG的处理(参照图3)。另外，例如，作为传感器信息读取处理，光多路复用装置1进行读取基板高度传感器153所输出的位移传感器信号DISD的处理(参照图9)。另外，例如，作为通信协议转换处理，光多路复用装置1的协议转换单元604将直线标尺151的输入输出数据转换为以HDLC为基准的同步式通信的输入输出数据(参照图13)。另外，例如，作为图像输入处理，光多路复用装置1进行读取标记照相机49的拍摄元件49A所输出的图像数据IMGD的处理(参照图12)。另外，光多路复用装置1的从属设备处理用IP514进行将传感器、显示灯等多个元件的信号等与固定部侧(控制器86侧)的主设备处理用IP之间进行收发的处理(参照图12)。以往，电子元件装配装置与通信装置分别地具备用于实现这样的功能的处理电路，但是在本实施例的光多路复用装置(光多路复用装置1等)中，兼用作进行多路复用处理的FPGA、CPU等的(处理电路)而进行上述处理，由此能够实现多路复用装置1的制造成本的减少、省空间化。此外，通过将多路复用装置1兼用作I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、图像输入处理、从属设备的通信处理中的至少一个的处理，能够获得与上述效果相同的效果。

＜效果2＞帧数据FRMD中包含表示标记照相机49等的拍摄的完成的并行I/O信号PIOD、与从属设备45、162连接的传感器等的控制用数据CTLD以及直线标尺151的直线标尺信号LSD等。装配装置10对装配作业特别需要的这些数据进行多路复用，并且实施与数据种类相对应的错误检测，从而能够同时实现对装置之间进行连接的通信线的数量的减少和与装配作业有关的数据的适当的传送。

＜效果3＞控制器86直到光多路复用装置3检测到通信线路120的确立并接收输出的多路内部状态信号SI1为止不启动放大部89(参照图10的步骤S13)。由此，放大部89在通信线路120被可靠地确立后开始针对对置的编码器140的状态的询问等的通信，因此在启动时不会产生因通信错误导致不能进行状态确认等不良情况，能够恰当地开始数据的收发。

＜效果4＞光多路复用装置1设有暂时储存直线标尺信号LSD的缓冲部605(参照图13)。由此，光多路复用装置1在将直线标尺信号LSD储存在缓冲部605后向协议转换单元604输出，从而即使产生基于多路复用通信的数据传送的延迟等，也能够在放大部89与协议转换单元604(直线标尺151)之间进行同步式通信。

＜效果5＞光多路复用装置1所具备的收发切换单元601(参照图13)在放大部89与直线标尺151之间的半双工通信中，根据信号电平从虚拟数据D1(参照图14)向开始标志S1改变的比特的下降来检测发送的开始。另外，收发切换单元601根据检测出表示结束标志E1、E2以及开始标志S2的比特值的次数来检测发送的结束。由此，即使是数据DATA1以及数据DATA2的比特宽度不同的数据构造(通信标准)的半双工通信，收发切换单元601也能够适当地检测出切换发送以及接收的时机。另外，收发切换单元601能够在不对开始标志S1的比特值进行分析/判断等的情况下仅根据比特的下降来判断发送的开始。因此，收发切换单元601能够由小规模的处理电路来实现，例如，通过由FPGA的电路块构成能够减少光多路复用装置1的制造成本。

＜效果6＞光多路复用装置1具备协议转换单元604。协议转换单元604将根据与放大部89(放大器132)所处理的通信协议不同的通信协议进行数据传送的直线标尺151的输入输出数据转换为适合于放大部89的通信协议的输入输出数据。由此，光多路复用装置1通过根据直线标尺151的协议变更协议转换单元604的电路块，能够连接与放大部89不同的通信协议的直线标尺151。

＜效果7＞装配装置10成为如下结构，即，连接光多路复用装置3与控制器86的线缆415不仅输出位移传感器信号DISD，还被共享为输出表示通信的确立以及通信错误的信号SI1、SI2的通信线。由此，由于实现了通信线的数量的减少，因此实现了光多路复用装置3的制造成本的减少，进而实现了装配装置10的制造成本的减少。

＜效果8＞光多路复用装置1通过内置处理传感器元件153A(参照图9)所输出的位移传感器信号DISD的运算放大器411以及A/D转换电路413，从而能够由单板构成安装有进行多路复用处理的逻辑电路410、运算放大器411以及A/D转换电路413的基板。由此，能够减少通信线的数量、基板(板)的数量等，因此能够构成实现了装配装置10的制造成本的减少的光多路复用装置1。

＜效果9-1＞在光多路复用装置1(参照图12)中，处理标记照相机49的拍摄元件49A所输出的图像数据IMGD的图像处理部501由进行多路复用处理的逻辑电路410的电路块构成。由此，在光多路复用装置1中，逻辑电路410兼具多路复用处理和作为照相机的功能，从而无需为了处理图像数据IMGD而追加硬件等处理电路。因此，在该结构中，能够取消标记照相机49侧的图像处理电路，并且由逻辑电路410的电路块构成进行同等的处理的图像处理部501，从而实现部件数的减少、制造成本的减少。另外，在该结构中，实现了标记照相机49的小型化、构造的简单化，因此提高了标记照相机49的安装场所的自由度。另外，通过由IP芯构成图像处理部501，能够减少制造成本。

＜效果9-2＞逻辑电路410通过MII接口511、512以及从属设备处理用IP514的IP芯来处理控制用数据CTLD。在该结构中，通过利用逻辑电路410的IP芯对处理控制用数据CTLD的电路进行处理，与使用了ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等面向指定用途IC的情况相比，能够实现高集成化、低成本化以及省空间化。

在此，电磁马达43以及线性马达56、60是电磁马达的一个例子。零件照相机47以及标记照相机49是拍摄装置的一个例子。编码器信号ENCD以及直线标尺信号LSD是编码器信号的一个例子。放大部89是驱动控制部的一个例子。通信线路120、121是通信线路的一个例子。外部端子3A是外部输出端子的一个例子。发送数据合成处理部201的FEC赋予部211～213、帧分割部232是错误设定单元的一个例子。帧数据FRMD是多路复用数据列的一个例子。多路复用部(MUX)219是多路复用单元的一个例子。非多路复用部(DEMUX)319是恢复单元的一个例子。另外，解码修正处理部311～313、多次一致检测部334是错误确认单元的一个例子。图像数据IMGD、控制用数据CTLD、编码器信号ENCD、直线标尺信号LSD、位移传感器信号DISD以及并行I/O信号PIOD是不同的数据种类的一个例子。直线标尺信号LSD是编码器信号的一个例子。图4所示的允许延迟时间是数据处理时间的一个例子。表示从零件照相机47以及标记照相机49输出的拍摄的完成的信号是从传感器元件输出的检测信号的一个例子。切换单元401是切换单元的一个例子。多路内部状态信号SI1是确立信号的一个例子。多路异常信号SI2是错误信号的一个例子。逻辑电路410是处理电路的一个例子。运算放大器411以及A/D转换电路413是放大部的一个例子。图像处理部501是图像处理单元的一个例子。MII接口511、512以及从属设备处理用IP514是IP芯的一个例子。收发切换单元601、602是收发切换单元的一个例子。协议转换单元604是协议转换单元的一个例子。缓冲部605、606是缓冲部的一个例子。光多路复用装置3的图10所示的步骤S24的处理构成通知单元。头部22是可动部的一个例子。电子元件是工件的一个例子。

此外，本发明并不限定于上述实施例，不言而喻地，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改进、变更。

例如，在本实施例中，以经由光缆的多路复用通信为例进行了说明，但是本申请并不限定于此。同样也能够应用于经由其他有线通信(例如，LAN线缆、USB线缆等)的多路复用通信，同样也能够应用于无线通信而非有线。此外，在应用各通信方式的情况下，适当地变更帧数据FRMD的结构、对帧数据FRMD进行多路复用的数据的种类等。例如，在上述实施例中，在帧数据FRMD中包含图像数据IMGD，但是也可以通过与发送帧数据FRMD的多路复用通信不同的通信来传送图像数据IMGD。或者，在上述实施例中，装配装置10通过多路复用通信系统来进行可动部(X轴方向滑动机构50、Y轴方向滑动机构52以及头部22)中的、内置于Y轴方向滑动机构52以及头部22的各装置的数据传送，但是也可以通过多路复用通信系统来进行头部22以及Y轴方向滑动机构52中的任一方、或者X轴方向滑动机构50所具备的装置的数据传送。由此，能够构成如下装配装置10，即，能够选择是否需要根据连接固定部(基台20的控制器86)和可动部所具备的装置的线缆的挠性、数据传输速率等通过多路复用通信系统传送可动部的各个装置的数据。

(帧设定单元)

另外，在上述实施例的装配装置10中，头部22经由连接器48安装于Y轴滑动件58并且能够以单触式拆装，能够变更为种类不同的头部等。此外，“能够拆装”意味着能够容易地装配/脱离，例如，为能够在将装配装置10保持在工厂所设置的状态下更换头部22，包含能够以单触式进行安装、拆除的方式的结构、以及能够使用简单的工具进行更换的方式的结构。只要头部22能够拆装，就能够容易地进行维护等，装配装置的便利性提高。

也可以是，相对于该能够拆装的头部22，将光多路复用装置5的发送数据合成处理部201构成为，根据从头部22所具有的编码器140输入的编码器信号ENCD的输入数量，将设定帧数据FRMD的编码器信号ENCD的比特位置中的、不具有输入数据的(未输入编码器信号ENCD的)比特位置的比特值设定为非处理对象。具体来说，作为一个例子，帧数据FRMD设为分配为编码器信号ENCD的比特仅具备8比特宽度的数据。发送数据合成处理部201在与Y轴滑动件58连接的头部22被更换时，从连接端子输出确认信号，检测重新连接的头部22所具有的编码器140的数量。发送数据合成处理部201例如根据对确认信号的响应检测编码器140为6个、与连接编码器140连接的外部端子是哪一个等。另外，发送数据合成处理部201设定与帧数据FRMD的编码器信号ENCD相对应的8比特中的、不存在输入数据的、即表示在未与编码器140连接的2比特中该比特位置为非处理对象的数据(例如，比特值始终为“0”)。在这样的结构中，即使在更换为编码器140的数量、例如变更吸嘴41的位置等的电磁马达43的数量较少的头部22的情况下，也能够在不变更帧数据FRMD的结构等的情况下执行多路复用通信。

另外，向头部22的电磁马达43的电源供给并不局限于电源线141等有线，也可以通过非接触供电来进行供给。

另外，发送数据合成处理部201以及接收数据分离处理部301也可以对帧数据FRMD整体实施错误处理。

另外，包含切换单元401在内的逻辑电路400不限于逻辑器件，也可以由专用的处理电路(IC等)构成。

另外，控制器86所具备的输入部421、处理部422、各种板(图像板91等)不限于在CPU上进行动作的程序，也可以由硬件构成。

另外，对信号SI1、SI2进行输出的线缆不限于输出位移传感器信号DISD的线缆415，也可以使用其他通信线。另外，线缆415也可以用于对信号SI1、SI2中的任一方进行输出。

(其它实施例)

接着，说明与上述实施例不同的实施例的装配装置700。

图15所示的装配装置700在头部701具备两个标记照相机702、703。另外，作为数字接口，头部701在搭载有进行多路复用通信的多路通信用FPGA707的FPGA板安装有例如以GigE-vision(注册商标)的图像传送规格为基准的GigE用端子704、705。标记照相机702、703以能够根据GigE-vision(注册商标)的图像传送规格经由GigE用端子704、705向多路通信用FPGA707输出拍摄的图像数据IMGD的方式与多路通信用FPGA707连接。多路通信用FPGA707对标记照相机702、703各自输出的图像数据IMGD进行多路复用，并经由光缆710向固定部侧的多路通信板720所具备的多路通信用FPGA721传输。多路通信板720例如与控制器86(参照图3)所具备的图像处理板722的扩展插槽连接。多路通信用FPGA721解除从多路通信用FPGA707传送的帧数据FRMD的多路复用，通过内部总线723将图像数据IMGD向图像处理板722传输。作为内部总线723的接口，例如，能够采用以PCI Express为基准的串行传输接口。图像处理板722处理从多路通信用FPGA721传输的图像数据IMGD。此外，多路通信用FPGA707也可以具备能够根据GigE-vision(注册商标)的图像传送规格输入图像数据IMGD的IP芯。在该情况下，头部701也可以构成为不经由GigE用端子704、705而连接多路通信用FPGA707和标记照相机702、703。另外，多路通信用FPGA707也可以为如下结构，即，在头部701除了标记照相机702、703以外的装置还具备例如电磁马达等的情况下，除了图像数据IMGD以外，也可以对编码器信号ENCD进行多路复用。

图17表示作为比较例的装配装置800。

图17所示的装配装置800在如下的方面与图15所示的装配装置700不同，即，与图像处理板822分别地设于固定部侧的多路复用装置820具备与标记照相机802、803各自对应的GigE用端子824、825。若进行详细叙述，装配装置800在头部801具备两个标记照相机802、803。标记照相机802、803构成为能够根据GigE-vision(注册商标)的图像传送规格经由GigE用端子804、805向多路通信用FPGA807输出拍摄的图像数据IMGD。多路通信用FPGA807对标记照相机802、803的图像数据IMGD进行多路复用，并经由光缆810向固定部侧的多路复用装置820的多路通信用FPGA821传输。多路复用装置820的GigE用端子824经由GigE线缆GigE1与图像处理板822的LAN端口(省略图示)连接。多路通信用FPGA821经由GigE用端子824以及GigE线缆GigE1将标记照相机802的图像数据IMGD向图像处理板822传输。同样地，多路通信用FPGA821经由GigE用端子825以及GigE线缆GigE2将标记照相机803的图像数据IMGD向图像处理板822传输。

在此，上述装配装置700、800构成为，例如，将头部701、801构成为能够拆装且能够变更为种类不同的头部。头部701、801根据其种类，搭载的机器视觉照相机的数量、数字接口的通信协议不同。例如，存在有装配装置700为了根据电子元件的种类进行最佳的吸附/安装而具备多个种类的头部701的情况。图18表示将装配装置800的头部801变更为种类不同的头部831的结构。此外，图18对于与图17相同的结构标注相同的附图标记。头部831搭载有根据以使用了与GigE-vision(注册商标)不同的图像传送规格、例如LVDS(Low VoltageDifferential Signaling：低电压差分信号)技术的CameraLink(照相机链路)规格为基准的图像传送规格传输图像数据IMGD的标记照相机833。头部831设有能够使照相机链路线缆与搭载有多路通信用FPGA837的FPGA板连接的照相机链路用端子835，标记照相机833连接于照相机链路用端子835。

装配装置800在从图17所示的头部801变更为头部831的情况下，需要变更固定部侧的硬件结构。若进行详细叙述，例如，多路复用装置820在不具备能够与照相机链路线缆连接的数字接口的情况下，需要变更为具备照相机链路用端子826的装置。另外，图像处理板822在不具备能够与照相机链路线缆连接的数字接口的情况下，需要将具备照相机链路用端子842的图像输入板840连接于扩展插槽。图像输入板840例如是能够执行将图像输入用FPGA841通过内部总线823从照相机链路用端子842输入的图像数据IMGD向图像处理板822传输的处理的扩展板。然后，多路复用装置820的照相机链路用端子826和图像输入板840的照相机链路用端子842通过照相机链路线缆CLC连接，由此将通过多路复用通信传送的标记照相机833的图像数据IMGD向图像处理板822传输。然而，图17以及图18所示的装配装置800为通过专用的线缆(GigE线缆GigE1、GigE2、照相机链路线缆CLC)连接图像处理板822和多路复用装置820的结构，需要根据搭载有头部801、831的照相机的通信协议的变更进行配线的回绕、扩展板的连接等硬件结构的变更。

与此相对，图16表示对图15所示的本实施例的装配装置700实施了与比较例的装配装置800相同的变更的结构。装配装置700是具备进行多路通信的多路通信用FPGA721的多路通信板720通过内部总线723连接于图像处理板722的结构。图16所示的变更后的装配装置700在头部731搭载有进行以CameraLink规格为基准的图像传送的标记照相机733。在装配装置700中，连接于光缆710的多路通信用FPGA737对标记照相机702、733的图像数据IMGD进行多路复用并向多路通信用FPGA721传输。

标记照相机702、733通过不同的通信协议的数字接口与多路通信用FPGA737连接。然而，与上述实施例相同，多路通信用FPGA721、737通过帧数据FRMD对多个图像数据IMGD进行多路复用并传送。另外，对于从GigE用端子704与照相机链路用端子735向多路通信用FPGA737输入的图像数据IMGD，通过数据读取部(参照图5的数据读取部203)根据通信协议仅提取图像数据，并将其多路复用为帧数据FRMD。因此，装配装置700通过在头部701、731将机器视觉照相机用的数字接口的通信协议转换为多路复用通信用的共用的通信协议，即使进行搭载于头部的照相机的变更，也无需变更固定部侧的硬件结构。另外，装配装置700通过根据头部701、731的变更来变更多路通信板720所具备的多路通信用FPGA721的电路块，能够在不实施配线的回绕等作业的情况下容易地更换头部。此外，装配装置700的结构是一个例子，能够适当地进行变更。例如，装配装置700是将通信协议不同的图像数据IMGD作为对象的结构，但是也可以是将编码器信号ENCD等其他数据作为处理对象的结构。在该结构中，能够构成能够容易地变更搭载通信协议不同的编码器的头部的装配装置700。另外，多路通信用FPGA707、721、737也可以是不实施针对图像数据IMGD等被多路复用的数据的错误确认处理的结构。

另外，在上述实施例中，说明了将电子元件安装于电路基板的电子元件装配装置10，但是本申请不限于此，也可以应用于丝网印刷装置等其他对基板作业机。另外，例如，也可以应用于实施二次电池(太阳能电池、燃料电池等)等的组装作业的作业用机器人。

接着，对于从上述实施例的内容导出的技术思想进行记载。

(A)根据技术方案1所述的多路复用通信系统，其特征在于，

不进行针对所述多路复用数据列的错误处理。

在这样的结构中，由于不进行针对多路复用数据列的错误处理，因此在接收侧无需针对多路复用数据列的错误的检测/修正用的处理时间。由此，在混合有属于多个数据种类的数据，且各个数据的要求的时机也不同时，所有数据无需统一等待直到多路复用数据列的全体的错误检测/修正处理完成为止的处理时间。能够根据针对各个数据所需的时间进行错误处理，能够用于处理、控制，因此是优选的。

(B)根据技术方案1或上述(A)所述的多路复用通信系统，其特征在于，

与根据所述数据传输速率以及所述数据处理时间决定的所述多个数据种类的每个数据种类的数据请求速率相对应地，分别对所述多个数据决定在所述错误设定单元以及所述错误确认单元中进行的针对错误的处理，决定在所述多路复用单元中被多路复用的所述多路复用数据列中的所述数据的排列频度。

在这样的结构中，与根据数据传输速率以及数据处理时间决定的数据请求速率相对应地选择错误处理。另外，根据数据请求速率决定向多路复用数据列的配置频度。由于针对每个数据进行与需要相对应的错误处理和数据的配置频度，因此能够针对每个数据高效地进行数据传输。

(C)根据上述(B)所述的多路复用通信系统，其特征在于，

在所述错误设定单元以及所述错误确认单元中进行的针对所述错误的处理根据所述数据请求速率，是前方错误修正处理、以及将在多次数据传输中取得相同的数据值作为数据更新的条件的处理中的任一者。

在这样的结构中，关于针对数据的错误的处理，根据数据请求速率，选择(1)前方错误修正处理、(2)将在多次数据传输中取得相同的数据值作为数据更新的条件的处理中的任一者。

(1)的前方错误修正处理适用于根据数据请求速率等的制约限制数据的重发的数据。是在接收侧进行修正并恢复错误数据的处理的处理。是利用里德所罗门码、汉明码等的处理。适用于数据量较多，且由于数据传输速率的制约难以进行重发的图像数据等，是优选的错误处理。

(2)的处理在多次传输全部被确认为相同的数据的情况下进行处理。适用于数据量以及数据请求速率中的任一项都比上述(1)的情况小的数据。在各个传输中，赋予奇偶校验信号等，有效地确保数据的错误检测能力。适用于需要在多次传输中确认了数据值的一致之后进行处理的数据，是有效的处理。例如，适用于零件照相机47以及标记照相机49的控制信号等I/O信号等。

(D)一种发送装置，其是对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用并进行有线通信的多路复用通信系统具备的发送装置，其特征在于，

所述发送装置具备：

错误设定单元，分别针对所述多个数据进行与所述数据传输速率以及所述数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及

多路复用单元，将由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理的所述多个数据多路复用为多路复用数据列，

在接收侧，在恢复了所述多路复用数据列之后，针对所述恢复后的所述多个数据进行与基于所述错误设定单元的设定处理相对应的错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理。

(E)一种接收装置，其是对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用并进行有线通信的多路复用通信系统具备的接收装置，其特征在于，

所述接收装置具备：

恢复单元，从在发送侧被多路复用的多路复用数据列恢复所述多个数据；以及

错误确认单元，分别针对恢复后的所述多个数据，基于在发送侧根据所述数据传输速率以及所述数据处理时间进行的错误检测用的设定处理，进行错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理。

采用这样的结构的(D)发送装置以及(E)的接收装置，能够构成本申请所记载的多路复用通信系统。能够针对属于不同的数据种类的每个数据进行优选的错误处理，能够高效地对多个数据进行多路复用并传送。

(F)一种处理装置，其特征在于，

所述处理装置具备：

多个设备，分别以规定的数据传输速率进行传输并以要求的固有的数据处理时间进行数据处理；

错误设定单元，针对分别从所述多个设备传输的数据，进行与该设备的每个设备的与所述数据传输速率以及所述数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及

多路复用发送单元，对由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理的所述多个数据进行多路复用并发送。

在这样的结构中，分别针对以固有的数据传输速率和数据处理时间进行数据的传送并进行数据处理的多个设备，通过错误设定单元进行每个设备的数据错误检测用的设定处理之后，对数据进行多路复用。由此，即使在混合有针对每个设备不同的数据并进行通信的情况下，也能够对每个设备的数据进行优选的错误处理。

标号说明

1、3、5、光多路复用装置；10、电子元件装配装置；89、放大部；201、发送数据合成处理部；211～213、FEC赋予部；219、多路复用部；301、接收数据分离处理部；319、非多路复用部；311～313、解码修正处理部；334、多次一致检测部；120、121、通信线路；401、切换单元；410、逻辑电路；411、运算放大器；413、A/D转换电路；501、图像处理部；511、512、MII接口；514、从属设备处理用IP；601、602、收发切换单元；604、协议转换单元；605、606、缓冲部。

Claims (15)

1.一种对基板作业机，利用头部来保持工件并实施装配作业，并且具备多路复用通信系统，该多路复用通信系统对规定的数据传输率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，其特征在于，

在发送侧具备：

错误设定单元，针对所述多个数据的各个数据，分别进行与所述数据传输率以及所述数据处理时间对应的错误检测用的设定处理；以及

多路复用单元，将由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理后的所述多个数据多路复用为多路复用数据列，

在接收侧具备：

恢复单元，从所述多路复用数据列恢复所述多个数据；以及

错误确认单元，针对恢复后的所述多个数据的各个数据，分别进行与所述错误设定单元的设定处理对应的错误检测处理、或者错误检测/修正处理，

在所述发送侧及所述接收侧中的至少一方具备：

处理电路，进行I／O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取摄像元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具所述多路复用单元及所述恢复单元中的至少一方的功能，

所述多个数据包括从传感器元件输出的检测信号以及从检测电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号，

所述多路复用数据列是分别与多个所述编码器信号的各个编码器信号对应地在多个比特位置对所述编码器信号进行比特分配而得到的数据列，

在所述发送侧具备帧设定单元，在与所述编码器信号的输入数量相比进行比特分配的所述比特位置的比特宽度较大的情况下，该帧设定单元将多个所述比特位置中的、与没有所述编码器信号输入的位置对应的所述比特位置的比特值设定为非处理对象，

所述电磁马达以及具有所述编码器的头部以能够拆装的方式连接，

所述帧设定单元根据从与该多路复用通信系统连接的所述头部所具有的所述编码器输入的所述编码器信号的输入数量，将多余的所述比特位置的比特值设定为非处理对象，

通过所述多路复用通信系统来进行与所述装配作业相关的数据的传送。

2.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

在固定部具备驱动控制部，该驱动控制部接收从所述编码器输出并通过所述多路复用通信系统的有线通信传送的所述编码器信号，而对所述电磁马达进行驱动控制，

所述对基板作业机具备：

Y轴方向滑动机构，使所述头部相对于所述固定部沿Y方向移动；以及

X轴方向滑动机构，使所述头部以及所述Y轴方向滑动机构沿与所述Y方向正交的X方向移动，

所述多路复用通信系统仅传送与所述头部及所述Y轴方向滑动机构相关的数据。

3.根据权利要求2所述的对基板作业机，其特征在于，

所述头部保持电子元件作为所述工件，并将所述电子元件安装于电路基板，

所述Y轴方向滑动机构具备对所述电路基板的高度位置进行计测的基板高度传感器，

所述基板高度传感器以所述对基板作业机的基准高度位置为基准而对所述电路基板的高度位置进行计测，并将计测结果作为位移传感器信号来输出，

所述多路复用通信系统通过所述有线通信来传送所述位移传感器信号，

所述错误设定单元对所述位移传感器信号赋予前方错误修正码。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

在所述接收侧具备通知单元，所述通知单元向根据所述编码器信号对所述电磁马达进行驱动控制的驱动控制部，通知启动所述驱动控制部的启动时机，

所述通知单元基于确立了经由所述多路复用单元与所述恢复单元之间的所述有线通信的通信线路的状态、或者经过了将所述多路复用单元和所述恢复单元的启动作为起点设定延迟时间而得到的启动延迟时间的状态中的至少一个状态的检测，向所述驱动控制部通知所述启动时机。

5.根据权利要求4所述的对基板作业机，其特征在于，

所述编码器以所述数据传输率通过同步式通信来输出所述编码器信号，

在所述接收侧具备缓冲部，所述缓冲部在将所述恢复单元从所述多路复用数据列恢复的所述编码器信号蓄积了预先设定的数据量之后，将所蓄积的所述编码器信号通过所述同步式通信向所述驱动控制部输出，所述数据量是根据所述有线通信的数据传输率和所述同步式通信的数据输出间隔时间而预先设定的。

6.根据权利要求1~3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

所述编码器以所述数据传输率通过半双工通信来输出所述编码器信号，

在所述接收侧以及所述发送侧具备处理所述半双工通信的发送以及接收的切换的收发切换单元，

所述收发切换单元根据由所述半双工通信传送的数据的前端比特的上升或者下降来检测发送的开始并处理切换，根据检测到预先设定的结束标志的次数来检测发送的结束并处理切换。

7.根据权利要求4所述的对基板作业机，其特征在于，

所述驱动控制部和所述编码器是相互的通信协议不同的装置，

所述处理电路将所述编码器以自身的所述通信协议的形式输出的所述编码器信号转换为所述驱动控制部的所述通信协议的形式，作为所述通信协议转换处理。

8.根据权利要求5所述的对基板作业机，其特征在于，

所述驱动控制部和所述编码器是相互的通信协议不同的装置，

所述处理电路将所述编码器以自身的所述通信协议的形式输出的所述编码器信号转换为所述驱动控制部的所述通信协议的形式，作为所述通信协议转换处理。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

所述有线通信是经由光缆以及LAN线缆中的至少一个通信介质来传送所述多路复用数据列的通信。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

在所述接收侧具备：

外部输出端子，将从所述多路复用数据列恢复的所述多个数据中的至少一个输出数据向外部装置输出；以及

切换单元，将所述外部输出端子的输出切换为所述输出数据和其他数据，

所述切换单元进行切换，以将经由所述多路复用单元和所述恢复单元之间的所述有线通信的通信线路的确立信号及错误信号中的至少一个信号从所述外部输出端子向所述外部装置输出，作为其他数据。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

在所述发送侧具有将测量对象物的高度的高度传感器的输出放大的放大部，

在具有所述多路复用单元的多路复用装置内内置所述放大部。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

所述处理电路是基于配置信息构建电路的可编程逻辑器件，并具备将所述摄像元件的输出以数字接口的通信协议的数据形式输入或者输出的IP核，所述数字接口是具备所述摄像元件的拍摄装置的数字接口或者对所述摄像元件的输出进行处理的图像板的数字接口。

13.根据权利要求2所述的对基板作业机，其特征在于，

通过与所述多路复用通信系统的有线通信分别设置的电源线，供给从所述驱动控制部向所述头部的所述电磁马达供给的电源。

14.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

所述多个数据包含数字接口的通信协议不同的多个拍摄装置所输出的图像数据，

在发送侧，所述多路复用单元将所述通信协议不同的多个拍摄装置所输出的图像数据多路复用为共用的所述多路复用数据列，

在接收侧，从所述多路复用数据列恢复的所述图像数据，经由以与所述数字接口不同的通信协议进行数据传输的共用的内部总线被输出。

15.根据权利要求14所述的对基板作业机，其特征在于，

所述多路复用单元设于所述头部。