CN103975565B - 多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置 - Google Patents

Abstract

提供多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置，能够在混有错误处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信中对应每个数据种类来进行适当的错误处理。错误设定单元对多个数据分别进行与数据传送速率和数据处理时间对应的错误检测的设定处理之后，利用多路复用单元将这些数据以多路复用方式进行发送。在接收侧，在利用还原单元还原了各个数据之后，通过错误确认单元对各个数据进行与由错误设定单元进行的设定处理对应的错误的检测/校正处理。

Description

多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置

技术领域

本发明涉及多路复用通信系统、用于多路复用通信系统的发送装置/接收装置及将来自多个设备的数据进行多路复用而进行发送的处理装置，特别是涉及将多个数据种类进行多路复用而进行传送的多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置。

背景技术

一直以来，公开了传送数据的技术。例如，公开了如下技术：将一连串的数据分割为块，根据对于各块的错误校正的必要程度来对应每个块对错误校正的位数进行加减(专利文献1等)。另外，关于经由网络编码而得到的视频内容，公开了如下技术：在接收部按照数据容量少的顺序选择并接收校正包，在无法还原的已损失的包的量比预定量少的情况下，基于此时所使用的校正包来还原已损失的包(专利文献2等)。

专利文献1：日本特开平10-178419号公报

专利文献2：日本特开2010-161550号公报

发明内容

上述专利文献1例示的背景技术是所输入的一连串的数据被分割为各块且对应所分割的每个块来确定错误校正规则的技术。例如，在所需的错误校正规则分别不同的两种数据交替地传送来的一连串的输入数据中，对应每个数据种类分割为块，从而使所需的错误校正规则对应各个块而适合。

另外，上述专利文献2例示的背景技术是用于使接收到的视频内容重放时的丢包减少的技术，具备还原已损失的包的多个校正包，找出丢包率处于阈值范围内的校正包，并作为内容接收处理的方法而进行记录。

然而，上述的专利文献例示的背景技术均无法在混合有错误检测处理分别不同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下对应每个数据种类进行适当的错误检测处理。

即，在专利文献1例示的背景技术中，块是指一连串的数据中的连续的数据列，以关于作为块提取的连续的数据列能够确定错误校正规则为前提。即使将混合有多个数据种类的多路复用数据列作为块进行分割，在块中也混合有多个数据种类而无法唯一地确定错误的检测处理。

另外，在专利文献2例示的背景技术中，从多个错误校正处理中决定包的丢包率为规定范围内的处理，决定之后，适用所决定的错误校正处理。适用于视听中接收的视频内容的错误校正处理为所决定的一个处理，关于根据内容来改变处理之类的内容没有任何记载。没有提供关于在接收到混合有多个数据种类的多路复用数据列时对应每个数据种类适当地进行错误检测处理的内容。

本发明鉴于上述的课题而作出，其目的在于提供即使在混合有错误处理分别不同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下也能够对应每个数据种类进行适当的错误处理的多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置。

鉴于上述课题所提出的本申请的技术方案1记载的多路复用通信系统对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信。上述多路复用通信系统在发送侧具备：错误设定单元，对于多个数据来分别进行与数据传送速率及数据处理时间对应的用于错误检测的设定处理；及多路复用单元，对由错误设定单元进行用于错误检测的设定处理后的多个数据进行多路复用而形成多路复用数据列。上述多路复用通信系统在接收侧具备：还原单元，从多路复用数据列还原多个数据；及错误确认单元，对于还原后的多个数据来分别进行与由错误设定单元进行的设定处理对应的错误的检测处理、或错误的检测/校正处理。

在此，数据传送速率是指由多路复用通信系统所依据的通信协议所规定的数据的传送速率。是根据由通信协议规定的通信频带、通信方式来确定的信号的通信速度、实际数据在一个单位的通信中所占据的比例等根据通信协议规定的单位时间的数据的传送量。另外，数据处理时间是指对各个数据种类进行的处理、控制所需的根据单位时间的数据量、更新频率来确定的时间。是数据的处理、基于数据的控制的处理时间，是直到下一处理、控制需要新的数据为止的时间。

另外，技术方案2记载的多路复用通信系统在技术方案1记载的多路复用通信系统的基础上，具备如下特征：不对多路复用数据列进行错误处理。

另外，技术方案3记载的多路复用通信系统在技术方案1或2记载的多路复用通信系统的基础上，具备如下特征：对应由数据传送速率及数据处理时间所决定的每个数据种类的数据要求速率，对于多个数据来分别决定在错误设定单元及错误确认单元中进行的对于错误的处理，并分别决定在多路复用单元中进行多路复用而形成的多路复用数据列中的数据的配置频率。

另外，技术方案4记载的多路复用通信系统在技术方案3记载的多路复用通信系统的基础上，具备如下特征：在错误设定单元及错误确认单元中进行的对于错误的处理，对应数据要求速率而为以下处理中的任一种处理：前向纠错处理、对于多次数据传送采用多数逻辑来确定所要更新的数据值的多数逻辑处理、将在多次数据传送中取得相同数据值作为数据更新条件的处理。

另外，技术方案5记载的多路复用通信系统在技术方案4记载的多路复用通信系统的基础上，具备如下特征：对于多次数据传送，多路复用单元将至少一个数据分配给不同的多路复用数据列。

另外，技术方案6记载的发送装置设于多路复用通信系统，上述多路复用通信系统对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信。上述发送装置具备：错误设定单元，对于多个数据来分别进行与数据传送速率及数据处理时间对应的用于错误检测的设定处理；及多路复用单元，对由错误设定单元进行用于错误检测的设定处理后的多个数据进行多路复用而形成多路复用数据列。在接收侧，在将多路复用数据列还原之后，对于还原后的多个数据，进行与由错误设定单元进行的设定处理对应的错误的检测处理、或错误的检测/校正处理。

另外，技术方案7记载的接收装置设于多路复用通信系统，上述多路复用通信系统对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信。上述接收装置具备：还原单元，从在发送侧进行多路复用而形成的多路复用数据列还原多个数据；及错误确认单元，对于还原后的多个数据，基于在发送侧对应数据传送速率及数据处理时间而进行的用于错误检测的设定处理，来分别进行错误的检测处理、或错误的检测/校正处理。

另外，技术方案8记载的处理装置具备：多个设备，分别以规定的数据传送速率进行数据传送并以所要求的固有数据处理时间进行数据处理；错误设定单元，对于从多个设备分别传送的数据，进行与每个设备的数据传送速率及数据处理时间对应的用于错误检测的设定处理；及多路复用发送单元，对由错误设定单元进行用于错误检测的设定处理后的多个数据以多路复用方式进行发送。

发明效果

在技术方案1记载的多路复用通信系统中，通过错误设定单元对数据传送速率及数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据分别进行与数据传送速率和数据处理时间对应的用于错误检测的设定处理，在进行设定处理之后，由多路复用单元进行多路复用而形成多路复用数据列并进行发送。在接收侧，还原单元将多路复用数据列还原为各个数据。对于还原后的各个数据，根据对应各个数据种类而设定的错误设定处理，由错误确认单元进行错误的检测处理、或错误的检测/校正处理。

由此，即使在对数据量不同、对数据的控制或处理的方法不同且数据传送速率或数据处理时间不同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信的情况下，也能够对属于不同数据种类的每个数据进行用于错误检测的设定处理而进行发送。因此，若在接收侧解除多路复用而还原各个数据，则对应每个数据来实施适当的用于错误检测、错误校正的设定处理，因此能够基于针对各个数据所分别设定的用于错误检测、错误校正的设定处理，来分别单独地进行错误检测、检测/校正的处理。即使在通过多路复用而将多个属于不同数据种类的数据混合发送的情况下，也能够对应各个数据来进行适当的错误检测/校正，能够高效地进行错误检测/校正处理。

在这种情况下，不对多路复用数据列进行错误处理，因此在接收侧不需要用于对多路复用数据列进行错误的检测/校正的处理时间。由此，在混合有属于多个数据种类的数据且各个数据所要求的时间也不同时，所有数据不必一律等待多路复用数据列整体的错误检测/校正处理结束为止的处理时间。能够根据对应各个数据所需的时间进行错误处理而用于处理、控制，因而适当。

另外，在技术方案3记载的多路复用通信系统中，根据由数据传送速率及数据处理时间所决定的数据要求速率来选择错误处理。另外，根据数据要求速率来决定向多路复用数据列的排列频率。对应每个数据生成符合需要的错误处理和数据的排列频率，因此能够对应每个数据高效地进行数据传送。

另外，在技术方案4记载的多路复用通信系统中，对于数据错误的处理，根据数据要求速率而选择以下处理中的任一种处理：(1)前向纠错处理、(2)对多次数据传送采用多数逻辑来确定所要更新的数据值的多数逻辑处理及(3)将在多次数据传送中取得相同数据值作为数据更新条件的处理。

(1)的前向纠错处理适用于由于数据要求速率等的限制而使数据的再次发送被限制的数据。进行在接收侧校正并还原错误数据的处理。利用里德-所罗门码、汉明码等。是适用于数据量多且由于数据传送速率的限制而难以再次发送的图像数据等而适当的错误处理。

(2)的多数逻辑通过多次传送而将占多数的数据值判断为正确的数据值并进行处理。数据量比适用上述(1)的处理的数据少，适用于数据要求速率快且需要迅速的处理的数据。在各个传送中赋予奇偶校验码等来保证数据的错误检测能力是有效的。是适用于需要通过利用多次传送判断为正确的数据来切实地进行处理的数据而有效的处理。例如，适用于伺服电动机等的控制信号。

(3)的处理在确认了多次传送的全部数据为同一数据的情况下进行处理。适用于数据量及数据要求速率均比上述(1)、(2)的情况小的数据。在各个传送中赋予奇偶校验码等来保证数据的错误检测能力是有效的。是适用于需要在多次传送中确认了数据值的一致之后进行处理的数据而有效的处理。例如，适用于来自传感器、开关的I/O信号等。

另外，在上述(2)及(3)的处理中，在进行多次数据传送的情况下，至少一个数据配置于不同的多路复用数据列是有效的。由此，能够确保相对于突发错误等连续的数据错误的稳健性。若对于相邻地连续的多个数据同时产生错误的突发错误分散地配置于不同的多路复用数据列，则能够使接收错误的概率降低。一般而言，能够通过分散地进行传送而抑制错误的混入。

另外，根据技术方案6记载的发送装置、技术方案7记载的接收装置，能够构成本申请记载的多路复用通信系统。能够对应属于不同的数据种类的每个数据进行适当的错误处理，能够有效地将多个数据进行多路复用而进行传送。

另外，在权利要求8记载的处理装置中，在由错误设定单元对多个设备进行每个设备的用于数据错误检测的设定处理之后，对数据进行多路复用，上述多个设备分别以固有的数据传送速率和数据处理时间进行数据的传送并进行数据处理。由此，即使在对应每个设备混合有不同的数据而进行通信的情况下，也能够对每个设备的数据进行适当的错误处理。

附图说明

图1是表示排列两台安装有电子元件供给装置的电子元件安装机而构成的电子元件安装装置的立体图，是能够适用本发明的多路复用通信系统的装置。

图2是表示图1所示的电子元件供给装置的带式供料器的一部分及由该带式供料器送出的带化元件的俯视图。

图3是表示图1所示的电子元件供给装置的立体图。

图4是表示图3所示的带式供料器的剖视图。

图5是表示图1所示的电子元件安装机所具备的控制装置的框图。

图6是示意性地表示将多路复用通信系统适用于图1的电子元件安装装置时的结构的图。

图7是表示进行多路复用通信的每个数据种类的详细内容的图。

图8是表示光学无线装置1所具备的控制装置的框图。

图9是表示光学无线装置3所具备的控制装置的框图。

图10是表示多路复用数据列的一例的图。

具体实施方式

以下，作为本发明的实施方式，参照附图详细地进行说明。首先，作为能够适用本申请的多路复用通信系统的例子，参照图1～图5，对电子元件安装装置的结构进行说明。

图1表示电子元件安装装置(以下，有时省略为“安装装置”)10。该图是去除了安装装置10的外装元件的一部分的立体图。安装装置10构成为包括一个系统底座12和在该系统底座12上彼此相邻地并列排列的两个电子元件安装机(以下，有时省略为“安装机”)16，进行将电子元件安装于电路基板的作业。此外，在以下的说明中，将安装机16的排列方向称为X轴方向，将与该方向垂直的水平方向称为Y轴方向。

安装装置10所具备的安装机16分别主要具备：安装机主体24，构成为包括框架部20和架设于该框架部20的横梁部22；搬运装置26，在X轴方向上搬运电路基板并且将电路基板固定于所设定的位置；安装头28，将电子元件安装于由该搬运装置26固定的电路基板上；移动装置30，配置于横梁部22而使安装头28在X轴方向及Y轴方向上移动；及电子元件供给装置(以下，有时省略为“供给装置”)32，配置于框架部20的前方而向安装头28供给电子元件。

搬运装置26具备两个输送机装置40、42，这两个输送机装置40、42以彼此平行且在X轴方向上延伸的方式配置于框架部20的Y轴方向上的中央部。两个输送机装置40、42分别通过电磁电动机44(参照图5)而在X轴方向上搬运支撑于各输送机装置40、42的电路基板。而且，输送机装置40、42分别具有基板保持装置46(参照图5)，在预定位置中固定地保持电路基板。

另外，安装头28将电子元件安装于由搬运装置26保持的电路基板上，并在下表面具有吸附电子元件的吸嘴50。吸嘴50经由正负压供给装置52(参照图5)而与负压空气通路、正压空气通路连通，利用负压来吸附保持电子元件，并通过供给少量的正压而使所保持的电子元件脱离。而且，安装头28具有使吸嘴50升降的嘴升降装置(参照图5)54及使吸嘴50绕其轴心自转的嘴自转装置(参照图5)56，能够对所保持的电子元件的上下方向的位置及电子元件的保持姿势进行变更。此外，吸嘴50能够相对于安装头28进行装卸，能够根据电子元件的尺寸、形状等而进行变更。

移动装置30使该安装头28移动到框架部20上的任意位置，具备用于使安装头28在X轴方向上移动的X轴方向滑动机构(省略图示)和用于使安装头28在Y轴方向上移动的Y轴方向滑动机构(省略图示)。Y轴方向滑动机构具有以能够在Y轴方向上移动的方式设于横梁部22的Y轴滑动件(省略图示)和作为驱动源的电磁电动机(参照图5)64，能够通过该电磁电动机64使Y轴滑动件移动到Y轴方向上的任意位置。另外，X轴方向滑动机构具有以能够在X轴方向上移动的方式设于Y轴滑动件的X轴滑动件66和作为驱动源的电磁电动机(参照图5)68，能够通过该电磁电动机68使X轴滑动件66移动到X轴方向上的任意位置。而且，通过安装头28安装于该X轴滑动件66，安装头28能够通过移动装置30移动到框架部20上的任意位置。此外，安装头28能够以单手柄相对于X轴滑动件66进行装卸，能够变更为种类不同的作业头、例如分配头等。

另外，供给装置32配置于作为底座的框架部20的前方侧的端部，形成为供料器型的供给装置。供给装置32具有将电子元件被带化而成的带化元件(参照图2)70以卷绕于带盘72的状态进行收容的多个带式供料器74和将分别收容于这些多个带式供料器74的带化元件70送出的多个送出装置(参照图5)75，从带化元件70向安装头28的供给位置依次供给电子元件。

如图2所示，带化元件70由以等间距形成有多个收容凹部78及导孔80的载带82、收容于收容凹部78的电子元件84及将载带82的收容有电子元件84的收容凹部78覆盖的顶罩带86构成。另一方面，如图3所示，带式供料器74由对卷绕该带化元件70的带盘72进行保持的带盘保持部88和使从该带盘72拉出的带化元件70在上端面延伸的供料器主体90构成。

如图4所示，在供料器主体90内部内置有与形成于带化元件70的载带82的导孔80卡合的带齿卷盘92，使该带齿卷盘92旋转，由此在载带82贴附有顶罩带86的状态的带化元件70在供料器主体90的上端面向从带盘72分离的方向送出。而且，由剥离装置(省略图示)从载带82剥下顶罩带86，由此在供料器主体90的上端面的前端部中依次释放收容有电子元件84的收容凹部78，由吸嘴50从该释放的收容凹部78取出电子元件84。

另外，带式供料器74能够相对于固定地设于框架部20的前方侧的端部的带式供料器安装台(以下，有时省略为“安装台”)100进行装卸。安装台100由设于框架部20的上表面的滑动部102和立设于该滑动部102的靠近搬运装置26侧的端部的立设面部106构成。在滑动部102以在Y轴方向上延伸的方式形成有多个滑动槽108，能够使带式供料器74的供料器主体90的下缘部以分别与这些多个滑动槽108嵌合的状态滑动。而且，通过使供料器主体90的下缘部以嵌合的状态向与立设面部106接近的方向滑动，供料器主体90的作为带化元件70的送出方向的送出方向侧的侧壁面110安装于立设面部106。由此，带式供料器74安装于安装台100。

在该立设面部106与上述多个滑动槽108对应地设有多个连接器连接部112。另一方面，在安装于立设面部106的带式供料器74的侧壁面110设有连接器114，在带式供料器74的侧壁面110安装于立设面部106时，连接器114与连接器连接部112连接。另外，在带式供料器74的侧壁面110以在上下方向上隔着连接器114的方式设有一对立设销116，该一对立设销116与一对嵌合孔118嵌合，该一对嵌合孔118形成为在上下方向上隔着安装台100的立设面部106的连接器连接部112。

另外，如图4所示，在安装台100的上部以能够开闭的方式设有罩120。罩120以能够绕在X轴方向上延伸的轴线转动的方式安装于安装机16的横梁部22的前方侧的端部，能够在覆盖安装台100的闭位置和使安装台100露出的开位置之间转动。当在带式供料器74安装于安装台100的状态下闭合罩120时，由罩120覆盖该安装的带式供料器74的供料器主体90。

在该罩120的下端部安装有设有三个显示灯122(图中仅表示一个)的显示部124，当在带式供料器74安装于安装台100的状态下闭合罩120时，该显示部124位于供料器主体90的上方。此外，与多个滑动槽108对应地设有多个显示部124，这些多个显示部124的显示灯122在将带式供料器74安装于安装台100时亮灯，用作引导应将带式供料器74安装于多个滑动槽108中的哪一个。

另外，安装机16具备标记相机(参照图5)130及零件相机(参照图1、5)132。标记相机130以朝向下方的状态固定于X轴滑动件66的下表面，通过移动装置30而移动，由此能够在任意位置处对电路基板的表面进行拍摄。另一方面，零件相机132以朝向上方的状态设于框架部20的搬运装置26与供给装置32之间，能够对由安装头28的吸嘴50吸附保持的电子元件进行拍摄。通过标记相机130而得到的图像数据及通过零件相机132而得到的图像数据在图像处理装置134(参照图5)中进行处理，取得与电路基板有关的信息、基板保持装置46对电路基板的保持位置的误差及吸嘴50对电子元件的保持位置的误差等。

而且，如图5所示，安装机16具备控制装置140。控制装置140具备：控制器142，将具备CPU、ROM、RAM等的计算机作为主体；多个驱动电路144，与上述电磁电动机44、64、68、基板保持装置46、正负压供给装置52、嘴升降装置54、嘴自转装置56及送出装置75分别对应；及多个控制电路146，与设于多个显示部124的多个显示灯122分别对应。搬运装置、移动装置等的驱动源经由各驱动电路144而连接于控制器142，该控制器142能够对搬运装置、移动装置等的动作进行控制。另外，多个显示灯122经由各控制电路146而连接于控制器142，该控制器142能够以可控的方式使这些多个显示灯122分别亮灯。另外，有时还在多个显示部124设置未图示的各种开关，对各控制电路146发送伴随着开关输入的各种控制信号。而且，在控制器142连接有图像处理装置134，该图像处理装置134对通过标记相机130及零件相机132而得到的图像数据进行处理。

在安装机16中，根据上述的结构，能够由安装头28对保持于搬运装置26的电路基板进行电子元件的安装作业。若具体地说明，首先，通过搬运装置26将电路基板搬运至安装作业位置，并且在该位置固定地保持电路基板。接着，通过移动装置30使安装头28在电路基板上移动，通过标记相机130对电路基板进行拍摄。通过该拍摄，取得电路基板的种类、搬运装置26对电路基板的保持位置的误差。通过供给装置32的带式供料器74供给与该取得的电路基板的种类对应的电子元件，通过移动装置30使安装头28向该电子元件的供给位置移动。由此，由安装头28的吸嘴50吸附保持电子元件。

接着，通过移动装置30使保持有电子元件的状态的安装头28在零件相机132上移动，通过零件相机132对保持于安装头28的电子元件进行拍摄。通过该拍摄，取得电子元件的保持位置误差。而且，通过移动装置30使安装头28向电路基板上的安装位置移动，基于电路基板及电子元件的保持位置误差而使安装嘴50自转之后，通过安装头28安装电子元件。

而且，本申请的多路复用通信系统是能够适用于例示为上述的电子元件安装装置10的电子元件安装装置、电子元件的安装装置、或其他各种各样的在制造生产线中工作的自动机等的系统。如上所述，在电子元件安装装置10中，来自标记相机(参照图5)130、零件相机(参照图1、5)132的图像数据向控制装置140传送。从控制装置140通过驱动电路144对各种电磁电动机44、64、68(参照图5)、其他可动装置进行驱动控制，通过控制电路146进行显示灯122的亮灯控制。

另外，虽然未图示，但从电磁电动机44、64、68(参照图5)、其他可动装置实时地向控制装置140反馈伺服电动机等的转矩信息、位置信息等伺服控制所需的伺服控制信息。基于这些信息，通过驱动电路144进行电磁电动机44、64、68(参照图5)、其他可动装置的控制。另外，根据需要，在搬运装置26、安装头28、移动装置30、供给装置32及显示部124等设置有各种传感器、开关，根据各种装置的工作状况、或通过人为地按下开关而向控制装置140传送信号。

在以下的实施方式中，对适用于电子元件安装装置10的数据传送的多路复用通信系统、发送装置、接收装置及处理装置进行说明。

图6是示意性地表示将实施方式的多路复用通信系统适用于电子元件安装装置10时的结构的图。在电子元件安装装置10中的控制装置140与除控制装置140以外的部分之间进行各种数据传送时利用多路复用通信系统。

控制装置140被由PC等计算机系统构成的控制器142控制。控制器142经由图像端口140A、驱动控制端口140B及I/O端口140C而连接。图像端口140A是对图像数据的收发进行控制的端口。驱动控制端口140B是对使电磁电动机动作时的指令即动作指令、从电磁电动机反馈的转矩信息、位置信息等伺服控制信息的输入输出进行控制的端口。I/O端口140C是控制灯显示、对来自各种传感器/开关等的信号的收发进行控制的端口。

图像端口140A、驱动控制端口140B及I/O端口140C经由光学无线装置3而与传送线路7的一端连接，在传送线路7中进行光学无线通信。传送线路7的另一端经由光学无线装置1而连接于相机13X、电磁电动机M及传感器/开关S。在此，相机13X是例示为标记相机(参照图5)130或零件相机(参照图1、5)132的拍摄装置，电磁电动机M是图5所示的电磁电动机44、64、68、其他可动装置。此外，传感器/开关S根据需要设置于搬运装置26、安装头28、移动装置30、供给装置32及显示部124(参照图5)等。

在图6例示的多路复用通信系统中，由相机13X拍摄到的图像数据、从电磁电动机M取得的转矩信息、位置信息等伺服控制信息及从传感器/开关S输出的各种I/O信号由光学无线装置1进行多路复用之后，作为光学无线信号在传送线路7上进行传送。传送到的多路复用信号由光学无线装置3接收，并解除多路复用而分离为各个数据。分离后的数据中的图像数据向图像端口140A传送，伺服控制信息向驱动控制端口140B传送，I/O信号向I/O端口140C传送。

由光学无线装置3接收到的图像数据、伺服控制信息及I/O信号在控制器142中进行处理。基于控制器142的处理结果作为对电磁电动机M、其他可动装置进行控制的动作指令及对显示灯122(参照图5)进行亮灯控制的显示信号，从驱动控制端口140B及I/O端口140C经由光学无线装置3在传送线路7上进行传送，从光学无线装置1对电磁电动机M、其他可动装置及显示灯122(参照图5)等进行如下的控制。

图7是表示进行多路复用通信的各种数据种类的详细内容的图。例示了三种数据种类。分类为(A)的信号是高速信号。例示了通过图像端口140A连接的图像数据。分类为(B)的信号是中速信号。例示了通过驱动控制端口140B连接的动作指令、伺服控制信息。分类为(C)的信号是低速信号。例示了通过I/O端口140C连接的I/O信号。

分类为(A)的图像数据是每一帧例如为2000×2000像素且每1像素具有8位灰度的数据。构成1帧的数据量较大。由于每一帧的数据量较大，因此对于误码进行数据的再次传送并不现实。因此，一般取代再次传送而进行在接收端的错误校正。由于向图像数据赋予汉明码的前向纠错码(FEC)，因此数据量变得更大。由此，作为FA领域中的现场网络的标准规格，要求1GBPS或其以上的数据传送速率。另一方面，直到更新1帧的显示为止的时间存在略微的富余，作为数据处理时间只要确保1ms左右即可。在这期间，进行数据错误校正处理并进行1帧的画面显示。虽然与动作指令、伺服控制信息相比数据处理时间长，但总数据量庞大，因此设定高速的数据传送速率，与数据处理时间相互影响而需要高速的数据要求速率。虽然通过错误校正能维持数据的准确性，但需要高速地传送较大的数据量。

分类为(B)的动作指令、伺服控制信息例如是伺服电动机等电磁电动机的伺服控制信号等。电动机的驱动控制根据控制的内容有时需要迅速的响应。例如，为如下情况：需要根据来自电动机的转矩信息、位置信息等伺服控制信息的反馈，对电动机发送动作指令，并要求高速的响应。其另一方面，动作指令、伺服控制信息之类所需的数据量比图像数据小。由此，作为FA领域中的现场网络的标准规格，一般使用125MBPS的数据传送速率。另一方面，由于通信协议的规格要素或电动机的控制方面的限制，每一个指令的数据处理时间例如要求1μs左右的高速性。这些数据传送速率和数据处理时间相互影响而要求中速的数据要求速率。另外，数据错误的处理有时还在控制方面要求指令的可靠性，另外为了避免未传送控制值，而进行基于多数逻辑的处理。例如，在赋予了奇偶校验码之后发送三次相同的动作指令、伺服控制信息。在三次指令中通过奇偶校验来检测一致/不一致，在一致的情况下赋予大的系数而合计每个数据值的评分。其结果是，将得到了最高的评分的数据值设为确定值。能够通过多次数据传送和多数逻辑来确保可靠性并切实地传送数据值。另外，能够使错误处理简单且进行高速的处理。

分类为(C)的I/O信号例如是向灯等显示装置的亮灯/熄灯的指示信号、从传感器输出的信号及通过开关输入的信号。这些信号不要求高速性，例如，确保几KHz的数据传送速率、1ms左右的数据处理时间即可。这些数据传送速率和数据处理时间相互影响而要求低速的数据要求速率。数据错误的处理在赋予了奇偶校验码之后通过多次传送而进行。通过确认在连续传送中所有数据为同一数据值而取得所传送的数据。若在连续传送中哪怕存在一次数据值不同的情况，则也取消数据的传送。适用于低速的信号传送且即使在取消了数据传送的情况下也能够维持原来的状态的信号。

图8是表示发送侧具备的光学无线装置1的控制装置的框图，图9是表示接收侧具备的光学无线装置3的控制装置的框图。

对光学无线装置1的框图(参照图8)进行说明。从相机13X传送的图像数据、从电磁电动机M传送的伺服控制信息及从传感器/开关S传送的I/O信号分别被读入到输入缓存器B1，并对应各个数据种类进行错误设定处理。

关于被读入到输入缓存器B1的图像数据，由FEC赋予部B3根据图像数据来计算并赋予前向纠错码(FEC)。将被赋予了FEC的图像数据向多路复用部(MUX)B13传送。

被读入到输入缓存器B1的伺服控制信息保持于数据保持部B5之后在奇偶校验赋予部B7中附加奇偶校验码。将被附加了奇偶校验码的伺服控制信息向多路复用部(MUX)B13传送。在计数器B9中，对传送到多路复用部(MUX)的次数进行计数。控制部B11根据在计数器B9中计数的计数值，对数据保持部B5及奇偶校验赋予部B7进行控制。即，在作为计数值所统计的同一数据的传送次数达到作为多数逻辑而预先设定的规定次数的情况下，更新数据保持部B5的内容。另外，在计数值小于规定次数的期间，每当由多路复用部(MUX)B13多路复用时，就向保持于数据保持部B5的伺服控制信息附加奇偶校验码而向多路复用部(MUX)B13传送。

被读入到输入缓存器B1的I/O信号与伺服控制信息的情况同样地进行处理。即，在保持于数据保持部B5之后在奇偶校验赋予部B7中附加奇偶校验码，并向多路复用部(MUX)B13传送。在计数器B9中，对传送到多路复用部(MUX)的次数进行计数。控制部B11根据在计数器B9中计数的计数值，对数据保持部B5及奇偶校验赋予部B7进行控制。即，在作为计数值所统计的同一数据的传送次数达到了预先设定的规定次数的情况下，更新数据保持部B5的内容。另外，在计数值小于规定次数的期间，每当由多路复用部(MUX)B13多路复用时，就向保持于数据保持部B5的I/O信号附加奇偶校验码而向多路复用部(MUX)B13传送。

由多路复用部(MUX)B13多路复用后的数据经由多路复用信号输出缓存器B15向发光模块B17传送并转换为光信号而向传送线路7送出。

对接收侧的光学无线装置3(参照图9)进行说明。在传送线路7进行传送的光信号由感光模块B21感光并转换为电信号。在将转换后的电信号传送到多路复用信号输入缓存器B23之后，由解复用部(DEMUX)B25分离为各数据。根据对应各数据种类所设定的错误设定处理对分离后的各数据进行错误检测处理或错误检测/校正处理。

作为高速数据的图像数据在复合处理B27中根据前向纠错码(FEC)进行错误检测，根据需要在错误校正部B29中进行错误的数据值的校正处理。校正后的图像数据经由输出缓存器B39向图像端口140A传送。

作为中速数据的伺服控制信息在错误检测部B31中进行奇偶校验。在这种情况下，具备计数器B33，对在错误检测部B31中进行奇偶校验的次数进行计数。在作为计数值所统计的同一数据的接收次数小于作为多数逻辑而预先设定的规定次数的期间，持续对进一步传送来的伺服控制信息进行奇偶校验。在计数值达到规定次数的情况下，在多数逻辑控制部B35中根据预先规定的多数逻辑来确定伺服控制信息的数据值。同时，更新错误检测部B31的内容，等待下一伺服控制信息的传送。由多数逻辑确定的伺服控制信息的数据值经由输出缓存器B39向驱动控制端口140B传送。

作为低速数据的I/O信号与伺服控制信息的情况同样地进行处理。即，在错误检测部B31中进行奇偶校验。在这种情况下，具备计数器B33，对在错误检测部B31中进行奇偶校验的次数进行计数。在作为计数值计数的同一数据的接收次数小于预先设定的规定次数的期间，持续对进一步传送来的I/O信号进行奇偶校验。在计数值达到规定次数的情况下，在一致检测器B37中对规定次数的数据传送中的I/O信号的数据值的一致/不一致进行判断。若判定为数据值一致，则一致的数据值经由输出缓存器B39向I/O端口140C传送。若检测出不一致的数据值，则所传送的I/O信号汇集规定次数而被废弃。

图10是多路复用数据列的一例。是将图7例示的三种数据进行多路复用时的一例。以将1帧设为8nsec、以3GBPS的数据传送速率进行多路复用通信的方式设定条件。在该条件下，能够以24位构成1帧。而且，伺服控制信息设为发送三次。

根据上述的条件，确保第0～第5位的6位作为伺服控制信息的每帧的传送位宽，确保第6～第7位的2位作为I/O信号的每帧的传送位宽，确保第8～第23位的16位作为图像数据的每帧的传送位宽。

若将对1位伺服控制信息运用多数逻辑时的重复传送次数规定为三次，则对各位赋予奇偶校验位而总计需要6位。由于每一帧确保有6位宽，因此对应每一帧确保有传送1位伺服控制信息的位宽。在此，是1帧为8nsec的条件，因此与伺服控制信息所要求的数据传送速率为125MBPS(参照图7)一致。根据图10例示的帧条件，能够基于传送三次的多数逻辑来传送1位伺服控制信息。

在这种情况下，第2位伺服控制信息对于1采样前的伺服控制信息是第三次的传送。通过对于三次传送中的至少一次传送将所传送的帧设为不同的帧，能够使受到突发错误的影响的概率降低而切实地进行数据传送。

另外，关于图像数据，在第8～第23位的16位的位宽中，图像数据为8位传送。剩余的4位是汉明码。再剩余的4位是运行差异奇偶校验码位。

由于每一帧的周期为8nsec(频率为125MHz)，因此当传送每一帧为8位的图像数据时，在单位时间内为8×125M＝1G位，与图7例示的图像数据中的数据传送速率一致。

在此，运行差异奇偶校验是指向相同位值连续的位列之间插入反转位值的技术。是为了在接收侧取得传送来的多路复用数据列的同步而插入的技术。

在图10的帧的示例中，是能够设为在允许至插入4位运行差异奇偶校验码和4位汉明码的条件下满足1GBPS的数据传送速率的规格要素的结构的一例。

此外，关于I/O信号，与构成多路复用数据列的帧的条件相比数据传送速率低，因此只要确保2位宽就能够充分地应对。

以上，如详细地说明的那样，根据本实施方式，对应数据传送速率及数据处理时间互不相同的各图像数据、伺服控制信息及I/O信号，在实施了与数据种类对应的错误设定之后以多路复用方式进行通信。因此，能够在接收侧单独地进行错误检测处理、错误检测/校正处理。

在这种情况下，不对多路复用数据列的整体进行错误处理，因此在接收侧不需要向多路复用数据列的整体实施的错误的确认处理。能够进行与图像数据、伺服控制信息、I/O信号等数据种类对应的错误的确认处理，能够对应每个数据种类使错误检测、检测/校正的处理时间最佳化。

在此，图像数据、伺服控制信息及I/O信号分别为各自不同的数据种类的一例，而且，动作指令、显示信号也为各自不同的数据种类的一例。另外，FEC赋予部B3为错误设定单元的一例，另外，由数据保持部B5、奇偶校验赋予部B7、计数器B9及控制部B11构成错误设定单元的一例。另外，图10所示的构成为1帧的数据列为多路复用数据列的一例。另外，多路复用部(MUX)B13为多路复用单元的一例，逆多路复用部(DEMUX)B25为还原单元的一例。另外，由复合处理B27及错误校正部B29构成错误确认单元的一例，由错误检测部B31、计数器B33及多数逻辑控制部B35构成错误确认单元的一例，由错误检测部B31、计数器B33及一致检测器B37构成错误确认单元的一例。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行各种改良、变更，这是不言而喻的。

例如，在本实施方式中，以进行光学无线通信为例进行了说明，但本申请并不限定于此。在有线通信中也能够同样地适用，不在光通信而在电通信中也能够同样地适用。

另外，在本实施方式中，主要对从相机13X、电磁电动机M及传感器/开关S向控制装置140的数据传送进行了说明，但本申请并不限定于此。也能够同样地适用于从控制装置140将显示灯122的亮灯控制信号等与驱动电磁电动机M时的动作指令一起进行多路复用的情况。

另外，也能够适用于集中多个电子元件安装装置10而进行多路复用通信时。

附图标记说明

1、3：光学无线装置 7：传送线路 10：电子元件安装装置 13X：相机 26：搬运装置28：安装头 30：移动装置 32：供给装置 44、64、68：电磁电动机 122：显示灯 124：显示部130：标记相机 132：零件相机 140：控制装置 140A：图像端口 140B：驱动控制端口 140C：I/O端口 142：控制器 144：驱动电路 146：控制电路 B1：输入缓存器 B3：FEC赋予部 B5：数据保持部 B7：奇偶校验赋予部 B9：计数器 B11：控制部 B13：多路复用部(MUX) B15：多路复用信号输出缓存器 B17：发光模块 B21：感光模块 B23：多路复用信号输入缓存器 B25：解复用部(DEMUX) B27：复合处理 B29：错误校正部 B31：错误检测部 B33：计数器 B35：多数逻辑控制部 B37：一致检测器B37 B39：输出缓存器 M：电磁电动机 S：传感器/开关。

Claims (8)

1.一种多路复用通信系统，对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信，所述多路复用通信系统的特征在于，

在发送侧具备：

错误设定单元，对于所述多个数据，来分别进行与所述数据传送速率及所述数据处理时间对应的用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理；及

多路复用单元，对由所述错误设定单元进行所述用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理后的所述多个数据进行多路复用而形成多路复用数据列，

在接收侧具备：

还原单元，从所述多路复用数据列还原所述多个数据；及

错误确认单元，对于还原后的所述多个数据，来分别进行与由所述错误设定单元进行的不同的设定处理对应的错误的检测处理、或错误的检测及校正处理。

2.根据权利要求1所述的多路复用通信系统，其特征在于，

不对所述多路复用数据列进行错误处理。

3.根据权利要求1或2所述的多路复用通信系统，其特征在于，

对应由所述数据传送速率及所述数据处理时间所决定的每个所述数据种类的数据要求速率，对于所述多个数据，来分别决定在所述错误设定单元及所述错误确认单元中进行的对于错误的处理，并分别决定在所述多路复用单元中进行多路复用而形成的所述多路复用数据列中的所述数据的排列频率。

4.根据权利要求3所述的多路复用通信系统，其特征在于，

在所述错误设定单元及所述错误确认单元中进行的所述对于错误的处理，对应所述数据要求速率而为以下处理中的任一种处理：

前向纠错处理、对于多次数据传送采用多数逻辑来确定所要更新的数据值的多数逻辑处理、将在多次数据传送中取得相同数据值作为数据更新条件的处理。

5.根据权利要求4所述的多路复用通信系统，其特征在于，

对于所述多次数据传送，所述多路复用单元将至少一个数据分配给不同的多路复用数据列。

6.一种发送装置，设于多路复用通信系统，所述多路复用通信系统对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信，

所述发送装置的特征在于，具备：

错误设定单元，对于所述多个数据，来分别进行与所述数据传送速率及所述数据处理时间对应的用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理；及

多路复用单元，对由所述错误设定单元进行所述用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理后的所述多个数据进行多路复用而形成多路复用数据列，

在接收侧，在将所述多路复用数据列还原之后，对于所述还原后的所述多个数据，进行与由所述错误设定单元进行的不同的设定处理对应的错误的检测处理、或错误的检测及校正处理。

7.一种接收装置，设于多路复用通信系统，所述多路复用通信系统对规定的数据传送速率及所要求的数据处理时间互不相同的、属于多个数据种类的多个数据以多路复用方式进行通信，

所述接收装置的特征在于，具备：

还原单元，从在发送侧进行多路复用而形成的多路复用数据列还原所述多个数据；及

错误确认单元，对于所述还原后的所述多个数据，基于在发送侧对应所述数据传送速率及所述数据处理时间而进行的用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理，来分别进行错误的检测处理、或错误的检测及校正处理。

8.一种处理装置，其特征在于，具备：

多个设备，分别以规定的数据传送速率进行数据传送并以所要求的固有数据处理时间进行数据处理；

错误设定单元，对于从所述多个设备分别传送的数据，进行与每个所述设备的所述数据传送速率及所述数据处理时间对应的用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理；及

多路复用发送单元，对由所述错误设定单元进行所述用于错误检测、或错误检测及校正的不同的设定处理后的所述多个数据以多路复用方式进行发送。