JPWO2015052843A1 - 多重化通信システム及び対基板作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、装着装置10は、装置本体11と、装置本体11に一体的に設けられる一対の表示装置13と、装置本体11に対して着脱可能に設けられる供給装置15,16とを備える。本実施例の装着装置10は、図3に示すコントローラ86の制御に基づいて、装置本体11内に収容される搬送装置21にて搬送される回路基板100に対して電子部品(図示略)の装着作業を実施する装置である。なお、本実施例では、図1及び図2に示すように、搬送装置21により回路基板100が搬送される方向(図2における左右方向)をX軸方向、回路基板100の搬送方向に水平でX軸方向に対して直角な方向をY軸方向と称し説明する。
次に、多重化通信システムで伝送される各種のデータに対する誤り確認処理について説明する。図4は、多重化通信システムで伝送されるデータ種の分類の一例を示す図であり、分類A〜Dの4種類のデータ種を例示する。(A)に分類される信号は高速信号であり、例えば、画像ボード91が処理するパーツカメラ47及びマークカメラ49の画像データIMGDである。(B)に分類される信号は中速信号であり、例えば、制御用ボード94が処理する制御用ネットワーク上のスレーブ45,162に入出される制御用データCTLDである。(C)及び(D)に分類される信号は低速信号であり、例えばアンプ131が処理するエンコーダ140のエンコーダ信号ENCD、アンプ132が処理するリニアスケール151のリニアスケール信号LSD、I/Oボード93が処理する基板高さセンサ153の変位センサ信号DISD、あるいはI/Oボード93が処理するパーツカメラ47及びマークカメラ49のトリガ信号TRIGなどのパラレルI/O信号PIODである。なお、図4に示す分類及びデータ種等は一例である。
以下の説明では、光多重化装置1を送信側、光多重化装置3を受信側とした場合を中心に説明する。なお、光多重化装置5は、光多重化装置1,3と同様の構成であるため、その説明を適宜省略する。図5は光多重化装置1の送信部分を中心に示すブロック図である。また、図6は光多重化装置3の受信部分を中心に示すブロック図である。図5に示す光多重化装置1の送信データ合成処理部201は、各装置から出力されるデータ(画像データIMGD、制御用データCTLD、エンコーダ信号ENCD、変位センサ信号DISD及びパラレルI/O信号PIOD)に対しデータ種に応じた誤り設定処理を行う。
画像データIMGDは、送信データ合成処理部201のデータ取込部203に取り込まれる。データ取込部203は、例えば、マークカメラ49から画像データIMGDを1ラインごとに取り込み一時的に蓄積する。FEC付与部211は、データ取込部203から入力される画像データIMGDに応じてリードソロモン符号の前方誤り訂正符号(FEC)を演算する。FEC付与部211は、例えば、入力された画像データIMGDを8ビットのビット幅のシンボルとして処理し、冗長シンボルを生成して前方誤り訂正符号として付与する。FEC付与部211は、例えば、冗長シンボルを付与した画像データIMGDを8ビットのシンボル単位で多重化部(MUX)219に出力する。
多重化部219は、入力された各種データを、例えば、入力ポートに対して割り当てた一定時間(タイムスロット)に応じて多重化する。多重化部219により多重化されたデータは、光モジュール242により光信号に変換されて図7に示すフレームデータFRMDとして通信回線120に送出される。図6に示す光多重化装置3は、通信回線120を通じて受光される光信号を光モジュール342により電気信号に変換する。光モジュール242,342は、例えば、SFP+規格に準拠した光トランシーバである。光モジュール342により変換された電気信号は、受信データ分離処理部301の非多重化部(DEMUX)319により各データに分離される。受信データ分離処理部301は、分離された各データに対してデータ種ごとに設定された誤り設定に応じて誤り検出処理あるいは誤り検出・訂正処理を行う。
図7は多重化データ列としてのフレームデータFRMDのビット割り当ての一例であり、光多重化装置1から光多重化装置3に送信されるフレームデータFRMDの構成を示している。フレームデータFRMDは、例えば1フレームが40ビットで構成されている。光多重化装置1,3は、1フレーム当りの周期が8nsec(周波数が125MHz)に設定され、5Gbps(40ビット×125MHz)の通信回線120を構築する。
次に、基板高さセンサ153と光多重化装置1との接続について説明する。図9は、基板高さセンサ153とコントローラ86との接続を説明するための模式図であり、装着装置10の一部を示している。図9に示すように、光多重化装置1は、プログラム可能なロジックデバイス、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)で構成される論理回路410を備える。論理回路410は、上記した送信データ合成処理部201及び受信データ分離処理部301(図6参照)をFPGAの回路ブロックとして備える。
次に、多重化通信システムの起動時の通信確立及び通信中のエラー処理について説明する。図9に示すように、光多重化装置3は、例えばFPGAで構成される論理回路400を備える。論理回路400は、送信データ合成処理部201(図5参照)、受信データ分離処理部301などの他に切替手段401をFPGAの回路ブロックとして備える。光多重化装置3は、通信確立及び通信エラーを示す信号を他の通信線を共有してコントローラ86に送信する。詳述すると、図9に示すように、光多重化装置3は、シリアル通信が可能なケーブル415(例えば、RS−422に準拠するもの)を介してコントローラ86に接続されている。ケーブル415は、光多重化装置1から転送されたフレームデータFRMDから光多重化装置3が分離した変位センサ信号DISDをコントローラ86(I/Oボード93)に出力する通信線である。
まず、コントローラ86は、装着装置10の起動にともなって処理(図10の左側のフローの処理)を開始する。コントローラ86は、例えば、生産ラインのネットワークに接続された統括制御装置(図示略)から生産ジョブの指令を受信する(ステップS11)。なお、装着装置10は、コントローラ86が装着装置10内のメモリから生産ジョブを読み出して処理する単独で動作する装置として構成してもよい。コントローラ86は、生産ジョブの開始に先立ち、通信回線120の確立を示す多重内部状態信号SI1を光多重化装置3から受信する処理を開始する(ステップS12)。コントローラ86は、光多重化装置3から多重内部状態信号SI1が入力されるまで待ち状態となる(ステップS13:NO)。
次に、アンプ部89の起動タイミングについて説明する。上記した通り、光多重化装置3は、装着装置10の起動にともなって、コンフィグレーションデータに基づいて切替手段401等を含む論理回路400内の回路ブロックを構築する処理を行う(図10のステップS21参照)。また、光多重化装置3は、コンフィグレーションが完了すると光多重化装置1と通信回線120の構築を開始する(ステップS22,S23)。従って、装着装置10は、起動してから装着作業が開始できる状態になるまでには多重化通信システムを準備する一定時間を要する。
次に、マークカメラ49と光多重化装置1との接続の一例について説明する。
図12に示すように、光多重化装置1の論理回路410は、送信データ合成処理部201及び受信データ分離処理部301の他に、マークカメラ49の撮像素子49Aが出力する画像データIMGDを処理する画像処理部501をFPGAの回路ブロックとして備える。なお、図12は論理回路410の一部を示している。撮像素子49Aは、例えば、CMOS等の撮像素子と、この撮像素子に被写像を結像するレンズとを有し、回路基板100(図2参照)を撮像する。画像処理部501は、例えば、撮像素子49Aから入力された画像データIMGDの画素位置の判定や画像領域の抽出などの処理を実施しCPU518に転送する。画像処理部501は、例えば、画像ボード91(図3参照)が備えるデジタルインターフェース(GigE-vision(登録商標)等)の通信プロトコルに準拠したデータ形式の画像データIMGDをCPU518に転送する。CPU518は、FPGAに集積される専用のプロセッサ(ARMコアなど)である。CPU518は、例えば、画像データIMGDに対して任意の処理(例えば、2値化)を施して後述する制御用ネットワークSLAVE処理用IP(以下、「スレーブ処理用IP」という)514に転送する。また、CPU518は、例えば、作業中に不具合が生じ作業者の指示に基づいてコントローラ86が処理前の画像データを要求してきた場合には、画像データIMGDに対して任意の処理を施さずに、画像処理部501から出力される画像データIMGDをそのままスレーブ処理用IP514に転送する。この画像データIMGDは、例えば、コントローラ86が表示装置13(図1参照)に表示し作業者により確認される。また、画像処理部501は、例えば、受信データ分離処理部301から入力された撮像の開始、撮像条件(ゲイン)の変更、撮像完了などを示す制御信号(パラレルI/O信号PIOD)に応じてマークカメラ49を制御する。
また、図12に示すように、論理回路410は、MIIインターフェース(MII−I/F)511,512及びスレーブ処理用IP514を備える。MIIインターフェース511,512及びスレーブ処理用IP514は例えばIPコアである。受信データ分離処理部301は、通信回線120を介して光モジュール242が受信したフレームデータFRMDから制御用データCTLDなどの各種データを分離し誤り検出・訂正処理を行う。MIIインターフェース511,512は、MAC(Media Access Control)層とPHY(Physical layer device)層とを接続するインターフェースである。MIIインターフェース512は、受信データ分離処理部301から入力される自局向けのデータ(制御用データCTLDなど)をスレーブ処理用IP514に転送する。また、MIIインターフェース512は、スレーブ処理用IP514が処理した制御用データCTLDを送信データ合成処理部201に転送する。なお、MIIインターフェース511は、転送用のインターフェースであり、スレーブ処理用IP514が他のスレーブ(ヘッド部22の光多重化装置5のスレーブ45など)にデータを転送するインターフェースとして用いられる。
次に、アンプ部89とY軸方向スライド機構52(図3参照)のリニアスケール151との通信について説明する。図13に示すように、光多重化装置1は、送受信切替手段601及びプロトコル変換手段604を介してリニアスケール151と接続されている。なお、図13は、説明を理解し易くするために光多重化装置1,3が備える各装置を省略して示している。本実施例のリニアスケール151は、プロトコル変換手段604を介してアンプ部89(アンプ132)と同期式の半2重通信によりリニアスケール信号LSDの送受信を行う。同期式通信は、例えば、HDLC(High level Data Link Control procedure)の通信規格に準拠した通信であり、通信速度は例えば8Mbpsである。また、この同期式通信は、ノイズに強いマンチェスタ符号を用いてデータが伝送されるものとする。この場合、符号化後の通信速度は4Mbpsである。
<効果1>本実施例の装着装置10では、データ転送レート及びデータ処理時間(許容遅延時間)が互いに異なるデータ種(画像データIMGD、制御用データCTLD、エンコーダ信号ENCD、変位センサ信号DISD及びパラレルI/O信号PIOD)ごとに、送信データ合成処理部201によりデータ種に応じた誤り処理を行い、多重化部219によりフレームデータFRMDに多重化して送信する。受信側の非多重化部319は、フレームデータFRMDを個々のデータに分離処理する。分離処理された個々のデータは、復号訂正処理部311などによってデータ種に応じた誤りの検出処理又は誤りの検出・訂正処理が行われる。
例えば、本実施例では、光ファイバーケーブルを介した多重化通信を例に説明したが、本願はこれに限定されるものではない。他の有線通信(例えば、LANケーブル、USBケーブルなど)を介した多重化通信においても同様に適用でき、有線ではなく無線通信においても同様に適用することができる。なお、各通信方式を適用する場合には、フレームデータFRMDの構成やフレームデータFRMDに多重化するデータの種類等を適宜変更する。例えば、上記実施例では、フレームデータFRMDに画像データIMGDを含めたが、画像データIMGDをフレームデータFRMDが送信される多重化通信とは別の通信で伝送してもよい。あるいは、上記実施例では、装着装置10は、可動部(X軸方向スライド機構50、Y軸方向スライド機構52及びヘッド部22)のうち、Y軸方向スライド機構52及びヘッド部22に内蔵される各装置のデータ伝送が多重化通信システムによって行われたが、ヘッド部22及びY軸方向スライド機構52のどちらか一方、あるいはX軸方向スライド機構50が備える装置のデータ伝送を多重化通信システムによって行ってもよい。これにより、固定部(基台20のコントローラ86)と、可動部に備える装置とを接続するケーブルの可撓性やデータ転送レートなどに応じて、可動部の各々の装置のデータを多重化通信システムにより伝送する必要があるか否かを選択できる装着装置10が構成できる。
また、上記実施例の装着装置10は、ヘッド部22がY軸スライダ58にコネクタ48を介して取り付けられワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部等に変更できる。なお、「着脱可能」とは、容易に装着・離脱させ得ることを意味し、例えば、装着装置10を工場に設置した状態のままヘッド部22が交換できることをいい、ワンタッチで取り付け、取り外しが可能な態様のものや、簡単な工具を用いて交換できる態様のものを含む。ヘッド部22が着脱可能であれば、メンテナンスが容易に行える等、装着装置の利便性が向上する。
また、送信データ合成処理部201及び受信データ分離処理部301は、フレームデータFRMDの全体に誤り処理を施してもよい。
また、切替手段401を含む論理回路400は、ロジックデバイスに限らず、専用の処理回路(ICなど)で構成してもよい。
また、コントローラ86が備える入力部421、処理部422、各種ボード(画像ボード91など)は、CPU上で動作するプログラムに限らず、ハードウェアで構成してもよい。
また、信号SI1,SI2を出力するケーブルは、変位センサ信号DISDを出力するケーブル415に限らず、他の通信線を用いてもよい。また、ケーブル415は、信号SI1,SI2のいずれか一方を出力するのに用いてもよい。
次に、上記実施例とは異なる別の実施例の装着装置700について説明する。
図15に示す装着装置700は、ヘッド部701に2つのマークカメラ702,703を備える。また、ヘッド部701は、多重化通信を行う多重通信用FPGA707が搭載されるFPGAボードにデジタルインターフェースとして例えばGigE-vision(登録商標)の画像伝送規格に準拠したGigE用端子704,705が実装されている。マークカメラ702,703は、撮像した画像データIMGDをGigE-vision(登録商標)の画像伝送規格によりGigE用端子704,705を介して多重通信用FPGA707に出力可能に接続されている。多重通信用FPGA707は、マークカメラ702,703の各々が出力する画像データIMGDを多重化し、光ファイバーケーブル710を介して固定部側の多重通信ボード720が備える多重通信用FPGA721に転送する。多重通信ボード720は、例えば、コントローラ86(図3参照)が備える画像処理ボード722の拡張スロットに接続されている。多重通信用FPGA721は、多重通信用FPGA707から伝送されたフレームデータFRMDの多重化を解除し、内部バス723を通じて画像データIMGDを画像処理ボード722に転送する。内部バス723のインターフェースとしては、例えば、PCI Expressに準拠したシリアル転送インターフェースが採用できる。画像処理ボード722は、多重通信用FPGA721から転送される画像データIMGDを処理する。なお、多重通信用FPGA707は、GigE-vision(登録商標)の画像伝送規格により画像データIMGDが入力可能なIPコアを備えてもよい。この場合、ヘッド部701は、GigE用端子704,705を介さずに多重通信用FPGA707とマークカメラ702,703を接続する構成としてもよい。また、多重通信用FPGA707は、ヘッド部701がマークカメラ702,703以外の装置、例えば電磁モータなどを備える場合には、画像データIMGDの他にエンコーダ信号ENCDを多重化する構成でもよい。
図17に示す装着装置800は、固定部側に画像処理ボード822とは別に設けられた多重化装置820がマークカメラ802,803の各々に対応するGigE用端子824,825を備える点が図15に示す装着装置700と異なっている。詳述すると、装着装置800は、ヘッド部801に2つのマークカメラ802,803を備える。マークカメラ802,803は、撮像した画像データIMGDをGigE-vision(登録商標)の画像伝送規格によりGigE用端子804,805を介して多重通信用FPGA807に出力可能に構成されている。多重通信用FPGA807は、マークカメラ802,803の画像データIMGDを多重化し、光ファイバーケーブル810を介して固定部側の多重化装置820の多重通信用FPGA821に転送する。多重化装置820のGigE用端子824は、GigEケーブルGigE1を介して画像処理ボード822のLANポート(図示略)に接続されている。多重通信用FPGA821は、GigE用端子824及びGigEケーブルGigE1を介してマークカメラ802の画像データIMGDを画像処理ボード822に転送する。同様に、多重通信用FPGA821は、GigE用端子825及びGigEケーブルGigE2を介してマークカメラ803の画像データIMGDを画像処理ボード822に転送する。
(イ)前記多重化データ列に対する誤り処理は行なわれないことを特徴とする請求項1に記載の多重化通信システム。
前記複数のデータの各々について、前記データ転送レート及び前記データ処理時間に応じた誤り検出のための設定処理を行なう誤り設定手段と、
前記誤り設定手段により前記誤り検出のための設定処理が行われた前記複数のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段とを備え、
受信側において、
前記多重化データ列を復元した上で、前記復元された前記複数のデータに対して、前記誤り設定手段による設定処理に応じた誤りの検出処理、又は誤りの検出・訂正処理が行なわれることを特徴とする送信装置。
送信側において多重化された多重化データ列から前記複数のデータを復元する復元手段と、
前記復元された前記複数のデータの各々に対して、送信側において前記データ転送レート及び前記データ処理時間に応じて行なわれた誤り検出のための設定処理に基づいて、誤りの検出処理、又は誤りの検出・訂正処理を行なう誤り確認手段とを備えることを特徴とする受信装置。
前記複数の機器の各々から転送されるデータに対して、該機器ごとの前記データ転送レート及び前記データ処理時間に応じた誤り検出のための設定処理を行なう誤り設定手段と、
前記誤り設定手段により前記誤り検出のための設定処理が行われた前記複数のデータを多重化して送信する多重化送信手段とを備えることを特徴とする処理装置。
Claims (18)
- 規定のデータ転送レート及び要求されるデータ処理時間が互いに異なる複数のデータ種に属する複数のデータを多重化して有線通信により通信を行なう多重化通信システムであって、
送信側において、
前記複数のデータの各々について、前記データ転送レート及び前記データ処理時間に応じた誤り検出のための設定処理を行なう誤り設定手段と、
前記誤り設定手段により前記誤り検出のための設定処理が行われた前記複数のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段とを備え、
受信側において、
前記多重化データ列から前記複数のデータを復元する復元手段と、
復元された前記複数のデータの各々に対して、前記誤り設定手段による設定処理に応じた誤りの検出処理、又は誤りの検出・訂正処理を行なう誤り確認手段とを備え、
前記送信側又は前記受信側の少なくとも一方に、
I/O制御処理、センサ情報取込処理、通信プロトコル変換処理、撮像素子の出力を取り込む画像入力処理、制御用ネットワークのスレーブの通信処理のうち少なくとも1つの処理を行い、且つ、前記多重化手段又前記復元手段の少なくとも一方の機能を兼用する処理回路を備えることを特徴とする多重化通信システム。 - 前記複数のデータは、センサ素子から出力される検出信号及び電磁モータの変位を検出するエンコーダから出力されるエンコーダ信号を含むことを特徴とする請求項1に記載の多重化通信システム。
- 前記受信側において、
前記エンコーダ信号に応じて前記電磁モータを駆動制御する駆動制御部に対し、前記駆動制御部を起動する起動タイミングを通知する通知手段を備え、
前記通知手段は、前記多重化手段と前記復元手段との前記有線通信を介した通信回線を確立する状態、又は前記多重化手段と前記復元手段の起動を起点として遅延時間を設定した起動遅延時間が経過する状態、の少なくとも一方の状態の検出に基づいて前記駆動制御部に前記起動タイミングを通知することを特徴とする請求項2に記載の多重化通信システム。 - 前記エンコーダは、前記データ転送レートで前記エンコーダ信号を同期式通信で出力するものであり、
前記受信側において、
前記復元手段が前記多重化データ列から復元した前記エンコーダ信号を、前記有線通信のデータ転送レートと前記同期式通信のデータ出力間隔時間に応じて予め設定されたデータ量だけ蓄積した後に、蓄積した前記エンコーダ信号を前記同期式通信で前記駆動制御部に出力するバッファ部を備えることを特徴とする請求項3に記載の多重化通信システム。 - 前記エンコーダは、前記データ転送レートで前記エンコーダ信号を半2重通信で出力するものであり、
前記受信側及び前記送信側において、
前記半2重通信の送信及び受信の切り替えを処理する送受信切替手段を備え、
前記送受信切替手段は、前記半2重通信により伝送されるデータの先頭ビットの立ち上がり、又は立ち下がりで送信の開始を検出して切り替えを処理し、予め設定された終了フラグを検出した回数で送信の終了を検出して切り替えを処理することを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記駆動制御部と前記エンコーダとは互いの通信プロトコルが異なるものであり、
前記処理回路は、前記通信プロトコル変換処理として、前記エンコーダが自身の前記通信プロトコルの形式で出力する前記エンコーダ信号を、前記駆動制御部の前記通信プロトコルの形式に変換することを特徴とする請求項3乃至請求項4のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記有線通信は、光ファイバーケーブル及びLANケーブルの少なくとも一方の通信媒体を介して前記多重化データ列を伝送する通信であることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の多重化通信システム。
- 前記受信側において、
前記多重化データ列から復元された前記複数のデータのうち、少なくとも一つの出力データを外部装置に出力する外部出力端子と、
前記外部出力端子の出力を前記出力データと他のデータとに切り替える切替手段と、を備え、
前記切替手段は、前記他のデータとして、前記多重化手段と前記復元手段との前記有線通信を介した通信回線の確立信号又はエラー信号の少なくとも一方の信号を前記外部出力端子から前記外部装置に出力するように切り替えることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記送信側において、
対象物の高さを測定する高さセンサの出力を増幅する増幅部を有し、
前記多重化手段を有する多重化装置内に前記増幅部を内蔵することを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記処理回路は、コンフィグレーション情報に基づいて回路が構築されるプログラマブル論理デバイスであり、前記撮像素子を備える撮像装置のデジタルインターフェース又は前記撮像素子の出力を処理する画像ボードのデジタルインターフェースであって、前記撮像素子の出力を前記デジタルインターフェースの通信プロトコルのデータ形式で入力又は出力するIPコアを備えることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の多重化通信システム。
- 前記多重化データ列は、複数の前記エンコーダ信号の各々に対応して複数のビット位置に前記エンコーダ信号がビット割り当てされるものであり、
前記送信側において、
前記エンコーダ信号の入力数に比べてビット割り当てした前記ビット位置のビット幅が大きい場合に、複数の前記ビット位置のうち、前記エンコーダ信号の入力がないものに対応する前記ビット位置のビット値を非処理対象に設定するフレーム設定手段を備えることを特徴とする請求項2乃至請求項10のいずれかに記載の多重化通信システム。 - 前記電磁モータ及び前記エンコーダを有する可動部が着脱可能に接続されるものであり、
前記フレーム設定手段は、当該多重化通信システムに接続される前記可動部が有する前記エンコーダから入力される前記エンコーダ信号の入力数に応じて余剰の前記ビット位置のビット値を非処理対象に設定することを特徴とする請求項11に記載の多重化通信システム。 - 可動部によりワークを保持して装着作業を実施する対基板作業機であって、
前記装着作業に拘わるデータの伝送を請求項1乃至請求項12のいずれかに記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする対基板作業機。 - 前記可動部は、電磁モータ及び前記電磁モータの変位を検出するエンコーダを有し、
前記エンコーダから出力され前記多重化通信システムの有線通信により伝送されるエンコーダ信号を受信して前記電磁モータを駆動制御する駆動制御部を固定部に備えることを特徴とする請求項13に記載の対基板作業機。 - 前記駆動制御部から前記可動部の前記電磁モータに供給する電源を、前記多重化通信システムの有線通信とは別に設けられた電源線により供給することを特徴とする請求項14に記載の対基板作業機。
- 前記可動部を前記固定部に対して第1方向に移動させる第1移動機構と、
前記可動部及び前記第1移動機構を前記第1方向に直交する第2方向に移動させるに第2移動機構と、を備え、
前記多重化通信システムは、前記可動部及び前記第1移動機構に拘わるデータのみを伝送することを特徴とする請求項14又は請求項15のいずれかに記載の対基板作業機。 - 前記複数のデータは、デジタルインターフェースの通信プロトコルが異なる複数の撮像装置が出力する画像データを含み、
送信側において、
前記多重化手段は、前記通信プロトコルが異なる複数の撮像装置が出力した画像データを共通の前記多重化データ列に多重化し、
受信側において、
前記多重化データ列から復元された前記画像データが、前記デジタルインターフェースとは異なる通信プロトコルでデータ転送する共通の内部バスを介して出力されることを特徴とする請求項1に記載の多重化通信システム。 - 可動部によりワークを保持して装着作業を実施する対基板作業機であって、
前記多重化手段が前記可動部に設けられ、前記装着作業に拘わるデータの伝送を請求項17に記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする対基板作業機。
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