JP2018192568A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 複数の指部を備え、対象物を把持するロボットハンドであって、
   前記指部を互いに接近または離間させる駆動機構と、
   前記指部それぞれに設けられ、前記指部にかかる力を検出する力検出手段と、
   前記指部の位置を検出する位置検出手段と、を有しており、
   前記力検出手段の検出結果と、前記位置検出手段の検出結果と、に基づき、前記ロボットハンド上の所定位置において作用する力と、モーメントと、を取得する制御装置を備えている、ことを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記力は、前記所定位置における３軸方向の力であり、前記モーメントは前記３軸の各軸周りに作用するモーメントであることを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項１または２に記載のロボットハンドにおいて、前記力検出手段は、３軸力覚センサであることを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   前記指部を旋回させる旋回駆動機構を備え、
   前記位置検出手段は、前記駆動機構と前記旋回駆動機構によって駆動される前記指部の位置を検出することを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、前記位置検出手段はエンコーダであることを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、前記所定位置は、前記対象物の重心位置であることを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   前記制御部は、
   前記力と前記モーメントを取得する際、前記力検出手段の検出結果と、前記位置検出手段の検出結果とを、前記ロボットハンドを制御する際に用いる座標系における値に変換して取得することを特徴とするロボットハンド。
8. 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、前記制御装置は、前記対象物を把持して組立を行う際、取得された、前記対象物を介して受ける力及びモーメントの変化に基づいて前記ロボットハンドを制御することを特徴とするロボットハンド。
9. 請求項４に記載のロボットハンドにおいて、前記指部の内、旋回する指部がアクチュエータにより１つの駆動源で旋回可能であることを特徴とするロボットハンド。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットハンドを先端部に取り付けたロボットアームと、
    前記ロボットアームを制御するアーム制御手段と、を備え、
    前記制御装置は、取得した前記力と、前記モーメントを前記アーム制御手段へ供給し、前記前記アーム制御手段によって前記アーム本体を駆動させることを特徴とするロボット装置。
11. 請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットハンドを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
12. 複数の指部を備えたハンド部により対象物を把持するロボットハンドの制御方法であって、
    前記指部を互いに接近または離間させる駆動機構と、
    前記指部それぞれに設けられ、前記指部にかかる力を検出する力検出手段と、
    前記指部の位置を検出する位置検出手段と、を有しており、
    制御装置が、
    前記力検出手段の検出結果と、前記位置検出手段の検出結果と、を取得し、
    前記力検出手段の検出結果と、前記位置検出手段の検出結果と、に基づき、前記ロボットハンド上の所定位置において作用する力と、モーメントと、を取得する、ことを特徴とする制御方法。
13. 請求項１２に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
14. 請求項１３に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。