JP2012081575A5 - - Google Patents

Description

上記の課題を解決するため、本発明の第一の態様に係るロボットは、第１の指部と、第２の指部と、を備え、前記第１の指部及び前記第２の指部を対象物の載置面と平行に移動させ、前記対象物の曲面を３点以上の接触点で把持させることを備えることを特徴とする。
上記の課題を解決するため、本発明の第二の態様に係るロボットは、第１の指部と、第２の指部と、を備え、前記第１の指部及び前記第２の指部を歯車の載置面と平行に移動させ、前記歯車を３点以上の接触点で把持させることを備えることを特徴とする。
上記の課題を解決するため、本発明のロボットは、一対の指部を開閉させて対象物を把持する把持部と、前記対象物と前記把持部とを相対移動させる移動装置と、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させ、前記対象物の周辺に前記一対の指部を配置させた後、前記把持部を制御して前記一対の指部を前記対象物が載置された載置面と平行な面で開閉させ、前記対象物の側方から前記一対の指部の間に前記対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で前記把持部に前記対象物を把持させる制御装置と、を備えていることを特徴とする。

Claims (15)

1. 第１の指部と、
   第２の指部と、を備え、
   前記第１の指部及び前記第２の指部を対象物の載置面と平行に移動させ、前記対象物の曲面を３点以上の接触点で把持させることを備えることを特徴とするロボット。
2. 前記対象物は円柱形状であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１の指部及び前記第２の指部のうちの少なくとも一方を前記載置面と直交する回転軸の周りに回転させることにより、前記対象物の曲面を把持させることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
4. 前記第１の指部及び前記第２の指部のうちの少なくとも一方で、前記対象物の曲面を２点以上の接触点で把持させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記第１の指部及び前記第２の指部が設けられる本体部を備え、
   前記対象物の曲面を前記第１の指部、前記第２の指部及び前記本体部に接触させることによって把持させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記第１の指部及び前記第２の指部のうちの少なくとも一方には、前記対象物を挟んで前記載置面とは反対側に、前記対象物が前記載置面と直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつばが設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記対象物を撮像するカメラを備え、
   前記カメラの撮像結果に基づいて前記対象物の位置を検出し、前記対象物に向けて前記第１の指部及び前記第２の指部を移動させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記第１の指部及び前記第２の指部が設けられる本体部を備え、
   前記カメラは、前記本体部に設けられていることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 前記第１の指部及び第２の指部は、
   前記載置面と平行に配置されるとともに前記対象物の曲面を把持する先端部と、
   前記載置面から離間する方向に配置されるとともに前記第１の指部及び前記第２の指部が設けられる本体部と接続される基端部と、
   を備えていることを特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
10. 前記第１の指部及び前記第２の指部における前記先端部の前記載置面と対向する面は平坦な面であることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
11. 前記先端部と前記基端部とは、前記カメラで前記先端部を撮像する方向から視て重ならないように配置されていることを特徴とする請求項９または１０に記載のロボット。
12. 前記先端部と基端部とのなす角度は鈍角であることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載のロボット。
13. 前記対象物を把持する力を検出する検出装置を備え、
    前記検出装置の検出結果に基づいて前記第１の指部及び前記第２の指部が前記対象物の曲面を把持する力を調整することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット。
14. 前記第１の指部及び前記第２の指部のそれぞれで、前記対象物の曲面を２点の接触点で把持させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
15. 第１の指部と、
    第２の指部と、を備え、
    前記第１の指部及び前記第２の指部を歯車の載置面と平行に移動させ、前記歯車を３点以上の接触点で把持させることを備えることを特徴とするロボット。