JPH03239491A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ５概　要〕 軸に対する部品の穴の嵌合作業等に使用されるロボット
ハントに関し、 嵌合作業等が正確かつ円滑に行われるようにすることを
目的とし、 部品把持用の把持部を有する指を備えたロボットハンド
において、前記把持部を前記指に回転自在に支持させ、
かつ、前記指に、前記把持部を回転させる駆動手段を設
けるとともに、前記指に、前記把持部に把持される部品
の把持部回転方向の位置変動を検出して該位置変動を修
正するように前記駆動手段を作動させる検出手段を設け
た構成とする。

（産業上の利用分野〕 本発明は軸に対する部品の穴の嵌合作業等に使用される
ロボットハンドに関するものである。

この種の嵌合作業においては、部品と軸の垂直度が正し
く出ていないと、部品の軸への嵌合作業は難しい。また
、部品把持位置と軸中心がずれている場合、モーメント
等の影響でこじりが生じる。

従って、この問題に対する対策が望まれる。

〔従来の技術〕

第４図（ａ）、（ｂ）はこの種の嵌合作業に使用される
従来のロボットハンドの構造１作用説明図で、図中、１
は指２を備えたロボ・７・トハンド、３は穴３ａを有す
る部品、４は軸である。嵌合作業に際しては、指２によ
り部品３を把持して穴３ａを軸４に嵌合させる。

〔発明が解決しようとする課題］ このロボットハンドでは、基本的に、指の形状で汎用度
を上げると、部品を完全に位置拘束することは難しくな
り、部品の把持に多少のがたが生じてしまう。また、指
表面にゴム等の弾性体を貼ると、その弾性によって指と
部品の間にずれが生しる。そして、このがたとずれのた
めに、部品３は、第４図（ａ）のように正しく円滑に挿
入されなくなる。第４図（ｂ）は穴中心と軸中心がわず
かにずれたために嵌合時に接触が生して部品３が傾いた
状態を示しており、部品３が実線のように（嘆くとこし
りが生じる。

これを防ぐために、第４図（ｃ）に示すようにロボット
ハンド１にストッパ５を設けて部品３の時計方向の傾き
を拘束する方式も提案されている。

しかし、このストッパ５は、部品３の嵌合時には有効で
あるが、部品３の引き抜き時には効果がなく、しかも専
用的すぎて使用範囲に制約があった。

本発明は、嵌合作業が正確かつ円滑に行われるようにす
ることのできるロボットハンドを提供することを目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図（第１図（ａ）はロボット
ハンド１０の要部構造を示す正面図、第１図（ｂ）は同
側面図）で、図中、１１はロボットハンドの指、１２は
把持部、１３は駆動手段、１４は検出手段である。

把持部１２は指１１に回転自在に支持されている。本図
では、把持部１２がＶ型の把持面を有して指１１の先端
に軸受１５を介し支持された例を示している 駆動手段１３は、把持部１２を回転させるためのもので
、指１１に設けられている。本図では、駆動手段１３が
指１１に取り付けられたモータ１６と、モータ１６の出
力軸１６ａに固定されたギア１７と、把持部１２と同軸
に固定されてギア１７と噛合するギア１８とより構成さ
れる例を示している。１９はエンコーダである。

検出手段１４は、把持部１２に把持される部品の把持部
回転方向の位置変動を検出して該位置変動を修正するよ
うに駆動手段１３を作動させるもので、指１１に設けら
れている。本図では、検出手段１４が指１１に取り付け
られた２つの変位センサ２０Ａ、２０Ｂで構成された例
を示している。

〔作　用〕

第２図は部品が把持部１２に把持された状態を示してい
る。

このように把持１２に把持されている部品３に把持部回
転方向の位置変動（傾き）があると、検・出手段１４が
これを検出し、駆動手段１３を該位置変動が吸収される
ように作動させる。本例の場合は、２つの変位センサ２
０Ａ、２０Ｂが検出する変位量の差に応して、エンコー
ダ１９によりモータ１６の回転量制御が行われて位置変
動が修正される。このように部品３の位置変動が修正さ
れ部品３が正しく把持された状態で軸に対する部品式嵌
合作業が行われるが、検出手段１４は、嵌合作業中にお
ける部品の位置変動を監視し、部品が常に正しい姿勢で
嵌合が行われるように把持部１２を角度制御する。従っ
て、従来問題となっていたこしりをなくして、正確かつ
円滑な嵌合作業を実現することもできる。

〔実施例〕

以下、第３図に関連して本発明の詳細な説明する。

第３図は本例のロボットハンド１０の構造説明図で、第
１図と同様の部材には同符号を用いている。本ロボット
ハンド１０の構成を補足説明すると次の通りである。

ロボットハンド１０は、矢印方向に移動可能な２本の平
行開閉グリッパ２１を備え、各指ｌｌは、各グリッパ２
１に指取り付は台２２を介し取り付けられていてグリッ
パ２１とともに移動可能である。

部品の穴を軸に嵌合させる作業を行う際には、各グリッ
パ２１を開いて部品を各指１１の把持部１２の間に入れ
、各グリッパ２１を閉して各把持部１２により部品を把
持して嵌合作業を行う。この場合、第１図に関連して前
述したように、把持された部品の傾きは、検出手段１４
により検出され、該検出結果に応して作動する駆動手段
１３により把持部１２を回転させることによって修正さ
れる。

従って、部品と軸が常に垂直を保った状態で嵌合作業が
行われるようになり、従来問題となっていたこしりをｌ
くして正確かつ円滑な嵌合作業が実現される。

２３は変位センサ用のコネクタである。

［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば、厳しい位置精度や
調整を必要とせずに嵌合作業等を正確かつ円滑に行うこ
とが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の原理説明図、第２図は
本発明の作用説明図、 第３図は本発明の実施例のロボットハンドの構造説明図
、 第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は従来のロボットハンド
の構造１作用説明図で、 図中、 １０はロボットハンド、 １１は指、 １２は把持部、 工３は駆動手段、 １４は検出手段である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 部品把持用の把持部（１２）を有する指（１１）を備え
   たロボットハンドにおいて、 前記把持部（１２）を前記指（１１）に回転自在に支持
   させ、 かつ、前記指（１１）に、前記把持部（１２）を回転さ
   せる駆動手段（１３）を設けるとともに、前記指（１１
   ）に、前記把持部（１２）に把持される部品の把持部回
   転方向の位置変動を検出して該位置変動を修正するよう
   に前記駆動手段（１３）を作動させる検出手段（１４）
   を設けたことを特徴とするロボットハンド。