JP2016168651A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 複数の関節を有するロボットアームの先端部に、ロボットハンドが取り付けられ、前記ロボットアームの各関節が、モータを有する関節駆動装置と、関節角度を検出する関節角度検出部と、を有しており、制御装置が、作業を行う軌道データに基づき、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御方法であって、
   前記制御装置が、中心軸に対して回転対称な形状の対称形状部材を前記ロボットハンドに把持させる把持工程と、
   前記制御装置が、前記ロボットハンドに把持させた前記対称形状部材の外周面を、基準部材に突き当てた状態で前記ロボットアームの先端部を先端軸まわりに回転させながら、前記対称形状部材を前記基準部材に突き当てる力を一定とするように前記ロボットアームの動作を制御する動作工程と、
   前記制御装置が、前記動作工程にて前記ロボットアームの先端部を回転させたときに前記各関節の前記関節角度検出部にて検出された検出結果を取得する取得工程と、
   前記制御装置が、前記取得工程にて取得した検出結果を用いて、前記先端軸に対する前記中心軸の偏心に基づく前記軌道データの補正量を計算し、前記補正量で前記軌道データを補正する補正工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
2. 前記補正工程では、前記制御装置が、前記取得工程にて取得した前記各関節の前記関節角度検出部にて検出された検出結果から順運動学により前記ロボットアームの先端部の位置を算出し、該算出結果から前記先端軸に対する前記中心軸の偏心情報を求め、前記偏心情報から前記補正量を計算することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
3. 前記制御装置が、前記動作工程及び前記取得工程を、前記対称形状部材の外周面において前記先端軸の方向の第１箇所を前記基準部材に突き当てた場合、及び前記対称形状部材の外周面において前記先端軸の方向の前記第１箇所とは異なる第２箇所を前記基準部材に突き当てた場合についてそれぞれ行い、
   前記補正工程では、前記制御装置が、前記取得工程にて取得した結果を用いて、前記先端軸に対する前記中心軸の偏心情報と、前記先端軸に対する前記中心軸の傾き情報とを計算し、前記偏心情報及び前記傾き情報から前記補正量を計算することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御方法。
4. 前記補正工程では、前記制御装置が、前記第１箇所を前記基準部材に突き当てた場合に前記取得工程にて取得した検出結果、及び前記第２箇所を前記基準部材に突き当てた場合に前記取得工程にて取得した検出結果から、前記第１箇所及び前記第２箇所それぞれを前記基準部材に突き当てた場合の前記先端軸に対する前記中心軸のずれ量を、前記ロボットアームの先端部を同じ回転角度とした条件でそれぞれ求め、これら２つのずれ量、及び前記第１箇所と前記第２箇所との前記先端軸の方向の距離から、前記傾き情報を求めることを特徴とする請求項３に記載のロボット制御方法。
5. 前記ロボットアームには、前記ロボットハンドに作用する力を検出する力センサが配置されており、
   前記動作工程では、前記制御装置が、前記対称形状部材を前記基準部材に突き当てる力として、前記力センサにより検出された力の検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
6. 前記関節駆動装置は、前記モータの回転を減速する減速機を更に有しており、
   前記ロボットアームの関節は、前記モータの回転角度を検出するモータ角度検出部を有しており、
   前記動作工程では、前記制御装置が、前記各関節の前記モータ角度検出部による角度検出結果と、前記関節角度検出部による角度検出結果とを用いて、前記対称形状部材を前記基準部材に突き当てる力を求めることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
7. 前記動作工程では、前記制御装置が、前記各関節の前記モータ角度検出部の角度検出結果及び前記関節角度検出部の角度検出結果を用いて、前記各関節に作用するトルクを算出し、前記各関節のトルクの算出結果を用いて、前記対称形状部材を前記基準部材に突き当てる力を求めることを特徴とする請求項６に記載のロボット制御方法。
8. 前記動作工程では、前記制御装置が、前記モータ角度検出部の角度検出結果を予め設定された前記減速機の減速比で前記関節の角度に換算した結果と、前記関節角度検出部の角度検出結果との差分、及び予め設定された前記減速機のねじり剛性から、前記関節に作用するトルクを算出し、
   前記各関節のトルクの算出結果及び予め設定された前記ロボットアームのリンクパラメータから、前記対称形状部材を前記基準部材に突き当てる力を算出することを特徴とする請求項７に記載のロボット制御方法。
9. 複数の関節を有するロボットアームと、
   前記ロボットアームの先端部に取り付けられたロボットハンドと、
   作業を行う軌道データに基づき、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記ロボットアームの各関節は、モータを有する関節駆動装置と、関節角度を検出する関節角度検出部と、を有し、
   前記制御装置は、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット制御方法の各工程を実行することを特徴とするロボット装置。
10. コンピュータに、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
11. 請求項１０に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
12. 請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット制御方法により補正した前記軌道データに従って前記ロボットアームを制御し、前記ロボットハンドに把持させた第１ワークを第２ワークに組み付けて物品を製造する物品の製造方法。