JP2017512548A5

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Info

Publication number: JP2017512548A5
Application number: JP2016557611A
Authority: JP
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2018-04-26
Anticipated expiration: 2035-03-17

Claims

方法であって、当該方法は、
駆動入力部に隣接する入力係合部を受け取るステップであって、前記駆動入力部は、作動要素によって駆動され、前記入力係合部は、関節出力部に結合され、該関節出力部は、移動体に接続される、受け取るステップと、
前記作動要素が抵抗トルクを受けるまで、前記作動要素を回転させるステップと、
前記抵抗トルクに基づいて、前記駆動入力部が前記入力係合部と係合したか否かを判定するステップと、含む、
方法。
前記駆動入力部が前記入力係合部と係合したか否かを判定するステップは、前記抵抗トルクがトルク閾値を超えているか否かを判定するステップを含み、
当該方法は、前記駆動入力部が前記入力係合部と係合される、前記作動要素の角度位置を決定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記駆動入力部が前記入力係合部と係合したか否かを判定するステップは、ボスがポケット内に配置されていることを判定するステップを含む、請求項１又は２に記載の方法。
前記抵抗トルクを受けるまで、前記作動要素を回転させるステップは、前記移動体が物理的な制限部に遭遇したときに前記抵抗トルクを受けるステップを含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
前記駆動入力部が前記入力係合部と係合したか否かを判定するステップは、前記移動体がロール運動で移動したか否かを判定するステップ、又は前記移動体がヨー運動で移動したか否かを判定するステップ、又は前記移動体がピッチ運動で移動したか否かを判定するステップを含む、請求項１に記載の方法。
前記駆動入力部が前記入力係合部と係合したか否かを判定するステップは、前記移動体の２つの関節接合した部品が移動して閉じた構成になったか否かを判定するステップを含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
システムであって、当該システムは、
医療器具を支持するように構成された器具キャリッジであって、前記医療器具は、作動可能な器具チップ及び該作動可能な器具チップを移動させるように構成された入力係合部を含み、前記器具キャリッジは、前記入力係合部と係合するように構成された駆動結合部、及び該駆動結合部を回転させるように結合されたモータを含む、器具キャリッジと、
制御システムと、を有しており、
該制御システムは、
命令された運動軌道を完了する又は前記モータが抵抗トルクを受けるまで、前記モータを回転させ、
前記抵抗トルクの大きさに基づいて、前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定する、ように構成される、
システム。
前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定することは、前記抵抗トルクの大きさがトルク閾値を超えているか否かを判定することを含む、請求項７に記載のシステム。
前記制御システムは、前記駆動結合部が前記入力係合部と係合する、前記モータの角度位置を決定するようにさらに構成される、請求項７又は８に記載のシステム。
前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定することは、ボスがポケット内に配置されていることを判定することを含む、請求項７乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
前記抵抗トルクを受けるまで、前記モータを回転させることは、前記作動可能な器具チップが物理的な制限部に遭遇したときに前記抵抗トルクを受けることを含む、請求項７乃至１０のいずれか一項に記載のシステム。
前記物理的な制限部は、前記入力係合部が遭遇する回転停止体である、請求項１１に記載のシステム。
前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定することは、前記作動可能な器具チップがロール運動で移動したか否かを判定することを含む、請求項７乃至１２のいずれか一項に記載のシステム。
前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定することは、前記作動可能な器具チップがヨー運動で移動したか否かを判定すること、又は前記作動可能な器具チップがピッチ運動で移動したか否かを判定することを含む、請求項７乃至１３のいずれか一項に記載のシステム。
前記駆動結合部が前記入力係合部と係合したか否かを判定することは、前記作動可能な器具チップの２つの関節接合した部品が移動して閉じた構成になったか否かを判定することを含む、請求項７乃至１４のいずれか一項に記載のシステム。
前記駆動結合部は、アダプタの回転可能なディスクを含む、請求項７乃至１５のいずれか一項に記載のシステム。
器具の係合を確認するための方法であって、当該方法は、
複数の駆動ディスクに隣接する複数の器具ディスクを受け取るステップであって、前記複数の器具ディスクのうちの少なくとも２つは、器具チップをある自由度に沿って移動させるように協働する、受け取るステップと、
前記複数の駆動ディスクに接続された作動要素を用いて、前記複数の駆動ディスクの動作が停止するまで、前記複数の駆動ディスクを駆動するステップと、
前記複数の駆動ディスクのそれぞれが受けるトルク抵抗を決定するステップと、
前記トルク抵抗に基づいて、前記複数の駆動ディスクの係合が成功したか否かを判定するステップと、
前記作動要素の位置を前記器具チップの位置にマッピングするステップと、を含む、
方法。