JP2018517438A - 器具係合のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本特許出願は、2015年6月11日に出願された、”SYSTEMS AND
METHODS FOR INSTRUMENT ENGAGEMENT”という標題の米国仮特許出願第62/174,204号について優先権及び出願日の利益を主張するものであり、この文献はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Transfer Motion to Surgical Instrument from Teleoperated Actuator”を開示する)に記載されており、この文献はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。キャリッジ駆動出力部については、2014年3月17日に出願された米国仮特許出願第61/954,408号(”Systems and
Methods for Confirming Disc Engagement”を開示する)に記載されており、この文献はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Instrument with Shiftable Transmission”を開示する)に記載されるステープラ器具を含み、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。ステープラ器具は、複数のキャリッジ/ISAディスクによって駆動される複数の器具結合ディスク(例えば、ディスク110)を含むことができる。例えば、手首運動(ヨー及びピッチ)及び把持運動のための器具ディスクは、前述のものと同様とし得る。この実施形態では、器具結合ディスクのうちの1つはシフター(Shifter)入力ディスクであり、別の器具結合ディスクは駆動出力制御ディスクである。シフター・ディスクは、駆動出力部の3つの機能、つまりロール、クランプ、又は発射のいずれかを選択するために使用される。シフター・ディスクは、駆動ディスクをロックするために使用してもよく、これにより、器具設置中に駆動ディスクの構成をロックすることができる。この実施形態では、シフター・ディスク係合手順は、駆動ディスク係合手順の前に実行される。これにより、駆動ディスクと係合する前にシフターが係合されることが保証される。既存のシステムでは、シフターが係合していない場合に、システムは駆動ディスクの係合に進み得る。システムは、実際には、器具がロックの抵抗にまさに遭遇したときにロール・ハード・ストップに遭遇したと誤認するであろう。これにより、ロール位置が間違った位置に位置合わせされ、それに続く非直感的な動きが引き起こされる。
Claims (27)
- 医療器具を医療器具マニピュレータに係合させる方法であって、当該方法は、
前記医療器具の第1の入力結合部が前記マニピュレータの第1の駆動出力部に隣接して位置付けされるという指標を受信するステップであって、第1の駆動出力部は第1の作動要素によって駆動される、受信するステップと、
前記指標を受信することに応答して、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させるステップと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、
第1の駆動出力部が第1の回転方向に回転した後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受けていないという条件で、第1の駆動出力部を第2の回転方向に回転させるステップと、
第1の駆動出力部が第2の回転方向に回転した後に、前記1つ又は複数のプロセッサによって、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、を含む
方法。 - 前記駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受けていない場合に、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることを繰り返すステップと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることを繰り返した後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記医療器具の第2の入力結合部が前記マニピュレータの第2の駆動出力部に隣接して位置付けされるという第2の指標を受信するステップであって、第2の駆動出力部は第2の作動要素によって駆動される、受信するステップと、
第2の指標を受信することに応答して、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受ける場合に、第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させるステップと、
第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、を含む、
請求項1に記載の方法。 - 第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第2の作動要素が前記抵抗トルクを受けていない場合に、第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させるステップと、
第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、を含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記医療器具は、細長いシャフト及び手首関節を含み、第1の入力結合部は、前記細長いシャフトの回転を駆動するように構成され、第2の入力結合部は、前記手首関節の動きを駆動するように構成される、請求項3に記載の方法。
- 前記医療器具は、細長いシャフト及び手首関節を含み、第1の入力結合部は、前記手首関節の動きを駆動するように構成され、第2の入力結合部は、前記細長いシャフトの回転を駆動するように構成される、請求項3に記載の方法。
- 前記医療器具は、ステープル留め機能を選択するためのシフター(shifter)を含み、第1の入力結合部は、前記シフターの動きを駆動するように構成される、請求項1に記載の方法。
- 第1の入力結合部及び第1の駆動出力部の一方が、一対の突起部を含み、第1の入力結合部及び第1の駆動出力部の他方が、前記突起部を受容するようにサイズ決めされた一対のポケットを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記一対の突起部のそれぞれが前記一対のポケットのそれぞれに着座した後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受ける、請求項8に記載の方法。
- 第1の駆動出力部は、滅菌アダプタの構成要素であり、且つ前記医療器具マニピュレータのキャリッジ部分に結合される、請求項1に記載の方法。
- 第1の駆動出力部を回転させるステップは、第1の駆動出力部を第1の回転方向に360°より大きく回転させるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- コンピュータ支援医療装置であって、当該コンピュータ支援医療装置は、
1つ又は複数のプロセッサと、
医療器具を受容するように構成された医療器具マニピュレータと、を有しており、
当該コンピュータ支援医療装置は、
前記医療器具の第1の入力結合部が前記マニピュレータの第1の駆動出力部に隣接して位置付けされるという指標を受信することであって、第1の駆動出力部は第1の作動要素によって駆動される、受信することと、
前記指標を受信することに応答して、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
第1の駆動出力部が第1の回転方向に回転した後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受けていないという条件で、第1の駆動出力部を第2の回転方向に回転させることと、
第1の駆動出力部が第2の回転方向に回転した後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
によって、前記医療器具を前記医療器具マニピュレータに係合させるように構成される、
コンピュータ支援医療装置。 - 当該コンピュータ支援医療装置は、
前記駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けていない場合に、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
によって、前記医療器具を前記医療器具マニピュレータにさらに係合するように構成される、
請求項12に記載のコンピュータ支援医療装置。 - 当該コンピュータ支援医療装置は、
前記医療器具の第2の入力結合部が前記マニピュレータの第2の駆動出力部に隣接して位置付けされるという第2の指標を受信することであって、第2の駆動出力部は第2の作動要素によって駆動される、受信することと、
第2の指標を受信することに応答して、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受ける場合に、第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることと、
第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
によって、前記医療器具を医療器具マニピュレータにさらに係合するように構成される、
請求項12に記載のコンピュータ支援医療装置。 - 当該コンピュータ支援医療装置は、
第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第2の作動要素が前記抵抗トルクを受けていない場合に、第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させることと、
第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
によって、前記医療器具を医療器具マニピュレータにさらに係合するように構成される、
請求項14に記載のコンピュータ支援医療装置。 - 前記医療器具は、細長いシャフト及び手首関節を含み、第1の入力結合部は、前記細長いシャフトの回転を駆動するように構成され、第2の入力結合部は、前記手首関節の動きを駆動するように構成される、請求項15に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 前記医療器具は、細長いシャフト及び手首関節を含み、第1の入力結合部は、前記手首関節の動きを駆動するように構成され、第2の入力結合部は、前記細長いシャフトの回転を駆動するように構成される、請求項15に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 前記医療器具は、ステープル留め機能を選択するためのシフターを含み、第1の入力結合部は、前記シフターの動きを駆動するように構成される、請求項15に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 第1の入力結合部及び第1の駆動出力部の一方が、一対の突起部を含み、第1の入力結合部及び第1の駆動出力部の他方が、前記突起部を受容するようにサイズ決めされた一対のポケットを含む、請求項12に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 前記一対の突起部のそれぞれが前記一対のポケットのそれぞれに着座した後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受ける、請求項19に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 第1の駆動出力部は、滅菌アダプタの構成要素であり、且つ前記医療器具マニピュレータのキャリッジ部分に結合される、請求項12に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 第1の駆動出力部を回転させることは、第1の駆動出力部を第1の回転方向に360°より大きく回転させることを含む、請求項12に記載のコンピュータ支援医療装置。
- 複数の機械可読命令を含む非一時的な機械可読媒体であって、前記機械可読命令がコンピュータ支援医療装置に関連する1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、該1つ又は複数のプロセッサに、
前記コンピュータ支援医療装置のマニピュレータ部分の第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることであって、第1の駆動出力部は第1の作動要素によって駆動される、回転させることと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することであって、該抵抗トルクは医療器具の第1の入力結合部と第1の駆動出力部との係合を信号で伝える、判定することと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けていないという条件で、第1の駆動出力部を第2の回転方向に回転させることと、
第1の駆動出力部が第2の回転方向に回転した後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することであって、該抵抗トルクは医療器具の第1の入力結合部と第1の駆動出力部との係合を信号で伝える、判定することと、
を含む段階を行わせるように構成される、
非一時的な機械可読媒体。 - 前記複数の機械可読命令は、前記1つ又は複数のプロセッサに、
前記駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受けていない場合に、第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することであって、該抵抗トルクは医療器具の第1の入力結合部と第1の駆動出力部との係合を信号で伝える、判定することと、
をさらに含む段階を実行させるように構成される、
請求項23に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記複数の機械可読命令は、前記1つ又は複数のプロセッサに、
前記医療器具の第2の入力結合部を受容することと、
第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第1の作動要素が前記抵抗トルクを受ける場合に、前記コンピュータ支援医療装置の前記マニピュレータ部分の第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させることであって、第2の駆動出力部は第2の作動要素によって駆動される、回転させることと、
第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することであって、該抵抗トルクは医療器具の第2の入力結合部と第2の駆動出力部との係合を信号で伝える、判定することと、
をさらに含む段階を実行させるように構成される、
請求項23に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記複数の機械可読命令は、前記1つ又は複数のプロセッサに、
第2の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、第2の作動要素が前記抵抗トルクを受けていない場合に、第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させることと、
第2の駆動出力部を第2の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第2の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定することと、
をさらに含む段階を実行させるように構成される、
請求項25に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 医療器具を医療器具マニピュレータに係合させる方法であって、当該方法は、
前記医療器具の第1の入力結合部が前記マニピュレータの第1の駆動出力部に隣接して位置付けされるという指標を受信するステップであって、第1の駆動出力部は第1の作動要素によって駆動される、受信するステップと、
前記指標を受信することに応答して、予めプログラムされた回転プロトコルに従って第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させるステップと、
予めプログラムされた回転プロトコルに従って第1の駆動出力部を第1の回転方向に回転させた後に、1つ又は複数のプロセッサによって、第1の作動要素が抵抗トルクを受けるかどうかを判定するステップと、
第1の作動要素が前記抵抗トルクを受けるという条件で、前記予めプログラムされた回転プロトコルを終了させるステップと、を含む、
方法。
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