JP5953058B2 - 手術支援装置およびその着脱方法 - Google Patents
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Description
このような手術支援装置では、術具部を滅菌するために術具部と術具駆動部とを着脱可能に設ける必要がある。
例えば、特許文献1には、このような手術支援装置として、術具部である鉗子先端部構体および鉗子軸部が、鉗子軸部の基端部において術具駆動部である鉗子基部と着脱可能に設けられた能動鉗子が記載されている。
特許文献1に記載の能動鉗子は、術具部の装着のために、鉗子軸部を鉗子基部のフレームに挿入し、このフレームの中心軸線回りに60度回転させて掛合部材をホルダに掛合させた後、クランプの締付ねじを締め込むことで鉗子軸部をフレームに固定している。
特許文献1に記載の技術では、術具部を術具駆動部に装着する際に、(1)鉗子軸部をフレームに挿入し、(2)鉗子軸部を回転させ、(3)締付ねじを締め込む、という3ステップの作業を行う必要があり、取り外す場合にはこれらの3ステップを逆の順序で行う必要がある。
このため、術具の着脱に時間がかかってしまうという問題がある。特に緊急時に術具を取り外す必要がある場合は問題となる。
本発明の第1の実施形態の手術支援装置について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の外観を示す模式的な斜視図である。図2(a)、(b)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の主要構成を示す連結時の軸方向に沿う模式的な断面図、および連結解除時の軸方向に沿う模式的な断面図である。図3は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の詳細構成を示す軸方向に沿う模式的な断面図である。図4は、図3におけるP部の部分拡大図である。図5は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の軸固定部材係合部と第2の軸係合部との係合した様子を示す軸方向に沿う模式的な断面図である。図6(a)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の術具部および中間部材の主要部の構成を示す軸方向に沿う模式的な断面図である。図6(b)は、図6(a)におけるQ部の部分拡大図である。
手術支援装置50の概略構成は、術具駆動部3、中間部材2、および術具部1を備え、術具駆動部3と中間部材2、中間部材2と術具部1とが、矢印Aで示す軸方向にそれぞれ着脱可能に連結されている。これにより、手術支援装置50は全体として基端側から先端側に延びる略軸状の外形を有している。
ここで、手術支援装置50の先端側とは、使用時に患者の体腔に向かう側であり、基端側はその反対側である。
以下では、手術支援装置50の各部の説明においても、連結状態の手術支援装置50の長手方向に沿う相対的な位置関係を表す場合には、特に断らない限りは、上記と同様の意味で先端側、基端側、先端部、基端部などと称することにする。
また、中心軸線を特定できる筒状、柱状、軸状等の部材に関する方向を説明する場合、中心軸線に沿う方向を軸方向、中心軸線を中心として周回する方向を周方向、中心軸線に直交する方向を径方向と称する場合がある。
ただし、手術支援装置50は、このようにアームで支持したり、医療用マニピュレータシステムの一部として用いたりする用途には限定されず、例えば、術者が手で保持して用いることも可能である。
術具駆動部3は、図2(a)、(b)に示すように、術具駆動部支持体3aを備える。
術具駆動部支持体3aは、円柱状の外形を有し、この外形の中心軸線O3と同軸となる位置に中間部材2が挿入可能な大きさを有する中間部材挿入孔3cが貫通して設けられたものである。
術具駆動部支持体3aの軸方向の一端側(図2(b)の左側)には、連結時に中間部材2と接する連結端部C32が形成されている。
術具駆動部支持体3aの内部には、モータ部5、直動変換部4、および駆動力伝達軸3bを備える。
直動変換部4は、モータ部5の回転出力を、中間部材挿入孔3cの中心軸線O3に沿う方向の直動運動に変換するものである。直動変換部4の構成としては、回転運動を直動運動に変換できれば特に限定されないが、例えば、送りねじ機構などの例を挙げることができる。
駆動力伝達軸3bは、直動変換部4によって直動駆動される軸部材であり、術具駆動部支持体3aの内部において、中心軸線O3から径方向に離間した位置で、中心軸線O3に平行な方向に移動可能に支持されている。
また、駆動力伝達軸3bは、連結端部C32の近傍に配置され、必要に応じて、連結端部C32よりも中間部材2側に突出したり、術具駆動部3側に退避したりすることが可能である。本実施形態では、図3に示すように、駆動力伝達軸3bの端部は中間部材2側に突出した状態で連結されている。
駆動力伝達軸3bの軸方向に直交する断面の形状は特に限定されないが、例えば、矩形状断面を採用することができる。
以下では、図2(b)に示すように、一例として、中心軸線O3を挟んで線対称となる位置関係に同様な構成を有する一対のものが設けられている場合の例で説明する。
このため、各図面では、同形状の部材が中心軸線O3等の中心軸線を挟んで線対称に設けられていることが明らかな場合には、図面を見易くするため、片方の符号を省略したり、一部材に含まれる符号を対称な二部材に分けて記載したりする場合がある。
本実施形態では、術具駆動部支持体3aは、基端側の端部において各駆動力伝達軸3bの径方向および径方向に位置決めして軸方向に摺動可能に保持するとともに中間部材挿入孔3cが形成された支持体本体3Aと、この支持体本体3Aの基端側において、軸受15を介して支持体本体3Aを回転可能に保持する側板部3Bと、この側板部3Bの外周側に接合され、術具駆動部支持体3aの外周側を覆う筐体3Cとを備える。
支持体本体3Aの内部には、各直動変換部4、各モータ部5が固定されている。
筐体3Cの内周部には、図示略の回転用モータが設置され、例えばベルト伝動機構などを介して、支持体本体3Aを、中心軸線O3(図2(b)参照)回りに回転させることができるようになっている。
本実施形態では、術具駆動部支持体3aの連結端部C32は、支持体本体3Aの基端側の端部に形成されている。
中間部材2の概略構成は、図2(b)に示すように、中心軸線O2を中心とする略筒状部材であり、基端側から先端側に向かって連結部2Aと筒状部2Bとが配列された中間部材支持体2a(第1の支持体)と、術具駆動部3の各駆動力伝達軸3bとそれぞれ着脱可能に係合され、係合時に各駆動力伝達軸3bからの駆動力を受けて術具部1側に伝達する駆動力伝達軸3bと同数の中間軸2b(中間軸部、第1の軸部)とを備える。
連結部2Aの内部には、各中間軸2bを周方向および径方向の位置に位置決めして保持するとともに軸方向に摺動可能に保持するガイド溝2gが、連結端部C23から連結端部C21に向かって貫通して形成されている。
このガイド溝2gによって、各中間軸2bは、連結時に術具部1の各駆動力伝達部材1bと対向するとともに、術具駆動部3の各駆動力伝達軸3bとも対向可能な位置に位置決めされる。
なお、図示は省略するが、連結部2Aには、術具駆動部3、術具部1に対して中間部材2の周方向の位置決めを行うため、適宜の位置決め部が設けられている。
連結部2Aおよび筒状部2Bの中心部には、術具部1が挿入可能な術具部挿入孔2dが軸方向に貫通して設けられている。
支持体着脱機構部12Bの具体的な構成は、本実施形態では、図3に示すように、支持体本体3Aの基端部に中間部材支持体2aを当接した状態で、図示略の係合部に係合させてからロックする周知の固定リング14によって固定する構成を採用している。
ただし、固定リング14によって係合を固定する際、中間部材支持体2aの先端側の端部の外周部にドレープリング6を外嵌させ、ドレープリング6を術具駆動部3との間に介在させた状態で固定している。
本実施形態では、ドレープ7の他の位置にドレープリング8が設けられている。ドレープリング8は、術具駆動部3から先端側に貫通した中間部材2の先端部に外嵌されており、これにより、ドレープリング6、8が、中間部材2の基端側および先端側に対向する位置関係に固定され、これらの間に術具駆動部3が挟まれている。
このため、図3に示すように、手術支援装置50において、術具駆動部3は、ドレープ7の一方の表面7aによって覆われた第1領域AUに配置され、術具部1は、表面7aの裏面側である表面7bに面しており、ドレープ7および中間部材2を境界として第1領域AUから隔てられた第2領域ACに配置されている。
尚、本実施形態では、ドレープ7がドレープリング6、8を介して取り付けられている。ドレープ7は、滅菌処理されたポリエチレンなどの可撓性を有するシート状部材からなるが、ドレープリング6、8を介さず直接ドレープ7に筒状部2Bを貫通可能な孔をあけていてもよく、この孔が破れないように補強する部材があってもよい。
軸係合部3dは、術具駆動部3において基端側となる、駆動力伝達軸3bの端部に形成されている。
軸係合部2eは、中間部材2において先端側となる、中間軸2bの端部に形成され軸係合部3dと着脱可能に係合できるようになっている。
軸係合部3d、2eの具体的な構成は、互いに着脱可能に係合する凹凸部等からなる周知の構成を適宜採用することが可能である。
術具部1の作動部1cは、1軸方向に沿う1以上の駆動力によって動作可能な構成であれば、適宜の構成を採用することができる。例えば、2個の鉗子片からなる鉗子や、鉗子の向きを変える関節や、一つ以上の関節を有する外筒管や、1方向または2方向に湾曲可能な内視鏡の湾曲部などの構成を採用することができる。
箱状部1eの連結端部C12側の内部には、各駆動力伝達部材1bの一端部を軸方向に摺動可能に保持するガイド溝1gが形成されている。
このガイド溝1gによって、各駆動力伝達部材1bは、連結時に中間部材2の各中間軸2bと対向可能な周方向および径方向の位置に位置決めされる。
筒状部1dは、中間部材2の術具部挿入孔2dに挿入可能な外径を有するとともに、術具部挿入孔2dよりも長くなっている。筒状部1dの先端部には、作動部1cが接続されている。
入力側伝達軸部1Aの軸方向に直交する断面の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、一例として術具部1の径方向において2辺が対向する矩形断面を採用している。
本実施形態では、図3に示すように(図2(a)、(b)では図示略)、連結部1Bの基端側には、径方向外側に突出する段状突起部1mが設けられ、この段状突起部1mの径方向の端部に、後述する棒状部9Cの係合突起9cを係合するための係合凹部1j(第2の軸係合部)が設けられている。
出力側伝達軸部1Cは、例えば、リンクやロッド・ワイヤなど、作動部1cを操作可能な適宜の部材と連結することができる。出力側伝達軸部1Cは、作動部1cが内視鏡の湾曲部などである場合、可撓性を有して湾曲可能な軸部を採用してもよい。
ここで、軸着脱機構部11Aは、入力側伝達軸部1Aおよび中間軸2bと同数だけ、同様な構成のものが設けられている。
また、支持体着脱機構部11Bは、少なくとも1箇所に設けられていればよく、周方向に離間した複数箇所に設けられていることが好ましい。以下では、一例として、中心軸線O1、O2を挟んで対向して一対設けられている場合の例で説明する。
なお、図2(a)、(b)は模式図であるため、支持体着脱機構部11Bは軸着脱機構部11Aとの重なりを避けるため、術具部支持体1aおよび中間部材支持体2aの外周部に描いているが、支持体着脱機構部11Bは、術具部支持体1aおよび中間部材支持体2aの外周部に設けられていてもよいし内部に設けられていてもよい。以下の具体的構成例では、内部に設けられた場合の例で説明する。
係合凹部1fの軸方向の位置は、本実施形態では、後述するフック部13が係合したときに入力側伝達軸部1Aの先端面1iと中間軸2bの基端面2iとが互いに当接する位置関係とされている。ただし、フック部13の形状や強度によって駆動力の伝達に支障がない場合には、先端面1iと基端面2iとが離間した状態で係合する位置関係としてもよい。
また、ヒンジ部13dは、例えば弾性部材やバネを含む構成としフック部13を外周側面2hに密着する方向に付勢できるようにすることも可能である
また、フック部13は、図4に示すような中間軸2bと平行な姿勢では、他端部が中間軸2bの基端面2iよりも基端側に突出する長さを有する。この他端部には、径方向内側に、係合凹部1fと係合する山形断面を有する係合突起13a(軸連結係合部)が設けられている。
係合突起13aは、入力側伝達軸部1Aの先端面1iと中間軸2bの基端面2iとが互いに当接し、外周側面1h、2hが互いに整列した状態で、係合凹部1fと完全に係合することができる位置に設けられている。
また、係合突起13aの他端側において係合突起13aの裏側には、外周面13bの一端側から他端に向かって傾斜するテーパ13cが形成されている。先端面1iと基端面2iが互いに当接しても、重力などの外乱により、係合突起13aが係合凹部1fに係合していない場合は,内周押え部9Aがテーパ13cにあたり、係合突起13aが係合凹部1fに係合するようにおさえつけることができる。
内周押え部9Aの内周面は、少なくともフック部13を周方向に覆うことができる大きさに設けられ、外周側面1hに対して径方向外側にH1だけ離間された位置規制面9aが形成されている。位置規制面9aの軸方向の長さは、術具部1の使用時における入力側伝達軸部1Aの許容移動量とフック部13の長さを加えた長さ以上になっている。
位置規制面9aの高さH1は、外周側面1h、2hと位置規制面9aとの間に、係合凹部1fと係合突起13aとの係合が維持される状態でフック部13を挟み、かつフック部13が軸方向に摺動可能となる寸法に設定する。本実施形態では、フック部13、内周押え部9Aの製作誤差や組立誤差に対する余裕分をh1に加えた寸法として、フック部13が略隙間なく挟まれるようにしている。
また、内周押え部9Aは、係合凹部1fとフック部13との係合状態を固定するため連結時に移動する先端側の軸係合固定位置と、連結解除時等に移動する最も基端側の位置である退避位置との間で軸方向に移動することができる。
軸係合固定位置における内周押え部9Aは図3に、退避位置における内周押え部9Aは図5に、それぞれ示す。
棒状部9Cは、径方向に撓み変形可能な弾性を有する部分であり、径方向内側の内周側面9dは、連結部1Bの段状突起部1mと同一高さに整列されている。
このため内周押え部9Aが基端側に移動すると係合突起9cが段状突起部1mと当接し、連結部1Bが基端側に押される。これにより連結部1Bはある程度は棒状部9Cとともに基端側に移動するが、図5に示すように、連結部1Bが基端側の移動限界に達すると、棒状部9Cが径方向外側に撓み変形することにより、係合凹部1jと係合突起9cとが係合するようになっている。
棒状部9Cの長さは、係合突起9cと係合凹部1jとが係合した状態で、位置規制面9aが係合凹部1fよりも基端側に退避し係合凹部1fの径方向外側が開放される長さである。
なお、支持体着脱機構部11Bは、軸着脱機構部11Aが設けられたのと同じ断面に配置してもよいが、本実施形態では、軸着脱機構部11Aが設けられたのとは異なる断面、例えば、周方向に角度をずらした断面に配置している。
段状部1qの先端側には、中間部材支持体2aの基端部に突出された挿入部2mの軸方方向の移動をガイドする中心軸線O1と平行に設けられた挿入ガイド部1pが設けられている。
挿入部2mの径方向の厚さは、挿入ガイド部1pからの段状部1qの高さと一致している。このため、挿入部2mの外周側面2kと、段状部1qの上面1rとは、図6(b)に示す係合状態では整列されている。
係合凹部1sの軸方向の位置は、本実施形態では、後述するフック部16が係合したときに、段状部1qの先端面1tと、中間部材支持体2aの挿入部2mの基端面2jとが互いに当接する位置関係とされている。ただし、フック部16の形状や強度によって係合力に支障がない場合には、先端面1tと基端面2iとが離間した状態で係合する位置関係としてもよい。
また、ヒンジ部16dは、例えば弾性部材やバネを含む構成としフック部16を外周側面2kに密着する方向に付勢できるようにすることが可能である
係合突起16aは、先端面1tと基端面2jとが互いに当接し、上面1rと外周側面2kとが互いに整列した状態で、係合凹部1fと完全に係合することができる位置に設けられている。
また、係合突起16aの他端側において係合突起16aの裏側には、外周面16bの一端側から他端に向かって傾斜するテーパ16cが形成されている。先端面1tと基端面2jとが互いに当接しても、重力などの外乱により,係合突起16aが係合凹部1fに係合していない場合は、内周押え部9Eがテーパ16cにあたり、係合突起16aが係合凹部1fに係合するようにおさえつけることができる。
フック部16は係合状態が固定されると軸方向に移動することはないため、位置規制面9bの軸方向の長さは、フック部16の全長より短い寸法でもよい。
位置規制面9bの高さH2は、上面1r、外周側面2kと位置規制面9aとの間に、係合凹部1sと係合突起16aとの係合が維持される状態でフック部16を挟み、かつフック部16が軸方向に摺動可能となる寸法に設定する。本実施形態では、フック部16、内周押え部9Eの製作誤差や組立誤差に対する余裕分をh2に加えた寸法として、フック部16が略隙間なく挟まれるようにしている。
術具部1、中間部材2、術具駆動部3を連結するには、図2、3に示すように、まず、術具駆動部3の中間部材挿入孔3cに、術具駆動部3の基端側から中間部材2の筒状部2Bを挿入して、術具駆動部3と中間部材2との連結体を形成する。
術具駆動部3と中間部材2とは、一度連結すると、原則として手術中に連結状態を解除することはないため着脱に時間がかかっても手術中の時間ロスは発生しない。このため、本実施形態の軸着脱機構部12A、支持体着脱機構部12Bは、周知の機構を採用している。
軸着脱機構部12A、支持体着脱機構部12Bでは、まず、術具駆動部3の連結端部C32から、各駆動力伝達軸3bを突出させた状態で、術具駆動部3の中間部材挿入孔3cに、基端側から中間部材2を挿入して、軸係合部2eおよび軸係合部3dを係合させて、連結端部C23と連結端部C32とを当接させる。このとき、中間部材2の中間部材支持体2aの先端側には、ドレープリング6を嵌め込んでおく。
次に、固定リング14を用いて、中間部材支持体2aと術具駆動部支持体3aとを係合させて固定する。
これにより、術具駆動部3の先端側に中間部材2の筒状部2Bの先端部が露出するため、この筒状部2Bの先端部の外周にドレープリング8を嵌め込んで固定する。
術具部1は、滅菌処理されているため、この連結作業は、例えば手術室などの滅菌状態の場所で行う必要がある。また、術具部1は、手術中、手術の必要や患者に合わせて、手術室内での交換が必要となる場合がある。
そこで、本実施形態では、このような着脱作業を迅速かつ容易に行うことができるように、軸着脱機構部11A、支持体着脱機構部11Bの構成を採用している。
以下では、まず、軸着脱機構部11A、支持体着脱機構部11Bの着脱方法を部分的に説明してから、全体的な着脱動作の説明を行う。
図7(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の中間軸部と術具部軸部との係合動作を説明する模式的な動作説明図である。図8(a)、(b)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の中間軸部と術具部軸部との係合時の動作を説明する模式的な動作説明図である。図9(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の中間部材支持体と術具部支持体との係合動作を説明する模式的な動作説明図である。
装着者は、着脱リング9を保持しながら、着脱リング9と連動した第2の支持体である術具部支持体1aを、第1の支持体である中間部材支持体2aに近接させる。なお、この時、第1の支持体である中間部材支持体2aを有する中間部材2、および中間部材2と連結されている術具駆動部3は、図示しないアーム等により保持され固定されている。
中間部材支持体2aおよび術具部支持体1aは、互いの周方向の位置決めを行う図示略の位置決め部を有しているため、この位置決め部を合わせて術具部支持体1aを中間部材支持体2aに挿入する。これにより、図7(a)に示すように、各中間軸2bの基端面2iと、各駆動力伝達部材1bの先端面1iとが互いに対向した状態で近接されていく。
このとき、着脱リング9の内周押え部9Aは、術具部1において退避位置に配置された状態で、術具部支持体1aとともに移動していく。このため、係合凹部1f上は開放されている。
図7(c)に示すように、係合突起13aが係合凹部1f上に位置すると、フック部13が図上で下向きに重力を受けていれば係合突起13aは係合凹部1f内に進入し、係合凹部1fに係合突起13aが係合される。フック部13が図上で上向きに重力を受けていれば、係合突起13aは係合凹部1f内に進入しないが、その場合は、後述のように次工程で係合する。
以上で、軸係合工程が終了する。
また、このような係合状態は、先端面1iと基端面2iとが当接する前でも形成されることになる。
なお、ヒンジ部13dがフック部13を外周側面2hに付勢する構成であれば、本工程において、係合突起13aが係合凹部1f内により確実に進入して係合状態が良好となるため好ましい。
つまり、図7(d)に示すように、内周押え部9Aをフック部13に向かって軸方向に移動させる。本実施形態では、着脱リング9の外周リング部9Bを、軸係合固定位置に向けて軸方向にスライド移動させる。これにより、外周リング部9Bと連結された内周押え部9Aが移動する。
このとき、前工程でフック部13が外周側面1hから浮いているような係合状態であっても、内周押え部9Aの先端部がテーパ13cに当接することで、フック部13を外周側面1h側に押し下げる力が作用する。このため、フック部13が外周側面1hに向かって押さえられて、係合突起13a全体が係合凹部1f内に嵌め込まれる。
このように、内周押え部9Aがフック部13の外周面13b上に乗り上げると、フック部13は、外周側面1h、2hと位置規制面9aとの間に挟まれた状態となり、径方向外側から押さえられることになる。この結果、係合突起13aが係合凹部1fから離間して係合が解除されるのを防止できる。すなわち、軸係合状態が持続されるため軸係合固定状態が形成される。
以上で、軸係合固定工程が終了する。
なお、位置規制面9aによってフック部13が押さえられるという意味は、フック部13が径方向に移動して係合が解除されない範囲で、径方向に位置規制されているという意味である。このため、位置規制面9aと外周面13bとは、常に当接している必要はない。
このため、術具駆動部3から中間軸2bに駆動力が伝達されると、図8(a)、(b)に示すように、中間軸2bとともに、フック部13およびフック部13と係合された入力側伝達軸部1Aとが軸方向に沿って進退する。位置規制面9aは、フック部13を介して、駆動力伝達部材1bおよび中間軸2bの移動ガイドにもなっている。
位置規制面9aと、外周側面1h、2hとの間隔は、一定値H1であるため、移動中に係合突起13aが係合凹部1fから径方向に離間することはない。このため、軸方向に駆動力伝達部材1bおよび術具部支持体1aを離間させる力が作用しても、駆動力伝達部材1bと中間部材支持体2aの軸係合状態は持続される。
位置規制面9aの軸方向の長さは、術具部1の使用時における入力側伝達軸部1Aの許容移動量とフック部13の長さを加えた長さ以上になっているため、フック部13が移動する移動範囲の全体において軸係合固定状態を形成することができる。
軸係合固定解除工程は、軸固定部材を軸係合固定状態の位置から移動させることにより、連結係合部に対する押えを解除した軸係合解除状態を形成する工程である。
軸係合解除工程は、第1の支持体と第2の支持体とを第1の軸部および第2の軸部の移動方向に沿って互いに離間させることにより、第1の軸部と第2の軸部とを係合解除する工程である。
具体的には、上述した軸係合固定工程と、軸係合工程とを、上述と逆の順序で行えばよいため、説明は省略する。
本方法では、装着時には、支持体係合工程と、支持体係合固定工程とをこの順に行い、装着解除時には、支持体係合固定解除工程と支持体係合解除工程とをこの順に行う。
なお、本実施形態では、これらの工程は、外周リング部9Bにより内周押え部9Aと内周押え部9Eが連動して動くため、上記に説明した軸着脱機構部11Aの着脱動作と並行して行われる。
支持体着脱機構部11Bの着脱動作は、軸着脱機構部11Aの着脱動作において係合凹部1f、フック部13、内周押え部9Aを、それぞれ係合凹部1s、フック部16、内周押え部9Eに代えたとのと同様の動作となる。
図9(a)に示すように、上記軸着脱機構部11Aの装着動作による術具部支持体1aと中間部材支持体2aとの相対移動に伴って、各段状部1qの先端面1tと、各挿入部2mの基端面2jとが互いに対向した状態で、近接されていく。
このとき、内周押え部9Eは、退避位置に配置された内周押え部9Aと同様基端側に配置された状態で術具部支持体1aとともに移動していく。このため、係合凹部1s上は開放されている。
図9(c)に示すように、係合突起16aが係合凹部1s上に位置すると、係合突起16aは係合凹部1s内に進入し、係合凹部1sに係合突起16aが係合される。
以上で、支持体係合工程が終了する。
なお、本工程においては、上記軸係合工程と同様の係合状態が可能である。また、ヒンジ部16dがフック部16を外周側面2kに付勢する構成であれば、本工程において、係合突起16aが係合凹部1s内により確実に進入して係合状態が良好となるため好ましい。
本工程では、図9(d)に示すように、内周押え部9Eをフック部16に向かって軸方向に移動させる。ただし、本実施形態では、内周押え部9Eは外周リング部9Bと連結されているため、上記軸係合固定工程を開始するとともに、本工程も実行されることになる。
本工程では、前工程での係合状態が不完全な係合状態であってフック部16が外周側面2kから浮いているような係合状態であっても、内周押え部9Eの先端部がテーパ16cに当接することで、フック部16を外周側面2k側に押し下げる力が作用する。このため、フック部16が外周側面2kに向かって押さえられて、係合突起16a全体が係合凹部1s内に嵌め込まれる。
このように、内周押え部9Eがフック部16の外周面16b上に乗り上げると、フック部16は、上面1rおよび外周側面2kと位置規制面9bとの間に挟まれた状態となり、径方向外側から押さえられることになる。この結果、係合突起16aが係合凹部1sから離間して係合が解除されるのを防止できる。すなわち、支持体係合状態が持続されるため支持体係合固定状態が形成される。
以上で、支持体係合固定工程が終了する。
このようにして、中間部材支持体2aと術具部支持体1aとが、フック部16を介して係合され、一体化される。
なお、外周リング部9Bと中間部材支持体2aが図示しないスナップフィットなどで図9(d)の位置に固定されるとなおよい。これにより図8(a)、(b)のように中間軸2bと入力側伝達軸部1Aとが係合し動作する際に、位置規制面9aとフック部13の外周面13bの間に発生する摩擦力により、外周リング部9Bが動かされてしまうことをより確実に防止することができる。
支持体係合固定解除工程は、支持体固定部材を支持体係合固定状態の位置から移動させることにより、支持体連結係合部に対する押えを解除した支持体係合解除状態を形成する工程である。
支持体係合解除工程は、第1の支持体と第2の支持体とを第1の軸部および第2の軸部の移動方向に沿って互いに離間させることにより、第1の支持体と第2の支持体とを係合解除する工程である。
具体的には、上述した支持体係合固定工程と、支持体係合工程とを、上述と逆の順序で行えばよいため、説明は省略する。
ただし、以下の説明では、全体的な着脱動作が分かりやすいように、軸着脱機構部11Aと支持体着脱機構部11Bとが、同一断面上にそれぞれ一対ずつ設けられているとして説明する。その際、上記具体的構成で説明すると図示が煩雑となるため、支持体着脱機構部11Bに関しては、変形例の構成の図示を用いる。
図10は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の支持体着脱機構部の主要部の変形例を示す模式的な断面図である。図11(a)、(b)、(c)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の中間部材に対する術具部の連結動作を説明する模式的な動作説明図である。図12(a)、(b)、(c)は、図11(c)に続く動作説明図である。図13(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第1の実施形態の手術支援装置の軸固定部材と第2の軸係合部との係合動作を説明する模式的な動作説明図である。
本変形例は、図10に示すように、フック部16を術具部支持体1aの外周部に設け、中間部材支持体2aの外周部に係合突起16aと係合する係合凹部2fを中間軸2bの外周側面2nに形成し、外周リング部9Bの裏面側に位置規制面9bを形成したものである。位置規制面9bは、フック部16が設けられた術具部支持体1aの外周面1uから高さH2の位置に設けられている。
術具部支持体1aおよび中間部材支持体2aは、係合状態において術具部支持体1aの先端面1vと中間部材支持体2aの基端面2pとで当接されている。
支持体係合固定工程では、外周リング部9Bを先端側に移動することで、フック部16が外周面1u側に押さえられ、位置規制面9bとの間に挟まれて支持体係合固定状態が形成される。
このように、支持体連結部材を第2の支持体に設け、支持体係合部を第1の支持体に設けた構成でも、上記第1の実施形態と同様に軸方向に支持体同士を移動させ、支持体固定部材を軸方向に移動させて、支持体同士の係合を行うことができる。
これに対して、軸着脱機構部11Aが複数設けられている場合、着脱時における術具駆動部3の停止状況に応じて各駆動力伝達軸3bの軸方向の停止位置が異なる場合がある。例えば、図11(a)に示すように、2系統の軸着脱機構部11AX、11AYを考える。以下では、この2系統の軸着脱機構部11AX、11AYの動作を区別して説明するため、各構成部材の符号に添字X、Yを付して表すことにする。
この場合、従来技術によれば、中間軸2bX、2bYでは、係合させる軸方向の位置が異なるため、中間軸2bX、2bYの突出量を一致させる作業(着脱のための位置の初期化)が必要になる。位置の初期化を行わない場合は、中間軸2bX、2bYの突出位置に、入力側伝達軸部1AX、1AYの位置を合わせて、それぞれ係合する作業が必要となる。いずれにしても着脱作業が複雑になってしまう。
本実施形態では、以下のようにして着脱動作が行われるため、このような場合でも容易に着脱を行うことができる。
以下、中間部材2を固定し術具部1を挿入していくものとして説明する。
このとき、図5に示すように(図11(a)では図示略)棒状部9CX、9CYの係合突起9cX、9cYは、それぞれ連結部1BX、1BYの係合凹部1jX、1jYに係合されている。
このとき、フック部16は中間部材支持体2aと当接していないため、まだ支持体係合状態は形成されておらず、術具部支持体1aおよび中間部材支持体2aはさらに近接させることができる。ただし、入力側伝達軸部1AXおよび中間軸2bXは互いに軸方向に当接しているため、特に図示しないが、連結部1BXと係合突起9cXとの係合が外れ、連結部1BXおよび入力側伝達軸部1AXの移動が停止する。
一方、連結部1BYと係合突起9cYとの係合は外れないため、連結部1BYおよび入力側伝達軸部1AXは、先端側にさらに移動し、図12(a)に示すように、係合突起13aYが係合凹部1fYと係合する(図7(c)の状態に相当)。
このようにして、術具部支持体1aが中間部材支持体2aと接して移動できなくなるまで、挿入を続ける。このとき、各フック部16は中間部材支持体2aの端部と当接して(図12(a)参照)、乗り上げた後、図12(b)に示すように、各係合突起16aと各係合凹部2fとが係合する。
このようにして、軸係合工程および支持体係合工程が終了する。
本実施形態では、着脱リング9は術具部支持体1aの外周部に設けられている。このため、作業者は、術具部1を手に持った状態で、術具部1の移動方向の同方向に着脱リング9をスライド移動させればよいため、きわめて容易かつ迅速に、この動作を行うことができる。
また、着脱リング9の操作は、術具部1を中間部材2に挿入する動作から、連続的に行うことができるため、装着動作を1動作で行うことが可能である。例えば、始めから、着脱リング9を保持して術具部1を挿入すれば、術具部1が中間部材2と軸方向に接触すると自動的に着脱リング9のみが軸方向に移動されることになる。このため、術具部1を持ち替えたり、着脱リング9を移動するために他の手を添えるといった2段階の動作も不要となる。
その動作は上記の説明から容易に理解できるが、軸着脱機構部11Aの動作のみ、簡単に説明する。
このとき、内周押え部9Aが、フック部13よりも基端側に移動すると、フック部13の押えがなくなるため、フック部13の回動が可能となり、軸係合固定状態が解除される。
さらに、着脱リング9を基端側に移動すると、図13(b)に示すように、係合突起9cが、段状突起部1mに当接し、棒状部9Cが撓み変形して、係合突起9cが、段状突起部1m上に乗り上げる。このとき、連結部1Bは基端側に押されるが、フック部13と係合凹部1fとの係合状態が解除されたわけではないため、連結部1Bおよび入力側伝達軸部1Aは移動しない。
係合突起9cが、係合凹部1j上に位置すると、係合突起9cが係合凹部1jに係合される。このとき、棒状部9Cの弾性復元力により、係合突起9cは確実に係合凹部1fに嵌め込まれ、径方向内側に付勢される。
このため、着脱リング9と連結部1Bとは一体化して、着脱リング9を基端側に移動する操作が連結部1Bに確実に伝達されるため、連結部1Bおよび入力側伝達軸部1Aが基端側に移動を開始する。
このとき、図13(d)に示すように、フック部13は回動可能な状態になっているため、入力側伝達軸部1Aが移動し始めると図示時計回りに回動して、係合凹部1fと係合が解除される。これにより、入力側伝達軸部1Aは中間軸2bから分離され、先端面1iと、基端面2iとが互いに離間する。
このようして、軸係合状態が解除され、軸係合解除工程が終了する。
以上で、装着解除が終了する。
このように、本実施形態における装着解除動作では、連結部2Aを基端側に移動する外力が、中間軸2bにほとんど伝達されることがないため、ほとんど抵抗なく軸係合状態を解除できる。
また、着脱の際、各中間軸2bの突出位置が異なっていても、着脱動作を行うと、各中間軸2bの位置に合わせて、各入力側伝達軸部1Aの位置が中間軸2bに倣うため、中間軸2bの位置を気にせずに着脱できる。
また、装着時も装着解除時(分離時)も、着脱リング9を含む術具部1の外周面を持ち、着脱方向の同方向に着脱リング9を操作すればよいため、着脱操作を直感的に行うことができて、着脱操作が容易となる。
このため、特に急いで術具部1を分離したい場合に確実な着脱を行うことができる。
なお、図11を用いた軸係合工程の説明にて各駆動力伝達軸3bの軸方向の停止位置が異なる場合でも装着が容易であることを説明したが、同様にして軸係合解除工程においても各駆動力伝達軸3bの軸方向位置が異なっていても、容易に術具部1を分離することが可能である。
また、本実施形態では、術具部1を中間部材2に挿入して連結するため、例えば、患者の上方においてアームなどで支持された中間部材2および術具駆動部3の連結体に、向かって、上方から着脱できるため、効率的に着脱作業を行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態の手術支援装置について説明する。
図14(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第2の実施形態の手術支援装置の着脱機構の主要部の模式的な構成図、および動作説明図である。
軸着脱機構部21Aは、図14(a)に示すように、上記第1の実施形態の軸着脱機構部11Aの内周押え部9Aに代えて、押え部材19(軸固定部材)を備える。以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
押え部材19の径方向内側には、上記第1の実施形態と同様の位置規制面9aが形成されている。
押え部材19の操作部材としては、例えば、中間部材支持体2aの外周部に突出する押しボタン、中間部材支持体2aの外周部で軸方向にスライド移動するスライド部材、中間部材支持体2aの外周部に周方向に回転可能に設けられた回転リングなどを採用することができる。なお、操作部材と押え部材19とは、適宜操作力の方向を変更する方向変換機構を介して接続されていてもよい。
本実施形態では、入力側伝達軸部1Aが中間軸2bと相対移動して、係合凹部1fに対してフック部13の係合突起13aが係合または係合解除される動作は、上記第1の実施形態と同様である。
すなわち、図14(a)に示すように、押え部材19を軸係合解除固定位置に配置した状態で、入力側伝達軸部1Aを中間軸2bに近接させていく。これに伴ってフック部13が回動され(図14(b)参照)、係合凹部1fに係合する(図14(c)参照)。
係合突起13aが係合凹部1fに係合したら、次に図示略の操作部材を操作して、押え部材19を軸係合固定位置に移動させて、押え部材19の径方向の位置を固定する。これにより、フック部13が、外周側面1h、2hと位置規制面9aとの間に挟まれるため、上記第1の実施形態と同様に軸係合固定状態を形成できる。これにより、本実施形態の軸係合固定工程が終了する。
これらの動作を逆に行うことで、軸係合固定解除工程、および軸係合解除工程を行うことができる。
本実施形態は、第1の軸係合部が第2の軸部に設けられ、軸連結部材が第1の軸部に設けられ、軸固定部材が、第1の軸部および第2の軸部の移動方向と着脱方向とを兼ねた軸方向と交差する径方向に進退する場合の例になっている。
次に、本発明の第3の実施形態の手術支援装置について説明する。
図15(a)は、本発明の第3の実施形態の手術支援装置の着脱機構の主要部の模式的な構成図である。図15(b)、(c)は、図15(a)におけるB視図、およびC−C断面図である。図16(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第3の実施形態の手術支援装置の着脱機構の模式的な動作説明図である。
軸着脱機構部31Aは、図15(a)に示すように、上記第1の実施形態の軸着脱機構部11Aの内周押え部9A、フック部13に代えて、押え部材33(軸固定部材)、フック部32(軸連結部材)を備え、押え部材ガイド溝34を追加したものである。以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
また、押え部材33は、図15(c)に示すように、位置規制面9aを外周側面1hから高さH2の位置に保持する押え部材ガイド溝34に収容されている。
図15(c)に示すように、押え部材33が押え部材ガイド溝34内に退避した位置では、係合凹部1f上が押え部材33によって覆われないため、軸係合固定解除状態が形成される。この位置を軸係合固定解除位置と称する。また、図16(d)に示すように、押え部材33が入力側伝達軸部1A上に進出して、位置規制面9aが外周側面1hと対向する位置では軸係合固定状態が形成される。この位置を軸係合固定位置と称する。
また、押え部材33は、図示略の操作部材が接続されており、これにより押え部材33の進退位置を選択的に操作できるようになっている。
押え部材33の操作部材としては、例えば、上記第2の実施形態と同様な構成のものを、術具部支持体1aの外周部に設けることができる。また、操作部材と押え部材33とは、上記第2の実施形態と同様に方向変換機構を介して接続されていてもよい。
本実施形態では、入力側伝達軸部1Aが中間軸2bと相対移動して、係合凹部1fに対してフック部32の係合突起13aが係合または係合解除される動作は、上記実施形態と同様である。
すなわち、図15(a)に示す状態から図16(b)に示すように相対移動して、フック部32の係合突起13aが係合凹部1fに係合する。このときまで、押え部材33は、は軸係合固定解除位置に退避されている。
この状態から、図示略の操作部材を操作して、押え部材33を軸係合固定位置に進出させる。このとき、図16(c)に示すように、フック部32が、外周側面1h、2hに対して浮いている場合でも、押え部材33がテーパ32cに当たることで、フック部32を外周側面1h、2h側に押し下げていく。
これにより、図16(d)、(e)に示すように、押え部材33が軸係合固定位置に移動すると、フック部32が外周側面1h、2hと位置規制面9aとの間に挟まれる。このため、上記第1の実施形態と同様に軸係合固定状態を形成できる。これにより、軸係合固定工程が終了する。
これらの動作を逆に行うことで、軸係合固定解除工程、および軸係合解除工程を行うことができる。
本実施形態は、第1の軸係合部が第2の軸部に設けられ、軸連結部材が第1の軸部に設けられ、軸固定部材が、第1の軸部および第2の軸部の移動方向と着脱方向とを兼ねた軸方向と交差する周方向に進退する場合の例になっている。
次に、本発明の第4の実施形態の手術支援装置について説明する。
図17(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第4の実施形態の手術支援装置の着脱機構の主要部の模式的な構成図、および動作説明図である。
軸着脱機構部41Aは、図17(a)に示すように、上記第1の実施形態の軸着脱機構部11Aの内周押え部9Aに代えて、押え部材42(軸固定部材)を備え、係合凹部1fを削除して、押え部材ガイド溝43および係合凹部2q(軸係合部)を追加したものである。
ただし、本実施形態では、フック部13は入力側伝達軸部1Aの先端部に設けられている。以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
また、押え部材42は、位置規制面9aを外周側面1hから高さH2の位置に保持する押え部材ガイド溝43に収容されている。
図15(a)に示すように、押え部材42が押え部材ガイド溝43内に退避した状態は、中間軸2bが押え部材42によって覆われないため、軸係合固定解除状態が形成される。この位置を軸係合固定解除位置と称する。また、図17(d)に示すように、押え部材42が軸方向の基端側に進出して、位置規制面9aが中間軸2bの先端部および入力側伝達軸部1Aに設けられたフック部13を覆う位置では軸係合固定状態が形成される。この位置を軸係合固定位置と称する。
また、押え部材42は、図示略の操作部材が接続されており、これにより押え部材42の進退位置を選択的に操作できるようになっている。
押え部材42の操作部材としては、例えば、上記第2の実施形態と同様な構成のものを中間部材支持体2aの外周部に設けることができる。また、操作部材と押え部材42とは、上記第2の実施形態と同様に方向変換機構を介して接続されていてもよい。
本実施形態では、入力側伝達軸部1Aが中間軸2bと相対移動して、係合凹部2qに対してフック部13の係合突起13aが係合または係合解除される動作は、上記第1の実施形態と同様である。
すなわち、図17(a)に示すように、押え部材42を軸係合固定解除位置に配置した状態で、入力側伝達軸部1Aを中間軸2bに近接させていく。これに伴ってフック部13が回動され(図17(b)参照)、係合凹部2qに係合する(図17(c)参照)。
係合突起13aが係合凹部2qに係合したら、次に図示略の操作部材を操作して、押え部材42を軸係合固定位置に移動させて、押え部材42の軸方向の位置を固定する。これにより、フック部13が、外周側面1h、2hと位置規制面9aとの間に挟まれるため、上記第1の実施形態と同様に軸係合固定状態を形成できる。これにより、本実施形態の軸係合固定工程が終了する。
これらの動作を逆に行うことで、軸係合固定解除工程、および軸係合解除工程を行うことができる。
本実施形態は、第1の軸係合部が第1の軸部に設けられ、軸連結部材が第2の軸部に設けられ、軸固定部材が、第1の支持体側から第1の支持体側に向かって、第1の軸部および第2の軸部の移動方向と着脱方向とを兼ねた軸方向に進退する場合の例になっている。
次に、本発明の第5の実施形態の手術支援装置について説明する。
図18(a)、(b)、(c)、(d)は、本発明の第5の実施形態の手術支援装置の着脱機構の主要部の模式的な構成図、および動作説明図である。
軸着脱機構部61Aは、図18(a)に示すように、上記第1の実施形態の軸着脱機構部11Aのフック部13に代えて、フック部62(軸連結部材)を備え、係合凹部1fを削除して、上記第4の実施形態の係合凹部2q(軸係合部)を追加したものである。以下、上記第1および第4の実施形態と異なる点を中心に説明する。
このため、本実施形態のフック部62と係合凹部2qとは、上記第4の実施形態のフック部13と係合凹部2qとの位置関係と同一の位置関係に設けられている。
本実施形態では、入力側伝達軸部1Aが中間軸2bと相対移動して、係合凹部2qに対してフック部62の係合突起13aが係合または係合解除される動作は、上記第4の実施形態と同様である(図18(a)、(b)参照)。
ただし、本実施形態では、図18(c)、(d)に示すように、内周押え部9Aが、フック部62をテーパ13cと反対側の端部から押さえていく点が異なる。
フック部62は、テーパ13cと反対側にテーパ62cを備えるため、図18(c)に示すように、内周押え部9Aが先端側に移動する際、フック部62が外周側面1h、外周側面2hから浮いた状態で係合凹部2qに係合されていても、内周押え部9Aの先端部がテーパ62cに円滑に乗り上げて、フック部13を外周側面1h、2h側に押し下げることができる。このため、図18(d)に示す軸係合固定状態を容易かつ確実に形成することができる。
本実施形態は、第1の軸係合部が第1の軸部に設けられ、軸連結部材が第2の軸部に設けられ、軸固定部材が、第2の支持体側から第1の支持体側に向かって、第1の軸部および第2の軸部の移動方向と着脱方向とを兼ねた軸方向に進退する場合の例になっている。
また、いずれの連結構成においても、中間部材2を削除し、術具部1および術具駆動部3からなる構成を採用することが可能である。
例えば、軸着脱機構部11Aを変形して軸着脱機構部21A、31A、41A、61Aの各構成を、支持体着脱機構部11Bに適用する変形を施してもよい。
また、上記の各実施形態、変形例では、第1の支持体が中間部材2であり、第2の支持体が術具部1である場合の例で説明したが、第1の支持体が術具駆動部3、第2の支持体が中間部材2であってもよい。すなわち、軸着脱機構部12A、支持体着脱機構部12Bには、軸着脱機構部11A、支持体着脱機構部11Bの構成およびこれらを適宜変形した構成をすべて採用することができる。
また、上記各実施形態、変形例において、中間部材2を削除し、中間部材2の中間部材支持体2aに代えて術具駆動部3の術具駆動部支持体3aを第1の支持体とし、術具駆動部3と術具部1との間に軸着脱機構部11A、支持体着脱機構部11B等の構成を設けることも可能である。
1A、1AX、1AY 入力側伝達軸部(術具部軸部、第2の軸部)
1B、1BX、1BY 連結部
1C、1CX、1CY 出力側伝達軸部
1a 術具部支持体(第2の支持体)
1b 駆動力伝達部材
1f、1fX、1fY、2q 係合凹部(第1の軸係合部)
1h、2h、2k、2n 外周側面
1j、1jX、1jY 係合凹部(第2の軸係合部)
1s、2f 係合凹部(支持体係合部)
2 中間部材
2a 中間部材支持体(第1の支持体)
2b、2bX、2bY 中間軸(中間軸部、第1の軸部)
3 術具駆動部
3A 支持体本体
3a 術具駆動部支持体
3b 駆動力伝達軸
3c 中間部材挿入孔
4 直動変換部
5 モータ部
6、8 ドレープリング
7 ドレープ
9 着脱リング(軸固定部材、支持体固定部材)
9A 内周押え部(軸固定部材)
9B 外周リング部
9E 内周押え部(支持体固定部材)
9C、9CX、9CY 棒状部
9a、9b 位置規制面
9c、9cX、9cY 係合突起(軸固定部材係合部)
11A、11AX、11AY、12A、14A、21A、31A、41A、61A 軸着脱機構部
11B、12B 支持体着脱機構部
13、13X、13Y、32、62 フック部(軸連結部材)
13a、13aX、13aY 係合突起(軸連結係合部)
16 フック部(支持体連結部材)
16a 係合突起(支持体連結係合部)
19、33、42 押え部材(軸固定部材)
50、51、52、53、54 手術支援装置
AC 第2領域
AU 第1領域
C12、C21、C23、C32 連結端部
O1、O2、O3 中心軸線
Claims (10)
- 内部に第1の軸部を進退可能に支持する第1の支持体と、内部に第2の軸部を進退可能に支持する第2の支持体とが、前記第1および第2の軸部の移動方向に沿って着脱可能に連結された連結体を含む手術支援装置であって、
前記第1の軸部および前記第2の軸部の一方に設けられた第1の軸係合部と、
前記第1の軸部および前記第2の軸部の他方に設けられ、前記第1の軸係合部に係合する連結係合部を有する軸連結部材と、
前記第1の軸部または前記第2の軸部に対して移動可能に設けられ、移動位置に応じて、前記連結係合部が前記第1の軸係合部に係合するように前記連結係合部を押さえて係合状態を固定した軸係合固定状態と、前記連結係合部の押えを解除した軸係合解除状態とを選択的に形成する軸固定部材と、
前記第1の支持体および前記第2の支持体の一方に設けられた支持体係合部と、
前記第1の支持体および前記第2の支持体の他方に設けられ、前記支持体係合部に係合する支持体連結係合部を有する支持体連結部材と、
前記第1の支持体または前記第2の支持体に対して移動可能に設けられ、移動位置に応じて、前記支持体連結係合部が前記支持体係合部に係合するように前記支持体連結係合部を押さえた支持体係合固定状態と、前記支持体係合部の押えを解除した支持体係合解除状態とを選択的に形成する支持体固定部材と、
を備えることを特徴とする手術支援装置。 - 前記軸固定部材は、
前記軸係合固定状態を形成して、前記第1の軸部および前記第2の軸部を連結したときに、前記第1の軸部および前記第2の軸部の移動に伴って前記連結係合部が移動する移動範囲の全体において前記軸係合固定状態を形成する
ことを特徴とする請求項1に記載の手術支援装置。 - 前記軸固定部材および前記支持体固定部材は、一体化された状態で、前記第1の支持体または第2の支持体に設けられた
ことを特徴とする請求項1または2に記載の手術支援装置。 - 前記軸連結部材は、前記第1の軸部に設けられ、
前記第1の軸係合部は、前記第2の軸部に設けられ、
前記軸固定部材および前記支持体固定部材は、前記第1の軸部および前記第2の軸部の移動方向に沿う方向に移動することにより、前記軸係合固定状態または前記軸係合解除状態と、前記支持体係合固定状態または前記支持体係合解除状態とを形成する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の手術支援装置。 - 術具部と、該術具部に駆動力を伝達する術具駆動部とを有し、
前記術具部と前記術具駆動部とにより前記連結体が形成され、
前記第1の支持体は、前記術具駆動部に備えられた術具駆動部支持体であり、
前記第1の軸部は、前記術具駆動部の駆動力を伝達する術具駆動部軸部であり、
前記第2の支持体は、前記術具部に備えられた術具部支持体であり、
前記第2の軸部は、前記術具駆動部軸部からの駆動力を前記術具部に伝達する術具部軸部である
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の手術支援装置。 - 術具部と、該術具部に駆動力を伝達する術具駆動部と、前記術具部と前記術具駆動部とを連結する中間部材とを有し、
前記中間部材と前記術具部とにより前記連結体が形成され、
前記第1の支持体は、前記中間部材に備えられた中間部材支持体であり、
前記第1の軸部は、前記駆動力を前記術具部に伝達する中間軸部であり、
前記第2の支持体は、前記術具部に備えられた術具部支持体であり、
前記第2の軸部は、前記中間軸部からの駆動力の伝達を受ける術具部軸部である
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の手術支援装置。 - 前記軸固定部材は、前記第2の支持体に設けられ、前記第2の軸部と着脱可能に係合する軸固定部材係合部を有し、
前記第2の軸部は、前記軸固定部材係合部と着脱可能に係合する第2の軸係合部を有し、
前記軸固定部材係合部および前記第2の軸係合部は、前記軸係合解除状態では係合可能であり、前記軸係合固定状態では係合解除されるように設けられている
ことを特徴とする請求項5または6に記載の手術支援装置。 - 術具部と、該術具部に駆動力を伝達する術具駆動部と、前記術具部と前記術具駆動部とを連結する中間部材とを有し、
前記術具駆動部と前記中間部材とにより前記連結体が形成され、
前記第1の支持体は、前記術具駆動部に備えられた術具駆動部支持体であり、
前記第1の軸部は、前記駆動力を伝達する術具駆動部軸部であり、
前記第2の支持体は、前記中間部材に備えられた中間部材支持体であり、
前記第2の軸部は、前記術具駆動部軸部からの駆動力を受けて、前記術具部に伝達する中間軸部である
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の手術支援装置。 - 内部に第1の軸部を進退可能に支持する第1の支持体と、内部に第2の軸部を進退可能に支持する第2の支持体とが、前記第1および第2の軸部の移動方向に着脱可能に連結された連結体を含み、
前記第1の軸部および前記第2の軸部の一方に設けられた第1の軸係合部と、
前記第1の軸部および前記第2の軸部の他方に設けられ、前記第1の軸係合部に係合する連結係合部を有する軸連結部材と、
前記第1の支持体および前記第2の支持体の一方に設けられた支持体係合部と、
前記第1の支持体および前記第2の支持体の他方に設けられ、前記支持体係合部に係合する支持体連結係合部を有する支持体連結部材と、
前記第1の支持体または前記第2の支持体に対して移動可能に設けられ、移動位置に応じて、前記支持体連結係合部が前記支持体係合部に係合するように前記支持体連結係合部を押さえた支持体係合固定状態と、前記支持体係合部の押えを解除した支持体係合解除状態とを選択的に形成する支持体固定部材と、
を備える手術支援装置の着脱方法であって、
前記連結体を形成する装着時には、
前記第1の支持体と前記第2の支持体とを前記移動方向に沿って互いに近接させることにより、前記第1の軸係合部と前記連結係合部とを係合させる軸係合工程と、
前記第1の軸部または前記第2の軸部に対して移動可能に設けられた軸固定部材を移動させて、前記連結係合部を押さえることにより、前記第1の軸係合部との係合状態を持続させる軸係合固定状態を形成する軸係合固定工程と、
前記第1の支持体と前記第2の支持体とを前記移動方向に沿って互いに近接させることにより、前記支持体連結係合部と前記支持体係合部とを係合させる支持体係合工程と、 前記第1の支持体または前記第2の支持体に対して移動可能に設けられた支持体固定部材を移動させて、前記支持体連結係合部を押さえることにより、前記支持体係合部との係合状態を持続させる支持体係合固定状態を形成する支持体係合固定工程と、
を備え、
前記連結体を分離する装着解除時には、
前記軸固定部材を前記軸係合固定状態の位置から移動させることにより、前記連結係合部に対する押えを解除した軸係合解除状態を形成する軸係合固定解除工程と、
前記第1の支持体と前記第2の支持体とを前記移動方向に沿って互いに離間させることにより、前記第1の軸部と前記第2の軸部とを係合解除する軸係合解除工程と、
前記支持体固定部材を前記支持体係合固定状態の位置から移動させることにより、前記支持体連結係合部に対する押えを解除した支持体係合解除状態を形成する支持体係合固定解除工程と、
前記第1の支持体と前記第2の支持体とを前記移動方向に沿って互いに離間させることにより、前記第1の支持体と前記第2の支持体とを係合解除する支持体係合解除工程と、
を備えることを特徴とする手術支援装置の着脱方法。 - 前記軸固定部材および前記支持体固定部材は、一体化された状態で、前記第1の支持体または第2の支持体に設けられており、
前記軸係合固定工程および前記支持体係合固定工程が並行して行われ、
前記軸係合解除工程および前記支持体係合解除工程が並行して行われる
ことを特徴とする請求項9に記載の手術支援装置の着脱方法。
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