CN103648412B - 手术支持装置及其拆装方法 - Google Patents

Abstract

一种手术支持装置包括第一支撑体（2a）和第二支撑体（1a）可拆装地彼此连接的连接体，并且设置有第一轴接合部（1f）、具有与第一轴接合部（1f）接合的连接接合部的轴连接构件、和轴固定构件。该轴固定构件相对于第一轴部（2b）或第二轴部（1A）可移动地安装，并且根据移动位置，被构造为选择性地形成轴接合固定状态和第二状态，其中，在轴接合固定状态中，压低连接接合部，以固定接合状态，使得连接接合部与第一轴接合部接合，在第二状态中，解除对连接接合部的压低。

Description

手术支持装置及其拆装方法

技术领域

本发明涉及手术支持装置及其拆装方法。请求于2011年8月4日在美国提交的临时申请No.61/515203以及于2012年2月6日提交的日本专利申请No.2012-023443的优先权，这些专利申请的内容通过引用并入本文。

背景技术

在相关技术中，已知一种用于针对外科手术（surgicaloperation）进行手术支持的手术支持装置。

在这种手术支持装置中，为了对手术器械单元（surgicalinstrumentunit）进行消毒，需要可拆装地设置手术器械单元和手术器械驱动单元。

例如，作为手术支持装置，专利文献1公开了一种能动钳子，该能动钳子中，构成手术器械单元的钳子远端体和钳子轴部在钳子轴部的近端部可拆卸地设置于作为手术器械驱动单元的钳子基部。

在专利文献1所公开的能动钳子中，为了安装手术器械单元，钳子轴部被插入到钳子基部的框架中，使钳子轴部绕框架的中心轴旋转60度，以将嵌合构件嵌合到保持部，然后紧固夹具的紧固螺丝，以将钳子轴部固定到框架。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利No.3686947

发明内容

本发明要解决的问题

在专利文献1所公开的能动钳子中，当手术器械单元安装在手术器械驱动单元上时，应当如下执行三步操作：（1）将钳子轴部插入到框架中，（2）使钳子轴部旋转，以及（3）紧固螺丝被紧紧地紧固。另外，当从手术器械驱动单元去除手术器械单元时，应当反向执行这三步。

出于这个原因，拆装手术器械的操作是费时的。具体地，当在紧急情况下需要分离手术器械时，应当快速拆装手术器械。

考虑到上述情况，本发明的一个目的是提供可以相对于手术器械驱动单元容易且快速地拆装手术器械单元的手术支持装置及其拆装方法。

用于解决问题的方法

根据本发明的第一方面，手术支持装置包括连接体，在该连接体中，第一支撑体和第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向可拆装地连接，其中，所述第一支撑体被构造为支撑第一轴部，以使得所述第一轴部能够在所述第一支撑体中前进或后退，并且所述第二支撑体被构造为支撑第二轴部，以使得所述第二轴部能够在所述第二支撑体中前进或后退。所述手术支持装置包括第一轴接合部，该第一轴接合部形成在所述第一轴部和所述第二轴部中的任意一个处；轴连接构件，该轴连接构件安装在所述第一轴部和所述第二轴部中的、未安装所述第一轴接合部的轴部处，并且具有与所述第一轴接合部接合的连接接合部；以及轴固定构件，该轴固定构件相对于所述第一轴部或所述第二轴部可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第一状态和第二状态，其中，在第一状态下，所述连接接合部被压低，以保持接合状态，使得所述连接接合部与所述第一轴接合部接合，在第二状态中，所述连接接合部的压低被解除，以解除所述轴接合。

根据本发明的第二方面，在根据第一方面的手术支持装置中，所述轴固定构件被构造为形成所述第一状态，使得当所述第一轴部和所述第二轴部彼此连接时，在所述连接接合部根据所述第一轴部和所述第二轴部的移动而移动的整个移动范围内形成所述第一状态。

根据本发明的第三方面，在根据第一方面或第二方面的手术支持装置中，所述手术支持装置还包括支撑体接合部，该支撑体接合部安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的任意一个处；支撑体连接构件，该支撑体连接构件安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的、未安装所述支撑体接合部的所述支撑体处，并且具有与所述支撑体接合部接合的支撑体连接接合部；以及支撑体固定构件，该支撑体固定构件相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第三状态和第四状态，其中，在第三状态中，压低所述支撑体连接接合部，以固定所述支撑体的接合，使得所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合，在第四状态下，对所述支撑体接合部的压低被解除，以解除所述支撑体的接合。

根据本发明的第四方面，在根据第三方面的手术支持装置中，所述轴固定构件和所述支撑体固定构件彼此成为一体，并且安装在所述第一支撑体或所述第二支撑体处。

根据本发明的第五方面，在根据第三方面或第四方面的手术支持装置中，所述轴连接构件安装在所述第一轴部处，所述第一轴接合部安装在所述第二轴部处，并且使所述轴固定构件在沿着所述第一轴部和所述第二轴部的移动方向的方向上移动，以形成所述第一状态或所述第二状态和所述第三状态或所述第四状态，并且使所述支撑体固定构件在沿着所述第一轴部和所述第二轴部的移动方向的方向上移动，以形成所述第三状态或所述第四状态。

根据本发明的第六方面，在根据第一方面至第五方面中的任意一个方面的手术支持装置中，手术支持装置还包括手术器械单元；以及手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；其中，所述连接体由所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元形成，所述第一支撑体是安装在所述手术器械驱动单元处的手术器械驱动单元支撑体，所述第一轴部是被构造为传递所述手术器械驱动单元的驱动力的手术器械驱动单元轴部，所述第二支撑体是安装在所述手术器械单元处的手术器械单元支撑体，并且所述第二轴部是被构造为将来自所述手术器械驱动单元轴部的驱动力传递给所述手术器械单元的手术器械单元轴部。

根据本发明的第七方面，在根据第一方面至第五方面中的任意一个方面的手术支持装置中，所述手术支持装置还包括手术器械单元；手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；以及中间构件，该中间构件被构造为连接所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元，其中，所述连接体由所述中间构件和所述手术器械单元形成，所述第一支撑体是安装在所述中间构件处的中间构件支撑体，所述第一轴部是被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元的中间轴部，所述第二支撑体是安装在所述手术器械单元处的手术器械单元支撑体，并且所述第二轴部是被构造为接收来自所述中间轴部的驱动力的手术器械单元轴部。

根据本发明的第八方面，在根据本发明的第六方面或第七方面的手术支持装置中，所述轴固定构件具有安装在所述第二支撑体处并且与所述第二轴部可拆装地接合的轴固定构件接合部，所述第二轴部具有与所述轴固定构件接合部可拆装地接合的第二轴接合部，并且所述轴固定构件接合部和所述第二轴接合部能够在所述第二状态下彼此接合并且在所述第一状态解除接合。

根据本发明的第九方面，在根据第一方面至第五方面中的任意一个方面的手术支持装置中，所述手术支持装置还包括手术器械单元；手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；以及中间构件，该中间构件被构造为连接所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元，其中，所述连接体形成在所述手术器械驱动单元与所述中间构件之间，所述第一支撑体是安装在所述手术器械驱动单元处的手术器械驱动单元支撑体，所述第一轴部是被构造为传递驱动力的手术器械驱动单元轴部，所述第二支撑体是安装在所述中间构件处的中间构件支撑体，并且所述第二轴部是被构造为接收来自所述手术器械驱动单元轴部的驱动力、以向所述手术器械单元传递所述驱动力的中间轴部。

根据本发明的第十方面，一种手术支持装置的拆装方法，该手术支持装置包括连接体，在该连接体中，第一支撑体和第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向可拆装地连接，其中，所述第一支撑体被构造为支撑第一轴部，以使得所述第一轴部能够在所述第一支撑体中前进或后退，并且所述第二支撑体被构造为支撑第二轴部，以使得所述第二轴部能够在所述第二支撑体中前进或后退，其中，所述手术支持装置包括第一轴接合部，该第一轴接合部安装在所述第一轴部和所述第二轴部中的任意一个处；以及轴连接构件，该轴连接构件安装在所述第一轴部和所述第二轴部之间、未安装所述第一轴接合部的轴部处，并且具有安装在该轴部处的与所述第一轴接合部接合的连接接合部。在形成所述连接体时，所述拆装方法包括：轴接合工序，通过使所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此靠近，使所述第一轴接合部与所述连接接合部接合；以及轴接合固定工序，通过使相对于所述第一轴部或所述第二轴部可移动地安装的轴固定构件移动并且压低所述连接接合部而形成维持所述轴连接构件与所述第一轴接合部之间的接合状态的第一状态，并且在分离所述连接体时，所述拆装方法包括：轴接合固定解除工序，通过使所述轴固定构件从所述第一状态的位置移动而形成通过解除对所述连接接合部的压低来解除轴的接合的第二状态；以及轴接合解除工序，通过将所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此分离，来解除所述第一轴部与所述第二轴部之间的接合。

根据本发明的第十一方面，在根据第十方面的手术支持装置的拆装方法中，所述手术支持装置还包括支撑体接合部，该支撑体接合部安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的任意一个处；支撑体连接构件，该支撑体连接构件安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体的、未安装所述支撑体接合部的支撑体处，并且具有与所述支撑体接合部接合的支撑体连接接合部；以及支撑体固定构件，该支撑体固定构件相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第三状态和第四状态，其中，在第三状态下，所述支撑体连接接合部被压低，以固定所述支撑体的接合，使得所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合，在第四状态下，对所述支撑体接合部的压低被解除，以解除所述支撑体的接合。在形成所述连接体时，所述拆装方法包括：支撑体接合工序，通过使所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此接近，来使所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合；以及支撑体接合固定工序，通过使相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装的支撑体固定构件移动、以压低所述支撑体连接接合部，来形成第三状态，该第三状态下维持与所述支撑体接合部的接合状态、以固定所述支撑体的接合。在分离所述连接体时，所述拆装方法包括：支撑体接合固定解除工序，通过使所述支撑体固定构件从所述第三状态的位置移动而形成第四状态，在所述第四状态下对所述支撑体连接接合部的压低被解除、以解除支撑体的接合；以及支撑体接合解除工序，通过将所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此分离，来解除所述第一支撑体与所述第二支撑体之间的接合。

根据本发明的第十二方面，在根据第十一方面的手术支持装置的拆装方法中，所述轴固定构件和所述支撑体固定构件成为一体，并安装在所述第一支撑体或所述第二支撑体，并行地执行所述轴接合固定工序和所述支撑体接合固定工序，并且并行地执行所述轴接合解除工序和所述支撑体接合解除工序。

发明效果

根据上述手术支持装置，当使第一支撑体和第二支撑体在第一轴部和第二轴部的移动方向上移动，可以使第一轴部和第二轴部彼此接合，或者可以解除该接合。因此，可以通过简单的操作（该简单操作中，通过移动轴固定构件来选择性地形成第一状态和第二状态）来执行手术器械单元的拆装。出于该原因，可以容易且快速地执行手术器械单元相对于手术器械驱动单元的拆装。

附图说明

图1是示出了本发明的第一实施方式的手术支持装置的外观的示意性立体图。

图2A是示出了本发明的第一实施方式的处于被连接状态的手术支持装置的主要元件的、沿轴向的示意性截面图。

图2B是示出了本发明的第一实施方式的处于断开状态的手术支持装置的主要元件的、沿轴向的示意性截面图。

图3是示出了本发明的第一实施方式的手术支持装置的具体构造的、沿轴向的示意性截面图。

图4是图3中部分P的部分放大图。

图5是示出了如下情况的沿轴向的示意性截面图：在该情况下，本发明的第一实施方式的手术支持装置的轴固定构件接合部与第二轴接合部彼此接合。

图6A是示出了本发明第一实施方式的手术支持装置的手术器械单元和中间构件的主要部件的构造的、沿轴向的示意性截面图。

图6B是图6A中部分Q的部分放大图。

图7A是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图7B是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图7C是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图7D是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图8A是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图8B是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。

图9A是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间构件支撑体与手术器械单元支撑体彼此接合的动作的视图。

图9B是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间构件支撑体与手术器械单元支撑体彼此接合的动作的视图。

图9C是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间构件支撑体与手术器械单元支撑体彼此接合的动作的视图。

图9D是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置中中间构件支撑体与手术器械单元支撑体彼此接合的动作的视图。

图10是修改例的示意性截面图，其示出了本发明的第一实施方式的手术支持装置的支撑体拆装机构单元的主要部件。

图11A是用于示意性描述在本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件上安装手术器械单元的动作的视图。

图11B是用于示意性描述在本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件上安装手术器械单元的动作的视图。

图11C是用于示意性描述在本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件上安装手术器械单元的动作的视图。

图12A是用于描述从图11A至图11C继续的动作的视图。

图12B是用于描述从图12A继续的动作的视图。

图12C是用于描述从图12A继续的动作的视图。

图13A是用于示意性描述从本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件卸下手术器械单元的动作的视图。

图13B是用于示意性描述从本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件卸下手术器械单元的动作的视图。

图13C是用于示意性描述从本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件卸下手术器械单元的动作的视图。

图13D是用于示意性描述从本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件卸下手术器械单元的动作的视图。

图14A是本发明的第二实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图14B是本发明的第二实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图14C是本发明的第二实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图14D是本发明的第二实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图15A是本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图。

图15B是从图15A的箭头B观看时的视图。

图15C是沿图15A的线C-C截取的截面图。

图16A是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

图16B是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

图16C是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

图16D是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

图16E是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

图17A是本发明的第四实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图17B是本发明的第四实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图17C是本发明的第四实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图17D是本发明的第四实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

图18A是用于示意性描述本发明的第五实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的动作的视图。

图18B是用于示意性描述本发明的第五实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的动作的视图。

图18C是用于示意性描述本发明的第五实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的动作的视图。

图18D是用于示意性描述本发明的第五实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的动作的视图。

具体实施方式

下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。在全部附图中，即使在实施方式不同时，也由相同的附图标记来指定相同或对应的元件，并且将不重复其描述。

第一实施方式

将描述本发明的第一实施方式的手术支持装置。

图1是示出了第一实施方式的手术支持装置的外观的示意性立体图。

图2A是示出了第一实施方式的处于被连接状态的手术支持装置的主要元件的、沿轴向的示意性截面图。图2B是示出了第一实施方式的处于断开状态的手术支持装置的主要元件的、沿轴向的示意性截面图。图3是示出了第一实施方式的手术支持装置的具体构造的、沿轴向的示意性截面图。图4是图3中部分P的部分放大图。图5是示出了如下情况的沿轴向的示意性截面图：在该情况下，第一实施方式的手术支持装置中的轴固定构件接合部与第二轴接合部彼此接合。图6A是示出了第一实施方式的手术支持装置的手术器械单元和中间构件的主要部件的构造的、沿轴向的截面图。图6B是图6A中部分Q的部分放大图。

如图1所示，例如，本实施方式的手术支持装置50是用于在外科手术期间在手术器械置于患者的体腔等合适位置处的状态下，操作手术器械并移动手术器械的装置。

手术支持装置50包括手术器械驱动单元3、中间构件2和手术器械单元1。手术器械驱动单元3和中间构件2沿图1中的箭头A所示的轴向可拆装地彼此连接。另外，中间构件2和手术器械单元1沿图1中的箭头A所示的轴向可拆装地彼此连接。因此，手术支持装置50具有从近端侧向远端侧延伸的大致轴状外形。

这里，使用时手术支持装置50的远端侧是在患者体腔的一侧，而近端侧是其相反侧。

下文中，即使在描述手术支持装置50的部件时，当示出沿纵向的处于连接状态的手术支持装置50的相对位置关系时，除非另有具体表示，否则也如上所述称作远端侧、近端侧、远端部和近端部等。

另外，在描述与具有能够指定中心轴的圆筒状、柱状或轴状等构件有关的方向时，沿着中心轴的方向可以称作轴向，绕中心轴的方向可以称作周向，并且与中心轴垂直的方向可以称作径向。

在图1中，虽然将钳子示出为一种要安装在手术器械单元1的手术器械，但是这是示例。手术器械的种类不受限制，只要将可以经由诸如操作杆、操作线等的线性移动元件来传递驱动力的手术器械用作安装在手术器械单元1的手术器械。除了钳子之外，手术器械例如可以是吻合器（stapler）、具有可以进行弯曲动作的远端部的内窥镜等。

例如，手术支持装置50能够安装在具有多自由度的关节的臂（未示出）的端部上。这种臂可以是主从式医疗机械手系统的从臂。在这种情况下，手术支持装置50的手术器械驱动单元3可以电连接到医疗机械手系统的控制单元，并且基于来自主臂的控制信号执行动作，以构成从臂的一部分。

然而，手术支持装置50不限于诸如用这种臂进行支撑、用作医疗机械手系统的一部分等的用途，而是例如，手术者可以手动把持并使用手术支持装置50。

手术器械驱动单元3是被构造为基于来自驱动控制单元（未示出）的控制信号产生使手术器械单元1运行的位移或力（下文中，简称为“驱动力”），并且将该位移或力传递给手术器械单元1的构件。驱动力的传递路径可以是间接或直接的。在本实施方式中，如下所述，可以经由中间构件2的中间轴2b间接传递驱动力。

如图2A和图2B所示，手术器械驱动单元3包括手术器械驱动单元支撑体3a。

手术器械驱动单元支撑体3a是具有柱状外形的构件，并且中间构件插入孔3c形成在与该外形的中心轴O₃同轴的位置且具有适于允许中间构件2插入的尺寸。

连接状态下与中间构件2接触的连接端部C₃₂形成在沿手术器械驱动单元支撑体3a的轴向的一端侧（图2B的左侧）。

马达单元5、线性移动转换单元4和驱动力传递轴3b安装在手术器械驱动单元支撑体3a内部。

图2A和图2B示意性地示出简化后的连接关系，并且适当省略或夸张具体特征。例如，虽然驱动力传递轴3b的端部被示出在与连接端部C₃₂对齐的位置，但是在实际连接动作中，如下所述，端部朝向中间构件2突出。

马达单元5是基于来自驱动控制单元的控制信号而旋转的马达，并且输出轴连接到线性移动转换单元4。未示出驱动控制单元和马达的输出轴。可以采用例如DC马达等,作为马达单元5的具体构造。

线性移动转换单元4是被构造为将马达单元5的旋转输出转换为在沿着中间构件插入孔3c的中心轴O₃的方向上的线性移动的构件。只要旋转能够被转换为线性移动，不具体限制线性移动转换单元4的构造，并且例如，可以采用导螺杆机构。

驱动力传递轴3b是由线性移动转换单元4线性驱动的轴构件。在手术器械驱动单元支撑体3a中，在沿径向与中心轴O₃分开的位置处，驱动力传递轴3b沿与中心轴O₃平行的方向可移动地被支撑。

另外，驱动力传递轴3b被布置在连接端部C₃₂的附近。驱动力传递轴3b可以根据需要朝向中间构件2而不是连接端部C₃₂突出，或者可以朝着手术器械驱动单元3缩回。在本实施方式中，如图3所示，驱动力传递轴3b的端部以突出状态连接到中间构件2侧。

不具体限制驱动力传递轴3b的与轴向垂直的截面形状，而是例如可以采用矩形截面。

驱动力传递轴3b、线性移动转换单元4和马达单元5可以根据驱动手术器械单元1所需的驱动输入端数而设置为一个或更多个的适当数量。

下文中，如图2B所示，作为示例，将描述一对构件具有相同的位置关系，使得这些构件相对于中心轴O₃线对称的情况。

出于该原因，在附图中，当明显的是具有相同形状的构件相对于诸如中心轴O₃等的中心轴而线对称布置时，为了例示的方便，可以省略一侧的附图标记，或者与一个构件对应的附图标记可以指定两个对称的构件。

接着，将参照图3来描述本实施方式的手术器械驱动单元支撑体3a的具体构造。

在本实施方式中，手术器械驱动单元支撑体3a包括支撑主体3A、侧板部3B和壳体3C。支撑主体3A沿近端侧的端部中的各个驱动力传递轴3b的径向和周向而定位，以便沿轴向可滑动地被保持，并且支撑主体3A内部形成有中间构件插入孔3c。在支撑主体3A的近端侧，侧板部3B经由轴承15保持在支撑主体3A上，以能够旋转。壳体3C被嵌合到侧板部3B的外周侧，以覆盖手术器械驱动单元支撑体3a的外周侧。

线性移动转换单元4和马达单元5各被固定在支撑主体3A的内部。

旋转马达（未示出）安装在壳体3C的内周部。例如，支撑主体3A能够经由带驱动机构等绕中心轴O₃（参见图2B）旋转。

在本实施方式中，手术器械驱动单元支撑体3a的连接端部C₃₂形成在支撑主体3A的近端侧的端部。

中间构件2是被构造为使手术器械驱动单元3和手术器械单元1可拆装地连接的构件。中间构件2是被构造为将来自手术器械驱动单元3的驱动力朝向手术器械单元1传递的构件。另外，安装中间构件2，以无直接接触地将消毒后的手术器械单元1连接到手术器械驱动单元3。

如图2B所示，中间构件2是绕中心轴O₂的大致筒状的构件，并且包括中间构件支撑体2a（第一支撑体）和中间轴2b（中间轴部、第一轴部）。中间构件支撑体2a具有从近端侧朝向远端侧布置的连接部2A和筒状部2B。中间轴2b是与手术器械驱动单元3的各个驱动力传递轴3b可拆装地接合并且在接合状态下接收来自各个驱动力传递轴3b的驱动力以朝向手术器械单元1传递驱动力的构件。驱动力传递轴3b的数量等于中间轴2b的数量。

连接部2A是在夹在连接端部C₂₃与连接端部C₂₁之间的环形区域中伸展的支撑体的一部分。连接端部C₂₃在被连接状态下与手术器械驱动单元3的连接端部C₃₂沿轴向接触。连接端部C₂₁形成在与连接端部C₂₃相反的近端部，以便在被连接状态下沿轴向与手术器械单元1接触。

导槽2g被形成为从连接端部C₂₃朝向连接端部C₂₁穿过连接部2A。导槽2g将各个中间轴2b定位在沿周向和径向的位置，以被保持，并且沿轴向可滑动地被保持。

各个中间轴2b经由导槽2g被定位为在被连接状态下与手术器械单元1的各个驱动力传递构件1b相对，并且与手术器械驱动单元3的各个驱动力传递轴3b相对。

另外，虽然未示出，但是合适的定位单元安装在连接部2A，以相对于手术器械驱动单元3和手术器械单元1沿中间构件2的周向定位。

筒状部2B是穿过手术器械驱动单元支撑体3a的中间构件插入孔3c而插入的筒状支撑部。筒状部2B包括被嵌合到中间构件插入孔3c的外周插入部2c。

能够使手术器械单元1插入进去的手术器械单元插入孔2d被形成为沿轴向穿过连接部2A和筒状部2B的中心部分。

不具体限制与中间轴2b的轴向垂直的截面的形状。在本实施方式中，作为示例，采用两边沿中间构件2的径向彼此相对的矩形截面。

如图2A所示，支撑体拆装机构单元12B和轴拆装机构单元12A安装在中间构件2与手术器械驱动单元3之间。支撑体拆装机构单元12B使中间构件支撑体2a与手术器械驱动单元支撑体3a可拆装地接合。轴拆装机构单元12A使中间轴2b与驱动力传递轴3b可拆装地接合。

在本实施方式中，如图3所示，支撑体拆装机构单元12B被公知的固定环14固定，该固定环14用于在采用与支撑主体3A的近端部接触的中间构件支撑体2a的状态下，在与接合部（未示出）接合之后进行锁定。

然而，当接合被固定环14固定时，盖布环（drapering）6被接合到中间构件支撑体2a的远端侧端部的外周部上。盖布环6在被置于支撑体拆装机构单元12B与手术器械驱动单元3之间的同时被固定。

盖布环6是与被构造为覆盖手术器械驱动单元3的盖布7紧密接触的环构件。经由盖布环6，尺寸等于盖布环6的内径的通孔形成在盖布7的一部分处。

在本实施方式中，盖布环8安装在盖布7的另一个位置。盖布环8被接合到中间构件2的从手术器械驱动单元3穿到远端侧的远端部上。根据该构造，盖布环6和8以相对的位置关系被固定到中间构件2的近端侧和远端侧，并且手术器械驱动单元3被夹在盖布环6与8之间。

出于这个原因，如图3所示，在手术支持装置50中，手术器械驱动单元3布置在被盖布7的一个表面7a覆盖的第一区域A_U。手术器械单元1面向与表面7a相反的表面7b，并且布置在与第一区域A_U分开的第二区域A_C，该第一区域A_U由盖布7和中间构件2限制。

另外，在本实施方式中，经由盖布环6和8来附接盖布7。盖布7由具有柔性的片状构件（诸如消毒后的聚乙烯）形成。进一步地，例如，孔可以形成在盖布7中，以直接穿过筒状部2B，而不经由盖布环6和8，并且可以设置加强构件，以防止孔破损。

在本实施方式中，如图3所示，轴拆装机构单元12A由轴接合部3d和轴接合部2e构成。

轴接合部3d形成在变为手术器械驱动单元3的近端侧的、驱动力传递轴3b的端部。

轴接合部2e被构造为与形成在变为中间构件2的远端侧的中间轴2b的端部处的轴接合部3d可拆装地接合。

可以采用轴接合部3d和2e由彼此可拆装地接合的凹部和凸部构成的具体公知构造。

如图1、图2A和图2B所示，手术器械单元1包括被布置在远端侧并且被构造为对待操作的对象进行操作的操作单元1c。手术器械单元1被构造为使操作单元1c由经由中间构件2从手术器械驱动单元3传递的驱动力来驱动，以对待操作的对象进行操作。手术器械单元1沿轴向相对于中间构件2可拆装地安装。

当手术器械单元1的操作单元1c被构造为经由沿一个轴向的一个或更多个驱动力而运行时，能够采用适当的构造。例如，可以采用诸如由两个钳子片构成的钳子、用于改变钳子的方向的关节、具有一个或更多个关节的外筒状管、能够沿一个或两个方向弯曲的内窥镜的弯曲部等的构造。

如图2B所示，手术器械单元1的示意性构造是大致轴状构件，并且包括手术器械单元支撑体1a（第二支撑体）和驱动力传递构件1b。手术器械单元支撑体1a连接到中间构件2。驱动力传递构件1b与中间构件2的中间轴2b可拆装地接合。中间轴2b是被构造为在被连接状态下接收来自中间轴2b的驱动力，以朝向操作单元1c传递驱动力的构件。中间轴2b的数量等于驱动力传递构件1b的数量。

手术器械单元支撑体1a具有在被连接状态下与中间构件2的连接端部C₂₁接触的连接端部C₁₂。箱状部1e和筒状部1d形成在手术器械单元支撑体1a处。箱状部1e在连接状态下沿与中间轴2b的移动方向相同的方向，可移动地支撑内部的驱动力传递构件1b的一部分。筒状部1d与箱状部1e的中心轴O₁同轴，并且朝向远端侧延伸。

导槽1g（该导槽1g中，沿轴向可滑动地保持各个驱动力传递构件1b的端部）形成在与连接端部C₁₂相邻的箱状部1e内部。

经由导槽1g，各个驱动力传递构件1b在连接时可以与中间构件2的各个中间轴2b相对的周向和径向上定位。

筒状部1d具有能够插入到中间构件2的手术器械单元插入孔2d中的外径，并且被构造为比手术器械单元插入孔2d的长度更大。操作单元1c连接到筒状部1d的远端部。

驱动力传递构件1b是具有弯曲成大致J形的形状的轴状构件，并且包括输入侧传递轴部1A（手术器械单元轴部、第二轴部）、连接部1B和输出侧传递轴部1C。

输入侧传递轴部1A是被构造为能够与中间轴2b接合并且在与中间轴2b接合时接收来自中间轴2b的驱动力的轴部。经由箱状部1e的导槽1g，沿与中心轴O₁平行的轴向可移动地保持输入侧传递轴部1A。

不具体限制与输入侧传递轴部1A的轴向垂直的截面的形状，但是在本实施方式中，作为示例，采用两边在手术器械单元1的径向上彼此相对的矩形截面。

连接部1B是从输入侧传递轴部1A的近端侧的端部朝向中心轴O₁形成、并且将输出侧传递轴部1C的近端侧的端部连接到输入侧传递轴部1A的近端侧的端部的部分。

在本实施方式中，如图3所示（图2A和图2B中未示出），沿径向向外突出的阶梯状突起部1m形成在连接部1B的近端侧。用于与下面将描述的棒状部9C的接合突起9c接合的接合凹部1j（第二轴接合部）形成在沿阶梯状突起部1m的径向的端部处。

输出侧传递轴部1C是从与中心轴O₁平行的连接部1B朝向手术器械单元1的远端侧延伸的轴部。输出侧传递轴部1C容纳在箱状部1e与筒状部1d中，并且其远端部连接到操作单元1c。

输出侧传递轴部1C能够连接到可以对操作单元1c进行操作的合适构件，例如，连杆（link）、棒/线等。当操作单元1c是内窥镜的弯曲部等时，能够弯曲的具有柔性的轴部可以用作输出侧传递轴部1C。

虽然驱动力传递构件1b可以通过适当附接由适于输入侧传递轴部1A、连接部1B和输出侧传递轴部1C的单独材料形成的多个构件来构成，但是这些构件也可以彼此一体形成。

如图2A所示，轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B安装在手术器械单元1与中间构件2与之间。轴拆装机构单元11A与输入侧传递轴部1A和中间轴2b可拆装地接合。支撑体拆装机构单元11B与手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a可拆装地接合。

这里，轴拆装机构单元11A具有的构件数量和构造与输入侧传递轴部1A和中间轴2b的数量和构造相同。

支撑体拆装机构单元11B可以安装在至少一个地点，或者可以安装在沿周向彼此分开的多个地点。下文中，作为示例，将描述将一对单元安装为彼此相对，中心轴O₁和O₂插入在该对单元之间的情况。

另外，由于图2A和图2B是示意图，所以为了避免与轴拆装机构单元11A交叠，将支撑体拆装机构单元11B示出在手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a的外周部。然而，支撑体拆装机构单元11B可以安装在手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a的外周部，或者安装在手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a的内部。在以下具体构造中，单元被安装在内部的情况将作为示例进行描述。

在本实施方式中，如图3所示，轴拆装机构单元11A包括接合凹部1f（第一轴接合部）、钩部13（轴连接构件）和拆装环9（轴固定构件、支撑体固定构件）。

接合凹部1f是被构造为使输入侧传递轴部1A与中间轴2b接合的轴接合部。如图4所示，接合凹部1f在输入侧传递轴部1A的远端侧（图4的右侧）中，在径向上的外侧形成在（图4的上侧）外周侧面1h处。在本实施方式中，接合凹部1f具有沿轴向的截面为V形的槽部。

在本实施方式中，在轴向上的位置形成接合凹部1f使得具有在与钩部13（下面要描述）接合时输入侧传递轴部1A的远端面1i与中间轴2b的近端面2i接触的位置关系。然而，根据钩部13的形状或强度的条件，当不存在对驱动力的传递的阻碍时，可以形成接合凹部1f从而具有保持彼此分开的远端面1i与近端面2i之间的接合的位置关系。

钩部13是具有与中间轴2b和输入侧传递轴部1A大致相同的宽度（沿图4的深度方向的宽度）的棒状构件。钩部13的一端侧经由铰接部13d枢轴地固定到中间轴2b的近端部，并且沿中间轴2b的径向从外侧布置在外周侧面2h上。然而，钩部13的枢转范围可以是小角度范围，使得下面将描述的接合突起13a移动到与外周侧面2h大致相同的位置。

另外，例如，铰接部13d可以包括弹性构件或弹簧，以沿与外周侧面2h紧密接触的方向压低钩部13。

进一步地，钩部13具有这样的长度：以该长度，在钩部13如图4所示与中间轴2b平行的状态下，钩部13的另一端部朝向近端侧而不是中间轴2b的近端面2i突出。具有与接合凹部1f接合的角截面的接合突起13a（轴连接接合部）形成在另一端部、径向上的内侧。

接合突起13a安装在这样的位置，使得在输入侧传递轴部1A的远端面1i紧靠中间轴2b的近端面2i并且外周侧面1h和2h彼此对齐的状态下，接合突起13a能够与接合凹部1f完全接合。

在钩部13中，不包括接合突起13a和铰接部13d的中间部的厚度被设置为h₁。出于该原因，在图4所示的接合状态下，钩部13的外周面13b具有从外周侧面1h和2h沿径向向外突出高度h₁的平面。

在接合突起13a的另一端侧中，从外周面13b的一端侧朝向另一端倾斜的锥状物13c形成在接合突起13a的背侧。即使在远端面1i与近端面2i接触的状态下，由于诸如重力等的干扰，接合突起13a也可能不与接合凹部1f接合。在这种情况下，允许内周按压部9A与锥状物13c接触，以压低接合突起13a，以使接合突起13a与接合凹部1f接合。

拆装环9包括外周环部9B、内周按压部9A（轴固定构件）和连接部9D。在箱状部1e的外周部中沿轴向可移动地支撑外周环部9B。在箱状部1e内侧沿轴向可移动地支撑内周按压部9A。连接部9D在径向上连接外周环部9B和内周按压部9A，以联动其移动。

连接部9D在构成箱状部1e的外周部的壳体部中穿过通孔（未示出）。

内周按压部9A的内周面具有可以在周向上至少覆盖钩部13的尺寸。位置限制面9a被形成为在径向上向外与外周侧面1h分离H₁。位置限制面9a在轴向上的长度大于通过在使用手术器械单元1时将输入侧传递轴部1A的可允许移动量与钩部13的长度相加而获得的长度。

位置限制面9a的高度H₁被设置为使得在维持接合凹部1f与接合突起13a之间的接合的状态下，钩部13被夹在外周侧面1h和2h与位置限制面9a之间，并且钩部13可在轴向上滑动。在本实施方式中，位置限制面9a被构成为这样的尺寸：将考虑了钩部13和内周按压部9A的制造误差或组装误差的高度与h₁相加，使得钩部13被构造为无间隙地夹在外周侧面1h和2h与与位置限制面9a之间。

另外，内周按压部9A能够在使连接时移动的远端侧的轴接合和固定的位置与解除位置（为断开时移动的最下端侧的位置）等之间沿轴向移动，以固定接合凹部1f与钩部13的接合状态。

在图3中，内周按压部9A布置在固定与该轴接合的轴的位置。在图5中，内周按压部9A布置在解除位置。

接合突起9c（轴固定构件接合部）与连接部1B的接合凹部1j可拆装地接合。具有接合突起9c的棒状部9C从内周按压部9A的近端侧的端部朝向近端侧延伸。

棒状部9C是具有沿径向的弹性柔性变形的部分。沿棒状部9C的径向位于内侧的内周侧面9d以相同高度与连接部1B的阶梯状突起部1m对齐。

出于该原因，当使内周按压部9A移动到近端侧时，接合突起9c与阶梯状突起部1m接触，并且在近端侧压低连接部1B。因此，连接部1B以某种程度与棒状部9C一起移动到近端侧。然而，如图5所示，当进一步使连接部1B移动，以达到近端侧的移动界限时，使棒状部9C沿径向向外柔性变形。因此，接合凹部1j与接合突起9c接合。

棒状部9C的长度被设置为使得在接合突起9c与接合凹部1j接合的状态下，使位置限制面9a朝向近端侧而不是接合凹部1f缩回，并且使接合凹部1f沿径向的外侧开口。

如图6A所示，本实施方式的拆装环9包括内周按压部9E，该内周按压部9E在沿周向的位置与图4的截面中沿周向的位置不同的截面中构成支撑体拆装机构单元11B的一部分。下面将详细描述内周按压部9E。

在本实施方式中，如图6A和图6B所示，支撑体拆装机构单元11B包括接合凹部1s（支撑体接合部）、钩部16（支撑体连接构件）和内周按压部9E（支撑体固定构件）。

另外，支撑体拆装机构单元11B可以布置在与上面安装有轴拆装机构单元11A的截面相同的截面处。在本实施方式中，当支撑体拆装机构单元11B布置在与上面安装有轴拆装机构单元11A的截面不同的截面上，例如角度沿周向偏离的截面视图。

接合凹部1s是被构造为使中间构件支撑体2a与手术器械单元支撑体1a接合的支撑体接合部。如图6B所示，接合凹部1s形成在阶梯状部1q上，该阶梯状部1q朝向形成在手术器械单元支撑体1a的远端侧处的槽部1n的底部沿轴向延伸。在本实施方式中，接合凹部1s由轴向上的截面为V形的槽部构成。

插入引导部1p形成在阶梯状部1q的远端侧。插入引导部1p形成为与中心轴O₁平行，以引导朝向中间构件支撑体2a的近端部突出的插入部2m沿轴向的移动。

插入部2m沿径向的厚度等于从插入引导部1p起的阶梯状部1q的高度。出于该原因，插入部2m的外周测面2k和阶梯状部1q的上表面1r在图6B所示的接合状态下对齐。

在本实施方式中，当钩部16（下面要描述的）处于接合时，接合凹部1s沿轴向形成在阶梯状部1q的远端面1t与中间构件支撑体2a的插入部2m的近端面2接触的位置处。然而，根据钩部16的形状或强度的条件，当不存在对接合力的阻碍时，接合凹部1s形成在远端面1t与近端面2i分开的状态下将远端面1t与近端面2i接合的位置中。

钩部16是具有能够与接合凹部1s接合的宽度（例如，沿图6B的深度方向的宽度）的棒状构件。钩部16的一端侧经由铰接部16d枢轴地固定到中间构件支撑体2a的插入部2m，并且钩部16布置在插入部2m的外周侧面2k上。然而，钩部16的枢转范围可以是小角度范围，使得接合突起16a（下面将描述）移动到大致等于外周侧面2k的位置。

另外，例如，铰接部16d可以包括弹性构件或弹簧，并且可以被构造为使得沿与外周侧面2k紧密接触的方向偏置钩部16。

钩部16具有这样的长度，该长度使得其他端部在与图6B所示的插入部2m平行的状态下朝向近端侧而不是近端面2j突出。具有与接合凹部1s接合的角截面的接合突起16a（支撑体连接接合部）形成在另一端部、径向上的内侧。

接合突起16a形成在这样的位置：在远端面1t与近端面2j接触并且上表面1r与外周侧面2k彼此对齐的状态下，该位置能够与接合凹部1f完全接合。

另外，在钩部16中，不包括接合突起16a和铰接部16d的中间部的厚度为h₂。出于该原因，在图6B所示的接合状态下，钩部16的外周面16b具有从上表面1r和外周侧面2k沿径向向外突出高度h₂的平面。

进一步地，从外周面16b的一端侧朝向另一端倾斜的锥状物16c形成在接合突起16a的另一端侧中接合突起16a的背侧。即使在远端面1t紧靠近端面2j的状态下，根据重力等的干扰，接合突起16a也可能不与接合凹部1f接合。在这种情况下，内周按压部9E可以接触锥状物16c，以压低接合突起16a，以使接合突起16a与接合凹部1f接合。

内周按压部9E的内周面具有的尺寸可以沿周向至少覆盖钩部16。内周按压部9E的内周面具有沿径向向外与上表面1r分开H₂的位置限制面9b。位置限制面9b沿轴向的长度是当拆装环9移动到轴接合固定位置（第一状态）时钩部16能够从径向上的外侧被压低的长度。

当固定接合状态时，钩部16不沿轴向移动。出于该原因，位置限制面9b沿轴向的长度可以比钩部16的整个长度短。

位置限制面9a的高度H₂被设置为使得在维持接合凹部1s与接合突起16a之间的接合的状态下，钩部16被夹在上表面1r、外周侧面2k和位置限制面9a之间，并且钩部16沿轴向可滑动。在本实施方式中，考虑到钩部16和内周按压部9E的制造误差或组装误差而设置位置限制面9b的高度为增加h₂，钩部16被构造为无间隙地夹在之间。

如上所述，本实施方式中，支撑体拆装机构单元11B在安装时容纳在槽部1n中。也就是说，本实施方式是支撑体拆装机构单元11B安装在手术器械单元支撑体1a与中间构件支撑体2a之间的示例。

接着，将以拆装方法为重点来描述具有上述构造的手术支持装置50的操作。

手术器械单元1、中间构件2和手术器械驱动单元3彼此连接。即，如图2A、图2B和图3所示，首先，在手术器械驱动单元3的中间构件插入孔3c中，中间构件2的筒状部2B从手术器械驱动单元3的近端侧插入，并且形成手术器械驱动单元3与中间构件2的连接体。

一旦手术器械驱动单元3和中间构件2彼此连接，原则上在手术期间不解除连接状态。出于该原因，甚至在拆装是费时的时，手术期间也无时间损失。这里，本实施方式的轴拆装机构单元12A和支撑体拆装机构单元12B采用公知机构。

在轴拆装机构单元12A和支撑体拆装机构单元12B中，首先，在各个驱动力传递轴3b从手术器械驱动单元3的连接端部C₃₂突出的状态下，中间构件2从近端侧插入到手术器械驱动单元3的中间构件插入孔3c中。轴接合部2e和轴接合部3d彼此接合，由此，连接端部C₂₃与连接端部C₃₂接触。这里，盖布环6被接合到中间构件2的中间构件支撑体2a的远端侧中。

接着，中间构件支撑体2a与手术器械驱动单元支撑体3a通过使用固定环14彼此接合并且彼此固定。

因此，由于中间构件2的筒状部2B的远端部暴露于手术器械驱动单元3的远端侧，所以盖布环8被接合并固定到筒状部2B的远端部的外周。

这样，当中间构件2和手术器械驱动单元3彼此连接时，如图3所示，手术器械驱动单元3由盖布7的表面7a围绕。然后，中间构件2的手术器械单元插入孔2d构成了盖布7上形成的2个通孔，即盖布环6和8的内周部之间的通孔。即，中间构件2的手术器械单元插入孔2d的表面连接到盖布7的表面7b。如上所述，第一区域A_U和第二区域A_C由盖布7和中间构件2限制。手术器械单元插入孔2d的内部由第二区域A_C构成。

接着，手术器械单元1的操作单元1c和筒状部1d从与手术器械驱动单元3连接的中间构件2的手术器械单元插入孔2d的近端侧插入，并且形成中间构件2和手术器械单元1的连接体。

因为对手术器械单元1进行消毒，所以这些连接操作应当在例如手术室等的处于已消毒状态的地点执行。另外，手术器械单元1可以在手术期间根据手术或患者的需要在手术室中用新的手术器械单元来更换。

这里，在本实施方式中，采用轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B的构造，使得能够快速并容易地执行拆装。

下文中，首先，将描述轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B的拆装方法，然后将描述整个拆装的动作。

轴拆装机构单元11A的拆装动作将与其拆装方法一起进行描述。

图7A、图7B、图7C和图7D是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合的动作的视图。图8A和图8B是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间轴部与手术器械单元轴部彼此接合时的动作的视图。图9A、图9B、图9C和图9D是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置的中间构件支撑体与手术器械单元支撑体彼此接合的动作的视图。

在本发明的拆装方法中，在安装的同时，顺序执行用于轴的接合的轴接合工序和用于固定轴的接合的轴接合固定工序。在解除安装时，顺序执行解除轴的接合固定的轴接合固定解除工序和解除轴的接合的轴接合解除工序。

轴接合工序是沿中间轴2b和输入侧传递轴部1A的移动方向使中间构件支撑体2a（作为第一支撑体）和手术器械单元支撑体1a（作为第二支撑体）彼此接近，并且使接合凹部1f与接合突起13a接合的工序。

操作者在保持拆装环9的同时使手术器械单元支撑体1a（作为与拆装环9连动的第二支撑体）接近中间构件支撑体2a（作为第一支撑体）。此时，具有作为第一支撑体的中间构件支撑体2a的中间构件2和连接到中间构件2的手术器械驱动单元3由臂（未示出）保持住并且固定到该臂。

中间构件支撑体2a和手术器械单元支撑体1a具有被构造为执行沿周向的相互定位的定位部（未示出）。在通过使用定位部执行定位之后，手术器械单元支撑体1a被插入到中间构件支撑体2a中。因此，如图7A所示，各个中间轴2b的近端面2i和各个驱动力传递构件1b的远端面1i以相对状态彼此逐渐接近。

此时，拆装环9的内周按压部9A在内周按压部9A布置在手术器械单元1中的解除位置的状态下，与手术器械单元支撑体1a一起移动。出于该原因，使接合凹部1f向上开口。

如图7B所示，当减小远端面1i与近端面2i之间的距离时，输入侧传递轴部1A的远端部与钩部13的接合突起13a接触，以使钩部13枢转。

进一步地，当减小了相互距离时，接合突起13a在被向上推到外周侧面1h上时向前移动。

如图7C所示，当接合突起13a布置在接合凹部1f上并且重力沿图7C的向下方向作用于钩部13上时，接合突起13a进入接合凹部1f，并且接合突起13a与接合凹部1f接合。当重力沿图7C的向上方向作用于钩部13上时，接合突起13a不进入接合凹部1f。在这种情况下，如下所述，在下面的工序中执行接合凹部1f与接合突起13a之间的接合。

如上所述，终止轴接合工序。

另外，在该工序中，虽然接合突起13a可以完全插入到接合凹部1f中并且与其接合，但是如在本实施方式中，接合凹部1f可以仅部分进入接合突起13a。即，在该工序中，当接合凹部1f和接合突起13a沿轴向彼此分开时，只要它们彼此接触以产生逆着分开动作的阻力，就认为它们接合。然而，在接合状态下，当用于分离的外力在某种程度上增大时，解除接合状态。

进一步地，即使在远端面1i与近端面2i接触之前，也形成该接合状态。

另外，在铰接部13d被构成为将钩部13偏置到外周侧面2h时，在该工序中，接合突起13a可以更安全地进入接合凹部1f，以加强接合状态。

接着，执行轴接合固定工序。轴接合固定工序是通过使内周按压部9A（作为轴固定构件）移动，以压低钩部13，维持与接合凹部1f的接合的轴形成接合固定状态的工序。然而，在上述轴接合工序之后，能够继续执行该工序。即，操作者在保持拆装环9的同时使手术器械单元支撑体1a（作为与拆装环9连动的第二支撑体）接触中间构件支撑体2a（作为第一支撑体）。然后，虽然不使手术器械单元支撑体1a相对于中间构件支撑体2a移动，但是拆装环9在手术器械单元支撑体1a上朝向连接端部C₃₂移动。

即，如图7D所示，使内周按压部9A沿轴向朝向钩部13移动。在本实施方式中，使拆装环9的外周环部9B沿轴向朝向轴接合固定位置可滑动地移动。因此，使连接到外周环部9B的内周按压部9A移动。

此时，即使当钩部13处于接合状态，以便在前一个工序中从外周侧面1h浮置时，通过内周按压部9A的远端部与锥状物13c接触，施加朝向外周侧面1h压低钩部13的力。出于该原因，能够朝向外周侧面1h压低钩部13，并且能够将整个接合突起13a嵌合到接合凹部1f中。

如上所述，当将内周按压部9A推到钩部13的外周面13b上时，钩部13被夹在外周侧面1h和2h与位置限制面9a之间，并且从径向上的外侧被压低。因此，能够防止接合突起13a与接合凹部1f分离并防止接合的解除。即，形成维持轴接合状态的第一状态。

如上所述，终止轴接合固定工序。

另外，经由过位置限制面9a压低钩部13意味着在使钩部13沿径向移动而不会解除接合的范围内沿径向对钩部13进行位置上的限制。出于该原因，没有必要使位置限制面9a与外周面13b保持接触。

这样，中间轴2b和输入侧传递轴部1A经由钩部13彼此一体接合。在本实施方式中，因为位置限制面9a与外周侧面1h之间的距离是H₁，所以能够使钩部13相对于位置限制面9a沿轴向可滑动地移动。

出于这个原因，当从手术器械驱动单元3向中间轴2b传递驱动力时，如图8A和图8B所示，钩部13和与钩部13接合的输入侧传递轴部1A沿轴向与中间轴2b一起前进和后退。位置限制面9a还充当被构造为经由钩部13引导驱动力传递构件1b和中间轴2b的移动的可移动引导装置。

由于位置限制面9a与外周侧面1h和2h之间的间隙是恒定值H₁，所以接合突起13a在移动期间沿径向不与接合凹部1f分开。出于该原因，即使在施加使驱动力传递构件1b与手术器械单元支撑体1a沿径向彼此分离的力时，仍维持驱动力传递构件1b和中间构件支撑体2a的轴的接合状态。

位置限制面9a沿轴向的长度比使用手术器械单元1时输入侧传递轴部1A的可允许移动量与钩部13的长度相加的长度长。出于该原因，第一状态能够形成在钩部13移动的整个移动范围中。

接着，在轴从接合固定状态解除时，可以以上述顺序执行轴接合固定解除工序和轴接合解除工序。

轴接合固定解除工序是用于通过使轴固定构件从第一状态的位置移动形成来解除对连接接合部的压低的第二状态的工序。

轴接合解除工序是用于通过将第一支撑体与第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向彼此分开，来解除第一轴部与第二轴部之间的接合的工序。

具体地，因为轴接合固定工序和轴接合工序可以以与上述顺序相反的顺序来执行，所以省略描述。

在支撑体拆装机构单元11B的拆装动作中，将参照图9A、图9B、图9C和图9D来描述支撑体拆装机构单元11B的拆装方法。

在该方法中，当安装支撑体拆装机构单元11B时，顺序执行支撑体接合工序和支撑体接合固定工序。在该方法中，当解除支撑体拆装机构单元11B的安装时，顺序执行支撑体接合固定解除工序和支撑体接合解除工序。

在本实施方式中，因为内周按压部9A和内周按压部9E经由外周环部9B连动并移动，所以这些工序与上述轴拆装机构单元11A的拆装动作并行执行。

支撑体拆装机构单元11B的拆装动作变得与轴拆装机构单元11A的拆装动作中接合凹部1f、钩部13和内周按压部9A分别用接合凹部1s、钩部16和内周按压部9E替换时的相同。

支撑体接合工序是沿中间轴2b和输入侧传递轴部1A的移动方向使中间构件支撑体2a和手术器械单元支撑体1a彼此接近，以使接合凹部1s与接合突起16a接合的工序。

如图9A所示，根据由轴拆装机构单元11A的安装动作造成的手术器械单元支撑体1a与中间构件支撑体2a的相对移动，各个阶梯状部1q的远端面1t和各个插入部2m的近端面2j以相对状态彼此逐渐接近。

此时，与布置在解除位置的内周按压部9A类似，内周按压部9E在布置在近端侧的状态下与手术器械单元支撑体1a一起移动。出于该原因，使接合凹部1s向上开口。

如图9B所示，当减小远端面1t与近端面2j之间的距离时，阶梯状部1q的远端部与钩部16的接合突起16a接触，以使钩部16枢转。当进一步减小远端面1t与近端面2j之间的距离时，接合突起16a被向上推到上表面1r上并且向前移动。

如图9C所示，当接合突起16a布置在接合凹部1s上时，接合突起16a进入接合凹部1s，并且接合突起16a与接合凹部1s接合。

如上所述，终止支撑体接合工序。

另外，在该工序中，可以以与轴接合工序相同的状态接合支撑体。另外，在铰接部16d将钩部16偏置到外周侧面2k时，在该工序中，接合突起16a可以更安全地进入接合凹部1s，以加强接合状态。

接着，执行支撑体接合固定工序。该工序是通过移动内周按压部9E（作为支撑体固定构件）以压低钩部16，来形成维持支撑体与接合凹部1s之间的接合状态的接合固定状态的工序。

在该工序中，如图9D所示，使内周按压部9E沿轴向朝向钩部16移动。然而，在本实施方式中，由于内周按压部9E与外周环部9B接合，所以发起轴接合固定工序，同时也执行该工序。

在该工序时，即使当前一个工序中的接合状态处于不完美的接合状态并且钩部16在没有来自外周侧面2k的支撑的情况下处于接合状态时，内周按压部9E的远端部也与锥状物16c接触。因此，施加朝向外周侧面2k压低钩部16的力。出于该原因，朝向外周侧面2k压低钩部16，并且将整个接合突起16a嵌合到接合凹部1s中。

如上所述，当内周按压部9E被推到钩部16的外周面16b上时，钩部16被夹在上表面1r、外周侧面2k和位置限制面9b之间，以从径向上的外侧被压低。因此，可以防止接合突起16a与接合凹部1s分离而解除接合固定状态。即，维持支撑体接合状态。并且形成第三状态。

如上所述，终止支撑体接合固定工序。

这样，中间构件支撑体2a和手术器械单元支撑体1a经由钩部16彼此一体地接合。

另外，外周环部9B和中间构件支撑体2a可以通过扣合（未示出）被固定到图9D的位置。因此，当如图8A和图8B所示使中间轴2b和输入侧传递轴部1A接合并移动时，可以更安全地防止外周环部9B由于位置限制面9a与钩部13的外周面13b之间产生的摩擦力而移动。

接着，为了解除第三状态，可以顺序执行支撑体接合固定解除工序和支撑体接合解除工序。

支撑体接合固定解除工序是形成第四状态的工序，在该第四状态中通过使支撑体固定构件从第三状态的位置移动以解除对支撑体连接接合部的压低，来解除支撑体的接合。

支撑体接合解除工序是用于通过将第一支撑体与第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向彼此分开，来解除第一支撑体与第二支撑体之间的接合的工序。

具体地，因为可以以与上述顺序相反的顺序来执行支撑体接合固定工序和支撑体接合工序，所以省略描述。

接着，将以并行执行工序的操作为重点来描述整个拆装动作。

然而，在以下描述中，为了容易地理解整个拆装动作，将描述轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B各成对设置在相同截面上的示例。这里，由于描述具体构造时附图是复杂的，所以将参照修改例的构造的附图来描述支撑体拆装机构单元11B。

图10是修改例的示意性截面图，其示出了本发明的第一实施方式的手术支持装置的支撑体拆装机构单元的主要部件。图11A、图11B和图11C是用于示意性描述本发明的第一实施方式的手术支持装置的手术器械单元相对于中间构件的连接动作的视图。图12A、图12B和图12C描述从图11C继续的动作。图13A、图13B、图13C和图13D示意性描述了本发明的第一实施方式的手术支持装置的轴固定构件与第二轴接合部的接合操作。

首先，将简要描述支撑体拆装机构单元11B的修改例的构造。

如图10所示，在本修改例中，钩部16形成在手术器械单元支撑体1a的外周部。在中间构件支撑体2a的外周部与接合突起16a接合的接合凹部2f形成在中间轴2b的外周侧面2n。并且，位置限制面9b形成在外周环部9B的背面侧。位置限制面9b形成在从形成钩部16的手术器械单元支撑体1a处的外周面1u起的高度为H₂的位置处。

手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a具有在接合状态下彼此接触的手术器械单元支撑体1a的远端面1v和中间构件支撑体2a的近端面2p。

在修改例的上述构造中，在支撑体接合工序中，手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a沿轴向相对移动，并且远端面1v和近端面2p彼此接近。因此，将钩部16的接合突起16a推到中间构件支撑体2a上，以便与接合凹部2f接合。

在支撑体接合固定工序中，通过使外周环部9B朝向近端侧移动，朝向外周面1u侧压低钩部16。因此，钩部16被夹在位置限制面9b与中间构件支撑体2a之间，然后形成固定支撑体的接合的第三状态。

如上所述，即使在将支撑体连接构件安装在第二支撑体处并且将支撑体接合部安装在第一支撑体处的构造中，与第一实施方式类似，通过使支撑体沿轴向移动并且使支撑体固定构件沿轴向移动，也能够执行支撑体的接合。

在本实施方式和修改例中，支撑体拆装机构单元11B安装在中间构件支撑体2a和手术器械单元支撑体1a处，并且支撑体拆装机构单元11B中所使用的拆装环9是一个。即使当安装具有相同构造的多个支撑体拆装机构单元11B时，动作也是相同的。

另一方面，当安装多个轴拆装机构单元11A时，驱动力传递轴3b沿轴向的停止位置可以根据拆装时停止手术器械驱动单元3的情况而不同。

例如，如图11A所示，考虑两种轴拆装机构单元11A_X和11A_Y。由于将分开描述这两种轴拆装机构单元11A_X和11A_Y的动作，所以将下标X和Y添加于构造部件的附图标记。

例如，属于轴拆装机构单元11A_X的中间轴2b_X（而不是属于轴拆装机构单元11A_Y的中间轴2b_Y）可以朝向近端侧突出并停止。

在这种情况下，根据常规技术，中间轴2b_X和2b_Y具有沿轴向不同的接合位置。出于该原因，需要将中间轴2b_X和2b_Y的突起量进行匹配的作业（即，对用于轴拆装机构单元11A的拆装的位置进行初始化）。当不执行位置的初始化时，输入侧传递轴部1A_X和1A_Y的位置与中间轴2b_X和2b_Y的突起位置对齐，并且需要接合作业。在任何情况下，拆装作业都是复杂的。

在本实施方式中，由于如下所述执行拆装动作，所以即使在这种情况下也容易地执行拆装。

下文中，将描述固定中间构件2并且将手术器械单元1插入的示例。

当手术器械单元1被插入到手术器械单元插入孔2d中，以沿轴向接近中间构件2时，如图11B所示，钩部13_X与输入侧传递轴部1A_X的远端接触（对应于图7B的状态）。此时，钩部13_Y与输入侧传递轴部1A_Y分开（对应于图7A的状态）。

此时，如图5所示（图11A中未示出），棒状部9C_X和9C_Y的接合突起9c_X和9c_Y与连接部1B_X和1B_Y的接合凹部1j_X和1j_Y接合。

当手术器械单元1进一步被插入到手术器械单元插入孔2d中时，如图11C所示，接合突起13a_X与接合凹部1f_X接合（对应于图7C的状态）。钩部13_Y与输入侧传递轴部1A_Y的远端接触（对应于图7B的状态）。

此时，由于钩部16不与中间构件支撑体2a接触，所以仍不形成支撑体接合状态。出于该原因，手术器械单元支撑体1a和中间构件支撑体2a能够进一步彼此接近。然而，输入侧传递轴部1A_X和中间轴2b_X沿轴向彼此接触。出于该原因，虽然未示出，但是使连接部1B_X与接合突起9c_X之间的接合偏离，由此停止连接部1B_X与输入侧传递轴部1A_X的移动。

另外，不使连接部1B_Y与接合突起9c_Y之间的接合偏离。出于该原因，连接部1B_Y和输入侧传递轴部1A_X朝向远端侧进一步移动，并且如图12A所示，接合突起13a_Y与接合凹部1f_Y接合（对应于图7C的状态）。

当手术器械单元1进一步被插入到手术器械单元插入孔2d中时，如图12B所示，输入侧传递轴部1A_Y和中间轴2b_Y彼此接触。出于该原因，虽然未示出，但是使连接部1B_Y与接合突起9c_Y之间的接合偏离，并且停止连接部1B_Y与输入侧传递轴部1A_Y的移动。

如上所述，手术器械单元1被插入到手术器械单元插入孔2d中，直到手术器械单元支撑体1a接触中间构件支撑体2a并且不移动为止。此时，各个钩部16与中间构件支撑体2a的端部接触（参见图12A），以便被推到中间构件支撑体2a上，然后，如图12B所示，各个接合突起16a与各个接合凹部2f接合。

如上所述，终止轴接合工序和支撑体接合工序。

接着，使拆装环9沿轴向滑动到手术器械单元支撑体1a的远端侧的轴接合固定位置，并且如图12C所示，并行执行轴接合固定工序和支撑体接合固定工序。

在本实施方式中，拆装环9安装在手术器械单元支撑体1a的外周部。出于该原因，操作者在用他或她的手持住手术器械单元1的同时沿与手术器械单元1的移动方向相同的方向滑动拆装环9，可以非常容易且快速地执行该动作。

另外，可以从手术器械单元1到中间构件2中的插入动作连续执行拆装环9的操作。出于该原因，可以通过一步操作来执行安装动作。例如，从开始，当在保持拆装环9的情况下将手术器械单元1插入时，手术器械单元1沿轴向接触中间构件2，以仅使拆装环9沿轴向自动移动。出于该原因，不需要将手术器械单元1从一只手转移到另一只手，或者将另一只手放在被一只手保持的手术器械单元1上以移动拆装环9的两步操作。

另外，当反向执行上述动作时，可以执行轴接合固定解除工序、支撑体固定解除工序、轴接合解除工序和支撑体接合解除工序。

虽然可以从上述描述容易地理解这些动作，但将只简要描述轴拆装机构单元11A的动作。

为了从图13A所示的第一状态解除轴接合固定，在保持外周环部9B的同时使拆装环9滑动到近端侧（参见图13B）。

此时，当内周按压部9A移动到近端侧而不是钩部13时，解除对钩部13的压低。出于该原因，能够使钩部13枢转，并且解除轴接合固定状态。

进一步地，当使拆装环9移动到近端侧时，如图13B所示，接合突起9c与阶梯状突起部1m接触，使棒状部9C柔性变形，并且将接合突起9c向上推到阶梯状突起部1m上。此时，虽然朝向近端侧压低连接部1B，但是由于不解除钩部13与接合凹部1f之间的接合状态，所以连接部1B和输入侧传递轴部1A不移动。

当接合突起9c布置在接合凹部1j上时，接合突起9c与接合凹部1j接合。此时，接合突起9c经由棒状部9C的弹性恢复力被安全地嵌合到接合凹部1f中，以沿径向向内偏置。

出于该原因，拆装环9与连接部1B成一体，以使拆装环9朝向近端侧移动，使得操作能够被安全地传递给连接部1B。因此，连接部1B和输入侧传递轴部1A开始朝向近端侧移动。

此时，如图13D所示，因为钩部13处于可枢转状态，所以当输入侧传递轴部1A开始如图13D所示顺时针枢转时，解除与接合凹部1f的接合。因此，输入侧传递轴部1A与中间轴2b分开，以将远端面1i与近端面2i彼此分开。

如上所述，解除轴接合状态，并且终止轴接合解除工序。

当使拆装环9向解除位置移动时，仅在拆装环9与手术器械单元支撑体1a一起移动时，拆装环9能够移动。出于该原因，当在操作者保持拆装环9的同时使拆装环9移动到近端侧时，还使手术器械单元1自动移动到近端侧并且从中间构件2拔出。

如上所述，终止安装解除。

在本实施方式中的解除安装的动作中，因为用于将连接部2A移动到近端侧的外力几乎不传递给中间轴2b，所以能够几乎无阻力地解除轴接合状态。

如上所述，在本实施方式的手术支持装置50中，使第一支撑体和第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向移动，由此可以执行第一轴部与第二轴部之间的接合或接合解除。进一步地，可以通过移动轴固定构件来选择性地形成轴接合固定状态和轴接合解除状态的简单操作，执行拆装。出于该原因，能够容易且快速地执行手术器械单元相对于手术器械驱动单元的拆装。

另外，在本实施方式中，使拆装动作仅沿轴向移动。出于该原因，在安装时，将手术器械单元1插入到中间构件2中，以完成拆装。即，可以经由非常简单的一步操作来执行安装。

在拆装时，即使当中间轴2b的突出位置不同时，如果执行拆装动作，根据中间轴2b的位置，输入侧传递轴部1A的位置也在中间轴2b之后。出于该原因，不管中间轴2b的位置如何，都可以执行拆装。

此外，甚至在安装或安装解除时（分离时），可以在保持包括拆装环9的手术器械单元1的外周面的同时，沿与拆装方向相同的方向来操作拆装环9。出于该原因，可以简单地执行拆装操作，并且拆装操作变得容易。

出于该原因，当特别需要快速分离手术器械单元1时，可以安全地执行拆装。

在参照图11A、图11B和图11C描述轴接合工序时，已经描述了即使当驱动力传递轴3b沿轴向的停止位置不同时，也可以容易地执行安装。即使在如上所述轴接合解除工序中驱动力传递轴3b沿轴向的位置不同时，也可以容易地分离手术器械单元1。

另外，在本实施方式中，手术器械驱动单元3经由中间构件2和盖布7与手术器械单元1分离。出于该原因，可以仅在第二区域A_C中执行手术器械单元1和中间构件2的组装。出于该原因，可以快速且容易地执行手术期间手术器械单元1的更换。

进一步地，在本实施方式中，手术器械单元1被插入到中间构件2中，并且与中间构件2连接。出于该原因，例如，因为手术器械单元1能够从上侧朝向由患者上方的臂支撑的中间构件2与手术器械驱动单元3的连接体执行拆装，所以可以有效地执行拆装作业。

第二实施方式

接着，将描述本发明的第二实施方式的手术支持装置。

图14A、图14B、图14C和图14D是本发明的第二实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

如图2A所示，本实施方式的手术支持装置51包括轴拆装机构单元21A，而不是第一实施方式的手术支持装置50的轴拆装机构单元11A。

如图14A所示，轴拆装机构单元21A包括按压构件19（轴固定构件），而不是第一实施方式的轴拆装机构单元11A的内周按压部9A。下文中，将以与第一实施方式的区别为重点来描述第二实施方式。

按压构件19被安装在中间构件支撑体2a的近端部，并且在比中间轴2b和钩部13更加沿径向向外侧的范围中沿径向（图14A中所示的垂直方向）可移动地被支撑。另外，如图14A所示，按压构件19被构造为经由操作构件（未示出）能够在轴接合解除位置与轴接合固定位置之间选择性地移动，并且在移动之后固定位置。轴接合解除位置是具有能够使钩部13旋转的高度H₃（然而，H₃>H₂）的位置。另外，轴接合固定位置是从外周侧面2h起的高度变为h₂的位置。

与第一实施方式中相同的位置限制面9a形成在按压构件19径向上的内侧。

作为按压构件19的操作构件，例如，可以采用朝向中间构件支撑体2a的外周部突出的推动按钮、被构造为在中间构件支撑体2a的外周部上沿轴向滑动的滑动构件、沿周向可旋转地安装在中间构件支撑体2a的外周部的旋转环等。另外，操作构件和按压构件19可以经由用于适当转换操作力的方向的方向转换机构而彼此连接。

将以与第一实施方式的区别为重点来描述具有上述构造的手术支持装置51的动作。

在本实施方式中，使输入侧传递轴部1A相对于中间轴2b相对移动，钩部13的接合突起13a与接合凹部1f接合，或者解除接合的动作与第一实施方式类似。

即，如图14A所示，在按压构件19布置在轴接合解除位置的状态下，输入侧传递轴部1A接近中间轴2b。因此，使钩部13枢转（参见图14B）。然后，使接合突起13a与接合凹部1f接合（参见图14C）。

在使接合突起13a与接合凹部1f接合之后，对操作构件（未示出）进行操作，并且使按压构件19移动到轴接合固定位置，以被固定到按压构件19的径向上的位置。因此，由于钩部13被夹在外周侧面1h和2h与位置限制面9a之间，所以与第一实施方式类似，形成第一状态。因此，终止本实施方式的轴接合固定工序。

通过反向执行这些动作，可以执行轴接合固定解除工序和轴接合解除工序。

根据本实施方式的手术支持装置51，在手术器械单元1被插入到中间构件2中然后经由安装在中间构件2的外周部的操作构件的操作来保持手术器械单元1的状态下，可以执行轴接合固定工序和轴接合固定解除工序。出于该原因，可以快速且容易地执行手术器械单元1的拆装操作。

本实施方式是第一轴接合部安装在第二轴部、轴连接构件安装在第一轴部并且轴固定构件沿径向前进和后退的情况的示例。在该示例中，径向是与充当第一轴部和第二轴部的移动方向和拆装方向的轴向交叉的方向。

第三实施方式

接着，将描述本发明的第二实施方式的手术支持装置。

图15A是本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图。图15B是沿图15A的箭头B的方向观看时的视图。图15C是沿图15A的线C-C截取的截面图。图16A、图16B、图16C和图16D是用于示意性地描述本发明的第三实施方式的手术支持装置的拆装机构的动作的视图。

本实施方式的手术支持装置52包括轴拆装机构单元31A，而不是如图2A所示第一实施方式的手术支持装置50的轴拆装机构单元11A。

如图15A所示，轴拆装机构单元31A是这样的构件，该构件包括按压构件33（轴固定构件）和钩部32（轴连接构件）（而不是第一实施方式的轴拆装机构单元11A的内周按压部9A和钩部13），并且还包括按压构件导槽34。下文中，将以与第一实施方式的区别为重点来描述第三实施方式。

按压构件33是板状构件，在手术器械单元支撑体1a的远端部中，该按压构件33被安装为能够在变为沿输入侧传递轴部1A的远端部的径向上的外侧（图15A的上侧）的位置处前进或后退。按压构件33具有形成在径向上的内侧的位置限制面9a。

另外，如图15C所示，按压构件33被放在按压构件导槽34中。按压构件导槽34将位置限制面9a保持在从外周侧面1h起的高度为H₂的位置。

如图15C所示，在按压构件33于按压构件导槽34中缩回的位置，接合凹部1f的上侧不被按压构件33覆盖。出于该原因，轴接合固定处于解除状态。该位置称作轴接合固定解除位置。另外，如图16D所示，在按压构件33朝向输入侧传递轴部1A移动并且位置限制面9a与外周侧面1h相对的位置处，形成轴接合的固定状态。该位置称作轴接合固定位置。

进一步地，按压构件33连接到操作构件（未示出），由此能够选择性地操作按压构件33的前进/后退位置。

作为按压构件33的操作构件，例如，具有与第二实施方式相同构造的构件可以形成在手术器械单元支撑体1a的外周部。另外，操作构件和按压构件33可以经由与第二实施方式中相同的方向转换机构而彼此连接。

钩部32具有沿第一实施方式的钩部13的外周面13b的宽度方向（图15B的向左/向右方向）被斜切的两端，由此锥状物32c被形成为沿纵向（图15A的向左/向右方向）延伸。

将以与第一实施方式的区别为重点来描述具有上述构造的手术支持装置52的动作。

在本实施方式中，使输入侧传递轴部1A相对于中间轴2b相对移动，钩部32的接合突起13a与接合凹部1f接合，或者接合解除动作与上述实施方式类似。

即，输入侧传递轴部1A和中间轴2b从图15A中所示的状态如图16B中所示相对于彼此移动，并且钩部32的接合突起13a与接合凹部1f接合。在接合突起13a与接合凹部1f接合以前，使按压构件33缩回到轴接合固定解除位置。

从该状态对操作构件（未示出）进行操作，并且按压构件33向前移动到轴接合固定位置。此时，如图16C所示，即使当从外周侧面1h和2h提升钩部32时，随着按压构件33与锥状物32c接触，朝向外周侧面1h和2h压低钩部32。

因此，如图16D和图16E所示，当使按压构件33移动到轴接合固定位置时，钩部32被夹在外周侧面1h和2h与位置限制面9a之间。出于该原因，可以形成与第一实施方式中相同的第一状态。因此，终止轴接合固定工序。

通过反向执行这些动作，可以执行轴接合固定解除工序和轴接合解除工序。

根据本实施方式的手术支持装置52，经由手术器械单元1的外周面处的操作构件的操作，可以在保持手术器械单元1的状态下执行轴接合固定工序和轴接合固定解除工序。出于该原因，可以快速且容易地执行手术器械单元1的拆装操作。

本实施方式是第一轴接合部安装在第二轴部、轴连接构件安装在第一轴部并且轴固定构件沿周向前进或后退的情况的示例。在该示例中，周向是与充当第一轴部和第二轴部的移动方向和拆装方向的轴向相交的方向。

第四实施方式

接着，将描述本发明的第四实施方式的手术支持装置。

图17A、图17B、图17C和图17D是本发明的第四实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的示意性构造图和动作描述图。

本实施方式的手术支持装置53包括轴拆装机构单元41A，而不是如图2A所示第一实施方式的手术支持装置50的轴拆装机构单元11A。

如图17A所示，轴拆装机构单元41A包括按压构件42（轴固定构件），而不是第一实施方式的轴拆装机构单元11A的内周按压部9A。由此，轴拆装机构单元41A是包括按压构件导槽43和接合凹部2q（轴接合部）、而不形成第一实施方式的接合凹部1f的示例。

然而，在本实施方式中，钩部13形成在输入侧传递轴部1A的远端部。下文中，将以与第一实施方式的区别为重点来描述第四实施方式。

按压构件42是板状构件，该按压构件42被安装为能够在中间构件支撑体2a的远端部中沿轴向（图17A的向左和向右方向）前进和后退。位置限制面9a形成在径向上的内侧（图17A的下侧）。

另外，按压构件42被放在按压构件导槽43中，该按压构件导槽43被构造为将位置限制面9a保持在从外周侧面1h起的高度为H₂的位置处。

如图15A所示，在按压构件42缩回在按压构件导槽34中的状态下，中间轴2b不被按压构件42覆盖。出于该原因，形成轴从接合固定状态解除的状态。该位置称作轴接合固定解除位置。另外，如图17D所示，按压构件42向前移动到沿轴向的近端侧，以形成将轴的接合固定在位置限制面9a覆盖钩部13的位置处的状态，钩部13形成在中间轴2b的远端部和输入侧传递轴部1A。该位置称作轴接合固定位置。

进一步地，按压构件42连接到操作构件（未示出），并且被配置为构造按压构件42的能够选择性地被操作的前进/后退位置。

作为按压构件42的操作构件，例如，与第二实施方式中相同的构造能够安装在中间构件支撑体2a的外周部。另外，操作构件和按压构件42可以经由与第二实施方式中相同的方向转换机构而彼此连接。

接合凹部2q被构造为使得第一实施方式的接合凹部1f安装在中间轴2b的外周侧面2h上。除了将所安装的构件翻转之外，在输入侧传递轴部1A处形成的钩部13与接合凹部2q之间的相对位置关系与第一实施方式的钩部13与接合凹部1f之间的关系类似。

将以与第一实施方式的区别为重点来描述具有上述构造的手术支持装置53的动作。

在本实施方式中，以下动作与第一实施方式的动作类似：使输入侧传递轴部1A相对于中间轴2b相对移动并且钩部13的接合突起13a与接合凹部2q接合，或者解除接合。

即，如图17A所示，在按压构件42被布置在轴接合固定解除位置的状态下，输入侧传递轴部1A接近中间轴2b。因此，使钩部13枢转（参见图17B），以便与接合凹部2q接合（参见图17C）。

在接合突起13a与接合凹部2q接合之后，对操作构件（未示出）进行操作，使按压构件42移动到轴接合固定位置并且固定按压构件42的沿轴向的位置。因此，由于钩部13被夹在外周侧面1h和2h与位置限制面9a之间，所以可以形成与第一实施方式相同的第一状态。如上所述，终止本实施方式的轴接合固定工序。

通过反向执行这些动作，可以执行轴接合固定解除工序和轴接合解除工序。

根据本实施方式的手术支持装置53，在手术器械单元1被插入到中间构件2中之后，经由安装在中间构件2的外周部的操作构件的操作，在保持手术器械单元1的状态下，可以执行轴接合固定工序和轴接合固定解除工序。出于该原因，可以快速且容易地执行手术器械单元1的拆装操作。

本实施方式是第一轴接合部安装在第一轴部、轴连接构件安装在第二轴部并且轴固定构件从第一支撑体侧到第二支撑体侧沿轴向前进和后退的情况的示例。在该示例中，轴向充当第一轴部和第二轴部的移动方向和拆装方向。

第五实施方式

接着，将描述本发明的第五实施方式的手术支持装置。

图18A、图18B、图18C和图18D是用于描述本发明的第五实施方式的手术支持装置的拆装机构的主要部件的动作的示意性构造图。

本实施方式的手术支持装置54包括轴拆装机构单元61A，而不是如图2A所示第一实施方式的手术支持装置50的轴拆装机构单元11A。

如图18A所示，轴拆装机构单元61A包括钩部62（轴连接构件），而不是第一实施方式的轴拆装机构单元11A的钩部13，并且轴拆装机构单元61A还包括第四实施方式的接合凹部2q（轴接合部），而不形成接合凹部1f。下文中，将以与第一和第四实施方式的区别为重点来描述第五实施方式。

钩部62被构造为在第一实施方式的钩部13的外周面13b的铰接部13d侧的端部处形成锥状物62c。然而，与第四实施方式的钩部13类似，钩部62形成在输入侧传递轴部1A的远端部。

出于该原因，本实施方式的钩部62和接合凹部2q形成为具有与第四实施方式的钩部13与接合凹部2q之间的位置关系相同的位置关系。

将以与第一实施方式的区别为重点来描述具有上述构造的手术支持装置53的动作。

在本实施方式中，以下动作与第四实施方式的动作类似（参见图18A和图18B）：使输入侧传递轴部1A相对于中间轴2b相对移动，并且使钩部62的接合突起13a与接合凹部2q接合，或者解除接合。

然而，在本实施方式中，如图18C和图18D所示，区别在于内周按压部9A从与锥状物13c相反的端部压低钩部62。

钩部62包括与锥状物13c相反的锥状物62c。出于该原因，如图18C所示，当使内周按压部9A移动到远端侧时，即使在钩部62与接合凹部2q接合，而不从外周侧面1h和外周侧面2h进行支撑时，将内周按压部9A的远端部平滑地推到锥状物62c上，使得能够向下将钩部13压低到外周侧面1h和2h。出于该原因，可以容易且安全地形成如图18D所示的固定轴接合的状态。

如上所述，根据本实施方式的手术支持装置54，与第一实施方式类似，通过沿轴向移动拆装环9，可以在保持住手术器械单元1的同时执行轴接合固定工序和轴接合固定解除工序。出于该原因，可以快速且容易地执行手术器械单元1的拆装操作。

本实施方式是第一轴接合部安装在第一轴部、轴连接构件安装在第二轴部并且轴固定构件从第二支撑体侧到第一支撑体侧沿轴向前进和后退的情况的示例。在该示例中，轴向充当第一轴部和第二轴部的移动方向和拆装方向。

另外，在实施方式和修改例的描述中，已经描述了接合结构由凹凸部（该凹凸部具有由凹部形成的轴接合部（支撑体接合部）和由凸部形成的连接接合部（支撑体连接接合部））构成的情况的示例。进一步地，例如，接合结构可以由凹凸部（该凹凸部具有由凹部形成的轴接合部（支撑体接合部）和由凸部形成的连接接合部（支撑体连接接合部））构成。

在实施方式和修改例的描述中，已经描述了第一状态或第三状态几乎无间隙地夹在安装有轴连接构件（支撑体连接构件）的轴部（支撑体）的外周侧面或外周面的平面与轴固定构件（支撑体固定构件）之间的情况的示例。进一步地，例如，在获得了必需的接合强度时，使钩部可移动的间隙可以形成在轴连接构件（支撑体连接构件）与轴固定构件（支撑体固定构件）之间。

另外，在各个实施方式和修改例的描述中，已经描述了轴固定构件（支撑体固定构件）和被轴固定构件（支撑体固定构件）压低的轴连接构件（支撑体连接构件）与平面（例如，位置限制面9a和外周面13b等）接触的情况的示例。轴固定构件（支撑体固定构件）和轴连接构件（支撑体连接构件）彼此接触的表面不限于平面。例如，可以设置诸如具有沿移动方向的轴线的筒状面等的曲面，或者凹凸部可以形成在一个表面上，以彼此线接触或点接触，以便减小滑动摩擦。

另外，在各个实施方式和修改例的描述中，已经描述了轴连接构件（支撑体连接构件）经由铰接部安装在轴部（支撑体）的情况的示例。进一步地，例如，与拆装环9的棒状部9C类似，大致可枢转的结构可以设置有扣合结构，诸如与轴部（支撑体）一体的柔性变形轴状部。

另外，在实施方式和修改例的描述中，已经描述了手术器械单元1的筒状部1d被插入到中间构件2的手术器械单元插入孔2d中，并且中间构件2和手术器械驱动单元3沿手术器械单元1的轴向布置在中间部的情况的示例。进一步地，例如，手术器械单元1、中间构件2和手术器械驱动单元3可以按顺序从轴向上的远端侧串联连接。

另外，在任何连接结构中，可以采用由手术器械单元1和手术器械驱动单元3构成的构造，而不安装中间构件2。

进一步地，在第一实施方式的描述中，已经描述了由轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B进行的拆装动作经由拆装环9并行执行的情况的示例。而且，内周按压部9A和9E可以由单独部件构成，并且可以分开执行轴部的拆装和支撑体的拆装。

另外，在第一实施方式的描述中，已经描述了除了轴拆装机构单元11A之外，设置支撑体拆装机构单元11B的情况的示例。然而，因为与将具有不同停止位置的轴部和支撑体连接的情况相比，支撑体的拆装是容易的，所以可以使用相关技术的支撑体拆装机构单元，而不是支撑体拆装机构单元11B。

进一步地，实施方式和修改例中描述的所有元件可以通过在不偏离本发明的技术思想的情况下替换或省略适当组合来执行。

例如，可以更改轴拆装机构单元11A，并且可以更改轴拆装机构单元21A、31A、41A和61A的各个构造，以便应用于支撑体拆装机构单元11B。

另外，在实施方式和修改例中，虽然已经描述了第一支撑体是中间构件2并且第二支撑体是手术器械单元1的情况的示例，但是第一支撑体也可以是手术器械驱动单元3，并且第二支撑体可以是中间构件2。即，轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B的构造以及根据这些构造适当更改的构造可以用于轴拆装机构单元12A和支撑体拆装机构单元12B中。

进一步地，在实施方式和修改例中，手术器械驱动单元3的手术器械驱动单元支撑体3a而不是中间构件2的中间构件支撑体2a可以被设置为第一支撑体，并且诸如轴拆装机构单元11A和支撑体拆装机构单元11B等的构造可以安装在手术器械驱动单元3与手术器械单元1之间，而无需安装中间构件2。

工业用途

根据手术支持装置，可以通过简单的操作来执行拆装，该简单操作中，通过移动轴固定构件来选择性地形成固定轴接合的状态和解除轴接合的状态。出于该原因，可以容易且快速地执行手术器械单元相对于手术器械驱动单元的拆装。

附图标记的描述

1：手术器械单元

1A、1A_X、1A_Y：输入侧传递轴部（手术器械单元轴部、第二轴部）

1B、1B_X、1B_Y：连接部

1C、1C_X、1C_Y：输出侧传递轴部

1a：手术器械单元支撑体（第二支撑体）

1b：驱动力传递构件

1f、1f_X、1f_Y、2q：接合凹部（第一轴接合部）

1h、2h、2k、2n：外周侧面

1j、1j_X、1j_Y：接合凹部（第二轴接合部）

1s、2f：接合凹部（支撑体接合部）

2：中间构件

2a：中间构件支撑体（第一支撑体）

2b、2b_X、2b_Y：中间轴（中间轴部、第一轴部）

3：手术器械驱动单元

3A：支撑主体

3a：手术器械驱动单元支撑体

3b：驱动力传递轴

3c：中间构件插入孔

4：线性移动转换单元

5：马达单元

6、8：盖布环

7：盖布

9：拆装环（轴固定构件、支撑体固定构件）

9A：内周按压部（轴固定构件）

9B：外周环部

9E：内周按压部（支撑体固定构件）

9C、9C_X、9C_Y：棒状部

9a、9b：位置限制面

9c、9c_X、9c_Y：接合突起（轴固定构件接合部）

11A、11A_X、11A_Y、12A、14A、21A、31A、41A、61A：轴拆装机构单元

11B、12B：支撑体拆装机构单元

13、13_X、13_Y、32、62：钩部（轴连接构件）

13A、13A_X、13a_Y：接合突起（轴连接接合部）

16：钩部（支撑体连接构件）

16a：接合突起（支撑体连接接合部）

19、33、42：按压构件（轴固定构件）

50、51、52、53、54：手术支持装置

A_C：第二区域

A_U：第一区域

C₁₂、C₂₁、C₂₃、C₃₂：连接端部

O₁、O₂、O₃：中心轴

Claims (10)

1.一种手术支持装置，该手术支持装置包括：连接体，在该连接体中，第一支撑体和第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向可拆装地连接，其中，所述第一支撑体被构造为支撑所述第一轴部，以使得所述第一轴部能够在所述第一支撑体中前进或后退，并且所述第二支撑体被构造为支撑所述第二轴部，以使得所述第二轴部能够在所述第二支撑体中前进或后退，所述手术支持装置还包括：

第一轴接合部，该第一轴接合部形成在所述第一轴部和所述第二轴部中的任意一个处；

轴连接构件，该轴连接构件安装在所述第一轴部和所述第二轴部中的、未安装所述第一轴接合部的轴部处，并且具有与所述第一轴接合部接合的连接接合部；

轴固定构件，该轴固定构件相对于所述第一轴部或所述第二轴部可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第一状态和第二状态，其中，在所述第一状态下，所述连接接合部被压低以保持接合状态，使得所述连接接合部与所述第一轴接合部接合，在所述第二状态下，对所述连接接合部的压低被解除，以解除轴的接合；

支撑体接合部，该支撑体接合部安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的任意一个处；

支撑体连接构件，该支撑体连接构件安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的、未安装所述支撑体接合部的支撑体处，并且具有与所述支撑体接合部接合的支撑体连接接合部；以及

支撑体固定构件，该支撑体固定构件相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第三状态和第四状态，其中，在所述第三状态下，所述支撑体连接接合部被压低，以保持所述支撑体的接合，使得所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合，在所述第四状态下，对所述支撑体接合部的压低被解除，以解除所述支撑体的接合。

2.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，所述轴固定构件被构造为形成所述第一状态，使得当所述第一轴部和所述第二轴部彼此连接时，在所述连接接合部根据所述第一轴部和所述第二轴部的移动而移动的整个移动范围内形成所述第一状态。

3.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，

所述轴固定构件和所述支撑体固定构件彼此成为一体，并且安装在所述第一支撑体或所述第二支撑体处。

4.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，

所述轴连接构件安装在所述第一轴部处，

所述第一轴接合部安装在所述第二轴部处，并且

使所述轴固定构件在沿着所述第一轴部和所述第二轴部的移动方向的方向上移动，以形成所述第一状态或所述第二状态，并且

使所述支撑体固定构件在沿着所述第一轴部和所述第二轴部的移动方向的方向上移动，以形成所述第三状态或所述第四状态。

5.根据权利要求1所述的手术支持装置，所述手术支持装置还包括：

手术器械单元；以及

手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；其中，

所述连接体由所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元形成，

所述第一支撑体是安装在所述手术器械驱动单元处的手术器械驱动单元支撑体，

所述第一轴部是被构造为传递所述手术器械驱动单元的驱动力的手术器械驱动单元轴部，

所述第二支撑体是安装在所述手术器械单元处的手术器械单元支撑体，并且

所述第二轴部是被构造为将来自所述手术器械驱动单元轴部的驱动力传递给所述手术器械单元的手术器械单元轴部。

6.根据权利要求1所述的手术支持装置，所述手术支持装置还包括：

手术器械单元；

手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；以及

中间构件，该中间构件被构造为连接所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元，

其中，所述连接体由所述中间构件和所述手术器械单元形成，

所述第一支撑体是安装在所述中间构件处的中间构件支撑体，

所述第一轴部是被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元的中间轴部，

所述第二支撑体是安装在所述手术器械单元处的手术器械单元支撑体，并且

所述第二轴部是被构造为接收来自所述中间轴部的驱动力的手术器械单元轴部。

7.根据权利要求5或6所述的手术支持装置，其中，

所述轴固定构件具有安装在所述第二支撑体处并且与所述第二轴部可拆装地接合的轴固定构件接合部，

所述第二轴部具有与所述轴固定构件接合部可拆装地接合的第二轴接合部，并且

所述轴固定构件接合部和所述第二轴接合部能够在所述第二状态下彼此接合并且在所述第一状态下解除接合。

8.根据权利要求1所述的手术支持装置，所述手术支持装置还包括：

手术器械单元；

手术器械驱动单元，该手术器械驱动单元被构造为将驱动力传递给所述手术器械单元；以及

中间构件，该中间构件被构造为连接所述手术器械单元和所述手术器械驱动单元，其中，

所述连接体形成在所述手术器械驱动单元与所述中间构件之间，

所述第一支撑体是安装在所述手术器械驱动单元处的手术器械驱动单元支撑体，

所述第一轴部是被构造为传递驱动力的手术器械驱动单元轴部，

所述第二支撑体是安装在所述中间构件处的中间构件支撑体，并且

所述第二轴部是被构造为接收来自所述手术器械驱动单元轴部的驱动力、以向所述手术器械单元传递所述驱动力的中间轴部。

9.一种手术支持装置的拆装方法，该手术支持装置包括：

连接体，在该连接体中，第一支撑体和第二支撑体沿第一轴部和第二轴部的移动方向可拆装地连接，其中，所述第一支撑体被构造为支撑所述第一轴部，以使得所述第一轴部能够在所述第一支撑体中前进或后退，并且所述第二支撑体被构造为支撑所述第二轴部，以使得所述第二轴部能够在所述第二支撑体中前进或后退，其中，

所述手术支持装置还包括：

第一轴接合部，该第一轴接合部安装在所述第一轴部和所述第二轴部中的任意一个处；

轴连接构件，该轴连接构件安装在所述第一轴部和所述第二轴部中的、未安装所述第一轴接合部的轴部处，并且具有安装在该轴部处的与所述第一轴接合部接合的连接接合部；

支撑体接合部，该支撑体接合部安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的任意一个处；

支撑体连接构件，该支撑体连接构件安装在所述第一支撑体和所述第二支撑体中的、未安装所述支撑体接合部的支撑体处，并且具有与所述支撑体接合部接合的支撑体连接接合部；以及

支撑体固定构件，该支撑体固定构件相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装，并且被构造为根据移动位置而选择性地形成第三状态和第四状态，其中，在所述第三状态下，所述支撑体连接接合部被压低，以固定所述支撑体的接合，使得所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合，在所述第四状态下，对所述支撑体接合部的压低被解除，以解除所述支撑体的接合；

在形成所述连接体时，所述拆装方法包括：

轴接合工序，通过使所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此靠近，使所述第一轴接合部与所述连接接合部接合；

轴接合固定工序，通过使相对于所述第一轴部或所述第二轴部可移动地安装的轴固定构件移动并且压低所述连接接合部而形成第一状态，在该第一状态下维持所述轴连接构件与所述第一轴接合部之间的接合状态；

支撑体接合工序，通过使所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此接近，来使所述支撑体连接接合部与所述支撑体接合部接合；以及

支撑体接合固定工序，通过使相对于所述第一支撑体或所述第二支撑体可移动地安装的支撑体固定构件移动、以压低所述支撑体连接接合部，来形成第三状态，在所述第三状态下维持与所述支撑体接合部的接合状态、以固定所述支撑体的接合，并且

在分离所述连接体时，所述拆装方法包括：

轴接合固定解除工序，通过使所述轴固定构件从所述第一状态的位置移动而形成第二状态，在该第二状态下通过解除对所述连接接合部的压低来解除轴的接合；

轴接合解除工序，通过将所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此分离，来解除所述第一轴部与所述第二轴部之间的接合；

支撑体接合固定解除工序，通过使所述支撑体固定构件从所述第三状态的位置移动而形成第四状态，在所述第四状态下对所述支撑体连接接合部的压低被解除，以解除支撑体的接合；以及

支撑体接合解除工序，通过将所述第一支撑体和所述第二支撑体在所述移动方向上彼此分离，来解除所述第一支撑体与所述第二支撑体之间的接合。

10.根据权利要求9所述的手术支持装置的拆装方法，其中，

所述轴固定构件和所述支撑体固定构件成为一体，并安装在所述第一支撑体或所述第二支撑体处，

并行地执行所述轴接合固定工序和所述支撑体接合固定工序，并且

并行地执行所述轴接合解除工序和所述支撑体接合解除工序。