JP2003024336A - 術具装置 - Google Patents

術具装置

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JP2003024336A
JP2003024336A JP2001214715A JP2001214715A JP2003024336A JP 2003024336 A JP2003024336 A JP 2003024336A JP 2001214715 A JP2001214715 A JP 2001214715A JP 2001214715 A JP2001214715 A JP 2001214715A JP 2003024336 A JP2003024336 A JP 2003024336A
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Toshikazu Kawai
Kazutoshi Suga
俊和 河合
和俊 菅
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Hitachi Ltd
株式会社日立製作所
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Abstract

(57)【要約】 【課題】医療用の術具装置において、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離して術具・機構部およ
び駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要
素を確実に再利用できるようにする。 【解決手段】患部に対して直接触れて処置を行なう術具
12とこの術具12を駆動する駆動装置10とを備え、
術具12を取付けた機構部11と術具12を駆動する力
を発生する駆動部21とに駆動装置10を分割して着脱
可能とし、術具12に駆動力を伝達する機構部伝達部材
141を機構部11に備え、駆動力を発生するモータ2
2とモータ22の駆動力を伝達する駆動部伝達部材22
1とを駆動部21に備え、機構部伝達部材141と駆動
部伝達部材221とを連結・分離可能に設置する。

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、医療用の術具装置
に係わり、特に患部に対して直接触れて処置を行なう微
細な術具とこの術具を駆動する駆動装置とを備えた術具
装置に好適なものである。 【0002】 【従来の技術】従来における早期治療、早期回復を目指
して患者の体への負担を軽減するよう短い時間でかつ患
部以外の正常な組織にできるだけ損傷を与えない手術
(低侵襲手術)をロボット技術により支援するシステム
で用いる術具装置(従来技術1)は、患部に対して直接
触れて処置を行う微細な術具(例えば外径1mm程度の
微細鉗子)とこの術具を一体的に取付けると共に術具を
駆動する駆動装置とを備えており、術具に駆動力を伝達
する機構部と術具のための駆動力を発生するモータ等か
ら構成される駆動部とが一体となって駆動装置を構成し
ている。また、この従来技術1の術具装置では、術具を
調整する際、その種類や制御用の位置・力の情報を制御
装置の内部メモリに記憶するようにしている。 【0003】また一方、従来の外科的処置具としては、
特開平6−343639号公報(従来技術2)に示され
ているように、経済的で、手入れの手間が少なく、廃棄
物の量が少ない外科的処置具を提供するために、駆動装
置と、各々が先端部に異なる種類の処置部をそれぞれ有
している複数の挿入部と、この複数の挿入部の中の一つ
を選択的に駆動装置に装着する手段と、駆動装置に装着
した挿入部の処置部を駆動装置から操作する手段とで構
成されているものがある。この外科的処置具は、手術内
容に応じて、適当な処置部を持つ挿入部が選択され駆動
装置に装着される。装着した挿入部の処置部は駆動装置
により操作される。使用後、挿入部は駆動装置から外さ
れ廃棄される。一方、駆動装置は消毒等の処置を行なっ
たのち再使用される。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】手術で用いる術具装置
は、使用後に滅菌・洗浄して可能な限り再利用すること
で、医療廃棄物と医療器具コストの低減を図ることが望
ましい。そして、係る滅菌・洗浄は、術具装置を構成す
る各要素に適した方法を取ることが必要がある。 【0005】しかし、従来技術1の術具装置では、術具
に駆動力を伝達する機構部とこの術具のための駆動力を
発生するモータ等から構成される駆動部とが一体となっ
て駆動装置を構成しているため、患部に対し直接触れて
処置を行った術具および駆動装置の全体を一緒に滅菌・
洗浄しなければならず、術具装置を構成する各要素に適
した滅菌・洗浄を行なうことが困難であった。例えば、
術具のためにオートクレーブによる滅菌・洗浄を行なう
場合には、モータがオートクレーブの高温に晒されるこ
ととなり、正常なモータの動作を再現できなくなるおそ
れがあった。また、従来技術1の術具装置では、術具の
制御情報を制御装置の内部メモリに記憶させているた
め、制御装置から機構部および駆動部を切り離して独立
して構成すると、機構部の制御を容易に行なうことがで
きなかった。 【0006】また、従来技術2の外科的処置具では、操
作部と挿入部とを着脱可能に分割することが示されてい
るが、例えば低侵襲手術等に用いられる術具装置の微細
な術具を着脱可能に分割して適用することは困難であ
る。即ち、低侵襲手術に用いられる術具は、外径が1m
m程度しかないものがあり、微細な術具の内部に設けら
れたワイヤ等にさらに連結・分離用の伝達部材を設置す
ることがスペース的にも、連結の信頼性を十分に確保す
る上でも極めて難しいものであった。 【0007】本発明の第1の目的は、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および
駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素
を確実に再利用できる術具装置を提供することにある。 【0008】本発明の第2の目的は、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および
駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素
を確実に再利用できると共に、機構部の分離時に術具を
適切な状態に手動で操作して安全な状態で滅菌・洗浄が
可能な術具装置を提供することにある。 【0009】本発明の第3の目的は、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から容易に分離し術具・機構部
および駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として
各要素を確実に再利用できると共に、術具の確実な駆動
を行なうことができる術具装置を提供することにある。 【0010】本発明の第4の目的は、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および
駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素
を確実に再利用できると共に、駆動部から独立した術具
・機構部を構成しても容易に制御できる術具装置を提供
することにある。 【0011】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第1の手段は、患部に対して直接触れて処置
を行なう術具と、前記術具を駆動する駆動装置とを備え
た術具装置において、前記駆動装置は、前記術具を取付
けた機構部と、前記術具を駆動する力を発生する駆動部
とに分割して着脱可能とし、前記機構部は前記術具に駆
動力を伝達する機構部伝達部材を備え、前記駆動部は、
駆動力を発生するモータと、前記モータの駆動力を伝達
する駆動部伝達部材とを備え、前記機構部伝達部材と前
記駆動部伝達部材とを連結・分離可能に設置したことに
ある。 【0012】そして第1の手段で特に好ましくは、前記
術具、前記機構部および前記駆動部の順に横に並ぶよう
に配置して取付けたことにある。 【0013】本発明の第2の手段は、患部に対して直接
触れて処置を行なう術具と、前記術具を駆動する駆動装
置とを備えた術具装置において、前記駆動装置は、前記
術具を取付けた機構部と、前記術具を駆動する力を発生
する駆動部とに分割して着脱可能とし、前記機構部は、
前記術具を取付けた機構部筐体と、前記機構部筐体内に
収納して前記術具に駆動力を伝達する機構部伝達部材と
を備え、前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前
記モータの駆動力を伝達する駆動部伝達部材と、前記モ
ータおよび前記駆動部伝達部材を収納した駆動部筐体と
を備え、前記機構部筐体と前記駆動部筐体とを着脱可能
に取付けると共に、前記機構部伝達部材と前記駆動部伝
達部材とを連結・分離可能に設置し、さらに前記機構部
伝達部材を分離した状態で外部から手動で操作可能に設
置したことにある。 【0014】そして第2の手段で特に好ましくは、前記
機構部の伝達部材をギヤで構成し、前記ギヤの一部を前
記機構部筐体の外部に露出したことにある。 【0015】本発明の第3の手段は、患部に対して直接
触れて処置を行なう術具と、前記術具を駆動する駆動装
置とを備えた術具装置において、前記駆動装置は、前記
術具を取付けた機構部と、前記術具を駆動する力を発生
する駆動部とに分割して着脱可能とし、前記機構部は、
前記術具に接続した操作ワイヤと、前記操作ワイヤを駆
動するプーリと、前記プーリに取付けたプーリギアとを
備え、前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前記
モータの回転軸に取付けたモータギアとを備え、前記機
構部のプーリギアと前記駆動部のモータギアとの間で連
結・分離可能にしたことにある。 【0016】本発明の第4の手段は、患部に対して直接
触れて処置を行なう術具と、前記術具を駆動する駆動装
置と、前記駆動装置を制御する制御装置とを備えた術具
装置において、前記駆動装置は、前記術具を取付けた機
構部と、前記術具を駆動する力を発生する駆動部とに分
割して着脱可能とし、前記機構部は、前記術具に駆動力
を伝達する機構部伝達部材と、前記術具の種類や術具を
制御するための位置情報や力情報等の情報を記憶する機
構部メモリとを備え、前記駆動部は、駆動力を発生する
モータと、前記モータの駆動力を伝達する駆動部伝達部
材とを備え、前記機構部伝達部材と前記駆動部伝達部材
とは連結・分離可能に設置し、前記制御装置は前記機構
部メモリの情報に基づいて前記駆動装置を制御するよう
に構成したことにある。 【0017】 【発明の実施の形態】以下、本発明の複数の実施例を図
を用いて説明する。なお、各実施例の図における同一符
号は同一物または相当物を示す。 【0018】本発明の第1実施例を図1および図2を参
照しながら説明する。図1は本発明の第1実施例の術具
装置の構成図であり、図1(a)は駆動装置が分離した
状態の全体構成図、図1(b)は駆動力の伝達経路を説
明する構成図、図1(c)は機構部と駆動部を分離した
状態の斜視図である。図2は同術具装置の機構部と駆動
部との接続構造を説明する断面図であり、図2(a)〜
(c)は異なる接続例を示す断面図である。 【0019】図1(a)に示すように、術具装置1は、
患部に対して直接触れて処置を行なう術具である鉗子1
2と、この鉗子12を駆動する駆動装置10と、駆動装
置10を制御する制御装置25とを備えている。この術
具装置1は、低侵襲手術をロボット技術により支援する
システム等で用いられるものである。 【0020】駆動装置10は、鉗子12を取付けた機構
部11と、鉗子12を駆動する力を発生する駆動部21
とに分割すると共に、この両者11、21を着脱可能と
している。術具装置1の機構部11と駆動部21とは、
連結具を構成するプーリギア141およびモータギア2
21を介して分離可能に構成されている。 【0021】機構部11は、鉗子12を駆動する操作ワ
イヤ13と、操作ワイヤ13を巻き付けるプーリ14
と、操作ワイヤ13をガイドするガイドプーリ131
と、ワイヤ巻き取りプーリ14に固定されたプーリギア
141と、ワイヤ巻き取りプーリ14やプーリギア14
1等を収納した機構部筐体111とを備えている。 【0022】そして、鉗子12は、低侵襲手術が可能な
ように外径が1mm程度の微細な術具であり、可撓性を
有するシース12aとこのシース12aの先端部に取付
けられた鉗子把持部12bとを備えている。また、操作
ワイヤ13は、一側がシース12a内を通って鉗子把持
部12bに連結され、他側が機構部筐体111内に延び
ており、シース12a内に連結・分離部が存在しない。
さらに、ワイヤ巻き取りプーリ14、プーリギア141
およびガイドプーリ131は、機構部筐体111内に配
置されているため、駆動力を伝達するために十分な大き
さ、強度を確保して設置することができる。プーリギア
141は、機構部筐体111より一部突出して露出して
おり、後述するモータギア221と連結可能になってい
る。機構部11における伝達部材は、操作ワイヤ13ワ
イヤ巻き取りプーリ14、ガイドプーリ131およびプ
ーリギア141で構成される。機構部筐体111は、駆
動部筐体211との接続面の中央部に位置決め穴111
aを形成しており、他側面の中央部に鉗子12を取付け
ている。 【0023】また、駆動部21は、駆動力を発生するモ
ータ22と、モータ22の回転軸に固定されたモータギ
ア221と、鉗子12の位置状態を検出するためのポテ
ンショメータ23と、このポテンションメータ23の回
転軸に固定されると共にモータギア221に連結された
ポテンションメータギア231と、モータ22やポテン
ションメータ23等に電源を供給すると共にその信号を
得る為のコネクタ24と、モータ22やポテンションメ
ータ23等を収納した駆動部筐体211と、パソコン等
で構成される制御装置25とを備えている。駆動部21
における伝達部材は、モータ22の回転軸、モータギア
221およびポテンションメータギア231で構成され
る。駆動部筐体211は、機構部筐体111との接続面
の中央部に(位置決め穴111aに合致する位置に)位
置決め用突起211aを形成しており、他側面の中央部
にコネクタ24を取付けている。 【0024】上述したように術具12、機構部11およ
び駆動部21の順に横に並ぶように配置して取付けてい
るので、これら12、11、21を直線状にコンパクト
に配置することができる。 【0025】制御装置25は、パソコン等により構成さ
れると共に、駆動装置10と離れた位置に配置され、コ
ネクタ24を介してモータ22およびポテンションメー
タ23と電気的に接続され、モータ22に制御信号を送
信すると共に、ポテンションメータ23より位置信号等
を受信する。また、制御装置25は、コネクタ24で駆
動装置10に対して取付け、取外し可能になっている。 【0026】術具装置1を用いて外科の手術を行なう際
には、機構部11と駆動部21とを接続して行なう。具
体的には、位置決め用突起211aを位置決め用穴11
1aに嵌合するように機構部11と駆動部21とを接続
することにより、図1(b)に示すように、プーリギア
141とモータギア221が連結される。このように、
位置決め用突起211aを位置決め用穴111aに嵌合
することにより、機構部11と駆動部21との位置決め
精度を向上することができ、鉗子12を精度良く駆動す
ることができると共に、プーリギア141、モータギア
221が自動的に連結される。このように、機構部11
のプーリギア141と駆動部21のモータギア221と
の間で連結・分離可能にしているので、モータ22の回
転を鉗子12の操作に適切な駆動力に変換して確実に鉗
子12の駆動を行なうことができると共に、その連結・
分離を容易に行なうことができる。 【0027】そして、モータ22を駆動すると、モータ
ギア221が回転し、駆動力がプーリ14のプーリギア
141に伝えられる。これによりプーリ14は、操作ワ
イヤ13を巻き取り、鉗子12の開閉を行う。上述した
ように機構部11における伝達部材であるプーリギア1
41、ワイヤ巻き取りプーリ14およびガイドプーリ1
31は、機構部筐体111内に設置されているため、こ
れらの伝達機能を確実に奏するような大きさ、強度等を
確保することができる。鉗子12の開閉具合は、プーリ
14のワイヤ巻き取り位置すなわちモータ21の駆動量
を制御情報として、ポテンションメータギア231を介
してポテンショメータ23で読み取り、コネクタ24か
ら制御装置25へ送られる。これに基づいて、制御装置
25によりモータ22が制御される。 【0028】機構部11と駆動部21とを分離した状態
では、図1(c)で明らかなように、プーリギア141
が外部に露出する。これにより、プーリギア141を手
動で回すことができ、駆動部21が無くとも鉗子12の
駆動を手動で行うことが可能である。したがって、例え
ば鉗子把持部12bが開いた状態で機構部11を取外さ
れた場合には、プーリギア141を手動で操作して鉗子
把持部12bを閉じた安全な状態にして、鉗子12およ
び機構部11の滅菌・洗浄を行なうことができる。 【0029】ここで、図2を参照しながら、機構部11
と駆動部21との三つの着脱構造例を具体的に説明す
る。図2(a)は回転リングを用いた着脱構造である。
リング51は、駆動部筐体211の外面に回動可能に取
付けられており、内周に係合山が形成されている。リン
グ溝511は、機構部筐体111の外面のリング51に
対応する位置に取付けられており、外周に係合溝が形成
されている。駆動部21と機構部11とを合わせて、リ
ング51を回してリング溝511と合わせることで両者
21、11の接続ができる。この図では、位置決め穴1
11aに位置決め用突起211aを嵌合するようにして
位置決め精度を得るようにしているが、リング51とリ
ング溝511との嵌合精度を高いものにすることによ
り、位置決め穴111aと位置決め用突起211aとの
嵌合を省略することができる。また、この図では駆動部
21側にリング51が、機構部11側にリング溝511
が設けてあるが、その逆に設けるようにしても良い。 【0030】図2(b)はバックルを用いた着脱構造で
ある。この着脱構造は、複数のバックル52を複数のバ
ックル爪521にそれぞれ引っ掛けて機構部11と駆動
部21とを接続するものである。図中では、駆動部21
側にバックル52を、機構部11側にバックル爪521
を設けているが、その逆に設けるようにしても良い。 【0031】図2(c)は爪を用いた着脱構造である。
この着脱構造は、バネにより図中矢印A方向に常に力を
発生する爪53をくぼみ531に引っ掛けて機構部11
と駆動部21とを接続するものである。図中では、駆動
部21側に爪53を、機構部11側にくぼみ531を設
けているが、その逆に設けるようにしても良い。 【0032】次に、本発明の第2実施例を図3を参照し
ながら説明する。図3は本発明の第2実施例の術具装置
の構成図であり、図3(a)は駆動装置が分離した状態
の全体構成図、図3(b)は機構部の操作ワイヤの経路
を説明する構成図、図3(c)、(d)はモータの駆動
力をモータギアからプーリへ伝達する異なる構造例の説
明図である。本実施例は、次に述べる通り第1実施例と
相違するものであり、その他の点については第1実施例
と基本的には同一である。 【0033】本実施例では、図3(a)に示すように、
第1実施例と比べ、モータ22およびポテンショメータ
23の配置を90度時計回りに回転させ、機構部11方
向に回転軸を突出させている。また、プーリ15の配置
を第1実施例のプーリ14に比べて反時計回りに90度
回転させ、軸方向が横向きになっている。駆動装置10
は第1実施例と同じく機構部11と駆動部21とに分割
して構成されている。使用時には、機構部11と駆動部
21とを接続し、モータ22を駆動する。これにより、
モータギア222が回転し、駆動力をプーリ15に伝え
る。これによりプーリ15は操作ワイヤ13を巻き取
り、鉗子12の開閉を行う。モータ22の駆動量即ち鉗
子12の開閉具合は、ベルト26を介してポテンショメ
ータ23で読み取る。 【0034】図3(b)に示すように、鉗子12内を通
って機構部筐体111に延びる2本の操作ワイヤ13
は、6個のガイドプーリ131にガイドされて水平方向
から垂直方向に向きを変え、ワイヤ巻き取りプーリ15
に巻き付けられている。 【0035】モータ22の駆動力をモータギア222か
らプーリ15へ伝達する構造は、図3(c)に示すよう
に、四角形の凹凸151同士のはめ合いによって両者を
接続し、モータ22の駆動力をプーリ15に伝える構造
である。図中ではプーリ15側に四角形の凹151を、
モータギア222側に四角形の凸151を設けている
が、その逆に設けるようにしても良い。図中には示して
いないが、凹凸151は三角形など他の多角形、さらに
はDカット等にしてもよい。また、図3(d)に示すよ
うに、放射状のギア152により駆動力を伝える構造と
してもよい。 【0036】次に、本発明の第3実施例を図4を参照し
ながら説明する。図4は本発明の第3実施例の術具装置
の構成図であり、図4(a)は駆動装置が分離した状態
の全体構成図、図4(b)は駆動力の伝達経路を説明す
る構成図、図4(c)、(d)は駆動力の伝達経路の連
結構造の説明図である。本実施例は、次に述べる通り第
1実施例と相違するものであり、その他の点については
第1実施例と基本的には同一である。 【0037】本実施例では、図4(a)に示すように、
操作ワイヤ13を分離することで機構部11と駆動部2
1との分離を可能にするものである。分離した操作ワイ
ヤ13は、接続具であるワイヤコネクタ16、17によ
り接続される。ワイヤコネクタ16、17は各々リニア
ガイド160、170によって滑らかな水平前後動作が
可能である。 【0038】機構部11と駆動部21を接続してワイヤ
コネクタ16、17を連結すると、図4(b)に示すよ
うに、モータギア221、プーリギア141、操作ワイ
ヤ13、ワイヤコネクタ17、ワイヤコネクタ16、操
作ワイヤ13の伝達経路が構成される。これにより、モ
ータ22の駆動力が鉗子把持部12bに伝達され、鉗子
把持部12bを操作することができる。 【0039】ワイヤコネクタ16、17の連結構造は、
図4(c)、(d)に示すように、ワイヤコネクタ17
の先端部171を、ワイヤコネクタ16の穴162に挿
入することにより連結する構造である。ボタン161
は、バネ164により戻り力が発生し、穴163に挿入
されたワイヤコネクタ17の先端部171の凹部172
に係止され、このバネ力で接続することによりワイヤコ
ネクタ16、17の継続的な連結が可能となる。なお、
ワイヤコネクタ16、17を解除する場合は、ボタン1
61をバネ力に抗して押下することにより解除が可能と
なる。 【0040】次に、本発明の第4実施例を図5を参照し
ながら説明する。図5は本発明の第4実施例の術具装置
の駆動装置を分離した状態の構成図である。本実施例
は、次に述べる通り第1実施例と相違するものであり、
その他の点については第1実施例と基本的には同一であ
る。 【0041】本実施例では、機構部11側にひずみゲー
ジ31と機構部メモリ32とを設けて術具の制御情報を
得るようにしている。機構部メモリ32は、鉗子12も
含めた術具の種類を区別する情報や鉗子12の動作を制
御する位置情報や力情報を予め記憶している。操作ワイ
ヤ13にひずみゲージ31を取り付けることで、ワイヤ
張力すなわち鉗子12の把持力の情報を得ることができ
る。ひずみゲージ31で得られた信号は、機構部11に
設けた機構部メモリ32に記憶する。機構部筐体111
の接続面側の一部にコネクタ24が設けられている。こ
のコネクタ24はひずみゲージ31および機構部メモリ
32が接続されている。また、駆動部筐体211の一部
(機構部筐体111のコネクタ24と対向する位置)に
コネクタ24が設けられている。このコネクタ24は、
モータ22およびポテンションメータ23が接続されて
いるコネクタ24に接続されていると共に、機構部筐体
111のコネクタ24と着脱可能になっている。 【0042】鉗子12を制御する際には、機構部メモリ
32の記憶情報を制御装置25で読み取り、モータ21
を駆動する。この時、ポテンショメータ23の情報は制
御装置25内部のメモリ251に記憶されている。制御
装置25は機構部メモリ32および制御装置内部メモリ
251の情報に基づいて鉗子12を制御する。このよう
に、機構部メモリ32の情報に基づいて鉗子12を制御
するので、機構部11を駆動部21および制御装置25
に対して独立して構成しても鉗子12を容易に制御する
ことができる。また、機構部11を分離して滅菌・洗浄
した後に、鉗子12の位置情報や力情報を検出し補正し
て機構部メモリ32に記憶させることにより、再使用す
る際に正確な制御を行なうことができ、この点からも機
構部11を独立して構成することができる。 【0043】次に、本発明の第5実施例を図6を参照し
ながら説明する。図6は本発明の第5実施例の術具装置
の駆動装置を分離した状態の構成図である。本実施例
は、次に述べる通り第1実施例と相違するものであり、
その他の点については第1実施例と基本的には同一であ
る。 【0044】本実施例では、機構部11側にポテンショ
メータ23を設けている。鉗子12の操作ワイヤ13を
プーリ14で巻き取り、その巻き取り位置情報をポテン
ショメータ23から得る。位置情報の記録を制御装置2
5のメモリ251に記憶することも可能であるが、機構
部11側の機構部メモリ32で行うことで、制御装置2
5に依らない制御が可能となる。ポテンショメータ23
の種類として、磁気式、光学式といった非接触方式の構
造を用いることで、機構部11をガス滅菌した時のポテ
ンショメータ23の腐食を避けることができる。 【0045】次に、本発明の第6実施例を図7から図9
を参照しながら説明する。図7は本発明の第6実施例の
術具装置の駆動装置を分離した状態の構成図、図8は同
術具装置の制御系統図、図9は同術具装置の動作を示す
フローチャート図である。本実施例は、次に述べる通り
第4実施例と相違するものであり、その他の点について
は第4実施例と基本的には同一である。換言すれば、本
実施例は第4実施例と第5実施例を組合せたものであ
る。 【0046】本実施例は、図7に示すように、ひずみゲ
ージ31とポテンショメータ23との両方を機構部11
側に設けた例である。これにより、把持力と位置情報と
の両方を制御情報として機構部11から得ることができ
る。 【0047】本実施例では、図8に示すように、制御装
置25からモータ22へは駆動指令61が出される。ポ
テンショメータ23からは鉗子12の開閉位置信号62
が制御装置25に得られ、ひずみゲージ31からは把持
力信号63が制御装置25に得られ、両信号は制御装置
25を通して各々開閉位置情報64、把持力情報65と
して機構部メモリ32に記憶される。初期調整として、
モータ駆動指令61によってモータ22を駆動して鉗子
12を調整し、開閉位置信号62、把持力信号63を得
る。この時の値を初期状態として機構部メモリ32に開
閉位置情報64、把持力情報65として記憶する。 【0048】本実施例の術具装置で、制御情報を機構部
メモリ32に記憶させた際の自動調整を行う例を図9を
参照しながら説明する。図9は機構部11と駆動部21
とを接続した時の自動調整を行うフローを示している。
機構部11と駆動部21とを接続し(ステップ10
1)、開閉位置信号62が開閉位置情報64と同じかど
うかを判定する(ステップ102)。この判定で、同じ
でない場合には、把持力信号63が把持力情報65を超
えているか判定し(ステップ103)、超えていていれ
ばエラーメッセージを出し(ステップ104)、超えて
いなければモータ22へ駆動指令61を出してステップ
102に戻る(ステップ105)。ステップ102の判
定で、開閉位置信号62が開閉位置情報64と同じにな
った場合には、把持力信号63が把持力情報65と同じ
かどうかを判定する(ステップ106)。この判定で、
同じでない場合にはさらにモータ22へ駆動指令61を
出してステップ106に戻り(ステップ105)、同じ
になった場合には、新たな把持力信号63を把持力情報
65、新たな位置信号62を位置情報64として機構部
メモリ32へ保存する(ステップ107)。これによ
り、操作ワイヤ23の伸びによる影響を調整毎にキャン
セルできる。 【0049】 【発明の効果】本発明によれば、微細な術具であっても
機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および駆動
部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素を確
実に再利用できる術具装置を得ることができる。 【0050】また、本発明によれば、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および
駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素
を確実に再利用できると共に、機構部の分離時に術具を
適切な状態に手動で操作して安全な状態で滅菌・洗浄が
可能な術具装置を得ることができる。 【0051】また、本発明によれば、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から容易に分離し術具・機構部
および駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として
各要素を確実に再利用できると共に、術具の確実な駆動
を行なうことができる術具装置を得ることができる。 【0052】また、本発明によれば、微細な術具であっ
ても機構部と共に駆動部から分離し術具・機構部および
駆動部の各要素に適した滅菌・洗浄を可能として各要素
を確実に再利用できると共に、駆動部から独立した術具
・機構部を構成しても容易に制御できる術具装置を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の第1実施例の術具装置の構成図であ
る。 【図2】同術具装置の機構部と駆動部との接続構造を説
明する断面図である。 【図3】本発明の第2実施例の術具装置の構成図であ
る。 【図4】本発明の第3実施例の術具装置の構成図であ
る。 【図5】本発明の第4実施例の術具装置の駆動装置を分
離した状態の構成図である。 【図6】本発明の第5実施例の術具装置の駆動装置を分
離した状態の構成図である。 【図7】本発明の第6実施例の術具装置の駆動装置を分
離した状態の構成図である。 【図8】同術具装置の制御系統図である。 【図9】同術具装置の動作を示すフローチャート図であ
る。 【符号の説明】 1…術具装置、10…駆動装置、11…機構部、12…
鉗子(術具)、12a…シース、12b…鉗子把持部、
13…操作ワイヤ、14、15…ワイヤ巻き取りプー
リ、16、17…ワイヤコネクタ、21…駆動部、22
…モータ、23…ポテンショメータ、24…コネクタ、
25…制御装置、26…ベルト、31…ひずみゲージ、
32…機構部メモリ、51…リング、52…バックル、
53…爪、61…モータ駆動指令、62…開閉位置信
号、63…把持力信号、64…開閉位置情報、65…把
持力情報、111…機構部筐体、131…ガイドプー
リ、141…プーリギア、221、151…凹凸のはめ
合い、152…放射状ギアのはめ合い、160…リニア
ガイド、161…ボタン、162、163…ワイヤコネ
クタの穴、164…ワイヤコネクタのバネ、170…リ
ニアガイド、171…ワイヤコネクタ先端部、172…
ワイヤコネクタ先端の凹部、211…駆動部筐体、22
1、222…モータギア、231…ポテンションメータ
ギア、251…制御装置内部メモリ、511…リング
溝、521…バックル爪、531…くぼみ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】患部に対して直接触れて処置を行なう術具
    と、前記術具を駆動する駆動装置とを備えた術具装置に
    おいて、 前記駆動装置は、前記術具を取付けた機構部と、前記術
    具を駆動する力を発生する駆動部とに分割して着脱可能
    とし、 前記機構部は前記術具に駆動力を伝達する機構部伝達部
    材を備え、 前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前記モータ
    の駆動力を伝達する駆動部伝達部材とを備え、 前記機構部伝達部材と前記駆動部伝達部材とを連結・分
    離可能に設置したことを特徴とする術具装置。 【請求項2】請求項1において、前記術具、前記機構部
    および前記駆動部の順に横に並ぶように配置して取付け
    たことを特徴とする術具装置。 【請求項3】患部に対して直接触れて処置を行なう術具
    と、前記術具を駆動する駆動装置とを備えた術具装置に
    おいて、 前記駆動装置は、前記術具を取付けた機構部と、前記術
    具を駆動する力を発生する駆動部とに分割して着脱可能
    とし、 前記機構部は、前記術具を取付けた機構部筐体と、前記
    機構部筐体内に収納して前記術具に駆動力を伝達する機
    構部伝達部材とを備え、 前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前記モータ
    の駆動力を伝達する駆動部伝達部材と、前記モータおよ
    び前記駆動部伝達部材を収納した駆動部筐体とを備え、 前記機構部筐体と前記駆動部筐体とを着脱可能に取付け
    ると共に、前記機構部伝達部材と前記駆動部伝達部材と
    を連結・分離可能に設置し、さらに前記機構部伝達部材
    を分離した状態で外部から手動で操作可能に設置したこ
    とを特徴とする術具装置。 【請求項4】請求項3において、前記機構部の伝達部材
    をギヤで構成し、前記ギヤの一部を前記機構部筐体の外
    部に露出したことを特徴とする術具装置。 【請求項5】患部に対して直接触れて処置を行なう術具
    と、前記術具を駆動する駆動装置とを備えた術具装置に
    おいて、 前記駆動装置は、前記術具を取付けた機構部と、前記術
    具を駆動する力を発生する駆動部とに分割して着脱可能
    とし、 前記機構部は、前記術具に接続した操作ワイヤと、前記
    操作ワイヤを駆動するプーリと、前記プーリに取付けた
    プーリギアとを備え、 前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前記モータ
    の回転軸に取付けたモータギアとを備え、 前記機構部のプーリギアと前記駆動部のモータギアとの
    間で連結・分離可能にしたことを特徴とする術具装置。 【請求項6】患部に対して直接触れて処置を行なう術具
    と、前記術具を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制
    御する制御装置とを備えた術具装置において、 前記駆動装置は、前記術具を取付けた機構部と、前記術
    具を駆動する力を発生する駆動部とに分割して着脱可能
    とし、 前記機構部は、前記術具に駆動力を伝達する機構部伝達
    部材と、前記術具の種類や術具を制御するための位置情
    報や力情報等の情報を記憶する機構部メモリとを備え、 前記駆動部は、駆動力を発生するモータと、前記モータ
    の駆動力を伝達する駆動部伝達部材とを備え、 前記機構部伝達部材と前記駆動部伝達部材とは連結・分
    離可能に設置し、 前記制御装置は前記機構部メモリの情報に基づいて前記
    駆動装置を制御するように構成したことを特徴とする術
    具装置。
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