JP2001087281A

JP2001087281A - 多機能マニピュレータ

Info

Publication number: JP2001087281A
Application number: JP26532799A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Sasaki; 勝巳佐々木; Junichi Onishi; 順一大西; Toshihiko Suzuta; 敏彦鈴田; Nobuaki Akui; 伸章安久井; Yasushi Takahashi; 裕史高橋; Kenichi Kimura; 健一木村; Yuichi Ikeda; 裕一池田; Hideyuki Adachi; 英之安達; Takeaki Nakamura; 剛明中村
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1999-09-20
Filing date: 1999-09-20
Publication date: 2001-04-03

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、スレーブマニピュレータで使用され
る処置具類を操作する時にマスターマニピュレータ側で
適切な形状の操作部を使用することができ、処置具類の
操作性の向上を図ることができる多機能マニピュレータ
を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】複数の処置具類が選択的に使用可能なスレ
ーブマニピュレータ２の各処置具類を操作する操作部２
６ａ〜２６ｄをマスターマニピュレータ３の操作部連結
部２３に着脱可能に連結し、スレーブマニピュレータで
使用される処置具類に応じてマスターマニピュレータ３
の操作部連結部２３に連結される操作部２６ａ〜２６ｄ
を交換可能にしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は体腔内の観察を行う
スコープ、または体腔内で患者の処置を行う処置具等の
処置具類の交換が可能な多機能マニピュレータに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、外科手術では予め複数種類の処
置具が準備され、これらの処置具が手術の進行に応じて
適宜、交換使用される。この処置具の交換作業を補助す
る装置として例えば、特開平８−２８０７０９号公報の
装置がある。ここでは、処置用マスターマニピュレータ
ーと、この処置用マスターマニピュレーターの操作に追
従して動作する処置用スレーブマニピュレーターとが示
されている。さらに、処置用スレーブマニピュレーター
には処置具ホールド部が設けられている。このホールド
部には電動処置具が着脱自在に固定されるようになって
いる。

【０００３】また、上記公報の装置では予め準備された
各種の処置部を収納する処置部収納ユニットと、この処
置部収納ユニット内のいずれかの処置部を選択的に取出
して術者が受け取れる位置まで移動させる処置具供給マ
ニピュレータとが設けられている。

【０００４】そして、上記公報の装置の使用時には手術
の進行に応じて予め設定された処置具が順次、処置具供
給マニピュレータから処置用スレーブマニピュレーター
に供給され、処置用スレーブマニピュレーターの処置具
ホールド部にセットされる処置具の交換作業が行なわれ
るようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成のものに
あっては術者が操作する処置用マスターマニピュレータ
ーの操作部は格別に交換可能な構成にはなっていないの
で、処置用スレーブマニピュレーターにセットされる処
置具を交換した場合でも、処置用マスターマニピュレー
ターの操作部は交換する事が出来なかった。そのため、
処置用スレーブマニピュレーターにセットされる処置具
の種類にかかわらず処置用マスターマニピュレーターで
は常に共通の操作部が使用されているので、処置用スレ
ーブマニピュレーターにセットされる処置具の種類によ
っては処置具の操作が行い難くなるおそれがある。

【０００６】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、スレーブマニピュレータで使用される
処置具類を操作する時にマスターマニピュレータ側で適
切な形状の操作部を使用することができ、処置具類の操
作性の向上を図ることができる多機能マニピュレータを
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は複数の処置具類
が選択的に使用可能なスレーブマニピュレータと、この
スレーブマニピュレータの前記各処置具類を操作する操
作部を備えたマスターマニピュレータとを設けるととも
に、前記マスターマニピュレータに前記操作部を着脱可
能に連結する連結部を設け、前記スレーブマニピュレー
タで使用される処置具類に応じて前記マスターマニピュ
レータの連結部に連結される前記操作部を交換可能にし
たことを特徴とする多機能マニピュレータである。そし
て、使用時にはスレーブマニピュレータで使用される処
置具類が選択された際に、このスレーブマニピュレータ
で使用される処置具類に応じてマスターマニピュレータ
の連結部に連結される操作部を交換することにより、処
置具類を操作する時に適切な形状の操作部を使用するこ
とが出来るようにしたものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図７を参照して説明する。図１は本実施の形
態の多機能マニピュレータ１におけるマスターマニピュ
レーターシステム全体の概略構成を示すものである。本
実施の形態の多機能マニピュレータ１には複数の処置具
類が選択的に使用可能なスレーブマニピュレータ２と、
このスレーブマニピュレータ２の各処置具類を操作する
マスターマニピュレータ３とが設けられている。ここ
で、スレーブマニピュレータ２は患者Ｈが載置される手
術台４の一側部の近傍位置に設置されている。

【０００９】また、図２に示すようにスレーブマニピュ
レータ２にはスレーブマニピュレーター制御用コンピュ
ーター５、マスターマニピュレータ３にはマスターマニ
ピュレーター制御用コンピューター６がそれぞれ接続さ
れている。さらに、スレーブマニピュレーター制御用コ
ンピューター５とマスターマニピュレーター制御用コン
ピューター６との間は接続ケーブル７を介して接続され
ている。そして、マスターマニピュレーター３はマスタ
ーマニピュレーター制御用コンピューター６を介してス
レーブマニピュレーター制御用コンピューター５を動作
させ、スレーブマニピュレーター２を制御するようにな
っている。

【００１０】また、図３はスレーブマニピュレーター２
全体の概略構成を示すものである。このスレーブマニピ
ュレーター２には固定台８の上に支柱９が立設されてい
る。この支柱９の上端部には作動アーム１０の基端部が
連結されている。この作動アーム１０には基端部側の第
１アーム１１と、この第１アーム１１の先端部に回動軸
部１２を介して回動自在に連結された第２アーム１３と
が設けられている。

【００１１】また、第２アーム１３の先端面１４には図
４（Ａ）に示すように観察手段１５と、複数の処置具収
納部１６とが設けられている。各処置具収納部１６には
図４（Ｂ）に示すようにそれぞれ処置具１７が収納され
ている。ここで、本実施の形態のスレーブマニピュレー
ター２には異なる種類の複数の処置具１７、例えば、持
針器、高周波電極、剥離用処置具、把持用処置具などが
各処置具収納部１６にそれぞれ突出可能に収納されてい
る。そして、異なる種類の複数の処置具１７が選択的に
使用可能になっている。なお、各処置具１７の先端部に
はその処置具１７の種類に対応した形状、構造の各種の
処置部１８が配設されている。

【００１２】また、図５（Ａ）はマスターマニピュレー
タ３の要部の概略構成を示すものである。このマスター
マニピュレータ３の本体１９には手術部を観察するため
のモニター２０と、テーブル２１と、操作ロッド２２と
が設けられている。この操作ロッド２２の先端部には操
作部連結部２３が設けられている。

【００１３】この操作部連結部２３には図６（Ａ）に示
すように略中央部位に配置された固定用穴部２４と、こ
の固定用穴部２４の周囲に略等間隔で配置された複数、
本実施の形態では４つの識別用穴部２５ａ〜２５ｄとが
設けられている。ここで、固定用穴部２４の外周部位に
は位置決め用のキー溝状の係合溝部２４ａが形成されて
いる。

【００１４】また、本実施の形態のマスターマニピュレ
ータ３の操作部連結部２３にはスレーブマニピュレータ
ー２の処置具１７の操作用の複数の操作部２６ａ〜２６
ｄのいずれか１つが選択的に着脱可能に連結されるよう
になっている。ここで、本実施の形態のマスターマニピ
ュレータ３ではスレーブマニピュレーター２の各処置具
収納部１６に収納されている複数の処置具１７の種類に
それぞれ対応させた各処置具１７毎に専用の操作部２６
ａ〜２６ｄが予め準備されている。すなわち、図５
（Ａ）に示す持針器用の操作部２６ａと、図５（Ｂ）に
示す高周波電極用の操作部２６ｂと、図５（Ｃ）に示す
剥離用処置具用の操作部２６ｃと、図５（Ｄ）に示す把
持用処置具用の操作部２６ｄとが予め準備されている。
そして、これらの操作部２６ａ〜２６ｄのうち、現在使
用する操作部、例えば剥離用処置具用の操作部２６ａの
みがマスターマニピュレータ３の操作部連結部２３に連
結され、使用していない他の操作部、例えば操作部２６
ｂ〜２６ｄはマスターマニピュレータ本体１９のテーブ
ル２１に載置しておくようになっている。

【００１５】また、持針器用の操作部２６ａには図５
（Ａ）に示すように開閉可能なハンドル部２７と、マス
ターマニピュレータ３との連結用の接続部２８とが設け
られている。さらに、この持針器用の操作部２６ａには
ハンドル部２７を開方向に付勢している弾性部材２９が
取り付けられている。

【００１６】また、この持針器用の操作部２６ａの接続
部２８には図６（Ｂ）に示すように略中央部位に固定用
ピン３０が突設され、この固定用ピン３０の周囲に１本
の位置決め用の識別用ピン３１が突設されている。さら
に、固定用ピン３０の外周部位には接続する方向を一意
に決めるための係合凸部３０ａが形成されている。

【００１７】そして、この操作部２６ａの固定用ピン３
０および係合凸部３０ａがマスターマニピュレータ３の
操作部連結部２３における固定用穴部２４および係合溝
部２４ａとそれぞれ係脱可能に係合されることにより、
識別用ピン３１は操作部連結部２３の４つの識別用穴部
２５ａ〜２５ｄのうちの１つの決められた穴部２５ａに
しか係脱可能に係合されないようになっている。そのた
め、この識別用ピン３１と識別用穴部２５ａとの係合に
よってマスターマニピュレータ３の操作部連結部２３に
持針器用操作部２６ａの接続部２８が連結されている状
態が識別されるようになっている。

【００１８】また、マスターマニピュレータ３の操作部
連結部２３には持針器用操作部２６ａに代わり、他の処
置具用の操作部、例えば高周波電極用の操作部２６ｂ
や、剥離用処置具用の操作部２６ｃや、把持用処置具用
の操作部２６ｄなどが適宜、選択的に取り付け可能にな
っている。

【００１９】ここで、高周波電極用の操作部２６ｂには
図５（Ｂ）に示すように高周波電源操作スイッチ３２
と、マスターマニピュレータ３との連結用の接続部３３
とが設けられている。さらに、この高周波電極用の操作
部２６ｂの接続部３３には図６（Ｃ）に示すように持針
器用の操作部２６ａの接続部２８と同様に略中央部位に
固定用ピン３４が突設され、この固定用ピン３４の周囲
に１本の位置決め用の識別用ピン３５が突設されてい
る。

【００２０】なお、この高周波電極用の操作部２６ｂの
識別用ピン３５の位置は持針器用の操作部２６ａの接続
部２８の識別用ピン３１の位置とは異なる位置、すなわ
ち、マスターマニピュレータ３の操作部連結部２３にお
ける識別用穴部２５ｄと係脱可能に係合される位置に配
置されている。さらに、固定用ピン３４の外周部位には
接続する方向を一意に決めるための係合凸部３４ａが形
成されている。そして、この識別用ピン３５と識別用穴
部２５ｄとの係合によってマスターマニピュレータ３の
操作部連結部２３に高周波電極用の操作部２６ｂの接続
部３３が連結されている状態が識別されるようになって
いる。

【００２１】また、剥離用処置具用の操作部２６ｃには
図５（Ｃ）に示すように開閉可能な指掛け部３６と、マ
スターマニピュレータ３との連結用の接続部３７とが設
けられている。さらに、この剥離用処置具用の操作部２
６ｃの接続部３７には持針器用の操作部２６ａの接続部
２８と同様に図６（Ｄ）に示すように略中央部位に固定
用ピン３８が突設され、この固定用ピン３８の周囲に１
本の位置決め用の識別用ピン３９が突設されている。

【００２２】なお、この剥離用処置具用の操作部２６ｃ
の識別用ピン３９の位置は持針器用の操作部２６ａの接
続部２８の識別用ピン３１の位置、および高周波電極用
の操作部２６ｂの接続部３３の識別用ピン３５の位置と
は異なる位置、すなわち、マスターマニピュレータ３の
操作部連結部２３における識別用穴部２５ｃと係脱可能
に係合される位置に配置されている。さらに、固定用ピ
ン３８の外周部位には接続する方向を一意に決めるため
の係合凸部３８ａが形成されている。そして、この識別
用ピン３９と識別用穴部２５ｃとの係合によってマスタ
ーマニピュレータ３の操作部連結部２３に剥離用処置具
用の操作部２６ｃの接続部３７が連結されている状態が
識別されるようになっている。

【００２３】また、把持用処置具用の操作部２６ｄには
図５（Ｄ）に示すように開閉可能な指掛け部４０と、こ
の把持操作部２６ｄを任意の場所で固定しておく係合部
４１と、マスターマニピュレータ３との連結用の接続部
４２とが設けられている。さらに、この把持用処置具用
の操作部２６ｄには持針器用の操作部２６ａの接続部２
８と同様に図６（Ｅ）に示すように略中央部位に固定用
ピン４３が突設され、この固定用ピン４３の周囲に１本
の位置決め用の識別用ピン４４が突設されている。

【００２４】なお、この把持用処置具用の操作部２６ｄ
の識別用ピン４４の位置は他の３つの処置具の識別用ピ
ン３１、３５、３９の位置とは異なる位置、すなわち、
マスターマニピュレータ３の操作部連結部２３における
識別用穴部２５ｂと係脱可能に係合される位置に配置さ
れている。さらに、固定用ピン４３の外周部位には接続
する方向を一意に決めるための係合凸部４３ａが形成さ
れている。そして、この識別用ピン４４と識別用穴部２
５ｂとの係合によってマスターマニピュレータ３の操作
部連結部２３に把持用処置具用の操作部２６ｄの接続部
４２が連結されている状態が識別されるようになってい
る。

【００２５】したがって、本実施の形態ではマスターマ
ニピュレータ３の操作部連結部２３と、スレーブマニピ
ュレーター２の処置具１７の操作用の複数の操作部２６
ａ〜２６ｄのうちのいずれかの接続部２８、３３、３
７、４２との連結時には操作部連結部２３における４つ
の識別用穴部２５ａ〜２５ｄと、各操作部２６ａ〜２６
ｄの識別用ピン３１、３５、３９、４４との係合状態に
よってマスターマニピュレータ３の操作部連結部２３に
連結されている操作部の種類が識別されるようになって
いる。

【００２６】次に、上記構成の作用について図７に示す
フローチャートを参照して説明する。本実施の形態の多
機能マニピュレータ１の使用時には、まず最初のステッ
プＳ１でマスターマニピュレーター３の操作部２６ａ〜
２６ｄと、スレーブマニピュレーター２の各処置具１７
の処置部１８とが適正な組み合わせかどうかが判断され
る。ここで、適正な組み合わせと判断された場合には次
のステップＳ２に進み、多機能マニピュレータ１のスレ
ーブマニピュレーター２およびマスターマニピュレータ
ー３がそれぞれ動作可能になる。

【００２７】また、ステップＳ１で適正でない組み合わ
せと判断された場合には次のステップＳ３に進み、多機
能マニピュレータ１のスレーブマニピュレーター２およ
びマスターマニピュレーター３の動作が停止され、マス
ターマニピュレーター３の操作部２６ａ〜２６ｄを交
換、またはスレーブマニピュレーター２の処置部１８を
交換するように注意を促す。

【００２８】その後、次のステップＳ４で、マスターマ
ニピュレーター３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換するか
どうかが判断される。ここで、マスターマニピュレータ
ー３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換すると判断された場
合には次のステップＳ５で、マスターマニピュレーター
３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換する作業が行われる。

【００２９】また、ステップＳ４で、マスターマニピュ
レーター３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換しないと判断
された場合には次のステップＳ６に進む。ここでは、ス
レーブマニピュレーター２の処置部１８を交換するかど
うかが判断される。ここで、スレーブマニピュレーター
２の処置部１８を交換すると判断された場合には次のス
テップＳ７で、スレーブマニピュレーター２の処置部１
８を交換する作業が行われる。

【００３０】なお、ステップＳ５で、マスターマニピュ
レーター３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換したり、ステ
ップＳ７で、スレーブマニピュレーター２の処置部１８
を交換する作業が行われた場合、およびステップＳ６
で、スレーブマニピュレーター２の処置部１８を交換し
ないと判断された場合には最初のステップＳ１に戻され
る。したがって、ステップＳ５で、マスターマニピュレ
ーター３の操作部２６ａ〜２６ｄを交換したり、ステッ
プＳ７で、スレーブマニピュレーター２の処置部１８を
交換する作業が行われた場合にはそれが適正な組み合わ
せであれば多機能マニピュレータ１のスレーブマニピュ
レーター２およびマスターマニピュレーター３の動作が
可能になり、適正でなければもう一度、上記各ステップ
を繰り返す。

【００３１】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では複数の処置具
類が選択的に使用可能なスレーブマニピュレータ２の各
処置具類を操作する操作部２６ａ〜２６ｄをマスターマ
ニピュレータ３の操作部連結部２３に着脱可能に連結
し、スレーブマニピュレータ２で使用される処置具１７
に応じてマスターマニピュレータ３の操作部連結部２３
に連結される操作部２６ａ〜２６ｄを交換可能にしたも
のである。そのため、スレーブマニピュレータ２で使用
される処置具１７を操作する時にマスターマニピュレー
タ３側で適切な形状の操作部２６ａ〜２６ｄを使用する
ことができ、処置具１７の操作性の向上を図ることがで
きる。

【００３２】また、図８乃至図１０は本発明の第２の実
施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施
の形態（図１乃至図７参照）のスレーブマニピュレータ
ー２の作動アーム１０における第２アーム１３の構成を
次の通り変更したものである。

【００３３】すなわち、本実施の形態の作動アーム１０
における第２アーム１３の先端面には図８に示すように
観察手段５１と、複数の処置具収納部５２とが設けられ
ている。各処置具収納部５２からは図１０に示すように
処置具５３が突出可能になっている。さらに、処置具５
３の先端には処置部５４が設けられている。

【００３４】また、第２アーム１３の先端部には取り外
し可能な先端部カバー５５が設けられている。この先端
部カバー５５を第２アーム１３の先端部から外すと、図
９に示すように処置具収納シリンダー５６が露出される
ようになっている。

【００３５】この処置具収納シリンダー５６には複数の
処置具収納部５７が設けられている。さらに、本実施の
形態の処置具収納シリンダー５６は回転可能になってい
て、選択した処置具収納部５７に収められた処置具５３
がこの処置具収納部５７から突出可能になっている。

【００３６】そこで、本実施の形態でも第１の実施の形
態と同様の効果が得られる。

【００３７】また、図１１（Ａ）〜（Ｃ）および図１２
は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施
の形態は第１の実施の形態（図１乃至図７参照）の多機
能マニピュレータ１の構成を次の通り変更したものであ
る。

【００３８】すなわち、本実施の形態では図１１（Ａ）
に示すように患者Ｈが載置される手術台４の両側に配置
された２つのスレーブマニピュレータ２Ａ，２Ｂが設け
られている。さらに、マスターマニピュレーター３はマ
スターマニピュレーター制御用コンピューター６（図２
参照）を介してスレーブマニピュレーター制御用コンピ
ューター５（図２参照）を動作させ、２つのスレーブマ
ニピュレーター２Ａ，２Ｂを制御するようになってい
る。

【００３９】また、本実施の形態のマスターマニピュレ
ーター３には図１１（Ｂ）に示すようにマスターマニピ
ュレータ３の本体６１に操作ロッド６２と、スイッチ部
６３とが設けられている。ここで、スイッチ部６３には
図１１（Ｃ）に示すように２つのスレーブマニピュレー
ター２Ａ，２Ｂの処置具１７のうちの一方を選択する切
り替えスイッチ６４と、一方のスレーブマニピュレータ
ー２Ａの動作を制御する第１のロックスイッチ６５と、
他方のスレーブマニピュレーター２Ｂの動作を制御する
第２のロックスイッチ６６とが設けられている。

【００４０】そして、切り替えスイッチ６４を操作する
事により、２つのスレーブマニピュレーター２Ａ，２Ｂ
の処置具１７のうちの一方を選択し、操作する事のでき
る処置具１７を選択する事が出来る。さらに、選択され
た処置具１７は第１のロックスイッチ６５と、第２のロ
ックスイッチ６６とにより動作を可能にするかどうかを
決定出来る。

【００４１】次に、上記構成の作用について図１２に示
すフローチャートを参照して説明する。本実施の形態の
多機能マニピュレータ１の使用時には、まず最初のステ
ップＳ１で、切り替えスイッチ６４によって一方のスレ
ーブマニピュレーター２Ａが選択されている状態かどう
かが判断される。ここで、スレーブマニピュレーター２
Ａが選択されている状態と判断されている場合には次の
ステップＳ２に進む。このステップＳ２では一方のスレ
ーブマニピュレーター２Ａの処置具１７が動作可能状
態、他方のスレーブマニピュレーター２Ｂの処置具１７
が動作停止状態で保持される。

【００４２】続いて、次のステップＳ４では一方のスレ
ーブマニピュレーター２Ａの処置具１７の第１のロック
スイッチ６５がロック解除状態（Ｆｒｅｅ状態）かどう
かが判断される。ここで、第１のロックスイッチ６５が
ロック解除状態と判断された場合には次のステップＳ５
で切り替えスイッチ６４の操作が禁止される。さらに、
ステップＳ４で第１のロックスイッチ６５がロック状態
と判断された場合には次のステップＳ６に進み、切り替
えスイッチ６４の操作が可能な状態で保持される。

【００４３】また、ステップＳ１で、スレーブマニピュ
レーター２Ａが選択されていない状態と判断された場合
には次のステップＳ６に進む。このステップＳ６では一
方のスレーブマニピュレーター２Ａの処置具１７が動作
停止状態、他方のスレーブマニピュレーター２Ｂの処置
具１７が動作可能状態で保持される。

【００４４】続いて、次のステップＳ７では他方のスレ
ーブマニピュレーター２Ｂの処置具１７の第２のロック
スイッチ６６がロック解除状態（Ｆｒｅｅ状態）かどう
かが判断される。ここで、第２のロックスイッチ６６が
ロック解除状態と判断された場合には次のステップＳ８
で切り替えスイッチ６４の操作が禁止される。さらに、
ステップＳ７で第２のロックスイッチ６６がロック状態
と判断された場合には次のステップＳ９に進み、切り替
えスイッチ６４の操作が可能な状態で保持される。そし
て、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様の効果が
得られる。

【００４５】また、図１３は本発明の第４の実施の形態
を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態
（図１乃至図７参照）のスレーブマニピュレーター２の
作動アーム１０における第２アーム１３の構成を次の通
り変更したものである。

【００４６】すなわち、本実施の形態の作動アーム１０
における第２アーム１３の先端面には観察手段７１と、
超音波手術具７２と、処置具７３とが設けられている。
ここで、超音波手術具７２は図示しない振動子と接続さ
れている。さらに、超音波手術具７２と処置具７３とは
同軸的に配置されている。そしで、本実施の形態でも第
１の実施の形態と同様の効果が得られる。

【００４７】さらに、本発明は上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種
々変形実施できることは勿論である。次に、本出願の他
の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。記（付記項１）体腔内の観察を行うスコープまたは体腔
内で患者の処置を行う処置具等を制御する複数のマニピ
ュレータから構成されたマスタースレーブシステムにお
いて、マスターマニピュレータの基部に対し、マスター
マニピュレーターの操作部を交換可能にした事を特徴と
するマスタースレーブシステム。

【００４８】（付記項２）体腔内の観察を行うスコー
プまたは体腔内で患者の処置を行う処置具等を制御する
複数のマニピュレータから構成されたマスタースレーブ
システムにおいて、マスターマニピュレータの操作部と
スレーブマニピュレータの処置部が適正な組み合わせで
なければマスタースレーブシステムの動きに制限が加わ
ることを特徴とするマスタースレーブシステム。

【００４９】（付記項３）付記項１のマスタースレー
ブシステムにおいて、スレーブマニピュレータの処置部
を体腔内で交換可能にしたことを特徴とするマスタース
レーブシステム。

【００５０】（付記項４）付記項３のマスタースレー
ブシステムにおいて、スレーブマニピュレーターから複
数の処置具が出没可能に設けられている事を特徴とする
マスタースレーブシステム。

【００５１】（付記項５）体腔内の観察を行うスコー
プまたは体腔内で患者の処置を行う処置具等を制御する
複数のマニピュレータから構成されたマスタースレーブ
システムにおいて、操作するスレーブマニピュレータの
選択することが出来る切り替えスイッチを設けたことを
特徴とするマスタースレーブシステム。

【００５２】（付記項１〜５の従来技術）特開平８−
２８０７０９号公報。

【００５３】（付記項１〜５が解決しようとする課題）
スレーブマニピュレーターの処置具が交換可能なマス
タースレーブシステムにおいて、処置具を交換した場合
でも、マスターマニピュレーターの操作部は交換する事
が出来なかった。そのため、処置具を操作する時に適切
な形状の操作部でない事があった。

【００５４】（付記項１〜５の目的）体腔内の観察を
行うスコープまたは体腔内で患者の処置を行う処置具等
を制御する複数のマニピュレータから構成されたマスタ
ースレーブシステムにおいて、マスターマニピュレータ
の基部に対し、マスターマニピュレーターの操作部を交
換可能にした事により処置具を操作する時に適切な形状
の操作部を使用する事が出来るようにした事を目的とす
る。

【００５５】（付記項１〜５の効果）体腔内の観察を
行うスコープまたは体腔内で患者の処置を行う処置具等
を制御する複数のマニピュレータから構成されたマスタ
ースレーブシステムにおいて、マスターマニピュレータ
の基部に対し、マスターマニピュレーターの操作部を交
換可能にした事により処置具を操作する時に適切な形状
の操作部を使用する事が出来るという効果を奏する。

【００５６】

【発明の効果】本発明によれば複数の処置具類が選択的
に使用可能なスレーブマニピュレータと、このスレーブ
マニピュレータの各処置具類を操作する操作部を備えた
マスターマニピュレータとを設け、スレーブマニピュレ
ータで使用される処置具類に応じてマスターマニピュレ
ータの連結部に連結される操作部を交換可能にしたの
で、スレーブマニピュレータで使用される処置具類を操
作する時にマスターマニピュレータ側で適切な形状の操
作部を使用することができ、処置具類の操作性の向上を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の多機能マニピュ
レータ全体の概略構成図。

【図２】第１の実施の形態の多機能マニピュレータの
接続状態を示す全体の概略構成図。

【図３】第１の実施の形態の多機能マニピュレータに
おけるスレーブマニピュレーター全体の概略構成を示す
斜視図。

【図４】（Ａ）は第１の実施の形態のスレーブマニピ
ュレーターの作動アームの先端部を示す斜視図、（Ｂ）
は作動アームの先端部から処置具を突出させた状態を示
す斜視図。

【図５】第１の実施の形態の多機能マニピュレータに
おけるマスターマニピュレータを示すもので、（Ａ）は
マスターマニピュレータ本体に持針器操作部の接続部が
接続される状態を示す要部の概略構成図、（Ｂ）はマス
ターマニピュレータの高周波電極操作部を示す要部の概
略構成図、（Ｃ）はマスターマニピュレータの剥離操作
部を示す要部の概略構成図、（Ｄ）はマスターマニピュ
レータの把持操作部を示す要部の概略構成図。

【図６】（Ａ）は第１の実施の形態のマスターマニピ
ュレータの連結部を示す平面図、（Ｂ）は持針器操作部
の接続部を示す平面図、（Ｃ）は高周波電極操作部の接
続部を示す平面図、（Ｄ）は剥離操作部の接続部を示す
平面図、（Ｅ）は把持操作部の接続部を示す平面図。

【図７】第１の実施の形態の多機能マニピュレータの
動作を説明するためのフローチャート。

【図８】本発明の第２の実施の形態のスレーブマニピ
ュレーターの作動アームの先端部を示す斜視図。

【図９】第２の実施の形態のスレーブマニピュレータ
ーのスレーブマニピュレーターの作動アームの先端部か
ら先端部カバーを取外した状態を示す斜視図。

【図１０】第２の実施の形態のスレーブマニピュレー
ターの作動アームの先端部から処置具を突出させた状態
を示す斜視図。

【図１１】本発明の第３の実施の形態を示すもので、
（Ａ）は多機能マニピュレータ全体の概略構成図、
（Ｂ）は多機能マニピュレータにおけるマスターマニピ
ュレータの接続状態を示す全体の概略構成図、（Ｃ）は
マスターマニピュレータのスイッチ部を示す平面図。

【図１２】第３の実施の形態の多機能マニピュレータ
の動作を説明するためのフローチャート。

【図１３】本発明の第４の実施の形態の多機能マニピ
ュレータの要部構成を示す斜視図。

【符号の説明】

２スレーブマニピュレータ３マスターマニピュレータ１７処置具２３操作部連結部２６ａ持針器用の操作部２６ｂ高周波電極用の操作部２６ｃ剥離用処置具用の操作部２６ｄ把持用処置具用の操作部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ２５Ｊ 15/04 Ｂ２５Ｊ 15/04 Ａ (72)発明者鈴田敏彦東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者安久井伸章東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者高橋裕史東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者木村健一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者池田裕一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者安達英之東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者中村剛明東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内Ｆターム(参考） 3C007 GS00 GS15 3F059 AA10 BC01 BC06 EA00 3F061 DA00 DA21 4C060 MM24 4C061 AA00 BB00 CC00 DD00 HH21 HH56 HH60

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の処置具類が選択的に使用可能なス
レーブマニピュレータと、このスレーブマニピュレータ
の前記各処置具類を操作する操作部を備えたマスターマ
ニピュレータとを設けるとともに、前記マスターマニピ
ュレータに前記操作部を着脱可能に連結する連結部を設
け、前記スレーブマニピュレータで使用される処置具類
に応じて前記マスターマニピュレータの連結部に連結さ
れる前記操作部を交換可能にしたことを特徴とする多機
能マニピュレータ。