JP2014195708A - ロボット手術用のツールメモリベースのソフトウェアの更新 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および/または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび/またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。
【選択図】図1B
Description
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
ロボットシステムであって、
ツールホルダおよび信号インターフェースを有するロボットアームと、
複数のロボットツールであって、上記ツールのそれぞれは、上記ロボットアームによって操作するために上記ツールホルダで受けることができる、複数のロボットツールと、
メモリを有しており、上記ロボットアームに接続されるプロセッサであって、上記メモリは、上記複数のツールに関連するロボットツールのデータを有し、上記プロセッサは、上記プロセッサメモリからの関連するツールのデータを使用して、上記ツールホルダが受けるロボットツールの動きを命令する、プロセッサと、
追加ツールのデータまたはコードを有するメモリを有する第1の追加ツールであって、上記第1のツールは、ツール信号インターフェースを介して上記プロセッサに上記追加ツールのデータを送信し、上記プロセッサは、上記追加ツールのデータまたはコードを上記プロセッサメモリに格納し、上記第1の追加ツールが上記ツールホルダから取り外された後に、上記追加ツールのデータまたはコードを使用して上記ロボットアームの動きを命令する、第1の追加ツールと
を備える、ロボットシステム。
(項目2)
上記ツールは、複数の異なる外科用エンドエフェクタを有する外科用ロボット機器を備え、上記ロボットシステムは外科用ロボットシステムを備える、項目1に記載のロボットシステム。
(項目3)
上記第1の追加ツールは、ツールタイプ識別子を有し、上記ロボットシステムは、上記ツールタイプ識別子を有する第2の追加ツールをさらに備え、上記プロセッサは、上記第1の追加ツールからの追加ツールのデータを上記メモリに格納し、上記プロセッサは、上記第2の追加ツールの上記ツールタイプ識別子に応答して、上記ツールホルダが上記第2の追加ツールを受けたときに、上記プロセッサメモリからの上記追加ツールのデータを使用して上記ロボットアームの動きを命令する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目4)
上記プロセッサは、上記追加ツールのデータをプロセッサメモリの最新のリストに格納し、上記最新のリストは、異なるタイプの複数の追加ツールに関連するデータを有し、上記プロセッサメモリは、上記複数のツールに関連するデータの元のリストも有する、項目3に記載のロボットシステム。
(項目5)
上記プロセッサは、上記ツールのデータの有効なリビジョンが行えるように、上記最新のリストおよび上記元のリストの両方に含まれる装着ツール識別子に応答して、上記元のリストの上記ツールのデータよりも上記最新のリストの上記追加ツールのデータを優先的に取り扱う、項目4に記載のロボットシステム。
(項目6)
上記メモリは、拒否ツールリストをさらに有し、上記プロセッサは、上記拒否ツールリストに含まれる拒否ツール識別子を有する第2の追加ツールの使用を禁止する、項目4に記載のロボットシステム。
(項目7)
上記プロセッサは、上記ツールの動きを命令するための機械可読コードを有し、上記プロセッサの上記機械可読コードは、上記第1の追加ツールを先行させ、ソフトウェアリビジョン識別子を取り入れ、上記追加ツールのデータは、最小のソフトウェアリビジョンを有し、上記プロセッサは、上記ソフトウェアが上記最小のソフトウェアリビジョンを先行させる場合に上記第1の追加ツールの使用を禁止する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目8)
上記プロセッサは、上記ツールの動きを命令するための機械可読コードを有し、上記機械可読コードは、ソフトウェアリビジョン識別子を取り入れ、第2のツールはツールの動きを命令するデータおよび最大のソフトウェアリビジョンを含むツールのデータを取り入れ、上記プロセッサは、上記第2のツールの最大のソフトウェアリビジョンよりも古い上記プロセッサの上記ソフトウェアリビジョン識別子に応答して、上記メモリからのツールのデータを使用して、上記第2のツールの動きを命令する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目9)
上記複数のツールのうちの少なくともいくつかは、レガシーツールを備え、上記追加ツールは、対応するツール命令データが上記レガシーツールに格納されていないツール命令データを有する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目10)
上記プロセッサは、上記追加ツールのデータのインジケータに応答して、上記追加ツールのデータを使用する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目11)
上記プロセッサに接続されており、入力動作を受ける入力装置をさらに備え、上記プロセッサは、上記ロボットシステムがマスタスレーブロボットシステムを備えるように、上記入力された動きに対応する上記ツールホルダによって受けるツールの出力動作を生じさせる、項目1に記載のロボットシステム。
(項目12)
第1の設定時間は、上記メモリからの上記ツールのデータを使用して動きを命令するための上記プロセッサの設定に対応し、第2の設定時間は、上記装着ツールからダウンロードされた追加ツールのデータを使用して動きを命令するための上記プロセッサの設定に対応し、上記第2の設定時間は、上記第1の設定時間より長く、上記プロセッサは、上記第1のツールからの上記追加ツールのデータを上記メモリに格納し、そして上記第1の追加ツールおよび第2の追加ツールのうちの少なくとも1つの取り外しおよび以降の再取り付けのために格納された追加データを使用することによって、累積設定時間を制限するように構成される、項目1に記載のロボットシステム。
(項目13)
医療機器システムであって、
各機器が組織治療提供面およびインターフェースを有する複数の医療機器と、
上記機器のインターフェースと逐次的に接続可能なインターフェースを有するプロセッサであって、コードまたはデータを格納するメモリを有し、上記格納されたコードまたはデータを使用して上記機器の上記組織治療提供面によって提供される治療を制御するプロセッサと、
第1の追加機器であって、組織治療提供面と、機器メモリと、追加機器のインターフェースが上記プロセッサのインターフェースに接続されたときに、上記機器メモリと上記プロセッサとの間に通信を提供するように、上記機器メモリに接続されるインターフェースとを有し、上記プロセッサは、上記プロセッサの上記メモリの上記機器メモリからの最新のコードまたはデータを格納するように構成される、第1の追加機器と、
組織治療提供面およびインターフェースを有する第2の追加機器であって、上記プロセッサは、上記第1の追加機器の上記機器メモリと通信する最新のコードまたはデータを使用して、上記第2の追加機器の上記組織治療提供面によって提供される治療を制御する、第2の追加機器と
を備える医療機器システム。
(項目14)
上記複数の医療機器は、複数のタイプの医療機器を備え、各医療機器は、上記インターフェースに接続される機器メモリを有し、上記機器メモリは、タイプ識別子を格納し、機器タイプのそれぞれは、関連する機器タイプを有し、上記プロセッサは、上記接続された機器の上記タイプ識別子に応答して、関連する機器データを使用して、上記プロセッサに接続された機器の組織治療面を介して治療を命令し、上記第2の追加機器は、上記第1の追加機器と同じタイプ識別子を有する、項目13に記載の医療機器。
(項目15)
ロボットを使用した方法であって、
ロボットアームに異なるタイプの複数のロボットツールを逐次的に装着するステップと、
装着された上記ロボットツールのタイプに関連するデータまたはコードを使用して、逐次的に装着されたロボットツールのそれぞれの動きをプロセッサによって命令するステップであって、上記複数のツールのための上記データまたはコードは、上記プロセッサのメモリに格納される、ステップと、
第1の追加ロボットツールをロボットアームに装着するステップと、
上記第1のツールのメモリから上記プロセッサに最新のツールのデータまたはコードを送信するステップと、
上記最新のツールのデータまたはコードを使用して、上記ロボットアームの動きを上記プロセッサによって命令するステップと
を含む、ロボットを使用した方法。
(項目16)
上記ツールは、複数の異なる外科用エンドエフェクタを有する外科用ロボットツールを備え、上記外科用エンドエフェクタの動きは、外科的処置を行うように外科医が入力装置を動かすことによって命令され、上記ロボットアームおよび入力装置は、マスタスレーブ型外科用ロボットシステムの構成要素である、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目17)
第1の設定時間は、上記メモリからの上記ツールのデータを使用して動きを命令するための上記プロセッサの設定に対応し、第2の設定時間は、装着ツールからダウンロードされた追加ツールのデータを使用して動きを命令するための上記プロセッサの設定に対応し、上記第2の設定時間は、上記第1の設定時間より長く、上記ロボットアームから上記第1の追加ツールを取り外し、第2の追加ツールを上記ロボットアームに装着するステップをさらに含み、上記第1の追加ツールと上記第2の追加ツールとが同じツールタイプを有し、上記プロセッサは、上記プロセッサの上記メモリに上記第1の追加ツールからの上記追加ツールのデータを格納し、上記プロセッサは、上記プロセッサの上記メモリからの記追加ツールのデータを使用して、上記第2の追加ツールの動きを命令する、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目18)
上記メモリの最新のリストに上記追加ツールのデータを格納するステップをさらに含み、上記最新のリストは、複数の追加ツールのタイプに関連するデータを有し、上記メモリは、上記複数のツールのタイプに関するデータの元のリストも有する、項目17に記載のロボットを使用した方法。
(項目19)
上記ツールのデータの有効なリビジョンが行えるように、装着ツール識別子が上記最新のリストおよび上記元のリストの両方に含まれる場合に、上記元のリストの上記ツールのデータよりも上記最新のリストの上記追加ツールのデータを優先的に取り扱うステップをさらに含む、項目18に記載のロボットを使用した方法。
(項目20)
上記プロセッサメモリの拒否ツールリストに含まれる拒否ツール識別子を有する、第2の追加ツールの使用を禁止するステップをさらに含む、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目21)
上記プロセッサは、システム能力のデータを格納するメモリを備え、上記追加ツールのデータは、最小のシステム能力を備え、上記プロセッサは、上記システム能力のデータが上記第1の追加ツールの上記最小のシステム能力と互換であれば、上記第1の追加ツールの使用を禁止する、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目22)
上記プロセッサの上記メモリは、ソフトウェアリビジョン識別子を格納し、第2のツールは、最大のソフトウェアリビジョンを含むツールのデータを有するツールメモリを有し、上記プロセッサは、上記第2のツールの最大のソフトウェアリビジョンよりも古い上記プロセッサの上記ソフトウェアリビジョン識別子に応答して、上記メモリからのツールのデータを使用して、上記第2のツールの動きを命令する、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目23)
上記複数のツールのうちの少なくともいくつかは、レガシーツールを備え、上記方法は、上記アームに装着された各レガシーツールから上記プロセッサにツールタイプ識別子を送信するステップをさらに含み、上記プロセッサは、送信された上記ツールタイプ識別子を使用して、上記プロセッサメモリの関連するツールのデータを識別する、項目15に記載のロボットを使用した方法。
(項目24)
第1のロボットツールをロボットアームに装着するステップと、
第1のツールのデータを使用して、装着された上記第1のツールの動きをプロセッサによって命令するステップであって、上記第1のツールのデータは、上記第1のツールを装着する前に上記プロセッサのメモリに格納されるステップと、
第2のロボットツールを上記ロボットアームに装着するステップであって、上記第2のロボットツールは、上記第2のロボットツールに関連するデータを有するメモリを有するステップと、
上記第2のツールから上記プロセッサに上記第2のツールのデータを送信するステップと、
送信された上記第2のツールのデータを使用して、プロセッサによって装着された上記第2のツールの動きを命令するステップと
を含む、方法。
(項目25)
上記第2のツールのデータは、上記第2のツールを装着する前には上記プロセッサの上記メモリに格納されない、項目24に記載の方法。
(項目26)
第3のロボットツールを上記ロボットアームに装着するステップと、上記第3のロボットツールが、上記第2のツールの識別子に対応するツール識別子を有することを判断するステップと、送信された上記第2のツールのデータを使用して、装着された上記第3のツールの動きをプロセッサによって命令するステップとを有する、項目25に記載の方法。
(項目27)
上記第2のツールを装着する前に上記第3のツールを上記ロボットアームに装着するステップと、第3のツールのデータを使用して、上記第3のツールの動きを命令するステップとを有し、上記第2のツールが装着された後、上記第2のツールのデータは、上記ツール識別子を有するデータに対して、上記第3のツールのデータに優先する、項目26に記載の方法。
(項目28)
医療機器システムのリビジョン方法であって、
複数の医療機器をプロセッサに逐次的に接続するステップであって、各機器は、組織治療提供面およびインターフェースを有するステップと、
上記プロセッサのメモリに格納されたデータを使用して、逐次的に接続される機器の組織治療提供面によって提供される治療を制御するステップと、
第1の追加機器を上記プロセッサに接続するステップであって、上記第1の追加機器は、組織治療提供面および機器メモリを有するステップと、
上記追加機器のメモリからプロセッサに最新のデータを送信するステップと、
送信された上記最新のデータを上記プロセッサの上記メモリに格納するステップと、
格納された上記最新のデータを使用して、第2の追加ツールの組織治療提供面から提供される治療を制御するステップと
を含む、医療機器システムのリビジョン方法。
(項目29)
上記追加機器を上記プロセッサから分離させ、上記追加機器を上記プロセッサに再接続するステップと、上記追加機器の上記メモリからの最新のデータの繰り返しのダウンロードを回避するために、格納された上記最新のデータを使用して、再接続された上記追加機器によって提供される治療を制御するステップと、をさらに含む、項目28に記載の医療機器システム。
(項目30)
それぞれがプロセッサを有する複数のシステムを複数の顧客に提供するステップと、
それぞれが主要機能を実行するように、システムに接続可能な複数の周辺機器または限定使用の装置を上記顧客に割り当てるステップと、
上記装置が上記システムから分離された後に、上記主要機能の実行を変更するために、接続された上記装置のメモリからの上記プロセッサのプログラミングコードまたはデータを更新するステップと
を含む、方法。
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