JP2016032533A - 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作者が操作入力を行うマスターユニット11A、11Bと、操作入力に基づいて駆動される複数の処置具2A、2Bとを備える医療用マニピュレータは、操作入力に基づいて処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部115を備え、記憶部はマスターユニット11A、11Bに配置されている。
【選択図】図2
Description
通常このような医療用マニピュレータにおいては、様々な手技や操作等を可能とするために、それぞれ異なるエンドエフェクタを備える複数の処置具を揃え、適宜選択してスレーブアームに装着したり、交換したりしながら患者に対して各種手技等を行う。
バーコードの場合は、読み取り時に不潔状態のバーコードスキャナを処置具に近づけるため、処置具がバーコードスキャナに接触して不潔状態になる恐れが生じる。
本発明の他の目的は、上記医療用マニピュレータに好適に適用可能な処置具パッケージを提供することである。
また、前記記憶部が複数の前記対応情報を有してもよい。
また、本発明の処置具パッケージによれば、上記医療用マニピュレータに好適に適用することができる。
処置具2は、内視鏡31の図示しない処置具用チャンネルに挿通されて、患者Pの体内に挿入される。内視鏡31と内視鏡31に挿通された処置具2は、たとえば口や肛門などの患者Pの自然開口から消化管等を経由して体内へと導入される。処置具2は内視鏡31に取り付けられたオーバーチューブに挿通されてもよい。
そして、スレーブ制御回路26は、算出した駆動量に応じて操作入力部11と対応付けられた処置具2の動作を制御する。この際、スレーブ制御回路26は、対応付けられた処置具と接続された駆動部10に駆動信号を入力するとともに、対応した駆動部10の動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象の処置具2の駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。
以上のように構成された医療用マニピュレータシステムでは、操作者Opが操作入力部11を操作すると、対応する処置具2が操作入力部11の動きに対応して動作する。これにより、患者Pに対して所望の手技を行うことができる。
まず操作者は、コントローラ15を起動し、処置具パッケージ70に同梱されている処置具およびマスターユニットを、それぞれコントローラ15に接続する。このときコントローラ15は、処置具が備える関節の数や位置関係、エンドエフェクタの種類などは認識できない。一方、マスターユニットの記憶部115からは、対応情報がコントローラ15に送られ、対応情報保存部152に保存される。
制御部153が設定内容をスレーブ制御回路26およびマスター処理回路27に送信すると、医療用マニピュレータ1の使用前準備動作が終了する。使用前準備動作が終了したことをディスプレイ29の表示や音等により操作者Opに告知する構成としてもよい。
コントローラ15に複数の処置具および複数のマスターユニットを接続する場合は、必要に応じて処置具とマスターユニットとの対応関係を変更することができるように構成してもよい。この場合は、例えば処置具が接続されたモータユニットの一覧と接続されたマスターユニットの一覧とをディスプレイ29に示し、操作者が指定した対応関係に応じて、制御部153が対応情報保存部152に保存された対応情報を用いつつ設定を行うように構成すればよい。
また、対応情報のやり取りがすべて不潔側で行われるため、ドレープを介さずに情報をやり取りすることができる。その結果、対応情報のやり取りを確実に行うことができる。
図5に示す変形例の処置具パッケージ70Aでは、一つの梱包材50Aに、一つのマスターユニット11Cと、処置具2Bおよび2Cの二つの処置具とが収容されている。処置具2Cのエンドエフェクタは、把持鉗子222aであり、把持鉗子である点は処置具2Bと共通しているが、開閉する一対のジョーは把持鉗子222のものよりも小さく、より細かな操作を想定して構成されている。さらに、処置具2Cは、処置具2B同様関節211および212を有するが、より細かな操作を好適に行えるよう、対応情報におけるスケーリングも処置具2Bとは異なっている。
また、記憶部として、マスターユニットに着脱可能なポータブル記憶媒体であるSDメモリーカード116を用いているため、汎用性の高い状態でマスターユニットを製造することができる。その結果、製造コストを低減することができ、対応情報の更新等にも容易に対応することができる。
さらに、上述した変形例のように、記憶部に複数種類の対応情報が格納されてもよい。この場合、一つの記憶媒体に複数の対応情報が格納されてもよいし、一つの対応情報が格納された記憶媒体が複数装着される構成でも構わない。
また、記憶部として、マスターユニットに印刷されたバーコード117を用いているため、マスターユニットの構造を簡素にして製造コストを低減することができ、対応情報の更新等にも容易に対応することができる。
また、バーコードが印刷される場所は、マスターユニットには限られず、処置具でない限り他の場所に装着されてもよい。例えば、処置具パッケージの梱包材に印刷されてもよい。このような場合は、処置具のみがバーコードが印刷された梱包材に収容されて、操作入力部をディスポーザブルとしない構成も可能である。
一例を挙げると、図8に示す第一の対応情報では、方向スイッチ111の左右方向の入力と関節211、および上下方向の入力と関節212とがそれぞれ対応付けられているが、図9に示す第二の対応情報では、方向スイッチ111の上下方向の入力と関節211、および左右方向の入力と関節212とがそれぞれ対応付けられており、第一の対応情報と対応付けが逆転されている。このように、一つの処置具に複数の対応情報が準備されている場合は、対応情報のリストおよび各対応情報の内容をディスプレイ29等に表示し、操作者に選択させるように医療用マニピュレータを構成すればよい。
また、本発明において、処置具や操作入力部をディスポーザブルとする場合は、例えばコントローラとの接続回数を記録及び更新可能に記憶部を構成する。そして、制御部は処置具が接続された際に記憶部に記録された接続回数を取得し、接続回数が所定値以上である場合に、接続された処置具の使用を許可せず、メッセージや警告音等で術者に知らせるように構成してもよい。
2、2A、2B、2C 処置具
10A,10B モータユニット(駆動ユニット)
11 操作入力部
11A、11B、11C マスターユニット(操作入力部)
15 コントローラ
50、50A 梱包材
70、70A、80、90 処置具パッケージ
115 記憶部
116 SDメモリーカード(記憶部、記憶媒体)
117 バーコード(記憶部)
Claims (11)
- 操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部を備え、
前記記憶部は前記操作入力部に配置されている、医療用マニピュレータ。 - 前記記憶部は前記操作入力部に対して着脱可能である、請求項1に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記記憶部は前記操作入力部に印刷されたバーコードである、請求項1に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記処置具および前記操作入力部は、使用後に廃棄されるディスポーザブルである、請求項1から3のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
- 前記記憶部が複数の前記対応情報を有する、請求項1から4のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
- 操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
前記処置具が接続されるコントローラと、
前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
を備え、
前記記憶部は前記コントローラに着脱可能である、医療用マニピュレータ。 - 操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
前記処置具が接続される駆動ユニットと、
前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
を備え、
前記記憶部は前記駆動ユニットに着脱可能である、医療用マニピュレータ。 - 医療用マニピュレータに用いられる処置具パッケージであって、
操作者が操作入力を行う操作入力部と、
前記操作入力に基づいて駆動される処置具と、
前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
前記処置具および前記操作入力部を収容する梱包材と、
を備える処置具パッケージ。 - 前記記憶部は、前記操作入力部に設けられている、請求項8に記載の処置具パッケージ。
- 前記記憶部は、前記梱包材に収容された記憶媒体である、請求項8に記載の処置具パッケージ。
- 前記記憶部は、前記梱包材に印刷されたバーコードである、請求項8に記載の処置具パッケージ。
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