CN106456255A - 医疗用机械手以及处置器具套装 - Google Patents

医疗用机械手以及处置器具套装 Download PDF

Info

Publication number
CN106456255A
CN106456255A CN201580022173.6A CN201580022173A CN106456255A CN 106456255 A CN106456255 A CN 106456255A CN 201580022173 A CN201580022173 A CN 201580022173A CN 106456255 A CN106456255 A CN 106456255A
Authority
CN
China
Prior art keywords
treatment apparatus
medical manipulator
storage part
unit
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201580022173.6A
Other languages
English (en)
Inventor
饭田雅敏
小室考广
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Publication of CN106456255A publication Critical patent/CN106456255A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/94—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text
    • A61B90/96—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text using barcodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1482—Probes or electrodes therefor having a long rigid shaft for accessing the inner body transcutaneously in minimal invasive surgery, e.g. laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/743—Keyboards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

医疗用机械手(1)具有主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)。主件单元(11A、11B)具有存储部(115)。存储部(115)存储有主件单元(11A、11B)的各输入机构(111、112)与处置器具(2A、2B)的各部位(211、212、221、222)之间的对应关系。当主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)与控制器(15)连接时，控制器(15)将存储部(115)内的信息保存于对应信息保存部(152)。在该信息将按钮(112)与刀部(221)对应起来的情况下，当操作者(Op)按下按钮(112)时，控制器(15)向刀部(221)供给高频电流。由于存储部(115)设置于主件单元(11A、11B)上，而非设置于处置器具(2A、2B)上，因此，即使在处置器具(2A、2B)上附着血液、体液等，也能够可靠地将存储部(115)内的信息赋予给控制器(15)。

Description

医疗用机械手以及处置器具套装
技术领域
本发明涉及医疗用机械手以及处置器具套装。
本申请根据2014年7月31日在日本申请的特愿2014-156152号主张优先权，在此引用其内容。
背景技术
以往，作为医疗用机械手，公知有具有手术医生进行操作输入的主件以及根据向主件的操作输入而进行动作的从臂的医疗用机械手。
通常，在这样的医疗用机械手中，为了实现各种各样的手术和操作等，将具有分别不同的末端执行器的多个处置器具对齐，适当选择并安装于从臂，进行更换来对患者进行各种手术等。
为了通过一个从臂使末端执行器的不同的多个种类的处置器具适当地动作，需要对驱动从臂的机构赋予与各个处置器具对应的动作参数，根据该动作参数进行驱动。在专利文献1中记载了搭载存储器的情况，该存储器存储有用于识别处置器具的类别的信息和动作参数等。当安装处置器具时，存储于存储器的信息被向控制从臂的驱动的控制部发送，控制部能够识别处置器具的类别，并且使用所发送的动作参数适当地驱动处置器具。
作为其他的例子，在专利文献2中记载有，在处置器具上安装包含用于识别类别的信息在内的条形码。在安装有处置器具的驱动侧机构的安装部位设置有照相机。当将处置器具安装于驱动侧机构时，条形码配置于照相机能够拍摄到的位置。当读取照相机所取得的条形码时，控制部识别处置器具的类别。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国特许第7048745号说明书
专利文献2：日本特开2009-226028号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1以及2中，将包含动作所需要的信息的结构设置于处置器具。处置器具由于将设置有末端执行器等的前端部插入于患者的体内来使用，因此，存在如下可能：血液或体液等逆流而损伤存储器，或者是条形码污损。尤其在使用处置器具后进行杀菌等而再使用的情况下，担心存储器的损伤或条形码的污损成为医疗用机械手的动作不良情况的原因。
此外，在通常医疗用机械手中，不干净(未杀菌)状态的从臂被帷帘覆盖，处置器具与从臂经由帷帘(或者杀菌适配器)而连接。在该情况下，如果是存储器，则需要经由帷帘与从侧电连接，因此，可能产生在帷帘上具有电极而导致的成本升高、帷帘的电极的连接缺陷而导致的通信的可靠性的下降。
在条形码的情况下，在读取时，使不干净状态的条形码扫描仪接近处置器具，因此，产生了处置器具与条形码扫描仪接触而成为不干净状态的可能性。
基于上述情况，本发明的目的在于提供能够不受血液或体液等的逆流影响，可靠地将与处置器具对应的动作参数等赋予给控制部的医疗用机械手。
本发明的其他的目的在于提供能够适当应用于上述医疗用机械手的处置器具套装。
用于解决课题的手段
根据本发明的第一方式，医疗用机械手具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的多个处置器具，其中，该医疗用机械手具有存储部，该存储部具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部配置于所述操作输入部。
根据本发明的第二方式，在所述第一方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部能够相对于所述操作输入部装卸。
根据本发明的第三方式，在所述第一方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部是印刷于所述操作输入部的条形码。
根据本发明的第四方式，在所述第一至第三方式中的任意一个方式的医疗用机械手中，可以是，所述处置器具以及所述操作输入部是使用后废弃的一次性的。
根据本发明的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一个方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部具有多个所述对应信息。
根据本发明的第六方式，具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：控制器，其连接有所述处置器具；以及存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部能够在所述控制器上装卸。
根据本发明的第七方式，具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：驱动单元，其连接有所述处置器具；以及存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部能够在所述驱动单元上装卸。
根据本发明的第八方式，处置器具套装用于医疗用机械手，其中，该处置器具套装具有：操作输入部，其供操作者进行操作输入；处置器具，其根据所述操作输入而被驱动；存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具；以及包装件，其收纳所述处置器具和所述操作输入部。
根据本发明的第九方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部设置于所述操作输入部。
根据本发明的第十方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部是收纳于所述包装件的存储介质。
根据本发明的第十一方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部是印刷于所述包装件的条形码。
发明效果
根据本发明的医疗用机械手，能够不受血液或体液等的逆流影响，可靠地将与处置器具对应的动作参数等赋予给控制部。
此外，根据本发明的处置器具套装，能够适当地应用于上述医疗用机械手。
附图说明
图1是示出应用了本发明的医疗用机械手的医疗用机械手系统的一例的图。
图2是示出本发明的第一实施方式的医疗用机械手的一部分结构的图。
图3是示出所述医疗用机械手中的处置器具套装的图。
图4是所述医疗用机械手中的控制器的功能框图。
图5是示出处置器具套装的变形例的图。
图6是示出本发明的第二实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装的图。
图7是示出本发明的第三实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装的图。
图8是示出第一对应信息中的主件单元与处置器具的对应关系的图。
图9是示出第二对应信息中的主件单元与处置器具的对应关系的图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照图1至图5对本发明的第一实施方式进行说明，此前对应用了本实施方式的医疗用机械手的医疗用机械手系统的一例进行说明。
图1示出应用了本实施方式的医疗用机械手1的主从方式的医疗用机械手系统的一例。主从方式的医疗用机械手系统是如下系统：具有接受来自医生的操作输入的作为输入部的主件M以及对患者实施处置的作为处置部的从件S，并且以追随主件M的操作输入的方式对从件S进行远程控制。
图1所示的医疗用机械手系统具有：载置有患者P的手术台25；插入于患者P的内窥镜31和处置器具2；从控制电路26；供操作者Op进行操作的操作输入部11；主处理电路27；图像处理电路28以及显示器29。在本实施方式中，内窥镜31和处置器具2相当于从件S，操作输入部11A、11B和设定操作部30相当于主件M。
手术台25是载置有作为观察/处置的对象的患者P的台。在手术台25的附近设置有内窥镜31以及处置器具2。另外，也可以将内窥镜31、处置器具2设置于手术台25。
处置器具2分别具有多个关节而构成为多自由度。处置器具2通过使各关节弯曲，或者对设置于前端部的末端执行器进行驱动，来对载置于手术台25的患者P实施处置。各关节被驱动部10单独驱动。作为驱动部10，例如能够使用具有伺服机构的电动机单元(驱动单元)10A、10B等，该电动机单元具有增量编码器或减速器等。驱动部10的动作控制通过从控制电路26来进行。
处置器具2的插入部可以是不具有挠性的硬性，也可以是具有挠性的软性。此外，处置器具2能够采用如下方式：对通过硬质的杆的推拉使关节和末端执行器等动作、通过具有挠性的线等使关节和末端执行器等动作，进行适当选择。在处置器具2具有硬性的插入部的情况下，也可以通过线等驱动关节和末端执行器等。在图1所示的例子中，处置器具2具有软性的插入部，具有通过线等驱动关节和末端执行器等的结构。
处置器具2贯穿插入于内窥镜31的未图示的处置器具用通道，插入到患者P的体内。内窥镜31和贯穿插入于内窥镜31的处置器具2从例如口或肛门等患者P的自然开口经由消化道等向体内导入。处置器具2也可以贯穿插入到安装在内窥镜31上的外套管中。
从控制电路26构成为具有例如CPU或存储器等。从控制电路26存储有用于进行处置器具2的控制的规定的程序。从控制电路26根据来自主处理电路27的控制信号控制处置器具2的动作。即，从控制电路26根据来自主处理电路27的控制信号对被操作者Op操作的主件M的操作对象即处置器具2进行特定。从控制电路26运算使所特定的处置器具2进行与操作者Op的主操作量对应的动作所需的驱动量。
而且，从控制电路26根据计算出的驱动量控制与操作输入部11对应起来的处置器具2的动作。此时，从控制电路26向与所对应的处置器具连接的驱动部10输入驱动信号，并且按照根据对应的驱动部10的动作而从动力部的位置检测器输入来的检测信号，来控制驱动信号的大小和极性，以使操作对象的处置器具2的驱动量成为目标的驱动量。
医疗用机械手1具有主件单元11A、11B作为操作输入部11，该主件单元11A、11B具有多个开关和操纵杆等输入机构。操作者Op对开关的按下、操纵杆的倾斜等对主件单元的输入作为对操作输入部11的操作输入而被主处理电路27检测到。操作输入部11的结构不限于具有主件单元，例如也可以是具有连杆机构的结构。在该情况下，在构成连杆机构的各连杆设置例如增量编码器等位置检测器。通过该位置检测器检测各连杆的动作，由此，对操作输入部11的操作输入在主处理电路27中被检测。
设定操作部30具有：用于切换主件M与从件S的控制的连接/切断的通断按钮；使主件M与从件S的动作比率变更的缩放比例变更开关；以及用于使系统紧急停止的脚踏开关等各种操作部件。在操作者Op对构成设定操作部30的任意操作部件进行操作的情况下，与相应的操作部件的操作对应的操作信号被从设定操作部30向主处理电路27输入。
主处理电路27对来自操作输入部11的操作信号以及来自设定操作部30的操作信号进行解析。主处理电路27根据操作信号的解析结果生成用于控制本医疗用机械手系统的控制信号并向从控制电路26输入。
图像处理电路28实施用于显示从内窥镜31输入的图像信号的各种图像处理，生成显示器29中的显示用的图像数据。显示器29例如由液晶显示器构成，根据经由内窥镜31而取得的图像信号来显示基于在图像处理电路28中生成的图像数据的图像。
在如上述那样构成的医疗用机械手系统中，当操作者Op对操作输入部11进行操作时，对应的处置器具2与操作输入部11的动作对应地动作。由此，能够对患者P进行期望的手术。
在医疗用机械手1中，准备末端执行器和关节自由度等不同的多个种类的处置器具。操作者Op将考虑进行处置的部位和处置的内容等而适当选择的处置器具安装于驱动部来进行使用。
在图2中示出了本实施方式中的医疗用机械手1的一部分结构。在图2中示出容纳有从控制电路26以及主处理电路27的控制器15、与控制器15连接的处置器具2A、2B以及主件单元11A、11B。
处置器具2A以及2B的基本构造是相同的，具有：软性的插入部210；与插入部210的前端侧连接的关节211和212；与关节212连接的末端执行器；以及设置于插入部210的基端侧的连接部215。在关节211以及212上分别安装有线。各线通过插入部210内延伸至连接部215内。
处置器具2A以及2B分别具有不同的末端执行器。处置器具2A的末端执行器是能够通电的刀部221。处置器具2B的末端执行器是能够开闭的把持钳子222。向刀部221供给高频电流的馈电线和用于驱动把持钳子222的线通过插入部210内延伸至连接部215内。
连接部215与连接于控制器15的电动机单元10A、10B的一个连接。各电动机单元具有多个电动机。当将连接部215与电动机单元连接时，线分别与不同的电动机连接，在电动机单元中产生的驱动力能够向连接部215内的各线传递。此外，也能够从控制器15向刀部221供给高频电流。
主件单元11A以及11B的基本构造是相同的，具有：操作者Op把持的主体110；设置于主体110的作为输入机构的方向开关111和按钮112；以及从主体110延伸的软线113。方向开关111能够进行与主体110的长度方向平行的上下方向以及与主体110的宽度方向平行的左右方向共4个方向的操作输入。通过将设置于软线113的端部的端子114与设置于控制器15的插孔151连接，主件单元11A、11B能够与控制器15连接。当主件单元与控制器连接时，能够将对主件单元的输入机构的操作输入向控制器发送。
在本实施方式中，处置器具以及主件单元在使用后废弃，是一次性的。如图3所示，处置器具以及主件单元以处置器具(例如处置器具2A)与所对应的主件单元(例如主件单元11A)收纳于同一包装件50而得到的处置器具套装70的状态被销售供给。
处置器具2A和处置器具2B通过同一结构的主件单元而操作。在任意处置器具中，通过方向开关111来驱动关节211以及212这一点是不变的，但与按钮112上的输入对应的控制器15的驱动内容不同。即，在处置器具2A中，通过对按钮112的输入来启动停止向刀部221的高频电流供给。在处置器具2B中，通过对按钮112的输入来使把持钳子222开闭。
对于主件单元向各输入机构的操作输入，以哪种方式驱动处置器具会根据每个处置器具而不同。因此，当未适当地赋予关于操作输入与驱动方式的对应的对应信息时，控制器15无法使所连接的处置器具适当地动作。在本实施方式中，将该对应信息存储于与处置器具同包装的主件单元内。具体而言，在设置于主体110内的存储部115(参照图2)内存储有对应信息。在对应信息中，除了关于各个输入机构与处置器具的各部位的对应关系的参数的之外，有时也包含关于输入机构的操作量与对应部位的驱动量之间的量的关系(比例)的参数等。
在图4中示出控制器15的功能框图。在控制器15中，除了上述从控制电路26以及主处理电路27之外，还具有用于保存对应信息的对应信息保存部152以及进行控制器15整体的控制的控制部153。作为对应信息保存部152，能够使用可改写的各种存储介质等。作为控制部153，能够使用CPU或程序等。
对上述那样构成的医疗用机械手1的使用前准备动作进行说明。
首先操作者起动控制器15，使被处置器具套装70包装在一起的处置器具以及主件单元分别与控制器15连接。此时，控制器15无法识别处置器具所具有的关节的数量和位置关系、末端执行器的种类等。另一方面，对应信息从主件单元的存储部115向控制器15发送，保存于对应信息保存部152。
控制部153根据保存于对应信息保存部152的对应信息，来设定主件单元中的作为输入机构的方向开关111和按钮112与处置器具2A的各部位的对应。例如设定为，方向开关111的上下方向的输入和关节212的驱动对应起来、方向开关111的左右方向的输入和关节211的驱动对应起来、按钮112的操作和对刀部221的高频电流供给的启动停止对应起来。
当控制部153将设定内容向从控制电路26以及主处理电路27发送时，医疗用机械手1的使用前准备动作结束。可以采用如下结构：通过显示器29的显示或声音等向操作者Op告知使用前准备动作结束的情况。
在准备动作结束后，当操作者Op对主件单元进行操作输入时，控制部153根据对应信息控制驱动信号的生成，适当地驱动处置器具。
可以采用如下结构：在将多个处置器具以及多个主件单元连接到控制器15的情况下，能够根据需要变更处置器具与主件单元的对应关系。在这种情况下，也可以采用如下结构：例如将连接有处置器具的电动机单元的一览和所连接的主件单元的一览显示于显示器29，控制部153根据操作者指定的对应关系，使用保存于对应信息保存部152的对应信息进行设定。
如以上说明的那样，根据本实施方式的医疗用机械手1，适当地驱动处置器具2的各部分所需的对应信息不是存储于处置器具，而是存储于作为操作输入部11的主件单元11A、11B。因此，在处置器具的使用中，即使血液或体液等在插入部中逆流，控制器15中的对应信息的取得和基于对应信息的控制部153的设定动作也不受到任何的影响。作为结果，不受血液或体液等影响，能够适当地将与处置器具对应的动作参数等赋予给驱动侧。
此外，由于对应信息的交换全部在不干净侧进行，因此，能够不经由帷帘而交换信息。其结果，能够可靠地进行对应信息的交换。
而且，在本实施方式的处置器具套装70中，处置器具、能够操作处置器具的主件单元以及具有对应信息的存储部收纳于一个包装件50。即，在处置器具套装70中，担保处置器具与操作输入部的物理对应关系。因此，使用者只要通过将同包装的处置器具以及主件单元与控制器连接，就能够适当地确立处置器具与操作输入部的对应关系，能够使处理变得容易。
在本实施方式中，说明了在处置器具套装中，一个处置器具与一个主件单元成为组而同包装的例子。但是，在能够通过一个主件单元操作多个处置器具的情况下，也可以通过不同的方式进行处置器具的销售供给。
在图5所示的变形例的处置器具套装70A中，在一个包装件50A中收纳有一个主件单元11C以及处置器具2B和2C这二个处置器具。处置器具2C的末端执行器是把持钳子222a，是把持钳子这一点与处置器具2B是相同的。但是，构成为，把持钳子222a开闭的一对卡爪比把持钳子222的一对卡爪小，假设把持钳子222a进行更细微的操作。而且，处置器具2C与处置器具2B同样，具有关节211以及212，为了能够适当地进行更细微的操作，对应信息中的比例也与处置器具2B不同。
在收纳于包装件50A的主件单元11C的存储部115存储有处置器具2B的对应信息以及处置器具2C的对应信息这2种对应信息。当将主件单元11C与控制器15连接时，2种对应信息双方保存于对应信息保存部152。控制部153无法判断对与控制器15连接的处置器具进行基于哪个对应信息的设定好，在显示器29上显示处置器具的列表，督促操作者Op选择适当的处置器具。当操作者从主件单元和设置于控制器15的未图示的接口等中选择处置器具时，控制部153根据所选择的处置器具的对应信息进行设定。
在上述变形例那样的结构中，对于基本操作相同的处置器具，能够共用主件单元，因此，能够降低处置器具套装的制造成本。此外，能够使伴随着处置器具的更换而更换主件单元的频度下降，能够提高操作性。
作为其他的变形例，多个主件单元和多个处置器具可以收纳于一个处置器具套装。在这种情况下，既可以收纳多组一一对应的主件单元以及处置器具，也可以收纳多个存储有多个处置器具全部对应信息的主件单元11C那样的主件单元。
(第二实施方式)
接下来，参照图6对本发明的第二实施方式进行说明。本实施方式与第一实施方式的不同在于存储部能够相对于主件单元装卸这一点。另外，在以后的说明中，对与已经说明的结构相同的结构等赋予同一标号而省略重复的说明。
图6是示出本实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装80的图。在处置器具套装80中，在包装件50内收纳一组主件单元以及处置器具这一点与第一实施方式同样。但是，作为存储部，使用作为便携式存储介质的SD存储卡116。SD存储卡116与主件单元以及处置器具分别收纳于包装件50内。SD存储卡116通过插入到设置于主件单元的主体110的槽118中而能够安装于主件单元。
本实施方式的医疗用机械手的使用前准备动作除了在槽118中插入有SD存储卡116的主件单元与控制器15连接这一点之外，与第一实施方式同样。SD存储卡116可以在将主件单元与控制器15连接之后插入槽118中。
在使用了处置器具套装80的本实施方式的医疗用机械手中，与第一实施方式同样地，不受血液或体液等影响，能够适当地将与处置器具对应的动作参数等赋予给驱动侧。
此外，作为存储部，由于使用了能够在主件单元上装卸的便携式存储介质即SD存储卡116，因此，能够在通用性高的状态下制造主件单元。其结果，能够降低制造成本，也能够容易地应对对应信息的更新等。
在本实施方式中，在存储部中使用的便携式存储介质不限于SD存储卡，能够适当选择公知的各种便携式存储介质来使用。此外，安装存储部的位置不限于主件单元，只要不是处置器具，则也可以安装于其他的位置。例如，也可以在控制器或电动机单元等上设置槽从而能够安装存储部。在这样的情况下，仅有处置器具和存储部收纳于处置器具套装，也能够使操作输入部是非一次性的结构。
而且，也可以如上述变形例那样，在存储部中存储多个种类的对应信息。在该情况下，既可以在一个存储介质中存储多个对应信息，也可以采用安装多个存储有一个对应信息的存储介质的结构。
(第三实施方式)
接下来，参照图7对本发明的第三实施方式进行说明。本实施方式与上述各实施方式的不同也是存储部的方式。
图7是示出本实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装90的图。在处置器具套装90中，在包装件50内收纳一组主件单元以及处置器具这一点与第一实施方式同样。但是，作为存储部而发挥功能的条形码117在主件单元的主体110的表面印刷。在控制器(未图示)上设置有能够读取条形码117的扫描仪等读取部。
本实施方式的医疗用机械手的使用前准备动作除了通过设置于控制器的读取部读取条形码117从而使对应信息保存于对应信息保存部152这一点之外，与第一实施方式同样。
在使用处置器具套装90的本实施方式的医疗用机械手中，也与上述各实施方式同样地，不受血液或体液等影响，能够适当地将与处置器具对应的动作参数等赋予给驱动侧。
此外，作为存储部，使用在主件单元上印刷的条形码117，因此，能够使主件单元的构造简单，降低制造成本，也能够容易地应对对应信息的更新等。
在本实施方式中，作为存储部而使用的条形码不限于一维码，也可以使用二维码。由于二维码能够具有比一维码多的信息，因此，在对应信息中包含的动作参数较多的情况下、或者在不包含多个种类的对应信息的情况下等是有效的。在将多个种类的对应信息存储于存储部的情况下，可以使用多个一维码。
此外，印刷条形码的位置不限于主件单元，只要不是处置器具，则也可以安装于其他的位置。例如，也可以在处置器具套装的包装件上印刷。在这样的情况下，仅有处置器具收纳于印刷有条形码的包装件中，也能够采用使操作输入部为非一次性的结构。
以上，说明了本发明的各实施方式，但本发明的技术范围不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内改变结构要素的组合、或者对各结构要素添加各种变更、删除。
例如，在上述的说明中，说明了在每一个处置器具中存在一个对应信息的例子，但也可以对应于操作者的多样的期望而对每一个处置器具设定多个种类的对应信息，并存储于存储部。
当举出一例时，在图8所示的第一对应信息中，方向开关111的左右方向的输入与关节211对应，上下方向的输入与关节212对应。另一方面，在图9所示的第二对应信息中，方向开关111的上下方向的输入与关节211对应，左右方向的输入与关节212对应，对应关系与第一对应信息相反。这样，当对一个处置器具准备了多个对应信息的情况下，以按照如下方式构成医疗用机械手即可：将对应信息的列表以及各对应信息的内容显示于显示器29等，使操作者进行选择。
此外，在准备了多个的处置器具之间，不仅是末端执行器，关节的数量和自由度等也可以不同。
而且，操作输入部也可以通过无线将操作输入向主处理电路发送。在该情况下，对应信息也可以通过无线向控制器发送。
此外，在本发明中，在使处置器具和操作输入部为一次性的情况下，例如以能够对与控制器的连接次数进行记录以及更新的方式构成存储部。而且，可以构成为：控制部在连接有处置器具时，取得记录于存储部的连接次数，当连接次数在规定值以上的情况下，不许可所连接的处置器具的使用，通过消息或警告音等向手术医生通知。
本发明不限于上述说明，仅被添加的权利要求书限定。
产业上的可利用性
根据本发明，能够提供不受血液或体液等的逆流影响，可靠地将与处置器具对应的动作参数等赋予给控制部的医疗用机械手。此外，能够提供能够适当地应用于上述医疗用机械手的处置器具套装。
标号说明
1：医疗用机械手；2、2A、2B、2C：处置器具；10A、10B：电动机单元(驱动单元)；11：操作输入部；11A、11B、11C：主件单元(操作输入部)；15：控制器；50、50A：包装件；70、70A、80、90：处置器具套装；115：存储部；116：SD存储卡(存储部、存储介质)；117：条形码(存储部)。

Claims (11)

1.一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，
该医疗用机械手具有存储部，该存储部具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具，
所述存储部配置于所述操作输入部。
2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，
所述存储部能够相对于所述操作输入部装卸。
3.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，
所述存储部是印刷于所述操作输入部的条形码。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的医疗用机械手，其中，
所述处置器具以及所述操作输入部是使用后废弃的一次性的。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗用机械手，其中，
所述存储部具有多个所述对应信息。
6.一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：
控制器，其连接有所述处置器具；以及
存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具，
所述存储部能够在所述控制器上装卸。
7.一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：
驱动单元，其连接有所述处置器具；以及
存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具，
所述存储部能够在所述驱动单元上装卸。
8.一种处置器具套装，其用于医疗用机械手，其中，该处置器具套装具有：
操作输入部，其供操作者进行操作输入；
处置器具，其根据所述操作输入而被驱动；
存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具；以及
包装件，其收纳所述处置器具和所述操作输入部。
9.根据权利要求8所述的处置器具套装，其中，
所述存储部设置于所述操作输入部。
10.根据权利要求8所述的处置器具套装，其中，
所述存储部是收纳于所述包装件的存储介质。
11.根据权利要求8所述的处置器具套装，其中，
所述存储部是印刷于所述包装件的条形码。
CN201580022173.6A 2014-07-31 2015-05-14 医疗用机械手以及处置器具套装 Pending CN106456255A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014156152A JP2016032533A (ja) 2014-07-31 2014-07-31 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ
JP2014-156152 2014-07-31
PCT/JP2015/063932 WO2016017237A1 (ja) 2014-07-31 2015-05-14 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106456255A true CN106456255A (zh) 2017-02-22

Family

ID=55217141

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580022173.6A Pending CN106456255A (zh) 2014-07-31 2015-05-14 医疗用机械手以及处置器具套装

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20170128146A1 (zh)
EP (1) EP3175811A4 (zh)
JP (1) JP2016032533A (zh)
CN (1) CN106456255A (zh)
WO (1) WO2016017237A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110604623A (zh) * 2019-09-18 2019-12-24 台州市中心医院（台州学院附属医院） 一种内镜存储装置
CN112107368A (zh) * 2019-06-20 2020-12-22 杭州术创机器人有限公司 用于微创手术的外科医生输入设备

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113100920A (zh) * 2021-04-30 2021-07-13 广州复大医疗有限公司 一种术中放置陡脉冲消融探针的盒子
DE102022118710A1 (de) * 2022-07-26 2024-02-01 B. Braun New Ventures GmbH Medizinische Fernsteuerung, Medizinischer Roboter mit intuitiver Steuerung und Steuerungsverfahren

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6496756B1 (en) * 1998-11-16 2002-12-17 Technology Research Association Of Medical And Welfare Apparatus Master-slave manipulator apparatus and method therefor, further training apparatus for manipulator operation input and method therefor
JP2004129782A (ja) * 2002-10-09 2004-04-30 Hitachi Ltd 手術用マニピュレータおよびその操作入力装置
EP1886621A1 (en) * 2006-08-09 2008-02-13 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope system
US20080180392A1 (en) * 2007-01-19 2008-07-31 Kosuke Kishi Master-slave manipulator system
US20110144806A1 (en) * 2008-03-27 2011-06-16 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Intelligent input device controller for a robotic catheter system
CN102686366A (zh) * 2010-08-31 2012-09-19 松下电器产业株式会社 主从机器人的控制装置及控制方法、主从机器人、控制程序、以及集成电子电路
CN103687701A (zh) * 2011-08-04 2014-03-26 奥林巴斯株式会社 操纵输入装置和具有该操纵输入装置的机械手系统
CN106132336A (zh) * 2014-06-17 2016-11-16 奥林巴斯株式会社 医疗系统的设定方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3540362B2 (ja) * 1994-06-14 2004-07-07 オリンパス株式会社 手術用マニピュレータの制御システム及びその制御方法
JPH07251391A (ja) * 1994-03-16 1995-10-03 Tokico Ltd 工業用ロボット
JPH08275958A (ja) * 1995-04-07 1996-10-22 Olympus Optical Co Ltd 手術用マニピュレータ装置
US5991510A (en) * 1997-07-10 1999-11-23 Brooks Automation, Inc. Removable memory device to store robotic application and configuration data
JP2001087281A (ja) * 1999-09-20 2001-04-03 Olympus Optical Co Ltd 多機能マニピュレータ
JP2001137257A (ja) * 1999-11-11 2001-05-22 Olympus Optical Co Ltd 医療用マスタースレーブシステム
IL158773A0 (en) * 2002-03-21 2004-05-12 Alcon Inc Surgical system
JP4580973B2 (ja) * 2007-11-29 2010-11-17 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 処置具システム
JP5675236B2 (ja) * 2010-09-10 2015-02-25 オリンパス株式会社 マニピュレータシステムの制御装置、マニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6496756B1 (en) * 1998-11-16 2002-12-17 Technology Research Association Of Medical And Welfare Apparatus Master-slave manipulator apparatus and method therefor, further training apparatus for manipulator operation input and method therefor
JP2004129782A (ja) * 2002-10-09 2004-04-30 Hitachi Ltd 手術用マニピュレータおよびその操作入力装置
EP1886621A1 (en) * 2006-08-09 2008-02-13 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope system
US20080180392A1 (en) * 2007-01-19 2008-07-31 Kosuke Kishi Master-slave manipulator system
US20110144806A1 (en) * 2008-03-27 2011-06-16 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Intelligent input device controller for a robotic catheter system
CN102686366A (zh) * 2010-08-31 2012-09-19 松下电器产业株式会社 主从机器人的控制装置及控制方法、主从机器人、控制程序、以及集成电子电路
CN103687701A (zh) * 2011-08-04 2014-03-26 奥林巴斯株式会社 操纵输入装置和具有该操纵输入装置的机械手系统
CN106132336A (zh) * 2014-06-17 2016-11-16 奥林巴斯株式会社 医疗系统的设定方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112107368A (zh) * 2019-06-20 2020-12-22 杭州术创机器人有限公司 用于微创手术的外科医生输入设备
CN110604623A (zh) * 2019-09-18 2019-12-24 台州市中心医院（台州学院附属医院） 一种内镜存储装置
CN110604623B (zh) * 2019-09-18 2024-06-04 台州市中心医院（台州学院附属医院） 一种内镜存储装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016032533A (ja) 2016-03-10
EP3175811A4 (en) 2018-03-28
WO2016017237A1 (ja) 2016-02-04
US20170128146A1 (en) 2017-05-11
EP3175811A1 (en) 2017-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103079491B (zh) 机械手系统的控制装置、机械手系统以及机械手系统的控制方法
US7667592B2 (en) Operation system and method of notifying system operation information of same
US6726620B2 (en) Endoscopic image filing system for managing cleaning information of endoscope with image information
CN106456255A (zh) 医疗用机械手以及处置器具套装
CN104939883B (zh) 用于组织厚度感测的仪器和方法
EP1836947B1 (en) Endoscope and display device
EP1864607B1 (en) System for managing cleaning and disinfecting steps for endoscope
CN102802553B (zh) 医疗用机械手系统
JP2021508557A (ja) 超音波エンドエフェクタの状態推測、及びそのための制御システム
JP2023544362A (ja) エンドエフェクタのアップデート
JP2023544363A (ja) 外科用デバイスの構成要素との通信能力
US8529554B2 (en) Treatment instrument operation unit and medical system with treatment instrument operation unit
JP2003305050A (ja) 超音波手術装置
CN102626340A (zh) 医疗操作机系统
US11602258B2 (en) Surgical instruments and systems and methods for determining condition information thereof
JP6261376B2 (ja) 手術用マニピュレータシステム
CN104284637A (zh) 手术辅助装置
JP2021509605A (ja) 超音波エンドエフェクタの状態の決定
EP1627594B1 (en) Medical image recording system
JPWO2021145051A5 (ja) 内視鏡システム、および内視鏡システムの情報処理方法
US20110218677A1 (en) Medical manipulator system
US20050094017A1 (en) Image display apparatus, image display method, and record medium
US20170087715A1 (en) Method of setting medical system
CN111512386A (zh) 外科集线器在手术室中的空间感知
WO2007074900A1 (ja) 受信装置およびこれを用いた被検体内情報取得システム、情報登録方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170222