WO2016017237A1 - 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ - Google Patents

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WO2016017237A1
WO2016017237A1 PCT/JP2015/063932 JP2015063932W WO2016017237A1 WO 2016017237 A1 WO2016017237 A1 WO 2016017237A1 JP 2015063932 W JP2015063932 W JP 2015063932W WO 2016017237 A1 WO2016017237 A1 WO 2016017237A1
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treatment instrument
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medical manipulator
treatment
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雅敏 飯田
考広 小室
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オリンパス株式会社
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    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to a medical manipulator and a treatment instrument package.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2014-156152 for which it applied to Japan on July 31, 2014, and uses the content here.
  • a medical manipulator including a master on which an operator inputs an operation and a slave arm that operates in accordance with the operation input to the master is known.
  • a plurality of treatment instruments each having a different end effector are prepared and appropriately selected to be attached to a slave arm or exchanged. While performing various procedures on the patient.
  • Patent Document 1 describes that a memory storing information for recognizing the type of treatment instrument, operation parameters, and the like is mounted.
  • the information stored in the memory is sent to the control unit that controls the driving of the slave arm, and the control unit recognizes the type of the treatment tool, and the treatment tool is preferably used using the sent operation parameters. Can be driven.
  • Patent Document 2 describes that a barcode including information for recognizing the type is attached to the treatment instrument.
  • a camera is provided at the mounting portion of the drive side mechanism on which the treatment tool is mounted.
  • the bar code is arranged at a position where it can be photographed by the camera.
  • the control unit recognizes the type of treatment instrument.
  • a dirty (not sterilized) slave arm is covered with a drape, and the treatment tool and the slave arm are connected via a drape (or sterilization adapter).
  • a drape or sterilization adapter
  • the cost is increased by providing an electrode in the drape, and the communication reliability is lowered due to inadequate connection of the drape electrode. sell.
  • the unclean bar code scanner is brought close to the treatment tool at the time of reading, the treatment tool may come into contact with the bar code scanner and become unclean.
  • an object of the present invention is to provide a medical manipulator that is not affected by the backflow of blood, body fluid, or the like and can reliably give an operation parameter or the like corresponding to a treatment instrument to a control unit.
  • Another object of the present invention is to provide a treatment instrument package that can be suitably applied to the medical manipulator.
  • the medical manipulator is a medical manipulator including an operation input unit for an operator to perform an operation input, and a plurality of treatment tools driven based on the operation input. And a storage unit having correspondence information used when generating a drive signal for driving the treatment instrument based on the operation input.
  • the storage unit is disposed in the operation input unit.
  • the storage unit may be detachable from the operation input unit.
  • the storage unit may be a barcode printed on the operation input unit.
  • the treatment instrument and the operation input unit are disposable to be discarded after use. There may be.
  • the storage unit may have a plurality of correspondence information.
  • a medical manipulator is a medical manipulator comprising an operation input unit for an operator to perform an operation input, and a treatment instrument driven based on the operation input.
  • a controller to which a treatment tool is connected, and a storage unit having correspondence information used when generating a drive signal for driving the treatment tool based on the operation input.
  • the storage unit is detachable from the controller.
  • a medical manipulator is a medical manipulator comprising an operation input unit for an operator to perform an operation input, and a treatment instrument driven based on the operation input, A drive unit to which a treatment tool is connected, and a storage unit having correspondence information used when generating a drive signal for driving the treatment tool based on the operation input.
  • the storage unit is detachable from the drive unit.
  • the treatment instrument package is a treatment instrument package used for a medical manipulator, and is driven based on an operation input unit on which an operator performs operation input, and the operation input.
  • a treatment tool a storage unit having correspondence information used when generating a drive signal for driving the treatment tool based on the operation input, and a packaging material that houses the treatment tool and the operation input unit.
  • the storage unit may be provided in the operation input unit.
  • the storage unit may be a storage medium accommodated in the packing material.
  • the storage unit may be a barcode printed on the packing material.
  • the medical manipulator of the present invention it is possible to reliably give an operation parameter or the like corresponding to the treatment instrument to the control unit without being affected by the backflow of blood or body fluid. Moreover, according to the treatment tool package of this invention, it can be applied suitably to the said medical manipulator.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of the medical manipulator system with which the medical manipulator of this invention is applied. It is a figure which shows the partial structure of the medical manipulator which concerns on 1st embodiment of this invention. It is a figure which shows the treatment tool package in the said medical manipulator. It is a functional block diagram of the controller in the medical manipulator. It is a figure which shows the modification of a treatment tool package. It is a figure which shows the treatment tool package in the medical manipulator which concerns on 2nd embodiment of this invention. It is a figure which shows the treatment tool package in the medical manipulator which concerns on 3rd embodiment of this invention. It is a figure which shows the correspondence of the master unit and treatment tool in the 1st correspondence information. It is a figure which shows the correspondence of the master unit and treatment tool in the 2nd correspondence information.
  • FIG. 1 shows an example of a master-slave type medical manipulator system to which the medical manipulator 1 of the present embodiment is applied.
  • the master-slave type medical manipulator system includes a master M that is an input unit that receives an operation input from a doctor and a slave S that is a treatment unit that performs a treatment on a patient, and follows the operation input of the master M. This is a system for remotely controlling the slave S.
  • the medical manipulator system shown in FIG. 1 is operated by an operating table 25 on which a patient P is placed, an endoscope 31 and a treatment instrument 2 inserted into the patient P, a slave control circuit 26, and an operator Op.
  • An operation input unit 11, a master processing circuit 27, an image processing circuit 28, and a display 29 are provided.
  • the endoscope 31 and the treatment instrument 2 correspond to the slave S
  • the operation input units 11A and 11B and the setting operation unit 30 correspond to the master M.
  • the operating table 25 is a table on which a patient P to be observed and treated is placed. In the vicinity of the operating table 25, an endoscope 31 and a treatment tool 2 are installed. Note that the endoscope 31 and the treatment instrument 2 may be installed on the operating table 25.
  • the treatment tool 2 has a plurality of joints and is configured with multiple degrees of freedom.
  • the treatment tool 2 treats the patient P placed on the operating table 25 by bending each joint or driving an end effector provided at the distal end.
  • Each joint is individually driven by the drive unit 10.
  • the drive unit 10 for example, motor units (drive units) 10 ⁇ / b> A and 10 ⁇ / b> B having a servo mechanism including an incremental encoder, a speed reducer, and the like can be used. Operation control of the drive unit 10 is performed by the slave control circuit 26.
  • the insertion portion of the treatment tool 2 may be hard without flexibility or may be soft with flexibility.
  • the treatment instrument 2 is appropriately selected and used for operating a joint or an end effector by pushing and pulling a hard rod, or operating a joint or an end effector by a flexible wire or the like. Can do. Even when the treatment tool 2 includes a hard insertion portion, the joint, the end effector, and the like may be driven by a wire or the like.
  • the treatment instrument 2 includes a soft insertion portion, and has a configuration in which a joint, an end effector, or the like is driven by a wire or the like.
  • the treatment tool 2 is inserted into a treatment tool channel (not shown) of the endoscope 31 and inserted into the body of the patient P.
  • the endoscope 31 and the treatment tool 2 inserted through the endoscope 31 are introduced into the body from the natural opening of the patient P such as the mouth and anus via the digestive tract and the like.
  • the treatment tool 2 may be inserted through an overtube attached to the endoscope 31.
  • the slave control circuit 26 includes, for example, a CPU and a memory.
  • the slave control circuit 26 stores a predetermined program for controlling the treatment instrument 2.
  • the slave control circuit 26 controls the operation of the treatment instrument 2 according to the control signal from the master processing circuit 27. That is, the slave control circuit 26 specifies the treatment tool 2 to be operated by the master M operated by the operator Op based on the control signal from the master processing circuit 27.
  • the slave control circuit 26 calculates a drive amount necessary for causing the identified treatment tool 2 to move according to the master operation amount of the operator Op. And the slave control circuit 26 controls operation
  • the slave control circuit 26 inputs a drive signal to the drive unit 10 connected to the associated treatment instrument, and is input from the position detector of the power unit according to the operation of the corresponding drive unit 10. In accordance with the detection signal, the magnitude and polarity of the drive signal are controlled so that the drive amount of the treatment tool 2 to be operated becomes the target drive amount.
  • the medical manipulator 1 includes master units 11A and 11B having input mechanisms such as a plurality of switches and joysticks as the operation input unit 11.
  • An input to the master unit such as a switch pressed by the operator Op and a tilt of the joystick, is detected by the master processing circuit 27 as an operation input to the operation input unit 11.
  • the configuration of the operation input unit 11 is not limited to the one provided with the master unit, and may be configured with a link mechanism, for example.
  • each link constituting the link mechanism is provided with a position detector such as an incremental encoder. By detecting the operation of each link by this position detector, an operation input to the operation input unit 11 is detected by the master processing circuit 27.
  • the setting operation unit 30 includes a clutch button for switching controllable connection / disconnection between the master M and the slave S, a scaling change switch for changing the operation ratio of the master M and the slave S, and a foot switch for emergency stop of the system. And various other operation members. When any one of the operation members constituting the setting operation unit 30 is operated by the operator Op, an operation signal corresponding to the operation of the corresponding operation member is input from the setting operation unit 30 to the master processing circuit 27.
  • the master processing circuit 27 analyzes the operation signal from the operation input unit 11 and the operation signal from the setting operation unit 30.
  • the master processing circuit 27 generates a control signal for controlling the medical manipulator system according to the analysis result of the operation signal, and inputs the control signal to the slave control circuit 26.
  • the image processing circuit 28 performs various kinds of image processing for displaying the image signal input from the endoscope 31, and generates image data for display on the display 29.
  • the display 29 is configured by a liquid crystal display, for example, and displays an image based on the image data generated in the image processing circuit 28 in accordance with an image signal acquired via the endoscope 31.
  • the corresponding treatment instrument 2 operates corresponding to the movement of the operation input unit 11. Thereby, a desired procedure can be performed on the patient P.
  • a plurality of types of treatment tools having different end effectors and joint degrees of freedom are prepared.
  • the operator Op wears and uses a treatment tool appropriately selected in consideration of the site to be treated and the content of the treatment.
  • FIG. 2 shows a partial configuration of the medical manipulator 1 in the present embodiment.
  • FIG. 2 shows the controller 15 in which the slave control circuit 26 and the master processing circuit 27 are stored, the treatment instruments 2A and 2B, and the master units 11A and 11B connected to the controller 15.
  • the treatment tools 2A and 2B are common in basic structure, and include a flexible insertion portion 210, joints 211 and 212 connected to the distal end side of the insertion portion 210, an end effector connected to the joint 212, and an insertion portion. 210 and a connecting portion 215 provided on the base end side. Wires are attached to the joints 211 and 212, respectively. Each wire extends into the connection portion 215 through the insertion portion 210.
  • the treatment tools 2A and 2B have different end effectors.
  • the end effector of the treatment instrument 2A is a knife portion 221 that can be energized.
  • the end effector of the treatment tool 2B is a grasping forceps 222 that can be opened and closed.
  • a power supply wire for supplying a high-frequency current to the knife portion 221 and a wire for driving the grasping forceps 222 extend into the connection portion 215 through the insertion portion 210.
  • connection unit 215 is connected to one of the motor units 10A and 10B connected to the controller 15.
  • Each motor unit has a plurality of motors.
  • the connection unit 215 and the motor unit are connected, the wires are connected to different motors, and the driving force generated by the motor unit can be transmitted to each wire in the connection unit 215.
  • a high-frequency current can be supplied from the controller 15 to the knife unit 221.
  • the master units 11A and 11B are common in basic structure, and include a main body 110 held by the operator Op, a direction switch 111 and a button 112 as an input mechanism provided in the main body 110, and a cord 113 extending from the main body 110. have.
  • the direction switch 111 can perform operation inputs in a total of four directions, ie, a vertical direction parallel to the longitudinal direction of the main body 110 and a horizontal direction parallel to the width direction of the main body 110.
  • the master units 11 ⁇ / b> A and 11 ⁇ / b> B can be connected to the controller 15 by connecting a terminal 114 provided at the end of the cord 113 to a jack 151 provided in the controller 15. When the master unit and the controller are connected, an operation input to the input mechanism of the master unit can be sent to the controller.
  • the treatment tool and the master unit are disposables that are discarded after use.
  • the treatment instrument and the master unit are a treatment instrument package 70 in which a treatment instrument (for example, the treatment instrument 2A) and a corresponding master unit (for example, the master unit 11A) are accommodated in the same packaging material 50. Will be sold and supplied.
  • the treatment instrument 2A and the treatment instrument 2B are operated by a master unit having the same configuration.
  • the joints 211 and 212 are driven by the direction switch 111, but the driving contents of the controller 15 with respect to the input to the button 112 are different. That is, in the treatment instrument 2A, the supply of the high-frequency current to the knife part 221 is turned on / off by an input to the button 112.
  • the grasping forceps 222 is opened and closed by an input to the button 112.
  • this correspondence information is stored in a master unit that is bundled with the treatment instrument. Specifically, correspondence information is stored in a storage unit 115 (see FIG. 2) provided in the main body 110.
  • the correspondence information includes parameters related to the quantitative relationship (scaling) between the operation amount of the input mechanism and the driving amount of the corresponding portion, in addition to the parameters related to the correspondence relationship between each input mechanism and each part of the treatment tool. In some cases.
  • FIG. 4 shows a functional block diagram of the controller 15.
  • the controller 15 includes a correspondence information storage unit 152 for storing correspondence information and a control unit 153 that controls the entire controller 15.
  • the correspondence information storage unit 152 various rewritable storage media can be used.
  • the control unit 153 a CPU, a program, or the like can be used.
  • a pre-use preparatory operation in the medical manipulator 1 configured as described above will be described.
  • the operator activates the controller 15 and connects the treatment instrument and the master unit included in the treatment instrument package 70 to the controller 15.
  • the controller 15 cannot recognize the number and positional relationship of the joints provided in the treatment instrument, the type of end effector, and the like.
  • correspondence information is sent from the storage unit 115 of the master unit to the controller 15 and stored in the correspondence information storage unit 152.
  • the control unit 153 sets the correspondence between the direction switch 111 and the button 112, which are input mechanisms in the master unit, and each part of the treatment instrument 2A. For example, input in the vertical direction of the direction switch 111 and driving of the joint 212, input in the horizontal direction of the direction switch 111 and driving of the joint 211, operation of the button 112, and on / off of high-frequency current supply to the knife unit 221, respectively. Set to associate.
  • the control unit 153 transmits the setting contents to the slave control circuit 26 and the master processing circuit 27, the pre-use preparation operation of the medical manipulator 1 is completed.
  • the configuration may be such that the operator Op is notified of the completion of the pre-use preparatory operation by display or sound on the display 29 or the like.
  • the control unit 153 controls the generation of the drive signal based on the correspondence information, and the treatment instrument is suitably driven.
  • the correspondence relationship between the treatment tools and the master unit may be changed as necessary.
  • a list of motor units to which the treatment tool is connected and a list of master units to which the treatment tool is connected are displayed on the display 29, and the control unit 153 displays the correspondence information storage unit 152 according to the correspondence specified by the operator.
  • the setting may be made using the correspondence information stored in the.
  • the correspondence information necessary for suitably driving each part of the treatment instrument 2 is not the treatment instrument but the master unit 11A serving as the operation input unit 11. 11B. Therefore, even if blood, body fluid, or the like flows backward into the insertion portion while the treatment tool is being used, the acquisition of the correspondence information in the controller 15 and the setting operation of the control unit 153 based on the correspondence information are not affected at all. As a result, the operation parameters corresponding to the treatment instrument can be suitably given to the drive side without being affected by blood, body fluid, or the like. In addition, since all correspondence information is exchanged on the unclean side, information can be exchanged without a drape. As a result, correspondence information can be exchanged reliably.
  • the treatment instrument, a master unit capable of operating the treatment instrument, and a storage unit having correspondence information are housed in one packing material 50. That is, in the treatment instrument package 70, the physical correspondence between the treatment instrument and the operation input unit is secured. Therefore, the user can appropriately establish the correspondence between the treatment tool and the operation input unit simply by connecting the bundled treatment tool and the master unit to the controller, and can easily handle it. .
  • one treatment tool and one master unit are bundled as a set in the treatment tool package.
  • the treatment tools may be sold and supplied in different modes.
  • the treatment instrument package 70A of the modification shown in FIG. 5 one master unit 11C and two treatment instruments 2B and 2C are accommodated in one packing material 50A.
  • the end effector of the treatment tool 2C is a grasping forceps 222a, and the point of being the grasping forceps is common to the treatment tool 2B.
  • the pair of jaws that the grasping forceps 222a opens and closes are smaller than the pair of jaws of the grasping forceps 222, and the grasping forceps 222a is configured assuming a finer operation.
  • the treatment tool 2C has joints 211 and 212 like the treatment tool 2B, but the scaling in the correspondence information is also different from the treatment tool 2B so that a finer operation can be suitably performed.
  • the storage unit 115 of the master unit 11C accommodated in the packing material 50A stores two types of correspondence information, that is, correspondence information of the treatment tool 2B and correspondence information of the treatment tool 2C.
  • correspondence information When the master unit 11C is connected to the controller 15, both types of correspondence information are stored in the correspondence information storage unit 152. Since the control unit 153 cannot determine which correspondence information should be set for the treatment instrument connected to the controller 15, the control unit 153 displays a list of treatment instruments on the display 29 and is appropriate for the operator Op. Encourage you to select the correct treatment tool. When the operator selects a treatment tool from an interface (not shown) provided in the master unit or the controller 15, the control unit 153 performs setting based on the correspondence information of the selected treatment tool.
  • the master unit can be shared for the treatment tools having the same basic operation, so that the manufacturing cost of the treatment tool package can be reduced.
  • the frequency with which the master unit is replaced with the replacement of the treatment tool can be reduced, and the operability can be improved.
  • a plurality of master units and a plurality of treatment instruments may be accommodated in one treatment instrument package.
  • a plurality of one-to-one correspondence master units and treatment tools may be accommodated, or a plurality of master units such as the master unit 11C storing correspondence information of all of the plurality of treatment instruments may be accommodated. Also good.
  • FIG. 6 is a view showing the treatment instrument package 80 in the medical manipulator of the present embodiment.
  • the treatment instrument package 80 is the same as the first embodiment in that a set of a master unit and a treatment instrument is accommodated in the packing material 50.
  • the SD memory card 116 which is a portable storage medium is used as the storage unit.
  • the SD memory card 116 is accommodated in the packing material 50 separately from the master unit and the treatment instrument.
  • the SD memory card 116 can be attached to the master unit by being inserted into a slot 118 provided in the main body 110 of the master unit.
  • the pre-use preparatory operation of the medical manipulator of the present embodiment is the same as that of the first embodiment except that the master unit in which the SD memory card 116 is inserted into the slot 118 is connected to the controller 15.
  • the SD memory card 116 may be inserted into the slot 118 after the master unit is connected to the controller 15.
  • the operation parameters corresponding to the treatment instrument are suitably given to the drive side without being affected by blood, body fluids, or the like. be able to. Since the SD memory card 116, which is a portable storage medium that can be attached to and detached from the master unit, is used as the storage unit, the master unit can be manufactured in a highly versatile state. As a result, the manufacturing cost can be reduced and the correspondence information can be easily updated.
  • the portable storage medium used for the storage unit is not limited to the SD memory card, and various known portable storage media can be appropriately selected and used.
  • the place where the storage unit is attached is not limited to the master unit, and may be attached to another place as long as it is not a treatment instrument.
  • a slot may be provided in a controller, a motor unit or the like so that the storage unit can be attached.
  • multiple types of correspondence information may be stored in the storage unit. In this case, a plurality of pieces of correspondence information may be stored in one storage medium, or a plurality of storage media storing one piece of correspondence information may be mounted.
  • FIG. 7 is a view showing the treatment instrument package 90 in the medical manipulator of the present embodiment.
  • the treatment instrument package 90 is the same as the first embodiment in that a set of a master unit and a treatment instrument is accommodated in the packaging material 50.
  • the barcode 117 functioning as a storage unit is printed on the surface of the main unit 110 of the master unit.
  • the controller (not shown) is provided with a reading unit such as a scanner capable of reading the barcode 117.
  • the preparatory use operation of the medical manipulator of this embodiment is the same as that of the first embodiment except that the correspondence information is stored in the correspondence information storage unit 152 by reading the barcode 117 with the reading unit provided in the controller. It is the same.
  • the operation parameters corresponding to the treatment instrument and the like are preferably set on the driving side without being affected by blood, body fluid, or the like. Can be given.
  • the barcode 117 printed on the master unit is used as the storage unit, the structure of the master unit can be simplified to reduce the manufacturing cost, and the correspondence information can be easily updated. Can do.
  • the barcode used as the storage unit is not limited to a one-dimensional code, and a two-dimensional code may be used. Since the two-dimensional code can have more information than the one-dimensional code, it is effective when there are many operation parameters included in the correspondence information or when it is desired to include a plurality of types of correspondence information. When storing plural types of correspondence information in the storage unit, a plurality of one-dimensional codes may be used.
  • the place where the bar code is printed is not limited to the master unit, and may be mounted in another place as long as it is not a treatment instrument. For example, it may be printed on the packaging material of the treatment instrument package. In such a case, a configuration in which only the treatment instrument is accommodated in the packaging material on which the barcode is printed and the operation input unit is not disposable is also possible.
  • correspondence information exists for one treatment tool.
  • a plurality of types of correspondence information can be set for one treatment tool so as to meet various needs of the operator. And may be stored in the storage unit.
  • the left and right direction inputs of the direction switch 111 and the joint 211 and the vertical direction input and the joint 212 are associated with each other.
  • the second correspondence information shown in FIG. 9 the up / down direction input of the direction switch 111 and the joint 211 and the left / right direction input and the joint 212 are associated with each other.
  • the attachment has been reversed.
  • the list of correspondence information and the contents of each piece of correspondence information are displayed on the display 29 or the like, and the medical manipulator is selected so that the operator can select. What is necessary is just to comprise.
  • the operation input unit may send the operation input to the master processing circuit wirelessly.
  • the correspondence information may be sent to the controller wirelessly.
  • the storage unit is configured so that the number of connections with the controller can be recorded and updated. Then, the control unit obtains the number of connections recorded in the storage unit when the treatment instrument is connected, and does not permit the use of the connected treatment instrument when the number of connections is equal to or greater than a predetermined value, It may be configured to notify the operator with a warning sound or the like.
  • the present invention it is possible to provide a medical manipulator that can reliably give an operation parameter or the like corresponding to a treatment instrument to a control unit without being affected by the backflow of blood or body fluid. Moreover, the treatment tool package which can be applied suitably to the said medical manipulator can be provided.

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Abstract

医療用マニピュレータ(1)はマスターユニット(11A、11B)及び処置具(2A、2B)を有している。マスターユニット(11A、11B)は記憶部(115)を有している。記憶部(115)は、マスターユニット(11A、11B)の各入力機構(111、112)と処置具(2A、2B)の各部位(211、212、221、222)との間の対応関係を格納している。マスターユニット(11A、11B)及び処置具(2A、2B)がコントローラ(15)に接続されると、コントローラ(15)は記憶部(115)内の情報を対応情報保存部(152)に保存する。当該情報がボタン(112)とナイフ部(221)とを対応付けている場合、操作者(Op)がボタン(112)を押すと、コントローラ(15)はナイフ部(221)に高周波電流を供給する。記憶部(115)が処置具(2A、2B)ではなくマスターユニット(11A、11B)に設けられているから、処置具(2A、2B)に血液、体液等が付着しても、記憶部(115)内の情報を確実にコントローラ(15)に与えることができる。

Description

医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ
　本発明は、医療用マニピュレータおよび処置具パッケージに関する。
　本願は、２０１４年７月３１日に日本国に出願された特願２０１４－１５６１５２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、医療用マニピュレータとして、術者が操作入力を行うマスターと、マスターへの操作入力に応じて動作するスレーブアームとを備えた医療用マニピュレータが知られている。
　通常このような医療用マニピュレータにおいては、様々な手技や操作等を可能とするために、それぞれ異なるエンドエフェクタを備える複数の処置具を揃え、適宜選択してスレーブアームに装着したり、交換したりしながら患者に対して各種手技等を行う。
　一つのスレーブアームでエンドエフェクタの異なる複数種類の処置具を好適に動作させるには、スレーブアームを駆動する機構にそれぞれの処置具に対応した動作パラメータを与え、この動作パラメータに基づいた駆動を行う必要がある。特許文献１には、処置具の種別を認識するための情報や動作パラメータ等を格納したメモリを搭載することが記載されている。処置具を装着すると、メモリに格納された情報がスレーブアームの駆動を制御する制御部に送られ、制御部が処置具の種別を認識するとともに、送られた動作パラメータを用いて処置具を好適に駆動することができる。
　他の例として、特許文献２には、処置具に種別を認識するための情報を含むバーコードを取り付けることが記載されている。処置具が装着される駆動側機構の装着部位にはカメラが設けられている。処置具を駆動側機構に装着すると、バーコードがカメラで撮影可能な位置に配置される。カメラが取得したバーコードが読み取られると、制御部が処置具の種別を認識する。
米国特許第７０４８７４５号明細書 日本国特開２００９－２２６０２８号公報
　特許文献１および２のいずれにおいても、動作に必要な情報を含む構成を処置具に設けている。処置具は、エンドエフェクタ等が設けられた先端部を患者の体内に挿入して使用するため、血液や体液等が逆流してメモリを損傷したり、バーコードを汚損したりする可能性がある。メモリの損傷やバーコードの汚損は、特に処置具を使用後に滅菌等して再使用する場合に、医療用マニピュレータの動作不具合の原因となることが懸念される。
　また、通常医療用マニピュレータでは、不潔（滅菌されていない）状態のスレーブアームがドレープで覆われ、処置具とスレーブアームとがドレープ（又は滅菌アダプタ）を介して接続される。この場合、メモリであればドレープを介しつつスレーブ側と電気的に接続する必要があるため、ドレープに電極を備えることによるコスト高や、ドレープの電極の接続不備による通信の信頼性の低下が生じうる。
　バーコードの場合は、読み取り時に不潔状態のバーコードスキャナを処置具に近づけるため、処置具がバーコードスキャナに接触して不潔状態になる可能性が生じる。
　上記事情を踏まえ、本発明は、血液や体液等の逆流に影響を受けず、確実に処置具に対応した動作パラメータ等を制御部に与えることができる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
　本発明の他の目的は、上記医療用マニピュレータに好適に適用可能な処置具パッケージを提供することである。
　本発明の第一の態様によれば、医療用マニピュレータは、操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される複数の処置具とを備える医療用マニピュレータであって、前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部を備える。前記記憶部は前記操作入力部に配置されている。
　本発明の第二の態様によれば、前記第一の態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記記憶部は前記操作入力部に対して着脱可能であってもよい。
　本発明の第三の態様によれば、前記第一の態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記記憶部は前記操作入力部に印刷されたバーコードであってもよい。
　本発明の第四の態様によれば、前記第一から第三の態様のうちのいずれか一態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記処置具および前記操作入力部は、使用後に廃棄されるディスポーザブルであってもよい。
　本発明の第五の態様によれば、前記第一から第四の態様のうちのいずれか一態様に係る医療用マニピュレータにおいて、前記記憶部が複数の前記対応情報を有してもよい。
　本発明の第六の態様によれば、医療用マニピュレータは、操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、前記処置具が接続されるコントローラと、前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部とを備える。前記記憶部は前記コントローラに着脱可能である。
　本発明の第七の態様によれば、医療用マニピュレータは、操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、前記処置具が接続される駆動ユニットと、前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部とを備える。前記記憶部は前記駆動ユニットに着脱可能である。
　本発明の第八の態様によれば、処置具パッケージは、医療用マニピュレータに用いられる処置具パッケージであって、操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具と、前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、前記処置具および前記操作入力部を収容する梱包材とを備える。
　本発明の第九の態様によれば、前記第八の態様に係る処置具パッケージにおいて、前記記憶部は、前記操作入力部に設けられてもよい。
　本発明の第十の態様によれば、前記第八の態様に係る処置具パッケージにおいて、前記記憶部は、前記梱包材に収容された記憶媒体であってもよい。
　本発明の第十一の態様によれば、前記第八の態様に係る処置具パッケージにおいて、前記記憶部は、前記梱包材に印刷されたバーコードであってもよい。
　本発明の医療用マニピュレータによれば、血液や体液等の逆流に影響を受けず、確実に処置具に対応した動作パラメータ等を制御部に与えることができる。
　また、本発明の処置具パッケージによれば、上記医療用マニピュレータに好適に適用することができる。
本発明の医療用マニピュレータが適用される医療用マニピュレータシステムの一例を示す図である。 本発明の第一実施形態に係る医療用マニピュレータの一部構成を示す図である。 前記医療用マニピュレータにおける処置具パッケージを示す図である。 前記医療用マニピュレータにおけるコントローラの機能ブロック図である。 処置具パッケージの変形例を示す図である。 本発明の第二実施形態に係る医療用マニピュレータにおける処置具パッケージを示す図である。 本発明の第三実施形態に係る医療用マニピュレータにおける処置具パッケージを示す図である。 第一の対応情報におけるマスターユニットと処置具との対応関係を示す図である。 第二の対応情報におけるマスターユニットと処置具との対応関係を示す図である。
　（第一実施形態）
　以下、本発明の第一実施形態について、図１から図５を参照して説明するが、その前に本実施形態の医療用マニピュレータが適用される医療用マニピュレータシステムの一例について説明する。
　図１は、本実施形態の医療用マニピュレータ１が適用されたマスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムの一例を示している。マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムとは、医師からの操作入力を受け付ける入力部であるマスターＭと患者に処置を施す処置部であるスレーブＳとを備え、マスターＭの操作入力に追従させるようにしてスレーブＳを遠隔制御するシステムである。
　図１に示す医療用マニピュレータシステムは、患者Ｐが載置される手術台２５と、患者Ｐに挿入される内視鏡３１および処置具２と、スレーブ制御回路２６と、操作者Ｏｐが操作する操作入力部１１と、マスター処理回路２７と、画像処理回路２８と、ディスプレイ２９と、を有している。本実施形態では、内視鏡３１と処置具２がスレーブＳに該当し、操作入力部１１Ａ、１１Ｂと設定操作部３０がマスターＭに該当する。
　手術台２５は、観察・処置の対象となる患者Ｐが載置される台である。手術台２５の近傍には、内視鏡３１および処置具２が設置されている。なお、内視鏡３１、処置具２を手術台２５に設置するようにしてもよい。
　処置具２は、それぞれ複数の関節を有して多自由度に構成されている。処置具２は、各関節を曲げたり、先端部に設けられたエンドエフェクタを駆動したりすることによって、手術台２５に載置された患者Ｐに対して処置を施す。各関節は、駆動部１０によって個別に駆動される。駆動部１０としては、例えばインクリメンタルエンコーダや減速器等を備えたサーボ機構を有するモータユニット（駆動ユニット）１０Ａ、１０Ｂ等を用いることができる。駆動部１０の動作制御は、スレーブ制御回路２６によって行われる。
　処置具２の挿入部は、可撓性を有さない硬性であってもよいし、可撓性を有する軟性であってもよい。また、処置具２は、関節やエンドエフェクタ等を硬質なロッドの押し引きによって動作させるものや、可撓性を有するワイヤ等によって関節やエンドエフェクタ等を動作させるものを適宜選択して採用することができる。処置具２が硬性の挿入部を備える場合においても、関節やエンドエフェクタ等をワイヤ等で駆動してもよい。図１に示す例では、処置具２は、軟性の挿入部を備え、ワイヤ等で関節やエンドエフェクタ等が駆動される構成を有する。
　処置具２は、内視鏡３１の図示しない処置具用チャンネルに挿通されて、患者Ｐの体内に挿入される。内視鏡３１と内視鏡３１に挿通された処置具２とは、たとえば口や肛門などの患者Ｐの自然開口から消化管等を経由して体内へと導入される。処置具２は内視鏡３１に取り付けられたオーバーチューブに挿通されてもよい。
　スレーブ制御回路２６は、例えばＣＰＵやメモリ等を有して構成されている。スレーブ制御回路２６は、処置具２の制御を行うための所定のプログラムを記憶している。スレーブ制御回路２６は、マスター処理回路２７からの制御信号に従って、処置具２の動作を制御する。すなわち、スレーブ制御回路２６は、マスター処理回路２７からの制御信号に基づいて、操作者Ｏｐによって操作されたマスターＭの操作対象の処置具２を特定する。スレーブ制御回路２６は、特定した処置具２に操作者Ｏｐのマスター操作量に対応した動きをさせるために必要な駆動量を演算する。
　そして、スレーブ制御回路２６は、算出した駆動量に応じて操作入力部１１と対応付けられた処置具２の動作を制御する。この際、スレーブ制御回路２６は、対応付けられた処置具と接続された駆動部１０に駆動信号を入力するとともに、対応した駆動部１０の動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象の処置具２の駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。
　医療用マニピュレータ１は、操作入力部１１として、複数のスイッチやジョイスティック等の入力機構を有するマスターユニット１１Ａ，１１Ｂを備えている。操作者Ｏｐによるスイッチの押下、ジョイスティックの傾斜等のマスターユニットへの入力が、操作入力部１１に対する操作入力としてマスター処理回路２７により検出される。操作入力部１１の構成は、マスターユニットを備えたものには限られず、例えばリンク機構を有するもので構成されてもよい。この場合、リンク機構を構成する各リンクには例えばインクリメンタルエンコーダ等の位置検出器が設けられる。この位置検出器によって各リンクの動作を検知することで、操作入力部１１に対する操作入力がマスター処理回路２７において検出される。
　設定操作部３０は、マスターＭとスレーブＳの制御的な接続／切断を切り替えるためのクラッチボタンや、マスターＭとスレーブＳの動作比率を変更するスケーリング変更スイッチ、システムを緊急停止させるためのフットスイッチ等の各種の操作部材を有している。操作者Ｏｐによって設定操作部３０を構成する何れかの操作部材が操作された場合には、対応する操作部材の操作に応じた操作信号が設定操作部３０からマスター処理回路２７に入力される。
　マスター処理回路２７は、操作入力部１１からの操作信号及び設定操作部３０からの操作信号を解析する。マスター処理回路２７は、操作信号の解析結果に従って本医療用マニピュレータシステムを制御するための制御信号を生成してスレーブ制御回路２６に入力する。
　画像処理回路２８は、内視鏡３１から入力された画像信号を表示させるための各種の画像処理を施して、ディスプレイ２９における表示用の画像データを生成する。ディスプレイ２９は、例えば液晶ディスプレイで構成され、内視鏡３１を介して取得された画像信号に従って画像処理回路２８において生成された画像データに基づく画像を表示する。
　以上のように構成された医療用マニピュレータシステムでは、操作者Ｏｐが操作入力部１１を操作すると、対応する処置具２が操作入力部１１の動きに対応して動作する。これにより、患者Ｐに対して所望の手技を行うことができる。
　医療用マニピュレータ１においては、エンドエフェクタや関節自由度等が異なる複数種類の処置具が用意されている。操作者Ｏｐは、処置を行う部位や処置の内容等を考慮して適宜選択した処置具を駆動部に装着して使用する。
　図２に、本実施形態における医療用マニピュレータ１の一部構成を示す。図２には、スレーブ制御回路２６およびマスター処理回路２７が格納されたコントローラ１５と、コントローラ１５に接続される処置具２Ａ、２Ｂ、およびマスターユニット１１Ａ、１１Ｂとを示している。
　処置具２Ａおよび２Ｂは、基本構造において共通しており、軟性の挿入部２１０と、挿入部２１０の先端側に接続された関節２１１および２１２と、関節２１２に接続されたエンドエフェクタと、挿入部２１０の基端側に設けられた接続部２１５とを備えている。関節２１１および２１２にはそれぞれワイヤが取り付けられている。各ワイヤは挿入部２１０内を通って接続部２１５内まで延びている。
　処置具２Ａおよび２Ｂは、それぞれ異なるエンドエフェクタを有する。処置具２Ａのエンドエフェクタは、通電可能なナイフ部２２１である。処置具２Ｂのエンドエフェクタは、開閉可能な把持鉗子２２２である。ナイフ部２２１に高周波電流を供給する給電ワイヤや、把持鉗子２２２を駆動するためのワイヤは、挿入部２１０内を通って接続部２１５内まで延びている。
　接続部２１５は、コントローラ１５に接続されたモータユニット１０Ａ、１０Ｂの一つと接続される。各モータユニットは、複数のモータを有している。接続部２１５とモータユニットとを接続すると、ワイヤがそれぞれ異なるモータと接続されて、モータユニットで発生する駆動力が接続部２１５内の各ワイヤに伝達可能となる。また、コントローラ１５からナイフ部２２１への高周波電流供給も可能となる。
　マスターユニット１１Ａおよび１１Ｂは、基本構造において共通しており、操作者Ｏｐが把持する本体１１０と、本体１１０に設けられた入力機構としての方向スイッチ１１１およびボタン１１２と、本体１１０から延びるコード１１３とを有している。方向スイッチ１１１は、本体１１０の長手方向と平行な上下方向および本体１１０の幅方向と平行な左右方向の計４方向の操作入力が可能である。マスターユニット１１Ａ、１１Ｂは、コード１１３の端部に設けられた端子１１４をコントローラ１５に設けられたジャック１５１に接続することで、コントローラ１５に接続することができる。マスターユニットとコントローラが接続されると、マスターユニットの入力機構に対する操作入力をコントローラに送ることが可能になる。
　本実施形態において、処置具およびマスターユニットは使用後に廃棄されるディスポーザブルである。図３に示すように、処置具およびマスターユニットは、処置具（例えば処置具２Ａ）と、対応するマスターユニット（例えばマスターユニット１１Ａ）とが、同一の梱包材５０に収容された処置具パッケージ７０の状態で販売供給される。
　処置具２Ａと処置具２Ｂとは、同一構成のマスターユニットで操作される。いずれの処置具においても、方向スイッチ１１１で関節２１１および２１２が駆動される点は変わらないが、ボタン１１２への入力に対するコントローラ１５の駆動内容は異なっている。すなわち、処置具２Ａにおいては、ボタン１１２に対する入力によりナイフ部２２１に高周波電流供給のオンオフが行われる。処置具２Ｂにおいては、ボタン１１２に対する入力により把持鉗子２２２が開閉される。
　マスターユニットの各入力機構への操作入力に対してどのように処置具を駆動するかの態様は処置具ごとに異なる。このため、操作入力と駆動態様との対応に関する対応情報が適切に与えられないと、コントローラ１５は接続された処置具を適切に動作させることができない。本実施形態では、この対応情報を処置具と同梱されるマスターユニット内に格納している。具体的には、本体１１０内に設けられた記憶部１１５（図２参照）内に対応情報を格納している。対応情報には、入力機構の各々と処置具の各部位との対応関係に関するパラメータの他に、入力機構の操作量と対応部位の駆動量との量的関係（スケーリング）に関するパラメータ等が含まれる場合もある。
　図４に、コントローラ１５の機能ブロック図を示す。コントローラ１５には、上述したスレーブ制御回路２６およびマスター処理回路２７に加えて、対応情報を保存するための対応情報保存部１５２と、コントローラ１５全体の制御を行う制御部１５３とを備えている。対応情報保存部１５２としては、書き換え可能な各種記憶媒体等を用いることができる。制御部１５３としては、ＣＰＵやプログラム等を用いることができる。
　上記のように構成された医療用マニピュレータ１における使用前準備動作について説明する。
　まず操作者は、コントローラ１５を起動し、処置具パッケージ７０に同梱されている処置具およびマスターユニットを、それぞれコントローラ１５に接続する。このときコントローラ１５は、処置具が備える関節の数や位置関係、エンドエフェクタの種類などは認識できない。一方、マスターユニットの記憶部１１５からは、対応情報がコントローラ１５に送られ、対応情報保存部１５２に保存される。
　制御部１５３は、対応情報保存部１５２に保存された対応情報に基づいて、マスターユニットにおける入力機構である方向スイッチ１１１およびボタン１１２と処置具２Ａの各部位との対応を設定する。例えば、方向スイッチ１１１の上下方向における入力と関節２１２の駆動、方向スイッチ１１１の左右方向における入力と関節２１１の駆動、およびボタン１１２の操作とナイフ部２２１への高周波電流の供給のオンオフとをそれぞれ対応付けるよう設定する。
　制御部１５３が設定内容をスレーブ制御回路２６およびマスター処理回路２７に送信すると、医療用マニピュレータ１の使用前準備動作が終了する。使用前準備動作が終了したことをディスプレイ２９の表示や音等により操作者Ｏｐに告知する構成としてもよい。
　準備動作終了後は、操作者Ｏｐがマスターユニットに操作入力を行うと、対応情報に基づいて制御部１５３が駆動信号の生成を制御し、処置具が好適に駆動される。
　コントローラ１５に複数の処置具および複数のマスターユニットを接続する場合は、必要に応じて処置具とマスターユニットとの対応関係を変更することができるように構成してもよい。この場合は、例えば処置具が接続されたモータユニットの一覧と接続されたマスターユニットの一覧とをディスプレイ２９に示し、操作者が指定した対応関係に応じて、制御部１５３が対応情報保存部１５２に保存された対応情報を用いつつ設定を行うように構成すればよい。
　以上説明したように、本実施形態の医療用マニピュレータ１によれば、処置具２の各部を好適に駆動するために必要な対応情報が、処置具ではなく操作入力部１１としてのマスターユニット１１Ａ，１１Ｂに格納されている。そのため、処置具の使用中に挿入部に血液や体液等が逆流しても、コントローラ１５における対応情報の取得や対応情報に基づく制御部１５３の設定動作は何の影響も受けない。結果として、血液や体液等に影響を受けずに、処置具に対応した動作パラメータ等を好適に駆動側に与えることができる。
　また、対応情報のやり取りがすべて不潔側で行われるため、ドレープを介さずに情報をやり取りすることができる。その結果、対応情報のやり取りを確実に行うことができる。
　さらに、本実施形態の処置具パッケージ７０においては、処置具と、処置具を操作可能なマスターユニットと、対応情報を有する記憶部とが一つの梱包材５０に収められている。すなわち、処置具パッケージ７０において、処置具と操作入力部との物理的な対応関係が担保されている。したがって、使用者は、同梱された処置具およびマスターユニットをコントローラに接続するだけで、処置具と操作入力部との対応関係を適切に確立することができ、取り扱いを容易とすることができる。
　本実施形態においては、処置具パッケージにおいて、一つの処置具と一つのマスターユニットとがセットになって同梱される例を説明した。しかし、一つのマスターユニットで複数の処置具を操作可能である場合は、異なる態様で処置具の販売供給が行われてもよい。
　図５に示す変形例の処置具パッケージ７０Ａでは、一つの梱包材５０Ａに、一つのマスターユニット１１Ｃと、処置具２Ｂおよび２Ｃの二つの処置具とが収容されている。処置具２Ｃのエンドエフェクタは、把持鉗子２２２ａであり、把持鉗子である点は処置具２Ｂと共通している。ただし、把持鉗子２２２ａの開閉する一対のジョーは把持鉗子２２２の一対のジョーよりも小さく、把持鉗子２２２ａはより細かな操作を想定して構成されている。さらに、処置具２Ｃは、処置具２Ｂ同様関節２１１および２１２を有するが、より細かな操作を好適に行えるよう、対応情報におけるスケーリングも処置具２Ｂとは異なっている。
　梱包材５０Ａに収容されたマスターユニット１１Ｃの記憶部１１５には、処置具２Ｂの対応情報と、処置具２Ｃの対応情報との２種類の対応情報が格納されている。マスターユニット１１Ｃをコントローラ１５に接続すると、２種類の対応情報の両方が対応情報保存部１５２に保存される。制御部１５３は、コントローラ１５に接続された処置具に対して、いずれの対応情報に基づいた設定を行えばよいか判断できないため、ディスプレイ２９に処置具のリストを表示し、操作者Ｏｐに適切な処置具を選択するように促す。操作者が、マスターユニットやコントローラ１５に設けられた図示しないインターフェース等から処置具を選択すると、制御部１５３は、選択された処置具の対応情報に基づいて設定を行う。
　上述の変形例のような構成では、基本操作が共通しているような処置具についてマスターユニットを共用することができるため、処置具パッケージの製造コストを低減することができる。また、処置具の交換に伴ってマスターユニットを交換する頻度を低下させることができ、操作性を向上させることができる。
　他の変形例として、複数のマスターユニットと複数の処置具とが一つの処置具パッケージに収容されてもよい。この場合は、１対１対応のマスターユニットおよび処置具が複数組収容されてもよいし、複数の処置具すべての対応情報が格納されたマスターユニット１１Ｃのようなマスターユニットが複数個収容されてもよい。
　（第二実施形態）
　次に、本発明の第二実施形態について、図６を参照して説明する。本実施形態と第一実施形態との異なるところは、記憶部がマスターユニットに対して着脱可能である点である。なお、以降の説明において、すでに説明したものと共通する構成等については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
　図６は、本実施形態の医療用マニピュレータにおける処置具パッケージ８０を示す図である。処置具パッケージ８０において、梱包材５０内にマスターユニットおよび処置具が一組収容されている点は第一実施形態と同様である。ただし、記憶部として、ポータブル記憶媒体であるＳＤメモリーカード１１６が用いられている。ＳＤメモリーカード１１６は、マスターユニットおよび処置具とは別に梱包材５０内に収容されている。ＳＤメモリーカード１１６は、マスターユニットの本体１１０に設けられたスロット１１８に差し込むことにより、マスターユニットに装着可能である。
　本実施形態の医療用マニピュレータの使用前準備動作は、ＳＤメモリーカード１１６をスロット１１８に差し込んだマスターユニットをコントローラ１５に接続する点を除き、第一実施形態と同様である。ＳＤメモリーカード１１６は、マスターユニットをコントローラ１５に接続した後にスロット１１８に差し込まれてもよい。
　処置具パッケージ８０を用いる本実施形態の医療用マニピュレータにおいても、第一実施形態と同様に、血液や体液等に影響を受けずに、処置具に対応した動作パラメータ等を好適に駆動側に与えることができる。
　また、記憶部として、マスターユニットに着脱可能なポータブル記憶媒体であるＳＤメモリーカード１１６を用いているため、汎用性の高い状態でマスターユニットを製造することができる。その結果、製造コストを低減することができ、対応情報の更新等にも容易に対応することができる。
　本実施形態において、記憶部に用いるポータブル記憶媒体はＳＤメモリーカードには限られず、公知の各種のポータブル記憶媒体を適宜選択して用いることができる。また、記憶部が取り付けられる場所は、マスターユニットには限られず、処置具でない限り他の場所に装着されてもよい。例えば、コントローラやモータユニット等にスロットを設けて記憶部を取り付け可能としてもよい。このような場合は、処置具と記憶部のみが処置具パッケージに収容され、操作入力部をディスポーザブルとしない構成も可能である。
　さらに、上述した変形例のように、記憶部に複数種類の対応情報が格納されてもよい。この場合、一つの記憶媒体に複数の対応情報が格納されてもよいし、一つの対応情報が格納された記憶媒体が複数装着される構成でも構わない。
　（第三実施形態）
　次に、本発明の第三実施形態について図７を参照して説明する。本実施形態と上述の各実施形態との異なるところも、記憶部の態様である。
　図７は、本実施形態の医療用マニピュレータにおける処置具パッケージ９０を示す図である。処置具パッケージ９０において、梱包材５０内にマスターユニットおよび処置具が一組収容されている点は第一実施形態と同様である。ただし、記憶部として機能するバーコード１１７は、マスターユニットの本体１１０の表面に印刷されている。コントローラ（不図示）には、バーコード１１７を読み取り可能なスキャナ等の読取部が設けられている。
　本実施形態の医療用マニピュレータの使用前準備動作は、コントローラに設けられた読取部でバーコード１１７を読み取ることにより対応情報が対応情報保存部１５２に保存される点を除き、第一実施形態と同様である。
　処置具パッケージ９０を用いる本実施形態の医療用マニピュレータにおいても、上述の各実施形態と同様に、血液や体液等に影響を受けずに、処置具に対応した動作パラメータ等を好適に駆動側に与えることができる。
　また、記憶部として、マスターユニットに印刷されたバーコード１１７を用いているため、マスターユニットの構造を簡素にして製造コストを低減することができ、対応情報の更新等にも容易に対応することができる。
　本実施形態において、記憶部として用いるバーコードは一次元コードには限られず、二次元コードが用いられてもよい。二次元コードは、一次元コードよりも多くの情報を持たせることができるため、対応情報に含まれる動作パラメータが多い場合や、複数種類の対応情報を含めたい場合等に有効である。複数種類の対応情報を記憶部に格納する場合は、一次元コードが複数用いられてもよい。
　また、バーコードが印刷される場所は、マスターユニットには限られず、処置具でない限り他の場所に装着されてもよい。例えば、処置具パッケージの梱包材に印刷されてもよい。このような場合は、処置具のみがバーコードが印刷された梱包材に収容されて、操作入力部をディスポーザブルとしない構成も可能である。
　以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成要素の組み合わせを変えたり、各構成要素に種々の変更を加えたり、削除したりすることが可能である。
　例えば、上述の説明においては、一つの処置具につき一つの対応情報が存在する例を説明したが、操作者の多様な要望に応えられるように、一つの処置具につき複数種類の対応情報が設定され、記憶部に格納されてもよい。
　一例を挙げると、図８に示す第一の対応情報では、方向スイッチ１１１の左右方向の入力と関節２１１、および上下方向の入力と関節２１２とがそれぞれ対応付けられている。一方で、図９に示す第二の対応情報では、方向スイッチ１１１の上下方向の入力と関節２１１、および左右方向の入力と関節２１２とがそれぞれ対応付けられており、第一の対応情報と対応付けが逆転されている。このように、一つの処置具に複数の対応情報が準備されている場合は、対応情報のリストおよび各対応情報の内容をディスプレイ２９等に表示し、操作者に選択させるように医療用マニピュレータを構成すればよい。
　また、複数用意される処置具間で、エンドエフェクタだけでなく、関節の数や自由度等が異なっていてもよい。
　さらに、操作入力部は、操作入力を無線でマスター処理回路に送ってもよい。この場合、対応情報が無線でコントローラに送られてもよい。
　また、本発明において、処置具や操作入力部をディスポーザブルとする場合は、例えばコントローラとの接続回数を記録及び更新可能に記憶部を構成する。そして、制御部は処置具が接続された際に記憶部に記録された接続回数を取得し、接続回数が所定値以上である場合に、接続された処置具の使用を許可せず、メッセージや警告音等で術者に知らせるように構成してもよい。
　本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付の請求の範囲によってのみ限定される。
　本発明によれば、血液や体液等の逆流に影響を受けず、確実に処置具に対応した動作パラメータ等を制御部に与えることができる医療用マニピュレータを提供することができる。また、上記医療用マニピュレータに好適に適用することができる処置具パッケージを提供することができる。
１　医療用マニピュレータ
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ　処置具
１０Ａ、１０Ｂ　モータユニット（駆動ユニット）
１１　操作入力部
１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ　マスターユニット（操作入力部）
１５　コントローラ
５０、５０Ａ　梱包材
７０、７０Ａ、８０、９０　処置具パッケージ
１１５　記憶部
１１６　ＳＤメモリーカード（記憶部、記憶媒体）
１１７　バーコード（記憶部）

Claims (11)

  1. 　操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
    　前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部を備え、
    　前記記憶部は前記操作入力部に配置されている
    　医療用マニピュレータ。
  2. 　前記記憶部は前記操作入力部に対して着脱可能である
    　請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  3. 　前記記憶部は前記操作入力部に印刷されたバーコードである
    　請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  4. 　前記処置具および前記操作入力部は、使用後に廃棄されるディスポーザブルである
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
  5. 　前記記憶部が複数の前記対応情報を有する
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の医療用マニピュレータ。
  6. 　操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
    　前記処置具が接続されるコントローラと、
    　前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
    　を備え、
    　前記記憶部は前記コントローラに着脱可能である
    　医療用マニピュレータ。
  7. 　操作者が操作入力を行う操作入力部と、前記操作入力に基づいて駆動される処置具とを備える医療用マニピュレータであって、
    　前記処置具が接続される駆動ユニットと、
    　前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
    　を備え、
    　前記記憶部は前記駆動ユニットに着脱可能である
    　医療用マニピュレータ。
  8. 　医療用マニピュレータに用いられる処置具パッケージであって、
    　操作者が操作入力を行う操作入力部と、
    　前記操作入力に基づいて駆動される処置具と、
    　前記操作入力に基づいて前記処置具を駆動する駆動信号を生成する際に用いる対応情報を有する記憶部と、
    　前記処置具および前記操作入力部を収容する梱包材と、
    　を備える処置具パッケージ。
  9. 　前記記憶部は、前記操作入力部に設けられている
    　請求項８に記載の処置具パッケージ。
  10. 　前記記憶部は、前記梱包材に収容された記憶媒体である
    　請求項８に記載の処置具パッケージ。
  11. 　前記記憶部は、前記梱包材に印刷されたバーコードである
    　請求項８に記載の処置具パッケージ。
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