JP5210014B2 - マニピュレータ - Google Patents
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Description
14、14a〜14d…操作部 15、15a〜15c…接続部
16、16a〜16d、406…作業部
30、412…アクチュエータブロック(アクチュエータ部)
40a〜40c…モータ(アクチュエータ)
41a〜41c…係合凹部(駆動側係合部) 47、49…短尺部
51a〜51d、100b、100c、102a〜102c、104a〜104c…係合凸部(従動側係合部)
50a〜50c、57a〜57c…プーリ 54a〜54c…ワイヤ
59…グリッパ 104…バーコード(ID保持部)
106…カメラ(ID認識部) 300…プーリ収納体(機構部)
304…ロッキングプレート 306…コイルスプリング
400…医療用ロボットシステム 514…コントローラ(制御部)
Claims (5)
- アクチュエータを備えるアクチュエータ部と、
前記アクチュエータ部に対して着脱自在で、シャフトの先端に前記アクチュエータにより動作される先端動作部を備える作業部と、
前記アクチュエータ部に設けられ、前記アクチュエータに連動して回転駆動される駆動側係合部と、
前記作業部に設けられ、前記駆動側係合部に係合して従動的に回転駆動される従動側係合部を備えることで、前記アクチュエータからの駆動力を受けて前記先端動作部を動作させる機構部と、
を有し、
前記作業部は複数種類を前記アクチュエータ部に交換可能であると共に、各作業部における前記従動側係合部は、前記各作業部の種類に応じて原点角度が異なるように構成され、
前記駆動側係合部は、前記各作業部の種類に応じて原点角度が異なるように構成され、
前記従動側係合部の回転角度位置が前記原点角度に設定され、且つ、前記駆動側係合部の回転角度位置が前記駆動側係合部の種類に応じた前記原点角度に設定された状態でのみ、各作業部の前記駆動側係合部と前記従動側係合部とは係合可能であることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1記載のマニピュレータにおいて、
前記駆動側係合部及び前記従動側係合部は、一方に凹部が形成され、他方に前記凹部に係合可能な凸部が形成されていることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1又は2記載のマニピュレータにおいて、
前記駆動側係合部及び前記従動側係合部は、十字型であることを特徴とするマニピュレータ。 - アクチュエータを備えるアクチュエータ部と、
前記アクチュエータ部に対して着脱自在で、シャフトの先端に前記アクチュエータにより動作される先端動作部を備える作業部と、
前記アクチュエータ部に設けられ、前記アクチュエータに連動して回転駆動される駆動側係合部と、
前記作業部に設けられ、前記駆動側係合部に係合して従動的に回転駆動される従動側係合部を備えることで、前記アクチュエータからの駆動力を受けて前記先端動作部を動作させる機構部と、
前記作業部の動作を制御する制御部と、
前記作業部に設けられ、個体識別用の個体信号を保持するID保持部と、
前記アクチュエータ部に設けられ、前記ID保持部に対して非接触で前記個体信号を認識し前記制御部へ供給するID認識部と、
を有し、
前記作業部は複数種類を前記アクチュエータ部に交換可能であると共に、各作業部における前記従動側係合部は、前記各作業部の種類に応じて原点角度が異なるように構成され、
前記駆動側係合部は、前記各作業部の種類に応じて原点角度が異なるように構成され、
前記従動側係合部の回転角度位置が前記原点角度に設定され、且つ、前記駆動側係合部の回転角度位置が前記駆動側係合部の種類に応じた前記原点角度に設定された状態でのみ、各作業部の前記駆動側係合部と前記従動側係合部とは係合可能であり、
前記アクチュエータ部に前記作業部が装着される際、前記制御部は、前記ID認識部で認識した前記作業部の種類に応じた前記従動側係合部に係合可能な状態に、前記駆動側係合部を回転させることを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項4記載のマニピュレータにおいて、
前記駆動側係合部及び前記従動側係合部は、一方に凹部が形成され、他方に凸部が形成され、
前記従動側係合部の前記凹部又は前記凸部の原点角度は、各作業部の種類毎に異なるように設定され、
前記制御部は、前記ID認識部で認識した前記作業部の種類に応じた前記従動側係合部に対応する角度に、前記駆動側係合部の凸部又は凹部の角度を変更することを特徴とするマニピュレータ。
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