JP3339953B2 - 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ - Google Patents
医療用マスタースレーブ式マニピュレータInfo
- Publication number
- JP3339953B2 JP3339953B2 JP35403993A JP35403993A JP3339953B2 JP 3339953 B2 JP3339953 B2 JP 3339953B2 JP 35403993 A JP35403993 A JP 35403993A JP 35403993 A JP35403993 A JP 35403993A JP 3339953 B2 JP3339953 B2 JP 3339953B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- slave
- master
- operator
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば生体の体腔内に
挿入し、診断・処置等を行うスレーブアームを備え、こ
のスレーブアームを駆動制御する医療用マスタースレー
ブ式マニピュレータに関する。
挿入し、診断・処置等を行うスレーブアームを備え、こ
のスレーブアームを駆動制御する医療用マスタースレー
ブ式マニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じ
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。
【０００３】また、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した内
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。
【０００５】こうした問題は、自由度の大きい多関節構
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。
【０００６】また、マスタースレーブ方式ではマニピュ
レータの位置決めを行う際に、通常マスターアームとス
レーブアームが独立な場所で動作させるのに利用され
る。例えば、極限作業ロボットの遠隔操作の際に、人間
が入ることのできない場所あるいは人間が入ってはいけ
ない場所でのロボット遠隔操作として利用されている。
しかし、前記装置を医療用に利用したとした場合、操作
部が固定されているので、手術室内での術者の動作範囲
が限られてしまうことがあった。
レータの位置決めを行う際に、通常マスターアームとス
レーブアームが独立な場所で動作させるのに利用され
る。例えば、極限作業ロボットの遠隔操作の際に、人間
が入ることのできない場所あるいは人間が入ってはいけ
ない場所でのロボット遠隔操作として利用されている。
しかし、前記装置を医療用に利用したとした場合、操作
部が固定されているので、手術室内での術者の動作範囲
が限られてしまうことがあった。
【０００７】本発明は前記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、マスタースレーブ方
式で体腔内外科手術等を行う際に、操作者の自由度が増
し、目的部位を正確に、かつ迅速に治療できる医療用マ
スタースレーブ式マニピュレータを提供することにあ
る。
であり、その目的とするところは、マスタースレーブ方
式で体腔内外科手術等を行う際に、操作者の自由度が増
し、目的部位を正確に、かつ迅速に治療できる医療用マ
スタースレーブ式マニピュレータを提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、体腔内に挿入して処置可能なスレーブアー
ムと、前記スレーブアームを駆動制御する制御装置と、操
作者により操作可能な複数のマスター操作アームと 、前
記マスターアームが装着されるとともに前記制御装置を
制御するための指令信号を前記マスター操作アームの動
作に対応して出力するアーム操作手段と、前記アーム操
作手段に設けられ前記アーム操作手段を前記操作者に装
着可能な装着手段と、前記アーム操作手段から出力され
る前記指令信号を前記制御装置へ入力する入力手段とを
具備することを特徴とする。
するために、体腔内に挿入して処置可能なスレーブアー
ムと、前記スレーブアームを駆動制御する制御装置と、操
作者により操作可能な複数のマスター操作アームと 、前
記マスターアームが装着されるとともに前記制御装置を
制御するための指令信号を前記マスター操作アームの動
作に対応して出力するアーム操作手段と、前記アーム操
作手段に設けられ前記アーム操作手段を前記操作者に装
着可能な装着手段と、前記アーム操作手段から出力され
る前記指令信号を前記制御装置へ入力する入力手段とを
具備することを特徴とする。
【０００９】
【作用】操作者が携帯型アーム操作部を携帯しながら操
作して制御装置に指令信号を入力すると、制御装置はス
レーブアームを駆動制御して診断・処置等を行うことが
できる。
作して制御装置に指令信号を入力すると、制御装置はス
レーブアームを駆動制御して診断・処置等を行うことが
できる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００１１】図１〜図３は第１の実施例を示す。図１は
医療用マスタースレーブ式マニピュレータの全体構成を
示し、１は手術台で、２は患者である。手術台１の両側
部に位置する床面には患者２の体腔内に挿入して処置す
ることが可能な第１と第２の多関節スレーブアーム３，
４が設置されている。第１と第２の多関節スレーブアー
ム３，４は、スレーブアーム本体３ａ，４ａに対して処
置具３ｂ，４ｂが交換可能に設けられている。また、５
は術者等の操作者６が肩に掛けて携帯できる携帯型アー
ム操作部であり、この携帯型アーム操作部５には小型の
第１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。
医療用マスタースレーブ式マニピュレータの全体構成を
示し、１は手術台で、２は患者である。手術台１の両側
部に位置する床面には患者２の体腔内に挿入して処置す
ることが可能な第１と第２の多関節スレーブアーム３，
４が設置されている。第１と第２の多関節スレーブアー
ム３，４は、スレーブアーム本体３ａ，４ａに対して処
置具３ｂ，４ｂが交換可能に設けられている。また、５
は術者等の操作者６が肩に掛けて携帯できる携帯型アー
ム操作部であり、この携帯型アーム操作部５には小型の
第１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。
【００１２】携帯型アーム操作部５は、図２および図３
に示すように、操作テーブル９の上面にはディスプレイ
１０が設けられ、このディスプレイ１０の近傍に前記第
１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。操作テーブル９の後端部には操作者６の肩に掛ける
ベルト１１の基端が接続され、操作テーブル９の先端部
には前記ベルト１１の先端部のフック１１ａを係止する
ためのリング１２が設けられている。したがって、ベル
ト１１の先端部のフック１１ａをリング１２に係止する
ことにより、ベルト１１にループができ、これを肩に掛
けることにより、操作者が操作テーブル９を携帯し、携
帯しながら第１と第２のマスター操作アーム７，８を操
作できるようになっている。
に示すように、操作テーブル９の上面にはディスプレイ
１０が設けられ、このディスプレイ１０の近傍に前記第
１と第２のマスター操作アーム７，８が設けられてい
る。操作テーブル９の後端部には操作者６の肩に掛ける
ベルト１１の基端が接続され、操作テーブル９の先端部
には前記ベルト１１の先端部のフック１１ａを係止する
ためのリング１２が設けられている。したがって、ベル
ト１１の先端部のフック１１ａをリング１２に係止する
ことにより、ベルト１１にループができ、これを肩に掛
けることにより、操作者が操作テーブル９を携帯し、携
帯しながら第１と第２のマスター操作アーム７，８を操
作できるようになっている。
【００１３】第１と第２のマスター操作アーム７，８の
先端部には把持鉗子７ａ，８ａが装備されており、前記
処置具３ｂ，４ｂの先端部に設けられた把持鉗子（図示
しない）を操作して体腔内で組織を把持する等、術者の
手のような動作を行わせることができる。また、ディス
プレイ１０に表示された画像は、操作者６が専用の立体
視メガネ１３を掛けることによって立体的に画像が見え
るようになっている。
先端部には把持鉗子７ａ，８ａが装備されており、前記
処置具３ｂ，４ｂの先端部に設けられた把持鉗子（図示
しない）を操作して体腔内で組織を把持する等、術者の
手のような動作を行わせることができる。また、ディス
プレイ１０に表示された画像は、操作者６が専用の立体
視メガネ１３を掛けることによって立体的に画像が見え
るようになっている。
【００１４】また、前記第１と第２の多関節スレーブア
ーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム７，
８の各関節には駆動用サーボモータ（図示しない）が配
置されており、これら駆動用モータは信号ケーブル１４
ａ〜１４ｃによって制御装置１５に接続されている。
ーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム７，
８の各関節には駆動用サーボモータ（図示しない）が配
置されており、これら駆動用モータは信号ケーブル１４
ａ〜１４ｃによって制御装置１５に接続されている。
【００１５】１６は、患者２の体腔内の画像情報を取得
するための内視鏡であり、スコープホルダ１７に支持さ
れている。この内視鏡１６の挿入部１６ａは患者２の体
腔内に挿入されており、内視鏡１６からの画像情報はケ
ーブル１４ｄを介して携帯型アーム操作部５に装備され
ているディスプレイ１０に出力される。
するための内視鏡であり、スコープホルダ１７に支持さ
れている。この内視鏡１６の挿入部１６ａは患者２の体
腔内に挿入されており、内視鏡１６からの画像情報はケ
ーブル１４ｄを介して携帯型アーム操作部５に装備され
ているディスプレイ１０に出力される。
【００１６】次に前述のように構成された医療用マスタ
ースレーブ式マニピュレータの作用について説明する。
操作者６が携帯型アーム操作部５を肩に掛け、ディスプ
レイ１０を観察しながら第１と第２のマスター操作アー
ム７，８を操作すると、第１と第２のマスター操作アー
ム７，８の動き、つまり制御指令信号は信号ケーブル１
４ｃを介して制御装置１５に入力される。
ースレーブ式マニピュレータの作用について説明する。
操作者６が携帯型アーム操作部５を肩に掛け、ディスプ
レイ１０を観察しながら第１と第２のマスター操作アー
ム７，８を操作すると、第１と第２のマスター操作アー
ム７，８の動き、つまり制御指令信号は信号ケーブル１
４ｃを介して制御装置１５に入力される。
【００１７】制御装置１５は前記制御指令信号に基づい
て第１と第２の多関節スレーブアーム３，４の駆動用サ
ーボモータに駆動信号を入力し、第１と第２の多関節ス
レーブアーム３，４を第１と第２のマスター操作アーム
７，８と同じ動きをさせる。第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４で受ける反力を第１および第２のマスタ
ー操作アーム部３，４にフィードバックするバイラテラ
ル制御を行っている。
て第１と第２の多関節スレーブアーム３，４の駆動用サ
ーボモータに駆動信号を入力し、第１と第２の多関節ス
レーブアーム３，４を第１と第２のマスター操作アーム
７，８と同じ動きをさせる。第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４で受ける反力を第１および第２のマスタ
ー操作アーム部３，４にフィードバックするバイラテラ
ル制御を行っている。
【００１８】このように操作者６が携帯型アーム操作部
５を操作することにより、患者２の体腔内に挿入されて
いる第１と第２の多関節スレーブアーム３，４を遠隔操
作することができる。この手術中、第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４に、意図しない動作が起きた場
合、操作者６は常に携帯型アーム操作部５を携帯してい
るので、操作者６が即座に第１および第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の配置されている所まで移動して動作
を緊急停止することができる。
５を操作することにより、患者２の体腔内に挿入されて
いる第１と第２の多関節スレーブアーム３，４を遠隔操
作することができる。この手術中、第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４に、意図しない動作が起きた場
合、操作者６は常に携帯型アーム操作部５を携帯してい
るので、操作者６が即座に第１および第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の配置されている所まで移動して動作
を緊急停止することができる。
【００１９】また、従来の固定式マスターアームの場
所、術者が助手に指示し、手術中に必要な医療器具を用
意させていたのが、術者自身が移動可能になることによ
って助手がいなくても対応できる。これによって、従来
の固定式であった医療用マニピュレータに比べて、操作
者の自由度が高く、手術をスムーズに行うことができ
る。
所、術者が助手に指示し、手術中に必要な医療器具を用
意させていたのが、術者自身が移動可能になることによ
って助手がいなくても対応できる。これによって、従来
の固定式であった医療用マニピュレータに比べて、操作
者の自由度が高く、手術をスムーズに行うことができ
る。
【００２０】図４は第２の実施例を示し、第１の実施例
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。ス
コープホルダ１７に支持された内視鏡１８には自動湾曲
機構（図示しない）が設けられており、第１または第２
の多関節スレーブアーム３，４の先端部の位置を追従す
るために、制御装置１５からの湾曲指令信号によって湾
曲するようになっている。
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。ス
コープホルダ１７に支持された内視鏡１８には自動湾曲
機構（図示しない）が設けられており、第１または第２
の多関節スレーブアーム３，４の先端部の位置を追従す
るために、制御装置１５からの湾曲指令信号によって湾
曲するようになっている。
【００２１】また、携帯型アーム操作部５に、操作者位
置検出手段として空間的位置変化を検知するためにＸＹ
Ｚ座標用として３つの加速度センサーが内蔵された加速
度センサーモジュール１９が内蔵されている。これによ
って操作者６が移動しても携帯型アーム操作部５の位置
変化が検出できる。
置検出手段として空間的位置変化を検知するためにＸＹ
Ｚ座標用として３つの加速度センサーが内蔵された加速
度センサーモジュール１９が内蔵されている。これによ
って操作者６が移動しても携帯型アーム操作部５の位置
変化が検出できる。
【００２２】また、制御装置１５は第１の実施例と同様
に、内視鏡１８によって得た画像をディスプレイ１０に
送ることと、バイラテラルマスタースレーブ動作を行わ
せること等の処理を行うのに加え、加速度センサーモジ
ュール１９からの情報で予め決めてある加速度以上にな
ると、第１と第２の多関節スレーブアーム３，４および
第１と第２のマスター操作アーム７，８の両方の動作が
停止するように制御する。
に、内視鏡１８によって得た画像をディスプレイ１０に
送ることと、バイラテラルマスタースレーブ動作を行わ
せること等の処理を行うのに加え、加速度センサーモジ
ュール１９からの情報で予め決めてある加速度以上にな
ると、第１と第２の多関節スレーブアーム３，４および
第１と第２のマスター操作アーム７，８の両方の動作が
停止するように制御する。
【００２３】すなわち、まず、第１および第２の多関節
スレーブアーム３，４の誤動作を操作者６が発見する。
操作者６は第１および第２の多関節スレーブアーム３，
４を停止するために、第１および第２の多関節スレーブ
アーム３，４に近付こうとする。そのとき、操作者６の
動きを携帯型アーム操作部５内に配置されている加速度
センサーモジュール１９が検知するが、緊急の時、操作
者６の動きが通常の術中の動作よりも速いため、予め設
定された加速度センサー入力情報の閾値以上になる。そ
れによって、制御装置１５が第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム
７，８の両方ともに停止信号を出力する。そして、それ
でも停止しない場合は、操作者６が第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４を直接操作して停止させるように
すればよい。以上のことから、第１と第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の一方または両方を操作者６が即座に
直接停止することができ、安全性を向上できる。
スレーブアーム３，４の誤動作を操作者６が発見する。
操作者６は第１および第２の多関節スレーブアーム３，
４を停止するために、第１および第２の多関節スレーブ
アーム３，４に近付こうとする。そのとき、操作者６の
動きを携帯型アーム操作部５内に配置されている加速度
センサーモジュール１９が検知するが、緊急の時、操作
者６の動きが通常の術中の動作よりも速いため、予め設
定された加速度センサー入力情報の閾値以上になる。そ
れによって、制御装置１５が第１と第２の多関節スレー
ブアーム３，４および第１と第２のマスター操作アーム
７，８の両方ともに停止信号を出力する。そして、それ
でも停止しない場合は、操作者６が第１と第２の多関節
スレーブアーム３，４を直接操作して停止させるように
すればよい。以上のことから、第１と第２の多関節スレ
ーブアーム３，４の一方または両方を操作者６が即座に
直接停止することができ、安全性を向上できる。
【００２４】図５は第３の実施例を示し、第１の実施例
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。こ
の実施例は、携帯型アーム操作部５と制御装置１５の間
を無線通信で行うことである。
と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。こ
の実施例は、携帯型アーム操作部５と制御装置１５の間
を無線通信で行うことである。
【００２５】携帯型アーム操作部５内には制御回路１５
との間で電波送受信を行うための通信回路２０が内蔵さ
れており、入出力電波はアンテナ２１を介して送受信し
ている。また、携帯型アーム操作部５の第１と第２のマ
スター操作アーム７，８を動かすために必要な動力源と
して図示しないバッテリーも装備されている。
との間で電波送受信を行うための通信回路２０が内蔵さ
れており、入出力電波はアンテナ２１を介して送受信し
ている。また、携帯型アーム操作部５の第１と第２のマ
スター操作アーム７，８を動かすために必要な動力源と
して図示しないバッテリーも装備されている。
【００２６】制御回路１５内にも、携帯型アーム操作部
５との間での電波送受信を行うための通信回路２２が内
蔵されており、入出力電波は、アンテナ２３を介して送
受信している。
５との間での電波送受信を行うための通信回路２２が内
蔵されており、入出力電波は、アンテナ２３を介して送
受信している。
【００２７】この実施例によれば、操作者６が第１の実
施例と同様の動作を行わせることができる。このとき、
ワイヤレスとなるので、手術室で操作者６が頻繁に移動
する場合があっても、ケーブル１４ｃに操作者６が引っ
掛かったり、つまずいたりする虞はなく、操作時に煩わ
しさが生じることがなく、操作者６が自由な動きをする
ことが可能となり、手術をスムーズに進めることができ
る。
施例と同様の動作を行わせることができる。このとき、
ワイヤレスとなるので、手術室で操作者６が頻繁に移動
する場合があっても、ケーブル１４ｃに操作者６が引っ
掛かったり、つまずいたりする虞はなく、操作時に煩わ
しさが生じることがなく、操作者６が自由な動きをする
ことが可能となり、手術をスムーズに進めることができ
る。
【００２８】図６および図７は第４の実施例を示し、ス
レーブアームとマスターアームを一体化した医療用ロボ
ット装置である。３１は体腔内に挿入することが可能な
スレーブアームであり、手術室天井３２に取り付けられ
ている。スレーブアーム３１には複数の関節部３３が設
けられ、これら関節部３３にはエンコーダ付き関節駆動
用サーボモータ３４が内蔵されている。
レーブアームとマスターアームを一体化した医療用ロボ
ット装置である。３１は体腔内に挿入することが可能な
スレーブアームであり、手術室天井３２に取り付けられ
ている。スレーブアーム３１には複数の関節部３３が設
けられ、これら関節部３３にはエンコーダ付き関節駆動
用サーボモータ３４が内蔵されている。
【００２９】関節駆動用サーボモータ３４は制御装置１
５からの制御信号によって駆動される。スレーブアーム
３１の先端部にはスレーブエンドエフェクタ３５が取り
付けられており、このスレーブエンドエフェクタ３５の
挿入部３６には患者２の体腔内を観察するための画像素
子としてＣＣＤ３７が設けられている。
５からの制御信号によって駆動される。スレーブアーム
３１の先端部にはスレーブエンドエフェクタ３５が取り
付けられており、このスレーブエンドエフェクタ３５の
挿入部３６には患者２の体腔内を観察するための画像素
子としてＣＣＤ３７が設けられている。
【００３０】スレーブアーム３１の途中には突出部３８
が設けられ、この突出部３８には操作者６が動作を行わ
せるマスターアーム３９が設けられている。マスターア
ーム３９には複数の関節部４０が設けられ、これら関節
部４０にはエンコーダ付き関節駆動用サーボモータ４１
が内蔵されている。
が設けられ、この突出部３８には操作者６が動作を行わ
せるマスターアーム３９が設けられている。マスターア
ーム３９には複数の関節部４０が設けられ、これら関節
部４０にはエンコーダ付き関節駆動用サーボモータ４１
が内蔵されている。
【００３１】マスターアーム３９の先端部にはマスター
エンドエフェクタ４２が設けられている。このマスター
エンドエフェスタ４２の操作部４３には非常時にスレー
ブアーム３１の動作をストップさせる非常停止スイッチ
４４が設けられている。
エンドエフェクタ４２が設けられている。このマスター
エンドエフェスタ４２の操作部４３には非常時にスレー
ブアーム３１の動作をストップさせる非常停止スイッチ
４４が設けられている。
【００３２】さらに、スレーブエンドエフェクタ３５お
よびマスターエンドエフェクタ４２の内部にはエンコー
ダ付きサーボモータ（図示しない）が内蔵されている。
これによって操作者６が与える外部力によってマスター
エンドエフェクタ４２の内部のサーボモータが回転し、
この回転をスレーブエンドエフェクタ３５の内部のサー
ボモータに送り、スレーブエンドエフェクタ３５の湾曲
を行わせる。同時に、スレーブエンドエフェクタ３５の
湾曲時の反力をスレーブエンドエフェクタ３５内部のエ
ンコーダのパルス数を検知することによって、マスター
エンドエフェクタ４２のサーボモータにフィードバック
することによって、エンドエフェクタ３５，４２のバイ
ラテラル制御が行われる。
よびマスターエンドエフェクタ４２の内部にはエンコー
ダ付きサーボモータ（図示しない）が内蔵されている。
これによって操作者６が与える外部力によってマスター
エンドエフェクタ４２の内部のサーボモータが回転し、
この回転をスレーブエンドエフェクタ３５の内部のサー
ボモータに送り、スレーブエンドエフェクタ３５の湾曲
を行わせる。同時に、スレーブエンドエフェクタ３５の
湾曲時の反力をスレーブエンドエフェクタ３５内部のエ
ンコーダのパルス数を検知することによって、マスター
エンドエフェクタ４２のサーボモータにフィードバック
することによって、エンドエフェクタ３５，４２のバイ
ラテラル制御が行われる。
【００３３】スレーブアーム３１の動きを制御するため
の制御装置１５は、操作者６がマスターアーム３９を操
作した時の各アーム内のサーボモータ４１のエンコーダ
からのパルス数を検出し、スレーブアーム３１に同様な
位置パルスを送ることによって、操作者６のマスターア
ーム３９の操作をスレーブアーム３１に同様に行わせる
ことができる。同時に、スレーブアーム３１で受ける反
力をマスターアーム３９にフィードバックするバイラテ
ラル制御で制御される。
の制御装置１５は、操作者６がマスターアーム３９を操
作した時の各アーム内のサーボモータ４１のエンコーダ
からのパルス数を検出し、スレーブアーム３１に同様な
位置パルスを送ることによって、操作者６のマスターア
ーム３９の操作をスレーブアーム３１に同様に行わせる
ことができる。同時に、スレーブアーム３１で受ける反
力をマスターアーム３９にフィードバックするバイラテ
ラル制御で制御される。
【００３４】制御装置１５は、前記駆動用サーボモータ
の制御の他にスレーブエンドエフェクタ３５の先端部に
内蔵されているＣＣＤ３７からの情報を処理し、天井３
２から吊り下げられたディスプレイホルダ４５に取り付
けられたディスプレイ４６に体腔内画像として出力する
ことも行っている。
の制御の他にスレーブエンドエフェクタ３５の先端部に
内蔵されているＣＣＤ３７からの情報を処理し、天井３
２から吊り下げられたディスプレイホルダ４５に取り付
けられたディスプレイ４６に体腔内画像として出力する
ことも行っている。
【００３５】前述した医療用ロボット装置を使用して、
経皮内視鏡的外科手術において、患者２の体腔内にスレ
ーブエンドエフェクタ３５を挿入する。操作者６は、所
望の部位を観察するため、ディスプレイ４６の画像情報
を見ながらマスターアーム３９を動かしてスレーブアー
ム３１の動作を制御する。もし、スレーブアーム３１が
操作者６が意図しない動作をしても、非常停止スイッチ
４４が設けられているので、スイッチ操作によってスレ
ーブアーム３１の意図しない動作を停止することができ
る。
経皮内視鏡的外科手術において、患者２の体腔内にスレ
ーブエンドエフェクタ３５を挿入する。操作者６は、所
望の部位を観察するため、ディスプレイ４６の画像情報
を見ながらマスターアーム３９を動かしてスレーブアー
ム３１の動作を制御する。もし、スレーブアーム３１が
操作者６が意図しない動作をしても、非常停止スイッチ
４４が設けられているので、スイッチ操作によってスレ
ーブアーム３１の意図しない動作を停止することができ
る。
【００３６】しかし、この非常停止スイッチ４４につい
ても、電気的な信号によりスレーブアーム３１の駆動電
源をカットオフしてしまうので、その後のスレーブアー
ム３１の動作は、どのように動くかわからなくなる。例
えば、スレーブアーム３１の自重で勝手に動いてしまう
ことも考えられる。
ても、電気的な信号によりスレーブアーム３１の駆動電
源をカットオフしてしまうので、その後のスレーブアー
ム３１の動作は、どのように動くかわからなくなる。例
えば、スレーブアーム３１の自重で勝手に動いてしまう
ことも考えられる。
【００３７】そこで、スレーブアーム３１が操作者６の
意図しない動作をした場合、操作者６は、同時にスレー
ブアーム３１に手を伸ばしスレーブアーム３１を停止さ
せることによってスレーブアーム３１の動作を完全に停
止させることが可能となる。このようにスレーブアーム
３１の意図しない動作が生じた場合、人為的に即座にス
レーブアーム３１を停止することができるようになる。
意図しない動作をした場合、操作者６は、同時にスレー
ブアーム３１に手を伸ばしスレーブアーム３１を停止さ
せることによってスレーブアーム３１の動作を完全に停
止させることが可能となる。このようにスレーブアーム
３１の意図しない動作が生じた場合、人為的に即座にス
レーブアーム３１を停止することができるようになる。
【００３８】図８は第５の実施例を示し、第４の実施例
はスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を手術室
天井３２に取り付けたが、この実施例は、手術室の床面
４７にスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を設
置したものであり、基本的構成は第４の実施例と同一で
あり、同一構成部分は同一番号を付して説明を省略す
る。
はスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を手術室
天井３２に取り付けたが、この実施例は、手術室の床面
４７にスレーブアーム３１およびディスプレイ４６を設
置したものであり、基本的構成は第４の実施例と同一で
あり、同一構成部分は同一番号を付して説明を省略す
る。
【００３９】さらに、手術台１の一側部にはスコープホ
ルダ４８によって内視鏡４９が支持されており、経皮的
に患者２の体腔内に挿入され、患部を観察している。
ルダ４８によって内視鏡４９が支持されており、経皮的
に患者２の体腔内に挿入され、患部を観察している。
【００４０】ディスプレイ４６には患者体腔内画像情報
が出力され、操作者６は患者体腔内でのスレーブアーム
３１の動作状況および処置状況を観察しながらマスター
エンドエフェクタ４２を操作できる。
が出力され、操作者６は患者体腔内でのスレーブアーム
３１の動作状況および処置状況を観察しながらマスター
エンドエフェクタ４２を操作できる。
【００４１】また、第４の実施例と同様にスレーブアー
ム３１が意図しない動作をした場合、操作者６がすぐに
スレーブアーム３１を掴むことによって動作を停止する
ことができる。
ム３１が意図しない動作をした場合、操作者６がすぐに
スレーブアーム３１を掴むことによって動作を停止する
ことができる。
【００４２】図９および図１０は手術用マニピュレータ
を示し、このマニピュレータ５１の先端部には生検鉗
子、把持鉗子等の鉗子５２が設けられ、生体組織に直接
作用して処置を行うことができるようになっている。下
腕５３には、鉗子５２の開閉操作レバー５４が設けられ
ている。
を示し、このマニピュレータ５１の先端部には生検鉗
子、把持鉗子等の鉗子５２が設けられ、生体組織に直接
作用して処置を行うことができるようになっている。下
腕５３には、鉗子５２の開閉操作レバー５４が設けられ
ている。
【００４３】開閉操作レバー５４は一端部が枢支ピン５
４ａによって下腕５３に回動自在に枢支されており、こ
の他端部は連結ピン５４ｂを介してリンク５５に連結さ
れている。リンク５５は下腕５３の内部をスライド自在
なスライダ５６およびロッド５７を介して下腕５３の先
端部のパンタグラフ５８に連結され、このパンタグラフ
５８によって鉗子５２を開閉させるようになっている。
下腕５３の支持部には力覚センサ５９が設けられ、下腕
５３に作用する力を検出する。力覚センサ５９からの信
号は、力覚センサ検出処理回路６０で力のベクトルとし
て計算され、マニピュレータ制御装置６１に転送され
る。マニピュレータ制御装置６１では力のベクトルと同
じ方向をマニピュレータ５１を動作するよう制御を行
う。力覚センサ５９は下腕５３を支持する梁６３に歪ゲ
ージ６２を複数張り付ける構造をしている。
４ａによって下腕５３に回動自在に枢支されており、こ
の他端部は連結ピン５４ｂを介してリンク５５に連結さ
れている。リンク５５は下腕５３の内部をスライド自在
なスライダ５６およびロッド５７を介して下腕５３の先
端部のパンタグラフ５８に連結され、このパンタグラフ
５８によって鉗子５２を開閉させるようになっている。
下腕５３の支持部には力覚センサ５９が設けられ、下腕
５３に作用する力を検出する。力覚センサ５９からの信
号は、力覚センサ検出処理回路６０で力のベクトルとし
て計算され、マニピュレータ制御装置６１に転送され
る。マニピュレータ制御装置６１では力のベクトルと同
じ方向をマニピュレータ５１を動作するよう制御を行
う。力覚センサ５９は下腕５３を支持する梁６３に歪ゲ
ージ６２を複数張り付ける構造をしている。
【００４４】したがって、下腕５３を操作者が直接持っ
て動かそうとすると、そのときに働く力を力覚センサ５
９が検知し、操作者が動かそうとする方向にマニピュレ
ータ５１は動作し、操作者が止めようとすると、マニピ
ュレータ５１は動作を停止し、その位置を保持する。前
述のように、鉗子５２を開閉操作レバー５４は機械的に
結合されているため、鉗子５２に受ける力は、開閉操作
レバー５４の操作力として指に感じることができる。
て動かそうとすると、そのときに働く力を力覚センサ５
９が検知し、操作者が動かそうとする方向にマニピュレ
ータ５１は動作し、操作者が止めようとすると、マニピ
ュレータ５１は動作を停止し、その位置を保持する。前
述のように、鉗子５２を開閉操作レバー５４は機械的に
結合されているため、鉗子５２に受ける力は、開閉操作
レバー５４の操作力として指に感じることができる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、ス
レーブアームを駆動制御する制御装置を設け 、 術者が携
帯型アーム操作部を携帯して指令信号を制御装置に入力
可能としたので 、 マスタースレーブ方式で体腔内外科手
術等を行う際に操作部が固定され 、 術者が着座状態にな
るのではなく手術室内を自由に動けるとともに目的部位
を正確にかつ迅速に治療できる医療用マスタースレーブ
式マニピュレータを提供できる。
レーブアームを駆動制御する制御装置を設け 、 術者が携
帯型アーム操作部を携帯して指令信号を制御装置に入力
可能としたので 、 マスタースレーブ方式で体腔内外科手
術等を行う際に操作部が固定され 、 術者が着座状態にな
るのではなく手術室内を自由に動けるとともに目的部位
を正確にかつ迅速に治療できる医療用マスタースレーブ
式マニピュレータを提供できる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図２】同実施例の携帯型アーム操作部の斜視図。
【図３】本発明の携帯型アーム操作部の斜視図。
【図４】本発明の第２の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図５】本発明の第３の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
レーブ式マニピュレータの全体の斜視図。
【図６】本発明の第４の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
【図７】同実施例のスレーブエンドエフェクタの正面
図。
図。
【図８】本発明の第５の実施例を示す医療用マスタース
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
レーブ式マニピュレータの全体の正面図。
【図９】手術用マニピュレータの斜視図。
【図１０】同じくマニピュレータの下腕の断面図。
３，４…スレーブアーム ５…携帯型アーム操作部 １５…制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 13/02 Ｂ２５Ｊ 13/02 (72)発明者 内山 直樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 久保田 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山口 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 植田 康弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 竹端 栄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 工藤 正宏 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 藤澤 豊 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−76482（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−154782（ＪＰ，Ａ) 国際公開93／13916（ＷＯ，Ａ１) 国際公開93／15882（ＷＯ，Ａ１) 米国特許5217003（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 17/28 A61B 1/00 310 A61B 1/00 332 B25J 3/00 B25J 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】 体腔内に挿入して処置可能なスレーブア
ームと、 前記スレーブアームを駆動制御する制御装置と、操作者により操作可能な複数のマスター操作アームと 、 前記マスターアームが装着されるとともに前記制御装置
を制御するための指令信号を前記マスター操作アームの
動作に対応して出力するアーム操作手段と、前記アーム操作手段に設けられ前記アーム操作手段を前
記操作者に装着可能な装着手段と 、 前記アーム操作手段から出力される前記指令信号を前記
制御装置へ入力する入力手段と、 を具備することを特徴とする医療用マスタースレーブ式
マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35403993A JP3339953B2 (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35403993A JP3339953B2 (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194609A JPH07194609A (ja) | 1995-08-01 |
| JP3339953B2 true JP3339953B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=18434909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35403993A Expired - Fee Related JP3339953B2 (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3339953B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011062250A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
| WO2015060207A1 (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-30 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの制御方法およびマニピュレータシステム |
| US9629683B2 (en) | 2013-03-05 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation input device and master-slave system |
| US10226308B2 (en) | 2013-07-24 | 2019-03-12 | Olympus Corporation | Method of controlling a medical master/slave system |
| EP3342541B1 (en) * | 2015-08-25 | 2024-03-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Remote control robot system |
Families Citing this family (69)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5792135A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
| US5807377A (en) * | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
| DE69728006T2 (de) | 1996-09-18 | 2004-10-28 | Hitachi, Ltd. | Vorrichtung für chirurgische Eingriffe |
| US6132368A (en) * | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
| JP2002085353A (ja) * | 2000-09-11 | 2002-03-26 | Mamoru Mitsuishi | 遠隔診断システム |
| US20040162637A1 (en) | 2002-07-25 | 2004-08-19 | Yulun Wang | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
| JP4286571B2 (ja) | 2003-03-31 | 2009-07-01 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 手術装置 |
| US7813836B2 (en) | 2003-12-09 | 2010-10-12 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| KR101146016B1 (ko) * | 2005-09-16 | 2012-05-15 | 삼성메디슨 주식회사 | 이동단말기를 이용하여 초음파 진단기기를 원격 제어하는시스템 및 방법 |
| US9198728B2 (en) | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
| US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
| US9160783B2 (en) | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
| US10875182B2 (en) * | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
| US8179418B2 (en) | 2008-04-14 | 2012-05-15 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
| US8170241B2 (en) | 2008-04-17 | 2012-05-01 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
| US9193065B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
| US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
| JP2008306764A (ja) * | 2008-08-26 | 2008-12-18 | Olympus Corp | 無線通信システム |
| US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
| US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
| US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
| US8897920B2 (en) | 2009-04-17 | 2014-11-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
| US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
| US8384755B2 (en) | 2009-08-26 | 2013-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
| US11154981B2 (en) | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
| FR2957000B1 (fr) | 2010-03-02 | 2012-03-02 | Commissariat Energie Atomique | Procede et systeme d'aide a la manipulation d'engins robotises en environnement encombre |
| US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
| US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
| US9264664B2 (en) | 2010-12-03 | 2016-02-16 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
| WO2012103525A2 (en) | 2011-01-28 | 2012-08-02 | Intouch Technologies, Inc. | Interfacing with a mobile telepresence robot |
| US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US10769739B2 (en) | 2011-04-25 | 2020-09-08 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for management of information among medical providers and facilities |
| US20140139616A1 (en) | 2012-01-27 | 2014-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot |
| US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| CN103732173B (zh) * | 2011-08-04 | 2016-03-09 | 奥林巴斯株式会社 | 手术器具和医疗用机械手 |
| EP2740435B8 (en) | 2011-08-04 | 2018-12-19 | Olympus Corporation | Surgical support apparatus |
| JP5936914B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム |
| JP6021353B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
| JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
| JP5953058B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-07-13 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその着脱方法 |
| JP5931497B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-08 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその組立方法 |
| JP5855656B2 (ja) * | 2011-08-04 | 2016-02-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその作動方法 |
| JP5841451B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-01-13 | オリンパス株式会社 | 手術器具およびその制御方法 |
| JP6081061B2 (ja) | 2011-08-04 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
| JP6005950B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
| JP6000641B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-05 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
| EP2740434A4 (en) | 2011-08-04 | 2015-03-18 | Olympus Corp | MEDICAL MANIPULATOR AND CONTROL METHOD THEREOF |
| JP6009840B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療機器 |
| US8836751B2 (en) | 2011-11-08 | 2014-09-16 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
| JP6202759B2 (ja) * | 2012-02-02 | 2017-09-27 | トランセンテリクス・サージカル、インク | 機械化された複数の処置器具による手術システム |
| JP5880952B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2016-03-09 | 学校法人産業医科大学 | 内視鏡操作システム |
| US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| CN102633116A (zh) * | 2012-04-12 | 2012-08-15 | 天津四通汇恒科技有限公司 | 仿生多关节搬运机械手臂 |
| US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| WO2013176762A1 (en) | 2012-05-22 | 2013-11-28 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| JP6053701B2 (ja) * | 2013-10-22 | 2016-12-27 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの制御方法およびマニピュレータシステム |
| CN109512516B (zh) | 2014-04-24 | 2021-12-14 | 柯惠Lp公司 | 机器人接口定位确定系统及方法 |
| US9737371B2 (en) | 2014-09-30 | 2017-08-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
| CN107666866A (zh) * | 2015-06-03 | 2018-02-06 | 柯惠Lp公司 | 偏置器械驱动单元 |
| US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
| US10483007B2 (en) | 2017-07-25 | 2019-11-19 | Intouch Technologies, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
| US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
| US10617299B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-04-14 | Intouch Technologies, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
| CN113365572B (zh) * | 2019-01-31 | 2023-06-09 | 香港大学 | 紧凑的牙科机器人系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5217003A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
-
1993
- 1993-12-29 JP JP35403993A patent/JP3339953B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5217003A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011062250A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
| US9629683B2 (en) | 2013-03-05 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation input device and master-slave system |
| US10226308B2 (en) | 2013-07-24 | 2019-03-12 | Olympus Corporation | Method of controlling a medical master/slave system |
| WO2015060207A1 (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-30 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの制御方法およびマニピュレータシステム |
| EP3342541B1 (en) * | 2015-08-25 | 2024-03-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Remote control robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07194609A (ja) | 1995-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3339953B2 (ja) | 医療用マスタースレーブ式マニピュレータ | |
| US11717309B2 (en) | Medical manipulator and method of controlling the same | |
| US11576735B2 (en) | Controllable steerable instrument | |
| JP3419869B2 (ja) | 医療器具 | |
| US8998797B2 (en) | Surgical system | |
| US6312435B1 (en) | Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery | |
| EP1176921B1 (en) | Surgical instrument | |
| JP2020065644A (ja) | 手術支援装置、その制御方法及びプログラム | |
| US9844416B2 (en) | Medical manipulator and method of controlling the same | |
| US20140180310A1 (en) | Medical-technical device calibration | |
| JP2000300579A (ja) | 多機能マニピュレータ | |
| US11801103B2 (en) | Surgical system and method of controlling surgical system | |
| JP4354042B2 (ja) | 医療用マニピュレータ装置 | |
| JPH08224248A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| CN113180836B (zh) | 输入装置、主操作设备及手术机器人 | |
| JP3717552B2 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
| JP2020065904A (ja) | 手術支援装置 | |
| WO2020179815A1 (ja) | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム | |
| JPH08224245A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| JPH08280697A (ja) | 手術用マニピュレータシステム | |
| JP2020065910A (ja) | 手術支援装置 | |
| JP3628742B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| JPH08215205A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
| JPH07328015A (ja) | 手術用マニピュレータシステム | |
| JPH08280695A (ja) | 手術用マニピュレータ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020730 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |