JP6202759B2 - 機械化された複数の処置器具による手術システム - Google Patents
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Description
Keith Phillip Laby
本出願は、2012年2月2日に出願した米国仮出願No.61/594,362および2012年10月16日に出願した米国仮出願No.61/714,737の優先権を要求するものであり、ここで参照することにより、これらの仮出願は本明細書に取り入れられるものである。
図1を参照すると、第1の実施例に係る手術アクセスシステム2には、ハウジング210とハウジング210の先端側から伸びる挿入カニューレ212からなるフィンガードライブ組立200が備えられている。 操縦可能な処置器具移送チューブまたはチューブ状のフィンガー214は挿入カニューレ212の先端側から伸びている。 チューブ状のフィンガー214はフレキシブルな手術処置器具100を受動的に受けるための管腔を備えている。 後で説明するように、フィンガードライブ組立200内に在るモータ駆動のフィンガードライバーは、フィンガー214の先端端部に固定されたケーブルを使用してフィンガー214を操縦する。 各チューブ状のフィンガー214に関連するのは、対応するモータ駆動のロールドライバーであって、これは処置器具シャフトの先端部分を軸廻りに回転させるように作用する。
使用中、フィンガー214と挿入チューブ212の一部は、切開部を通じて体腔の中に配置される。 手術の処置器具100の先端側端部は、マニュアル操作により、コマンドインターフェース250の処置器具ボックス252と対応するロールドライバー216を通り、フィンガードライブ組立200を経由してチューブ状のフィンガー214の中へ、取り出し可能に挿入される。 当該処置器具は、患者の体腔の中において、チューブ状のフィンガー214の先端端部の更に先端位置に処置器具の先端部分がくるように配置され、そして処置器具のハンドル104がコマンドインターフェース250の基端側にくるように配置される。
図1A、1C、および1Dを参照すると、フィンガードライブ組立200の挿入チューブ212は、切開部を通って体腔の中へ配置することができる細長いチューブである。 当該システムでは、挿入チューブ212を経由して体腔の中へ複数の処置器具が導入できるようになっている。 図示する実施例では、同時に3又は4つの処置器具を使用できるようになっており、2つはチューブ状のフィンガー214を使って能動的に操縦できるものであり、1つ又は2つはフィンガードライブ組立200にある受動的ポートを経由して体内へ入るようになっている。 能動的チャンネル(操縦可能なフィンガー214)および受動的ポートについての異なった番号が、本件発明の範囲から離れることなく当該システムにおいて使用される。
例えば、代替的なシステムでは、単一の操縦可能なフィンガー214を備えるが受動的ポートを備えず、また図示したシステムは、1又は複数の操縦可能なフィンガー214を追加したり、あるいは受動的ポートを追加したり削除したりして改造できる。
フィンガードライブ組立は、挿入カニューレ212の長手方向軸から横方向への分離距離を大きくしたり小さくしたりするために各フィンガー214の先端部分を同時に、あるいは単独で再配置する操作を可能にする展開機構を備えている。この展開機構は、スリム化して挿入するためにフィンガーが一般的に互いに平行になっている状態の挿入位置と、図1Aに示すように、フィンガーが挿入チューブの長手方向軸から横方向に離れて旋回した状態になっている1又は複数の展開位置との間を、フィンガー214を動かすようになっている。
米国特許出願公開番号US2007-0299387、およびUS2011-0230723には、当該システム2に使用することができる展開機構が示されている。
図1Dを参照すると、フィンガードライブ組立のハウジング210は、一般に、U字状またはV字状の形状を有しており、フィンガードライバーのU字状またはV字状の形状をしたハウジングの各脚は、操縦可能なフィンガー214の別のものに関係する。 要求されるものではないが、このような形状とすることにより、後述するように、脚の間に追加的な処置器具のためのワークスペースを作り出すことになる。
再び図1を参照すると、各フィンガー214は、偏向可能な先端部分216を備えていて、その先端部分216は、よじれや座屈を生じることなく操縦することができる機能を有するものであり、図示するような複数の脊椎またはリンク、あるいはフレキシブルなチューブ、スロットを設けたまたはレーザーカットされた金属チューブ、あるいはその他の材料により形成されている。 操縦可能なフィンガー214として使用することに適した操縦可能なチャンネルの例が、米国公開番号US2011/0251599およびここで参照したその他の出願明細書に示され、説明されている。 脊椎またはスロットの間のギャップに細胞組織が引っ掛かるのを回避するため、偏向可能な先端部分216は、フレキシブルなスリーブまたはライナー(図示せず)によってカバーされている。
このセクションでは、図1Aに示されているフィンガー214の1つのためのフィンガードライバーについて説明する。 右側に示されている操縦可能なフィンガーは、類似の機構を有するフィンガードライバーを使って操作されることを理解すべきである。
フィンガードライバー203は、フィンガードライブ組立のエレメントとベースユニット218のエレメントの間にある回転カップリングを介して、ベースユニット218にある操縦用モータ236a、bからの動作を受ける。 フィンガードライブ組立200では、従動シャフト226a、226b(図7A)のような部材がハウジング210の底面側に露出している。 従動シャフト226a、226bの各々は、ハウジング210の中で歯車230a、230b(図4A、4B)の1つに回転可能に固定されると共に軸方向に整列しており、従動シャフト226a、226bの各々の回転により対応する歯車230a、230bが回転し、その結果、前述したように操縦可能なフィンガー214が操縦されるようになっている。 従動シャフト226a、226bはハウジング210の底面より突起していても良いし、窪んだ状態であっても良い。
ベースユニット218は、操縦用のモータ236a、bおよびロール用のモータ238を収納している。 図示されたシステムでは、ハウジング210のU字状またはV字状の形状と同様なU字状またはV字状の形状を有している。 左側のフィンガー214を操縦するのに関係し、左側のフィンガー214を通って伸びる処置器具を軸廻りに回転させるのに関係するモータがベースユニット218の左側(例えば、U字状またはV字状の形状をしたハウジングの左側の脚)の中に在り、右側のフィンガーを操縦するのに関係し、右側のフィンガーの処置器具を軸廻りに回転させるのに関係するモータがベースユニット218の右側の中に在るというように、ベースユニット218は整理されている。 当該システムの右側および左側の各々のコンピュータコントローラ、モータドライバー、および関連するエレクトロニクスもまたベースユニット218の中に収納されている。 他の実施例では、1つのリアルタイムプロセッサーが両方のフィンガーに関係するようになっているが、この実施例では、2つのコンピュータコントローラ/リアルタイムプロセッサーがフィンガーの1つに関連するようになって、ベースユニット210の中に備えられている。 これらのコンピュータとユーザーインターフェース用コンピュータ(例えば、図1Aのタッチスクリーンコンピュータ)の間の通信では、ルーター又はその他の手段を介してイーサネットTCP/IP接続を利用することができる。 別の実施例では、タッチスクリーンプロセッサーとリアルタイムプロセッサーを1台のコンピュータの中に収納し、ルーターの必要性を排除している。
ロールドライバー216(図1A、1B及び9)は、ハウジング217を備えている。 図10に示すように、ロールドライブチューブ248は、ロールドライバーのハウジング217(図10には図示せず)の中で、軸廻りに回転可能に配置されている。 ロールドライブチューブ248は、処置器具100(図1A)シャフト部分を受け入れるための管腔を備えている。 ロールドライブチューブ248の外側は、ウォームギアを形成し、このウォームギアは、隣接して配置されたウォームギア249を備えたロール用の歯車組立に係合している。 ロール用の歯車組立には、ハウジング217(図示せず)の下面に露出した従動ロールシャフト234の如き部材を備えている。 従動ロールシャフト234は、ロールドライバーのハウジング217に相対的に軸廻りに回転可能に配置されている。
ロールドライバーのハウジング217の基端側面および先端側面に設けられた開口部264及び266(図1C)には、ロールドライブチューブ248の管腔を通して処置器具のシャフトが通ることができるようになっている。 第1の実施例のように、もし、フィンガードライブ組立とロールドライバーが分離したコンポーネントであったとしたら、これらのコンポーネントの間のギャップには、連続的な処置器具の経路を提供するために、ロールドライバーのハウジング217の先端側開口部266とハウジング210の基端側ポート222の間に取り付けられた管状の連結器268によって、橋渡しがなされている。 管状の連結器268は、取外し可能にロールドライバーのハウジング217とハウジング210に連結するか、あるいは、ロールドライバーのハウジング217及びハウジング210の両者、又はいずれかとより永久的な方法で連結するようにしても良い。 処置器具シャフトをロールドライバーの中へ案内するために、処置器具ボックス252とロールドライバーの開口部の間には、同様な管状の連結器を設けるようにしても良い。
再び図1Aを参照すると、ベースユニットは、(後で説明するその他の信号と同様)、ユーザーによってマニュアル操作によりハンドル104が動かされたときの手術用処置器具100の基端側部分の位置、及び/又は基端側部分の位置の変化に対応する信号を発生させるために備えられたコマンドインターフェース250を有している。 コマンドインターフェースにおいて発生された信号に対応して、当該システムはコントロール信号を発生させる。 かかるコントロール信号は、処置器具ハンドルのユーザーによる操作に従って、フィンガーの操縦と処置器具のシャフトを回転するためのモータ236a、b、238を駆動するために使用される。 ユーザーによる処置器具ハンドルのマニュアルによる動きにより、モータ駆動により処置器具の先端側端部が操縦され、かつモータ駆動により処置器具のシャフトが軸廻りに回転される。
処置器具ボックス252はユーザーに対して、処置器具のシャフトをモータ駆動により起動するための2つの方法を提供する。 第1の方法は、ノブ254を回転させるものであり、第2の方法は、処置器具のハンドル104を回転させるものである。 第1の実施例では、回転ノブ254は処置器具のハンドル104の近くに配置されており、ユーザーが標準ハンドの処置器具上にある回転ノブの位置に類似した位置のノブを見つけることができるようになっている。
体腔内において処置器具チップを動かすための処置器具のZ軸方向の動きは、処置器具のハンドル104を押す/引くことにより、マニュアル操作によって実行される。 処置器具ボックス252に対する処置器具のハンドルのZ軸における相対的な位置に係らず、処置器具のロール入力を生じさせるために、ノブ254と処置器具のハンドル104が使用できるように、処置器具ボックス252が構成されている。 処置器具のカラー106がブロック282と連結されている時、処置器具のZ軸方向の動き(すなわち、処置器具が、先端側の位置と基端側の位置との間を前進または後退する動き)は、Z軸方向の行程全体に亘って処置器具とロール入力機構の起動状態を維持しながら、ノブ254とチューブ278を同様にZ軸に沿って動かすようになっている。 一定力のスプリング320(図17B)は、チューブ278の先端部分上のカラー280と支持部材290の間に結合されている。 処置器具が先端側の方向へ前進するとき、チューブ278は、スプリング320の力に逆らってカラー280を先端側へ押す。 ユーザーが処置器具のハンドル104を処置器具ボックス252から取り外すとき、スプリング320はチューブ278を引き込み、その結果カラー280は基端側位置まで戻る。 処置器具が存在するときは、スプリング320の力は、処置器具を動かすために必要となる摩擦力よりも小さく、ユーザーの入力が無ければ、処置器具は同じ位置を維持し続けることになる。
図18Aは、当該システム2の電気機械系のブロックダイヤグラムを示したものであり、上述したようにロール入力用のホイールが処置器具ボックス上に配置されているのに変えて、ロール入力用のホイールが処置器具のシャフト上に配置されているという、微小な修正を施した実施例として示してある。 展開センサーを含むその他の特徴点は示されていない。 そして、図18Aの実施例では、ロールドライバーは、分離した別のコンポーネントとして配置する代わりに、ベースユニットの一部(「ドライブ組立」と表示)として備えられている。
当該システム2を使用するために、コマンドインターフェース250のベースユニット218と第1および第2の部分(ブラケット)276a、276bは、殺菌されたカーテンで覆われている。ベースユニット218のモータ駆動される部材228a、228b、244と、モータ駆動される部材226a、b、234とを係合させるために、フィンガードライブ組立200のハウジング210とロールドライバー216は、ベースユニットに取り付けられている。 当該システムは、フィンガーおよびロールドライバーのシャフト226a、b、234とベースユニットのシャフト228a、228b、244の間の係合状態をモニタしており、「動作伝達」について述べた章において述べたように、対応する部材に係合していないシャフト228a、228b、244は、モータの起動時に僅かに回転しても良い。
少なくとも、当該システムが起動状態に置かれているときには、処置器具のハンドル104のスタート位置を決定するために、当該システムは、ブラケット276a、bとロール入力用のマグネット300の位置を検出する。
図19に示す第2の実施例にかかるシステム2Aは、主にロールドライバーの機構がベースの中に取り入れられているという点において、第1の実施例と異なる。 更に詳細には、ベース218aは、ロールドライブチューブ248(図示せず)を収納する立ち上がり部分216aを有している。 処置器具の通路は、立ち上がり部分216aの基端側の開口部264aと先端側の開口部(図示せず)の間に伸びている。 処置器具のシャフトは、コマンドインターフェース250とフィンガードライブ組立200の間にある立ち上がり部分216aの通路を通って伸びている。 殺菌された管状のインサート(図示せず)は、処置器具100が当該通路を汚染するのを防止するために、立ち上がり部分216aの中に在る処置器具の通路を通って挿入可能となっている。
図20を参照すると、外科手術のアクセスシステム2Bに関する第3の実施例では、ボディ210aとボディ210aから先端側へ伸びる挿入カニューレ212を備えている。 フィンガー214は挿入カニューレ212から伸びている。 フィンガー214は、本明細書において述べたものと同様な特性を有している。
図21に示す実施例は、図20に示す実施例と類似するが、フィンガー214のZ軸方向の動きに関する機構を更に取り入れているものである。 図20に示す実施例では、スライドリング126を使用することにより、対応するフィンガーのZ軸方向の位置を変えるようにしているが、図21に示す配置では、挿入カニューレ212に対するフィンガーの横方向の位置とは独立してZ軸方向の動きを与えることができるようになっている。
図22に示す実施例は図21に示す実施例に類似するが、よりモジュール化された形式になっている。 この実施例では、ピッチ、ヨー、およびロール用のモータ236a、b、230およびセンサー130、304を収納し、処置器具100を受け入れるための開口部128を有する、独立したボディセクション210dを備えている。 各々がプーリー232、ケーブル(図示せず)、およびロールドライブチューブ248を有する、1対のフィンガー/ロールドライバー203aが備えられ、各フィンガー/ロールドライバー203aはフィンガー214の1つに連結される。 各フィンガー/ロールドライバー203aは、ボディセクション210dモジュールの中に在るモータが、ケーブルに張力を負荷し、フィンガー/ロールドライバー203aを回転させて、フィンガーを操縦すると共に処置器具を回転させるために、フィンガー/ロールドライバー203aのプーリーを駆動できるような方法で、ボディセクション210dに開放可能に係合されている。 (X軸において)フィンガーを開かせるためのスライドリング126が、フィンガー/ロールドライバー203a上に配置されている。
図20〜22に示す実施例では、ピッチ、ロール、およびヨーは検知され、処置器具を配置するためにフィンガーは電気機械的にコントロールされている。 しかし、処置器具の顎部のクランプする動き、あるいはその他のエンドエフェクタの動きは、処置器具のハンドルに配置された機械式のアクチュエータによって機械的に駆動される。 図23に示す実施例は、図22に示す実施例にほとんど類似するが、機械的なアクチュエータを持ったハンド用の処置器具を使用する点で異なり、別の手術用の処置器具100aを使うようになっている。 処置器具100aは、ツールのエンドエフェクタ(例えば、顎部)を操作するために起動されるモータモジュールの中のモータに係合している。 1つの実施例では、フィンガーおよびロールドライバーのコントロールは、前の実施例に関連して説明したように、ピッチ、ロール、ヨーの制御のために、ユーザーによる処置器具の操作に対応して行われるようになっているが、当該システムでは、モータ138を経由してエンドエフェクタの駆動を開始するために、処置器具は入力装置(例えば、スイッチやフットペダル)からの信号を受信するように構成されている。 別の実施例では、ピッチ、ロール、ヨーおよび顎部用のモータが、処置器具103aをマニュアルで操作するのではなく、ユーザーによって入力されるジョイスティックやその他の入力装置のごとき別のユーザー入力装置から受信した信号に応答して操作される。
図24に示す実施例は、図23に示す実施例に類似するが、図24に示す実施例では、トラック136に沿って、ボディ210eとフィンガー/ロールドライバー203aを前進/後退させるモータ140を使って、Z軸方向の動きを自動化している。 更に、図24に示す実施例では、機械的な展開機構を無くして、その代わりに各ボディ210eにある追加的なモータ142を使って、フィンガーのX軸方向または横方向の位置決めを自動化している。 モータ142は、展開およびX軸の位置決めのために、リンク12aを広げてエレメント14aを前進/後退させる。
図26は、第1の実施例に類似するシステム2Eを示したものである。 しかし、フィンガードライブ組立203、ロールドライバー216、コマンドインターフェース250、モータドライバー、および関連する電子機器が1つのコンポーネントの中に統合されている。 ケーブルの各ペアの1つに用いる、2つの操縦用のモータ236a、bがシステム2Eの各サイドに示されている。 しかし、各ケーブルはそれぞれ専用のモータを有している。
Claims (13)
- モータ駆動された手術システムであって、
手術台上に置かれた患者に近接した無菌フィールド内に配置可能な先端側部分を有する少なくとも1つの支持部材と、
先端側部分を有する前記少なくとも1つの支持部材上で運用される処置器具ドライバーであって、体腔内に配置可能である操縦可能な先端側端部を有し、手術用の処置器具の先端側部分の受け入れに適した管腔を有する操縦可能なフィンガーを備えた処置器具ドライバーと、
少なくとも部分的に当該フィンガーを通って伸びる複数のアクチュエーションエレメントと、
先端側部分を有する前記少なくとも1つの支持部材上で運用されるユーザー入力装置であって、前記処置器具ドライバーと当該ユーザー入力装置は手術用の処置器具の先端側部分と基端側部分をそれぞれ取外し可能に受け入れるために配置されており、当該ユーザー入力装置はユーザーによる手術用の処置器具の基端部分のマニュアル操作に対応して動作の信号を発生させるように構成され、当該ユーザー入力装置はベースとベース上にある処置器具の受入部を備え、動作の信号を発生させるために少なくとも2つの自由度において、当該処置器具の受入部はベースに対して相対的にマニュアル操作により動かすことができるように構成されているユーザー入力装置と、
処置器具ドライバーに操作可能に結合された少なくとも2つの操縦用のモータであって、少なくとも2つの自由度においてフィンガーを偏向させるようにアクチュエーションエレメントに張力を生じさせるために、そしてこれによって体腔の中で手術用の処置器具の先端側部分の位置を変えるために、動作の信号に対応して操作可能な操縦用のモータと、
を備えたことを特徴とするモータ駆動された手術システム。 - 請求項1に記載された手術システムにおいて、
処置器具ドライバーとユーザー入力装置によって受け入れられた手術用の処置器具に回転方向に結合するために配置されたロールドライバーと、
ロール入力装置と手術用の処置器具の基端側部分にある可動部材の少なくとも1つのマニュアルによる操作に対応してロール信号を発生させるように構成されたロール入力装置と、
ロールドライバーに操作可能に結合されたロール用のモータであって、当該ロールドライバーが手術用の処置器具の先端側部分を軸廻りに回転させるように、ロール動作の信号に対応してロールドライバーを動かすために操作可能になっているロール用のモータと、
を更に備えたことを特徴とする手術システム。 - 請求項2に記載された手術システムにおいて、前記ロール入力装置は、ロール入力装置に接触して配置された手術用の処置器具の軸廻りの回転に対応してロール信号を発生するように構成されていることを特徴とする手術システム。
- 請求項2に記載された手術システムにおいて、前記ロール入力装置は、ロール入力装置のノブのマニュアル操作による回転に対応してロール信号を発生させるように構成されていることを特徴とする手術システム。
- 請求項2に記載された手術システムにおいて、前記ロールドライバーは、手術用の処置器具がロールドライバーに回転方向に結合されている時に、ロールドライバーに対して手術用の処置器具が長手方向に動くことができるように構成されていることを特徴とする手術システム。
- 請求項5に記載された手術システムにおいて、手術用の処置器具の長手方向の位置の変化に対応して信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えていることを特徴とする手術システム。
- 請求項2に記載された手術システムにおいて、前記ロールドライバーは、
手術用の処置器具を受け入れる部分に比例した開口部と手術用の処置器具のシャフトに回転方向に結合可能な開口部の管腔を取り巻く機構とを有するロールドライブ部材、並びに
ロールドライブ部材を軸廻りに回転させるために操作可能なロール用のモータを備えていることを特徴とする手術システム。 - 請求項1に記載された手術システムにおいて、
切開部を通って体腔の中へ挿入可能な挿入支持具と、
第2の操縦可能なフィンガーであって、第1および第2の操縦可能なフィンガーは挿入支持具の先端側端部から伸びており、第2の手術用の処置器具の先端側部分を受け入れる部分に比例した管腔有している第2の操縦可能なフィンガーと、
第2のユーザー入力装置であって、第2のフィンガーと第2のユーザー入力装置が第2の手術用の処置器具の先端側部分と基端側部分をそれぞれ取外し可能に受け入れるために配置されており、第2の手術用の処置器具の基端側部分のマニュアルによる操作に対応して第2の動作の信号を発生させるように構成された第2のユーザー入力装置と、
第2のフィンガーに操作可能に結合された少なくとも1つの第2のモータであって、第2の動作の信号に対応して第2のフィンガーを偏向させるために操作可能な第2のモータと、
を更に備えることを特徴とする手術システム。 - 請求項8に記載された手術システムにおいて、
第1および第2のフィンガーの少なくとも1つが、当該フィンガーの先端側部分が挿入支持部材の長手方向軸から第1の距離だけ離れて配置された第1の位置、および当該フィンガーの先端側部分が挿入支持部材の長手方向軸から第2の距離だけ離れて配置された第2の位置から、横方向に可動であって、当該第2の距離は当該第1の距離より大きいことを特徴とする手術システム。 - 請求項9に記載された手術システムにおいて、
第1および第2のフィンガーは、第1および第2の位置の間で同時に展開可能であることを特徴とする手術システム。 - 請求項9に記載された手術システムにおいて、
第1および第2のフィンガーは、第1および第2の位置の間で独立して展開可能であることを特徴とする手術システム。 - 請求項9に記載された手術システムにおいて、
第1および第2の位置の間での少なくとも1つのフィンガーの動きに対応して信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする手術システム。 - 請求項1に記載された手術システムにおいて、
手術用の処置器具の基端側部分の入力装置上で位置決めされた位置に対応して、処置器具が存在することを示す信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする手術システム。
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