JP6911054B2 - 非対称の関節構成を備えた外科用器具 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態では、外科用ステープル留め及び切断器具、並びにそれと共に使用するステープルカートリッジに関する。

ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び／又は切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態では、顎部材のうちの一方は、横方向に離隔された少なくとも２列のステープルを中に収容したステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と位置合わせされたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は、顎部材に対して摺動可能な押し込みバー及びナイフブレードを更に含んでおり、これらが押し込みバー上のカム面、及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に排出することができる。少なくとも１つの実施形態では、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間で把持された組織内に変形したステープルの横方向に離隔された列を形成するために、カートリッジによって保持され、ステープルと関連付けられた複数のステープルドライバを作動させるように、カム面を構成することができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフブレードはカム面に追従し、ステープル列間の線に沿って組織を切断することができる。

上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
［先行技術文献］
［特許文献１］米国特許出願公開第２０１５／０００５７８８号明細書

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
外科用器具及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。 図１の外科用器具のハンドル又はハウジング部分の分解組立図である。 細長シャフトアセンブリの一部分の分解組立図である。 図３の細長シャフトアセンブリの別の部分の別の分解組立図である。 外科用エンドエフェクタの実施形態及び閉鎖スリーブの実施形態の一部分の分解組立図である。 図５の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ構成の一部分の部分横断面図である。 アンビルが開放位置又は構成にある、図５及び６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ構成の斜視図である。 アンビルが閉鎖位置又は構成にある、図５〜７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ装構成の別の斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 図９及び図１０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の部分分解組立図である。 図９〜１１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図９〜１２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動構成にあり、明確にするためにその構成要素のうちの一部が横断面図で示された、図９〜１３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。 明確にするために閉鎖スリーブ及び閉鎖スリーブ構成要素が省略された、図１５の細長シャフトアセンブリの実施形態の別の斜視図である。 図１５及び１６の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ部分に装着された、図１５〜１７の細長シャフトアセンブリの実施形態の横断側面図である。 外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ部分に装着された、図１５〜１８の細長シャフトアセンブリの別の横断側面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図１５〜１９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。 別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の一部分の側面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。 図２１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解組立図である。 図２１及び２２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２１〜２３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図２１〜２４の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解組立図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７及び２８の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜２９の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図２７〜３１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の側面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３４の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。 遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び側方荷重支持部材の実施形態の一部分の分解組立図である。 図３６の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の斜視図である。 図３６及び３７の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の一部分の拡大横断面図である。 図３６〜３８の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の別の横断面図である。 発射部材の実施形態に取り付けられた遠位発射ビームアセンブリの実施形態の一部分の側面図である。 図４０の遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び発射部材の実施形態の一部分の上面図である。 側方荷重支持部材がその上に軸支され、遠位発射ビームアセンブリの実施形態が屈曲位置又は構成にある、図４０及び４１の遠位発射ビームアセンブリの実施形態の一部分の横断面図である。 図４２の遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び側方荷重支持部材の実施形態の斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。 図４４の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の上面図である。 枢動リンクの一部分が横断面図で示された、図４５の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図４７の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 図４８の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図４７〜４９の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面斜視図である。 図５０の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面斜視図である。 図５１の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の拡大斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略され、非関節運動位置又は構成及び関節運動位置又は構成にある外科用エンドエフェクタを示す、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 関節運動システムが中立又は非関節運動位置又は構成にあり、細長シャフトアセンブリの一部分が明確にするために省略された、図５３の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 関節運動システムが第１の関節運動位置又は構成にある、図５４の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 関節運動システムが第２の関節運動位置又は構成にある、図５４及び５５の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 非関節運動位置又は構成にある、図５３〜５６の細長シャフトアセンブリの実施形態の他の部分及び外科用エンドエフェクタの実施形態の一部分の部分斜視図であり、明確にするためにそれらの一部分が省略されている。 明確にするためにその一部分が省略された、図５７の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の部分斜視図である。 明確にするためにその一部分が省略された、別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 中立又は非関節運動位置にある別の関節運動システムの実施形態の一部分の上面図である。 図６０の関節運動システムのドライバ関節ディスクの実施形態の上面図である。 図６０の関節運動システムの被動関節ディスクの実施形態の上面図である。 関節運動制御モーションが初期に加えられた後の位置又は構成にある、図６０の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。 第１の関節運動位置又は構成にある、図６３の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。 第２の関節運動位置又は構成にある、図６３及び６４の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の斜視図である。 その顎が開放位置又は構成にある、図６６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の別の斜視図である。 閉鎖スリーブが横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図６６及び６７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図６６〜６８の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 図６６〜６９の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解組立図である。 別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解組立図である。 その顎が開放位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の斜視図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の別の斜視図である。 図７２及び７３の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７４の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 明確にするためにその閉鎖スリーブの実施形態が想像線で示された、図７２〜７５の外科用エンドエフェクタの実施形態の背面斜視図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側横断面図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態のカムプレートのうちの１つを含む別の側横断面図である。 その顎が開放位置又は構成にある、図７２〜７８の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態のカムプレートのうちの１つを含む別の側横断面図である。 その顎が開放位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の部分斜視図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８０の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の部分斜視図である。 図８０及び８１の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８０〜８２の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 閉鎖スリーブの一部分が横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図８０〜８３の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。 その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８５の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 その顎が開放位置又は構成にあり、閉鎖スリーブの一部分が横断面図で示された、図８５及び８６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。 別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。 明確にするためにそのいくつかの構成要素が省略された、図８８の細長シャフトアセンブリの実施形態の別の斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図８８及び８９の細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。 図８８〜９０の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。 明確にするためにいくつかの構成要素が省略され、その外科用エンドエフェクタがある方向に関節運動された、図８８〜９１の細長シャフトアセンブリの上面図である。 明確にするためにそのいくつかの構成要素が省略され、外科用エンドエフェクタが別の方向に関節運動された、図８８〜９２の細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 外科用ステープルカートリッジの実施形態の斜視図である。 別の外科用ステープルカートリッジの実施形態の斜視図である。 外科用エンドエフェクタに結合された別の細長シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。 非関節運動配向にありかつ明確にするために一部分が省略された、図９６の細長シャフトアセンブリ及び外科用エンドエフェクタの別の斜視図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動配向にある、図９６及び９７の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、図９６〜９８の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 関節運動配向にある、図９９の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 非関節運動配向にある、図１００の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが第１の関節運動方向に関節運動された、図１０１の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが第２の関節運動方向に関節運動された、図１０２の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 非関節運動配向にある、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。 外科用エンドエフェクタが関節運動配向にある、図１０４の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１０６の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 第２の関節運動配向にある、図１０７の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１０９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 第２の関節運動配向にある、図１１０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１１２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 第２の関節運動配向にある、図１１３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１１５の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 第２の関節運動配向にある、図１１６の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１１８の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。 非関節運動配向にある、図１２０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１２１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。 非関節運動配向にある、図１２３の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の斜視図である。 図１２３及び１２４の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の分解組立斜視図である。 非関節運動配向にある、図１２３〜１２５の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１２３〜１２６の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 第２の関節運動配向にある、図１２３〜１２８の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動配向にある別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。 非関節運動配向にある、図１２９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１２９及び１３０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 細長シャフトアセンブリのスパイン及び発射ビームカプラの実施形態の一部分の部分斜視図である。 細長シャフトアセンブリのスパイン並びに別の発射ビームカプラ及びロック構成の一部分の部分横断面図である。 発射ビームの実施形態が中に導入された、図１３２のスパイン及び発射ビームカプラの実施形態の上面図である。 発射ビームの実施形態の近位端部の上面図である。 別の発射ビームの実施形態の近位端部の上面図である。 非関節運動配向にあり、また明確にするために様々な構成要素が省略された、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の上面図である。 第１の関節運動配向にある、図１３６の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の上面図である。 非関節運動配向にあり、また明確にするためにその構成要素が省略された、別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の部分斜視図である。 図１３８の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。 図１３９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の別の分解斜視図である。 第１の関節運動配向にある、図１３８〜１４０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。 第２の関節運動配向にある、図１３８〜１４１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。 別の細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。 図１４３の細長シャフトアセンブリ及び外科用エンドエフェクタの一部分の部分分解組立図である。 非関節運動配向にある、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。 図１４５の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリのケーブル部材及びプーリ構成の上面図である。 図１４５の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の分解組立図である。 別の細長シャフトアセンブリの一部分の側面図である。 図１４８の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。 明確にするためにその構成要素が省略された、別の細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。 細長シャフトアセンブリのケーブル部材、及びケーブル部材に張力を導入するための張力付与ねじ構成の一部分の部分横断面図である。 閉鎖スリーブの実施形態の断面斜視図である。 別の閉鎖スリーブの実施形態の横断面図である。 別の閉鎖スリーブの実施形態の一部分の横断面図である。 別の閉鎖スリーブの実施形態の一部分の横断面図である。 別の閉鎖スリーブの実施形態の一部分の横断面図である。 別の細長シャフトアセンブリの一部分の断面斜視図である。 図１５７の細長シャフトアセンブリの一部分の別の横断面図である。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ−ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８５４ＵＳＮＰ／１５０５３３、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８５２ＵＳＮＰ／１５０５３１、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８５０ＵＳＮＰ／１５０５２９、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８４９ＵＳＮＰ／１５０５２８、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８４８ＵＳＮＰ／１５０５２７、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８４７ＵＳＮＰ／１５０５２６、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８５３ＵＳＮＰ／１５０５３２、及び
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７８５５ＵＳＮＰ／１５０５３４。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」、
米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、及び
米国特許出願第１４／７４２，８７６号、名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ Ｐａｔｈｗａｙｓ Ｆｏｒ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｌａｙ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｄｕｒｉｎｇ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｏｆｔ Ｓｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ，」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、及び、
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本明細書に記載され、添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１顎部と第２顎部とを備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であり、かつ第１の顎部から着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想起される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態も想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想起される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

図１〜４は、再使用されてもされなくてもよいモータ駆動式外科用切断及び締結器具１０を示している。図示される実施形態では、器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１４を備えるハウジング１２を含む。ハウジング１２は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を実施するように構成された外科用エンドエフェクタ３００が動作可能に結合されている、細長シャフトアセンブリ２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。細長シャフトアセンブリ２００は、例えば、その開示内容の全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号において開示されている様々な方式で他のシャフトアセンブリと交換可能となり得る。他の構成では、細長シャフトアセンブリは、他のシャフトアセンブリと交換可能でなくてもよく、基本的に、器具の専用着脱不能部分を備えてもよい。

本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書に開示される様々な形態の交換式シャフトアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示される細長シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御モーションを生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書に開示されるシャフトアセンブリは、全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許第９，０７２，５３５号に開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。

図１に示されるハウジング１２は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結デバイスを備えるエンドエフェクタ３００を含む、細長シャフトアセンブリ２００と共に示されている。ハウジング１２は、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及びタイプなどを有するシャフトアセンブリと共働して使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング１２はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの、他の運動及び形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置に関連して用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含んだ様々な他のシャフトアセンブリと共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。

図１は、交換式細長シャフトアセンブリ２００が動作可能に結合された外科用器具１０のハウジング１２又はハンドル１４を示している。図１で分かるように、ハンドル１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハウジングセグメント１６及び１８を備え得る。図示の構成において、ハンドルハウジングセグメント１６、１８は、臨床医に握持及び操作され得るピストルグリップ部分１９を形成するように協働する。以下で更に詳しく記載されるように、ハンドル１４は、内部に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に対して、様々な制御モーションを生成し適用するように構成されている。

ここで図２を参照すると、ハンドル１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム２０は、全体として３０で示される、「第１」の、つまり閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に装着又は結合される細長シャフトアセンブリ２００に閉鎖及び開放モーションを適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図２に示されるように、閉鎖トリガ３２は、ピン３３によってハウジング１４に枢動可能に結合されている。かかる配置によって、閉鎖トリガ３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１４のピストルグリップ部分１９を把持すると、閉鎖トリガ３２を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より詳細には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に連結された閉鎖リンケージアセンブリ３４を更に含む。図２で分かるように、閉鎖リンクケージアセンブリ３４は、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク３６及び第２の閉鎖リンク３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク３８は、本明細書では「取付け部材」と呼ばれることもあり、横向き取付けピン３７を含む。

図２を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク３６はその上に、フレーム２０に枢動可能に結合された閉鎖解除アセンブリ６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除アセンブリ６０は、遠位側に突出するロック爪６４がその上に形成された解除ボタンアセンブリ６２を備えてもよい。解除ボタンアセンブリ６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ３２をその非作動位置からハンドル１４のピストルグリップ部分１９に向かって押下すると、ロック爪６４が第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除アセンブリ６０は、閉鎖トリガ３２を完全作動位置でロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタンアセンブリ６２を枢動させ、それによってロック爪６４を移動させて、第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との係合から外す。ロック爪６４が移動させられて第１の閉鎖リンク３６との係合から外れると、閉鎖トリガ３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。

閉鎖トリガ３２が非作動位置から作動位置へ移動されると、閉鎖解除ボタン６２は、第１の位置と第２の位置との間で枢動される。閉鎖解除ボタン６２の回転は、上向きの回転であるとして言及され得るが、閉鎖解除ボタン６２の少なくとも一部分は、回路基板１００に向かって回転させられている。図２を引き続き参照すると、閉鎖解除ボタン６２は、そこから延在するアーム６１と、アーム６１に装着される、例えば永久磁石などの磁気素子６３とを含むことができる。閉鎖解除ボタン６２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気素子６３は、回路基板１００に向かって移動することができる。回路基板１００は、磁気素子６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも一実施形態では、「ホール効果」センサを回路基板１００の底面に装着することができる。ホール効果センサは、磁気素子６３の移動によって生じる、ホール効果センサを取り囲む磁場の変化を検出するように構成することができる。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって、閉鎖解除ボタン６２が、閉鎖トリガ３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられた第１の位置にあるか、閉鎖トリガ３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられた第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかを判断することができる。

また図示される構成では、ハンドル１４及びフレーム２０は、取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に対して発射モーションを適用するように構成された、本明細書では発射駆動システム８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持する。発射駆動システム８０はまた、本明細書では「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム８０は、ハンドル１４のピストルグリップ部分１９内に位置する電気モータ８２を用いてもよい。様々な形態では、モータ８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は他の任意の好適な電気モータを挙げることができる。モータ８２は、１つの形態では着脱可能なパワーパック９２を備えてもよい、電源９０によって給電されてもよい。例えば、図２で分かるように、パワーパック９２は、遠位側ハウジング部分９６に取り付けるように構成された、近位側ハウジング部分９４を備えてもよい。近位側ハウジング部分９４及び遠位側ハウジング部分９６は、複数の電池９８を中に動作可能に支持するように構成されている。電池９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位側ハウジング部分９６は、モータ８２にやはり動作可能に結合されている、制御回路基板アセンブリ１００に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池９８が、外科用器具１０の電源として使用されてもよい。それに加えて、電源９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ８２は、長手方向可動駆動部材１２０上にある駆動歯１２２の組又はラックと噛合係合して装着される、ギヤ減速機アセンブリ８４と動作可能にインターフェースする回転式シャフト（図示なし）を含む。使用の際、電源９０によって提供される電圧極性によって電気モータ８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ８２がある方向に回転されると、駆動部材１２０は、遠位方向ＤＤに軸方向駆動されることになる。モータ８２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材１２０は、近位方向ＰＤに軸方向駆動されることになる。ハンドル１４は、電源９０によって電気モータ８２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１４はまた、駆動部材１２０の位置、及び／又は駆動部材１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。

モータ８２の作動は、ハンドル１４上で枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって制御される。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられてもよい。発射トリガ１３０は、ばね１３２若しくは他の付勢装置によって非作動位置へと付勢されてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１３０を解放すると、それがばね１３２若しくは付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１３０は、上述したように、閉鎖トリガ３２の「外側」に位置付けることができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１３４が、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１３４は、発射トリガ１３０と閉鎖トリガ３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１３６を有してもよい。図２を参照されたい。閉鎖トリガ３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１３４は、ハンドル１４に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１３０が発射されてもよい発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ３２を押下すると、安全ボタン１３４及び発射トリガ１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。

上述したように、ハンドル１４は、閉鎖トリガ３２及び発射トリガ１３０を含む。発射トリガ１３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着することができる。閉鎖トリガ３２がその非作動位置から作動位置へ移動されると、発射トリガ１３０は、上述のように下向きに下降することができる。安全ボタン１３４がその発射位置へと移動された後、発射トリガ１３０が押下されて、外科用器具発射システムのモータを動作させることができる。様々な事例において、ハンドル１４は、閉鎖トリガ３２の位置及び／又は発射トリガ１３０の位置を判断するように構成された追跡システムを含むことができる。

上述したように、少なくとも１つの形態では、長手方向可動駆動部材１２０は、ギヤ減速機アセンブリ８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するために、その上に形成された駆動歯１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ８２が使用不能になった場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」アセンブリ１４０を含む。緊急離脱アセンブリ１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１２０にやはり設けられた歯１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリ１４２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリ１４２を使用して駆動部材１２０を近位方向ＰＤにラチェットで駆動させることによって、駆動部材１２０を手動により後退させることができる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、本明細書に開示される様々な器具と共に同様に用いられることもできる緊急離脱装置、並びに他の構成要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

次に図１及び３を参照すると、細長シャフトアセンブリ２００は、ステープルカートリッジ３０４を中で動作可能に支持するように構成された細長チャネル３０２を備える外科用エンドエフェクタ３００を含んでいる。エンドエフェクタ３００は、細長チャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３１０を更に含んでもよい。以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ３００は、関節継手２７０の周りで細長シャフトアセンブリに対して関節運動され得る。図３及び図４で分かるように、シャフトアセンブリ２００は、ノズル部分２０２及び２０３から構成される近位側ハウジング又はノズル２０１を更に含むことができる。シャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３００のアンビル３１０を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖スリーブ２６０を更に含む。図４で分かるように、シャフトアセンブリ２００は、関節ロック３５０のシャフトフレーム部分２１２を固定可能に支持するように構成され得るスパイン２１０を含む。関節ロック３５０の構成及び動作に関する詳細は、その開示内容の全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている。スパイン２１０は、１つめには、その中に発射部材２２０を摺動可能に支持し、２つめには、スパイン２１０の周りに延びる閉鎖スリーブ２６０を摺動可能に支持するように構成される。スパイン２１０はまた、近位関節ドライバ２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２３０は、関節ロック３５０に動作可能に係合するように構成された遠位端部２３１を有する。１つの構成では、関節ロック３５０は、エンドエフェクタフレーム（図示なし）上の駆動ピン（図示なし）と動作可能に係合するように適合された関節フレーム３５２とインターフェースする。

図示される構成では、スパイン２１０は、シャーシ２４０内で回転可能に支持される近位端２１１を備える。１つの構成では、例えば、スパイン２１０の近位端部２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２１４が形成される。図３を参照されたい。かかる構成により、スパイン２１０をシャーシ２４０に回転可能に取り付けることが容易になるので、スパイン２１０を、シャーシ２４０に対しシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転させることができる。シャフトアセンブリ２００はまた、シャーシ２４０に対して軸方向で移動させることができように、シャーシ２４０内で摺動可能に支持される閉鎖シャトル２５０を含む。図３で分かるように、閉鎖シャトル２５０は、一対の近位側に突出するフック２５２を含み、それらは、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク３８に取り付けられた取付けピン３７に取り付けるように構成される。図２を参照されたい。閉鎖スリーブ２６０の近位端部２６１は、相対回転するように閉鎖シャトル２５０に結合されている。例えば、Ｕ字コネクタ２６３は、閉鎖スリーブ２６０の近位端部２６１にある環状スロット２６２に挿入され、閉鎖シャトル２５０の垂直スロット２５３内で保定される。図３を参照されたい。かかる構成は、閉鎖スリーブ２６０を閉鎖シャトル２５０と共に軸方向に移動するようにそれに取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖スリーブ２６０がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして閉鎖シャトル２５０に対して回転することを可能にする。閉鎖ばね２６８は、閉鎖スリーブ２６０上で軸支され、閉鎖スリーブ２６０を近位方向ＰＤに付勢する役割を果たし、それによって、シャフトアセンブリ２００がハンドル１４に動作可能に結合されると、閉鎖トリガを非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。

やはり上述したように、細長シャフトアセンブリ２００は、シャフトスパイン２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２０を更に含む。発射部材２２０は、遠位切断部分又は発射ビーム２８０に取り付けるように構成された中間発射シャフト部分２２２を含む。発射部材２２０はまた、本明細書において「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれることもある。図４で分かるように、中間発射シャフト部分２２２は、その遠位端部に長手方向スロット２２３を含んでもよく、長手方向スロット２２３は、遠位側発射ビーム２８０の近位端部２８２にあるタブ２８４を受容するように構成することができる。長手方向スロット２２３及び近位端部２８２は、それらの間の相対運動を可能にするようにサイズ決めして構成することができ、かつスリップ継手２８６を備えることができる。スリップ継手２８６は、発射バー２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２０の中間発射シャフト部分２２２を移動させて、外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にし得る。外科用エンドエフェクタ３００が好適に配向されると、発射ビーム２８０を前進させ、エンドエフェクタ３００内に支持され得るステープルカートリッジを発射するために、長手方向スロット２２３の近位側壁がタブ２８４と接触するまで、中間発射シャフト部分２２２は遠位側に前進され得る。図４で更に分かるように、シャフトスパイン２１０は細長開口部又は窓２１３を有して、シャフトフレーム２１０への中間発射シャフト部分２２２の組付け及び挿入を容易にしている。中間発射シャフト部分２２２がシャフトフレーム２１０に挿入されると、頂部フレームセグメント２１５がシャフトフレーム２１２と係合されて、それらの中に中間発射シャフト部分２２２及び発射ビーム２８０が封入され得る。発射部材２２０の動作に関する更なる記載は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上記に加えて更に、図示されるシャフトアセンブリ２００は、関節ドライバ２３０を発射部材２２０に選択的にかつ解放可能に結合するように構成することができる、クラッチアセンブリ４００を含む。１つの形態では、クラッチアセンブリ４００は、発射部材２２０の周りに位置付けられるロックカラー、即ちスリーブ４０２を含み、ロックスリーブ４０２は、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ３６０を発射部材２２０に結合する係合位置と、関節ドライバ３６０が発射部材２００に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２０の遠位方向移動によって、関節ドライバ３６０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２０の近位方向移動によって、近位関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ４０２がその係脱位置にあるとき、発射部材２２０の移動は、近位関節ドライバ２３０に伝達されず、結果として、発射部材２２０は、近位関節ドライバ２３０とは独立して移動することができる。様々な状況下で、近位関節ドライバ２３０が発射部材２２０によって近位又は遠位方向に移動させられていないとき、近位関節ドライバ２３０を関節ロック３５０によって所定位置で保持することができる。

図４で更に分かるように、ロックスリーブ４０２は、発射部材２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ４０３が中に画定された、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備えることができる。ロックスリーブ４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部４０４と外向きのロック部材４０６とを備え得る。ロック突出部４０４は、発射部材２２０と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、ロック突出部４０４は、発射部材２２０に画定された駆動ノッチ２２４内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材４０６は、近位関節ドライバ２３０に画定された駆動ノッチ２３２内に受容され、そのため、ロックスリーブ４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節ドライバ２３０に伝達され得るようになっている。実質的に、発射部材２２０、ロックスリーブ４０２、及び近位関節ドライバ２３０は、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部４０４は、発射部材２２０の駆動ノッチ２２４内に配置され得ず、結果として、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達され得ないようになっている。それに対応して、遠位押力及び／又は近位引張力が、近位関節ドライバ２３０に伝達されないことがある。そのような状況下で、発射部材２２０は、ロックスリーブ４０２及び近位関節ドライバ２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。

図４でも分かるように、細長シャフトアセンブリ２００は、閉鎖スリーブ２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム５００を更に含む。スイッチドラム５００は、外向き突出作動ピン４１０を中に受容するためのシャフトボス５０４が形成された中空シャフトセグメント５０２を備える。様々な状況において、作動ピン４１０は、スロット２６７を通って、ロックスリーブ４０２に設けられた長手方向スロット４０８内へと延在して、ロックスリーブ４０２が近位関節ドライバ２３０と係合されたときのロックスリーブ４０２の軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね４２０は、スイッチドラム５００上のシャフトボス５０４及びノズルハウジング２０３の一部分と係合して、付勢力をスイッチドラム５００に加えるように構成される。スイッチドラム５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部５０６を更に備えることができ、その開口部は、図５及び図６を参照すると、ノズル部分２０２、２０３から延在する円周方向マウントを受容し、スイッチドラム５００と近位側ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成することができる。マウントはまた、閉鎖スリーブ２６０の開口部２６６を通って延在して、シャフトスパイン２１０の陥凹部に着座される。しかしながら、マウントがスイッチドラム５００内のそれぞれのスロット５０６の端部に到達する点までノズル２０１を回転させると、スイッチドラム５００がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心に回転することになる。スイッチドラム５００が回転すると、最終的に、作動ピン４１０及びロックスリーブ４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズル２０１は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されている様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられてもよい。

やはり図３及び４に示すように、細長シャフトアセンブリ２００は、例えば、エンドエフェクタ３００との間で電力を伝導し、かつ／又は外科用エンドエフェクタ３００との間で信号を通信するように構成され得るスリップリングアセンブリ６００を備え得る。スリップリングアセンブリ６００は、シャーシ２４０から延在するシャーシフランジ２４２に装着される近位コネクタフランジ６０４と、シャフトハウジング２０２、２０３に画定されたスロット内に位置付けられる遠位コネクタフランジ６０１とを備えることができる。近位コネクタフランジ６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジ６０１は、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジ６０１は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして、近位コネクタフランジ６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体６０２を備えることができる。コネクタ６０７は、遠位コネクタフランジ６０１の近位側に装着することができ、複数の接点（図示なし）を有してもよく、各接点は、導体６０２のうち１つに対応してそれと電気的に接触する。かかる構成により、近位コネクタフランジ６０４と遠位コネクタフランジ６０１とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ６０４は、例えば、シャフトシャーシ２４０に装着されたシャフト回路基板６１０と信号連通して導体６０２を配置することができる、電気コネクタ６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ６０６とシャフト回路基板６１０との間に延在することができる。電気コネクタ６０６は、シャーシ装着フランジ２４２に画定されたコネクタ開口部２４３を通って近位側に延在してもよい。図７を参照されたい。２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号は、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。スリップリングアセンブリ６００に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上述したように、細長シャフトアセンブリ２００は、ハンドル１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位シャフト部分は、上述したように、スリップリングアセンブリ６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリングアセンブリ６００の遠位コネクタフランジ６０１は、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて更に、スイッチドラム５００も、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位シャフト部分を回転させると、遠位コネクタフランジ６０１及びスイッチドラム５００を互いに同期して回転させることができる。それに加えて、スイッチドラム５００を、遠位コネクタフランジ６０１に対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム５００が第１の位置にあるとき、関節駆動システム（すなわち、近位関節ドライバ２３０）は、発射駆動システムから動作可能に係合解除され得、したがって、発射駆動システムの動作は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させ得ない。スイッチドラム５００がその第２の位置にあるとき、関節駆動システム（すなわち、近位関節ドライバ２３０）は、発射駆動システムと動作可能に係合され得、したがって、発射駆動システムの動作は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させ得る。スイッチドラム５００をその第１の位置と第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム５００は、遠位コネクタフランジ６０１に対して移動させられる。様々な事例において、シャフトアセンブリ２００は、スイッチドラム５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。

再び図４を参照すると、閉鎖スリーブアセンブリ２６０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１を含んでいる。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１は、上側及び下側の遠位側に突出するタング２７３、２７４を含むエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を含む。上部二重枢動リンク２７７は、閉鎖スリーブ２６０上にある上部近位突出タング２７３の上部遠位ピンホール及び上部遠位突出タング２６４の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク２７８は、下部近位突出タング２７４の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング２６５の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。図６も参照されたい。

図５〜８は、上記で説明したタイプの外科用器具、又は外科用エンドエフェクタの一部分に閉鎖及び開放モーションを加えるように構成された閉鎖部材を軸方向に移動させるための制御モーションを生成するように構成された閉鎖システムを含む他の外科用器具構成の細長シャフトアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成された、外科用エンドエフェクタ３００の一形態を示している。図示の例では、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタは、全体として３３９で示す関節継手３３９の周りで細長シャフトアセンブリの近位部分に対して関節運動されるように構成されている。他の構成はしかしながら、関節運動が可能でないこともある。図６で分かるように、関節継手３３９は、外科用エンドエフェクタ３００がそれを中心として選択的に関節運動され得る関節運動軸線Ｂ−Ｂを画定している。図示の例では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリのシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横切っている。

図示の外科用エンドエフェクタ３００は、第１の顎部３０８と第の２顎部３０９とを備え、第の２顎部３０９は、第１の顎部３０８に対して開放位置（図７）と様々な閉鎖位置（図８）との間で選択的に移動可能である。図示の実施形態では、第１の顎部３０８は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル３０２を備え、第２の顎部３０９はアンビル３１０を備えている。しかしながら、他の外科用顎部の構成も、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく用いられ得る。図５で分かるように、付加的な支持を外科用ステープルカートリッジ３０４に与えるため、並びに、外科用ステープルカートリッジ３０４に形成されたステープルポケット３０６内に支持されているステープルドライバ（図示せず）が使用前に外科用ステープルカートリッジから外れるのを防止するために、支持パン３０５が外科用ステープルカートリッジ３０４に取り付けられ得る。図５で分かるように、細長チャネル３０２は、２つの直立外側壁３２２を含む近位端部分３２０を有している。アンビル３１０は、ステープル成形下面３１３をその上に形成されたアンビル本体３１２を含む。アンビル本体の近位端部３１４は、一対のアンビル取付けアーム３１６を画定する発射部材スロット３１５によって分岐されている。各アンビル取付けアーム３１６は、傾斜上面３２１を含んでおり、また、側方突出アンビルトラニオン３１７と、カム表面又は「スロット付きカム表面」３１９を画定するカムスロット３１８とを含んでいる。図５を参照されたい。カムスロット３１８のうちの１つは、本明細書において「第１のカムスロット」と呼ばれ得るものであり、そのカム表面は「第１のカム表面」と呼ばれる。同様に、他のカムスロット３１８は「第２のカムスロット」と呼ばれ得るものであり、そのカム表面は本明細書において「第２のカム表面」と呼ばれる。アンビルトラニオン３１７のうちの対応する１つを中に受容するためのトラニオンホール３２４が、細長チャネル３０２の各外側壁３２２に設けられている。そのような構成は、トラニオンホール３２４によって規定されかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切るアンビル軸線Ａ−Ａを中心とした選択的な枢動可能な移動のために、細長チャネル３０２にアンビル３１０を移動可能に固着するのに役立つ。図６を参照されたい。

図示の構成では、アンビル３１０は、細長チャネル３０２及び中に支持された外科用ステープルカートリッジ３０４に対して、一対の開放カム３５４によって開放位置へと枢動可能に移動され、一対の開放カム３５４は、アンビルアクチュエータ部材内で着脱可能に支持されても、アンビルアクチュエータ部材に着脱可能に取り付けられても、アンビルアクチュエータ部材に永久的に取り付けられても、アンビルアクチュエータ部材内に一体的に形成されてもよい。図示の実施形態では、アンビルアクチュエータ部材はエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を備えている。図５を参照されたい。各開放カム３５４は外側本体部分３５６を含んでおり、その外側本体部分３５６は、それから内向きに突出するカムタブ３５８を有している。外側本体部分３５６は、少なくとも１つの構成では、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２内に形成された対応するカムホール３５５内にスナップ嵌めされて着脱式で係合されるように構成されている。例えば、外側本体部分３５６は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ壁のうちのカムホール３５５を画定する対応する部分にスナップ式で係合するように構成された面取り停止部分３５７を含み得る。外側本体部分３５６の別の部分は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２のうちのカムホール３５５に隣接する部分の内側で受容されるように構成されたドッグレッグ形体３５９を形成され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に外側本体部分３５６を着脱可能に装着するために、他のスナップタブ構成もまた用いられ得る。他の構成において、例えば、外側本体部分は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２とスナップ係合するように構成されなくてもよい。そのような構成では、外側本体部分は、開放カムの外側本体部分に被さってエンドエフェクタ閉鎖スリーブの外周の周りに延びる環状クリンプリングによって定位置に保定され、所定の位置でクリンプされ得る。クリンプリングは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブの外側表面に対して外側本体部分を捕捉するように働く。隣接する組織の損傷及び／又はこれらの構成要素間における組織／流体などの集積を有利にも回避し得る、比較的滑らか又は連続した外側表面をエンドエフェクタ閉鎖スリーブに設けるために、クリンプリングは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブに形成された環状陥凹部の中へと実際にクリンプされ得る。

開放カム３５０がエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に導入されているとき、各カムタブ３５８は、細長チャネル３０２の対応する外側壁３２２の細長スロット３２６を通じて延びて、アンビル３１０の対応するカムスロット３１８内に受容される。図６を参照されたい。そのような構成では、開放カム３５０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ内で互いに直径方向に反対側にある。使用の際、閉鎖スリーブ２６０は、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応答して、アンビル３１０を閉鎖するように遠位側（方向ＤＤ）に並進される。アンビル３１０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５をアンビル本体３１２上の閉鎖リップ３１１と接触させるように、閉鎖スリーブ２６０が遠位方向ＤＤに並進されるときに閉鎖される。具体的に言えば、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５は、閉鎖スリーブ２６０が遠位側に移動されてアンビル３１０を閉鎖位置へと枢動させ始めるときに、アンビル取付けアーム３１６の上面３２１に乗りかかる。例えば、一構成において、アンビル３１０の閉鎖は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２とアンビル３１０との接触によってのみ生じるものであり、開放カムとアンビルとの相互作用によって生じるものではない。他の構成では、しかしながら、開放カムは、閉鎖スリーブ２６０が遠位側に移動されるときにアンビルに閉鎖モーションをも加えるように構成され得る。アンビル３１０は、近位方向ＰＤに閉鎖スリーブ２６０を近位側へ並進させることによって開放され、この並進は、図６及び７に示すように、カムタブ３５８をカム表面３１９上のカムスロット３１８内で近位方向「ＰＤ」に移動させて、アンビル３１０を開放位置へと枢動させるものである。

外科用エンドエフェクタの実施形態３００は、荷重下にあるときにもエンドエフェクタ顎部の確実な開放を実現するために、２つの開口カムを用いている。他の構成が、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、１つのみの開放カムを用いることも、３つ以上の開放カムを用いることも考えられ得る。図示の例では、開放カムは、細長シャフトアセンブリへの外科用エンドエフェクタ構成要素の容易な組付け又は取付け並びにその分解を促進するエンドエフェクタ閉鎖スリーブに着脱可能に装着されている。そのような構成はまた、患者の体内の限られた空間内における外科用エンドエフェクタのより良好な操作を更に促進する、より小型の又はより短い関節継手構成の使用を可能にする。定位置にスナップ嵌めされる開放カムの容易な取外しを促進するために、計画的に配置された付加的なホールがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに設けられ、それを通じてプライ部材を挿入して、エンドエフェクタ閉鎖スリーブから開放カムを取り出すことを可能にし得る。更に他の構成では、開放カムは、アンビルアクチュエータ部材又はエンドエフェクタ閉鎖スリーブ内に一体的に形成され得る。例えば、開放カムはそれぞれタブを備え得るが、それらのタブは、アンビルアクチュエータ部材又はエンドエフェクタ閉鎖スリーブの壁に切り込まれるか又は別様にその壁の中に形成され、次いで、第２の顎部の上の対応するカム表面に係合するように、曲げられるか、クリンプされるか又は内向きに永久的に変形されるものである。例えば、タブは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブの外壁に対して９０度（９０°）の角度で内向きに曲げられ得る。そのような構成により、別個の開放カム構成要素の必要性が回避される。他の変形形態では１本以上のピンが用いられ得るが、それらのピンは、第２の顎部に取り付けられ、第１の顎部上の対応するカム表面に乗りかかるように構成されるものである。ピンは、例えば、第１の顎部へと押圧され、刻みを付けられ、次いで第１の顎部に押圧及び／又は溶接され得る。上記で説明した開放カム構成は、外科用ステープルカートリッジを支持するように構成され、かつ外科用ステープルカートリッジに対して移動するように構成されたアンビルを含む外科用エンドエフェクタの状況で説明されているが、開放カム構成はまた、互いに対して移動可能である顎部を有する他のエンドエフェクタ構成と共に用いられ得ることが読者には明らかとなろう。

図９及び１０は、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００の特徴のうちの多数を取り入れた、２００’と記された細長シャフトアセンブリを示している。図示の例では、細長シャフトアセンブリ２００’は、上述の関節ロック３５０と類似した関節ロック８１０を用いた、８００と記された二重関節リンク構成を含んでいる。関節ロック３５０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック３５０の動作を理解するのに必要となり得る関節ロック８１０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。関節ロック３５０に関する様々な詳細は、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出され得る。関節ロック８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック８１０がロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ３００がシャフト閉鎖スリーブ２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。

上記で説明したように、近位関節ドライバ２３０がクラッチシステム４００を介して発射部材２２０と動作可能に係合されているとき、発射部材２２０は、近位関節ドライバ２３０を近位側及び／又は遠位側に移動させることができる。例えば、発射部材２２０が近位側に移動することにより、近位関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができ、同様に、発射部材２２０が遠位側に移動することにより、近位関節ドライバ２３０を遠位側に移動させることができる。近位側か遠位側かに関わらず、近位関節ドライバ２３０が移動することにより、以下で更に詳細に説明するように、関節ロック８１０をロック解除することができる。例えば図９で分かるように、細長シャフトアセンブリ２００’は、第１の遠位関節ドライバ８２０と幾分か同等の広がりを持つシャフトフレーム８１２を含んでいる。第１の遠位関節ドライバ８２０は、それに加えられた対応する関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２００’内で支持される。シャフトフレーム８１２は、下向き突出枢動ピン（図示せず）をその上に有する遠位端部分８１４を含み、この下向き突出枢動ピンは、細長チャネル３０２の近位端部分３２０に形成された枢動ホール３２８内に枢動可能に受容されるように適合されている。例えば、図５に示す同様の構成を参照されたい。かかる構成により、枢動ホール３２８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたシャフトフレーム８１２に対する外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の枢動的移動が促進される。上記に示すように、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ２００’によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。

再び図９を参照すると、第１の遠位関節ドライバ８２０は、第１の又は遠位のロック空洞８２２と、第２の又は近位のロック空洞８２４とを含み、第１のロック空洞８２２と第２のロック空洞８２４は中間フレーム部材８２５によって分離され得る。関節ロック８１０は、少なくとも部分的に第１のロック空洞８２２の中に配置された少なくとも１つの第１のロック要素８２６を更に含むことができ、この第１のロック要素８２６は、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位に移動することを抑制又は防止するように構成され得る。例えば、図９に示す実施形態では、第１のロック空洞８２２内に配置された第１のロック要素８２６が３つあり、これら第１のロック要素８２６は、すべて同様の並列方式で作用することができ、また単一のロック要素として協働的に作用することができる。４つ以上又は２つ以下の第１のロック要素８２６を利用できる他の実施形態も考えられる。同様に、関節ロック８１０は、少なくとも部分的に第２のロック空洞８２４の中に配置された少なくとも１つの第２のロック要素８２８を更に含むことができ、この第２のロック要素８２４は、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位側に移動することを抑制又は防止するように構成され得る。図９に示す特定の実施形態に関して言えば、第２のロック空洞８２４内に配置された第２のロック要素８２８が３つあり、これら第２のロック要素８２８は、すべて同様の並列方式で作用することができ、また単一のロック要素として協働的に作用することができる。４つ以上又は２つ以下の第２のロック要素８２８を利用できる他の実施形態も考えられる。

上記に加えて、主として図９を参照すると、各第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０上で摺動可能に支持され、ロックタング８２７を含んでいる。第１のロック要素８２６の各々は、それを通じてフレームレール８３０を受容するためのロックアパーチャ（図示せず）を中に有している。ロックタング８２７は第１のロック空洞８２２内に配設され得、ロックアパーチャは、シャフトフレーム８１２に取り付けられたフレームレール８３０と摺動可能に係合され得る。第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０との垂直な構成をなして配向されておらず、むしろ、第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０に対して垂直でない角度をなして構成及び整合されており、そのため、ロックアパーチャの縁部又は側壁がフレームレール８３０と係合されるようになっている。更に、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との相互作用が、それらの間に抵抗力又は摩擦力を生じさせることができ、その抵抗力又は摩擦力は、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０との相対運動を抑制し、結果として、第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられる近位押力Ｐに抵抗することができる。換言すれば、第１のロック要素８２６は、外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２１で示す方向に回転するのを防止するか、又は少なくとも抑制することができる。トルクが矢印８２１の方向にエンドエフェクタ３００に加えられる場合、近位押力Ｐが遠位関節ドライバ８２０に伝達されることになる。近位押力Ｐは、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０とのロック係合を増強するようにのみ働くことになる。より具体的に言えば、近位押力Ｐは第１のロック要素８２６のタング８２７に伝達され得、タング８２７は、第１のロック要素８２６を回転させ、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０との間に規定される角度を減少させ、結果として、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込みを増加させることができる。最終的には、次いで第１のロック要素８２６は、一方向において第１の遠位関節ドライバ８２０の移動をロックすることができる。

第１のロック要素８２６を解放し、外科用エンドエフェクタ３００を矢印８２１で示される方向に回転させるために、近位関節ドライバ２３０は、第１のロック要素８２６を垂直な、又は少なくとも実質的に垂直な位置へと整直するか又は少なくとも実質的に整直するように、近位側に引っ張られ得る。そのような位置において、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込み又は抵抗力は十分に低減又は排除され得、そのため第１の遠位関節ドライバ８２０は近位側に移動され得る。第１のロック要素８２６を整直するために、近位関節ドライバ２３０は近位側に引っ張られ得、そのため、近位関節ドライバ２３０の遠位アーム２３３が第１のロック要素８２６と接触して、第１のロック要素８２６を整直位置へと引っ張り、回転させる。様々な状況において、近位関節ドライバ２３０は、それから延びる近位アーム２３５が第１の遠位関節ドライバ８２０の近位駆動壁８３２に接触又は当接し、その遠位関節ドライバ８２０を近位側に引っ張って外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるまで、引き続き近位側に引っ張られ得る。本質的に、近位引張力は、近位アーム２３５と近位駆動壁８３２との相互作用を通じて近位関節ドライバ２３０から遠位関節ドライバ８２０に加えられ得、そのような引張力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じてエンドエフェクタ３００に伝達されて、以下で更に説明するように、エンドエフェクタ３００を矢印８２１で示される方向に関節運動させ得る。外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２１の方向に好適に関節運動された後、関節ロック８１０が第１の遠位関節ドライバ８２０を、そして外科用エンドエフェクタ３００を所定位置に再びロックできるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は様々な状況において解放され得る。

上記と同時に、図９を再び参照するが、第２のロック要素８２８は、第１のロック要素８２６が上述のようにロック及びロック解除されている間、依然として角度つき位置に留まることができる。読者に理解されたいこととして、第２のロック要素８２８はシャフトレール８３０に対して角度つき位置に配列及び整合されているが、第２のロック要素８２８は、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側へのモーションを妨害するか、又は少なくとも実質的に妨害するように構成されていない。第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が上述のように近位側に摺動されるとき、第２のロック要素８２８は、様々な状況において、フレームレール８３０に対する角度をつけられた整列を変化させるか、又は少なくとも実質的に変化させることなく、フレームレール８３０に沿って遠位側に摺動することができる。第２のロック要素８２８は第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が近位側に移動することを許容するが、第２のロック要素８２８は、更に以下でより詳細に議論するように、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位側に移動することを選択的に防止するか、又は少なくとも抑制するように構成され得る。

各第２のロック要素８２８は、ロックアパーチャ（図示せず）とロックタング８２９とを備え得る。ロックタング８２９は第２のロック空洞８２４内に配設され得、ロックアパーチャは、シャフトフレーム８１２に取り付けられたフレームレール８３０と摺動可能に係合され得る。フレームレール８３０は、第２のロック要素８２８のアパーチャを通じて延びている。第２のロック要素８２８は、フレームレール８３０との垂直な構成をなして配向されておらず、むしろ、第２のロック要素８２８は、フレームレール８３０に対して垂直でない角度をなして構成及び整合されており、そのため、ロックアパーチャの縁部又は側壁がフレームレール８３０と係合されるようになっている。更に、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との相互作用が、それらの間に抵抗力又は摩擦力を生じさせることができ、その抵抗力又は摩擦力は、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０との相対運動を抑制し、結果として、第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられる遠位力Ｄに抵抗することができる。換言すれば、第２のロック要素８２８は、外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２３で示す方向に回転するのを防止するか、又は少なくとも抑制することができる。トルクが矢印８２３の方向にエンドエフェクタ３００に加えられる場合、遠位引張力Ｄが第１の遠位関節ドライバ８２０に伝達されることになる。遠位引張力Ｄは、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０とのロック係合を増強するようにのみ働くことになる。より具体的には、遠位引張力Ｄは第２のロック要素８２８のタング８２９に伝達されることができ、タング８２８は、第２のロック要素８２８を回転させ、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０との間に規定される角度を減少させ、結果として、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込みを増加させることができる。最終的には、次いで第２のロック要素８２８は、一方向において第１の遠位関節ドライバ８２０の移動をロックすることができる。

第２のロック要素８２８を解放し、外科用エンドエフェクタ３００を矢印８２３で示される方向に関節運動させるために、近位関節ドライバ２３０は、第２のロック要素８２８を垂直な、又は少なくとも実質的に垂直な位置へと整直するか又は少なくとも実質的に整直するように、遠位側に押され得る。そのような位置において、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込み又は抵抗力は十分に低減又は排除され得、そのため第１の遠位関節ドライバ８２０は遠位側に移動され得る。第２のロック要素８２８を整直するために、近位関節ドライバ２３０は遠位側に押され得、そのため、近位関節ドライバ２３０の近位アーム２３５が第２のロック要素８２８と接触して、第２のロック要素８２８を整直位置へと押し込み、回転させる。様々な状況において、近位関節ドライバ２３０は、それから延びる遠位アーム２３３が第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位駆動壁８３３に接触又は当接し、その第１の遠位関節ドライバ８２０を遠位側に押して外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるまで、引き続き遠位側に押され得る。本質的に、遠位押力は、遠位アーム２３３と遠位駆動壁８３３との相互作用を通じて近位関節ドライバ２３０から第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられることができ、そのような押力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じて伝達されて、エンドエフェクタ３００を矢印８２３で示される方向に関節運動させることができる。外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２３の方向に好適に関節運動された後、関節ロック８１０が第１の遠位関節ドライバ８２０を、そして外科用エンドエフェクタ３００を所定位置に再びロックできるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は様々な状況において解放され得る。

上記と同時に、第１のロック要素８２６は、第２のロック要素８２８が上述のようにロック及びロック解除されている間、依然として角度つき位置に留まることができる。読者に理解されたいこととして、第１のロック要素８２６はシャフトレール８３０に対して角度つき位置に配列及び整合されているが、第１のロック要素８２６は、第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位側へのモーションを妨害するか、又は少なくとも実質的に妨害するように構成されていない。第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が上述のように遠位側に摺動されるとき、第１のロック要素８２６は、様々な状況において、フレームレール８３０に対する角度をつけられた整列を変化させるか、又は少なくとも実質的に変化させることなく、フレームレール８３０に沿って遠位側に摺動することができる。第１のロック要素８２６は第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が遠位側に移動することを許容するが、第１のロック要素８２６は、上記で説明したように、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位側に移動することを選択的に防止するか、又は少なくとも抑制するように構成されている。

上記を鑑みると、関節ロック８１０は、ロック状態において、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側及び遠位側への移動に抵抗するように構成され得る。抵抗に関して言えば、関節ロック８１０は、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側及び遠位側への移動を防止するか、又は少なくとも実質的に防止するように構成され得る。総じて、上述のように、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側へのモーションは、第１のロック要素８２６がロック方向にあるときに、第１のロック要素８２６によって抵抗を受け、第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位側へのモーションは、第２のロック要素８２８がロック方向にあるときに、第２のロック要素８２８によって抵抗を受ける。換言すれば、第１のロック要素８２６は第１の一方向ロックを備え、第２のロック要素８２８は、その反対方向にロックする第２の一方向ロックを備える。

図９及び１０に示した例示的な実施形態に関連して議論したが、近位関節ドライバ２３０の初期の近位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０の近位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節ドライバ２３０の更なる近位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０を近位側に駆動することができる。同様に、近位関節ドライバ２３０の初期の遠位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０の遠位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節ドライバ２３０の更なる遠位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０を遠位側に駆動することができる。そのような全体的な構想については、以下で開示するいくつかの更なる例示的な実施形態と関連させて議論する。そのような議論が、上に示した議論と同じであるか、又は概ね重複する限りにおいて、簡潔にするためにそのような議論を再現しない。

依然として図９及び１０を参照すると、二重関節リンク構成８００は、関節運動力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じて加えられたときに「プッシュ／プル」構成を確立するように構成されている。これらの図で分かるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は、その中に第１の駆動ラック８４２を形成されている。第１の関節ロッド８４４が第１の遠位関節ドライバ８２０から遠位側に突出しており、第１の玉継手８５２によって第１の遠位関節ドライバ８２０に取り付けられる第１の可動カプラ８５０に取り付けられている。第１のカプラ８５０はまた、図９で分かるように、第１のピン８５４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動可能にピン留めされている。二重関節リンク構成８００は、第２の駆動ラック８６２を中に形成された第２の遠位関節ドライバ８６０を更に備えている。第２の遠位関節ドライバ８６０は、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２００’内で移動可能に支持されている。第２の関節ロッド８６４が第２の遠位関節ドライバ８６０から遠位側に突出しており、第２の玉継手８７２によって第２の遠位関節ドライバ８６０に取り付けられる第２の可動カプラ８７０に取り付けられている。第２のカプラ８７０はまた、図９で分かるように、第２のピン８７４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動可能にピン留めされている。図９で分かるように、第１のカプラ８５０は、シャフト軸線ＳＡの一方の外側部で細長チャネル３０２に取り付けられ、第２のカプラ８７０はシャフト軸線のその反対の外側部で細長チャネル３０２に取り付けられている。したがって、カプラ８５０、８７０の一方を引くと同時にもう一方のカプラ８５０、８７０を押すことによって、外科用エンドエフェクタ３００は、細長シャフトアセンブリ２００’に対して、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されることになる。図示の構成では、第１の遠位関節ドライバ８２０と第２の遠位関節ドライバ８６０との相対運動をそれぞれ促進するカプラ８５０、８７０、及び細長チャネル３０２は、比較的硬質の成分から製作されているが、他の構成が比較的「軟質の」カプラ構成を用いてもよい。例えば、ケーブルなどが、細長チャネルに結合されるように、遠位関節ドライバ８２０、８６０、カプラ８５０、８７０及び玉継手８５２、８７２の一方又は両方を通じて延びて、それらへの関節運動モーションの伝達を促進するようにしてもよい。

同様に図９及び１０で分かるように、近位ピニオンギヤ８８０及び遠位ピニオンギヤ８８２が第１の駆動ラック８４２と第２の駆動ラック８６２との間の中心に配設され、それらとの噛合い係合をなしている。代替的な実施形態では、１つのみのピニオンギヤ又は３つ以上のピニオンギヤが用いられてもよい。したがって、少なくとも１つのピニオンギヤが用いられる。近位ピニオンギヤ８８０及び遠位ピニオンギヤ８８２は、シャフトフレーム８１２内でそれらに対して自在に回転するように回転可能に支持されており、そのため、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、ピニオンギヤ８７０、８７２は第２の遠位関節ドライバ８６０を近位方向ＰＤに駆動するように働く。同様に、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位方向ＰＤに引かれると、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を遠位方向ＤＤに駆動する。したがって、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２１の方向にエンドエフェクタ３００を関節運動させるために、関節ドライバ２３０は、クラッチシステム４００を介して発射部材２２０と動作可能に係合され、それにより、発射部材２２０は近位関節ドライバ２３０を近位方向ＰＤに移動させるか又は引く。近位関節ドライバ２３０が近位方向に移動することにより、第１の遠位関節ドライバ８２０が同様に近位方向に移動する。第１の遠位関節ドライバ８２０が近位方向に移動するとき、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を遠位方向ＤＤに駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ８２０、８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２１の関節運動方向に枢動することになる。逆に言えば、エンドエフェクタ３００を矢印８２３の方向に関節運動させるために、発射部材２２０は、第１の遠位関節ドライバ８２０を遠位方向ＤＤに押すように作動される。第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位方向に移動するとき、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を近位方向ＰＤに駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ８２０、８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２３の関節運動方向に枢動することになる。

二重一体リンク関節構成８００及びその変形形態は、他の関節運動式外科用エンドエフェクタの構成と比較すると、より広範囲の関節運動を外科用エンドエフェクタにもたらし得る。具体的に言えば、本明細書に開示される一体リンク関節構成は、他の関節運動式エンドエフェクタ構成によって一般的に達成される、４５°〜５０°の範囲を超える関節運動範囲を促進し得る。エンドエフェクタが定位置に「押されること」及び「引かれること」が可能となるように、遠位関節ドライバ同士の間でインターフェースするために少なくとも１つのピニオンギヤを使用することはまた、使用中におけるエンドエフェクタの「こぼし（slop）」又は不所望な若しくは意図しない移動の大きさを低減することになり得る。本明細書に開示される二重一体リンク関節構成はまた、他の関節運動システム構成と比較して、強度特性を改善させた関節運動システムを備えている。

上記で簡潔に説明したように、中間発射シャフト部分２２２は、遠位切断又は発射ビーム２８０と動作可能にインターフェースするように構成されている。遠位発射ビーム２８０は積層構造を備えてもよい。そのような構成により、遠位発射ビーム２８０は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに十分に屈曲することが可能となる。遠位発射ビーム２８０は、シャフトアセンブリ２００’内で軸方向に移動するように支持され、細長チャネル３０２の近位端部上に形成された２つの直立側方支持壁３３０によって摺動可能に支持される。図１１を参照すると、遠位発射ビーム２８０は、垂直に延出する発射部材本体９０２を含む発射部材９００に取り付けられ、その発射部材本体９０２は組織切断面又はブレード９０４をその上に有している。加えて、発射部材９００との駆動接触のため、ウェッジスレッド９１０が外科用ステープルカートリッジ３０４内に装着されていてよい。発射部材９００がカートリッジ本体３０４を通じて遠位側に駆動されると、ウェッジスレッド９１０のウェッジ面９１２がステープルドライバに接触して、ドライバ及びその上に支持された外科用ステープルを外科用ステープルカートリッジ３０４内で上向きに作動させる。

発射ビーム又は発射部材を使用し、ある範囲、例えば４５度（４５°）にわたって関節運動可能であるエンドエフェクタは、克服すべき多くの課題を有し得る。かかるエンドエフェクタの動作可能な関節運動を容易にするため、発射部材又は発射ビームは、かかる範囲の関節運動に適応するため、十分に可撓性でなくてはならない。しかしながら、発射ビーム又は発射部材はまた、圧縮性の発射荷重がかかっている間の座屈も避けなくてはならない。発射ビーム又は発射部材に対する更なる支持を提供するため、様々な「支持」又は「吹出」プレート構成が開発されている。いくつかのかかる構成は、米国特許第６，９６４，３６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＳＵＰＰＯＲＴ ＰＬＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＰＰＯＲＴＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＢＡＲ」及び同第７，２１３，７３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥ ＰＯＬＹＭＥＲ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＡＲ ＴＲＡＣＫ ＴＨＲＯＵＧＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」に開示されており、それぞれの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。実質的な耐座屈性を提供する吹出プレートは、一般的に曲げにくくもあり、これによって関節継手システムが対応しなければならない力を加える。他の発射ビーム支持構成が、その開示内容の全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。

図１１〜１５を参照すると、細長シャフトアセンブリ２００’は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに遠位発射ビーム２８０を横方向に支持するための複数の支持リンクアセンブリ９２０を更に備えている。図１１で分かるように、複数の支持リンクアセンブリ９２０は、外科用エンドエフェクタ３００並びに細長シャフトアセンブリ２００’に移動可能に結合される中央支持部材９２２を備えている。例えば、中央支持部材９２２は、細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動的にピン留めされ、そのため、枢動軸線ＰＡを中心として近位端部３２０に対して枢動可能となっている。図１１で分かるように、中央支持部材９２２は遠位突出タブ９２３を含み、この遠位突出タブ９２３は、細長チャネル３０２の近位端部分３２０上に形成された直立支持ピン３３２を受容するための遠位枢動ホール９２４を中に有している。図１１で更に分かるように、中央支持部材９２２は近位突出タブ９２６を更に含み、この近位突出タブ９２６はその中に細長の近位スロット９２８を有している。この近位スロット９２８は、フレーム部分８１２上に形成された中央支持ピン８１６を摺動可能に受容するように構成されている。そのような構成により、中央支持部材９２２は、例えば、枢動すると共に、上記細長シャフトアセンブリ２００’に対して軸方向に移動することが可能となる。図１１〜１３で分かるように、中央支持部材９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２８０を移動可能に受容するための中央配設スロット９３０を更に含んでいる。

依然として図１１〜１５を参照すると、複数の支持リンクアセンブリ９２０が、近位支持リンク９４０と遠位支持リンク９５０とを更に備えている。近位支持リンク９４０は、丸形近位ノーズ部分９４３と丸形遠位ノーズ部分９４４とを有する細長近位本体９４２を含む。近位支持リンク９４０は、一対の下向き突出対向近位支持壁９４５、９４６を更に含み、それらの間に近位スロット９４７を画定する。同様に、遠位支持リンク９５０は、丸形近位ノーズ部分９５３と丸形遠位ノーズ部分９５４とを有する細長遠位本体９５２を含む。遠位支持リンク９５０は、一対の下向き突出対向遠位支持壁９５５、９５６を更に含み、それらの間に遠位スロット９５７を画定する。図１４で分かるように、軟質の遠位発射ビーム２８０は、近位支持リンク９４０の近位支持壁９４５、９４６と遠位支持リンク９５０の遠位支持壁９５５、９５６との間に延びるように構成されている。近位支持壁９４５は、内向きの近位弓形表面９４８を含み、近位支持壁９４６は、上記内向きの近位弓形表面９４８と対向する内向きの近位弓形支持表面９４９を含む。近位弓形支持表面９４８、９４９は、軟質の遠位発射ビーム２８０がエンドエフェクタの関節運動の間に屈曲し、関節継手を横断するとき、軟質の遠位発射ビーム２８０の近位部分の外側部分を横方向に支持するように働く。丸みの付いた表面は、関節運動の方向に応じて遠位発射ビーム２８０の外径に適合し得る。同様に、遠位支持壁９５５は、内向きの遠位弓形表面９５８を含み、遠位支持壁９５６は、上記遠位弓形表面９５８と対向する内向きの遠位弓形支持表面９５９を含む。遠位弓形支持表面９５８、９５９は、遠位発射ビーム２８０が外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲し、関節継手を横断するとき、遠位発射ビーム２８０の遠位部分の外側部分を横方向に支持するように働く。遠位弓形表面９５８、９５９は、関節運動の方向に応じて遠位発射ビーム２８０の外径に適合し得る。図１２及び１３で分かるように、シャフトスパイン２１０の遠位端部２１７は、近位支持リンク９４０の丸形近位ノーズ部分９４３が中に延びる遠位向き弓形スパインポケット２１８を含んでいる。近位支持リンク９４０の丸形遠位ノーズ部分９４４は、中央支持部材９２２の弓形近位ポケット９３２内に枢動可能に受容される。加えて、遠位支持リンクの丸形近位ノーズ部分９５３は、中央支持部材９２２の遠位端部の弓形遠位支持部材ポケット９３４内に受容される。遠位支持リンク９５０の丸形遠位ノーズ部分９５４は、細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された直立側方支持壁３３０内に形成されたＶ字形状のチャネル空洞３３４内に移動可能に受容される。

複数の支持リンケージアセンブリは、可撓性発射ビーム積層体により高度な側方支持を、そのビームがより高度な関節運動角度にわたって屈曲するときにもたらし得る。そのような構成はまた、発射ビームが高度な発射荷重下で比較的高度な関節運動角度にわたって座屈することを防止することになる。細長支持リンクは、中央支持部材と共に、多くの従来の支持構成と比べて、改善された側方支持を関節運動ゾーンの全体にわたって発射ビームにもたらすように働く。代替的な構成では、支持リンクは、様々な関節運動角度で中央支持部材と実際に連動するように構成されてもよい。Ｕ字形状の支持リンクは、容易な導入を促進し、軟質の支持ビームを発射ビームの各外側部だけでなく上部においても支持して、発射ビームが発射中関節運動される間に上向きに反ることを防止する。

発射部材が組織切断面を含む実施形態では、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２内で適切に支持されていなければ発射部材が誤って前進することを防止するような方式で、細長シャフトアセンブリが構成されることが望ましくなり得る。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材がエンドエフェクタを通じて遠位側に前進される場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ（すなわち、ステープルの少なくともいくつかが既に発射されているステープルカートリッジ）がエンドエフェクタに存在し、発射部材が前進される場合、組織は切断はされることになるが、ステープル留めはされるとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、同第７，０４４，３５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、及び同第７，３８０，６９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」はそれぞれ、様々な発射部材ロックアウト構成を開示しており、それらの米国特許の各々は、そのすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる。

そのようなロックアウト構成は、様々な外科用ステープル留め器具と共に有効に用いられ得る。そのような構成はしかしながら、比較的小型で短い関節継手構成を用いる、本明細書に開示される様々な外科用ステープル留め器具と関連させた使用には特に好適でない場合もある。例えば、図１５〜１９は、細長シャフトアセンブリ２００’に関節継手２７０’によって動作可能に取り付けられている外科用エンドエフェクタ３００を示している。細長シャフトアセンブリ２００’はシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定し、関節継手２７０’は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、細長シャフトアセンブリ２００’に対する外科用エンドエフェクタ３００の選択的な関節運動を促進する。図示の実施形態では、二重一体リンク関節構成８００は（上述の通り）、関節運動モーションを外科用エンドエフェクタ３００に選択的に加えるために用いられ得る。細長シャフトアセンブリ２００’は、上記で説明したタイプの遠位発射ビーム２８０を備えており、この遠位発射ビーム２８０は、それに発射モーションが加えられると、開始位置から終了位置へと外科用エンドエフェクタ３００内で選択的に軸方向に移動可能である。遠位発射ビーム２８０は、関節継手２７０’を通じて延びており、本明細書に記載される様々な方式における外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に適応するために、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として屈曲するように構成されている。図示の実施形態では、関節継手２７０’は、シャフトフレーム８１２の遠位端部８１４及び細長チャネル３０２の近位端部３２０に移動可能に取り付けられた中央支持部材９２２を含む。上記で説明したように、中央支持部材９２２は遠位突出タブ９２３を有し、この遠位突出タブ９２３は、細長チャネル３０２の近位端部分３２０上に形成された直立支持ピン３３２を受容するための遠位枢動ホール９２４を中に有している。中央支持部材９２２は、細長近位スロット９２８を有する近位突出タブ９２６を更に含んでいる。この近位スロット９２８は、フレーム部分８１２上に形成された中央支持ピン８１６を摺動可能に受容するように構成されている。中央支持体９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット９３０を更に含む。中央支持部材９２２は、発射の間に遠位発射ビーム２８０の軸方向通路を促進すると同時に、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間に、遠位発射ビーム２８０を横方向に支持する。

図示の実施形態では、未発射の外科用ステープルカートリッジ３０４がカートリッジ支持部材又は細長チャネル３０２内に動作可能に着座されていない限り、遠位発射ビーム２８０が開始位置から終了位置へと誤って前進されることを防止するために、発射ビームロックアセンブリ９８０が用いられている。図１５〜１９で分かるように、一形態における発射ビームロックアセンブリ９８０は、遠位発射ビーム２８０の上面から上向きに突出するように遠位発射ビーム２８０に形成されたロックカム又はデテント２８１を含んでいる。付勢部材９８４が中央支持部材９２２上で支持され、かつ中央支持部材９２２に取り付けられている。図１６で分かるように、例えば、付勢部材９８４は実質的に平面的であり、外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間にロックカム２８１を中に収容するように構成された窓９８５を含んでいる。したがって、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるとき、付勢部材９８４は、いかなる付勢力も荷重も遠位発射ビーム２８０に加えることがない。この特徴により、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるために生成されなければならない関節運動力の大きさの増大が回避され得る。この付勢部材９８４は、中央支持部材９２２にタック溶接されてもよく、又は、ねじ、ピン、接着剤などの他の締結方法によって中央支持部材に取り付けられてもよい。窓９８５はまた、遠位発射ビーム２８０が開始位置にあるときにロックカム２８１と接触するように働くロックバンド又は部分９８６を画定してもよい。ロックカム２８１は、遠位発射ビーム２８０を軸方向に移動させるために必要となる発射力及び後退力の大きさを低減するように、遠位向き傾斜表面２８３及び近位向き傾斜表面２８５を伴って形成され得る。図１９を参照されたい。

上記で説明したように、遠位発射ビーム２８０は、発射部材本体９０２上に組織切断表面９０４を含む発射部材９００に動作可能に取り付けられている。代替的な構成では、組織切断表面は、遠位発射ビーム２８０の一部分に取り付けられてもよく、又は別様にその一部分の上に形成されるか若しくはその一部分によって直接的に支持されてもよい。図示の構成では、側方に延びるフット９０５が発射部材本体９０２の底部に形成されている。発射部材本体９０２は、ウェッジスレッド係合部材９０６を更に含み、このウェッジスレッド係合部材９０６は、以下で更に詳細に論じるように、外科用ステープルカートリッジ３０４内のウェッジスレッドと係合するように構成されている。

図１８は、細長チャネル３０２内に適切に導入された「未使用」又は「未発射」の外科用ステープルカートリッジ３０４を示している。この図で分かるように、ウェッジスレッド９１０は、外科用ステープルカートリッジ３０４内の「未発射」（最近位）の位置に配置されている。ウェッジスレッド９１０は、発射部材９００上のウェッジスレッド係合部材９０６と係合して、それによって発射部材９００を矢印９８８で表される上向きの方向に付勢するように構成された近位向き傾斜表面９１４を含み、そのため、発射部材９００の底面部分及びフット９０５は、細長チャネル３０２の底部のロック開口部３０３によって形成されたロック壁３０７を自在に通過するようになっている。その位置にあるとき、遠位発射ビーム２８０及び発射部材９００は、細長チャネル３０２内で、またより正確にはその中に装着された外科用ステープルカートリッジ３０４内で、図１８に示す開始位置から、外科用ステープルカートリッジ３０４内で動作可能に支持された外科用ステープルのすべてをウェッジスレッド９１０が排出し終える外科用ステープルカートリッジ３０４内の終了位置へと遠位側に前進され得る。そのような構成では、発射部材９００が完全に発射された（すなわち、外科用ステープルカートリッジ３０４内で開始位置から終了位置へと完全に前進された）後、発射部材９００は、図１９に示す開始位置へと再び後退される。ウェッジスレッド９１０は、発射部材９００によってステープルカートリッジ３０４内で終了位置へと遠位側に前進されており、発射部材９００はウェッジスレッド９１０に取り付けられていないため、発射部材９００が再び開始位置へと後退されるとき、ウェッジスレッド９１０は、外科用ステープルカートリッジ３０４内で依然として終了位置にあり、発射部材９００を再び開始位置に復帰させることはない。したがって、外科用ステープルカートリッジ３０４は、「使用後」、「使用済み」、又は「発射」状態にあると言われる。図１９で分かるように、ウェッジスレッドが未発射状態にないとき、本体部分９０２の底部並びに発射部材９００のフット９０５は、付勢部材９８４のロックバンド９８６によって遠位発射ビーム２８０上のロックカム２８１に加えられる付勢モーションによって、細長チャネル３０２の底部のロック開口部３０３の中へと延びる。その位置にあるとき、臨床医が使用済み外科用ステープルカートリッジを故意に再発射しようと試みた場合、本体部分９０２及び／又はフット９０５は細長チャネル３０２の壁３０７と接触することになり、また開始位置から終了位置へと移動することを防止されることになる。したがって、発射ビームロックアセンブリ９８０は、未発射の又は未使用の外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタの細長チャネル内に適切に／動作可能に導入されていない場合、遠位発射ビーム２８０並びに発射部材９００が開始位置から終了位置へと前進することを防止する。また、ステープルカートリッジが細長チャネル３０２内に全く導入されていないときに、発射ビームロックアセンブリ９８０が遠位発射ビーム２８０の前進を防止することも明らかとなろう。外科用エンドエフェクタを関節運動させるための関節運動力を増大させることが結果として必要となり得る、遠位発射ビームへの付加的な荷重の加力なしに、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に適応することに加えて、発射ビームロックアセンブリ９８０は、エンドエフェクタ顎部が開放されているか閉鎖されているかに関わらず、ロックアウト壁を越えて遠位側に前進されると、発射部材及び／又は遠位発射ビームに付加的な荷重を加えることがない。

図２０Ａは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２内に装着された付勢部材９８４’を備える発射ビームロックアセンブリ９８０’を用いた別の関節運動式外科用エンドエフェクタの実施形態３００’を示している。この図で分かるように、例えば、付勢部材９８４’は、遠位発射ビーム２８０’の傾斜又はテーパ付き部分２８３’に付勢力を加える。発射ビームロックアセンブリ９８０’はその他の点では、発射ビームロックアセンブリ９８０’に関して上記で説明した方式と同じ方式で動作する。より具体的に言えば、付勢部材９８４’は、遠位発射ビーム２８０’及びそれに取り付けられた発射部材を細長チャネル内で下向きに押しやる付勢力を遠位発射ビーム２８０’に加える。未使用の外科用ステープルカートリッジが、ウェッジスレッド又は他のステープルエジェクタ部材が未発射位置にある状態で、発射部材／発射ビームを移動させてロック壁との係合から外すために発射部材又は発射ビームと動作可能に係合するように、細長チャネル又はカートリッジ支持部材内に適切に導入されていない場合、発射部材／発射ビームは、開始位置から終了位置へと軸方向に前進されることを防止されることになる。

図２１〜２５は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ１２００の一部分を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ１２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で参照されており、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、シャフトアセンブリ１２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図２１で分かるように、細長シャフトアセンブリ１２００は関節ロック１８１０を含み、この関節ロック１８１０は、関節ロック８１０と実質的に同等であり、本質的に同様の方式で動作するものである。図２２で分かるように、細長シャフトアセンブリ１２００はシャフトフレーム１８１２を含み、このシャフトフレーム１８１２は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の近位部分１８２１を中に移動可能に支持するように構成された近位空洞１８１５を有している。第１の遠位関節ドライバ１８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１２００内で移動可能に支持されている。シャフトフレーム１８１２は、枢動ピン１８１８をその上に形成された遠位端部分１８１４を更に含む。枢動ピン１８１８は、外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２の近位端部分１３２０の枢動ホール（図示せず）内に枢動可能に受容されるように適合されている。そのような構成により、枢動ホール及びピン１８１８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、シャフトフレーム１８１２に対する外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。シャフトフレーム１８１２は、中央配設空洞１８１７と、遠位ノッチ１８１９とを更に含み、遠位ノッチ１８１９は遠位端部１８１４と中央配設空洞１８１７との間に配置されている。

シャフトアセンブリ１２００は、第２の遠位関節ドライバ１８６０を更に含み、第２の遠位関節ドライバ１８６０は、近位プーリ１８４０及び遠位プーリ１３４０上で回転可能に軸支されるエンドレス部材１８６２を備える。依然として図２２を参照すると、近位プーリ１８４０は、プーリスピンドル１８４２上に回転可能に軸支され、プーリスピンドル１８４２は、シャフトフレーム１８１２内の中央配設空洞１８１７内に装着される。遠位プーリ１３４０は、外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２の近位端部１３２０上に回転不能に支持又は形成される。一形態では、エンドレス部材１８６２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、又はチタンなどから製作されたケーブルを備える。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成において、例えば、ケーブル２３８２は、０．０８センチメートル〜０．２センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１センチメートル〜０．２センチメートルの範囲（０．０５インチ〜０．０８インチ）の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブルはまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ１８６３がケーブルの一方の端部に取り付けられ、第２のラグ１８６４がケーブルのもう一方の端部に取り付けられる。エンドレス部材１８６２を形成するために端部及び／又はラグ１８６３、１８６４が互いに、例えば、溶接され、接着され、機械的に締結される間、ケーブルは張力下で伸張される。スピンドル１８４２は、近位プーリ１８４０を近位側に移動させるように、プーリ１８４０に係合するカムマウントを備え得る。エンドレス部材１８６２に張力をかけるために、ベルトテンショナ、ターンバックル構成などの他の形態の張力付与構成もまた用いられ得る。

依然として図２２を参照すると、エンドレス部材１８６２は、カプラアセンブリ１８３０によって第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２１に結合されている。カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２２上に形成された上部カプラ部分１８３２と、下部カプラ部分１８３４とを備えている。下部カプラ部分１８３４は、ラグ１８６２、１８６４を中に受容するように構成された２つのクレードル１８３５を伴って形成されている。一対の取付けピン１８３６が、上部カプラ部分１８３２のホール１８３７の中に押し付けられて、２つのカプラ部分１８３２と１８３４とを互いに固着するように構成されている。他の締結構成、ねじ、リベット、接着剤などが用いられてもよい。エンドレス部材１８６２がプーリ１８４０及び１３４０上で軸支されているとき、カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の軸方向移動に反応して、シャフトフレーム１８１２の遠位ノッチ１８１９内で軸方向に自在に移動する。第１の遠位関節ドライバ１８２０の軸方向移動によって発生される関節運動モーションは、第２の遠位関節ドライバ１８６０又はエンドレス部材１８６２に伝達される。取付けボール又はラグ１８６６がエンドレス部材１８６２に取り付けられ、遠位プーリ１３４０に形成された溝又はポケット１３４２内に受容される。したがって、エンドレス部材１８６２の移動は外科用エンドエフェクタ１３００に、より具体的には外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２に伝達されて、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としてエンドエフェクタを関節運動させる。したがって、第１の遠位関節ドライバ１８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、エンドレス部材１８６２は、矢印８２３によって表される関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１３００を関節運動させる。図２１を参照されたい。同様に、第１の遠位関節ドライバ１８２０が近位方向ＰＤに移動されるとき、エンドレス部材１８６２は、矢印８２１によって表される関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１３００を関節運動させる。図２１及び図２５を参照されたい。図２１に示すように、関節運動方向８２３は関節運動方向８２１とは反対である。

図２６〜３１は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ２２００の一部分を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で参照されており、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ２２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図２６で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２００は、ノズル部分２０２及び２０３からなる近位ハウジング又はノズル２０１を含む。細長シャフトアセンブリ２２００は、それに動作可能に取り付けられる外科用エンドエフェクタ２３００のアンビル２３１０を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖スリーブ２２６０の形態をなすアンビルアクチュエータ部材を更に含む。図２６で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２００は、関節ロック２３５０と動作可能にインターフェースするように構成された近位スパイン２２１０を含んでいる。近位スパイン２２１０は、１つめには、その中に発射部材２２２０を摺動可能に支持し、２つめには、近位スパイン２２１０の周りに延びる閉鎖スリーブ２２６０を摺動可能に支持するように構成される。近位スパイン２２１０はまた、近位関節ドライバ２２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２２３０は、関節ロック２３５０に動作可能に係合するように構成された遠位端部２２３１を有する。

図示の構成では、近位スパイン２２１０は、シャーシ２４０内に回転可能に支持される近位端部２２１１を備えている。１つの構成では、例えば、近位スパイン２２１０の近位端部２２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２２１４が形成される。かかる構成により、シャーシ２４０に対する近位スパイン２２１０の回転可能な取付けが容易になり、そのため、近位スパイン２２１０は、シャーシ２４０に対してシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転され得る。閉鎖スリーブ２２６０の近位端部は、上記で詳細に説明したように、シャーシ内で支持される閉鎖シャトルに取り付けられる。細長シャフトアセンブリ２２００が外科用器具１０のハンドル又はハウジングに動作可能に結合されているとき、閉鎖トリガが動作することによって、閉鎖スリーブ２２６０が遠位側に前進する。

やはり上述したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、近位スパイン２２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２２０を更に含む。発射部材２２２０は、遠位切断又は発射ビームアセンブリ２２８０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分２２２２を含む。図２７を参照されたい。中間発射シャフト部分２２２２は、その遠位端部に長手方向スロット２２２３を含んでもよく、長手方向スロット２２２３は、遠位発射ビームアセンブリ２２８０の近位端部上のタブを受容するように構成され得る。遠位発射ビームアセンブリ２２８０の長手方向スロット２２２３及び近位端部は、それら同士の相対的運動が可能となるように寸法を定められ、かつ構成され得るものであり、またスリップ継手を備え得る。スリップ継手は、遠位発射ビームアセンブリ２２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２２０の中間発射シャフト部分２２２２を移動させて、エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にし得る。外科用エンドエフェクタ２３００が好適に配向されると、遠位発射ビームアセンブリ２２８０を前進させ、エンドエフェクタ３００内に支持され得るステープルカートリッジを発射するために、長手方向スロット２２２３の近位側壁がタブと接触するまで、中間発射シャフト部分２２２２は遠位側に前進され得る。近位スパイン２２１０はまた、遠位スパイン２２１２に結合される。

細長シャフトアセンブリ２００と同様に、図示の細長シャフトアセンブリ２２００は、近位関節ドライバ２２３０を発射部材２２２０に選択的にかつ解放可能に結合するように構成され得るクラッチアセンブリ２４００を含む。一形態では、クラッチアセンブリ２４００は、発射部材２２２０の周りに配置されたロックカラー又はスリーブ２４０２を含み、ロックスリーブ２４０２は、ロックスリーブ２４０２が近位関節ドライバ２２３０を発射部材２２２０に結合する係合位置と、近位関節ドライバ２２３０が発射部材２２２０に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２２０が遠位側に移動することによって、近位関節ドライバ２２３０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２２０が近位側に移動することによって、近位関節ドライバ２２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、発射部材２２２０の移動は、近位関節ドライバ２２３０に伝達されず、その結果、発射部材２２２０は、近位関節ドライバ２２３０とは独立して移動することができる。様々な状況下で、近位関節ドライバ２２３０が発射部材２２２０によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、近位関節ドライバ２２３０は関節ロック２３５０によって所定位置に保持され得る。

上記で説明したように、ロックスリーブ２４０２は、発射部材２２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ２４０３が中に画定された、円筒状の又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備え得る。ロックスリーブ２４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部２４０４と外向きのロック部材２４０６とを備え得る。ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０に画定された駆動ノッチ２２２４内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材２４０６は、関節ドライバ２２３０に画定された駆動ノッチ２２３２内に受容され、そのため、ロックスリーブ２４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節ドライバ２２３０に伝達され得るようになっている。実質的に、発射部材２２２０、ロックスリーブ２４０２、及び近位関節ドライバ２２３０は、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０の駆動ノッチ２２２４内に配置され得ず、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得ないようになっている。それに応じて、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節ドライバ２２３０に伝達されなくてもよい。そのような状況下で、発射部材２２２０は、ロックスリーブ２４０２及び近位関節ドライバ２２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。

同様に上記で説明したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、閉鎖スリーブ２２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム２５００を更に含む。スイッチドラム２５００は、外向き突出作動ピン２４１０を中に受容するためのシャフトボス２５０４が上に形成された中空シャフトセグメント２５０２を備える。様々な状況において、作動ピン２４１０は、スロットを通って、ロックスリーブ２４０２に設けられた長手方向スロット内へと延在して、ロックスリーブ２４０２が関節ドライバ２２３０と係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね２４２０は、スイッチドラム２５００上のボス２５０４及びノズルハウジング２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム２５００に加えるように構成されている。スイッチドラム２５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部２５０６を更に備えることができ、その開口部は、ノズル半部２０２、２０３から延在する円周方向のマウントを受容し、スイッチドラム２５００と近位ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。上記で説明したように、スイッチドラム２５００が回転すると、最終的に作動ピン２４１０及びロックスリーブ２４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズル２０１は、上記で説明した様々な方式、並びに、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号における様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられ得る。

図２７を参照すると、閉鎖スリーブアセンブリ２２６０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２２７１を含んでいる。種々の形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２２７１は、上部及び下部遠位突出タングを有するエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２を含む。上部二重枢動リンク２２７７は、閉鎖スリーブ２２６０上にある上部近位突出タングの上部遠位ピンホール及び上部遠位突出タングの上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク２２７８は、上向き突出遠位枢動ピン及び近位枢動ピンを含み、これら遠位枢動ピン及び近位枢動ピンはそれぞれ、下部近位突出タングの下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タングの下部近位ピンホールと係合する。

細長シャフトアセンブリ２２００はまた、上記で説明した外科用エンドエフェクタ３００と類似した外科用エンドエフェクタ２３００を含む。図２７で分かるように、外科用エンドエフェクタ２３００は細長チャネル２３０２を含み、この細長チャネル２３０２は、外科用ステープルカートリッジ２３０４を中に動作可能に支持するように構成されている。細長チャネル２３０２は、２つの直立外側壁２３２２を含む近位端部分２３２０を有している。外科用エンドエフェクタ２３００はアンビル２３１０を更に有し、そのアンビルは、ステープル成形下面２３１３をその上に形成されたアンビル本体２３１２を有している。アンビル本体２３１２の近位端部２３１４は、２つのアンビル取付けアーム２３１６を形成するように発射部材スロット２３１５によって分岐されている。各アンビル取付けアーム２３１６は、側方突出アンビルトラニオン２３１７を含む。アンビルトラニオン２３１７のうちの対応する１つを中に受容するためのトラニオンスロット２３２４が、細長チャネル２３０２の各外側壁２３２２に設けられている。そのような構成は、開放位置と閉鎖又はクランプ位置との間で選択的に枢動可能に移動するように、アンビル２３１０を細長チャネル２３０２に移動可能に固着するように働く。アンビル２３１０は、閉鎖スリーブ２２６０を、より具体的にはエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２をテーパ付き取付けアーム２３１６の上へと遠位側に前進させることによって閉鎖位置に移動され、それによってアンビル２３１０は、閉鎖位置へと枢動する間に遠位側に移動されることになる。エンドエフェクタ２３００のアンビル２３１０上の直立タブ２３１８に係合するように構成された馬蹄形開口部２２７３が、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２に設けられている。アンビル２３１０を開放するには、閉鎖スリーブ２２６０が、より詳細にはエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２が、近位方向に移動される。そのようにする際、馬蹄形開口部２２７３によって画定された中央タブ部分がアンビル２３１０上のタブ２３１８と共働して、アンビル２３１０を再び開放位置へと枢動させる。

図２６、２８及び２９を参照すると、上述したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、上記で説明した関節ロック３５０及び８１０と実質的に同等である関節ロック２３５０を含んでいる。関節ロック３５０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック３５０の動作を理解するのに必要である関節ロック２３５０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。上記で説明したように、関節ロック２３５０は、定位置にエンドエフェクタ２３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック２３５０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ２３００がシャフト閉鎖管２２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。近位関節ドライバ２２３０がクラッチシステム２４００を介して発射部材２２２０と動作可能に係合されているとき、上記に加えて、発射部材２２２０は近位関節ドライバ２２３０を近位側及び／又は遠位側に移動させ得る。近位側か遠位側かに関わらず、近位関節ドライバ２２３０が移動することにより、上記で説明したように、関節ロック２３５０をロック解除することができる。この実施形態は、近位スパイン２２１０と遠位スパイン２２１２との間で移動可能に支持される近位ロックアダプタ部材２３６０を含む。近位ロックアダプタ２３６０は、近位フレーム２２１０と遠位フレーム２２１２との間に延びるフレームレール２３６８上で軸支される第１のロック要素２３６４と第２のロック要素２３６６とを中に受容するためのロック空洞２３６２を含む。関節ロック２３５０は、上記で説明した様々な方式で動作するものであり、簡潔のために本明細書ではそれ以上の説明はされない。

図２６、２８及び２９で分かるように、第１の遠位関節ドライバ２３７０が近位ロックアダプタ２３６０に取り付けられている。第１の遠位関節ドライバ２３７０は、エンドエフェクタ２３００の細長チャネル２３０２と動作可能にインターフェースする第２の遠位関節ドライバ２３８０に動作可能に取り付けられている。第２の遠位関節ドライバ２３８０は、近位プーリ２３８３及び遠位プーリ２３９２上で回転可能に軸支されるケーブル２３８２を備えている。遠位プーリ２３９２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０上に回転不能に支持されるか又は一体的に形成され、デテント又はポケット２３９６を含む。図示の例では、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０のホール及び細長チャネル２３０２の近位端部２３２０のホール２３９４を通じて延びるスプリングピン２３９３によって、細長チャネル２３０２の近位端部２３２０に移動不能に取り付けられている。近位プーリ２３８３は、遠位スパイン２２１２上に回転可能に支持されている。遠位スパイン２２１２の遠位端部は枢動ピン２２１３をその上に形成されており、枢動ピン２２１３は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０に形成された枢動ホール２３９５内に回転可能に受容されるように構成されている。そのような構成により、枢動ホール２３９５及びピン２２１３によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、遠位スパイン２２１２に対する細長チャネル２３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。

一形態では、ケーブル２３８２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、チタンなどから製作され得る。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成において、例えば、ケーブル２３８２は、０．０８センチメートル〜０．２センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１センチメートル〜０．２センチメートルの範囲（０．０５インチ〜０．０８インチ）の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブルはまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。図示の例では、ケーブル２３８２は、例えばクリンプによってその一方の端部に取り付けられたラグ２３８４と、もう一方の端部に取り付けられたラグ２３８５とを有している。第１の遠位関節ドライバ２３７０は、一対の離間したクリート２３７２、２３７４を含み、それらのクリート２３７２、２３７４は、それらの間にラグ２３８４、２３８５を収容するように互いに十分に離間されている。例えば、近位クリート２３７２は、ケーブル２３８２のうちのラグ２３８４に隣接する部分を受容するための近位スロット２３７３を含み、遠位クリート２３７４は、ケーブル２３８２のうちのラグ２３８５に隣接する対応部分を受容するための遠位スロット２３７５を含む。スロット２３７３及び２３７５はそれぞれ、それらをラグ２３８４、２３８５が通り抜けるのを防止するように、ラグ２３８４、２３８５に対して寸法決めされている。近位スロット２３７５は、その中にケーブル２３８２のうちの対応する部分をしっかりと把持するように、遠位スロット２３７５と比較して、角度をなして配向されている。図３０を参照されたい。取付けボール又はラグ２３９８がエンドレス部材２３８２に取り付けられ、遠位プーリ２３９２に形成されたデテント又はポケット２３９６内に受容される。図３１を参照されたい。したがって、第１の遠位関節ドライバ２３７０が、上記で説明した方式で、近位方向ＰＤに軸方向に後退されるとき、エンドレス部材２３８２は、図３１に矢印２３７６によって表される方向にエンドエフェクタ２３００を関節運動させることになる。逆に、第１の遠位関節ドライバ２３７０が、遠位方向ＤＤに軸方向に前進されるとき、外科用エンドエフェクタ２３００は、図３１に矢印２３９９によって表される方向に関節運動される。加えて、近位及び遠位クリート２３７２、２３７４は、それらの間にラグ２３８４、２３８５を収容するように十分に離間されている。十分な張力をケーブル２３８２に加えるために、張力付与ウェッジ２３７８が図２９〜３２に示すように使用され、そのため、ケーブルが作動されると、関節運動モーションをエンドエフェクタ２３００に加えるようになっている。図３５に示す代替的な構成では、近位クリート２３７４’は初期には、第１の関節ドライバ２３７０に取り付けられない。近位クリート２３７４’は、ラグ２３８４及び２３８５を遠位クリート２３７２と近位クリート２３７４’との間に捕捉するように、第１の遠位関節ドライバ２３７０上に配置されている。近位クリート２３７４’は、十分な大きさの張力がケーブル２３８２に発生されるまで、遠位クリート２３７２に向かって移動され、次いで近位クリート２３７４’は第１の遠位関節ドライバ２３７０に取り付けられる。例えば、近位クリート２３７４’は、レーザ溶接又は他の好適な形態の取付け手段若しくは締結具構成によって、第１の遠位関節ドライバ２３７０に取り付けられ得る。

図３６〜３９を参照すると、外科用器具は、例えば、中央発射ビーム支持部材２２８６を含み、この中央発射ビーム支持部材２２８６は、関節継手全体にわたって延びて可撓性発射ビームアセンブリ２２８０を支持するように構成されている。一形態では、中央発射ビーム支持部材２２８６は、可撓性プレート部材又はバンドを備え、外科用エンドエフェクタに取り付けられる下向き突出遠位取り付けタブ２２８７と、細長シャフトアセンブリに取り付けられる上向き延出近位端部分２２８８とを含む。少なくとも１つの構成では、遠位取付けタブ２２８７は、スプリングピン２３９３によってエンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０に取り付けられ、近位端部分２２８８はピン（図示せず）によって遠位スパイン２２１２にピン留めされる。中央発射ビーム支持部材２２８６は、デバイスの中心線又はシャフト軸線に沿って配置され、関節運動の間に発射ビームを支持するように働く。これは、発射ビームの外側部に配置され、それによってシャフト軸線から偏位して、関節運動の間に受ける張力及び圧縮力を増加させる、「吹出し（blow-out）」プレート又は側方支持プレートを用いる構成とは異なるものである。図示の例では、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ２２８０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を備え、少なくとも１つのビーム層は、中央発射ビーム支持部材の隣接する一方の外側部を通過するように構成され、少なくとも１つの他のビーム部材は、中央発射ビーム支持部材の隣接する別の外側部を通過するように構成される。図示の例では、２つの積層２２８２及び２２８４が、可撓性張力伝達部材の各側部の近くを通過するように構成されている。例えば、図３５及び３６を参照されたい。様々な実施形態において、積層２２８２及び２２８４は、例えば、それらの近位端部において互いに溶接又はピン留めすることによって相互連結される、例えばステンレス鋼バンドを備え得るが、それらの対応する遠位端部は、エンドエフェクタが関節運動されるときに積層体又はバンドを互いに対して分離させるように、互いに連結されない。各対の積層又はバンド２２８２、２２８４は、発射ビームアセンブリ２２８０の側方発射バンドアセンブリ２２８５として表されている。したがって、図３６に示すように、一方の側方発射バンドアセンブリ２２８５は、一連の側方荷重支持部材２２９０によって中央関節バー２２８６に対して軸方向に移動するように、中央関節バー２２８６の各外側部上で支持される。各側方荷重支持部材２２９０は、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム、チタン、液晶ポリマー材料、プラスチック材料、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、ポリエチレンなどから製作され、両側の弓形端部２２９２を伴って形成され得る。各側方荷重支持部材２２９０はまた、それを通じて延びて側方発射バンドアセンブリ２２８５と中央関節バー２２８６とのアセンブリを受容する軸方向通路２２９４を有している。図３８において最も具体的に分かるように、各軸方向通路は、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ２２８０上における側方荷重支持部材２９０の移動を促進する、２つの対向する弓形表面２２９５によって画定されている。側方荷重支持部材２２９０は、側方発射バンドアセンブリ２２８５及び中央関節バー２２８６上に連続的に配列されており、そのため、対向する弓形端部２２９２は、隣接する側方荷重支持部材２２９０の対応する弓形端部２２９２と当接するようになっている。例えば、図３６及び３７を参照されたい。

再び図３７を参照すると、中心関節バー２２８６の近位端部分２２８８が、遠位スパイン２２１２への取付けのために下向きに延びていることが分かる。発射ビームアセンブリ２２８０の遠位端部２２８７は、例えば上記で説明したタイプ及び構造の発射部材２９００に取り付けられる。この図で分かるように、発射部材２９００は、垂直に延出する発射部材本体２９０２を含み、その発射部材本体９０２は組織切断面又はブレード２９０４をその上に有している。加えて、発射部材２９００との駆動接触のため、ウェッジスレッド２９１０が外科用ステープルカートリッジ２３０４内に装着されていてよい。発射部材２９００がカートリッジ本体２３０４を通じて遠位側に駆動されると、ウェッジスレッド２９１０のウェッジ面２９１２がステープルドライバに接触して、ドライバ、及びその上に支持された外科用ステープルをカートリッジ２３０４内で上向きに作動させる。発射ビームアセンブリ２２８０は、上記で説明した様々な方式で操作される。発射ビームアセンブリ２２８０が関節継手の周りで遠位側に前進されるとき、側方荷重支持部材２２９０は、発射ビームアセンブリ２２８０にかかる座屈荷重に抗するのに役立ち得る。側方荷重支持部材２２９０はまた、エンドエフェクタを関節運動させるのに必要となる力の大きさを低減し得ると共に、他の関節継手構成と比較してより大きな関節運動角度に適応し得る。固定された中央発射ビーム支持部材２２８６は、関節運動及び発射の間に発生された引張荷重を支持するように働く。

上記で説明したように、発射ビームアセンブリは、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を備える。発射ビームアセンブリが遠位側に前進されるとき（発射の間）、発射ビームアセンブリは、中央発射ビーム支持部材によって本質的に分岐され、そのため、発射ビームアセンブリ（すなわち積層）の各部分は中央発射ビーム支持部材の両側を通過するようになる。

図４０〜４３は、別の発射ビームアセンブリ２２８０’のうちの発射部材２９００に取り付けられる部分を示している。この図で分かるように、発射ビームアセンブリ２２８０は、「ａ」で示される厚さをそれぞれが有する２つの外側ビーム又は層２２８２’と、「ｂ」で示される厚さをそれぞれが有する４つの中央層２２８４’とを含む積層構造を備えている。少なくとも１つの構成において、例えば、「ａ」は約０．０１センチメートル〜０．０２センチメートル（０．００５インチ〜０．００８インチ）、より好ましくは０．０２０センチメートル（０．００８インチ）であってよく、「ｂ」は約０．０２センチメートル〜０．０３０センチメートル（約０．００８インチ〜０．０１２インチ）、より好ましくは０．０２５センチメートル（０．０１０インチ）であってよい。しかしながら、他の厚さが用いられてもよい。図示の例では、「ａ」は「ｂ」よりも薄い。他の例では、「ａ」は「ｂ」よりも厚い。代替的な構成では、例えば、積層体は３つの異なる厚さ「ａ」、「ｂ」、「ｃ」から構成され得るが、ここで、「ａ」＝０．０２センチメートル（０．００６インチ）、「ｂ」＝０．０２５センチメートル（０．００８インチ）、「ｃ」＝０．０２５センチメートル（０．０１０インチ）である（最も厚い積層体又はバンドはアセンブリの中央にある）。様々な構成において、偶数の積層体又はバンドが存在してもよく、ここで「ｃ」は中央にある単一の最も厚い積層体である。

厚さ及び曲げの中心線からの距離に基づいてビームアセンブリに加えられるひずみの大きさにより、この積層体組成は適切である。中心線により近い、より厚い積層体又はバンドは、中心線から離れた、より薄い積層体又はバンドと同じレベルのひずみを受け得るが、これは、より薄い積層体又はバンドが、それらが互いに重ね合わされている事実を鑑みると、より大きく屈曲しなければならないためである。曲率半径は、中心線から離れた曲線の内側でより急になる。曲率半径が同じであるとすると、より厚い積層体又はバンドは、より薄い積層体と比べて、より大きな内部応力を受ける傾向がある。したがって、最小の曲率半径を有するより薄い側部の積層体又はバンドは、中心線に近いより厚い積層体又はバンドと同じ、可塑的に変形する可能性を有し得る。換言すれば、エンドエフェクタがある方向に関節運動するとき、その関節運動の方向から離れたところに位置する積層体又はバンドは最大の曲げ半径を有し、関節運動の方向に最も近い積層体又はバンドは最も密な曲げ半径を有する。しかしながら、エンドエフェクタがその反対の方向に関節運動されるとき、その逆が真となる。積層スタックの内側にある積層体は、同じ偏位を受けるが、それらの曲げ半径は常に外側の曲げ半径の範囲内にある。したがって、可撓性を維持するために、より薄い積層体をスタックの外側に配置することが望ましくなり得る。しかしながら、剛性及び座屈抵抗を最大にするために、より厚い材料が内側にあることで、付加的な利点が加わる。それに代わって、エンドエフェクタが単一の方向にのみ関節運動する必要がある場合、その関節運動の方向から離れたところに位置する積層体又はバンドは最大の曲げ半径を受け、関節運動の方向に位置する積層体又はバンドは最も密な曲げ半径を有することになる。しかしながら、エンドエフェクタは反対方向には関節運動しないため、その逆はもはや当てはまらず、したがって、積層スタックは対称的である必要はない。したがって、そのような構成では、最も薄い積層体又はバンドは、最も急な曲げ半径を受けるもの（関節運動の方向の側にある積層体又はバンド）であることが望ましくなる。

依然として他の構成では、積層体又はバンドは、種々の強度及び弾性率を有する種々の金属から製作されてよい。例えば、外側の積層体又はバンドは、内側の積層体又はバンドと同じ厚さを有し得、内側の積層体又はバンドは３００系ステンレス鋼から製作され、外側の積層体又はバンドはチタン又はニチノールから製作される。

図４２及び４３でも分かるように、遠位発射ビームアセンブリ２２８０’は、上記で説明した一連の側方荷重支持部材２２９０と共に効果的に用いられ得る。遠位発射ビームアセンブリ２２８０’はまた、上記で説明した方式で中心関節バー２２８６と共に使用され得、そのため、層又は側方ビーム（又はバンド若しくは積層体）のいくつかは中心関節バーの側部に沿って軸方向に前進することが明らかとなろう。いくつかの実施形態では、中央関節バー２２８６の各側部上で前進する層は、同じ厚さ、組成、形状及び構成を有し得る。他の構成では、発射の間の座屈を回避するために所望量の大きさの剛性を維持する一方で、所望の移動範囲及び可撓性を達成するように、中央関節バーの一方の側部に沿って進行する層が、中央関節バーのもう一方の側部に沿って進行する層の厚さ及び／又は組成及び／又は形状とは異なる厚さ及び／又は組成及び／又は形状を有してもよい。

図４４〜４６は、上記で説明したタイプ及び構造の外科用エンドエフェクタ３００を含む別の細長シャフトアセンブリ３２００の一部分を示している。他の形態の外科用エンドエフェクタも用いられ得る。細長シャフトアセンブリ３２００はまた、発射部材９００に取り付けられる、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ３２８０を含んでいる。代替的な構成では、発射ビームアセンブリ３２８０の遠位端部は、それに取り付けられる発射部材を必要とせずに、外科用エンドエフェクタ内で様々な動作を実施するように構成され得る。可撓性発射ビームアセンブリ３２８０は、本明細書に記載される様々なタイプの積層ビーム構成を備え得る。一構成では、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０が関節継手を横断するときに、その可撓性発射ビームアセンブリ８２８０を横方向に支持するために、少なくとも２つの圧迫バンドが用いられる。図示の実施形態は、可撓性発射ビームが関節継手を横断するときに、その可撓性発射ビームを横方向に支持するために、合計で４つの圧迫バンドを用いている。例えば、細長シャフトアセンブリ３２００は、遠位端部３２１７を含むスパイン３２１０を更に含み、遠位端部３２１７は、その中に形成された２つの遠位空洞又はノッチ３２１９と、２つの近位空洞又はノッチ３２１９’とを有する。一方の遠位空洞３２１９は、上記可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の一方の外側部３２８１上に位置する第１の圧迫バンド３９００の第１の近位端部３９０４を収容し、もう一方の遠位空洞３２１９は、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の別の外側部３２８３上に位置する第２の圧迫バンド３９０１の第２の近位端部３９０５を収容する。第１の圧迫バンド３９００は第１の遠位端部３９０２を含み、この第１の遠位端部３９０２は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された対応する直立側方支持壁３３０内に装着されている。同様に、第２の圧迫バンド３９０１は第２の遠位端部３９０７を含み、この第２の遠位端部３９０７はまた、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された対応する直立側方支持壁３３０内に装着されている。第１及び第２の遠位圧迫バンド３９００、３９０１はばね鋼などから製作されてもよく、近位端部３９０４、３９０５は、図示のように遠位ノッチ３２１９内に移動可能に受容されるように構成された付勢部分を形成するように、Ｕ字形状をなす形式で折り曲げられてもよい。そのような構成により、第１及び第２の遠位圧迫バンド３９００、３９０１は、近位端部３９０４、３９０５をそれらの対応する遠位ノッチ３２１９内に保持する一方で、外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に反応して屈曲することが可能となる。

図４４〜４６でも分かるように、細長シャフトアセンブリ３２００は、第３の圧迫バンド３９１０と第４の圧迫バンド３９１１とを更に含んでいる。第１及び第２の圧迫バンド３９００、３９０１と同様に、第３及び第４の圧迫バンド３９１０、３９１１はばね鋼から製作されてもよい。図４４〜４６で分かるように、第３の圧迫バンド３９１０は、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の第１の圧迫バンド３９００と外側部３２８１との間に配されてもよく、第４の圧迫バンド３９１１は、可撓性発射バンドアセンブリ３２８０の第２の圧迫バンド３９０１と他の外側部３２８３との間に配されてもよい。第３の圧迫バンド３９１０の第３の近位端部３９１４並びに第４の圧迫バンド３９１１の第４の近位端部３９１５はそれぞれ、スパイン３２１０内の対応する近位空洞３２１９’内に移動可能に受容される付勢部分を形成するように、Ｕ字形状をなす方式で折り曲げられてもよい。第３の圧迫バンド３９１０の第３の遠位端部３９１２及び第４の圧迫バンド３９１１の第４の遠位端部３９１７は、外科用エンドエフェクタ３００の対応する側方支持壁３３０内に装着されている。

細長シャフトアセンブリ３２００は、エンドエフェクタ３００が関節運動軸線を中心として関節運動されるときに、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０を更に横方向に支持するための可動支持リンクアセンブリ３９２０を更に備えている。図４４〜４６で分かるように、可動支持リンクアセンブリ３９２０は、外科用エンドエフェクタ３００並びに細長シャフトアセンブリ３２００に移動可能に結合される中央支持部材３９２２を備えている。一実施形態では、中央支持部材３９２２は、細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動可能にピン留めされる。中央支持部材３９２２は近位突出タブ３９２６を更に含み、この近位突出タブ３９２６はその中に細長近位スロット３９２８を有している。この近位スロット３９２８は、スパイン３２１０上に形成された中央支持ピン３２１１を摺動可能に受容するように構成されている。そのような構成により、発射ビームアセンブリ３２８０上における適切な側方支持を維持するように動的に移動することが可能である一方で、より広範囲の関節運動に適応するように、中央支持部材３９２２と細長シャフトアセンブリ３２００のスパイン３２１０との間の相対的な枢動及び軸方向移動が可能となる。図４４〜４６で分かるように、中央支持部材３９２２は、それを通じて発射ビームアセンブリ３２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット３９３０を更に含んでいる。

図４４〜４６で更に分かるように、可動支持リンクアセンブリ３９２０は、細長可動枢動リンク３９４０を更に備えている。枢動リンク３９４０は、近位突出近位ノーズ部分３９４３と遠位突出遠位ノーズ部分３９４４とを有する中心本体部分３９４２を含んでいる。枢動リンク３９４０は、第１の下向き突出側方支持壁３９４５と第２の下向き突出側方支持壁３９４６とを更に含み、ビームスロット３９４７をそれらの間に画定する。図４６で分かるように、発射ビームアセンブリ３２８０は、発射ビームアセンブリ３２８０の作動及び外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間に第１の側方支持壁３９４５と第２の側方支持壁３９４６との間に延びるように構成されている。更に、図示の構成では、例えば、第１の圧迫バンド３９００は第１の側方支持壁３９４５と第３の圧迫バンド３９１０との間に延び、第２の圧迫バンド３９０１は第２の側方支持壁３９４６と第４の圧迫バンド３９１１との間に延びている。第１の側方支持壁３９４５は、内向きの第１の弓形表面３９４８を含み、第２の側方支持壁３９４６は内向きの第２の弓形表面３９４９を含む。第１及び第２の弓形表面３９４８、３９４９は、発射ビームアセンブリ３２８０がエンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲するときに、発射ビームアセンブリ３２８０に側方支持をもたらすように働く。これらの丸みの付いた表面は、関節運動の方向及び程度に応じて、発射ビームアセンブリ３２８０及び圧迫バンド３９００、３９０１、３９１０、３９１１の外径に適合し得る。図４４及び４５でも分かるように、スパイン３２１０の遠位端部３２１７は、一対の左右の対向するシャフトノッチ３２１８を含み、それらのシャフトノッチ３２１８の中に、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動される方向に応じて、枢動リンク３９４０の丸形近位突出近位ノーズ部分３９４３が延びる。同様に、エンドエフェクタが関節運動される方向に応じて、枢動リンク３９４０の遠位突出遠位ノーズ部分３９４４を収容するために、左右の対向する支持ノッチ３９３２が中央支持体３９２２に設けられている。そのようなノッチ構成は、枢動リンク３９４０に側方支持を与えると同時に、関節運動の方向に適応するのに適した方向に枢動リンク３９４０を適切に位置合わせするように働く。

図４７〜５１は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、いくつかの態様において上記で説明した細長シャフトアセンブリ２２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ４２００を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号を有することになり、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ４２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図４７で分かるように、少なくとも１つの例において、細長シャフトアセンブリ４２００は関節ロック２３５０を含む。上記で詳細に説明したように、関節ロックアセンブリ２３５０は、第１の遠位関節ドライバ４３７０に結合される（例えばピン留めされる）近位ロックアダプタ２３６０を含む。図４７及び５０で分かるように、第１の遠位関節ドライバ４３７０は、第１の近位ギヤラックセグメント４３７１と、その遠位端部４３７２上に形成された第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３とを含んでいる。細長シャフトアセンブリ４２００はまた第２の遠位関節ドライバ４３８０を含み、この第２の遠位関節ドライバ４３８０は、第２の近位ギヤラックセグメント４３８１と、その遠位端部４３８２上に形成された第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３とを含む。

第１の遠位関節ドライバ４３７０及び第２の遠位関節ドライバ４３８０は、遠位スパインアセンブリ４２１２に対して近位方向ＰＤ及び遠位方向ＤＤに軸方向に移動するように構成されている。図５０で分かるように、第１の近位ギヤラックセグメント４３７１及び第２の近位ギヤラックセグメント４３８１は、遠位スパインアセンブリ４２１２によって回転可能に支持されている近位動力分配ギヤ４３９０との噛合い係合をなしている。同様に、第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３及び第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３は、遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２との噛合い係合をなしている。具体的に言えば、少なくとも１つの構成において、遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２は、第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３及び第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３との噛合い係合をなすピニオンギヤ４３９３を含む。遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２は、アイドラギヤ４３９５との噛合い係合をなして構成された駆動ギヤ４３９４を更に含む。次にアイドラギヤ４３９５は、外科用エンドエフェクタ４３００の細長チャネル４３０２の近位端部分４３２０上に形成された被動ギヤ４３０６との噛合い係合をなして支持される。外科用エンドエフェクタ４３００は、その他の点では外科用エンドエフェクタ２３００と類似しており、上記で説明した様々な方式で開閉され得るアンビル４３１０を含み得る。図４８、４９及び５１を参照すると、遠位スパインアセンブリ４２１２は、上部スパイン部分４２１２Ａと下部スパイン部分４２１２Ｂとを備え得る。細長チャネル４３０２の遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２、アイドラギヤ４３９５及び被動ギヤ部分４３０６はそれぞれ、遠位スパインアセンブリ４２１２の底面部分４２１２Ｂに枢動可能に取り付けられるか又はその底面部分４２１２Ｂ上で支持される。

図４７に示す細長シャフトアセンブリ４２００は、発射部材（図示せず）に取り付けられる発射ビームアセンブリ３２８０を含んでいる。発射ビームアセンブリ３２８０は、本明細書に記載されるタイプの積層ビーム構成を備え得る。発射部材の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするため繰り返さないことにする。図４７でも分かるように、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」において開示されているタイプの発射ビーム支持部材４４００が、外科用エンドエフェクタ４３００の関節運動の間に発射ビームアセンブリ３２８０を支持するために用いられている。図５２は、細長シャフトアセンブリ４２００における遠位発射ビームアセンブリ２２８０の使用法を示している。この図で分かるように、外科用エンドエフェクタ４３００が関節運動されるときに遠位発射ビームアセンブリ２２８０を支持するために、複数の側方荷重支持部材２２９０が上記で説明した方式で用いられている。

図５３〜５８は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、いくつかの態様において上記で説明した細長シャフトアセンブリ２２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ５２００を示している。細長シャフトアセンブリ２２００に関連して上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ５２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で識別され、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ５２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。

細長シャフトアセンブリ２２００と同様に、図示の細長シャフトアセンブリ５２００はクラッチアセンブリ２４００を含み、そのクラッチアセンブリ２４００は、細長シャフトアセンブリ５２００に動作可能に結合された外科用エンドエフェクタ３００に押込み及び引張りの関節運動モーションを加えるように構成された関節運動システム５６００と動作可能に係合するように構成されている。この実施形態では、クラッチアセンブリ２４００は、発射部材２２２０の周りに配置されたロックカラー又はロックスリーブ２４０２を含み、ロックスリーブ２４０２は、ロックスリーブ２４０２が関節運動システム５６００を発射部材２２２０に動作可能に結合する係合位置と、関節運動システム５６００が発射部材２２２０に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。特に図５４〜５６を参照すると、図示の例では、関節運動システム５６００は、ノズル２０１内で回転移動するように支持される関節ディスク又は回転部材５６０２を備えている。関節ディスク５６０２は、駆動連結アセンブリ５６１０によって回転可能に駆動される。図示の例では、駆動連結アセンブリ５６１０は、関節ディスク５６０２に取り付けられた駆動ピン５６２１を含んでいる。関節駆動リンク５６１４が、駆動ピン５６１２に対する関節駆動リンク５６１４の移動をある程度促進するコネクタ５６１６によって、駆動ピン５６１２に動作可能に取り付けられている。図５４〜５６を参照されたい。関節駆動リンク５６１４は駆動カプラ５６１８を含み、この駆動カプラ５６１８は、ロックスリーブ２４０２上の外向きロック部材２４０６と駆動的に係合するように構成されている。図５３を参照されたい。

上記で説明したように、ロックスリーブ２４０２は、発射部材２２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ２４０３が中に画定された、円筒状の又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備え得る。図５３を参照されたい。ロックスリーブ２４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部２４０４と外向きのロック部材２４０６とを備え得る。ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０に画定された駆動ノッチ２２２４内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、外向きロック部材２４０６は、図５３に示すように駆動カプラ５６１８の駆動ノッチ５６１９内に受容され、そのため、ロックスリーブ２４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が関節駆動リンク５６１４に伝達され得るようになっている。実質的に、発射部材２２２０、ロックスリーブ２４０２、及び関節駆動リンク５６１４は、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０の駆動ノッチ２２２４内に配置され得ず、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得ないようになっている。同様に、駆動力ＤＦは関節ディスク５６０２には加えられ得ない。そのような状況下で、発射部材２２２０は、ロックスリーブ２４０２及び近位関節ドライバ２２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。

同様に上記で説明したように、細長シャフトアセンブリ５２００は、閉鎖スリーブ２２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム２５００を更に含む。図５３を参照されたい。スイッチドラム２５００は、外向き突出作動ピン２４１０を中に受容するためのシャフトボス２５０４が上に形成された中空シャフトセグメント２５０２を備える。様々な状況において、作動ピン２４１０は、ロックスリーブ２４０２に設けられた長手方向スロット２４０１内へと延在して、ロックスリーブ２４０２が関節駆動リンク５６１４と係合されているときにロックスリーブ２４０２の軸方向運動を促進する。回転ねじりばね２４２０は、スイッチドラム２５００上のボス２５０４及びノズルハウジング２０１の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム２５００に加えるように構成されている。同様に上記で説明したように、スイッチドラム２５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向に沿った開口部を更に備えることができ、その開口部は、ノズル半部から延在する円周方向マウントを受容し、スイッチドラム２５００とノズルハウジング２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。上記で説明したように、スイッチドラム２５００が回転すると、最終的に作動ピン２４１０及びロックスリーブ２４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズルハウジング２０１は上記で説明した様々な方式、並びに、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号における様々な方式で、関節運動システム５６００と発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられ得る。

再び図５３〜５６を参照すると、図示の例の関節運動システム５６００は、「第１の」又は右の関節リンケージ５６２０と、「第２の」又は左の関節リンケージ５６４０とを更に含んでいる。第１の関節リンケージ５６２０は第１の関節リンク５６２２を含み、この第１の関節リンク５６２２は、関節ディスク５６０２の第１の関節スロット５６０４内に移動可能に受容される第１の関節ピン５６２４を含む。第１の関節リンク５６２２は、関節ロック２３５０と係合するように構成された第１の関節コネクタ５６２６に移動可能にピン留めされている。上記で説明したように、関節ロック２３５０は、定位置に外科用エンドエフェクタ３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック２３５０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ３００がシャフト閉鎖管２２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。関節駆動リンク５６１４がクラッチシステム２４００を介して発射部材２２２０と動作可能に係合されているとき、上記に加えて、発射部材２２２０は関節ディスク６５０２を回転させて第１の関節リンケージ５６２０を近位側及び／又は遠位側に移動させ得る。近位側か遠位側かに関わらず、第１の関節リンケージ５６２０の第１の関節コネクタ５６２６が移動することにより、上記で説明したように、関節ロック２３５０をロック解除することができる。近位ロックアダプタ２３６０は、近位フレーム２２１０と遠位フレームとの間に延びるフレームレール上で軸支される第１のロック要素２３６４と第２のロック要素２３６６とを中に受容するためのロック空洞２３６２を含む。関節ロック２３５０の動作は上記で説明されており、簡潔のために本明細書ではそれ以上の説明はされない。図５３で分かるように、第１の遠位関節ドライバ５３７０が近位ロックアダプタ２３６０に取り付けられている。第１の遠位関節ドライバ５３７０は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０に動作可能に取り付けられている。

同様に上に示したように、図示の例の関節運動システム５６００は、「第２の」又は左の関節リンケージ５６４０を更に含んでいる。図５４〜５６で分かるように、第２の関節リンケージ５６４０は第２の関節リンク５６４２を含み、この第２の関節リンク５６４２は、関節ディスク５６０２の第２の関節スロット５６０６内に移動可能に受容される第２の関節ピン５６４４を含んでいる。第２の関節リンク５６４２は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０に取り付けられる第２の関節バー５６４６にピン留めされている。図５４を参照すると、関節運動システム５６００は、第１の関節スロット５６０４内に受容される第１の関節付勢部材５６２８と、第２の関節スロット５６０６内に受容される第２の関節付勢部材５６４８とを更に含んでいる。図５４は、中立又は非関節運動構成にある関節運動システム５６００を示している。この図で分かるように、第１の関節ピン５６２４は第１の関節付勢部材５６２８と接触しており、第２の関節ピン５６４４は第２の関節付勢部材５６４８と接触している。しかしながら、その中立位置にあるとき、第１及び第２の関節付勢部材５６２８、５６４８は圧縮状態になくてもよい。図５５は、上記で説明した方式で関節駆動リンク５６１４によって近位方向ＰＤに駆動力ＤＦを関節ディスク５６０２に対して加えるところを示している。近位方向「ＰＤ」に駆動力ＤＦを加えることは、結果として、矢印５６０１によって表される回転方向に関節ディスク５６０２を回転させることになる。関節ディスク５６０２が回転方向５６０１に回転するとき、第２の関節スロットの端部が第２の関節ピン５６４４と接触し、第２の関節リンケージ５６４０に、また最終的には第２の関節バー５６４６に押力を加える。逆に、第１の関節付勢部材５６２８が、第１の関節スロット５６０４内で矢印５６０１の方向に第１の関節ピン５６２４を押しやり、それにより、引張力が近位方向ＰＤに第１の関節リンケージ５６２０に対して加えられる。この近位引張力は、関節ロック２３５０を通じて第１の遠位関節ドライバ５３７０に伝達される。外科用エンドエフェクタに加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、矢印５３００によって表される方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることになる。図５３を参照されたい。関節ディスク５６０２が図５５に示す位置にあるとき、第２の関節付勢部材５６４８は圧縮状態にあってもよく、第１の関節付勢部材は圧縮されていなくてもよい。したがって、関節駆動リンク５６１４に対する駆動力ＤＦの加力が中断されると、第２の関節付勢部材５６４８は、例えば、図５４に示す中立位置へと再び関節ディスク５６０２を付勢し得る。

逆に、図５６に示すように、駆動力ＤＦが遠位方向ＤＤに関節駆動リンク５６１４に対して加えられるとき、関節ディスク５６０２は矢印５６０３によって表される回転方向に回転する。関節ディスク５６０２が回転方向５６０３に回転するとき、第１の関節スロット５６０４の端部が第１の関節ピン５６２４と接触し、関節ロック２３５０を通じて第１の関節リンケージ５６２０に、また最終的には第１の遠位関節ドライバ５３７０に押力を加える。加えて、第２の関節付勢部材５６４８が、第２の関節スロット５６０６内で矢印５６０３の方向に第２の関節ピン５６４４を押しやり、それにより、引張力が近位方向ＰＤに第２の関節リンケージ５６４０に対して加えられる。この近位引張力は、第２の関節バー５６４６に伝達される。外科用エンドエフェクタ３００に加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、矢印５３０２によって表される方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることになる。図５３を参照されたい。関節ディスク５６０２が図５６に示す位置にあるとき、第１の関節付勢部材５６２８は圧縮状態にあってもよく、第２の関節付勢部材５６４８は圧縮されていなくてもよい。したがって、関節駆動リンク５６１４に対する駆動力ＤＦの加力が中断されると、第１の関節付勢部材５６２８は、例えば、図５４に示す中立位置へと再び関節ディスク５６０２を付勢し得る。

図５７は、細長シャフトアセンブリ５２００に動作可能に結合される外科用エンドエフェクタ３００へのシャフトフレーム８１２の遠位端部分８１４の取付けを示している。上記で説明したように、遠位端部分８１４は、下向き突出枢動ピン（図示せず）をその上に有し、この下向き突出枢動ピンは、細長チャネル３０２の近位端部分３２０に形成された枢動ホール（図示せず）内に枢動可能に受容されるように適合されている。かかる構成により、枢動ホールによって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたシャフトフレーム８１２に対する細長チャネル３０２の枢動的移動が促進される。図５７でも分かるように、第１の遠位関節ドライバ５３７０が第１の玉継手８５２によって第１のカプラ８５０に取り付けられている。第１のカプラ８５０はまた、図５７で分かるように、第１のピン８５４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動可能にピン留めされている。同様に、第２の関節バー５６４６が第２の玉継手８７２によって第２のカプラ８７０に取り付けられている。第２のカプラ８７０はまた、図５７で分かるように、第２のピン８７４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動可能にピン留めされている。

図５３及び５８を参照すると、細長シャフトアセンブリ５２００はまた、上記で説明したタイプの発射部材９００に取り付けられる発射ビームアセンブリ２２８０を含んでいてもよい。発射ビームアセンブリ２２８０は発射部材２２２０に取り付けられるものであり、上記で説明した様々な方式で軸方向に前進及び後退され得る。細長シャフトアセンブリ５２００は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに遠位発射ビーム２２８０を横方向に支持するための複数の支持リンクアセンブリ９２０を更に備えてもよい。図５８で分かるように、複数の支持リンクアセンブリ９２０は、上記で説明した方式で細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動可能にピン留めされる中央支持部材９２２を備えている。中央支持部材９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット９３０を更に含む。複数の支持リンクアセンブリ９２０が、近位支持リンク９４０と遠位支持リンク９５０とを更に備える。近位支持リンク９４０は、丸形近位端部９４３と丸形遠位端部９４４とを有する本体部分９４２を含む。近位支持リンク９４０は、一対の下向き突出側方支持壁９４５を更に含み、それらの間に近位スロットを画定する。同様に、遠位支持リンク９５０は、丸形近位端部９５３と丸形遠位端部９５４とを有する本体部分９５２を含む。遠位支持リンク９５０は、一対の下向き突出側方支持壁９５５を更に含み、それらの間に遠位スロットを画定する。図５８で分かるように、遠位発射ビーム２２８０は、近位支持リンク９４０の側方支持壁９４５と遠位支持リンク９５０の側方支持壁９５５との間に延びるように構成されている。各支持壁９４５及び９５５は、上記で説明したように、内向きの弓形表面を含む。これらの支持表面は、遠位発射ビーム２２８０がエンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲するときに、遠位発射ビームアセンブリ２２８０に側方支持をもたらすように働く。加えて、閉鎖スリーブアセンブリ２２６０は、外科用エンドエフェクタ３００のアンビルと動作可能に相互作用するように構成された、上記で説明したタイプの二重枢動閉鎖スリーブアセンブリを含んでもよい。閉鎖スリーブアセンブリ２２６０が動作することにより、結果として、外科用エフェクタのアンビルが上記で説明した様々な方式で開放及び閉鎖することになる。

図５９は、以下で説明する違いを除いて、細長シャフトアセンブリ５２００と実質的に同等であり得る別の細長シャフトアセンブリ５７００の一部分を示している。具体的に言えば、関節運動システム５７０１の関節ディスク５７０２は、ノズルハウジング２０１に動作可能に支持されたウォームギヤモータ５７１０によって回転される。一実施形態では、例えば、被動ギヤ５７０３が関節ディスク５７０２と一体的に形成されるかあるいは関節ディスク５７０２に移動不能に取り付けられ、その結果、モータ５７１０のウォームギヤ駆動装置５７１２との噛合い係合をなす。図示の例では、第１の関節ロッド又は部材５７２０が、本明細書に記載される様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接取り付けられ得る。第１の関節ピン５７２２が第１の関節ロッド５７２０に取り付けられ、関節ディスク５７０２に形成された弓形の第１の関節スロット５７０４内に受容される。第１の関節ピン５７２２との接触を付勢するために、第１の関節付勢部材５７０５が第１の関節スロット５７０４内に受容されている。同様に、第２の関節ロッド又は部材５７３０が、本明細書に記載される様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に又は間接的に取り付けられ得る。第２の関節ピン５７３２が第２の関節ロッド５７３０に取り付けられ、関節ディスク５７０２に形成された弓形の第２の関節スロット５７０６内に受容される。第２の関節ピン５７３２との接触を付勢するために、第２の関節付勢部材５７０７が第２の関節スロット５７０６内に受容されている。

図５９は、中立又は非関節運動構成にある関節運動システム５７０１を示している。この図で分かるように、第１の関節ピン５７２２は第１の関節付勢部材５７０５と接触しており、第２の関節ピン５７３２は第２の関節付勢部材５７０７と接触している。しかしながら、その中立位置にあるとき、第１及び第２の関節付勢部材５７０５、５７０７は圧縮状態になくてもよい。矢印５６０１によって表される回転方向に関節ディスク５７０２を回転させるようにモータ５７１０を作動させることにより、引張モーションが第１の関節ロッド５７２０に加えられて第１の関節ロッド５７２０が近位方向ＰＤに移動させられると同時に、押込モーションが第２の関節ロッド５７３０に加えられて第２の関節ロッド５７３０が遠位方向「ＤＤ」に移動させられることになる。逆に、矢印５６０３によって表される回転方向に関節ディスク５７０２を回転させるようにモータ５７１０を作動させることにより、押込モーションが第１の関節ロッド５７２０に加えられて第１の関節ロッド５７２０が遠位方向ＤＤに移動させられると同時に、引張モーションが第２の関節ロッド５７３０に加えられて第２の関節ロッド５７３０が近位方向ＰＤに移動させられることになる。外科用エンドエフェクタに加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、上記で説明した様々な方式で関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させることになる。

図６０〜６５は、本明細書に記載される様々な細長シャフトアセンブリ及びエフェクタ構成と共に用いられ得る別の関節運動システム５８００を示している。この実施形態では、しかしながら、関節運動システム５８００は、ドライバ関節ディスク５８２０と被動関節ディスク５８３０とを備える二重関節ディスクアセンブリ５８１０を備えている。関節ディスクディスク５８２０、５８３０の両方が共通の軸線を中心として独立に回転可能となるように、関節ディスク５８２０、５８３０の両方が、例えば、細長シャフトアセンブリのノズルハウジング内に回転可能に支持されてもよい。様々な実施形態において、上記で説明したように関節駆動リンク５６１４及び発射部材構成２２２０によって、駆動モーションがドライバ関節ディスク５８２０に加えられ得る。他の実施形態では、上記で説明した方式でウォームギヤモータ５７１０によって、回転駆動モーションがドライバ関節ディスク５８２０に加えられ得る。

図６１は、ドライバディスク５８２０の一形態を示している。この図で分かるように、ドライバディスク５８２０は、それぞれが第１の弓形長さＦＬを有する第１の対の第１の弓形関節スロット５８２２Ｌ、５８２２Ｒを含んでいる。加えて、ドライバ関節ディスク５８２０は、図６１で分かるように、第１の関節スロット５８２２の間に中央に配設されたドライバスロット５８２４を更に含んでいる。ドライバ関節ディスク５８２０を駆動するために用いられる方法に応じて、関節駆動リンク５６１４又はウォームギヤモータ５７１０は、上記で説明した様々な方式でドライバ関節ディスク５８２０とインターフェースして、ドライバ関節ディスク５８２０に回転モーションを加え得る。図６２は、被動関節ディスク５８３０の一形態を示している。この図で分かるように、被動関節ディスク５８３０は、それぞれが第１の弓形長さＦＬよりも短い第２の弓形長さ「ＳＬ」を有する第２の対の第２の弓形関節スロット５８３２Ｌ、５８３２Ｒを含んでいる。加えて、被動関節ディスク５８３０は、ドライバスロット５８２４内に移動可能に受容されるように構成されたドライバポスト５８３４を更に含んでいる。

ここで図６０及び６３〜６５を参照すると、関節運動システム５８００は、本明細書に記載される様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に又は関節的に取り付けられ得る第１の関節ロッド５８４０を更に備えている。第１の関節ピン５８４２が第１の関節ロッド５８４０に取り付けられ、対応する第１及び第２の弓形関節スロット５８２２Ｌ、５８３２Ｌ内に受容されている。同様に、第２の関節ロッド又は部材５８５０が、本明細書に記載される様々な方式のうちのいずれかで、同じ外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に取り付けられ得る。第２の関節ピン５８５２が第２の関節ロッド５８５０に取り付けられ、対応する第１及び第２の弓形関節スロット５８２２Ｒ、５８３２Ｒ内に受容されている。図６０は、外科用エンドエフェクタが自在に移動され得る、ヌル位置にある関節運動システム５８００を示している。図６３は、矢印５８６０によって表される方向にドライバ関節ディスク５８２０に対して回転モーションが最初に加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示している。この図で分かるように、ドライバ関節ディスク５８２０の初期の回転の際、関節スロット５８２２Ｌ、５８３２Ｌは互いに食い違っており、関節スロット５８２２Ｒ、５８３２Ｒも互いに食い違っているが、モーションは関節ロッド５８４０、５８５０に依然として伝達されていない。図６４は、矢印５８６０の方向にドライバ関節ディスク５８２０に対して回転モーションが引き続き加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示しており、この回転モーションは、例えば、シャフト軸線に対する外科用エンドエフェクタの７５度の関節運動を結果として生じさせるのに十分なものである。この図で分かるように、押込モーションが第１の関節ロッド５８４０に加えられて第１の関節ロッド５８４０が遠位方向ＤＤに軸方向に移動させられ、引張モーションが第２の関節ロッド５８５０に加えられて第２の関節ロッド５８５０が近位方向ＰＤに軸方向に移動させられる。第１及び第２の関節ロッド５８４０、５８５０が反対方向に移動することにより、結果として、外科用エンドエフェクタの関節運動がそれらと動作可能にインターフェースすることになる。図６５は、矢印５８６２によって表される反対方向にドライバ関節ディスク５８２０に対して回転モーションが加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示しており、この回転モーションは、例えば、反対の関節運動方向へのシャフト軸線に対する外科用エンドエフェクタの７５度の関節運動を結果として生じさせるのに十分なものである。この図で分かるように、押込モーションが第２の関節ロッド５８５０に加えられて第２の関節ロッド５８５０が遠位方向ＤＤに軸方向に移動させられ、引張モーションが第１の関節ロッド５８４０に加えられて第１の関節ロッド５８４０が近位方向ＰＤに軸方向に移動させられる。このように第１及び第２の関節ロッド５８４０、５８５０が反対に移動することにより、結果として、それらに動作可能に取り付けられている外科用エンドエフェクタの関節運動が生じることになる。一構成では、第１の関節ロッド５８４０は、関節ドライバディスク５８２０が７５度の関節運動範囲に達するように十分な距離だけ回転されているときに、外科用エンドエフェクタに引張力のみを加えてもよい。

図６６〜７０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である第１及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタ６３００を示している。第１及び第２の顎部は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく多様な外科用顎部構成を備え得る。外科用エンドエフェクタの顎部を用いて標的組織へのアクセスを得ることは、時には困難となり得る。外科用エンドエフェクタ、特に組織を切断及びステープル留めするように構成された外科用エンドエフェクタの操作性は、顎部が互いに対して支持される点と、最近位のステープル位置との間の距離が最小化される場合に向上され得る。例えば、可動顎部を１つのみ用いる（すなわち、顎部の一方がシャフト軸線に対して固定される）外科用エンドエフェクタは、標的組織を収容するために一方の可動顎部が比較的広い移動範囲を有することを必要とし得る。そのようなより広い移動範囲は、エンドエフェクタを使用して標的組織を有利に配置するプロセスを複雑化し得る。外科用エンドエフェクタ６３００は、共通の枢動軸線を中心として、互いに対してまたシャフト軸線に対して移動する第１及び第２の顎部を用いている。そのような構成により、例えば、枢動軸線と最近位のステープル位置との間の距離が、可動顎部を１つのみ用いる特定の外科用エンドエフェクタにおける同じ距離と比較して短縮されることが可能となる。

図示の例では、第１の顎部６３１０は、外科用ステープルカートリッジ６３２０を中に支持するように構成された細長チャネル６３１２を含んでいる。図７０で分かるように、外科用ステープルカートリッジ６３２０は、その中に複数のステープルドライバ６３２２を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバ６３２２はその上で外科用ステープル６３２４を動作可能に支持する。ステープルドライバ６３２２は、外科用ステープルカートリッジ６３２０内に形成された対応するドライバスロット６３２１内に移動可能に支持される。ステープルドライバ６３２２は、カートリッジパン６３３０によってそれぞれのドライバスロット６３２１内に保持され、カートリッジパン６３３０は、外科用ステープルカートリッジ６３２０にクリップ留めされるかあるいは別様に取り付けられる。ステープルドライバ６３２２は、それを通じた発射部材６３４０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６３２０の細長スロット６３２６の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド６３５０が外科用ステープルカートリッジ６３２０内で移動可能に支持されており、発射部材６３４０が外科用ステープルカートリッジ６３２０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６３２０の遠位部分内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６３４０によって駆動的に係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド６３５０が外科用ステープルカートリッジ６３２０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド６３５０はステープルドライバ６３２２と駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面６３２３に向かって駆動する。発射部材６３４０は組織切断表面６３４６を有し、組織切断表面は、発射部材６３４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６３４０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）も用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。図６６〜７０で分かるように、外科用エンドエフェクタ６３００はエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０を含み、このエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０の装着ホール６３９２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレーム（図示せず）に枢動可能に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６３００は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７０で分かるように、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０は、一対の両側の側方延出トラニオンピン６３９４を更に含んでいる。トラニオンピン６３９４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０の両側の外側部６３９１から横方向に延びており、外側部６３９１はまた、発射部材６３４０を中に受容するように構成されたポケットエリア６３９５を画定している。トラニオンピン６３９４は、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０がそれを中心として枢動し得る枢動軸線ＰＡ−ＰＡを規定するように働く。第１の顎部６３１０又は細長チャネル６３１２の近位端部６３１４は、トラニオンピン６３９４のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対の対向するＵ字形状の又は開放型のスロット６３１６を含む。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に対して第１の顎部６３１０を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００は、アンビル６３６２を備え得る第２の顎部６３６０を更に備えている。図示のアンビル６３６２は、細長スロット６３６６と、各側部に形成された２つのステープル成形表面６３６８とを含むアンビル本体６３６４を含んでいる。アンビル６３６２は近位端部分６３７０を更に有し、この近位端部分６３７０は、同様にトラニオンピン６３９４のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対のＵ字形状の又は開放型のスロット６３７２を有している。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に対して第２の顎部６３６０を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働き、その結果、第１及び第２の顎部は、互いに対して移動し得るだけでなく、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対しても移動し得るようになる。第１及び第２の顎部６３１０及び６３６０は、本明細書に開示される様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブを作動させるために、本明細書に記載されるタイプの第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖スリーブはまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリによって閉鎖スリーブに枢動可能に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブの軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。図６７〜６９で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に被さって延びており、第２の顎部６３６０の近位端部６３７０及び第１の顎部６３１０の近位端部６３１４と係合するように構成されている。少なくとも１つのカム表面６３３６が第１の顎部６３１０の近位端部６３１４上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４がカム表面６３３６と接触するとき、第１の顎部６３１０は、第２の顎部及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かってカム駆動される。同様に、１つ又は２つ以上のカム表面６３７６が第２の顎部６３６０の近位端部分６３７０上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４によって接触されるとき、第２の顎部６３６０は、第１の顎部６３１０及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって移動される。カム表面６３３６、６３７６は、第１及び第２の顎部が互いに対して種々の「閉鎖速度」又は閉鎖時間で閉鎖するように、互いに対して構成及び配置され得る。そのような１つの構成が図６８に示されている。図６８で分かるように、第１及び第２の顎部がそれぞれの完全開放位置にあるときの、第１の顎部６３１０上の点Ｐ_１と第２の顎部６３６０上の対応する点Ｐ_２との間の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_Ｔによって表される。第１及び第２の点Ｐ_１及びＰ_２は、互いに「対応」していると言われる。例えば、第１の点Ｐ_１と第２の点Ｐ_２はそれぞれ、それらの間に延びかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して垂直である共通の線又は軸線上にあってよい。第１の顎部６３１０上の別の点Ｐ_Ａとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_１によって表され、第２の顎部上の別の対応する点Ｐ_Ｂとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の別の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_２によって表される。点Ｐ_Ａ及び点Ｐ_Ｂはまた、互いに対応していると言われる。例えば、点Ｐ_Ａと点Ｐ_Ｂは、それらの間に延びかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して垂直である共通の線又は軸線上にあってよい。図示の構成では、第２の顎部６３６０又はアンビル６３６２が、完全開放位置から、アンビル６３６２のステープル成形表面がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに沿って位置する閉鎖位置へと移動する距離Ｄ_２は、第１の顎部６３１０又は外科用ステープルカートリッジ６３２０が、完全開放位置から、カートリッジデッキ表面がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに沿って位置する閉鎖位置へと移動する距離Ｄ_１よりも長い。例えば、少なくとも１つの構成では、第２の顎部又はアンビルは、距離Ｄ_Ｔのうちの２／３（又は顎部の間の別の移動経路に沿った別の距離）にわたって開放又は移動し、第１の顎部又はステープルカートリッジは、距離Ｄ_Ｔのうちの１／３（又は顎部の間の更に別の移動経路に沿った他の距離）にわたって開放又は移動し、したがって、本質的に、閉鎖モーションが同じか又は同等の時間に両方の顎部に初期に加えられた場合でも、一方の顎部は、もう一方の顎部がその完全閉鎖位置を得るよりも迅速に又は高速にその完全閉鎖位置を得る。例えば、第１及び第２の顎部上のカム表面は、本発明のこの実施形態の趣旨及び範囲から逸脱することなく、種々の顎部移動比／速度を得るように配列／構成され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２が開始又は非作動位置にあるときに、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を開放位置へと付勢するために、開放スプリング６３８０（図７０）が第１の顎部６３１０の近位端部６３１４と第２の顎部６３６０の近位端部６３７０との間に配置されてもよい。図６７〜６９を参照されたい。

第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を閉鎖位置（図６６）に移動させるために、臨床医は閉鎖システムを作動させて、第１の顎部６３１０の近位端部６３１４上のカム表面６３３６と第２の顎部６３６０の近位端部６３７０上のカム表面６３７６とに同時に接触して第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を図６６に示す位置へと互いに（またシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに）向かって付勢するように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２を遠位方向ＤＤに移動させる。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２がこの位置に保持されている間、第１及び第２の顎部６３１０及び６３６０は、この閉鎖位置に保持される。その後、発射システムは、外科用エンドエフェクタ６３００を通じて遠位側に発射部材６３４０を軸方向に前進させるように作動され得る。図７０で分かるように、発射部材６３４０は、アンビル６３６２のスロット付き通路６３７４と摺動可能に係合するように構成されたフット部分６３４２と、細長チャネル６３１２のスロット付き通路６３１８内に摺動可能に受容されるように適合された上部タブ部分６３４４とを有し得る。図６９を参照されたい。したがって、そのような発射部材構成は、発射部材の発射の間（すなわち、ステープルの発射及び第１の顎部６３１０と第２の顎部６３６０との間にクランプされた組織の切断の間）に、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を所望の離間配置に確実に保持するように働く。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー６３１５が細長チャネル６３１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー６３６３がアンビル６３６２に着脱可能に取り付けられる。

図７１は、外科用エンドエフェクタ６３００と類似した別の外科用エンドエフェクタ６３００’を示している。この図で分かるように、外科用エンドエフェクタ６３００’は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部を備えている。図示の例では、第１の顎部６３１０’は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’を中に支持するように構成された細長チャネル６３１２’を含んでいる。外科用ステープルカートリッジ６３２０’は、その中に複数のステープルドライバ６３２２を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバ６３２２はその上で外科用ステープル６３２４を動作可能に支持する。ステープルドライバ６３２２は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’内に形成された対応するドライバポケット６３２１’内に移動可能に支持される。ステープルドライバ６３２２は、カートリッジパン６３３０’によってそれぞれのドライバスロット６３２１’内に保持され、このカートリッジパン６３３０’は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’にクリップ留めされるかあるいは別様に取り付けられる。ステープルドライバ６３２２は、それを通じた発射部材６３４０’の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６３２０の細長スロット６３２６’の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド６３５０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’内で移動可能に支持されており、発射部材６３４０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６３２０’の遠位部分内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６３４０’によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド６３５０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド６３５０’はステープルドライバ６３２２と駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面６３２３’に向かって駆動する。発射部材６３４０’は組織切断表面６３４６’を含み、組織切断表面６３４６’は、発射部材６３４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書に記載される様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６３４０’並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）も用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００’はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。エンドエフェクタ６３００’はエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’を含み、このエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’の装着ホール６３９２’内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動可能に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６３００’は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７１で分かるように、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’は、一対の両側の側方延出トラニオンピン６３９４’を更に含んでいる。トラニオンピン６３９４’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’の両側の外側部６３９１’から横方向に延びており、外側部６３９１’はまた、発射部材６３４０’を中に受容するように構成されたポケットエリア６３９５’を画定している。トラニオンピン６３９４’は、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’がそれを中心として枢動し得る枢動軸線ＰＡ−ＰＡを規定するように働く。第１の顎部６３１０’又は細長チャネル６３１２’の近位端部６３１４’は、トラニオンピン６３９４’のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対の対向するＵ字形状の又は開放型のスロット６３１６’を含む。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に対して第１の顎部６３１０’を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００’は、アンビル６３６２’を備え得る第２の顎部６３６０’を更に備えている。図示のアンビル６３６２’は、細長スロット６３６６’と、各側部に形成された２つのステープル成形表面とを含むアンビル本体６３６４’を含んでいる。アンビル６３６２’は近位端部分６３７０’を更に有し、この近位端部分６３７０’は、同様にトラニオンピン６３９４’のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対のＵ字形状の又は開放型のスロット６３７２’を有している。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に対して第２の顎部６３６０’を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。第１及び第２の顎部６３１０’及び６３６０’は、本明細書に開示される様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動される。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブ２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖スリーブ２６０に枢動可能に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブ２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に被さって延びており、第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’並びに第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’と係合するように構成されている。少なくとも１つのカム表面６３３６’が第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４がカム表面６３３６’と接触するとき、第１の顎部６３１０’は、第２の顎部６３６０’及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かってカム駆動される。同様に、１つ又は２つ以上のカム表面６３７６’が第２の顎部６３６０’の近位端部分６３７０’上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４によって接触されるとき、第２の顎部６３６０’は、第１の顎部６３１０’及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２が開始又は非作動位置にあるときに、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を開放位置へと付勢するために、スプリング（図示せず）が第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’と第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’との間に配置されてもよい。

第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を閉鎖位置に移動させるために、臨床医は閉鎖システムを作動させて、第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’上のカム表面６３３６’と第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’上のカム表面６３７６’とに同時に接触して第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を互いに（またシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに）向かって付勢するように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２を遠位方向ＤＤに移動させる。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７７２がこの位置に保持されている間、第１及び第２の顎部６３１０’及び６３６０’は、この閉鎖位置に保持される。その後、発射システムは、外科用エンドエフェクタ６３００’を通じて遠位側に発射部材６３４０’を軸方向に前進させるように作動され得る。発射部材６３４０’は、アンビル６３６２’のスロット付き通路６３７４’と摺動可能に係合するように構成された上部タブ部分６３４４’と、細長チャネル６３１２’のスロット付き通路内に摺動可能に受容されるように適合されたフット部分６３４２’とを有し得る。したがって、そのような発射部材構成は、発射部材の発射の間（すなわち、ステープルの発射及び第１の顎部６３１０’と第２の顎部６３６０’との間にクランプされた組織の切断の間）に、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を所望の離間配置に確実に保持するように働く。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０’の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー６３１５’が細長チャネル６３１２’に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー６３６３’がアンビル６３６２’に着脱可能に取り付けられる。

双方が互いに対して、またシャフト軸線に対して移動する顎部を用いる、本明細書で説明した外科用エンドエフェクタの実施形態は、顎部の一方が、例えばシャフト軸線に対して固定され移動しない他の外科用エンドエフェクタ構成をしのぐ様々な利点を提供し得る。そのような構成では、標的組織を操作し、配置し、次いで間にクランプすることが可能となるように、一方の可動顎部は、固定された顎部に対して比較的広い移動範囲を有することが多くの場合に望ましい。両方の顎部が移動可能である実施形態では、各顎部は、それらの間の標的組織の操作、配置及びクランプに適応するために、広範囲のモーションを必要としない。例えば、アンビルの移動がそのように低減されることは、組織の配置の改善をもたらし得る。そのような構成はまた、枢動軸線と第１のステープル位置との間の距離を最小にすることを可能にし得る。加えて、発射部材は常に、開放及び閉鎖動作の間にも、可動顎部（アンビル及び細長チャネル）と依然として係合された状態にあり得る。

図７２〜７９は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定する、本明細書で説明したタイプの細長シャフトアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成された別の外科用エンドエフェクタ６４００を示している。外科用エンドエフェクタ６４００は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部を備えている。第１及び第２の顎部は、多種多様な外科関連の顎部構成を備え得る。図示の例では、第１の顎部６４１０は、外科用ステープルカートリッジ６４２０を中に支持するように構成された細長チャネル６４１２を含んでいる。上記で説明した様々な外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ６４２０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ６４２０内に形成された対応するドライバポケット内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材６４４０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６４２０の細長スロット（図示せず）の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド（図示せず）が外科用ステープルカートリッジ６４２０内で移動可能に支持されており、発射部材６４４０が外科用ステープルカートリッジ６４２０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６４２０の遠位部分内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６４４０によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッドが外科用ステープルカートリッジ６４２０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッドはステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材６４４０は組織切断表面６４４６を含み、この組織切断表面６４４６は、発射部材６４４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６４４０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）も用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６４００はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。図７２〜７９で分かるように、外科用エンドエフェクタ６４００はエンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０を含み、このエンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０の装着ホール６４９２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動可能に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６４００は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７４で分かるように、一対のカムプレート６５００が、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０にスプリングピン６５０２によって移動不能に取り付けられている。図７４で更に分かるように、各カムプレート６５００は、閉鎖ウェッジ部分６５０５と開放ウェッジ部分６５０７とを有するカムスロット６５０４を有している。閉鎖ウェッジ部分６５０５は、２つの対向する閉鎖カム表面６５０６から形成され、開放ウェッジ部分６５０７は２つの対向する開放カム表面６５０８から形成されている。細長チャネル６４１２は２つの近位延出アクチュエータアーム６４１６を含み、これらの近位延出アクチュエータアーム６４１６はそれぞれ、それらから側方に突出する開放トラニオンピニオン６４１８と閉鎖トラニオンピン６４１９とを有している。開放及び閉鎖トラニオンピン６４１８及び６４１９は、対応するカムプレート６５００のカムスロット６５０４を用いて受容される。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０に対して第１の顎部６４１０を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６４００は、アンビル６４６２を備え得る第２の顎部６４６０を更に備えている。図示のアンビル６４６２は、細長スロット６４６６と、各側部に形成された２つのステープル成形表面６４６８とを含むアンビル本体６４６４を含んでいる。アンビル６４６２は近位端部分６４７０を更に有し、この近位端部分６４７０は、それから突出する２つの近位延出アクチュエータアーム６４７２を含む。各アクチュエータアーム６４７２は、それらから側方に突出する開放トラニオンピニオン６４７４と閉鎖トラニオンピン６４７６とを有し、それらはまた、対応するカムプレート６５００のカムスロット６５０４内に受容される。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０に対して第２の顎部６４６０を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。

第１及び第２の顎部６４１０及び６４６０は、本明細書に開示される様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動される。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブを作動させるために、第１の閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリによって閉鎖スリーブに枢動可能に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブの軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。図７７及び７８で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０並びに第１の顎部６４１０のアクチュエータアーム６４１６及び第２の顎部６４６０のアクチュエータアーム６４７２に被さって延びている。閉鎖スリーブ６５７２が遠位側に前進されるとき、閉鎖スリーブ６５７２の遠位端部６５７４は、第１の顎部６４１０の近位端部６４１１及び第２の顎部６４６０の近位端部６４６１と接触し、第１及び第２の顎部６４１０、６４６０を遠位方向ＤＤに移動させる。第１及び第２の顎部６４１０、６４６０が遠位側に移動するとき、閉鎖トラニオン６４１９、６４７６は、カムスロット６５０４の閉鎖ウェッジ部分６５０５に進入し、閉鎖カム表面６５０６は、第１及び第２の顎部６４１０、６４６０を閉鎖位置へと互いに向かってカム駆動する（図７３、７５、７７及び７８）。

閉鎖スリーブ６５７２を用いた第１及び第２の顎部６４１０、６４６０の開放を促進するために、閉鎖スリーブ６５７２は、２つの内向き延出開放タブ６５７６を設けられており、これらの内向き延出開放タブは、閉鎖スリーブ６５７２が閉鎖システムによって近位方向ＰＤに後退されるときに閉鎖トラニオン６４１９、６４７６と係合するように構成されている。図７２及び７６で分かるように、例えば、閉鎖スリーブ６５７２が近位方向ＰＤに移動するとき、開放タブ６５７６は閉鎖トラニオン６４１９、６４７６と接触し、同様に閉鎖トラニオン６４１９、６４７６を近位方向に駆動する。閉鎖トラニオン６４１９、６４７６が近位側に移動することにより、開放トラニオン６４１８及び６４７４はカムプレートスロット６５０４の開放ウェッジ部分６５０７に進入することになる。開放カム表面６５０８は、図７６及び７９に示すように、開放トラニオン６４１８、６４７４と相互作用し、アクチュエータアーム６４１６及び６４７２に、それぞれのロッカー表面６４１７及び６４７５上でロック開放（rock open）させる。第１及び第２の顎部の両方がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して移動する上述の構成と同様に、閉鎖ウェッジ部分６５０５及び開放ウェッジ部分６５０７は、第１及び第２の顎部がそれらに閉鎖モーションが加えられると、異なる閉鎖速度又は閉鎖時間で互いに対して閉鎖するように構成され得る。

図８０〜８４は、一方の顎部が開放位置と閉鎖位置との間で他方の顎部に対して移動可能である、２つの顎部を備える別の外科用エンドエフェクタ７４００を示している。図示の例では、第１の顎部７４１０はアンビル７４１２を備えている。図示のアンビル７４１２はアンビル本体７４１４を有し、このアンビル本体７４１４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０に移動不能に取り付けられる近位端部分７４１６を有している。例えば、近位端部分７４１６は、各々が装着ホール７４１９を中に有する２つの直立外側壁７４１８を備える。図８２を参照されたい。エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０は、直立外側壁７４１８の間に受容され、その直立外側壁を通じてホール７４１９へと延びるスプリングピン７４２１によって、直立外側壁に移動不能に取り付けられる。エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０の装着ホール７４３２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動可能に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ７４００は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって、あるいは、本明細書で説明した様々な関節運動システム並びに関節ロッド及び／又はロッド／ケーブル構成のいずれかによって関節運動され得る。同様に図８０及び８２で分かるように、アンビル本体７４１４はまた、各側部に形成された２つのステープル成形表面７４２４を有する細長スロット７４２２を含む。

外科用エンドエフェクタ７４００は、細長チャネル７４４２を備える第２の顎部７４４０を更に含み、この細長チャネルは、外科用ステープルカートリッジ７４５０を支持するように構成されている。上記で説明した特定の外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ７４５０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ７４５０内に形成された対応するドライバポケット７４５２内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材７４６０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ７４５０の細長スロット７４５４の各側部に列をなして配列されている。外科用エンドエフェクタ７４００が様々な方向に操作されるときに、ステープルドライバがそれぞれのドライバポケット７４５２から外れるのを防止するために、カートリッジパン７４５１がステープルカートリッジ７４５０に取り付けられる。ウェッジスレッド７４６２が外科用ステープルカートリッジ７４５０内で移動可能に支持されており、発射部材７４６０が外科用ステープルカートリッジ７４５０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ７４５０の遠位部分内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材７４６０によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド７４６２が外科用ステープルカートリッジ７４５０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド７４６２はステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材７４６０は組織切断表面７４６４を含み、この組織切断表面は、発射部材７４６０が遠位側に駆動されるときに、顎部７４１０、７４４０の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々な他のタイプの遠位発射ビーム２８０が、発射部材７４６０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビーム２８０を駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）も用いられ得る。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー７４１５がアンビル７４１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー７４４１が第２の顎部７４４０に着脱可能に取り付けられる。

図８２で分かるように、細長チャネル７４４２は、２つの外側部分７４４５を有する近位端部分７４４４を含んでいる。各外側部分７４４５は、その中に対応するＵ字形状の又は開放型のスロット７４４６を有し、そのスロット７４４６は、アンビル本体７４１４の近位端部分７４１６から側方に突出する対応する枢動ピン７４２６を受容するように適合されている。そのような構成は、第１の顎部７４１０又はアンビル７４１２に対して第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。図８０、８２及び８４において最も具体的に分かるように、閉鎖ランプセグメント７４４７が細長チャネル７４４２の近位端部７４４４上に形成されている。加えて、近位端部分７４４４の各外側部７４４５は、その中に側方陥凹エリア７４４８を形成されている。各側方陥凹エリア７４４８は、対応する閉鎖ランプセグメント７４４７の近位側に配置されている。開放ランプ又はカム７４４９が、各側方陥凹エリア７４４８の近位端部に隣接して形成されている。各開放ランプ又はカム７４４９は、上部表面７５８０において終端している。図８２及び８４を参照されたい。

第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２は、本明細書に開示される様々なタイプの閉鎖システムによって、第１の顎部７４１０又はアンビル７４１２に対して移動可能に作動され得る。例えば、上記で詳細に説明したように、本明細書で説明したタイプの閉鎖スリーブを作動させるために、本明細書で説明したタイプの閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖スリーブはまた、上記で説明した方式で、二重枢動構成によって閉鎖スリーブに枢動可能に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブの軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。他の構成では、閉鎖スリーブは、ロボット制御システムなどによって軸方向に移動され得る。図８０、８１、８３及び８４で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０、並びに第２の顎部７４４０の細長チャネル７４４２の近位端部分７４４４に被さって延びている。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２は、第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２の近位端部分７４４４と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの開放部材７５７４を含む。図示の実施形態では、開放部材７５７４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２の各部分に形成された内向き延出開放タブ７５７６を備えている。

第２の顎部７４４０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２を遠位方向ＤＤに前進させることによって、閉鎖位置（図８１及び８３）に移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が遠位側に移動するとき、その遠位端部７５７５は、細長チャネル７４４２の近位端部７４４４上に形成された閉鎖ランプセグメント７４４７と接触し、細長チャネル７４４２をアンビル７４１２に向かってカム駆動するように働く。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５５２がその最遠位位置に移動されると、遠位端部７５７５は、細長チャネル７４４２上の当接表面７４４３と接触して、細長チャネル７４４２にかかる閉鎖荷重又は閉鎖力を維持する。図８１及び８３を参照されたい。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が完全閉鎖位置にあるとき、開放タブ７５７６の端部は、対応する側方陥凹エリア７４４８内に受容される。第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２を開放位置に移動させるために、閉鎖システムは閉鎖スリーブ７５７２を近位方向ＰＤに移動させるように作動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が近位側に移動するとき、開放タブ７５７２は、細長チャネル７４４２の近位端部分７４４４上の対応する開放ランプ又はカム７４４９に乗り上げて、細長チャネル７４４２をアンビル７４１２から離してカム駆動するか又は枢動させる。各タブは、上部表面７５８０の上へとカム７４４９に乗り上げ、細長チャネル７４４２をその完全開放位置に確実に保持するように働く。図８４を参照されたい。

図８５〜８７は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部８４１０、８４４０を備える別の外科用エンドエフェクタ８４００を示している。図示の例では、第１の顎部８４１０はアンビル８４１２を備えている。図示のアンビル８４１２はアンビル本体８４１４を有し、このアンビル本体８４１４は、エンドエフェクタアダプタ８６００と移動可能にインターフェースする近位端部分８４１６を有している。図８５で分かるように、エンドエフェクタアダプタ８６００は、各々がそれらから側方に突出する側方枢動ピン８６０４を有する２つの遠位突出遠位壁８６０２を含んでいる。各側方枢動ピン８６０４は、アンビル８４１２の近位端部分８４１６の外側壁８４１７に形成された対応する開放型Ｕ字形状スロット８４１８内に受容される。図８５を参照されたい。そのような構成により、細長チャネル８４１２はエンドエフェクタアダプタ８６００に対して移動又は枢動することが可能となる。図８５で更に分かるように、エンドエフェクタアダプタ８６００は、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０に移動不能に取り付けられる。例えば、エンドエフェクタアダプタ８６００は、各々が装着ホール８６０８を中に有する２つの直立外側壁８６０６を更に含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０は、直立外側壁８６０６の間に受容され、その直立外側壁８６０６を通じてホール８５０８へと延びるスプリングピン８４２１によって、直立外側壁８６０６に移動不能に取り付けられる。エフェクタ装着アセンブリ８４３０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０の装着ホール８４３２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに、枢動可能に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ８４００は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって、あるいは、本明細書で説明した様々な関節運動システム並びに関節ロッド及び／又はロッド／ケーブル構成のいずれかによって関節運動され得る。同様に図８５で分かるように、アンビル本体８４１４はまた、各側部に形成された２つのステープル成形表面８４２４を有する細長スロット８４２２を含んでいる。

外科用エンドエフェクタ８４００は、細長チャネル８４４２を備える第２の顎部８４４０を更に含み、この細長チャネル８４４２は、外科用ステープルカートリッジ８４５０を支持するように構成されている。上記で説明した様々な外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ８４５０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ８４５０内に形成された対応するドライバポケット８４５２内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材８４６０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ８４５０の細長スロット８４５４の各側部に列をなして配列されている。外科用エンドエフェクタ８４００が様々な方向に操作されるときに、ステープルドライバがそれぞれのドライバポケット８４５２から外れるのを防止するために、カートリッジパン８４５１がステープルカートリッジ８４５０に取り付けられる。ウェッジスレッド８４６２が外科用ステープルカートリッジ８４５０内で移動可能に支持されており、発射部材８４６０が外科用ステープルカートリッジ８４５０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ８４５０の遠位部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材８４６０によって駆動的に係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド８４６２が外科用ステープルカートリッジ８４５０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド８４６２はステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材８４６０は組織切断表面８４６４を含み、この組織切断表面８４６４は、発射部材８４６０が遠位側に駆動されるときに、顎部８４１０、８４４０の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々な他のタイプの遠位発射ビーム２８０が、発射部材８４６０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビーム２８０を駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）も用いられ得る。組立ての目的だけでなく、発射部材８４６０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー８４１５がアンビル８４１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー８４４１が第２の顎部８４４０に着脱可能に取り付けられる。

図８５で分かるように、細長チャネル８４４２は、２つの外側部分８４４５を有する近位端部分８４４４を含んでいる。各外側部分８４４５は、その中に対応するＵ字形状の又は開放型のスロット８４４６を有し、そのスロット８４４６は、エンドエフェクタアダプタ８６００から側方に突出する対応する側方枢動ピン８６０４を受容するように適合されている。そのような構成は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２に対して第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２を移動可能に又は枢動可能に軸支するように働く。同様に図８５で分かるように、閉鎖ランプセグメント８４４７が細長チャネル８４４２の近位端部８４４４上に形成されている。加えて、近位端部分８４４４の各外側部８４４５は、その中に第２の側方陥凹エリア８４４８を形成されている。各第２の側方陥凹エリア８４４８は、対応する第２の閉鎖ランプセグメント８４４７の近位側に配置されている。第２の開放ランプ又はカム８４４９が、各第２の側方陥凹エリア８４４８の近位端部に隣接して形成されている。各第２の開放ランプ又はカム８４４９は、第２の上部表面８４５０において終端している。同様に、第１の陥凹エリア８４２０がアンビル８４１２の近位端部分８４１６の側壁８４１７の各々の底部に形成されている。第１の開放ランプ又はカム８４２６が、各第１の側方陥凹エリア８４２０の近位端部に隣接して形成されている。各第１の開放ランプ又はカム８４２６は、第１の上部表面８４２８において終端している。

第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２と第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２は、本明細書に開示される様々なタイプの閉鎖システムによって開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブ２６０を作動させるために、閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動構成によって閉鎖スリーブ２６０に枢動可能に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブ２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。他の構成では、閉鎖スリーブは、ロボット制御システムなどによって軸方向に移動され得る。図８６及び８７で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０、エンドエフェクタアダプタ８６００、並びに第２の顎部８４４０の細長チャネル８４４２の近位端部分８４４４及び第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２の近位端部分８４１６に被さって延びている。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、第１の顎部８４１０の近位端部分８４１６と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの第１の開放部材８５７４を含む。図示の実施形態では、第１の開放部材８５７４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の各部分に形成された、第１の内向き延出開放タブ８５７６を備える。同様に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、第２の顎部８４４０の近位端部分８４４４と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの第２の開放部材８５８０を更に含む。図示の実施形態では、第２の開放部材８５８０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の各部分に形成された、第２の内向き延出開放タブ８５８２を備える。

第１の顎部８４１０と第２の顎部８４４０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２を遠位方向ＤＤに前進させることによって、閉鎖位置（図８６）に同時に移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２が遠位側に移動するとき、その遠位端部８５７５は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２の近位端部分８４１６の底部、並びに細長チャネル８４４２の近位端部８４４４上に形成された閉鎖ランプセグメント８４４７と接触し、第１及び第２の顎部８４１０、８４４０を互いに向かってカム駆動するように働く。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２がその最遠位位置に移動されると、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の遠位端部８５７５は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２上の第１の当接表面８４１９、並びに第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２上の第２の当接表面８４４３と接触して、顎部８４１０、８４４０の双方にかかる閉鎖荷重又は閉鎖力を維持する。図８６を参照されたい。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２がその完全閉鎖位置にあるとき、第１の開放タブ８５７６の端部は、対応する第１の側方陥凹エリア８４２０内に受容され、第２の開放タブ８５８２の端部は、対応する第２の側方陥凹エリア８４４８内に受容される。第１及び第２の顎部８４１０、８４４０を互いから離して開放位置へと移動させるために、閉鎖システムは閉鎖スリーブ８５７２を近位方向ＰＤに移動させるように作動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２が近位側に移動するとき、第１の開放タブ８５７６は第１の顎部８４１０の近位端部分８４１６の底部の対応する第１の開放ランプ又はカム８４２６に乗り上げて、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２を第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２から離れる方向にカム駆動するか又は枢動させ、第２の開放タブ８５８２は、細長チャネル８４４２の近位端部分８４４４上の対応する第２のランプ８４４９に乗り上げて、細長チャネル８４４２を第１の顎部又はアンビル８４１２から離れる方向にカム駆動するか又は枢動させる。第１のタブ８５７６の各々は、対応する第１のロック表面８４２８の上へと対応するカム又はランプ８４２６に乗り上げ、第２のタブ８５８２の各々は、対応する第２のロック表面８４５０の上へと対応する第２のカム又はランプ８４４９に乗り上げ、それによって第１及び第２の顎部８４１０、８４００は開放位置に保持される。第２のタブ８５８２に対する第１のタブ８５７６の軸方向位置は、第１及び第２の顎部を互いから離して同時に移動させるように配置されてもよく、あるいは、第１及び第２の顎部は、顎部の一方が他方の顎部が移動する前に移動するように、軸方向に食違いにされてもよいことが、読者には諒解されよう。

図８８〜９３は、細長シャフトアセンブリ９２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ９３００を含む別の外科用器具９０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ９３００は、上記で詳細に説明した外科用エンドエフェクタ３００と類似しており、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル９３０２の形態をなす第１の顎部を含む。図示の外科用エンドエフェクタ９３００は、細長チャネル９３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル３１０の形態をなす第２の顎部を更に含む。アンビル３１０は、上記で説明し図８８及び９１に示した閉鎖システムによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブ２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０は、上記で説明した方式で、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖スリーブ２６０に枢動可能に取り付けられるエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に取り付けられている。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブ２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。同様に上記で説明したように、閉鎖スリーブ２７２は、アンビル３１０を開放位置へ移動可能に作動するように働く開放カムを含む。使用の際、閉鎖スリーブ２６０は、例えば、閉鎖トリガの作動に応答して、アンビル３１０を閉鎖するように遠位側（方向ＤＤ）に並進される。アンビル３１０は、閉鎖スリーブ２６０を遠位方向ＤＤに、加えてそれに枢動可能に結合されたエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を遠位側に並進させることによって閉鎖される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が遠位側に駆動されるとき、開放カム３５４のカムタブ３５８は、アンビル３１０のカムスロット３１８内で遠位側に移動して、カム表面３１９と動作可能にインターフェースするか又はカム表面３１９に乗り上げ、アンビル３１０の本体部分３１２を外科用ステープルカートリッジ３０４から離して開放位置へとカム駆動する。アンビル３１０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５がアンビル取付けアーム３１６に乗り上げて接触するまで、閉鎖スリーブ２６０を遠位方向ＤＤに遠位側に並進させることによって閉鎖され、それによって、カムタブ３５８は、カム表面３１９上のカムスロット３１８内で近位方向ＰＤに移動して、アンビル３１０を開放位置へと枢動させることになる。

図９１で分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ９２００は、閉鎖スリーブアセンブリ２６０がその上で受容される二分割シャフトフレーム又はスパインアセンブリ９８１２を含んでいる。スパインアセンブリ９８１２は、近位スパイン部分９８１４と遠位スパイン部分９８１６とを含む。近位スパイン部分９８１６は、シャフト軸線ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ９３００の回転を促進するように、本明細書で説明した様々な方式でハンドル又はハウジング（図示せず）内で回転可能に軸支され得る。図示されていないが、外科用器具９０１０はまた、上記で説明した様々な方式で外科用ステープルカートリッジを通じて発射部材を駆動するために、発射ビーム構成と、本明細書に開示される様々な発射駆動システム構成のうちのいずれかと、を有し得る。図９１で分かるように、遠位スパイン部分９８１６は、上向き突出枢動ピン９８１９をその上に有する遠位端部分９８１８を含み、この上向き突出枢動ピン９８１９は、細長チャネル９３０２の近位端部分９３２０に形成された枢動ホール９３２８内に枢動可能に受容されるように適合されている。かかる構成により、枢動ホール９３２８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたスパインアセンブリ９８１２に対する外科用エンドエフェクタ９３００の細長チャネル９３０２の枢動的移動が促進される。上記に示すように、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ９２００によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。

依然として図９１を参照すると、細長シャフトアセンブリ９２００は、全体として９９００で示される関節運動システムを更に含み、この関節運動システムは、第１の関節バー９９１０と第２の関節バー９９２０とを含んでいる。第１の関節バー９９１０は、外科用器具ハンドル若しくはハウジング又はロボット制御システムの一部分内に動作可能に支持された第１の関節モータ９９１２と動作可能にインターフェースする。図９２及び９３で分かるように、第１の関節バー９９１０は、第１の関節モータ９９１２の第１のねじ付き駆動シャフト９９１６上でねじ式で受容される第１の関節ナット９９１４に取り付けられている。第１の回転方向における第１のねじ付き駆動シャフト９９１６の回転は結果として、遠位方向ＤＤにおける第１の関節バー９９１０の遠位前進を生じることになり、第２の又は反対の回転方向における第１のねじ付き駆動シャフト９９１６の回転は結果として、近位方向ＰＤにおける第１の関節駆動バー９９１０の近位前進を生じることになる。

図示の関節運動システム９９００は、外科用器具ハンドル若しくはハウジング又はロボット制御システムの一部分内に動作可能に支持された第２の関節モータ９９２２と動作可能にインターフェースする第２の関節バー９９２０を更に含む。図９２及び９３で分かるように、第２の関節バー９９２０は、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６上でねじ式で受容される第２の関節ナット９９２４に取り付けられている。第１の回転方向における第２のねじ付き駆動シャフト９９２６の回転は結果として、近位方向ＰＤにおける第２の関節バー９９２０の近位前進を生じることになり、第２の又は反対の回転方向における第２のねじ付き駆動シャフト９９２６の回転は結果として、遠位方向ＤＤにおける第２の関節駆動バー９９２０の遠位前進を生じることになる。

関節運動システム９９００は、第１及び第２の関節バー９９１０、９９２０に動作可能に取り付けられるクロスリンケージアセンブリ９９４０を更に含む。図９１で分かるように、クロスリンケージアセンブリ９９４０は、第１のピン９９５２で細長チャネル９３０２の近位端部９３２０に枢動可能にピン留めされる中央支持部材９９５０を含んでいる。中央支持部材９９５０は近位コネクタタブ９９５４を更に含み、この近位コネクタタブ９９５４は、近位コネクタタブ９９５４を遠位スパイン部分９８１６の遠位端部分９８１８に枢動可能に取り付けるために、第２のピン９９５８を中に受容するためのスロット９９５６を含む。このピン及びスロットの構成は、スパインアセンブリ９８１２に対する中央支持部材９９５０の枢動的及び軸方向移動を促進する。中央支持部材９９５０は、それを通じて発射ビームを受容するためのスロット９９６０を更に含む。中央支持部材９９５０は、発射ビームが外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動に適応するように屈曲するとき、発射ビームに側方支持をもたらすように働く。

図９２及び９３において最も具体的に分かるように、中央支持部材９９５０は、それに第１及び第２の関節バー９９１０、９９２０の取付けを促進する近位リンケージタブ部分９９７０を有している。具体的に言えば、第１の関節バー９９１０の遠位端部９９１１が、近位リンケージタブ部分９９７０に枢動可能にピン留めされる第１の関節リンク９９７２に枢動的に取り付けられる。同様に、第２の関節バー９９２０の遠位端部９９２１が、中央支持部材９９５０の近位リンケージタブ部分９９７０に枢動的にピン留めされる第２の関節リンク９９７４に枢動可能に取り付けられる。図９２は、矢印９９８０によって表される方向における外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動を示している。この図で分かるように、第１の関節モータの第１のねじ付き駆動シャフト９９１６は、第１の回転方向に回転されて第１の関節バー９９１０を遠位方向に駆動する。加えて、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６は、第２の回転方向に回転されて第２の関節バー９９２０を近位方向に引き込む。第１及び第２の関節モータ９９１２、９９２２は、コンピュータ制御システムによって操作され、また、図９２で分かるように、第１の関節バー９９１０が遠位方向に移動する距離は、第２の関節バー９９２０が近位方向に移動する距離に等しくない。

図９３は、矢印９９８２によって表される方向における外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動を示している。この図で分かるように、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６は、第１の回転方向に回転されて第２の関節バー９９２０を遠位方向に駆動する。加えて、第１の関節モータ９９１２の第１のねじ付き駆動シャフト９９１６は、第２の回転方向に回転されて第１の関節バー９９１０を近位方向に引き込む。第１及び第２の関節モータ９９１２、９９２２は、コンピュータ制御システムによって操作され、また、図９２で分かるように、第２の関節バー９９２０が遠位方向に移動する距離は、第１の関節バー９９１０が近位方向に移動する距離に等しくない。代替的な構成では、１つの関節モータのみがエンドエフェクタを関節運動させるために用いられてもよい。そのような構成では、例えば、第２のリンクは、本明細書で詳細に開示されるラックアンドピニオン構成に類似したラックアンドピニオン構成によって、第１のリンクに近位側で結合され得る。

図９４及び９５は、ライト部材９３０５を各々が有する外科用ステープルカートリッジ９３０４及び９３０４’を示しており、ライト部材９３０５は、それが支持されている外科用エンドエフェクタの遠位端部を照明するためのものである。ステープルカートリッジ９３０４、９３０４’の各々は、器具ハンドル又はハウジング内に配置された電気エネルギー源と通信する、細長チャネル内の対応する導体と電気的に接触するように構成されたカートリッジの底部又はカートリッジ側部に装置された導体（図示せず）を有してもよい。したがって、カートリッジ９３０４、９３０４’が外科用エンドエフェクタの細長チャネル内に適切に着座されているとき、その中のライト９３０５は、対応する導体を通じて、ハンドル又はハウジング内の電力源から電力を受容し得る。

図９６〜１０５は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用いた細長シャフトアセンブリ１０２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１０３００を含む別の外科用器具１００１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ１０３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１０３００は、組織を切断及びステープル留めするように適合されており、外科用ステープルカートリッジ１０３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１０３０２の形態をなす第１の顎部を含んでいる。図９６及び９７を参照されたい。図示の外科用エンドエフェクタ１０３００は、細長チャネル１０３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル１０３１０の形態をなす第２の顎部を更に含む。図９６を参照されたい。アンビル１０３１０は、本明細書で説明した閉鎖駆動システムのうちの１つによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブ２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０は、本明細書で説明した方式のうちのいずれかで、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖スリーブ２６０に枢動可能に取り付けられるエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に取り付けられている。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブ２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が遠位方向Ｄ−Ｄに前進されると、アンビル１０３１０はカム駆動されて閉鎖される。少なくとも１つの構成では、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が再び開始位置へと後退されるときにアンビル１０３１０を開放位置へと枢動させるために、ばね（図示せず）が用いられてもよい。

図９６〜１０５で分かるように、外科用エンドエフェクタ１０３００は、関節継手１０２７０の周りで細長シャフトアセンブリ１０２００に対して関節運動され得る。図示の例では、細長シャフトアセンブリ１０２００は、上述の関節ロック３５０及び８１０と類似した関節ロック１０８１０を用いた、１０８００と記された関節運動システムを含んでいる。図９７を参照されたい。例えば、関節ロック８１０及び／又は関節ロック３５０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック１０８１０の動作を理解するのに必要となり得る関節ロック１０８１０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。上記のように、関節ロック３５０に関する更なる詳細は、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出され得る。関節ロック１０８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１０３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック１０８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ１０３００がシャフト閉鎖スリーブ２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。

特に図９６及び９７を参照すると、細長シャフトアセンブリ１０２００はスパイン２１０を含んでおり、このスパインは、１つめには、その中に発射部材２２０を摺動可能に支持し、２つめには、スパイン２１０の周りに延びる閉鎖スリーブ２６０を摺動可能に支持するように構成されている。スパイン２１０はまた、近位関節ドライバ２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２３０は、関節ロック１０８１０と動作可能に係合するように構成された遠位端２３１を有する。関節ロック１０８１０は、本明細書に開示される様々な方式でスパイン２１０に取り付けられるシャフトフレーム１０８１２を更に備えている。図９７に示すように、シャフトフレーム１０８１２は、その中で遠位関節ドライバ１０８２０の近位部分１０８２１を移動可能に支持するように構成されている。遠位関節ドライバ１０８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１０２００内で移動可能に支持されている。

多くの臨床医が外科手技の実施中に関心を持ち得る１つの特徴は、関節運動式エンドエフェクタのその枢動点からの正味の長さである。この寸法は、エンドエフェクタが患者の体内の制限された空間内で達成し得るアクセス量に影響を及ぼす。外科用器具１００１０は、この問題に対処するように構成されてもよい。図示の構成では、例えば、シャフトフレーム１０８１２は、枢動ピン１０８１８をその上に形成された遠位端部分１０８１４を含んでいる。枢動ピン１０８１８は、スプリングピン１０３９３又は他の好適な部材によって細長チャネル１０３０２の近位端部１０３０３に取り付けられるエンドエフェクタ装着アセンブリ１０３９０に形成されたスロット１０３９５内に枢動可能に受容されるように適合されている。枢動ピン１０８１８は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定する。そのような構成により、シャフトフレーム１０８１２に対する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたエンドエフェクタ１０３００の枢動移動（すなわち、関節運動）、並びに、シャフトフレーム１０８１２上の基準点、例えば関節運動軸線Ｂ−Ｂに対する細長チャネル１０３０２の軸方向又は並進移動が促進される。図９９及び１００で分かるように、関節運動システム１０８００は、シャフトフレーム１０８１２上に形成されるかさもなければそれに取り付けられるシャフト１０８４２上で回転可能に支持される関節駆動ギヤ１０８４０を更に含んでいる。図９９及び１００で更に分かるように、エンドエフェクタ装着アセンブリ１０３９０は、関節駆動ギヤ１０８４０と噛合い係合するように構成された関節運動ギヤプロファイル１０３９６をその上に形成されている。図９７及び１０１〜１０３において最も具体的に分かるように、駆動ピン１０８４４が関節駆動ギヤ１０８４０から突出している。駆動ピン１０８４４は、遠位関節ドライバ１０８２０のスロット１０８２２内に受容される。したがって、遠位関節ドライバ１０８２０が近位方向ＰＤに（本明細書で説明した様々な方式で）移動することにより、関節駆動ギヤ１０８４０が反時計回りの方向（図１０３の矢印ＣＣＷ）に回転させられることになり、次にそれによって、外科用エンドエフェクタ１０３００が矢印１０８４８で表される方向に関節運動することになる。同様に、遠位関節ドライバ１０８２０が遠位方向ＤＤに移動することにより、関節駆動ギヤ１０８４０が時計回りの方向（図１０２の矢印ＣＷ）に回転させられることになり、それによって、外科用エンドエフェクタ１０３００が矢印１０８４９で表される方向に関節運動することになる。

依然として図９９〜１０５を参照すると、少なくとも１つの構成では、関節運動ギヤプロファイル１０３９６は形状において楕円状である。関節運動ギヤプロファイル１０３９６の楕円状の構成は、スロット１０３９５と相まって、エンドエフェクタ１０３００が回転又は関節運動されているときに、そのエンドエフェクタが並進する（又は軸方向に移動する）ことを可能にしている。楕円状の関節ギヤプロファイル１０３９６の偏心性は、関節駆動ギヤ１０８４０とギヤプロファイル１０３９６との間の「中心間」距離を低減することを可能にし、次いでその低減をエンドエフェクタ１０３００の並進へと変換する。図１０１及び１０３は、非関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ１０３００を示している。別の言い方をすれば、細長チャネル１０３０２によって規定されるエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと整列される。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。この非関節運動位置にあるとき、細長チャネル１０３０２は、一定量の空間（すなわち、「フットプリント」と呼ばれ得る）を占める。別の言い方をすれば、細長チャネル１０３０２の遠位端部１０３０９は、ピン１０８１８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂから第１の距離Ｄ１（同様に本明細書では「非関節運動距離」とも呼ばれ得る）をおいて位置する。図１０４を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１０３００が関節運動されると、細長チャネル１０３０２は、シャフトフレーム１０８１２に対して、より具体的には関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して近位側（図１０２及び１０３の矢印ＴＬ）に並進し、そのため、細長チャネル１０３０２の遠位端部１０３０９と関節運動軸線Ｂ−Ｂとの間の距離Ｄ２（本明細書では「関節運動距離」とも呼ばれ得る）は距離Ｄ１よりも短くなる。図１０５を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１０３００の全長がこのように低減されることにより、エンドエフェクタ１０３００が関節運動位置にあるときのアクセスをより良好にすることが可能となり、また直線状であるときの同じ正味の長さが維持されることになる。別の言い方をすれば、エンドエフェクタが関節運動されるとき、エンドエフェクタ内の第１のステープルと関節運動軸線との間の距離が増大し、それによって、関節運動構成にある間のエンドエフェクタのフットプリントが低減することになる。

図９６〜１０５に示す実施形態の外科用エンドエフェクタ１０３００は、本明細書で説明した様々なタイプ及び構成の発射ビーム２２０を用いた外科用切断及びステープル留めデバイスを備えている。しかしながら、本実施形態の外科用エンドエフェクタ１０３００は、組織を切断及び／又はステープル留めしない他の形態の外科用エンドエフェクタを備えてもよい。図示の構成では、中央支持部材１０９５０がシャフトフレーム１０８１２に対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。図９８で分かるように、中央支持部材１０９５０はスロット１０９５２を含んでおり、このスロットは、スパイン２１０から突出するか又はそのスパインに取り付けられるか又はスパイン内に形成されるピン１０９５４をその中に受容するように適合されている。そのような構成により、中央支持部材１０９５０は、外科用エンドエフェクタ１０３００が関節運動されるときに、ピン１０９５４に対して枢動及び並進することが可能となる。中央支持部材１０９５０は、それを通じて発射ビーム２２０を受容するためのスロット１０９６０を更に含む。中央支持部材１０９５０は、発射ビーム２２０が外科用エンドエフェクタ１０３００の関節運動に適応するように屈曲するときに、発射ビームに側方支持をもたらすように働く。

図１０６〜１０８は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１１２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１１３００を含む別の外科用器具１１０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ１１３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１１３００は、例えば外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１１３０２を含んでいる。細長シャフトアセンブリ１１２００は、関節継手１１２７０によって細長チャネル１１３０２に枢動可能に結合されるスパイン１１２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１１３００の細長チャネル１１３０２は、細長チャネル１１３０２に又はエンドエフェクタ装着アセンブリ（図示せず）に形成された細長関節スロット１１３９５内に移動可能に受容される関節ピン１１８１８によってスパイン１１２１０に結合される。このピン及びスロットの構成は、細長シャフトアセンブリ１１２００のスパイン１１２１０に対する細長チャネル１１３０２の枢動的及び並進的移動を促進する。関節ピン１１８１８は関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定しており、この関節運動軸線は、ピン１１８１８の中心を通って延び、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断するように図１０６〜１０８において紙面から突き出すものである。スパイン１１２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１０６〜１０８には詳細に示されていない。

図示の例では、細長シャフトアセンブリ１１２００は、１１８００と記される関節運動システムを含んでおり、この関節運動システムは、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び／又は１０８１０に類似した関節ロックを含み得るものであり、また本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで作動され得るものである。関節運動システム１１８００は遠位関節ドライバ１１８２０を含み、この遠位関節ドライバは、関節ロック（図示せず）の一部分を含んでもよく、あるいは、外科用エンドエフェクタ１１３００を関節運動させるために遠位関節ドライバ１１８２０を遠位及び近位方向に選択的に移動させるように構成された関節運動制御システムと単純にインターフェースしてもよい。関節運動システム１１８００は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として回転するように関節ピン１１８１８上に回転可能に軸支される中心関節リンク１１９００を更に含んでいる。図示の構成では、中心関節リンク１１９００は、３つの末端部分１１９０２、１１９０４、１１９０６を画定する三角形状を有している。図示の実施形態における関節運動システム１１８００は、遠位関節ドライバ１１８２０の端部並びに中心関節リンク１１９００の端部１１９０２に枢動可能に結合されるドライバリンク１１９１０を更に含んでいる。以下で更に詳細に説明するように、近位及び遠位方向への遠位関節ドライバ１１８２０の移動は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として中心関節リンク１１９００を回転又は枢動させることになる。

関節運動システム１１８００は、細長チャネル１１３０２に枢動可能に結合される第１の端部１１９２２を有するエンドエフェクタドライバリンク１１９２０を更に含んでいる。エンドエフェクタドライバリンク１１９２０の第２の端部１１９２４は、中心関節リンク１１９００の端部１１９０４に枢動可能に結合されている。ドライバリンク１１９１０が中心関節リンク１１９００に取り付けられる点と、エンドエフェクタドライバリンク１１９２０の第２の端部１１９２４が中心関節リンク１１９００に取り付けられる点は、共通の軸線ＯＡＳに沿って位置し得るが、この軸線は関節運動軸線Ｂ−Ｂからは偏位している。図１０６を参照されたい。エンドエフェクタドライバリンク１１９２０の第２の端部１１９２４は、関節ピン１１８１８上に回転可能に軸支される中心関節運動ギヤ１１９３０と噛合い係合するように構成されたギヤプロファイル１１９２６をその上に有している。遠位関節ドライバ１１８２０が遠位方向ＤＤに移動されると、中心関節リンク１１９００は、中心関節運動ギヤ１１９３０との噛合い係合を維持しながら、エンドエフェクタドライバリンク１１９２０の第２の端部１１９２４を時計回りの方向ＣＷに移動させる。時計回りの方向への関節ドライバリンク１１９２０の移動もまた、細長シャフトアセンブリ１１２００に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１１３００を時計回りの方向に移動させる。図１０７を参照されたい。同様に、近位方向への遠位関節ドライバ１１８２０の移動は、中心関節リンク１１９００を反時計回りのＣＣＷの方向に移動させることになる。中心関節リンク１１９００のそのような移動はまた、中心関節運動ギヤ１１９３０との噛合い係合を維持しながら、第２の端部１１９２４を反時計回りの方向ＣＣＷに移動させる。反時計回りの方向への関節ドライバリンク１１９２０の移動は、細長シャフトアセンブリ１１２００に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１１３００を反時計回りの方向に枢動させる。図１０８を参照されたい。

図１０６は、細長シャフトアセンブリ１１２００に対して非関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ１１３００を示している。その非関節運動位置にあるとき、細長チャネル１１３０２のエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと本質的に整列される。別の言い方をすれば、細長チャネル１０３０２によって規定されるエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと整列される。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。図１０７は、細長シャフトアセンブリ１１２００に対して完全関節運動位置へと時計回りの方向に移動された後の外科用エンドエフェクタ１１３００の位置を示しており、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の角度１１９５０は約９０度（９０°）である。図１０８は、細長シャフトアセンブリ１１２００に対して完全関節運動位置へと反時計回りの方向に移動された後の外科用エンドエフェクタ１１３００の位置を示しており、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の角度１１９５０は約９０度（９０°）である。同様に図１０７及び１０８で分かるように、細長チャネル１１３０２がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かう方向（図１０７及び１０８で矢印ＴＤによって表される）に並進して細長チャネル１１３０２の遠位端部と関節運動軸線Ｂ−Ｂとの間の距離を事実上、短縮することが可能となるように、細長シャフトアセンブリ１１２００の遠位端部１１２０１は、シャフト軸線ＳＡの両側で切り欠きを形成されている。そのような構成は、（シャフト軸線を横断する１８０度の経路を通じた）シャフト軸線に対して９０度（９０°）である位置へのエンドエフェクタの関節運動が生じ得ない従来の関節継手構成に対して、著しい改善を表し得るものである。この実施形態はまた、関節運動されている間にエンドエフェクタをシャフト軸線に向かって並進させることによって、関節運動されるときのエンドエフェクタのフットプリントを効果的に低減する。

図１０６を参照すると、エンドエフェクタ１１３００が非関節運動位置にあるとき、ドライバリンク１１９１０がシャフト軸線の一方の側部に位置する箇所で中心関節リンク１１９００の第１の端部に結合されており、エンドエフェクタドライバリンク１１９２０の第２の端部１１９２４がシャフト軸線の反対側にある個所で中心関節リンク１１９００の端部１１９０４に取り付けられていることが観察され得る。中心関節運動ギヤ構成は、バックラッシを最小限にするように働き、またそのような力を関節ピン１１８１８へと伝達するように働き、それによって、同等の大きさの他の関節継手構成と比較して、関節継手の全体的強度が増強され得る。外科用エンドエフェクタが取り付けられるシャフトに対して外科用エンドエフェクタを比較的高角度で関節運動させる能力は多くの場合、胸腔又は骨盤の凹み（pelvic bowl）の中など、限られた空間内で切除が生じる必要があり、標的の軟組織へのアクセスが困難となり得る様々な外科手技を実施するときに望ましいものである。従来のエンドエフェクタは、シャフト軸線に対して４５度（４５°）を超える角度に関節運動することができないという欠点を有する。上記で説明した実施形態はこれらの欠点を克服し得るものである。

図１０９〜１１１は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１２２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１２３００を含む別の外科用器具１２０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ１２３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１２３００は、例えば外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１２３０２を含んでいる。細長シャフトアセンブリ１２２００は、関節継手１２２７０によって細長チャネル１２３０２に枢動可能に結合されるスパイン１２２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１２３００の細長チャネル１２３０２は、スパイン１２２１０の遠位端部分１２２１３の中へと延びるように構成されており、また関節運動システム１２８００によってそのスパインに動作可能に結合されている。

図示の例では、関節運動システム１２８００は、スパイン１２２１０及び細長チャネル１２３０２に枢動可能に結合される遠位関節ドライバ１２８２０を含んでいる。図１０９で分かるように、遠位関節ドライバ１２８２０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第１の側で移動可能に延出するように構成されている。加えて、関節運動システム１２８００は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第２の側でスパイン１２２１０に取り付けられる第２の関節リンク１２９００を更に含んでいる。遠位関節ドライバ１２８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、細長チャネル１２３０２は時計回りの方向ＣＷに移動される。そのような関節運動の間、細長チャネル１２３０２の近位端部１２３０３は、矢印ＴＤで表される方向に並進してエンドエフェクタフットプリントを低減する。図１１０を参照されたい。同様に、遠位関節ドライバ１２８２０が近位方向ＰＤに移動されるとき、細長チャネル１２３０２は反時計回りのＣＣＷ方向に枢動される。そのような関節運動の間、細長チャネル１２３０２の近位端部は、矢印ＴＤで表される方向に並進して関節運動中のエンドエフェクタフットプリントを低減する。

図１０９は、細長シャフトアセンブリ１２２００に対して非関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ１２３００を示している。その非関節運動位置にあるとき、細長チャネル１２３０２のエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと本質的に整列される。別の言い方をすれば、細長チャネル１０３０２によって規定されるエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと整列される。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。図１１０は、細長シャフトアセンブリ１２２００に対して完全関節運動位置へと時計回りのＣＷ方向に移動された後の外科用エンドエフェクタ１２３００の位置を示している。図１１１は、細長シャフトアセンブリ１２２００に対して完全関節運動位置へと反時計回りの方向に移動された後の外科用エンドエフェクタ１２３００の位置を示している。

外科用エンドエフェクタが取り付けられるシャフトに対して外科用エンドエフェクタを比較的高角度で関節運動させる能力は多くの場合、胸腔又は骨盤の凹み（pelvic bowl）の中など、限られた空間内で切除が生じる必要があり、標的の軟組織へのアクセスが困難となり得る様々な外科手技を実施するときに望ましいものである。しかしながら、従来のエンドエフェクタでは、より大きな関節運動角度は通常、機構をより容易に屈曲又は破断させ得るより大きなモーメントを関節運動システムの周りに生じることになる。図１１２〜１１４に示す実施形態は、従来の関節運動式エンドエフェクタのこれらの欠点に対処し得る特徴を含んでいる。図１１２〜１１４は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１３２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１３３００を含む別の外科用器具１３０１０の各部分を示している。細長シャフトアセンブリ１３２００はシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定する。加えて、外科用エンドエフェクタ１３３００は、本明細書で説明した様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１３３００は、例えば外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１３３０２を含んでいる。細長チャネル１３３０２はエンドエフェクタ軸線ＥＡを規定する。細長シャフトアセンブリ１３２００は、関節継手１３２７０によって細長チャネル１３３０２に枢動可能に結合されるスパイン１３２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１３３００の細長チャネル１３３０２は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定する関節ピン１３８１８によってスパイン１３２１０に結合されている。図１１２〜１１４において、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、例えば、関節ピン１３８１８の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものである。スパイン１３２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１１２〜１１４には詳細に示されていない。

図示の例では、細長シャフトアセンブリ１３２００は、１３８００と記される関節運動システムを含んでおり、この関節運動システムは、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び／又は１０８１０に類似した関節ロックを含み得るものであり、また本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで作動され得るものである。関節運動システム１３８００は遠位関節ドライバ１３８２０を含み、この遠位関節ドライバは、関節ロック（図示せず）の一部分を含んでもよく、あるいは、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１３３００を関節運動させるために遠位関節ドライバ１３８２０を遠位及び近位方向に選択的に移動させるように構成された関節運動制御システムと単純にインターフェースしてもよい。関節運動システム１３８００は、細長シャフトアセンブリ１３２００の遠位端部に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として回転するように関節ピン１３８１８上に回転可能に軸支される中心関節リンク１３９００を更に含んでいる。図示の構成では、中心関節リンク１３９００は、三角形状を有し、３つの末端部分１３９０２、１３９０４、１３９０６を画定している。図示の実施形態における関節運動システム１３８００は、遠位関節ドライバ１３８２０の端部並びに中心関節リンク１３９００の端部１３９０２に枢動可能に結合される中間ドライバリンク１３９１０を更に含んでいる。以下で更に詳細に説明するように、近位及び遠位方向への遠位関節ドライバ１３８２０の移動は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として中心関節リンク１３９００を回転させることになる。

関節運動システム１３８００は、その中にスロット１３９２３を有する第１の又は遠位ドライバリンク端部１３９２２を有するエンドエフェクタドライバリンク１３９２０を更に含んでいる。エンドエフェクタ取付け部材又はピン１３９６０がエンドエフェクタ１３３００に取り付けられ、スロット１３９２３内に受容される。そのような構成は、スロット１３９２３内におけるピン１３９６０の枢動的かつ並進可能な又は軸方向の移動（矢印ＡＴで表される）を促進する。エンドエフェクタドライバリンク１３９２０の第２の又は近位ドライバリンク端部１３９２４は、中心関節リンク１３９００の端部１３９０４に枢動可能に結合されている。中間ドライバリンク１３９１０が中心関節リンク１３９００に取り付けられる点と、エンドエフェクタドライバリンク１３９２０の第２の端部１３９２４が中心関節リンク１３９００に取り付けられる点は、共通の軸線ＯＡＳに沿って位置し得るが、この軸線は関節運動軸線Ｂ−Ｂからは偏位している。図１１２を参照されたい。エンドエフェクタドライバリンク１３９２０の第２の端部１３９２４は、スパイン１３２１０上に形成されるかあるいはスパインに取り付けられるギヤプロファイル１３９３０と噛合い係合するように構成されたギヤプロファイル１３９２６をその上に有している。遠位関節ドライバ１３８２０が近位方向ＰＤに移動されるとき、中心関節リンク１３９００は、細長シャフトアセンブリ１３２００の遠位端部に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として反時計回りの方向ＣＣＷにエンドエフェクタ１３３００を回転させる。そのような移動の間、エンドエフェクタドライバリンク１３９２０の第２の端部１１９２４は依然としてギヤプロファイル１３９３０との噛合い係合をなす。遠位関節ドライバ１３８２０の近位移動の量に応じて、外科用エンドエフェクタ１３３００は、図１１３に示す関節運動位置に枢動されてもよく、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡ（図１１３で角度１３９５０によって表される）に対して垂直である。同様に、遠位方向ＤＤへの遠位関節ドライバ１１８２０の移動は、細長シャフトアセンブリ１３２００の遠位端部に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として時計回りの方向ＣＷにエンドエフェクタ１３３００を回転させることになる。そのような移動の間、エンドエフェクタドライバリンク１３９２０の第２の端部１１９２４は依然としてギヤプロファイル１３９３０との噛合い係合をなす。遠位関節ドライバ１３８２０の遠位移動の量に応じて、外科用エンドエフェクタ１３３００は、図１１４に示す関節運動位置に枢動されてもよく、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡ（図１１４で角度１３９５２によって表される）に対して垂直である。

図１１２で分かるように、非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向の整列をなす。加えて、図１１２〜１１４で更に分かるように、遠位関節ドライバ１３８２０並びに中間ドライバ１３９１０はそれぞれ、シャフト軸線ＳＡの一方の外側部に沿って選択的に長手方向に移動するように支持されており、エンドエフェクタ取付けピン１３９６０は、シャフト軸線ＳＡの第２の外側部に対応するエンドエフェクタ軸線ＥＡの第２の外側部に位置している。代替的な実施形態が、中心関節リンク１３９００に関節運動制御モーションを加えるための他の手段を用いてもよい。例えば、遠位関節ドライバ１３８２０及び１３９１０に代わって、ケーブル構成が直接、中心関節リンクに取り付けられてもよい。そのような構成では、中心関節リンクは、器具のハンドル又はハウジング内に配置された対応する関節運動システムがケーブルに張力をかけるか又はケーブルを引っ張るときに枢動されることになる。更に他の代替的な実施形態では、遠位関節ドライバ１３８２０は中心関節リンク１３９００に直接、結合される。そのような構成では、例えば、中心関節リンク１３９００は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした回転を可能にするために、この連結部に、ピンの代わりにスロットを含んでもよい。更に別の実施形態では、エンドエフェクタ駆動リンク１３９２０のスロット１３９２３は、ピン連結部で置き換えられてもよい。関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ１３３００の関節運動を達成するために、エンドエフェクタドライバリンク１３９２０上のギヤプロファイル１３９２６は、スパイン１３２１０上に形成されるかあるいはスパインに取り付けられたギヤプロファイル１３３９０との噛合い係合を維持するようにカムを付形される。

図１１２〜１１４の実施形態は、従来の構成と比べてより頑健であり、（シャフト軸線を横断する１８０度の経路を通した）シャフト軸線に対して９０度（９０°）である位置へのエンドエフェクタの関節運動に適応し得ない継手構成と比較して、より広範な関節運動をもたらす。この実施形態はまた、関節運動されている間にエンドエフェクタをシャフト軸線に向かって並進させることによって、関節運動されるときのエンドエフェクタのフットプリントを効果的に低減し得る。このより広範な関節運動はまた、従来の関節継手構成を関節運動させるために通常、必要とされるストローク長さよりも一般に短い、関節ドライブのストローク長さによって達成され得る。三角形状の中心関節リンクもまた、いくつかの利点をもたらし得る。三角（３点）の中心関節リンクは、遠位関節ドライバ（中間駆動リンクを通して）と、関節ピンと、エンドエフェクタドライバリンクとを互いに連結する。この三角形状の中央リンクは、エンドエフェクタを不所望に脱関節運動させ得る力に対する抵抗を改善し得る。そのような三角のリンク構成はまた、関節ドライバロッドに発生し得る曲げの力に対する抵抗をより高め得る。更に、そのような構成はまた、中心関節リンクが細長シャフトアセンブリのスパイン部分に直接連結されることによってバックラッシの発生を低減し得る。上記で説明した構成では、細長シャフトの遠位端部上に位置する固定ギヤの周りをプラネタリギヤが回転する。スロット付きドライバアームがプラネタリギヤから延びており、関節ドライバのストローク長さを小さくするようにエンドエフェクタをより高角度で関節運動させるモーメントを生じる。このスロットは、エンドエフェクタに第２の回転中心をもたらす。三角形の中心関節リンクはまた、座屈荷重又はシステムの関節運動機構及びバックラッシを低減する。より大きなプラネタリギヤは、結果としてより大きな機械的利益を生じるが、関節運動をより小さくし、より小さなプラネタリギヤの場合はその逆となる。

外科用エンドエフェクタが取り付けられるシャフトに対して外科用エンドエフェクタを比較的高角度で関節運動させる能力は多くの場合、胸腔又は骨盤の凹み（pelvic bowl）の中など、限られた空間内で切除が生じる必要があり、標的の軟組織へのアクセスが困難となり得る様々な外科手技を実施するときに望ましいものである。商業的に入手可能な内視鏡カッター（endocutter）は通常、細長シャフトに対して４５度（４５°）の角度を超えて関節運動することができない。図１１５〜１１７は、細長シャフトの両側に９０度（９０°）、関節運動することが可能であり、かつ多くの商業的に入手可能な内視鏡カッター構成で達成可能な機械的利益よりも大きな機械的利益をもたらすことが可能である別の外科用器具１４０１０の各部分を示している。これらの図で分かるように、外科用器具１４０１０は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１４２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１４３００を含んでいる。細長シャフトアセンブリ１４２００はシャフト軸線ＳＡ−Ｓを規定している。加えて、外科用エンドエフェクタ１４３００は、本明細書で説明した様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１４３００は、外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１４３０２を含んでいる。細長チャネル１４３０２はエンドエフェクタ軸線ＥＡを規定する。細長シャフトアセンブリ１４２００は、関節継手１４２７０によって細長チャネル１４３０２に枢動可能に結合されるスパイン１４２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１４３００の細長チャネル１４３０２は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定する関節ピン１４８１８によってスパイン１４２１０に結合されている。図１１５〜１１７において、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、例えば、関節ピン１４８１８の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものである。スパイン１４２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１１５〜１１７には詳細に示されていない。

図示の例では、細長シャフトアセンブリ１４２００は、１４８００と記される関節運動システムを含んでおり、この関節運動システムは、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び／又は１０８１０に類似した関節ロックを含み得るものであり、また本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで作動され得るものである。関節運動システム１４８００は遠位関節ドライバ１４８２０を含み、この遠位関節ドライバは、関節ロック（図示せず）の一部分を含んでもよく、あるいは、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１４３００を関節運動させるために遠位関節ドライバ１４８２０を遠位及び近位方向に選択的に移動させるように構成された関節運動制御システムと単純にインターフェースしてもよい。関節運動システム１４８００は、リンクピン１４９０２によってスパイン１４２１０に枢動可能に取り付けられる中央リンク１４９００を更に含んでいる。図示の構成では、リンクピン１４９０１は、関節運動軸線Ｂ−Ｂから偏位した、中央リンク１４９００がその周りを枢動し得るリンク軸線ＬＡを規定している。図１１５〜１１７において、リンク軸線ＬＡは、例えば、リンクピン１４９０１の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものであり、関節運動軸線Ｂ−Ｂから偏位し、かつ関節運動軸線Ｂ−Ｂと平行である。これらの図で更に分かるように、図示の構成では、中心関節リンク１４９００は、非対称の構成でスパイン１４２１０に枢動可能に結合されている。より具体的には、中心関節リンク１４９００の第１の端部１４９０２とリンク軸線ＬＡとの間の第１の距離は、中心関節リンク１４９００の第２の端部１４９０４とリンク軸線ＬＡとの間の第２の距離よりも短い。

図示の実施形態における関節運動システム１４８００は、遠位関節ドライバ１４８２０の端部並びに中心関節リンク１４９００の第１の端部１４９０２に枢動可能に結合される中間ドライバリンク１４９１０を更に含んでいる。関節運動システム１４８００はまた、細長チャネル１４３０２に枢動可能に又は移動可能に結合される第１の又は遠位ドライバリンク端部１４９２２を有するエンドエフェクタドライバリンク１４９２０を含んでいる。エンドエフェクタドライバリンク１４９２０の第２の又は近位ドライバリンク端部１４９２４は、中心関節リンク１４９００の第２の端部１４９０４に枢動的に結合されている。図示の構成では、中間リンク１４９１０は、３つのリンク１４９１０、１４９００及び１４９２０のうちで最短のものであり、また少なくとも１つの構成では、わずかに弓状の形状を有する。エンドエフェクタドライバリンク１４９２０は、３つのリンク１４９１０、１４９００及び１４９２０のうちで最長のものであり、また少なくとも１つの構成では同様に、わずかに弓状の形状を有する。遠位関節ドライバ１４８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、中心関節リンク１４９００は、細長シャフトアセンブリ１４２００の遠位端部に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として時計回りの方向ＣＷに、エンドエフェクタドライバリンク１４９２０にエンドエフェクタ１４３００を引っ張らせる。図１１６を参照されたい。遠位関節ドライバ１４８２０の近位移動の量に応じて、外科用エンドエフェクタ１４３００は、図１１６に示す関節運動位置に枢動されてもよく、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡ（図１１６で角度１４９５０によって表される）に対して垂直である。同様に、近位方向ＰＤへの遠位関節ドライバ１４８２０の移動は、細長シャフトアセンブリ１４２００の遠位端部に対して関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として反時計回りの方向ＣＣＷに、エンドエフェクタドライバリンク１４９２０にエンドエフェクタ１４３００を押し込ませることになる。図１１７を参照されたい。遠位関節ドライバ１４８２０の遠位移動の量に応じて、外科用エンドエフェクタ１４３００は、図１１７に示す関節運動位置に枢動されてもよく、ここでエンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡ（図１１７で角度１４９５２によって表される）に対して垂直である。

図１１５で分かるように、非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向の整列をなす。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。図１１５〜１１７の実施形態は、従来の構成と比べてより頑健であり、（シャフト軸線を横断する１８０度の経路を通した）シャフト軸線に対して９０度（９０°）である位置へのエンドエフェクタの関節運動をもたらし得ない継手構成と比較して、より広範な関節運動をもたらす。この実施形態はまた、関節運動されている間にエンドエフェクタ１４３００をシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって並進させることによって、関節運動されるときのエンドエフェクタ１４３００のフットプリントを効果的に低減し得る。このより広範な関節運動はまた、曲げの力に対してより高い抵抗量を与えると同時に達成され得る。細長シャフトアセンブリ１４２００のスパイン１４２１０への第２の取付け点（リンクピン１４９０１）は、関節継手１４２７０に生じるバックラッシの量を低減し得る。図１１５〜１１７の関節継手構成はまた、エンドエフェクタ１４３００を関節運動させるのに必要とされる力の量に対して、高い機械的利益の量を与え得る。更に、非対称の中央リンク１４９００が１８０度（１８０°）回転されるとき、脱関節運動の間に、高い機械的利益の量が獲得され得る。エンドエフェクタドライバリンク１４９２０は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としてエンドエフェクタ１４３００を関節運動させるために前方及び後方に並進する。最小のリンク（中間リンク１４９１０）の近位端部１４９１２は、小さいリンク（中間リンク１４９１０）の遠位端部１４９１４がその近位端部（遠位関節ドライバへの取付け点）を中心として回転するとき、遠位関節ドライバ１４８２０と共に前後に並進する。小さいリンク１４９１０の遠位端部１４９１４が枢動するとき、中央の（接地型の）リンク１４９００にレバーの効果が発生し、それによって、関節運動システムに生じるバックラッシが低減される一方で、関節運動力の機械的利益が生じる。中央の（接地型の）リンク１４９００は、そのピン留め位置（ピン１４９０１）を中心として枢動して、最長のリンク（エンドエフェクタドライバ１４９２０）を押し込む／引っ張る。最長のリンク１４９２０は次いで、枢動してエンドエフェクタ１４３００を関節運動させる。

上記に示したように、外科用エンドエフェクタが取り付けられるシャフトに対して外科用エンドエフェクタを比較的高角度で関節運動させる能力は多くの場合、胸腔又は骨盤の凹み（pelvic bowl）の中など、限られた空間内で切除が生じる必要があり、標的の軟組織へのアクセスが困難となり得る様々な外科手技を実施するときに望ましいものである。商業的に入手可能な内視鏡カッター（endocutter）は通常、細長シャフトに対して４５度（４５°）の角度を超えて関節運動することができない。図１１８及び１１９は、細長シャフトの一方の側部に９０度（９０°）、関節運動することが可能であると同時に、多くの商業的に入手可能な内視鏡カッター構成で一般的に達成可能な機械的利益よりも大きな機械的利益をもたらすことが可能である別の外科用器具１５０１０の各部分を示している。これらの図で分かるように、外科用器具１５０１０は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１５２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１５３００を含んでいる。細長シャフトアセンブリ１５２００はシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定する。加えて、外科用エンドエフェクタ１５３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１５３００は、外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１５３０２を含んでいる。組織を切断及びステープル留めするように特別に構成されていない他のエンドエフェクタの実施形態では、要素１５３０２はエンドエフェクタの顎部又は他の部分を含み得る。細長チャネル１５３０２はエンドエフェクタ軸線ＥＡを規定する。細長シャフトアセンブリ１５２００は、関節継手１５２７０によって細長チャネル１５３０２に枢動可能に結合されるスパイン１５２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１５３００の細長チャネル１５３０２は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定する関節ピン１５８１８によってスパイン１５２１０に結合されている。図１１８及び１１９において、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、例えば、関節ピン１５８１８の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものである。これらの図でも分かるように、図示の実施形態では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの一方の外側部に対して偏位している。別の言い方をすれば、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡ又はエンドエフェクタ軸線ＥＡと交差しない。スパイン１５２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１１８〜１１９には詳細に示されていない。

図示の例では、細長シャフトアセンブリ１５２００は、１５８００と記される関節運動システムを含んでおり、この関節運動システムは、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び／又は１０８１０に類似した関節ロックを含み得るものであり、また本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで作動され得るものである。関節運動システム１５８００は遠位関節ドライバ１５８２０を含み、この遠位関節ドライバは、関節ロック（図示せず）の一部分を含んでもよく、あるいは、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１５３００を関節運動させるために遠位関節ドライバ１５８２０を遠位及び近位方向に選択的に移動させるように構成された関節運動制御システムと単純にインターフェースしてもよい。関節運動システム１５８００は、遠位関節ドライバ１５８２０の遠位端部並びに外科用エンドエフェクタ１５３００の細長チャネル１５３０２に枢動可能に取り付けられるエンドエフェクタリンク１５９００を更に含んでいる。したがって、遠位関節ドライバ１５８２０が近位方向ＰＤに移動されるとき、外科用エンドエフェクタ１５３００は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として反時計回りのＣＣＷ方向に枢動される。

図１１８で分かるように、非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡと軸方向の整列をなす。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。近位方向ＰＤへの遠位関節ドライバ１５８２０の前進は、反時計回りの方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１５３００を枢動させることになる。細長チャネル１５３０２の近位端部１５３０５及びスパイン１５２１０の遠位端部１５２１１は、外科用エンドエフェクタ１５３００が完全関節運動位置に枢動することが可能となるように角度をつけられており、ここで、例えば、エンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡに対して垂直である（角度１５９５２は９０度（９０°）である）。図１１９を参照されたい。一構成では、外科用エンドエフェクタ１５３００の近位端部１５３０５は、上記エンドエフェクタ軸線ＥＡに対してエンドエフェクタ角度１５３０７に配向され、細長シャフトアセンブリ１５２００の遠位端部１５２１１はシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対してシャフト角度１５２１３に配向されている。一構成では、エンドエフェクタ角度１５３０７はシャフト角度１５２１３に等しい。例えば、エンドエフェクタ角度１５３０７及びシャフト角度１５２１３は共に、約４５度（４５°）であってもよい。

図１１８及び１１９の実施形態はまた、脱関節運動部材へと近位方向ＰＤに引張りモーションのみを選択的に加えるように構成された、外科用器具の一部分に取り付けられ得る可撓性脱関節運動部材１５９１０を含んでいる。図１１９で分かるように、脱関節運動部材１５９１０は、外科用エンドエフェクタ１５３００の関節運動中に、関節ピン１５８１８の周りで屈曲するように配向されている。代替的な構成では、脱関節運動部材は弾性であり、関節継手１５２７０に対して近位側の位置において外科用器具１５０１０のスパイン１５２１０又は他の部分に、更には外科用エンドエフェクタ１５３００の細長チャネル１５３０２の近位端部１５３０５又は他の部分に取り付けられる。可撓性脱関節運動部材は、例えば、ばね強化（spring tempered）ステンレス鋼、プラスチック材料、ナイロンなどから作製され、関節運動位置から再び非関節運動位置へと外科用エンドエフェクタ１５３００を脱関節運動させるのを助けるために、平坦なバンド又はケーブルへと形成され得る。臨床医が外科用エンドエフェクタ１５３００を非関節運動配向に復帰させることを望むと、遠位関節ドライバ１５８２０は遠位方向ＤＤに移動され、それによって、外科用エンドエフェクタは時計回りのＣＷ方向に移動し始めることになり、脱関節運動部材１５９１０は近位方向ＰＤに引っ張られる。脱関節運動部材１５９１０はまた、再び非関節運動位置へと時計回りのＣＷ方向に外科用エンドエフェクタを引っ張るのを助けるように働く。

図１１８及び１１９の実施形態は、他の商業的に入手可能な関節運動式外科用器具に対して、いくつかの利点を有し得る。そのような構成は、例えば、リンクの数が最少であるために、関節運動中に生じるバックラッシを低減し得る。そのような構成はまた、従来の設計に対して、関節運動角度の増大をもたらす。上記で説明したように、外科用エンドエフェクタは、本明細書で説明した様々なタイプの外科用ステープル留め構成を備え得る。そのような構成は、エンドエフェクタが関節運動されるときに一定量の屈曲を経験する軸方向可動発射部材又は発射バー若しくはビームを用いる。図１１８及び１１９の実施形態は、非対称的な関節運動によって、発射部材に曲率半径の改善をもたらし得る。別の言い方をすれば、遠位関節ドライバ１５８２０並びにエンドエフェクタリンク１５９１０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの一方の側部に配置され、それによって、関節運動中の発射部材のより漸進的な屈曲を達成するために、更なるクリアランスが設けられる。シャフト軸線を横断する単一の関節運動方向における関節運動をもたらす、そのような偏位した関節運動軸線の構成は、本明細書では、相対的に高度な関節運動角度を促進し得る「非対称的な」関節運動構成又はシステムと呼ばれることもある。また、この実施形態では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線から横方向に偏位している。そのような実施形態では、シャフト軸線とエンドエフェクタ軸線との交点からエンドエフェクタの遠位端部までの距離は、デバイスが非関節運動状態にあるときに対して、関節運動状態にあるときにより短くなる。

図１２０〜１２２は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用い得る細長シャフトアセンブリ１６２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１６３００を含む別の関節運動式外科用器具１６０１０の各部分を示している。細長シャフトアセンブリ１６２００は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定する。加えて、外科用エンドエフェクタ１６３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１６３００は、例えば外科用ステープルカートリッジを中に支持するように適合され得る細長チャネル１６３０２を含んでいる。組織を切断及びステープル留めするように特別に構成されていない他のエンドエフェクタの実施形態では、要素１６３０２はエンドエフェクタの顎部又は他の部分を含み得る。細長チャネル１６３０２はエンドエフェクタ軸線ＥＡを規定する。細長シャフトアセンブリ１６２００は、関節継手１６２７０によって細長チャネル１６３０２に枢動可能に結合されるスパイン１６２１０を備えてもよい。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１６３００の細長チャネル１６３０２は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定するばねピン１６８１８によってスパイン１６２１０に結合される近位突出取付けアーム１６３０９を含んでいる。関節運動軸線Ｂ−Ｂはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する。図１２１及び１２２において、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、例えば、ばねピン１６８１８の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものである。これらの図でも分かるように、図示の実施形態では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの一方の外側部に対して偏位している。別の言い方をすれば、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡ又はエンドエフェクタ軸線ＥＡと交差しない。スパイン１６２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１２０〜１２２には詳細に示されていない。スプリングピン１６８１８は、取付けアーム１６３０９に付勢力を加えて、取付けアーム１６３０９並びに外科用エンドエフェクタ１６３００を時計回りのＣＷ方向に付勢するように構成されている。したがって、ばねピン１６８１８は、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡが軸方向に整列する図１２１に示す非関節運動位置へと、外科用エンドエフェクタ１６３００を付勢するように働く。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。

図示の例では、細長シャフトアセンブリ１６２００はまた、１６８００と記される関節運動システムを含んでおり、この関節運動システムは、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び／又は１０８１０に類似した関節ロックを含み得るものであり、また本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで作動され得るものである。関節運動システム１６８００は遠位関節ドライバ１６８２０を含み、この遠位関節ドライバは、関節ロック（図示せず）の一部分を含んでもよく、あるいは、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１６３００を関節運動させるために遠位関節ドライバ１６８２０を遠位及び近位方向に選択的に移動させるように構成された関節運動制御システムと単純にインターフェースしてもよい。遠位関節ドライバ１６８２０は、細長チャネル１６３０２の近位端部１６３０５に枢動可能にピン留めされている。図１２１で分かるように、遠位関節ドライバ１６８２０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡ及びエンドエフェクタ軸線ＥＡの一方の側部にある位置で細長チャネル１６３０２にピン留めされている。関節運動軸線Ｂ−Ｂは、遠位関節ドライバが細長チャネル１６３０２に取り付けられる点に対してシャフト軸線の反対側に位置している。図１２１でも分かるように、図示の構成では、遠位関節ドライバ１６８２０が細長チャネル１６３０２に取り付けられる点は関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して遠位側にある。遠位関節ドライバ１５８２０が近位方向に移動されるとき、外科用エンドエフェクタ１６３００は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として反時計回りのＣＣＷ方向に枢動される。

図１２１で分かるように、非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡはシャフト軸線ＳＡと軸方向の整列をなす。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。近位方向ＰＤへの遠位関節ドライバ１６８２０の前進は、反時計回りの方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１６３００を枢動させることになる。臨床医が外科用エンドエフェクタ１６３００を非関節運動配向に復帰させることを望むと、遠位関節ドライバ１６８２０は遠位方向ＤＤに移動され、それによって、外科用エンドエフェクタ１６３００は時計回りのＣＷ方向に移動され始めることになる。ばねピン１６８１８はまた、再び非関節運動位置へと時計回りのＣＷ方向に外科用エンドエフェクタ１６３００を引っ張るのを助けるように働く。

図１２３〜１２８は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用いた細長シャフトアセンブリ１７２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１７３００を含む別の外科用器具１７０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ１７３００は、本明細書で説明する様々なエンドエフェクタのうちのいずれかを本質的に含んでもよく、あるいは他の外科処置／手技を実施するように構成された他の形態の外科用エンドエフェクタを含んでもよい。図示の構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１７３００は、組織を切断及びステープル留めするように適合されており、外科用ステープルカートリッジ１７３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１７３０２の形態をなす第１の顎部を含んでいる。図１２３及び１２４を参照されたい。図示の外科用エンドエフェクタ１７３００は、細長チャネル１７３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル１７３１０の形態をなす第２の顎部を更に含む。図１２３を参照されたい。アンビル１７３１０は、本明細書で説明した閉鎖システムのうちの１つによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖スリーブ２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖スリーブ２６０は、本明細書で説明した方式のうちのいずれかで、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖スリーブ２６０に枢動可能に取り付けられるエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に取り付けられている。上記で説明したように、例えば、閉鎖スリーブ２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が遠位方向ＤＤに前進されると、アンビル１７３１０はカム駆動されて閉鎖される。少なくとも１つの構成では、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が再び開始位置へと後退されるときにアンビル１７３１０を開放位置へと枢動させるために、ばね（図示せず）が用いられてもよい。

図１２３〜１２８で分かるように、外科用エンドエフェクタ１７３００は、関節継手１７２７０の周りで細長シャフトアセンブリ１７２００に対して関節運動され得る。図示の例では、細長シャフトアセンブリ１７２００は、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び１０８１０と類似した関節ロック１７８１０を用いた、１７８００と記された関節運動システムを含んでいる。図１２４及び１２５を参照されたい。例えば、関節ロック８１０及び／又は関節ロック３５０及び又は関節ロック１０８１０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック１７８１０の動作を理解するのに必要となり得る関節ロック１７８１０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。上記のように、関節ロック３５０に関する更なる詳細は、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出され得る。関節ロック１７８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１７３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック１７８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ１７３００がシャフト閉鎖スリーブ２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。

特に図１２５を参照すると、細長シャフトアセンブリ１７２００はスパイン２１０を含んでおり、このスパインは、１つめには、その中に発射部材（図示せず）を摺動可能に支持し、２つめには、スパイン２１０の周りに延びる閉鎖スリーブ２６０（図１２３）を摺動可能に支持するように構成されている。スパイン２１０はまた、近位関節ドライバ２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２３０は、関節ロック１７８１０と動作可能に係合するように構成された遠位端２３１を有する。関節ロック１７８１０は、本明細書に開示される様々な方式でスパイン２１０に取り付けられるシャフトフレーム１７８１２を更に備えている。シャフトフレーム１７８１２は、その中で遠位関節ドライバ１７８２０の近位部分１７８２１を移動可能に支持するように構成されている。遠位関節ドライバ１７８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡから横方向に偏位しかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して平行である関節作動軸線ＡＡＡに沿って、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１７２００内で移動可能に支持されている。

依然として図１２４及び１２５を参照すると、図示の構成では、シャフトフレーム１７８１２は、枢動ピン１７８１８を上に形成された遠位端部分１７８１４を含んでいる。枢動ピン１７８１８は、エンドエフェクタ装着アセンブリ１７３９０の枢動ベース部分１７３９５に形成された枢動ホール１７３９７内に枢動可能に受容されるように適合されている。エンドエフェクタ装着アセンブリ１７３９０は、ばねピン１７３９３又は他の好適な部材によって細長チャネル１０３０２の近位端部１７３０３に取り付けられている。枢動ピン１７８１８は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定する。そのような構成は、シャフトフレーム１７８１２に対する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたエンドエフェクタ１７３００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。

図１２５で分かるように、リンクピン１７８２５が遠位関節リンク１７８２０の遠位端部１７８２３上に形成されており、クロスリンク１７９００の近位端部１７９０２のホール１７９０４内に受容されるように構成されている。クロスリンク１７９００は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断して延びており、遠位端部分１７９０６を含んでいる。遠位リンクホール１７９０８がクロスリンク１７９００の遠位端部分１７９０６を通して設けられており、エンドエフェクタ装着アセンブリ１７３９０の枢動ベース部分１７３９５の底部から延びるベースピン１７３９８を中に枢動可能に受容するように構成されている。ベースピン１７３９５は、関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して平行であるリンク軸線ＬＡを規定する。図１２４及び１２７は、非関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ１７３００を示している。別の言い方をすれば、細長チャネル１７３０２によって規定されるエンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと整列される。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。遠位関節ドライバ１７８２０が（本明細書で説明した様座な方式で）近位方向ＰＤへ移動することにより、クロスリンク１７９００が、図１２６に示すように関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として時計回りのＣＷ方向に外科用エンドエフェクタ１７３００を引き込むことになる。遠位関節ドライバ１７８２０が遠位方向ＤＤへ移動することにより、クロスリンク１７９００が、図１２８に示すように関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として反時計回りのＣＣＷ方向に外科用エンドエフェクタ１７３００を移動させることになる。この図で分かるように、クロスリンク１７９００は湾曲形状を有しており、この湾曲形状は、外科用エンドエフェクタ１７３００がその方向に関節運動されるときに、クロスリンク１７９００を関節ピン１７８１８の周りに湾曲させることを可能にするものである。外科用エンドエフェクタ１７３００がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡの両側で完全関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の関節運動角度１７７００は約６５度（６５°）である。したがって、シャフト軸線のいずれかの前記における関節運動の範囲は、１度（１°）から６５度（６５°）である。

図１２３〜１２８に示す実施形態の外科用エンドエフェクタ１７３００は、本明細書で説明した様々なタイプ及び構成の発射ビーム２２０を用いた外科用切断及びステープル留めデバイスを備えている。しかしながら、本実施形態の外科用エンドエフェクタ１７３００は、組織を切断及び／又はステープル留めしない他の形態の外科用エンドエフェクタを備えてもよい。図示の構成では、中央支持部材１７９５０がスパイン２１０に対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。図１２５で分かるように、中央支持部材１７９５０はスロット１７９５２を含んでおり、このスロットは、スパイン２１０から突出するピン１７９５４をその中に受容するように適合されている。そのような構成により、中央支持部材１７９５０は、外科用エンドエフェクタ１７３００が関節運動されるときに、ピン１７９５４に対して枢動及び並進することが可能となる。枢動ピン１７９５８が中央支持部材１７９５０の下側から突出しており、エンドエフェクタ装着アセンブリ１７３９０のベース部分１７３９５に設けられた対応する枢動ホール１７３９９内に枢動可能に受容されるようになっている。中央支持部材１７９５０は、それを通じて発射ビーム２２０を受容するためのスロット１７９６０を更に含む。中央支持部材１７９５０は、発射ビーム２２０が外科用エンドエフェクタ１７３００の関節運動に適応するように屈曲するときに、発射ビームに側方支持をもたらすように働く。

図１２９〜１３１は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用いた細長シャフトアセンブリ１８２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１８３００を含む別の外科用器具１８０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ１８３００は、組織を切断及びステープル留めするように適合されており、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１８３０２の形態をなす第１の顎部を含んでいる。図示の外科用エンドエフェクタ１８３００は、細長チャネル１８３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル１８３１０の形態をなす第２の顎部を更に含む。アンビル１８３１０は、本明細書で説明した閉鎖システムのうちの１つによって移動可能に作動され得る。

細長シャフトアセンブリ１８２００は、細長シャフトアセンブリ１８２００の中心と一致するシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定するシャフトスパイン１８２１０を含んでいる。別の言い方をすれば、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡは、細長シャフトアセンブリ１８２００の幾何学的中心の下方で軸方向に延びている。スパイン１８２１０はその他の点では、上記で説明したスパイン２１０と類似したものであってよく、本明細書で説明した発射部材及び閉鎖スリーブ構成を支持し得るものであり、それらの発射部材及び閉鎖スリーブ構成は、明確にするために、図１２９〜１３１には詳細に示されていない。図１３１で分かるように、外科用エンドエフェクタ１８３００は、関節継手１８２７０の周りで細長シャフトアセンブリ１８２００に対して関節運動され得る。関節継手１８２７０は、スパイン１８２１０の遠位端部１８２１５に細長チャネル１８３０２を結合するように働く。外科用エンドエフェクタ１８３００、より具体的には、外科用エンドエフェクタ１８３００の細長チャネル１８３０２は、細長チャネル１８３０２の軸心を表すエンドエフェクタ軸線ＥＡを規定する。外科用エンドエフェクタ１８３００が非関節運動配向にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは図１３０に示すようにシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列される。この状況で用いられるとき、「と整列される」という用語は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又は単純にシャフト軸線ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。図示の構成では、外科用エンドエフェクタ１８３００の細長チャネル１８３０２は、関節運動軸線Ｂ−Ｂを規定するばねピン１８８１８によってスパイン１８２１０に結合される近位突出取付けアーム１８３０９を含んでいる。関節運動軸線Ｂ−Ｂはシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する。図１３０及び１３１において、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、例えば、ばねピン１８８１８の中心軸線と一致してもよく、また、これらの図の各々において紙面から本質的に突き出るものである。これらの図でも分かるように、図示の構成では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの一方の外側部１８２１３に対して偏位している。別の言い方をすれば、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、シャフト軸線ＳＡ又はエンドエフェクタ軸線ＥＡと交差しない。スプリングピン１８８１８は、取付けアーム１８３０９に付勢力を加えて、取付けアーム１８３０９並びに外科用エンドエフェクタ１８３００を時計回りのＣＷ方向に付勢するように構成されている。したがって、ばねピン１８８１８は、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡが軸方向に整列する図１３０に示す非関節運動位置へと、外科用エンドエフェクタ１８３００を付勢するように働く。

図示の実施形態は、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び１０８１０と類似した関節ロック１８８１０を用いる、１８８００と記される関節運動システムを更に含んでいる。関節ロック１８８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１８３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック１８８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ１８３００が細長シャフトアセンブリ１８２００に対して回転又は関節運動することを可能にする。関節ロック１８８１０は遠位関節ドライバ１８８２０を含んでおり、この遠位関節ドライバは、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１８２００内で移動可能に支持されている。遠位関節ドライバ１８８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡから横方向に偏位しかつそれに対して平行である関節作動軸線ＡＡＡに沿って移動可能である。代替的な実施形態では、遠位関節ドライバ１８８２０は、関節ロックの一部分を備えないが、その代わりに、遠位方向ＤＤに遠位関節ドライバ１８８２０を選択的に軸方向に前進させ、近位方向ＰＤに遠位関節ドライバ１８８２０を後退させるように働く（ハンドル内又はロボティックシステム内の）関節運動モーションの発生源と動作可能にインターフェースする。遠位関節ドライバ１８８２０は、細長チャネル１８３０２の近位端部１８３０５に枢動可能にピン留めされる。図１３０で分かるように、遠位関節ドライバ１８８２０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡ及びエンドエフェクタ軸線ＥＡの一方の外側部１８２１１にある位置で細長チャネル１８３０２にピン留めされている。関節運動軸線Ｂ−Ｂは、遠位関節ドライバ１８８２０が細長チャネル１８３０２に取り付けられる点に対してシャフト軸線ＳＡ−ＳＡの反対の外側部１８２１３に位置している。図１３０でも分かるように、図示の構成では、遠位関節ドライバ１８８２０が細長チャネル１８３０２に取り付けられる点は関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して遠位側にある。図１３０で分かるように、非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの軸方向の整列をなす。遠位関節ドライバ１８８２０が近位方向ＰＤに前進することにより、外科用エンドエフェクタ１８３００は反時計回りの方向ＣＣＷに関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として枢動することになる。別の言い方をすれば、外科用エンドエフェクタ１８３００は、スパイン１８２１０の第１の側１８２１１と一致するシャフト軸線ＳＡの一方の側部の位置へと関節運動可能である。臨床医が外科用エンドエフェクタ１８３００を非関節運動配向に復帰させることを望むと、遠位関節ドライバ１８８２０は遠位方向ＤＤに移動され、それによって、外科用エンドエフェクタ１８３００は時計回りの方向ＣＷに移動され始めることになる。ばねピン１６８１８はまた、再び非関節運動位置へと時計回りの方向ＣＷに外科用エンドエフェクタ１８３００を引っ張るのを助けるように働く。

図１２９〜１３１に示す実施形態の外科用エンドエフェクタ１８３００は、本明細書で説明した様々なタイプ及び構成の発射ビーム１８２２０を用いた外科用切断及びステープル留めデバイスを備えている。一構成では、例えば、発射ビーム１８２２０は、本明細書で説明したように積層構造をなしてもよい。例示的な実施形態では、発射ビーム１８２２０は、スパイン１８２１０に形成された経路１８２３０内で摺動可能に支持され、遠位方向ＤＤに発射ビーム１８２２０を選択的に前進させ、近位方向ＰＤに発射ビーム１８２２０を後退させるように構成された、本明細書に記載の様々なタイプの発射システムとインターフェースする。発射ビーム１８２２０の遠位端部は、本明細書に開示される様々なタイプの発射部材（図示せず）又は組織切断部材に結合されるかあるいは動作可能にインターフェースする。少なくとも１つの形態では、例えば、発射部材１８２２０は組織切断表面を含み、また、発射部材１８２２０がステープルカートリッジを通じて遠位側に駆動されるときにステープル支持部材（及びその上で支持されるステープル）をアンビルに向かって駆動するために、ステープルカートリッジ内で動作可能に支持されるステープル支持部材と相互作用するように構成される。

図示の実施形態の関節継手１８２７０は、１つの方向（ＣＣＷ）においてのみ外科用エンドエフェクタ１８３００の関節運動を促進する。別の言い方をすれば、外科用エンドエフェクタ１８３００は、スパイン１８２１０の第１の外側部１８２１１と一致する関節運動位置へと枢動可能である。一例では、外科用エンドエフェクタ１８３００は、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線との間の角度１８９５０が約７５度（７５°）である、図１３１に示す完全関節運動位置に関節運動し得る。そのような範囲の関節運動に適応するために、スパイン１８２１０の遠位端部１８２１５は、スパイン１８２１０の第１の側部１８２１１に隣接するノッチ１８２１７を有している。

上記に示したように、発射ビーム１８２２０は、スパイン１８２１０に設けられた経路１８２２０内で摺動可能に支持される。図示の構成では、経路１８２３０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列される「第１の」又は近位部分１８２３２と、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列されない「第２の」又は遠位部分１８２３４と、を含んでいる。図示の実施形態では、経路１８２３０の遠位部分１８２３４は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列しない位置でスパインの遠位端部において開放している。図１３０及び１３１で分かるように、例えば、経路１８２３０の遠位部分１８２３４は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第２の外側部１８２１３に対して横方向に偏位した位置（図１３０及び１３１において１８２３６で示される）で開放している。更に、少なくとも図示の実施形態では、経路１８２３０の遠位部分１８２３４は、発射ビーム１８２２０がスパイン１８２１０を抜け出す前に発射ビーム１８２２０を関節運動方向に屈曲させ始めるように湾曲している。そのような構成は、一方向に関節運動し、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと整列している間に発射ビームがスパイン１８２１０を抜け出す他の関節運動式エンドエフェクタ構成の発射ビームの曲げ半径と比較して、より大きな曲げ半径を発射ビーム１８２２０に与える。更に、図示の構成における経路１８２３０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列される第１の又は近位部分１８２３２と、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡから離れて第１の方向に湾曲する第２の弓状部分１８２３３と、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって湾曲する第３の弓状区間１８２３５と、を含んでいる。図１３０及び１３１で更に分かるように、発射ビーム１８２２０がスパイン１８２１０を抜け出す位置１８２３６は、エンドエフェクタ１８３００が関節運動する第１の側１８２１１の反対側である、シャフト軸線ＳＡの第２の側１８２１３に位置している。したがって、経路１８２３０の遠位部分１８２３４は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して「軸外しの位置」（シャフト軸線ＳＡと軸方向に整列しない位置）に発射ビーム１８２２０を位置決め又は付勢するように働く。そのような構成は、発射ビーム１８２２０がスパイン１８２１０を抜け出すときに漸次的な弧を発射ビームに与えている。この特徴は、外科用エンドエフェクタ１８３００を入れるために関節継手１８２７０が広がるときに発射ビーム１８２２０が座屈する可能性を低減するように働き得る。他の構成では、経路の近位部分はシャフト軸線から横方向に偏位してもよい。更に他の構成では、経路の近位部分は、シャフト軸線と軸方向に整列されてもよく、経路の遠位部分は、発射ビームが経路の遠位部分を抜け出すときに、エンドエフェクタが関節運動可能なシャフト軸線の反対側に発射ビームが軸方向に偏位するように、シャフト軸線の一方の側部へと角度をつけられてもよい。そのような構成では、経路の遠位部分は比較的直線状であってもよく、湾曲していなくてもよい。更に他の構成では、経路の遠位部分と近位部分は、エンドエフェクタが関節運動可能な側とは反対の側にシャフト軸線から横方向に偏位した共通の軸線に沿って存在してもよい。そのような構成のすべては、発射ビームがスパインを抜け出すときに発射ビームを軸外れにシフトさせ、関節運動軸線に対して遠位側に空間を加えることなく、より大きな曲げ半径をもたらすものである。

本明細書に開示される様々な外科用器具で用いられる発射ビームは、十分に屈曲してエンドエフェクタの様々な関節運動位置に適応するように構成されている。いくつかの構成では、発射ビームは、結合部又は連結部１８７０２において可撓性発射ビーム１８７００に結合される発射ロッド１８６００を実際に備えてもよい。図１３２を参照されたい。発射ロッド１８６００は、細長シャフトアセンブリのスパイン１８２１０内に摺動可能に支持されるものであり、例えば、外科用器具のハンドル内で開始された駆動モーションに応答して、又はロボティックシステムによって並進し得る。様々な事例において、発射ロッド１８６００は、発射モーションを伝達するときの変形、ねじれ、及び／又は曲がりに対して抵抗し得る。例えば、発射ロッド１８６００は、剛性及び／又は非可撓性の材料及び／又は構造から構成されていてよい。

連結部１８７０２において、発射ロッド１８６００は、可撓性発射ビーム１８７００の下向きに突出するキー１８７０１と係合される（例えば、図１３２Ａを参照されたい）。例えば、キー１８７０１は、発射ロッド１８６００の遠位端部１８６０４に形成された細長アパーチャ１８６０６の中へと延び得る。この発射ロッドとキーの係合は、発射ロッド１８６００の並進を可撓性発射ビーム１８７００に伝達するように構成される。様々な事例において、連結部１８７０２は、関節継手１８２７０に近接していてよく、これにより、可撓性発射ビーム１８７００は連結器１８７０２から関節運動継手１８２７０を通って延在する。

図１３３、１３５に示す構成では、可撓性発射ビーム１８７００は、複数の外側部分又は層１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆを含んでいる。様々な事例において、各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、一緒に保持され得ると共に、互いに対して移動可能及び／又はシフト可能となり得る。例えば、外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、可撓性発射ビーム１８７００の遠位端部で一緒に固定され得る。各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、その遠位端部で、例えば溶接、一体成形、締結、及び／又は他の方法で一緒に固定され得る。外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆの残りの長さのうちの少なくとも一部分は、隣接する外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆに対して移動及び／又はシフトするように構成され得る。例えば、可撓性発射ビーム１８７００が関節継手１８２７０で屈曲するとき、外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、関節継手１８２７０における屈曲と、可撓性発射ビーム１８７００の近位端部との間で、互いにずらされた構成及び／又は偏位された構成へとシフトし得る。図１３４は、発射ビーム１８７００’の一形態の近位端部１８７０４を示しており、外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅは、発射ビーム１８７００が直線状であるとき、互いに同一平面をなす。図１３５は、別の可撓性ビーム構成を示しており、ここで、層部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ及び１８７０２ｆは近位端部１８７０４において互いにずらされている。

再び図１３２及び１３３を参照すると、可撓性発射ビーム１８７００の近位端部１８７０４は、発射ロッド１８６００の遠位端部１８６０４に形成された空洞１８６０８の中へと延びており、可撓性発射ビーム１８７００の各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、関節継手１８２７０を通じて発射経路に沿って延び得る。エンドエフェクタ１８３００が細長シャフトアセンブリ１８２００に対して関節運動されているとき、可撓性発射ビーム１８７００及びその各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆは、関節継手１８２７０内で屈曲し得る。そのような事例では、外側部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆに隣接する外側部分は、エンドエフェクタ１８３００のとき、変化したる経路に沿って延び得る。関節運動中の各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆのシフトに適応するために、バンパー部材１８６１０が空洞内で支持されている。例えば、バンパー部材１８６１０は、各部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆが発射の間にバンパー部材１８６１０によって均等に負荷を受ける（すなわち、遠位方向に前進される）ことが見込まれるように、発射ビーム部分１８７０２ａ、１８７０２ｂ、１８７０２ｃ、１８７０２ｄ、１８７０２ｅ、１８７０２ｆが互いに対して延びるとき、空洞１８６０８内で回転してもよい。バンパー部材１８６１０は、柔軟材料から製作されてもよく、あるいは柔軟材料から製作されなくてもよい。上記で説明した発射ビーム／発射ロッド構成並びに本明細書に開示される様々な実施形態と共に用いられ得る他の構成に関する更なる詳細及び仕様が、参照によってその開示内容の全体が本明細書に組み込まれる米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」に見出され得る。

図１３２Ａは、発射ロッド１８６００’の遠位移動を制限するための一方向ラッチ構成を用いた結合構成１８７０２’を示している。この図で分かるように、発射ロッド１８６００’はロックアパーチャ１８６２０を含んでおり、このロックアパーチャは、傾斜付きの遠位表面１８６２２と、発射ロッド１８６００’が移動する方向に対して垂直であるか又はその方向を横切る垂直表面１８６２４と、を有している。ロック部材１８６３０が、シャフトスパイン１８２１０のロック空洞１８６４０内で移動可能に支持されている。ロック部材１８６３０を付勢して発射ロッド１８６００’と摺動接触させるために、ロックばね１８６４２がロック空洞１８６４０内で支持されている。図示の実施形態では、ロック部材１８６３０は、傾斜付きの遠位表面１８６３２と、垂直な後方表面１８６３４とを有しており、発射ロッド１８６００’が所定の最遠位位置に移動されるとロックアパーチャ１８６２０の中に延びるように寸法を定められている。発射ロッド１８６００’が図１３２Ａに示す位置へ遠位側に前進されるとき、ロック部材１８６３０のばね１８６４２はロック部材をロックアパーチャ１８６２０の中へと付勢し、それによって発射ロッド１８６００’の更なるいかなる遠位移動も更に防止される。しかしながら、発射ロッド１８６００’が近位方向ＰＤに後退されるとき、発射ロッド１８６００’は、傾斜付きの遠位表面１８６３２と接触し、シャフトスパイン１８２１０のロック空洞１８６４０の中へとロック部材１８６３０を付勢し、発射ロッド１８６００’がロック部材１８６３０を越えて近位方向ＰＤに移動することが可能となる。

図１３６及び１３７は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用いた細長シャフトアセンブリ１９２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ１９３００を含む別の外科用器具１９０１０の各部分を示している。例えば、細長シャフトアセンブリ１９２００は、以下で説明する違いを除いて、上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２００’と類似している。図示の例では、細長シャフトアセンブリ１９２００は、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び１０８１０と類似した関節ロック１９８１０を用いた、１９８００と記された二重関節リンク構成を含んでいる。関節ロック１９８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１９３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック１９８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ１９３００が細長シャフトアセンブリ１９２００に対して回転又は関節運動することを可能にする。第１の遠位関節ドライバ１９８２０は、それに加えられた対応する関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１９２００のスパイン１９２１０内で支持される。下向き突出枢動ピン１９８１８は、外科用エンドエフェクタ１９８００の細長チャネル１９３０２の近位端部分に形成された枢動ホール（図示せず）内に枢動可能に受容されるように適合されている。かかる構成により、枢動ホールによって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたスパイン１９２１０に対する外科用エンドエフェクタ１９３００の細長チャネル１９３０２の枢動的移動が促進される。上記に示すように、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ１９２００によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。

依然として図１３６及び１３７を参照すると、二重関節リンク構成１９８００は、関節運動力が第１の遠位関節ドライバ１９８２０を通じて二重関節リンク構成１９８００に加えられたときに「プッシュ／プル」構成を確立するように構成されている。これらの図で分かるように、第１の遠位関節ドライバ１９８２０は、その中に第１の駆動ラック１９８４２を形成されている。第１の関節ロッド１９８４４が第１の遠位関節ドライバ１９８２０から遠位側に突出しており、第１の軸方向スロット１９８４５をその中に有している。加えて、第１のエンドエフェクタリンク１９８５０が外科用エンドエフェクタ１９３００に移動可能に結合されている。一構成では、例えば、第１のエンドエフェクタリンク１９８５０の遠位端部１９８５２はエンドエフェクタ１９３００の細長チャネル１９３０２に枢動可能にピン留めされる。第１のエンドエフェクタリンク１９８５０の近位端部１９８５４は、第１の遠位関節ドライバ１９８２０の第１の関節ロッド１９８４４の第１の軸方向スロット１９８４５内に摺動可能に受容される第１のピン１９８５６を含んでいる。二重関節リンク構成１９８００は、第２の駆動ラック１９８６２を中に形成された第２の遠位関節ドライバ１９８６０を更に備えている。第２の遠位関節ドライバ１９８６０は、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１９２００内で移動可能に支持されている。第２の関節ロッド１９８６４が第２の遠位関節ドライバ１９８６０から遠位側に突出しており、第２の軸方向スロット１９８６５をその中に有している。加えて、第２のエンドエフェクタリンク１９８７０が外科用エンドエフェクタ１９３００に移動可能に結合されている。一構成では、例えば、第２のエンドエフェクタリンク１９８７０の遠位端部１９８７２はエンドエフェクタ１９３００の細長チャネル１９３０２に枢動可能にピン留めされる。第２のエンドエフェクタリンク１９８７０の近位端部１９８７４は、第２の遠位関節ドライバ１９８６０の第２の関節ロッド１９８６４の第２の軸方向スロット１９８６５内に摺動可能に受容される第２のピン１９８７６を含んでいる。図１３６で分かるように、第１のエンドエフェクタリンク１９８５０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第１の軸方向側に平行でありかつその第１の軸方向側に位置する第１の関節運動軸線ＦＡに沿って長手方向に移動するように細長チャネル１９３０２に取り付けられる。第２のエンドエフェクタリンク１９８７０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第２の外側部に平行でありかつ離れている第２の関節運動軸線ＳＤＡに沿って長手方向に移動するように細長チャネル１９３０２に取り付けられる。図１３６を参照されたい。したがって、エンドエフェクタリンク１９８５０、１９８７０の一方を同時に引くことによって、外科用エンドエフェクタ１９３００は、細長シャフトアセンブリ１９２００に対して、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されることになる。図示の構成では、第１の軸方向スロット１９８４５及び第２のスロット１９８６５は互いに平行であり、かつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して平行である。図１３６及び１３７で更に分かるように、第１のエンドエフェクタリンク１９８５０及び第２のエンドエフェクタリンク１９８７０はそれぞれ、関節運動軸線Ｂ−Ｂの周りで湾曲する曲線状又は弓状の形状を有している。そのような曲線状の形状は更に、関節運動の範囲の拡大につながり得る。更に、第１及び第２の軸方向スロット１９８４５、１９８６５の各々は、所望の関節運動量を促進する所定の長さをそれぞれ有してよい。

同様に図１３６及び１３７で分かるように、近位ピニオンギヤ１９８８０及び遠位ピニオンギヤ１９８８２が第１の駆動ラック１９８４２と第２の駆動ラック１９８６２との間の中心に配設され、それらとの噛合い係合をなしている。代替的な実施形態では、１つのみのピニオンギヤ又は３つ以上のピニオンギヤが用いられてもよい。したがって、少なくとも１つのピニオンギヤが用いられる。近位ピニオンギヤ１９８８０及び遠位ピニオンギヤ１９８８２は、スパイン１９８１０内でそれらに対して自在に回転するように回転可能に支持されており、そのため、第１の遠位関節ドライバ１９８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、ピニオンギヤ１９８８０、１９８８２は第２の遠位関節ドライバ１９８６０を近位方向ＰＤに駆動するように働く。同様に、第１の遠位関節ドライバ１９８２０が近位方向ＰＤに引かれると、ピニオンギヤ１９８８０、１９８８２は第２の遠位関節ドライバ１９８６０を遠位方向ＤＤに駆動する。第１の遠位関節ドライバ１９８２０が近位方向に移動するとき、ピニオンギヤ１９８８０、１９８８２は第２の遠位関節ドライバ１９８６０を遠位方向ＤＤに駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ１９８２０、１９８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ１９３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ１９３００の細長チャネル１９３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印１９８２１の関節運動方向に枢動することになる。逆に、エンドエフェクタ１９３００を矢印１９８２３の方向に関節運動させるために、第１の遠位関節ドライバ１９８２０は遠位方向に移動され、それによって、ピニオンギヤ１９８８０、１９８８２は第２の遠位関節ドライバ１９８６０を近位方向ＰＤに駆動することになる。第１及び第２の遠位関節ドライバ１９８２０、１９８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ１９３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ１９３００の細長チャネル１９３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印１９８２３の関節運動方向に枢動することになる。

二重一体リンク関節構成１９８００及びその変形形態は、他の関節運動式外科用エンドエフェクタの構成と比較すると、より広範囲の関節運動を外科用エンドエフェクタにもたらし得る。具体的に言えば、本明細書に開示される中実リンク関節運動構成は、１度（１°）〜６５度（６５°）の範囲で関節運動の範囲を促進し得る。エンドエフェクタが定位置に「押されること」及び「引かれること」が可能となるように、遠位関節ドライバ同士の間でインターフェースするために少なくとも１つのピニオンギヤを使用することはまた、使用中におけるエンドエフェクタの「こぼし（slop）」又は不所望な若しくは意図しない移動の大きさを低減することになり得る。本明細書に開示される二重一体リンク関節構成はまた、他の関節運動システム構成と比較して、強度特性を改善させた関節運動システムを備えている。二重リンクの近位端部は、エンドエフェクタが関節運動されるときに、それぞれのスロットに沿って前方及び後方に並進する。これらのスロットは、二重リンクのモーションを抑制することによって、二重リンクにかかる曲げの力に対するより高度な抵抗性及びバックラッシの低減をシステムにもたらし得る。

図１３８〜１４２は、本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリの特徴のうちの多数を用いた細長シャフトアセンブリ２０２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ２０３００を含む別の外科用器具２００１０の各部分を示している。例えば、細長シャフトアセンブリ２０２００は、以下で説明する違いを除いて、上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２００’と類似している。下向き突出枢動ピン２０８１８は、外科用エンドエフェクタ２０３００の細長チャネル２０３０２の近位端部分に形成された枢動ホール２０３０５内に枢動可能に受容されるように適合されている。図１３９を参照されたい。かかる構成により、枢動ホール２０３０５によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたスパイン２０２１０に対する外科用エンドエフェクタ２０３００の細長チャネル２０３０２の枢動的移動が促進される。関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ２０２００によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。図示の例では、細長シャフトアセンブリ２０２００は、上記で説明した関節ロック３５０、８１０及び１０８１０と類似した関節ロック２０８１０（図１３９）を用いた、２０８００と記された二重関節ドライバ構成を含んでいる。関節ロック２０８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ２０３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック２０８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ２０３００が細長シャフトアセンブリ２０２００に対して回転又は関節運動することを可能にする。第１の遠位関節ドライバ２０８２０は、それに加えられた対応する関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに第１の関節運動軸線ＦＡに沿って選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２０２００のスパイン２０２１０内で支持される。第１の関節運動軸線ＦＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第１の外側部に対して平行であり、かつその外側部に位置している。第１の遠位関節ドライバ２０８２０は、その中に形成された第１の近位ドライブラック２０８４２と第１の遠位ドライブラック２０８４４とを含んでいる。二重関節リンク構成２０８００は、第２の近位駆動ラック２０８６２と第２の遠位駆動ラック２０８６４とを中に形成された第２の遠位関節ドライバ２０８６０を更に備えている。第２の遠位関節ドライバ２０８６０は、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに第２の関節運動軸線ＳＤＡに沿って長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２０２００内で移動可能に支持されている。第２の関節運動軸線ＳＤＡは、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡの第２の外側部に対して平行であり、かつその外側部に位置している。図１３８を参照されたい。第１及び第２の遠位関節ドライバ２０８２０、２０８６０は、中心関節運動部材２０８５０と動作可能にインターフェースする。図１４０で分かるように、中心関節運動部材２０８５０は、中心関節運動部材２０８５０がそれを中心として枢動し得るギヤ軸線ＧＡを規定するように働くピン２０８５１によって、シャフトスパイン２０２１０に枢動可能に取り付けられている。ギヤ軸線ＧＡは関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して平行である。図１３９を参照されたい。中心関節運動部材２０８５０は、ギヤ部分２０８５４をその上に形成された本体部分２０８５２を含んでいる。ギヤ部分２０８５４は、第１の遠位駆動ラック２０８４４及び第２の遠位駆動ラック２０８６４と噛合い係合している。

図１３８〜１４２に示す実施形態の外科用エンドエフェクタ２０３００は、外科用切断及びステープル留めデバイスを備えている。細長チャネル２０３０２は、外科用ステープルカートリッジ（図示せず）及びアンビルアセンブリ２０３１０を動作可能に支持するように構成されている。外科用エンドエフェクタ２０３００はまた、本明細書で説明した様々なタイプ及び構成の発射ビーム（図示せず）を用いている。図示の構成では、中央支持部材２０９５０がシャフトスパインフレーム２０８１０に対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。図１４０で分かるように、発射部材が細長シャフトアセンブリ２０２００から関節継手２０２７０を越えて細長チャネル２０３０２へと横断するときに、発射部材を横方向に支持するために、中央支持部材２０９５０は、それを通して発射部材を摺動可能に受容するように構成された中心スロット２０９５４を画定する中心本体部分２０９５２を含んでいる。近位タング２０９５５が、中心関節運動部材２０８５０に移動可能に結合されるように、本体部分２０９５２から近位側に突出している。図示の構成では、取付けピン２０９６０が近位タング２０９５５の近位ホール２０９５６を通じて延びている。取付けピン２０９６０は、中心関節運動部材２０８５０の本体部分２０８５２に設けられた取付けスロット２０８５６内に受容されている。近位タング２０９５５は、シャフトスパイン２０２１０に形成された枢動ピン２０２１１をその中に受容するように構成された細長スロット２０９５７を更に含んでいる。図１３９を参照されたい。中央支持部材２０９５０は、細長チャネル２０３０２の近位部に移動可能に結合された遠位タング２０９５８を更に含んでいる。図１３９で更に分かるように、カプラアセンブリ２０９７０が中央支持部材２０９５０を細長チャネル２０３０２に枢動可能に結合する。より具体的に言えば、カプラアセンブリ２０９７０は、それから突出するエンドエフェクタ取付けピン２０９７４を有する本体プレート２０９７２を含んでおり、このエンドエフェクタ取付けピンは、細長チャネル２０３０２の第１の枢動ホール２０３０７及び中央支持部材２０９５０の遠位タング２０９５８の遠位枢動ホール２０９５９を通じて延びるように構成されている。そのような構成は、エンドエフェクタ取付けピン２０９７４によって規定されるエンドエフェクタ枢動軸線ＥＰＡを中心とした細長チャネル２０３０２に対する中央支持部材２０９５０の枢動移動を促進するように働く。図１３９で分かるように、エンドエフェクタ枢動軸線ＥＰＡは関節運動軸線Ｂ−Ｂに対して平行である。図示の構成では、複数の支持リンクアセンブリ９２０が近位支持リンク９４０と遠位支持リンク９５０とを更に備えている。図１３９を参照されたい。近位及び遠位支持リンク並びに中央支持部材の動作に関する特定的な詳細は上記で説明されており、簡潔にするため、繰り返さないことにする。

二重関節ドライバ構成２０８００は、関節運動力が第１の遠位関節ドライバ２０８２０を通じてそれに加えられたときに「プッシュ／プル」構成を確立するように構成されている。同様に図１３８、１３９、１４１及び１４２で分かるように、近位ピニオンギヤ２０８８０及び遠位ピニオンギヤ２０８８２が第１の近位駆動ラック２０８４２と第２の近位駆動ラック２０８６２との間の中心に配設され、それらとの噛合い係合をなしている。代替的な実施形態では、１つのみのピニオンギヤ又は３つ以上のピニオンギヤが用いられてもよい。したがって、少なくとも１つのピニオンギヤが用いられる。近位ピニオンギヤ２０８８０及び遠位ピニオンギヤ２０８８２は、スパイン２０８１０内でそれらに対して自在に回転するように回転可能に支持されており、そのため、第１の遠位関節ドライバ２０８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、ピニオンギヤ２０８８０、２０８８２は第２の遠位関節ドライバ２０８６０を近位方向ＰＤに駆動するように働く。同様に、第１の遠位関節ドライバ２０８２０が近位方向ＰＤに引かれると、ピニオンギヤ２０８８０、２０８８２は第２の遠位関節ドライバ２０８６０を遠位方向ＤＤに駆動する。第１の遠位関節ドライバ２０８２０が近位方向に移動するとき、ピニオンギヤ２０８８０、２０８８２は第２の遠位関節ドライバ２０８６０を遠位方向ＤＤに駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ２０８２０、２０８６０がそのように移動することにより、中心関節運動部材２０８５０は中央支持部材２０９５０を通じて外科用エンドエフェクタ２０３００を、より具体的には外科用エンドエフェクタ２０３００の細長チャネル２０３０２を、矢印２０８２１の関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動させることになる。図１４１を参照されたい。逆に、エンドエフェクタ２０３００を矢印２０８２３の方向に関節運動させるために、第１の遠位関節ドライバ２０８２０は遠位方向ＤＤに移動され、それによって、ピニオンギヤ２０８８０、２０８８２は第２の遠位関節ドライバ２０８６０を近位方向ＰＤに駆動することになる。第１及び第２の遠位関節ドライバ２０８２０、２０８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ２０３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ２０３００の細長チャネル２０３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印２０８２３の関節運動方向に枢動することになる。図１４２を参照されたい。

二重一体関節ドライバ構成２０８００及びその変形形態は、他の関節運動式外科用エンドエフェクタの構成と比較すると、より広範囲の関節運動を外科用エンドエフェクタにもたらし得る。具体的に言えば、本明細書に開示される二重一体ドライバ関節運動構成は、６５度（６５°）の範囲で関節運動の範囲を促進し得る。エンドエフェクタが定位置に「押されること」及び「引かれること」が可能となるように、遠位関節ドライバ同士の間でインターフェースするために少なくとも１つのピニオンギヤを使用することはまた、使用中におけるエンドエフェクタの「こぼし（slop）」又は不所望な若しくは意図しない移動の大きさを低減することになり得る。本明細書に開示される二重一体ドライバ関節運動構成はまた、他の関節運動システム構成と比較して、強度特性を改善させた関節運動システムを備えている。

図１４３及び１４４は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ１２００と実質的に類似した細長シャフトアセンブリ２１２００の一部分を示している。図１４３で分かるように、細長シャフトアセンブリ２１２００は関節ロック２１８１０を含み、この関節ロックは、関節ロック８１０及び１８１０と実質的に同等であり、本質的に同様の方式で動作するものである。図２２で分かるように、細長シャフトアセンブリ２１２００は、シャフトフレーム２１２１０の一部分を含むシャフトフレーム２１８１２を含んでいる。第１の遠位関節ドライバ２１８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２１２００内で移動可能に支持されている。シャフトフレーム２１８１２は、枢動ピン２１８１８をその上に形成された遠位端部分２１８１４を更に含む。枢動ピン２１８１８は、外科用エンドエフェクタ２１３００の細長チャネル２１３０２の近位端部２１３２０上に回転不能に形成された遠位プーリ２１３４０上に設けられた枢動ホール（図示せず）内に枢動可能に受容されるように適合されている。図１４４を参照されたい。そのような構成により、枢動ホール及びピン２１８１８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、シャフトフレーム２１８１２に対する外科用エンドエフェクタ２１３００の細長チャネル２１３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。シャフトフレーム２１８１２は、中央配設空洞２１８１７と、遠位ノッチ２１８１９とを更に含み、この遠位ノッチは遠位端部２１８１４と中央配設空洞２１８１７との間に配置されている。

シャフトアセンブリ２１２００は、第２の遠位関節ドライバ２１８６０を更に含み、この第２の遠位関節ドライバは、近位プーリアセンブリ２１８４０及び遠位プーリ２１３４０上で回転可能に軸支されるケーブル部材２１８６２を備える。一形態では、ケーブル部材２１８６２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、チタンなどから製作されたケーブルを備える。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成において、例えば、ケーブル部材２１８６２は、０．０８センチメートル〜０．２センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１センチメートル〜０．２センチメートル（０．０５インチ〜０．０８インチの範囲）の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブル２１８６２はまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ２１８６３がケーブル２１８６２の一方の端部に取り付けられ、第２のラグ２１８６４がケーブル２１８６２のもう一方の端部に取り付けられる。図１４４を参照されたい。

依然として図１４４を参照すると、ケーブル部材２１８６２は、カプラアセンブリ２１８３０によって第１の遠位関節ドライバ２１８２０の遠位端部２１８２１に結合されている。カプラアセンブリ２１８３０は、近位ラグ空洞２１８３４をその中に形成され、遠位ラグ空洞２１８３６をその中に形成されたカプラ本体２１８３２を含んでいる。第１のラグ２１８６３は、第１のラグ空洞２１８３４内に保持的に受容されるように構成され、第２のラグ２１８３６は第２のラグ空洞２１８３６内に保持的に受容されるように構成されている。他の締結構成、ねじ、リベット、クランプ、接着剤などもまた用いられてよい。ケーブル部材２１８６２がプーリ２１８４０及び２１３４０上で軸支されているとき、カプラアセンブリ２１８３０は、第１の遠位関節ドライバ２１８２０の軸方向移動に反応して、シャフトフレーム２１８１２の遠位ノッチ２１８１９内で軸方向に自在に移動する。第１の遠位関節ドライバ２１８２０の軸方向移動によって発生される関節運動モーションは、第２の遠位関節ドライバ２１８６０又はケーブル部材２１８６２に伝達される。取付けボール又はラグ２１８６６がケーブル部材２１８６２に取り付けられ、遠位プーリ２１３４０に形成された溝又はポケット（図示せず）内に受容される。したがって、エンドレス部材２１８６２の移動は外科用エンドエフェクタ２１３００に、より具体的には外科用エンドエフェクタ２１３００の細長チャネル２１３０２に伝達されて、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としてエンドエフェクタを関節運動させる。したがって、第１の遠位関節ドライバ２１８２０が遠位方向ＤＤに移動されるとき、ケーブル部材２１８６２は、外科用エンドエフェクタ２１３００を１つの関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動させ、また、第１の遠位関節ドライバ２１８２０が近位方向ＰＤに移動されるとき、ケーブル部材２１８６２は、外科用エンドエフェクタ２１３００を反対の関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動させる。

図示の構成では、近位プーリアセンブリ２１８４０は、ケーブル部材２１８６２に張力を選択的に導入するように構成されている。例えば、図１４４で分かるように、近位プーリアセンブリ２１８４０は、プーリマウント又は軸受２１８４４上に回転可能に装着された近位プーリ２１８４２を含んでいる。プーリマウント２１８４４の軸線は中心プーリ軸線ＣＰＡと同心であり、そのため、近位プーリ２１８４２はプーリマウント２１８４４上で自在に回転可能である。プーリマウント２１８４４は、プーリマウント２１８４４に取り付けられた偏心装着シャフト２１８４６によってシャフトフレーム２１８１２に固着される。別の言い方をすれば、装着シャフト２１８４６の中心軸線ＭＳＡは、中心プーリ軸線ＣＰＡ（及びプーリマウントの中心軸線）から偏位している。図１４３を参照されたい。装着シャフト２１８４６は、シャフトフレーム２１８１２に設けられた装着ホール２１８１３に摩擦によって受容されるように寸法を定められている。標準的な六角レンチを受容するように構成された六角ソケット２１８４８がプーリマウント２１８４４に設けられている。図１４３を参照されたい。したがって、ケーブル部材２１８６２の張力は、六角ソケット２１８４８の中に六角レンチを挿入し、装着シャフト２１８４６を適切な方向に回すことによって増大され得る。そのような動作は、装着シャフト２１８４６並びにプーリマント２１８４４を回転させることになる。プーリマウント２１８４４の中心軸線ＣＰＡは装着シャフト２１８４６の中心軸線ＭＳＡから偏位しているため、中心軸線ＣＰＡは、遠位プーリ２１３４０の中心軸線（関節運動軸線Ｂ−Ｂと同軸であってもよい）から更に離して移動され、それによってケーブル部材２１８６２の張力が増大され得る。

図１４５〜１４７は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ１２００と実質的に類似した細長シャフトアセンブリ２２２００の一部分を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ１２００の構成要素は、同様の要素符号で参照されており、簡潔にするために、シャフトアセンブリ２２２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図１４７で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２２００は関節ロック２２８１０を含み、この関節ロックは、関節ロック８１０及び１８１０と実質的に同等であり、本質的に同様の方式で動作するものである。図１４７で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２２００は、シャフトスパイン２２２１０の一部分を含んだシャフトフレーム２２８１２を含んでいる。第１の遠位関節ドライバ−（図１４５〜１４７では簡潔にするために省略されている）は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２２２００内で移動可能に支持されている。シャフトフレーム２２８１２は、枢動ピン２２８１８をその上に形成された遠位端部分２２８１４を更に含む。枢動ピン２２８１８は、外科用エンドエフェクタ２２３００の細長チャネル２２３０２の近位端部分２２３２０に回転不能に形成された遠位プーリ２２３４０上に設けられた枢動ホール２２３４２内に枢動可能に受容されるように適合されている。図１４７を参照されたい。そのような構成により、枢動ホール２２３４２及びピン２２８１８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、シャフトフレーム２２８１２に対する細長チャネル２２３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。シャフトフレーム２２８１２は、中央配設空洞２２８１７と、遠位ノッチ２２８１９とを更に含み、この遠位ノッチは遠位端部２２８１４と中央配設空洞２２８１７との間に配置されている。

シャフトアセンブリ２２２００は、第２の遠位関節ドライバ２２８６０を更に含み、この第２の遠位関節ドライバは、近位プーリアセンブリ２２８４０及び遠位プーリ２２３４０上で回転可能に軸支されるケーブル部材１８６２を備える。一形態では、ケーブル部材１８６２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、チタンなどから製作されたケーブルを備える。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成において、例えば、ケーブル部材１８６２は、０．０８センチメートル〜０．２センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１センチメートル〜０．２センチメートル（０．０５インチ〜０．０８インチ）の範囲の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブルはまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ１８６３がケーブルの一方の端部に取り付けられ、第２のラグ１８６４がケーブル部材１８６２のもう一方の端部に取り付けられる。

ここで図１４５及び１４７を参照すると、ケーブル部材１８６２は、カプラアセンブリ１８３０によって第１の遠位関節ドライバの遠位端部１８２１に結合されている。関節ドライバは、関節ロック２２８１０の遠位関節ドライバ部分を含んでもよく、簡潔にするため図１４５及び１４７には示されていない。カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバ（図示せず）の遠位端部上に形成された上部カプラ部分（図示せず）と、下部カプラ部分１８３４とを備えている。下部カプラ部分１８３４は、ラグ１８６２、１８６４を中に受容するように構成された２つのクレードル１８３５を伴って形成されている。一対の取付けピン１８３６が、上部カプラ部分（図示せず）のホール（図示せず）の中に押し付けられて２つのカプラ部分を互いに固着するように構成されている。他の締結構成、ねじ、リベット、接着剤などが用いられてもよい。ケーブル部材１８６２が近位プーリアセンブリ２２８４０及び遠位プーリアセンブリ２２３４０上で軸支されているとき、カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバの軸方向移動に反応して、シャフトフレーム２２８１２の遠位ノッチ２２８１９内で軸方向に自在に移動する。第１の遠位関節ドライバの軸方向移動によって発生される関節運動モーションは、第２の遠位関節ドライバ２２８６０又はケーブル部材１８６２に伝達される。取付けボール又はラグ１８６６がケーブル部材１８６２に取り付けられ、遠位プーリ２２３４０に形成された溝又はポケット１３４２内に受容される。したがって、ケーブル部材１８６２の移動は外科用エンドエフェクタ２２３００に、より具体的には外科用エンドエフェクタ２２３００の細長チャネル２２３０２に伝達されて、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としてエンドエフェクタを関節運動させる。したがって、第１の遠位関節ドライバが遠位方向ＤＤに移動されるとき、ケーブル部材１８６２は、外科用エンドエフェクタ２２３００を１つの関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動させ、また、第１の遠位関節ドライバが近位方向ＰＤに移動されるとき、ケーブル部材１８６２は、外科用エンドエフェクタ２２３００を反対の関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動させる。

図示の構成では、近位プーリアセンブリ２２８４０は、ケーブル部材１８６２に張力を選択的に導入するように構成されている。例えば、図１４７で分かるように、近位プーリアセンブリ２２８４０は、プーリマウント又は軸受２２８４４上に回転可能に装着された近位プーリ２２８４２を含んでいる。プーリマウント２２８４４は、シャフトフレーム２２８１２に形成された軸方向装着空洞２２８２１内に移動可能に受容される装着ブロック２２８４６に取り付けられる。軸方向装着空洞２２８２１内の装着ブロック２２８４６の位置を調整するために、張力付与ねじ２２８２３がシャフトフレーム２２８１２内に配置されている。図１４５及び１４７を参照されたい。張力付与ねじ２２８２３を内向きに回すと、張力付与ねじ２２８２３の端部２２８２５は装着ブロック２２８４６を近位方向に付勢して、ケーブル部材１８６２に張力を導入することになる。そのような動作は、近位プーリ２２８４２の中心軸線ＣＰＡを遠位プーリ２２３４０の中心軸線から張力距離ＤＴだけ離して移動させることになる。したがって、張力距離ＤＴが増加すると、ケーブル部材１８６２の張力も増加する。

図１４８及び１４９は、ケーブル部材１８６２に張力をかけるために使用され得る代替的な近位プーリアセンブリ２２８４０’を示している。例えば、図１４８で分かるように、近位プーリアセンブリ２２８４０’は、プーリマウント又は軸受２２８４４上に回転可能に装着される近位プーリ２２８４２を備えている。プーリマウント２２８４４は、シャフトフレーム２２８１２に形成された軸方向装着空洞２２８２１内に移動可能に受容される装着ブロック２２８４６に取り付けられる。この構成では、張力カム２２８５０が偏心装着スピンドル２２８５４に取り付けられている。偏心装着スピンドル２２８５４は、張力カム２２８５０の中心軸線から偏位した中心軸線ＭＳＡ’を規定している。図１４９で分かるように、装着スピンドル２２８５４は、刻み付きの外側表面を有しており、シャフトフレーム２２８１２’の刻み付きボア２２８５５内に受容されるように適合されている。標準的な六角レンチを受容するように構成された六角ソケット２２８５６が装着スピンドル２２８５４に設けられている。図１４９を参照されたい。したがって、ケーブル部材１８６２の張力は、六角ソケット２２８５６の中に六角レンチを挿入し、装着スピンドル２２８５４を適切な方向に回すことによって増大され得る。装着スピンドル２２８５４の回転は、張力カム２２８５２を回転させ、装着ブロック２２８４６を軸方向スロット２２８２１内で近位方向ＰＤにカム駆動して、ケーブル部材１８６２に張力を導入することになる。そのような動作は、近位プーリ２２８４２の中心軸線ＣＰＡを遠位プーリ２２３４０の中心軸線から張力距離ＤＴだけ離して移動させることになる。したがって、張力距離ＤＴが増加すると、ケーブル部材１８６２の張力も増加する。

図１５０は、近位プーリ２３８４２及び遠位プーリ２２３４０上で回転可能に軸支されるケーブル部材１８６２を備えた別の第２の遠位関節ドライバ２３８６０を示している。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ１８６３がケーブル１８６２の一方の端部に取り付けられ、第２のラグ１８６４がケーブル１８６２のもう一方の端部に取り付けられる。ケーブル部材１８６２は、本明細書で説明した方式でカプラアセンブリ１８３０によって、第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２１に結合される。この実施形態では、所望量の張力をケーブル部材１８６２に導入するために、ケーブル張力付与アセンブリ２３９００が用いられている。図１５０で分かるように、ケーブル張力付与アセンブリ２３９００は、シャフトフレームの一方の外側部に装着される装着ブラケット２３９０２と、シャフトフレームの第２の外側部の近くでケーブル部材１８６２と接触するように配向される張力ローラアセンブリ２３９１０と、を含んでいる。張力ローラアセンブリ２３９１０は、装着ブラケット２３９０２に移動可能に結合される外側ブラケット２３９１２を備えている。図示の構成では、外側ブラケット２３９１２は、装着ブラケット２３９０２とねじ係合するように構成されている。張力ローラ２３９１４は、ケーブル部材１８６２と接触して外側ブラケット２３９１２に装着されている。ケーブル部材１８６２の張力を増加させるために、外側ブラケット２３９１２は、装着ブラケットに向かって横方向ＬＤに移動される。そのような移動は、張力ローラ２３９１４を装着部材に向かって横方向内向きに移動させ、ケーブル部材１８６２と接触させて、回転方向ＲＤ１及び回転方向ＲＤ２を横断する横方向ＬＤにケーブル部材１８６２を付勢し、それによってケーブル部材１８６２の張力を増加させることになる。

図１５１は、近位プーリ（図示せず）及び遠位プーリ（図示せず）上で回転可能に軸支されるケーブル部材１８６２を備える別の第２の遠位関節ドライバ２３８６０’を示している。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ１８６３がケーブル１８６２の一方の端部に取り付けられ、第２のラグ１８６４がケーブル１８６２のもう一方の端部に取り付けられる。ケーブル部材１８６２は、本明細書で説明した方式で張力付与センブリ１８３０’によって、第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２１に結合される。この実施形態では、第１の遠位関節ドライバ１８２０’の遠位端部１８２１’は近位クリート１８２３’と遠位クリート１８２５’とを備えている。遠位クリート１８２５’は、張力付与ねじ部材２３９００’によって近位クリート１８２３’に移動可能に固着されている。図示の構成では、張力付与ねじ部材２３９００’は、第１のねじ込み方向に近位クリート１８２３’のねじ付きホール２３９４０の中へとねじ込まれる第１の又は近位のねじ付き部分２３９２２と、第１のねじ込み方向とは反対の第２のねじ込み方向に、遠位クリート１８２５’のねじ付きホール２３９４２の中へとねじ込まれる第２の又は遠位のねじ付き部分２３９２４と、を含んでいる。第１のねじ付き部分２３９２２と第２のねじ付き部分２３９２４との間の中心位置において、作動ナット２３９２６がねじ部材２３９００’に固定されている。張力付与ねじ２３９００’は、レンチ又は他の好適な工具を使用して作動ナット２３９２６を回転させることによって回転され得る。第１の方向への張力付与ねじ２３９００’の回転は、ケーブル部材軸線ＣＡに対して平行である張力付与軸線ＴＡに沿って、近位クリート１８２３’と遠位クリートを第１の方向に互いに向かって引き寄せることになる。近位クリート１８２３’と遠位クリート１８２５’が互いに向かって移動するとき、第１及び第２のラグ１８６３、１８６４もまた互いに向かって移動して、ケーブル部材１８６２に張力を導入する。第２の反対方向への張力付与ねじ２３９２０の回転は、張力付与軸線ＴＡに沿って第１のクリートと第２のクリートを互いから離して駆動することになる。第１及び第２のクリート１８２３’、１８２５’がそのように互いから離れて移動することにより、第１及び第２のラグ１８６３、１８６４は互いから離れて移動し、それによってケーブル部材１８６２の張力を低減することが可能となる。

図１５２は、上記で詳述したようにエンドエフェクタ３００のアンビルを閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖スリーブ２６０を示しており、別の言い方をすれば、この閉鎖スリーブは、外科用エンドエフェクタの可動顎部を閉鎖するために使用され得るものである。図に断面で示すように、閉鎖スリーブ２６０は、環状スロット２６２を中に有する近位端部２６１を含んでいる。かかる構成は、閉鎖スリーブ２６０を閉鎖シャトルと共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付けるように働き、一方で閉鎖スリーブ２６０がシャフト軸線を中心にして閉鎖シャトルに対して回転することを可能にする。同様に上記で説明したように、閉鎖シャトルは、閉鎖作動モーションを発生させるように構成された対応する閉鎖システム又は閉鎖駆動システムによって、軸方向に作動される。閉鎖スリーブ２６０は開口部２６６を更に含んでおり、回転ノズル上のマウントはその開口部を通じて延びて、シャフトスパインの凹部に着座されることが可能である。そのような構成は、ノズルがハンドルに対して回転されるとき、シャフト軸線を中心としたシャフトスパイン及び閉鎖スリーブ２６０の回転を促進する。同様に上記で説明したように、細長シャフトアセンブリ２００は、閉鎖スリーブ２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム５００を更に含んでいる。図３及び４を参照されたい。スイッチドラム５００は、外向き突出作動ピン４１０を中に受容するためのシャフトボス５０４が形成された中空シャフトセグメント５０２を備える。様々な状況において、作動ピン４１０は、スロット２６７を通って、ロックスリーブ４０２に設けられた長手方向スロット４０８内へと延在して、ロックスリーブ４０２が近位関節ドライバ２３０と係合されたときのロックスリーブ４０２の軸方向運動を容易にする。それらの構造及びそれらの動作に関する更なる詳細は、上記に示されている。上記で更に説明したように、閉鎖スリーブ２６０はまた、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２への閉鎖スリーブ２６０の取付けを容易にするために、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリを含んでいる。上記で説明した様々な方式におけるそのような取付けを容易にするために、上部及び下部タング２６４及び２６５が閉鎖スリーブ２６０の遠位端部に形成されている。

同様に上記で説明したように、エンドエフェクタのアンビルを閉鎖するために（又はエンドエフェクタの顎部又は他の部分に閉鎖モーションを加えるために）、閉鎖スリーブ２６０は、閉鎖システム又は閉鎖駆動システムの作動時に遠位方向ＤＤに軸方向に前進される。アンビル（又は顎部）を閉鎖位置へと移動させるために閉鎖スリーブ２６０がシャフトスパイン上で移動しなければならない軸方向距離は、「閉鎖ストローク」と呼ばれる。エンドエフェクタの顎部又は他の部分を完全に閉鎖するために閉鎖スリーブが移動しなければならない最大軸方向距離は、本明細書では「完全閉鎖ストローク距離」と呼ばれ得る。この距離は、例えば、閉鎖スリーブ２６０が開始又は非作動位置から、完全閉鎖エンドエフェクタ位置に対応する終了位置へと移動する全軸方向距離を含み得る。一実施形態では、閉鎖スリーブ２６０の完全閉鎖ストローク距離は、例えば約０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）である。

図１５３は、本明細書に開示される様々なタイプの細長シャフトアセンブリのスパインアセンブリ（図示せず）上で移動可能に支持されるように構成されたマルチパート閉鎖部材アセンブリ２４２６０を示している。以下で説明するように、「遠位閉鎖部材」又は「遠位閉鎖スリーブ」２４４００は、対応する「近位閉鎖部材」又は「近位閉鎖スリーブ」２４２６１が閉鎖システムから閉鎖作動モーションを加えられたことに応答して移動する「完全閉鎖ストローク距離」よりも短い「軸方向閉鎖距離」だけスパインアセンブリ上で移動するように構成されている。図１５３で分かるように、近位閉鎖スリーブ２４２６１は、閉鎖スリーブ２６０の直径が低減される点に対して近位側にある閉鎖スリーブ２６０の部分と同一であってもよい。したがって、閉鎖スリーブ２６０の形体と同一である近位閉鎖スリーブ２４２６１の形体は、図１５３で同様の要素符号によって識別される。近位閉鎖スリーブ２４２６１は、次のように閉鎖スリーブ２６０とは異なっている。第１に、近位閉鎖スリーブ２４２６１は、全体として２４３００で記される「首付き部分」で終端し、内部停止壁又は接触部分２４３０２を含んでいる。図示の実施形態では、遠位閉鎖スリーブ２４４００の遠位端部２４４０２は閉鎖スリーブ２６０の遠位端部と同一であり、本明細書に開示される様々な方式でのエンドエフェクタ閉鎖スリーブへの取付けを容易にするために上部及び下部タング２６４及び２６５を含んでいる。遠位閉鎖スリーブ２４４００の近位端部２４４０４は、近位閉鎖スリーブ２４２６１の首付き部分又は遠位端部２４３００において開口部２４３０４を通じて摺動可能に延びる。遠位閉鎖スリーブ部分２４４００の近位端部２４４０４は、遠位閉鎖スリーブ２４４００が近位閉鎖スリーブ２４２６１から分離するのを防止すると同時にそれらの構成要素同士の間の相対的な摺動を容易にするために、外向きにフレア付きとなっている。依然として図１５３を参照するが、そのような構成は、遠位閉鎖スリーブ２４４００が軸方向に前進される前に、近位閉鎖スリーブ２４２６１が遠位方向ＤＤに、ある軸方向距離だけ移動することを促進する。この距離は、２４３０７で記される「近位移動ゾーン」又は「デッドゾーン」と呼ばれる。一構成では、例えば、近位閉鎖スリーブ２４２６１は、０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）の完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するように構成される。そのような構成では、例えば、（図１５３を参照すると）近位移動ゾーン２４３０７の「近位軸方向長さ」ＤＺは、例えば、０．１２７センチメートル〜０．３８１センチメートル（０．０５０インチ〜０．１５０インチ）の範囲であってよい。したがって、近位軸方向長さＤＺは、近位閉鎖スリーブ２４２６１が開始位置からエンドエフェクタの完全閉鎖状態に対応する終了位置へと移動する完全閉鎖ストローク距離よりも短い。別の言い方をすれば、この構成は、閉鎖システムの作動中に遠位閉鎖スリーブの軸方向移動の量を低減するように働く。そのような構成はまた、近位閉鎖スリーブ２４２６１の直径よりも小さい直径を遠位閉鎖スリーブ２４４００が有することを可能にする。

図１５４は、閉鎖部材アセンブリ２５２６０が移動可能に支持され得るスパインアセンブリ又は構成を含む、本明細書で説明した様々な構造の細長シャフトアセンブリと共に使用され得る別のマルチパート閉鎖部材アセンブリ２５２６０を示している。この実施形態では、近位閉鎖スリーブ２５２６１が完全閉鎖ストローク又はシーケンスにわたって閉鎖システムによって軸方向に前進されるとき、遠位閉鎖スリーブ２５４００の軸方向移動は近位閉鎖スリーブ２５２６１の軸方向移動よりも短い。近位閉鎖スリーブ２５２６１は、閉鎖スリーブ２６０の直径が低減される点に対して近位側にある閉鎖スリーブ２６０の部分と同一であってもよい。したがって、閉鎖スリーブ２６０の形体と同一である近位閉鎖スリーブ２５２６１の形体は、同様の要素符号によって識別される。近位閉鎖スリーブ２５２６１は、上記で説明した方式で閉鎖システム又は閉鎖駆動システムとインターフェースし、したがって、閉鎖システムが作動されると、近位閉鎖スリーブ２５２６１は、閉鎖スリーブ２６０が作動時に移動する軸方向距離と同じ軸方向距離だけ軸方向に移動することになる。近位閉鎖スリーブ２５２６１は、次のように閉鎖スリーブ２６０とは異なっている。第１に、近位閉鎖スリーブ２５２６１は、全体として２５３００で記される首付き部分において終端する。遠位閉鎖スリーブ部分２４４００の遠位端部２４４０２は閉鎖スリーブ２６０の遠位端部と同一であり、本明細書に開示される様々な方式でのエンドエフェクタ閉鎖スリーブへの取付けを容易にするために上部及び下部タングを含んでいる。遠位閉鎖スリーブ２５４００の近位端部２５４０４は、近位閉鎖スリーブ２５２６１の首付き部分２５３００において開口部２５３０４を通じて摺動可能に延びる。遠位閉鎖スリーブ２５４００の近位端部２５４０４は、それを通じて中心タブ部材２５３０６が延びる開口部２５４０６を含んでいる。中心タブ部材２５３０６は、遠位閉鎖スリーブ２５４００が近位閉鎖スリーブ２５２６１から分離するのを防止するように働く。加えて、近位端部２５４０４は、対応する上部及び下部タブ２５３１０をその中に受容するように構成された、直径方向に対向するスロット２５３０８を含んでいる。そのような構成は、遠位閉鎖スリーブ２４４００が軸方向に前進される前に、近位閉鎖スリーブ２５２６１が遠位方向ＤＤに、ある軸方向距離だけ移動することを促進する。タブ２５３１０とスロット２５３０８の底部との間の空間は、２５３０７で記される「近位移動ゾーン」又は「デッドゾーン」と呼ばれる。近位閉鎖スリーブ２５２６１は、０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）の完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するように構成される。そのような構成では、例えば、（図１５４を参照すると）近位移動ゾーン２５３０７の「近位軸方向長さ」ＤＺは、例えば、０．１２７センチメートル〜０．３８１センチメートル（０．０５０インチ〜０．１５０インチ）の範囲であってよい。したがって、近位軸方向長さＤＺは、近位閉鎖スリーブ２５２６１が開始位置からエンドエフェクタの完全閉鎖状態に対応する終了位置へと移動する完全閉鎖ストローク距離よりも短い。別の言い方をすれば、この構成は、閉鎖システムの作動中に遠位閉鎖スリーブの軸方向移動の量を低減するように働く。そのような構成はまた、近位閉鎖スリーブ２５２６１の直径よりも小さい直径を遠位閉鎖スリーブ２５４００が有することを可能にする。

図１５５は、閉鎖部材アセンブリ２６２６０が移動可能に支持され得るスパインアセンブリ又は構成を含む、本明細書で説明した様々な構造の細長シャフトアセンブリと共に使用され得る別のツーパート閉鎖部材アセンブリ２６２６０を示している。この実施形態では、近位閉鎖スリーブ２６２６１が完全閉鎖ストローク又はシーケンスにわたって閉鎖システムによって軸方向に前進されるとき、遠位閉鎖スリーブ２６４００の軸方向移動は近位閉鎖スリーブ２６２６１の軸方向移動よりも短い。近位閉鎖スリーブ２６２６１は、閉鎖スリーブの直径が低減される点に対して近位側にある閉鎖スリーブ２６０の部分と同一であってもよい。したがって、閉鎖スリーブ２６０の形体と同一である近位閉鎖スリーブ部分２６２６１の形体は、同様の要素符号によって識別される。近位閉鎖スリーブ２６２６１は、上記で説明した方式で閉鎖システムとインターフェースし、したがって、閉鎖システム又は閉鎖駆動システムが作動されると、近位閉鎖スリーブ部分２６２６１は、閉鎖スリーブ２６０が作動時に移動する距離と同じ距離だけ軸方向に移動し得る。近位閉鎖スリーブ２６２６１は、次のように閉鎖スリーブ２６０とは異なっている。第１に、近位閉鎖スリーブ２６２６１はフランジ付きの遠位端部２６３００を有している。具体的に言えば、環状フランジ２６３０２が遠位端部２６３００から内向きに延び、開口部２６３０４を画定している。遠位閉鎖スリーブ２６４００の遠位端部は閉鎖スリーブ２６０の遠位端部と同一であり、本明細書に開示される様々な方式でのエンドエフェクタ閉鎖スリーブへの取付けを容易にするために上部及び下部タングを含んでいる。遠位閉鎖スリーブ２６４００の近位端部２６４０４は、近位閉鎖スリーブ２６２６１の遠位端部２６３００において開口部２６３０４を通じて摺動可能に延びる。遠位閉鎖スリーブ２６４００の近位端部２６４０４は開口部２６３０４を通じて延び、外向きに延びる環状フランジ２６４０６を含み、この環状フランジは、内向きに延びる環状フランジ２６３０２と協働して、遠位閉鎖スリーブ２６４００が近位閉鎖スリーブ２６２６１から分離するのを防止するものである。加えて、近位閉鎖スリーブ２６２６１は、上記遠位端部２６３００に対して近位側にある停止部分を含んでいる。図示の構成では、停止部分は、内向きに延びるひだ付き部分２６３０６を備えている。そのような構成は、ひだ付き部分２６３０６が環状フランジ２６４０６と接触して遠位閉鎖スリーブ２６４００を遠位方向ＤＤに軸方向に駆動する前に、近位閉鎖スリーブ２６２６１が遠位方向ＤＤに、ある軸方向距離だけ移動するのを促進する。ひだ付き部分２６３０６と外向きに延びるフランジ２６４０６との間の空間は、２６３０７で記される「近位移動ゾーン」又は「デッドゾーン」と呼ばれる。近位閉鎖スリーブ２６２６１は、例えば、０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）の完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するように構成される。そのような構成では、例えば、（図１５４を参照すると）近位移動ゾーン２６３０７の「近位軸方向長さ」ＤＺは、例えば、０．１２７センチメートル〜０．３８１センチメートル（０．０５０インチ〜０．１５０インチ）の範囲であってよい。したがって、近位軸方向長さＤＺは、近位閉鎖スリーブ２６２６１が開始位置からエンドエフェクタの完全閉鎖状態に対応する終了位置へと軸方向に移動する完全閉鎖ストローク距離よりも短い。別の言い方をすれば、この構成は、閉鎖システムの作動中に遠位閉鎖スリーブの軸方向移動の量を低減するように働く。そのような構成はまた、近位閉鎖スリーブ２６２６１の直径よりも小さい直径を遠位閉鎖スリーブ２６４００が有することを可能にする。

図１５６は、閉鎖部材アセンブリ２７２６０が移動可能に支持され得るスパインアセンブリ又は構成を含む、本明細書で説明した様々な構造の細長シャフトアセンブリと共に使用され得る別のツーパート閉鎖部材アセンブリ２７２６０を示している。この実施形態では、近位閉鎖スリーブ２７２６１が完全閉鎖ストローク又はシーケンスにわたって閉鎖システムによって軸方向に前進されるとき、遠位閉鎖スリーブ２７４００の軸方向移動は近位閉鎖スリーブ２７２６１の軸方向移動よりも短い。近位閉鎖スリーブ部分２７２６１は、閉鎖スリーブの直径が低減される点に対して近位側にある閉鎖スリーブ２６０の部分と同一であってもよい。したがって、閉鎖スリーブ２６０の形体と同一である近位閉鎖スリーブ部分２７２６１の形体は、同様の要素符号によって識別される。近位閉鎖スリーブ部分２７２６１は、上記で説明した方式で閉鎖システム又は閉鎖駆動システムとインターフェースし、したがって、閉鎖システム又は閉鎖駆動システムが作動されると、近位閉鎖スリーブ２７２６１は、閉鎖スリーブ２６０が作動時に移動する距離と同じ距離だけ軸方向に移動し得る。近位閉鎖スリーブ２７２６１は、次のように閉鎖スリーブ２６０とは異なっている。第１に、近位閉鎖スリーブ２７２６１はフランジ付きの遠位端部２７３００を有している。具体的に言えば、環状フランジ２７３０２が遠位端部２７３００から内向きに延び、開口部２７３０４を画定している。遠位閉鎖スリーブ２７４００の遠位端部は閉鎖スリーブ２６０の遠位端部と同一であり、本明細書に開示される様々な方式でのエンドエフェクタ閉鎖スリーブへの取付けを容易にするために上部及び下部タングを含んでいる。遠位閉鎖スリーブ２７４００の近位端部２７４０４は、近位閉鎖スリーブ２７２６１の遠位端部２７３００において開口部２７３０４を通じて摺動可能に延びる。遠位閉鎖スリーブ２７４００の近位端部２７４０４は開口部２７３０４を通じて延び、外向きに延びる環状フランジ２７４０６を含み、この環状フランジは、内向きに延びる環状フランジ２７３０２と協働して、遠位閉鎖スリーブ２７４００が近位閉鎖スリーブ２７２６１から分離するのを防止するものである。加えて、停止リング２７３０５が遠位端部２７３００内の近位閉鎖スリーブ２７２６１に取り付けられる。停止リング２７３０５は、例えば、近位閉鎖スリーブ２７２６１に溶接されてもよい。停止リング２７３０５は、内向きに延びる近位停止フランジ２７３０６を含んでいる。そのような構成は、停止フランジ２７３０６が環状フランジ２７４０６と接触して遠位閉鎖スリーブ部分２７４００を遠位方向ＤＤに軸方向に駆動する前に、近位閉鎖スリーブ２７２６１が遠位方向ＤＤに、ある軸方向距離だけ移動するのを促進する。近位停止フランジ２７３０６と外向きに延びるフランジ２７４０６との間の空間２７３０７は、「近位移動ゾーン」又は「デッドゾーン」と呼ばれる。例えば、０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）の完全閉鎖ストローク距離を有する一構成では、近位移動ゾーン２７３０７の「近位軸方向長さ」ＤＺは、例えば、０．１２７センチメートル〜０．３８１センチメートル（０．０５０インチ〜０．１５０インチ）の範囲であってよい。したがって、近位軸方向長さＤＺは、近位閉鎖スリーブ２７２６１が開始位置からエンドエフェクタの完全閉鎖状態に対応する終了位置へと軸方向に移動する完全閉鎖ストローク距離よりも短い。別の言い方をすれば、この構成は、閉鎖システムの作動中に遠位閉鎖スリーブの軸方向移動の量を低減するように働く。そのような構成はまた、近位閉鎖スリーブ２７２６１の直径よりも小さい直径を遠位閉鎖スリーブ２７４００が有することを可能にする。

図１５７〜１５８は、別のマルチパート閉鎖スリーブの実施形態２８２６０を示しており、ここで、遠位閉鎖スリーブ部分２８４００は、閉鎖システムが完全閉鎖ストローク又はシーケンスにわたって作動されるときに近位閉鎖スリーブ部分２８２６１が移動する距離よりも短い距離だけ移動する。近位閉鎖スリーブ部分２８２６１は、閉鎖スリーブの直径が低減される点に対して近位側にある閉鎖スリーブ２６０の部分と本質的に同一であってもよい。したがって、閉鎖スリーブ２６０の形体と同一である近位閉鎖スリーブ部分２８２６１の形体は、同様の要素符号によって識別される。近位閉鎖スリーブ２８２６１は、上記で説明した方式で閉鎖システムとインターフェースし、したがって、閉鎖システムが作動されると、近位閉鎖スリーブ部分２８２６１は、閉鎖スリーブ２６０が作動時に移動する距離と同じ距離だけ軸方向に移動し得る。近位閉鎖スリーブ部分２８２６１は、以下で説明するように閉鎖スリーブ２６０とは異なっている。第１に、近位閉鎖スリーブ部分２８２６１は、全体として２９０００で記される閉鎖ストローク低減アセンブリとインターフェースするように構成される。

図１５７〜１５８で分かるように、図示の構成では、閉鎖ストローク低減アセンブリ２９０００は近位装着リング２９００２を備え、この近位装着リングは、近位閉鎖スリーブ２８２６１の遠位端部２８３００が受容されかつそれに取り付けられる近位ハブ部分２９００４を有している。例えば、近位閉鎖スリーブ２８２６１の遠位端部２８３００は、溶接、接着剤などによって近位ハブ部分２９００４に取り付けられてよい。したがって、近位装着リング２９００２は、近位閉鎖スリーブ２８２６１と共に軸方向に移動することになる。図１５７及び１５８で更に分かるように、内向きに延びる近位フランジ２９００６が近位ハブ部分２９００４の近位端部から延びている。ホール２９００８は、それを通じてシャフトスパインアセンブリ２２１０、２２１２を摺動可能に受容するために、近位フランジ２９００６を貫いて設けられている。遠位円錐形状部材２９０１０が近位装着リング２９００２の遠位端部に取り付けられている。遠位円錐形状部材２９０１０は、例えば、溶接、接着剤などによって近位装着リング２９００２に取り付けられ得るものであり、また、近位装着リング２９００２が遠位側に前進されるときに遠位閉鎖スリーブ部分２８４００上で自在に摺動する。

近位装着リング２９００２は、遠位閉鎖スリーブ部分２８４００に取り付けられた遠位装着リング２９０２０上で摺動可能に支持されている。遠位装着リング２９０２０は、それから突出する近位装着ハブ２９０２４を有する遠位部分２９０２２を含んでいる。近位装着ハブ２９０２４は、遠位装着リング２９０２０の遠位部分２９０２２の直径よりも小さい直径を有している。近位装着ハブ２９０２４は、溶接、接着剤などによって、遠位閉鎖スリーブ部分２８４００の近位端部２８４０４に取り付けられ得る。近位装着リング２９００２の近位ハブ部分２９００４は、近位装着ハブ２９０２４上で軸方向に移動するように摺動可能に受容される。圧縮ばね２９０３２が、遠位装着リング２９０２０の遠位部分２９０２２と近位装着リング２９００２の近位ハブ部分２９００４との間に形成されたばね空洞２９０３０内に受容される。閉鎖システムが非関節運動構成にあるとき、近位ハブ部分２９００４の近位フランジ２９００６は、遠位閉鎖スリーブ２８４００の近位端部２８４０４から「近位移動ゾーン」又は「近位デッドゾーン」２９００９だけ離間される。近位移動ゾーン２９００９の近位軸方向長さはＤＺで記される。ばね空洞２９０３０はまた、「遠位移動ゾーン」又は「遠位デッドゾーン」と呼ばれることもあり、遠位軸方向長さＤＳを有し、この遠位軸方向長さＤＳは、デッドゾーン軸方向長さＤＺに加えて、完全に圧縮された状態にあるときの圧縮ばね２９０３２を収容するのに必要となるクリアランスの量を含み得る。例えば、０．５８４センチメートル（０．２３０インチ）の完全閉鎖ストローク距離を有する一構成では、近位移動ゾーン２９００９の「近位軸方向長さ」ＤＺは、例えば０．１２７センチメートル〜０．３８１センチメートル（０．０５０インチ〜０．１５０インチ）の範囲にあり得、遠位軸方向長さＤＳは、０．２５４センチメートル〜０．５０８センチメートル（０．１００インチ〜０．２００インチ）の範囲に、完全に圧縮された圧縮ばね２９０３２を収容するのに必要な長さを加えたものであり得る。別の言い方をすれば、図示の構成では、ＤＳは常にＤＺよりも大きい。したがって、近位軸方向長さＤＺは、近位閉鎖スリーブ２７２６１が開始位置からエンドエフェクタの完全閉鎖状態に対応する終了位置へと軸方向に移動する完全閉鎖ストローク距離よりも短い。そのような構成は、近位装着リング２９００２の近位フランジ２９００６が遠位閉鎖スリーブ部分２８４００の近位端部２８４０４と接触して遠位閉鎖スリーブ部分２８４００を遠位方向ＤＤに軸方向に駆動する前に、近位閉鎖スリーブ部分２８２６１がある軸方向距離だけ遠位方向ＤＤに移動するのを促進する。閉鎖ストローク低減アセンブリ２９０００は、組立ての容易性を助長するために、複数の部品として提供される。この構成は、閉鎖システムの作動中に遠位閉鎖スリーブ部分２８４００の軸方向移動の量を低減するように働く。そのような構成は、近位閉鎖スリーブ部分２８２６１の外径よりも小さい外径を有する遠位閉鎖スリーブ部分２８４００を用いる。代替的な実施形態では、閉鎖ストローク低減アセンブリは、シャフトアセンブリ内の任意の個所に（例えば、ノズル部分の中、シャフトの長さ方向沿い、関節継手内又はエンドエフェクタ枢動点に）配置され得る。具体的に言えば、閉鎖中のデッドストロークを設けるために、エンドエフェクタ枢動点／継手にスロットが存在してもよい。

本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。モータは、ロボット制御システムの一部分を備えてもよい。

本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

本明細書で説明した外科用器具システムは、１つ又は２つ以上の電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。

実施例１−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断し、かつシャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線に対して垂直となる、シャフト軸線の一方の側部の最大関節運動位置との間で選択的に関節運動されるように構成されている。関節運動システムは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、非関節運動位置と関節運動位置との間で外科用エンドエフェクタを選択的に移動させる。

実施例２−関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに押込み及び引張りモーションを選択的に加えるように外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される関節駆動部材を備える、実施例１に記載の外科用器具。

実施例３−関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに引張りモーションのみを選択的に加えるように構成された脱関節運動部材を備える、実施例１又は２に記載の外科用器具。

実施例４−関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクを備える、実施例１、２又は３に記載の外科用器具。遠位関節ドライバがエンドエフェクタドライバリンクに結合され、押込みモーション及び引張りモーションをエンドエフェクタドライバリンクに選択的に加えるように構成されている。脱関節運動部材が外科用エンドエフェクタに取り付けられ、外科用エンドエフェクタに引張りモーションのみを加えるように構成されている。

実施例５−関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクを備える、実施例１、２又は３に記載の外科用器具。遠位関節ドライバがエンドエフェクタドライバリンクに結合され、押込みモーション及び引張りモーションをエンドエフェクタドライバリンクに選択的に加えるように構成されている。脱関節運動部材が、外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるように構成されている。

実施例６−外科用エンドエフェクタは、ばねピンによって細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合され、ばねピンは、関節運動軸線を規定し、外科用エンドエフェクタに脱関節運動付勢モーションを加えるように構成されている、実施例１、２、３、４又は５に記載の外科用器具。

実施例７−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、エンドエフェクタ軸線を規定する外科用エンドエフェクタを更に備える。関節継手は、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線に対して垂直となる完全関節運動位置との間における、細長シャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にするように構成されている。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを加えるための手段を更に備える。加えるための手段は、シャフト軸線の一方の外側部に沿ってのみ配置されている。

実施例８−外科用エンドエフェクタの近位端部はエンドエフェクタ軸線に対して角度をつけられ、細長シャフトアセンブリの遠位端部はシャフト軸線に対して角度をつけられている、実施例７に記載の外科用器具。

実施例９−外科用エンドエフェクタの近位端部はエンドエフェクタ軸線に対してエンドエフェクタ角度で配向され、細長シャフトアセンブリの遠位端部はシャフト軸線に対してシャフト角度で配向されている、実施例８に記載の外科用器具。

実施例１０−エンドエフェクタ角度とシャフト角度とは互いに等しい、実施例８に記載の外科用器具。

実施例１１−外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるための手段を更に備える、実施例７、８、９又は１０に記載の外科用器具。

実施例１２−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、シャフト軸線から横方向に偏位し、かつシャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として、細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている近位端部を備える外科用エンドエフェクタを更に備える。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されるエンドエフェクタドライバリンクを備える関節運動システムを更に備える。関節ドライバは、関節運動モーションが加えられると遠位及び近位方向に長手方向に移動するように支持される。関節ドライバは、関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタを選択的に関節運動させるためにエンドエフェクタドライバリンクに結合されている。外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるために、可撓性脱関節運動部材が細長シャフトアセンブリ及び外科用エンドエフェクタに結合されている。

実施例１３−関節ドライバは、シャフト軸線を横断する１つの関節運動方向にのみ、外科用エンドエフェクタに第１の関節運動モーションを加えるように構成されている、実施例１２に記載の外科用器具。

実施例１４−外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、またエンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線に対して垂直となる、シャフト軸線の一方の外側部の最大関節運動位置との間で移動可能である、実施例１２又は１３に記載の外科用器具。

実施例１５−関節ドライバ及びエンドエフェクタドライバリンクは、外科用エンドエフェクタが非関節運動配向にあるとき、シャフト軸線の一方の外側部に位置している、実施例１２、１３又は１４に記載の外科用器具。

実施例１６−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に選択的に移動可能である、実施例１２、１３、１４又は１５に記載の外科用器具。発射ビームはまた、後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に選択的に移動可能である。

実施例１７−外科用エンドエフェクタの近位端部は、関節ピンによって細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能にピン留めされ、可撓性脱関節運動部材は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されているときに関節ピンの周りで屈曲するように構成されている、実施例１２、１３、１４、１５又は１６に記載の外科用器具。

実施例１８−外科用エンドエフェクタの近位端部はエンドエフェクタ軸線に対して角度をつけられ、細長シャフトアセンブリの遠位端部はシャフト軸線に対して角度をつけられている、実施例１２、１３、１４、１５、１６又は１７に記載の外科用器具。

実施例１９−外科用エンドエフェクタの近位端部はエンドエフェクタ軸線に対してエンドエフェクタ角度で配向され、細長シャフトアセンブリの遠位端部はシャフト軸線に対してシャフト角度で配向されている、実施例１８に記載の外科用器具。

実施例２０−エンドエフェクタ角度とシャフト角度とは互いに等しい、実施例１９に記載の外科用器具。

実施例２１−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている近位端部を更に備え、これにより、外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して非関節運動位置と完全関節運動位置との間で選択的に移動可能となっている。発射ビームが、選択的に長手方向に移動するように細長シャフトアセンブリの経路内で移動可能に支持されている。この経路は、シャフト軸線に対して軸外しの位置に、細長シャフト部材の遠位端部を抜け出す発射ビームの一部分を配置するように構成されている。

実施例２２−経路は、シャフト軸線上に整列される第１の経路部分と、その第１の経路部分と連通し、かつシャフト軸線から離れる第１の方向に湾曲する第２の弓状経路部分とを備える、実施例２１に記載の外科用器具。経路は、第２の弓状経路部分と連通し、かつシャフト軸線に向かって第２の方向に湾曲する第３の弓状経路部分を更に備える。

実施例２３−外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する１つの関節運動方向にのみ関節運動するように構成されている、実施例２２又は２１に記載の外科用器具。

実施例２４−外科用エンドエフェクタの近位端部は、シャフト軸線に対して横向きに延びるがシャフト軸線と交差しない関節運動軸線を中心として、非関節運動位置と完全関節運動位置との間で選択的に枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部上の取付け位置で細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている、実施例２１、２２又は２３に記載の外科用器具。

実施例２５−細長シャフトアセンブリに対して長手方向に移動するように支持され、かつ外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを加えるように外科用エンドエフェクタに結合されている関節ドライバを更に備える、実施例２１、２２、２３又は２４に記載の外科用器具。

実施例２６−関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに押込み及び引張りモーションを加えるように構成されている、実施例２５に記載の外科用器具。

実施例２７−経路は、シャフト軸線上に軸方向に整列されている第１の経路部分と、その第１の経路部分と連通し、かつ第１の経路部分から遠位側に延びる第２の経路部分であって、これにより、第２の経路部分のうちの少なくとも一部分がシャフト軸線と軸方向に整列されないようになっている、第２の経路部分と、を備える、実施例２１、２３、２４、２５又は２６に記載の外科用器具。

実施例２８−発射ビームは、互いに積層されている複数のビーム層を備える、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６又は２７に記載の外科用器具。

実施例２９−外科用エンドエフェクタは、発射ビームと動作可能にインターフェースし、かつ外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備える、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７又は２８に記載の外科用器具。

実施例３０−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、近位端部を含む外科用エンドエフェクタを更に備える。関節継手が、外科用エンドエフェクタの近位端部を細長シャフトアセンブリの遠位端部に結合する。発射ビームが、シャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリ内で長手方向に移動するように細長シャフトアセンブリ内で移動可能に支持される。外科用器具は、関節継手に先立ってシャフト軸線との軸方向整列から外れるように弓状の構成へと発射ビームの一部分を付勢するための手段を更に備える。

実施例３１−関節継手は、シャフト軸線を横断し、かつシャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように、外科用エンドエフェクタの近位端部を細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合する、実施例３０に記載の外科用器具。

実施例３２−外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、また外科用エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、シャフト軸線の一方の外側部に位置する完全関節運動位置との間で選択的に関節運動可能である、実施例３０又は３１に記載の外科用器具。

実施例３３−発射ビームは、互いに積層されている複数のビーム層を備える、実施例３０、３１又は３２に記載の外科用器具。

実施例３４−外科用エンドエフェクタは、発射ビームと動作可能にインターフェースし、かつ外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備える、実施例３０、３１、３２又は３３に記載の外科用器具。

実施例３５−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、近位端部を含む外科用エンドエフェクタを更に備える。関節継手が、外科用エンドエフェクタの近位端部を細長シャフトアセンブリの遠位端部に結合する。発射ビームが、シャフト軸線に沿って細長シャフトアセンブリ内で長手方向に移動するように細長シャフトアセンブリ内で移動可能に支持される。外科用器具は、関節継手に先立ってシャフト軸線との軸方向整列から外れるように発射ビームの一部分を付勢するための手段を更に備える。

実施例３６−関節継手は、シャフト軸線を横断しかつシャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように、外科用エンドエフェクタの近位端部を細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合する、実施例３５に記載の外科用器具。

実施例３７−外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、また外科用エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、シャフト軸線の一方の外側部に位置する完全関節運動位置との間で選択的に関節運動可能である、実施例３５又は３６に記載の外科用器具。

実施例３８−発射ビームは、互いに積層されている複数のビーム層を備える、実施例３５、３６又は３７に記載の外科用器具。

実施例３９−外科用エンドエフェクタは、発射ビームと動作可能にインターフェースし、かつ外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備える、実施例３５、３６、３７又は３８に記載の外科用器具。

実施例４０−手段は、細長シャフトアセンブリのスパイン部分に弓状経路を備える、実施例３５、３６、３７、３８又は３９に記載の外科用器具。弓状経路は、その中に発射ビームを摺動可能に受容するように構成され、シャフト軸線から軸方向に偏位している位置で、スパイン部分の遠位端部において開口している。

実施例４１−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、シャフト軸線から横方向に偏位している経路に沿って長手方向に移動するように支持される単一の関節ドライバを含む関節運動システムを更に備える。クロスリンクが関節ドライバに結合され、外科用エンドエフェクタに結合されるようにシャフト軸線を横切って延びる。

実施例４２−関節運動軸線はシャフト軸線と交差する、実施例４１に記載の外科用器具。

実施例４３−外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、また外科用エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線を横断する、シャフト軸線の一方の外側部に位置する完全関節運動位置との間で選択的に関節運動可能である、実施例４１に記載の外科用器具。

実施例４４−外科用エンドエフェクタが完全関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線は、シャフト軸線に対して関節運動角度をなして位置している、実施例４３に記載の外科用器具。関節運動角度は少なくとも６５度である。

実施例４５−外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線の別の外側部に位置する別の完全関節運動位置に選択的に関節運動可能である、実施例４３又は４４に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例４６−クロスリンクは、関節運動軸線に対して平行であるリンク軸線を中心として、外科用エンドエフェクタの近位端部に枢動可能に結合されている、実施例４１、４２、４３、４４又は４５に記載の外科用器具。

実施例４７−単一の遠位関節ドライバが、クロスリンクに押込み及び引張りモーションを加えるように構成されている、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６に記載の外科用器具。

実施例４８−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成された発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６又は４７に記載の外科用器具。

実施例４９−外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されるときに、発射部材を横方向に支持するように構成されている中央支持部材を更に備える、実施例４８に記載の外科用器具。中央支持部材は、外科用エンドエフェクタに枢動的に結合され、細長シャフトアセンブリに対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。

実施例５０−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部上の取付け位置で細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている近位端部を含む外科用エンドエフェクタを更に備える。関節駆動アセンブリが、シャフト軸線に対して平行であり、かつシャフト軸線の第１の外側部に対して離間されている関節作動軸線に沿って、細長シャフトアセンブリに対して長手方向に移動するように支持される。関節駆動アセンブリは、シャフト軸線の別の外側部に位置する単一の取付け位置で外科用エンドエフェクタに結合されている。

実施例５１−関節駆動アセンブリは、関節運動制御モーションが加えられたことに応答して関節作動軸線に沿って長手方向に移動するように細長シャフトアセンブリによって支持される遠位関節ドライバを備える、実施例５０に記載の外科用器具。クロスリンクが遠位関節ドライバに結合され、単一の取付け位置で外科用エンドエフェクタに結合されるようにシャフト軸線を横切って延びる。

実施例５２−外科用エンドエフェクタの近位端部は、関節運動軸線を規定する枢動部材によって、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている、実施例５０又は５１に記載の外科用器具。

実施例５３−クロスリンクは曲線状の形状を有する、実施例５１又は５２に記載の外科用器具。

実施例５４−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、シャフト軸線の第１の外側部上で関節運動角度の第１の範囲にわたって、またシャフト軸線の第２の外側部上で関節運動角度の第２の範囲にわたって、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部上の取付け位置で細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている近位端部を備える外科用エンドエフェクタを更に備える。関節駆動アセンブリが、シャフト軸線の第１の外側部及び第２の外側部の一方に対して平行であり、かつシャフト軸線の第１の外側部及び第２の外側部の一方で横方向に偏位している関節作動軸線に沿って、細長シャフトアセンブリに対して長手方向に移動するように支持されている。関節駆動アセンブリは、外科用エンドエフェクタに引張り及び押込みモーションを選択的に加えるために、シャフト軸線の第１の外側部及び第２の外側部のもう一方に位置する単一の取付け位置で外科用エンドエフェクタに結合されている。

実施例５５−関節運動角度の第１の範囲は１度〜６５度であり、関節運動角度の第２の範囲は１度〜６５度である、実施例５４に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例５６−関節駆動アセンブリは、関節運動制御モーションが加えられたことに応答して長手方向に移動するように細長シャフトアセンブリによって支持される遠位関節ドライバを備える、実施例５４又は５５に記載の外科用ステープル留め器具。クロスリンクが遠位関節ドライバに結合され、取付け位置で外科用エンドエフェクタに結合されるようにシャフト軸線を横切って延びる。

実施例５７−遠位関節ドライバが遠位方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは第１の関節運動方向に枢動され、遠位関節ドライバが近位方向に移動されると、外科用エンドエフェクタは第２の関節運動方向に枢動されている、実施例５６に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例５８−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例５７に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例５９−外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されているときに、発射部材を横方向に支持するように構成されている中央支持部材を更に備える、実施例５８に記載の外科用ステープル留め器具。中央支持部材は、外科用エンドエフェクタに枢動可能に結合され、細長シャフトアセンブリに対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。

実施例６０−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される近位端部を含む外科用エンドエフェクタを更に備える。関節リンク構成がシャフト軸線に対して回転するように構成され、これにより、関節リンク構成の回転が細長シャフトアセンブリに対する関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの関節運動を誘発するようになっている。外科用器具は、シャフト軸線を中心として関節リンク構成を選択的に回転させるための手段を更に備える。

実施例６１−関節リンク構成は、細長シャフトアセンブリの遠位端部に移動可能に結合される中心関節リンクを備える、実施例６０に記載の外科用器具。エンドエフェクタドライバリンクが、中心関節リンクに対して枢動的に移動するように中心関節リンクに移動可能に結合される。エンドエフェクタドライバリンクは、外科用エンドエフェクタに対して選択的に枢動的にまた軸方向に移動するように外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される。選択的に回転させるための手段は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される関節ドライバを備える。関節ドライバは、中心関節リンクに動作可能に結合されている。

実施例６２−エンドエフェクタドライバリンクは、中心関節リンクに枢動可能に結合されている近位ドライバリンク端部と、中にエンドエフェクタ取付け部材を摺動可能に受容するように構成されている軸方向スロットを備える遠位ドライバリンク端部とを備える、実施例６１に記載の外科用器具。

実施例６３−近位ドライバリンク端部は、細長シャフトアセンブリの遠位端部との噛合いによる枢動係合をなしている、実施例６２に記載の外科用器具。

実施例６４−関節ドライバは、中間ドライバリンクによって中心関節リンクに移動可能に結合されている、実施例６２に記載の外科用器具。

実施例６５−中心関節リンクは、関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている、実施例６２、６３又は６４に記載の外科用器具。

実施例６６−中心関節リンクは、関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている三角形状のリンクを備える、実施例６２、６３、６４又は６５に記載の外科用器具。

実施例６７−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときにシャフト軸線と軸方向に整列するように構成されているエンドエフェクタ軸線を規定し、関節ドライバは、シャフト軸線の一方の外側部に沿って選択的に長手方向に移動するように支持され、エンドエフェクタ取付け部材は、シャフト軸線の第２の外側部に対応するエンドエフェクタシャフト軸線の第２の外側部上に配置されている、実施例６２、６３、６４、６５又は６６に記載の外科用器具。

実施例６８−細長シャフトアセンブリの遠位端部は、弓状のセントラルギヤ区間を備え、エンドエフェクタドライバリンクは、弓状のセントラルギヤ区間との噛合い係合をなすプラネタリギヤ部分を備える、実施例６２、６３、６４、６５、６６又は６７に記載の外科用器具。

実施例６９−プラネタリギヤ部分は、エンドエフェクタドライバリンクの近位端部に形成された複数のプラネタリギヤの歯を備える、実施例６８に記載の外科用器具。

実施例７０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される関節ドライバを備える関節運動システムを更に含む。関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに関節ドライバを動作可能に結合するための手段を更に備える。動作可能に結合するための手段は、関節ドライバの長手方向の移動に応答して外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを加えるように構成されている。動作可能に結合するための手段は更に、外科用エンドエフェクタに対して枢動可能にまた軸方向に移動するように構成されている。

実施例７１−関節ドライバは、シャフト軸線の一方の外側部で動作可能に結合するための手段に結合され、動作可能に結合するための手段は、シャフト軸線の別の外側部で外科用エンドエフェクタに結合されている、実施例７０に記載の外科用器具。

実施例７２−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例７０又は７１に記載の外科用器具。

実施例７３−動作可能に結合するための手段は、三角形状のリンクを備え、その三角形状のリンクは、関節ドライバに動作可能に結合される第１のリンクコーナ部分を備える、実施例７１又は７２に記載の外科用器具。三角形状のリンクは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第２のリンクコーナ部分と、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合される第３のリンクコーナ部分と、を更に備える。

実施例７４−第３のリンクコーナ部分は、関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合されている、実施例７３に記載の外科用器具。

実施例７５−三角形状のリンクの第２のコーナ部分は、外科用エンドエフェクタに対して枢動的にまた軸方向に移動するように、外科用エンドエフェクタに結合されているエンドエフェクタドライバリンクに動作可能に結合されている、実施例７３又は７４に記載の外科用器具。

実施例７６−エンドエフェクタドライバリンクは、三角形状のリンクに枢動可能に結合されている中間近位駆動リンク端部と、中にエンドエフェクタ取付け部材を摺動可能に受容するように構成されている軸方向スロットを備えるエンドエフェクタドライバリンク端部とを備える、実施例７３、７４又は７５に記載の外科用器具。

実施例７７−遠位端部とシャフト軸線とを含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸を中心として選択的に枢動移動するように細長シャフトアセンブリの遠位端部に枢動可能に結合される。静止型のセントラルギヤ区間が細長シャフトアセンブリの遠位端部上にある。外科用器具は、エンドエフェクタに対して枢動的にまた軸方向に移動するようにエンドエフェクタに結合されている遠位端部と、静止型のセントラルギヤ区間との噛合い係合をなして支持されているプラネタリギヤ区間を備える近位端部と、を含むエンドエフェクタドライバリンクを更に備える。選択的に移動可能な関節ドライバアセンブリが、エンドエフェクタドライバリンクと動作可能にインターフェースしてエンドエフェクタドライバリンクに関節運動モーションを加える。

実施例７８−関節ドライバアセンブリは、シャフト軸線から偏位し、かつシャフト軸線に対して平行である軸線に沿って、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される関節ドライバ部材を備える、実施例７７に記載の外科用器具。リンケージアセンブリが、シャフト軸線の一方の側部の第１の取付け位置で遠位関節ドライバ部材に結合されている。加えて、リンケージアセンブリは、エンドエフェクタドライバリンクに更に結合されている。

実施例７９−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成された発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例７７又は７８に記載の外科用器具。

実施例８０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される第１の関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに移動可能に結合される第１のエンドエフェクタリンクを更に備える。第１のエンドエフェクタリンクは、第１の関節ドライバに対して軸方向にまた枢動的に移動するように、第１の関節ドライバに結合されている。第２の関節ドライバが、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される。第２のエンドエフェクタリンクが外科用エンドエフェクタに移動可能に結合される。第２のエンドエフェクタリンクは、第２の関節ドライバに対して軸方向にまた枢動的に移動するように、第２の関節ドライバに結合されている。

実施例８１−第１のエンドエフェクタリンクは、選択的に軸方向に移動するように第１の関節ドライバの第１の軸方向スロット内に受容される第１のカプラ部材によって、第１の関節ドライバに結合され、第２のエンドエフェクタリンクは、第２の関節ドライバの第２の軸方向スロット内に受容される第２のカプラ部材によって、第２の関節ドライバに結合されている、実施例８０に記載の外科用器具。

実施例８２−第１の軸方向スロットはシャフト軸線に対して平行であり、第２の軸方向スロットはシャフト軸線に対して平行である、実施例８１に記載の外科用器具。

実施例８３−第１のカプラ部材は、第１の軸方向スロット内で回転しかつ軸方向に移動するように寸法決めされた第１のピンを備え、第２のカプラ部材は、第２の軸方向スロット内で回転しかつ軸方向に移動するように寸法決めされた第２のピンを備える、実施例８１又は８２に記載の外科用器具。

実施例８４−第１の関節ドライバは、シャフト軸線の一方の外側部に沿って延びる第１の関節運動軸線に沿って選択的に長手方向に移動するように支持され、第２の関節ドライバは、シャフト軸線の別の外側部に沿って延びる第２の関節運動軸線に沿って選択的に長手方向に移動するように支持されている、実施例８０、８１、８２又は８３に記載の外科用器具。

実施例８５−外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線の第１の外側部における関節運動角度の第１の範囲にわたって、またシャフト軸線の第２の外側部における関節運動角度の第２の範囲にわたって、関節運動軸線を中心として枢動するように構成されている、実施例８０、８１、８２、８３又は８４に記載の外科用器具。

実施例８６−関節運動角度の第１の範囲は１度〜６５度であり、関節運動角度の第２の範囲は１度〜６５度である、実施例８５に記載の外科用器具。

実施例８７−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成された発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例８０、８１、８２、８３、８４、８５又は８６に記載の外科用器具。

実施例８８−第１のエンドエフェクタリンクは曲線状であり、第２のエンドエフェクタリンクは曲線状である、実施例８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６又は８７に記載の外科用器具。

実施例８９−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される第１の関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。第１のエンドエフェクタリンクは、外科用エンドエフェクタに枢動可能に結合されている。第１のエンドエフェクタリンクは、第１の取付け点で第１の関節ドライバに結合されている。第２の関節ドライバが、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される。第２のエンドエフェクタリンクは、外科用エンドエフェクタに枢動可能に結合されている。第２のエンドエフェクタリンクは、第２の取付け点で第２の関節ドライバに結合されている。関節運動システムは、第１の既定形状と第１の長さとを有する第１の経路への第１の取付け点の移動を抑制するための第１の手段を更に備える。関節運動システムは、第２の既定形状と第２の長さとを有する第２の経路への第２の取付け点の移動を抑制するための第２の手段を更に備える。

実施例９０−抑制するための第１の手段は、第１の関節ドライバの第１の遠位端部にある第１の軸方向スロットを備え、抑制するための第２の手段は、第２の関節ドライバの第２の遠位端部にある第２の軸方向スロットを備える、実施例８９に記載の外科用器具。

実施例９１−第１の軸方向スロットと第２の軸方向スロットとは互いに平行である、実施例９０に記載の外科用器具。

実施例９２−第１の長さと第２の長さとは互いに等しい、実施例８９、９０又は９１に記載の外科用器具。

実施例９３−第１のエンドエフェクタリンクは第１の取付け点を中心として枢動可能であり、第２のエンドエフェクタリンクは第２の取付け点を中心として枢動可能である、実施例８９、９０、９１又は９２に記載の外科用器具。

実施例９４−外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線の第１の外側部における関節運動角度の第１の範囲にわたって、またシャフト軸線の第２の外側部における関節運動角度の第２の範囲にわたって、関節運動軸線を中心として枢動するように構成されている、実施例８９、９０、９１、９２又は９３に記載の外科用器具。

実施例９５−関節運動角度の第１の範囲は１度〜６５度であり、関節運動角度の第２の範囲は１度〜６５度である、実施例９４に記載の外科用器具。

実施例９６−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される第１の関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。第１の曲線状のエンドエフェクタリンクが外科用エンドエフェクタに枢動可能に結合され、かつ第１の関節ドライバに移動可能に結合されている。第１のピンが第１の曲線状のエンドエフェクタリンクから突出し、かつ第１の関節ドライバの第１の軸方向スロット内に移動可能に受容されている。第２の関節ドライバが、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される。第２の曲線状のエンドエフェクタリンクが外科用エンドエフェクタに枢動可能に結合され、かつ第２の関節ドライバに移動可能に結合されている。第２のピンが第２の曲線状のエンドエフェクタリンクから突出し、かつ第２の関節ドライバの第２の軸方向スロット内に移動可能に受容されている。

実施例９７−第１のピンは第１の軸方向スロット内で回転可能であり、第２のピンは第２の軸方向スロット内で回転可能である、実施例９６に記載の外科用器具。

実施例９８−第１の軸方向スロットと第２の軸方向スロットとは互いに平行である、実施例９７に記載の外科用器具。

実施例９９−外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成された発射部材を備え、細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、軸方向可動発射ビームは、発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して遠位方向に、また後退モーションが加えられたことに応答して近位方向に、選択的に移動可能である、実施例９６、９７又は９８に記載の外科用器具。

実施例１００−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。中心関節リンクが、細長シャフトアセンブリに対して枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される。中間リンクが、関節ドライバ及び中心関節リンクに移動可能に結合される。エンドエフェクタドライバが、中心関節リンク及び外科用エンドエフェクタに移動可能に結合される。

実施例１０１−中心関節リンクは、関節運動軸線から偏位しているリンク軸線を中心として、細長シャフトアセンブリに対して枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている、実施例１００に記載の外科用器具。

実施例１０２−第１の軸方向スロットはシャフト軸線に対して平行であり、第２の軸方向スロットはシャフト軸線に対して平行である、実施例１０１に記載の外科用器具。

実施例１０３−中心関節リンクは、中間リンクに移動可能に結合されている第１の中心リンク端部と、エンドエフェクタドライバに移動可能に取り付けられている第２の中心リンク端部とを備え、第１の中心リンク端部はリンク軸線から第１の距離にあり、第２の中心リンク端部はリンク軸線から第２の距離にあり、第１の距離は第２の距離とは異なる、実施例１０１又は１０２に記載の外科用器具。

実施例１０４−第１の距離は第２の距離よりも短い、実施例１０３に記載の外科用器具。

実施例１０５−中心関節リンクは第１の長さを有し、中間リンクは第２の長さを有し、エンドエフェクタドライバは第３の長さを有し、第２の長さは第１及び第３の長さよりも短い、実施例１００、１０１、１０２、１０３又は１０４に記載の外科用器具。

実施例１０６−第１の長さは第３の長さよりも短い、実施例１０５に記載の外科用器具。

実施例１０７−中間リンクは第１の方向に湾曲する、実施例１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５又は１０６に記載の外科用器具。

実施例１０８−エンドエフェクタドライバは、第１の方向とは反対である第２の方向に湾曲する、実施例１０７に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例１０９−外科用エンドエフェクタは、関節ドライバに引張りモーションが加えられると第１の関節運動方向に押し込まれ、また外科用エンドエフェクタは、関節ドライバに押込みモーションが加えられると第２の関節運動方向に引っ張られている、実施例１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７又は１０８に記載の外科用器具。

実施例１１０−外科用エンドエフェクタは、関節運動角度の第１の範囲にわたって非関節運動位置と第１の関節運動位置との間で選択的に関節運動可能であり、また外科用エンドエフェクタは、関節運動角度の第２の範囲にわたって非関節運動位置と第２の関節運動位置との間で関節運動可能である、実施例１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７、１０８又は１０９に記載の外科用器具。

実施例１１１−関節運動角度の第１の範囲は１度〜９０度であり、関節運動角度の第２の範囲は１度〜９０度である、実施例１１０に記載の外科用器具。

実施例１１２−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される関節ドライバを備える関節運動システムを更に含む。中心関節リンクは、関節運動軸線から偏位しているリンク軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように、細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される。曲線状の中間リンクが、関節ドライバ及び中心関節リンクに移動可能に結合される。曲線状のエンドエフェクタドライバが、中心関節リンク及び外科用エンドエフェクタに移動可能に結合される。

実施例１１３−中心関節リンクは、中間リンクに移動可能に結合されている第１の中心リンク端部と、エンドエフェクタドライバに移動可能に取り付けられている第２の中心リンク端部とを備え、第１の中心リンク端部はリンク軸線から第１の距離にあり、第２の中心リンク端部はリンク軸線から第２の距離にあり、第１の距離は第２の距離とは異なる、実施例１１２に記載の外科用器具。

実施例１１４−第１の距離は第２の距離よりも短い、実施例１１３に記載の外科用器具。

実施例１１５−中心関節リンクは第１の長さを有し、中間リンクは第２の長さを有し、エンドエフェクタドライバは第３の長さを有し、第２の長さは第１及び第３の長さよりも短い、実施例１１２、１１３又は１１４に記載の外科用器具。

実施例１１６−第１の長さは第３の長さよりも短い、実施例１１５に記載の外科用器具。

実施例１１７−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用エンドエフェクタはまた、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成された発射部材を備える。外科用器具は、遠位方向及び近位方向に細長シャフトアセンブリに対して選択的に長手方向に移動するように支持される遠位関節ドライバを備える関節運動システムを更に含む。中心関節リンクが、細長シャフトアセンブリの遠位端部に移動可能にピン留めされる。中間リンクが、遠位関節リンク及び中心関節リンクに移動可能に結合される。エンドエフェクタドライバが、中心リンク及び外科用エンドエフェクタに移動可能に結合される。

実施例１１８−外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、また外科用エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と整列されている第１の非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線に対して垂直に延びる、シャフト軸線の第１の外側部にある第１の最大関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線に対して垂直となる、シャフト軸線の第２の外側部にある第２の最大関節運動位置と、の間で選択的に関節運動可能である、実施例１１７に記載の外科用器具。

実施例１１９−中心関節リンクは、中間リンクに移動可能に結合されている第１の中心リンク端部と、エンドエフェクタドライバに移動可能に取り付けられている第２の中心リンク端部とを備え、第１の中心リンク端部はリンク軸線から第１の距離にあり、第２の中心リンク端部はリンク軸線から第２の距離にあり、第１の距離は第２の距離とは異なる、実施例１１７又は１１８に記載の外科用器具。

実施例１２０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、遠位端部と近位端部とを備える外科用エンドエフェクタを更に備える。近位端部は、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸を中心として選択的に枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタの遠位端部が関節運動軸線からの非関節運動距離に配置されている非関節運動位置から、外科用エンドエフェクタの遠位端部が、非関節運動距離よりも短い、関節運動軸線からの対応する関節運動距離に配置されている関節運動位置へと、関節運動軸線を中心として選択的に枢動可能である。

実施例１２１−細長シャフトアセンブリは、関節運動軸線を規定する枢動部材を備え、外科用エンドエフェクタの近位端部は、中に枢動部材を摺動可能に受容するように構成された細長スロットを備える、実施例１２０に記載の外科用器具。

実施例１２２−外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを加えるための手段を更に備える、実施例１２０又は１２１に記載の外科用器具。

実施例１２３−選択的に加えるための手段は、外科用エンドエフェクタとの噛合い係合をなす回転ギヤを備える、実施例１２２に記載の外科用器具。

実施例１２４−外科用エンドエフェクタの近位端部は、回転ギヤとの噛合い係合をなす楕円状のギヤプロファイルを備える、実施例１２３に記載の外科用器具。

実施例１２５−選択的に加えるための手段は、回転ギヤと動作可能にインターフェースする、選択的に軸方向に移動可能な遠位関節ドライバを備える、実施例１２３又は１２４に記載の外科用器具。

実施例１２６−選択的に軸方向に移動可能な遠位関節ドライバ内の駆動スロットと、回転ギヤに取り付けられ、かつ駆動スロット内に摺動可能に受容される駆動ピンと、を更に備える、実施例１２５に記載の外科用器具。

実施例１２７−外科用エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸線を規定し、そのエンドエフェクタ軸線は、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときにエンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と整列されるように配置され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置のうちの最大限の関節運動位置に関節運動されると、エンドエフェクタ軸線はシャフト軸線に対して垂直となる、実施例１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、１２５又は１２６に記載の外科用器具。

実施例１２８−選択的に加えるための手段は、関節運動軸線を中心として回転移動するように支持される中心関節リンクを備える、実施例１２２、１２３、１２４、１２５、１２６又は１２７に記載の外科用器具。選択的に軸方向に移動可能な関節ドライバは、シャフト軸線の第１の側にある第１の位置で中心関節リンクとインターフェースする。選択的に加えるための手段は、外科用エンドエフェクタに結合される第１の端部と、シャフト軸線の第２の側にある第２の位置で中心関節リンクに結合される第２の端部とを含む関節駆動リンクを更に備える。

実施例１２９−選択的に加えるための手段は、関節運動軸線を中心として移動するように支持される中心関節ギヤと、関節駆動リンクの第２の端部にあるギヤプロファイルとを備える、実施例１２８に記載の外科用器具。ギヤプロファイルは、中心関節ギヤとの噛合い係合をなす。

実施例１３０−シャフト軸線を規定し、かつ遠位シャフト部分を含む細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用器具は、エンドエフェクタ軸線を規定し、かつ遠位端部と近位端部とを含む外科用エンドエフェクタを更に備える。近位端部は、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線と整列され、外科用エンドエフェクタの遠位端部が、細長シャフトアセンブリの遠位端部分からの非関節運動距離に配置されている非関節運動位置と、エンドエフェクタ軸線がシャフト軸線を横断し、外科用エンドエフェクタの遠位端部が、非関節運動距離よりも短い、遠位シャフト部分からの対応する関節運動距離に配置されている関節運動位置との間で選択的に移動するように、遠位シャフト部分に移動可能に結合されている。

実施例１３１−外科用エンドエフェクタの近位端部は、選択的に軸方向に移動可能な関節ドライバ及び関節リンクによって細長シャフトアセンブリの遠位シャフト部分に移動可能に結合されている、実施例１３０に記載の外科用器具。

実施例１３２−外科用エンドエフェクタが関節運動位置のうちの１つに関節運動されると、エンドエフェクタ軸線はシャフト軸線に対して垂直となる、実施例１３０又は１３１に記載の外科用器具。

実施例１３３−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用器具は、遠位端部と近位端部とを含む外科用エンドエフェクタを更に備える。近位端部は、シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として選択的に枢動的に枢動し、また関節運動軸線に対して並進移動するように、細長シャフトアセンブリに移動可能に結合されている。関節運動システムは外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを選択的に加える。

実施例１３４−関節運動システムは、外科用エンドエフェクタとの噛合い係合をなす回転ギヤと、回転ギヤを回転させるための手段とを備える、実施例１３３に記載の外科用器具。

実施例１３５−回転ギヤとの噛合い係合をなす、外科用エンドエフェクタの近位端部上にある楕円状のギヤ区間を更に備える、実施例１３４に記載の外科用器具。

実施例１３６−回転ギヤを回転させるための手段は、駆動スロットを含む、選択的に軸方向に移動可能な遠位関節ドライバと、回転ギヤに取り付けられ、かつ駆動スロット内に摺動可能に受容される駆動ピンと、を備える、実施例１３４又は１３５に記載の外科用器具。

実施例１３７−駆動スロットはシャフト軸線を横断する、実施例１３６に記載の外科用器具。

実施例１３８−外科用エンドエフェクタは、組織を切断及びステープル留めするように構成されている、実施例１３３、１３４、１３５、１３６又は１３７に記載の外科用器具。

実施例１３９−関節運動システムは、関節運動軸線を中心として回転移動するように支持される中心関節リンクを備える、実施例１３３、１３４、１３５、１３６、１３７又は１３８に記載の外科用器具。選択的に軸方向に移動可能な関節ドライバは、シャフト軸線の第１の側にある第１の位置で中心関節リンクとインターフェースする。関節運動システムは、外科用エンドエフェクタに結合される第１の端部と、シャフト軸線の第２の側にある第２の位置で中心関節リンクに結合される第２の端部とを含む関節駆動リンクを更に備える。

実施例１４０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、取付け点で外科用エンドエフェクタに結合され、かつ細長シャフトアセンブリ上で支持される近位プーリ上で軸支される関節ケーブルを含む関節運動システムを更に備える。近位プーリは、取付け点から張力距離をおいて位置する近位プーリ軸線を規定する。関節ドライバは、第１及び第２の関節運動方向に近位プーリを中心として関節ケーブルを選択的に回転させるように関節ケーブルに結合されている。調節可能な張力付与アセンブリが近位プーリとインターフェースして、張力付与距離を選択的に調節する。

実施例１４１−外科用エンドエフェクタに取り付けられ、取付け点を規定する遠位プーリを更に備える、実施例１４０に記載の外科用器具。

実施例１４２−遠位プーリは関節運動軸線を規定する、実施例１４１に記載の外科用器具。

実施例１４３−調節可能な張力付与アセンブリは、上で近位プーリを支持するプーリマウントを備える、実施例１４０、１４１又は１４２の外科用器具。装着シャフトはプーリマウントに結合され、かつ細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように細長シャフトアセンブリの一部分で支持されている。装着シャフトは、プーリマウントに偏心して取り付けられ、それにより、装着シャフトの回転が近位プーリを軸方向に移動させて、近位プーリ軸線と取付け点との間の張力距離を調節する。

実施例１４４−装着シャフトは、近位プーリ軸線から偏位している装着シャフト軸線を規定する、実施例１４３に記載の外科用ステープル留め器具。

実施例１４５−調節可能な張力付与アセンブリは、上で近位プーリを支持するプーリマウントを備える、実施例１４０、１４１又は１４２の外科用器具。装着部材はプーリマウントに結合され、かつ細長シャフトアセンブリに対して選択的に軸方向に移動するように細長シャフトアセンブリ上で摺動可能に支持されている。調節可能な張力付与アセンブリは、細長シャフトアセンブリ上で装着部材を選択的に軸方向に移動させるための手段を更に備える。

実施例１４６−選択的に軸方向に移動させるための手段は張力付与ねじを備え、張力付与ねじは、細長シャフトアセンブリに装着され、細長シャフトアセンブリの軸方向スロット内で装着部材を軸方向に移動させるように構成されている、実施例１４５に記載の外科用器具。

実施例１４７−選択的に軸方向に移動させるための手段は回転カムアセンブリを備え、回転カムアセンブリは、細長シャフトアセンブリに装着され、細長シャフトアセンブリの軸方向スロット内で装着部材を軸方向に移動させるように構成されている、実施例１４５に記載の外科用器具。

実施例１４８−回転カムアセンブリは、装着部材とカム接触するように構成された張力カムを備える、実施例１４７に記載の外科用器具。装着スピンドルは張力カムに結合され、かつ細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように細長シャフトアセンブリの一部分において支持されている。装着スピンドルは張力カムに取り付けられ、そのため、装着スピンドルが第１の方向に回転すると、張力カムが軸方向スロット内で装着部材を軸方向に付勢することになる。

実施例１４９−装着スピンドルは、刻み付きの外側表面を有し、細長シャフトアセンブリの一部分の刻み付きホール内に受容されるように構成されている、実施例１４８に記載の外科用器具。

実施例１５０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに取り付けられる遠位プーリ及び細長シャフトアセンブリ上で支持される近位プーリ上で軸支される関節ケーブルを含む関節運動システムを更に備える。関節ドライバは、第１及び第２の回転方向に近位プーリを中心として関節ケーブルを選択的に回転させるように関節ケーブルに結合されている。調節可能な張力付与アセンブリは、細長シャフトアセンブリ上で支持され、かつ、関節ケーブルの張力の量を増加させるために、第１及び第２の回転方向を横断する方向において関節ケーブルの一部分と選択的に接触するように構成されている。

実施例１５１−関節ケーブルは第１のケーブル端部と第２のケーブル端部とを備え、第１及び第２のケーブル端部は関節ドライバと動作可能にインターフェースする、実施例１５０に記載の外科用器具。

実施例１５２−関節ドライバは、一対のクリートを含む遠位端部分を備える、実施例１５１に記載の外科用器具。クリートはそれらの間に装着空間を画定する。第１のケーブル端部は、装着空間内に受容されている、ケーブルに取り付けられる第１のラグを備え、第２のケーブル端部は、第２のケーブル端部に取り付けられ、かつ一対のクリートの間の装着空間内で受容される第２のラグを備える。

実施例１５３−関節ケーブルは、遠位プーリに回転不能に結合されている、実施例１５０、１５１又は１５２に記載の外科用器具。

実施例１５４−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合されている。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに取り付けられる遠位プーリ及び細長シャフトアセンブリ上で支持される近位プーリ上で軸支される関節ケーブルを含む関節運動システムを更に備える。関節ケーブルは、第１のケーブル端部と第２のケーブル端部とを備える。関節運動システムは、第１及び第２の関節運動方向に近位プーリを中心として関節ケーブルを選択的に回転させるための関節ドライバを更に備える。関節ドライバは、第１のケーブル端部に取り付けられる第１のクリートと、第２のケーブル端部に取り付けられ、第１のクリートから離間されている第２のクリートとを含む。関節運動システムはまた、関節ケーブルの張力の量を増加させるために、第１及び第２のケーブル端部を互いに向かって移動させるように第１及び第２のクリートに結合される手段を含む。

実施例１５５−第１及び第２のケーブル端部を互いに向かって移動させるように第１及び第２のクリートに結合される手段は、第１及び第２のクリートに結合される回転部材を備え、これにより、第１の回転方向への回転部材の回転が第１及び第２のクリートを互いに向かって移動させ、第２の回転方向への回転部材の回転が第１及び第２のクリートを互いから離して移動させるようになっている、実施例１５４に記載の外科用器具。

実施例１５６−回転部材は、第１及び第２のクリートとのねじ係合をなす張力ねじを備える、実施例１５５に記載の外科用器具。

実施例１５７−第１のケーブル端部は、第１のクリートと第２のクリートとの間に受容されている、ケーブルに取り付けられる第１のラとを備え、第２のケーブル端部は、ケーブルに取り付けられ、かつ第１のクリートと第２のクリートとの間に受容されている第２のラグを備える、実施例１５４に記載の外科用器具。

実施例１５８−関節ケーブルは、遠位プーリに回転不能に結合されている、実施例１５４、１５５、１５６又は１５７に記載の外科用器具。

実施例１５９−外科用エンドエフェクタは、組織を切断及びステープル留めするように構成されている、実施例１５４、１５５、１５６、１５７又は１５８に記載の外科用器具。

実施例１６０−外科用器具であって、第１の顎部と第２の顎部とを含む外科用エンドエフェクタを備え、第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションが加えられると、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方に対して選択的に移動可能となる、外科用器具。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに対して軸方向に移動するように支持される閉鎖部材アセンブリを含む細長シャフトアセンブリを更に備える。閉鎖部材アセンブリは、閉鎖作動モーションが加えられると完全閉鎖ストローク距離だけ軸方向に前進されるように構成された近位閉鎖部材を備える。遠位閉鎖部材が近位閉鎖部材と移動可能にインターフェースし、そのため、遠位閉鎖部材は、完全閉鎖ストローク距離にわたって近位閉鎖部材が軸方向に移動したことに応答して軸方向閉鎖距離だけ移動し、それによって、遠位閉鎖部材は外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションを加えることになり、ここで軸方向閉鎖距離は完全閉鎖ストローク距離よりも短い。

実施例１６１−近位閉鎖部材は遠位端部を備え、遠位閉鎖部材は、近位閉鎖部材の遠位端部に摺動可能に固着されている近位端部を備え、そのため、近位閉鎖部材が完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するとき、近位閉鎖部材が完全閉鎖ストローク距離の一部分にわたって軸方向に移動するまで、遠位閉鎖部材は軸方向閉鎖距離にわたって軸方向に移動し始めることがない、実施例１６０に記載の外科用器具。

実施例１６２−細長シャフトアセンブリは、外科用エンドエフェクタに結合されるスパインアセンブリを備え、近位閉鎖部材は、スパインアセンブリ上を完全閉鎖ストローク距離にわたって軸方向に移動するようにスパインアセンブリの一部分の上で支持される近位閉鎖スリーブを備え、遠位閉鎖部材は、スパインアセンブリの別の部分の上で摺動可能に軸支された遠位閉鎖スリーブを備え、かつ近位閉鎖スリーブに移動可能に結合されている、実施例１６１に記載の外科用器具。

実施例１６３−近位閉鎖スリーブは、その遠位端部に開口部を有し、遠位閉鎖スリーブの近位端部は、その開口部を通じて延び、遠位閉鎖スリーブの近位端部が近位閉鎖スリーブの遠位端部から分離するのを防止するように構成されている、実施例１６２に記載の外科用器具。

実施例１６４−近位閉鎖スリーブの遠位端部は開口部の周りで内向きにフレア付きにされ、遠位閉鎖スリーブの近位端部は、遠位閉鎖スリーブに対する完全閉鎖ストローク距離の一部分にわたる近位閉鎖スリーブの軸方向移動を促進すると同時に、遠位閉鎖スリーブの近位端部が近位閉鎖スリーブの遠位端部から分離するのを防止するために、外向きにフレア付きにされている、実施例１６３に記載の外科用器具。

実施例１６５−近位閉鎖スリーブは、その遠位端部に開口部を有する、内向きに延びるフランジを備え、遠位閉鎖スリーブの近位端部は、その開口部を通じて延び、遠位閉鎖スリーブの近位端部が近位閉鎖スリーブの遠位端部から分離するのを防止するために、内向きに延びるフランジと協働する外向きに延びるフランジを備える、実施例１６２に記載の外科用器具。

実施例１６６−近位閉鎖スリーブは、近位閉鎖スリーブの遠位端部に対して近位側にある接触部分を備える、実施例１６２に記載の外科用器具。接触部分は、近位閉鎖スリーブが完全閉鎖ストローク距離の既定部分にわたって軸方向に前進された後に遠位閉鎖スリーブの近位端部と軸方向に接触するように構成されている。

実施例１６７−接触部分は、近位閉鎖スリーブのひだ付き部分を備える、実施例１６６に記載の外科用器具。

実施例１６８−接触部分は、少なくとも１つの内向きに延びるタブ部材を備え、そのタブ部材は、近位閉鎖スリーブに形成され、遠位閉鎖スリーブの近位端部の対応する部分と接触するように配向されている、実施例１６６に記載の外科用器具。

実施例１６９−接触部分は、近位閉鎖スリーブの内壁に取り付けられる停止部材上に形成された、内向きに延びるフランジを備える、実施例１６６に記載の外科用器具。

実施例１７０−外科用器具であって、第１の顎部と第２の顎部とを含む外科用エンドエフェクタを備え、第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションが加えられると、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方に対して選択的に移動可能となる、外科用器具。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに対して軸方向に移動するように支持される閉鎖部材アセンブリを含む細長シャフトアセンブリを更に備える。閉鎖部材アセンブリは、閉鎖作動モーションが加えられると完全閉鎖ストローク距離だけ軸方向に前進されるように構成された近位閉鎖部材を備える。遠位閉鎖部材が、外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションを加えるために、完全閉鎖ストローク距離よりも短い軸方向閉鎖距離だけ軸方向に移動するように支持される。閉鎖ストローク低減アセンブリが近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材とインターフェースし、そのため、近位閉鎖部材が完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するとき、近位閉鎖部材が完全閉鎖ストローク距離の一部分にわたって軸方向に移動するまで、遠位閉鎖部材は閉鎖距離にわたって軸方向に移動し始めることがない。

実施例１７１−細長シャフトアセンブリは、外科用エンドエフェクタに結合されるスパインアセンブリを備え、近位閉鎖部材は、スパインアセンブリ上を完全閉鎖ストローク距離にわたって軸方向に移動するようにスパインアセンブリの一部分の上で支持される近位閉鎖スリーブを備え、遠位閉鎖部材は、閉鎖距離にわたって軸方向に移動するようにスパインアセンブリの別の部分の上で摺動可能に支持される遠位閉鎖スリーブを備える、実施例１７０に記載の外科用器具。

実施例１７２−閉鎖ストローク低減アセンブリは、完全閉鎖ストローク距離にわたって近位閉鎖スリーブと共に軸方向に移動するように近位閉鎖スリーブに結合される近位装着部材と、閉鎖距離にわたって遠位閉鎖スリーブと共に軸方向に移動するように遠位閉鎖スリーブに結合される遠位装着部材と、を備える、実施例１７０又は１７１に記載の外科用器具。

実施例１７３−近位装着部材は、完全閉鎖ストローク距離の一部分にわたって近位閉鎖スリーブが移動した後に、近位装着部材及び近位閉鎖スリーブの少なくとも一方と接触するように構成された接触部分を備える、実施例１７２に記載の外科用器具。

実施例１７４−遠位装着部材は遠位レッジを画定し、近位装着部材は、遠位レッジから離間した近位レッジを画定して遠位移動ゾーンを間に形成し、接触部分は、近位装着部材及び近位閉鎖スリーブの少なくとも一方から離間されて、接触部分と、近位装着部材及び近位閉鎖スリーブの少なくとも一方との間に近位移動ゾーンを画定する、実施例１７３に記載の外科用器具。

実施例１７５−近位移動ゾーンは近位軸方向幅を有し、遠位移動ゾーンは、近位軸方向幅とは異なる遠位軸線幅を有する、実施例１７４に記載の外科用器具。

実施例１７６−近位装着部材と遠位装着部材との間に配置された付勢部材を更に備える、実施例１７２、１７３、１７４又は１７５に記載の外科用器具。

実施例１７７−遠位移動ゾーン内で支持される付勢部材を更に備える、実施例１７４又は１７５に記載の外科用器具。

実施例１７８−外科用器具であって、第１の顎部と第２の顎部とを含む外科用エンドエフェクタを備え、第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションが加えられると、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方に対して選択的に移動可能となる、外科用器具。外科用器具は、外科用エンドエフェクタに対して軸方向に移動するように支持される閉鎖部材アセンブリを含む細長シャフトアセンブリを更に備える。閉鎖部材アセンブリは、閉鎖作動モーションが加えられると完全閉鎖ストローク距離だけ軸方向に前進されるように構成された近位閉鎖部材を備える。近位閉鎖部材は、最大閉鎖ストローク距離の最後に達すると最大閉鎖力を加えるように構成されている。遠位閉鎖部材が、外科用エンドエフェクタに閉鎖モーションを加えるために、完全閉鎖ストローク距離よりも短い軸方向閉鎖距離だけ軸方向に移動するように支持される。閉鎖ストローク低減アセンブリが近位閉鎖部材及び遠位閉鎖部材とインターフェースし、そのため、近位閉鎖部材が完全閉鎖ストローク距離にわたって移動するとき、近位閉鎖部材は、最大閉鎖力よりも小さい別の閉鎖力を遠位閉鎖部材に加える。

実施例１７９−閉鎖ストローク低減アセンブリは、完全閉鎖ストローク距離にわたって近位閉鎖部材と共に軸方向に移動するように近位閉鎖部材に結合される近位装着部材を備える、実施例１７８に記載の外科用器具。遠位装着部材が、軸方向閉鎖距離にわたって遠位閉鎖部材と共に軸方向に移動するように遠位閉鎖部材に結合される。付勢部材が、近位装着部材の一部分と遠位装着部材の別の部分との間に配置される。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる：
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号；
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，５６１，８７０号、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

特定の開示された実施形態と関連してデバイスの様々な実施形態について本明細書に記載してきたが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変更をすべて包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解することができ、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本発明の範囲内にある。

単なる例として、本明細書に記載される態様は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれると言及されるいずれの特許、刊行物又はその他の開示物も、組み込まれる内容が既存の定義、記述、又は本開示に記載されているその他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断し、かつ前記シャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として、前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される外科用エンドエフェクタであって、エンドエフェクタ軸線を規定し、前記エフェクタ軸線が前記シャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線に対して垂直となる、前記シャフト軸線の一方の側部の最大関節運動位置との間で選択的に関節運動されるように構成されている、外科用エンドエフェクタと、
前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、前記非関節運動位置と前記関節運動位置との間で前記外科用エンドエフェクタを選択的に移動させる関節運動システムと、を備える、外科用器具。
（２） 前記関節運動システムは、前記外科用エンドエフェクタに押込み及び引張りモーションを選択的に加えるように前記外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される関節駆動部材を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記関節運動システムは、前記外科用エンドエフェクタに引張りモーションのみを選択的に加えるように構成された脱関節運動部材（de-articulation member）を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記関節運動システムは、
前記外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクと、前記エンドエフェクタドライバリンクに結合され、前記エンドエフェクタドライバリンクに押込みモーション及び引張りモーションを選択的に加えるように構成された遠位関節ドライバと、
前記外科用エンドエフェクタに取り付けられ、前記外科用エンドエフェクタに引張りモーションのみを加えるように構成された脱関節運動部材と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記関節運動システムは、
前記外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクと、
前記エンドエフェクタドライバリンクに結合され、前記エンドエフェクタドライバリンクに押込みモーション及び引張りモーションを選択的に加えるように構成された遠位関節ドライバと、
前記外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるように構成された脱関節運動部材と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。

（６） 前記外科用エンドエフェクタは、ばねピンによって前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合され、前記ばねピンは、前記関節運動軸線を規定し、前記外科用エンドエフェクタに脱関節運動付勢モーションを加えるように構成されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
エンドエフェクタ軸線を規定する外科用エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線に対して垂直となる完全関節運動位置との間における、前記細長シャフトアセンブリに対する前記外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にするように構成された関節継手と、
前記外科用エンドエフェクタに関節運動モーションを加えるための手段であって、前記シャフト軸線の一方の外側部に沿ってのみ配置されている、手段と、を備える、外科用器具。
（８） 前記外科用エンドエフェクタの近位端部は前記エンドエフェクタ軸線に対して角度をつけられ、前記細長シャフトアセンブリの遠位端部は前記シャフト軸線に対して角度をつけられている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記外科用エンドエフェクタの前記近位端部は前記エンドエフェクタ軸線に対してエンドエフェクタ角度で配向され、前記細長シャフトアセンブリの前記遠位端部は前記シャフト軸線に対してシャフト角度で配向されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記エンドエフェクタ角度と前記シャフト角度とは互いに等しい、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 前記外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるための手段を更に備える、実施態様７に記載の外科用器具。
（１２） 外科用器具であって、
シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部を備える細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線から横方向に偏位し、かつ前記シャフト軸線に対して横向きに延びる関節運動軸線を中心として、前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動的に移動するように前記細長シャフトアセンブリの前記遠位端部に枢動可能に結合されている近位端部を備える外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されるエンドエフェクタドライバリンクと、
関節運動モーションが加えられると遠位及び近位方向に長手方向に移動するように支持される関節ドライバであって、前記関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して前記外科用エンドエフェクタを選択的に関節運動させるために前記エンドエフェクタドライバリンクに結合されている、関節ドライバと、
前記外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるために、前記細長シャフトアセンブリ及び前記外科用エンドエフェクタに結合される可撓性脱関節運動部材と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。
（１３） 前記関節ドライバは、前記シャフト軸線を横断する１つの関節運動方向にのみ、前記外科用エンドエフェクタに第１の関節運動モーションを加えるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記外科用エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を規定し、また前記エンドエフェクタは、前記エフェクタ軸線が前記シャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線に対して垂直となる、前記シャフト軸線の一方の外側部にある最大関節運動位置との間で移動可能である、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１５） 前記関節ドライバ及び前記エンドエフェクタドライバリンクは、前記外科用エンドエフェクタが非関節運動配向にあるとき、前記シャフト軸線の一方の外側部に位置している、実施態様１２に記載の外科用器具。

（１６） 前記外科用エンドエフェクタは、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に移動するように構成されている発射部材を備え、前記細長シャフトアセンブリは軸方向可動発射ビームを更に備え、前記軸方向可動発射ビームは、前記発射部材と動作可能にインターフェースし、かつ発射モーションが加えられたことに応答して前記遠位方向に選択的に移動可能であり、後退モーションが加えられたことに応答して前記近位方向に選択的に移動可能である、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１７） 前記外科用エンドエフェクタの前記近位端部は、関節ピンによって前記細長シャフトアセンブリの前記遠位端部に枢動可能にピン留めされ、前記可撓性脱関節運動部材は、前記外科用エンドエフェクタが前記関節運動軸線を中心として関節運動されているときに前記関節ピンの周りで屈曲するように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１８） 前記外科用エンドエフェクタの前記近位端部は前記エンドエフェクタ軸線に対して角度をつけられ、前記細長シャフトアセンブリの前記遠位端部は前記シャフト軸線に対して角度をつけられている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１９） 前記外科用エンドエフェクタの前記近位端部は前記エンドエフェクタ軸線に対してエンドエフェクタ角度で配向され、前記細長シャフトアセンブリの前記遠位端部は前記シャフト軸線に対してシャフト角度で配向されている、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記エンドエフェクタ角度と前記シャフト角度とは互いに等しい、実施態様１９に記載の外科用エンドエフェクタ。

Claims (3)

1. 外科用器具であって、
   シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   前記シャフト軸線を横切る方向に延び、かつ前記シャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として、前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される外科用エンドエフェクタであって、エンドエフェクタ軸線を規定し、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線に対して垂直となる、前記シャフト軸線の一方の側部の最大関節運動位置との間で選択的に関節運動されるように構成されている、外科用エンドエフェクタと、
   前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、前記非関節運動位置と前記最大関節運動位置との間で前記外科用エンドエフェクタを選択的に移動させる関節運動システムと、を備えており、
   前記関節運動システムは、
   前記外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクと、前記エンドエフェクタドライバリンクに結合され、前記エンドエフェクタドライバリンクに押込みモーション及び引張りモーションを選択的に加えるように構成された遠位関節ドライバと、
   前記外科用エンドエフェクタに取り付けられ、前記外科用エンドエフェクタを前記非関節運動位置に移動させるために、前記外科用エンドエフェクタに引張りモーションのみを加えるように構成された脱関節運動部材と、を備える、外科用器具。
2. 前記関節運動システムは、前記外科用エンドエフェクタに押込み及び引張りモーションを選択的に加えるように前記外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される関節駆動部材を備える、請求項１に記載の外科用器具。
3. 外科用器具であって、
   シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   前記シャフト軸線を横切る方向に延び、かつ前記シャフト軸線から横方向に偏位している関節運動軸線を中心として、前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合される外科用エンドエフェクタであって、エンドエフェクタ軸線を規定し、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線と軸方向に整列されている非関節運動位置と、前記エンドエフェクタ軸線が前記シャフト軸線に対して垂直となる、前記シャフト軸線の一方の側部の最大関節運動位置との間で選択的に関節運動されるように構成されている、外科用エンドエフェクタと、
   前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースして、前記非関節運動位置と前記最大関節運動位置との間で前記外科用エンドエフェクタを選択的に移動させる関節運動システムと、を備えており、
   前記関節運動システムは、
   前記外科用エンドエフェクタに結合されるエンドエフェクタドライバリンクと、
   前記エンドエフェクタドライバリンクに結合され、前記エンドエフェクタドライバリンクに押込みモーション及び引張りモーションを選択的に加えるように構成された遠位関節ドライバと、
   前記外科用エンドエフェクタを前記非関節運動位置に移動させるために、前記外科用エンドエフェクタに脱関節運動モーションを加えるように構成された脱関節運動部材と、を備えており、
   前記脱関節運動部材はばねピンを備えており、前記外科用エンドエフェクタは、前記ばねピンによって前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に結合され、前記ばねピンは、前記関節運動軸線を規定し、前記外科用エンドエフェクタに前記脱関節運動モーションを加えるように構成されている、外科用器具。

Images