JPH10200699A - 画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置 - Google Patents
画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置Info
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- JPH10200699A JPH10200699A JP9005257A JP525797A JPH10200699A JP H10200699 A JPH10200699 A JP H10200699A JP 9005257 A JP9005257 A JP 9005257A JP 525797 A JP525797 A JP 525797A JP H10200699 A JPH10200699 A JP H10200699A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ駆動停止時に、モータ駆動回路を全て
オフして、電流帰還回路による不必要なスイッチング動
作を防止した画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制
御装置を得る。 【解決手段】 原稿から画像データを読み取るスキャナ
をモータM31により往復移動させる。モータ速度を決
めるPWM信号と回転方向を決める信号によりモータを
正逆回転駆動するH型ブリッジ回路、モータ回転速度演
算、速度制御を行うマイコンMC31、モータに流れる
電流値と電流方向検出部CS31、速度演算結果からの
目標指示電流値とモータ電流値との偏差により速度制御
を行い、目標指示電流値とモータ電流値との比較結果で
モータ回転方向を制御するフィードバック系を有し、モ
ータの駆動を許可しまた禁止する手段およびモータの駆
動停止時にモータの駆動回路を全てオフする手段を有す
る。
オフして、電流帰還回路による不必要なスイッチング動
作を防止した画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制
御装置を得る。 【解決手段】 原稿から画像データを読み取るスキャナ
をモータM31により往復移動させる。モータ速度を決
めるPWM信号と回転方向を決める信号によりモータを
正逆回転駆動するH型ブリッジ回路、モータ回転速度演
算、速度制御を行うマイコンMC31、モータに流れる
電流値と電流方向検出部CS31、速度演算結果からの
目標指示電流値とモータ電流値との偏差により速度制御
を行い、目標指示電流値とモータ電流値との比較結果で
モータ回転方向を制御するフィードバック系を有し、モ
ータの駆動を許可しまた禁止する手段およびモータの駆
動停止時にモータの駆動回路を全てオフする手段を有す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、原稿画像に沿って
走行し原稿画像から画像データを読み取るスキャナを有
し、このスキャナをモータにより往復移動させる画像形
成装置の上記スキャナのサーボ制御装置に関するもの
で、例えば、DCサーボモータを使った速度制御、位置
制御等を行う技術全般に応用可能なものである。
走行し原稿画像から画像データを読み取るスキャナを有
し、このスキャナをモータにより往復移動させる画像形
成装置の上記スキャナのサーボ制御装置に関するもの
で、例えば、DCサーボモータを使った速度制御、位置
制御等を行う技術全般に応用可能なものである。
【0002】
【従来の技術】複写機などの画像形成装置では、コンタ
クトガラス上におかれた原稿に、光源からの照明光をス
キャナを走査させながら照射し、原稿画像からの反射光
を画像データとして取り込み、感光体上に結像させて露
光処理が行われる。この画像形成装置の概略を図2に示
す。図2において、原稿2を載置するコンタクトガラス
1の下方には、光源3と第1ミラー4とが一体に取り付
けられた第1スキャナ、第2ミラー5と第3ミラー6が
一体に取り付けられた第2スキャナが設けられ、第3ミ
ラー6による反射光路上には結像レンズ7、固定の第4
ミラー8、第5ミラー9、第6ミラー10がこの順に設
けられ、第6ミラー10による反射光路上には保護ガラ
ス11、感光体ドラム12がこの順に設けられている。
クトガラス上におかれた原稿に、光源からの照明光をス
キャナを走査させながら照射し、原稿画像からの反射光
を画像データとして取り込み、感光体上に結像させて露
光処理が行われる。この画像形成装置の概略を図2に示
す。図2において、原稿2を載置するコンタクトガラス
1の下方には、光源3と第1ミラー4とが一体に取り付
けられた第1スキャナ、第2ミラー5と第3ミラー6が
一体に取り付けられた第2スキャナが設けられ、第3ミ
ラー6による反射光路上には結像レンズ7、固定の第4
ミラー8、第5ミラー9、第6ミラー10がこの順に設
けられ、第6ミラー10による反射光路上には保護ガラ
ス11、感光体ドラム12がこの順に設けられている。
【0003】上記第1スキャナは一定速度Vでコンタク
トガラス1上の原稿2に沿い図2において左から右に向
かい移動しながら光源3が原稿2をスリット状に照明
し、その反射光を第1ミラー4が水平方向に反射する。
第2スキャナの第2ミラー5、第3ミラー6は、第1ミ
ラー4からの反射光を水平方向に折り返す。折り返され
た反射光は、結像レンズ7、第4、第5、第6ミラー
8、9、10で反射され、感光体ドラム12上に収束
し、原稿2の像が感光体ドラム12上に結ばれる。上記
のように第1スキャナは一定速度Vで原稿2に沿って移
動し、これに同期して第2スキャナはV/2の速度で左
から右に向かい移動し、原稿2の面から感光体ドラム表
面までの光路長が常に一定に保たれる。第1、第2スキ
ャナの移動に同期させて感光体ドラム12を回転させる
ことにより、原稿画像から画像データを読み取って感光
体ドラム12上に原稿画像と同じ画像を形成する。第
1、第2スキャナはモータによって駆動され、1回の走
査が終了すると元のホームポジションに戻される。
トガラス1上の原稿2に沿い図2において左から右に向
かい移動しながら光源3が原稿2をスリット状に照明
し、その反射光を第1ミラー4が水平方向に反射する。
第2スキャナの第2ミラー5、第3ミラー6は、第1ミ
ラー4からの反射光を水平方向に折り返す。折り返され
た反射光は、結像レンズ7、第4、第5、第6ミラー
8、9、10で反射され、感光体ドラム12上に収束
し、原稿2の像が感光体ドラム12上に結ばれる。上記
のように第1スキャナは一定速度Vで原稿2に沿って移
動し、これに同期して第2スキャナはV/2の速度で左
から右に向かい移動し、原稿2の面から感光体ドラム表
面までの光路長が常に一定に保たれる。第1、第2スキ
ャナの移動に同期させて感光体ドラム12を回転させる
ことにより、原稿画像から画像データを読み取って感光
体ドラム12上に原稿画像と同じ画像を形成する。第
1、第2スキャナはモータによって駆動され、1回の走
査が終了すると元のホームポジションに戻される。
【0004】このような画像データの読み取りを行うた
めに、DCサーボモータを使用してスキャナを正逆方向
に駆動するようになっている。図3は従来の画像形成装
置のスキャナにおけるサーボ制御装置の一例を示す。図
3において、DCサーボモータM1は、4個のMOS・
FETQ1〜Q4(以下単に「Q1」「Q2」のように
表示する)からなるH型ブリッジ回路の中点に接続され
ている。より具体的には、電源VMMとアースとの間に
はQ1、Q3からなる直列回路とQ2、Q4からなる直
列回路が接続され、Q1、Q3の接続点とQ2、Q4の
接続点の間にモータM1が接続されている。各Q1、Q
2、Q3、Q4には、これらQ1、Q2、Q3、Q4に
流れる電流方向とは逆向きの電流を流すダイオードD
1,D2,D3,D4(以下単に「D1」「D2」のよ
うに表示する)が並列に接続されている。各Q1、Q
2、Q3、Q4は後述のマイクロコントローラ(以下
「マイコン」という)MC1からの指令によってオン・
オフ制御され、正逆回転制御、速度制御、停止の各制御
が行われる。
めに、DCサーボモータを使用してスキャナを正逆方向
に駆動するようになっている。図3は従来の画像形成装
置のスキャナにおけるサーボ制御装置の一例を示す。図
3において、DCサーボモータM1は、4個のMOS・
FETQ1〜Q4(以下単に「Q1」「Q2」のように
表示する)からなるH型ブリッジ回路の中点に接続され
ている。より具体的には、電源VMMとアースとの間に
はQ1、Q3からなる直列回路とQ2、Q4からなる直
列回路が接続され、Q1、Q3の接続点とQ2、Q4の
接続点の間にモータM1が接続されている。各Q1、Q
2、Q3、Q4には、これらQ1、Q2、Q3、Q4に
流れる電流方向とは逆向きの電流を流すダイオードD
1,D2,D3,D4(以下単に「D1」「D2」のよ
うに表示する)が並列に接続されている。各Q1、Q
2、Q3、Q4は後述のマイクロコントローラ(以下
「マイコン」という)MC1からの指令によってオン・
オフ制御され、正逆回転制御、速度制御、停止の各制御
が行われる。
【0005】上記マイコンMC1は、モータM1の回転
方向を設定するための2つの出力ポートP0、P1と、
速度制御を行うためのパルス幅変調(以下「PWM」と
いう)信号出力ポートを有する。出力ポートP0、P1
からの出力はそれぞれ上記Q1、Q2をオン・オフ制御
する。出力ポートP0、P1からの出力はまたそれぞれ
インバータIC1,IC2を介してアンド回路IC3,
IC4に入力される。各アンド回路IC3,IC4には
また上記PWM信号が入力されて上記出力ポートP0、
P1からの出力の反転信号とのアンドがとられ、各アン
ド回路IC3,IC4の出力はそれぞれ上記Q2、Q4
をオン・オフ制御するようになっている。
方向を設定するための2つの出力ポートP0、P1と、
速度制御を行うためのパルス幅変調(以下「PWM」と
いう)信号出力ポートを有する。出力ポートP0、P1
からの出力はそれぞれ上記Q1、Q2をオン・オフ制御
する。出力ポートP0、P1からの出力はまたそれぞれ
インバータIC1,IC2を介してアンド回路IC3,
IC4に入力される。各アンド回路IC3,IC4には
また上記PWM信号が入力されて上記出力ポートP0、
P1からの出力の反転信号とのアンドがとられ、各アン
ド回路IC3,IC4の出力はそれぞれ上記Q2、Q4
をオン・オフ制御するようになっている。
【0006】モータM1の回転出力軸にはエンコーダE
C1が取り付けられており、エンコーダEC1からモー
タM1の回転速度に応じたパルス信号が出力され、この
パルス信号は回転速度信号として分周回路A1で分周さ
れたあとマイコンMC1のカウンタ入力ポートに入力さ
れる。また、上記エンコーダEC1からのパルス信号
は、正逆回転方向に応じた位相ずれをもった複数相の信
号からなり、位相ずれの向きによって反転するフリップ
フロップ回路FF1の出力によって回転方向検出が行わ
れ、回転方向信号がマイコンMC1の入力ポートP2に
入力されるようになっている。
C1が取り付けられており、エンコーダEC1からモー
タM1の回転速度に応じたパルス信号が出力され、この
パルス信号は回転速度信号として分周回路A1で分周さ
れたあとマイコンMC1のカウンタ入力ポートに入力さ
れる。また、上記エンコーダEC1からのパルス信号
は、正逆回転方向に応じた位相ずれをもった複数相の信
号からなり、位相ずれの向きによって反転するフリップ
フロップ回路FF1の出力によって回転方向検出が行わ
れ、回転方向信号がマイコンMC1の入力ポートP2に
入力されるようになっている。
【0007】上記のように、Q1、Q2、Q3、Q4か
らなるH型ブリッジ回路は、モータM1の電流を切り替
えるモータ駆動回路を構成し、全体の動作を制御するマ
イコンMC1からは、モータM1の速度制御を行うPW
M信号と、回転方向を設定するための2つのP0、P1
信号が出力され、これらの信号によりモータM1を駆動
する。上記モータ駆動回路は、上記2つの信号P0、P
1による4通りの組合せで、図3中の真理値表に記載さ
れているように、正転方向、逆転方向、停止状態、設定
禁止状態を作ることができる。正転方向とは、図2につ
いて説明したスキャナが原稿読み取り方向(図2におい
て左から右に向かう方向)であり、逆転方向は、スキャ
ナを元の位置に戻すリターン動作のことである。
らなるH型ブリッジ回路は、モータM1の電流を切り替
えるモータ駆動回路を構成し、全体の動作を制御するマ
イコンMC1からは、モータM1の速度制御を行うPW
M信号と、回転方向を設定するための2つのP0、P1
信号が出力され、これらの信号によりモータM1を駆動
する。上記モータ駆動回路は、上記2つの信号P0、P
1による4通りの組合せで、図3中の真理値表に記載さ
れているように、正転方向、逆転方向、停止状態、設定
禁止状態を作ることができる。正転方向とは、図2につ
いて説明したスキャナが原稿読み取り方向(図2におい
て左から右に向かう方向)であり、逆転方向は、スキャ
ナを元の位置に戻すリターン動作のことである。
【0008】また、速度制御は、モータM1の軸に取り
付けられたエンコーダEC1の出力パルス信号の周期を
マイコンMC1内でカウントして回転速度を検出し、検
出された回転速度と予め設定した目標回転速度との偏差
によりPI制御を行い、PWM信号のデューティ比を変
化させる。その結果、H型ブリッジ回路の下側のQ3ま
たはQ4のデューティ比が変化してモータM1の回転速
度が変化し、目標回転速度になるように制御が行われ
る。速度制御は、エンコーダ信号による割り込み処理、
または数msec程度のタイムインターバル割り込み処
理で高速処理されている。この制御をフルソフトウェア
サーボと呼び、全ての制御をソフトウェアにより実施し
ている。
付けられたエンコーダEC1の出力パルス信号の周期を
マイコンMC1内でカウントして回転速度を検出し、検
出された回転速度と予め設定した目標回転速度との偏差
によりPI制御を行い、PWM信号のデューティ比を変
化させる。その結果、H型ブリッジ回路の下側のQ3ま
たはQ4のデューティ比が変化してモータM1の回転速
度が変化し、目標回転速度になるように制御が行われ
る。速度制御は、エンコーダ信号による割り込み処理、
または数msec程度のタイムインターバル割り込み処
理で高速処理されている。この制御をフルソフトウェア
サーボと呼び、全ての制御をソフトウェアにより実施し
ている。
【0009】高速複写機のスキャナ制御においては、制
御の高速性およびモータ高速回転での発熱による巻線抵
抗増加により、トルクが低下して制御が不安定になるの
で、これを補うために電流帰還回路を用いた定電流駆動
方式を用いている。この例として図4に示すものがあ
る。
御の高速性およびモータ高速回転での発熱による巻線抵
抗増加により、トルクが低下して制御が不安定になるの
で、これを補うために電流帰還回路を用いた定電流駆動
方式を用いている。この例として図4に示すものがあ
る。
【0010】図4において、4個のMOS・FETQ1
1,Q12,Q13,Q14で構成されたH型ブリッジ
回路はモータM11を回転駆動するためのもので、Q1
1,Q13の接続点とQ12,Q14の接続点との間に
モータM11が接続されている。Q11,Q12,Q1
3,Q14にはそれぞれD11,D12,D13,D1
4が並列にかつQ11,Q12,Q13,Q14に流れ
る電流とは逆向きの電流を流す向きに接続されている。
Q11とQ13の間にはQ11からQ13に向かって順
方向にD15が介在し、Q12とQ14の間にはQ12
からQ14に向かって順方向にD17が介在している。
上記H型ブリッジ回路とアースとの間にはモータ電流検
出用抵抗R11が接続されており、アースからモータM
11とD15との接続点に向かって順方向にD16が接
続され、アースからモータM11とD17との接続点に
向かって順方向にD18が接続されている。上記抵抗R
11によって検出されるモータ電流に対応した電圧は、
アンプIC15を経て差動アンプIC16に入力され
る。
1,Q12,Q13,Q14で構成されたH型ブリッジ
回路はモータM11を回転駆動するためのもので、Q1
1,Q13の接続点とQ12,Q14の接続点との間に
モータM11が接続されている。Q11,Q12,Q1
3,Q14にはそれぞれD11,D12,D13,D1
4が並列にかつQ11,Q12,Q13,Q14に流れ
る電流とは逆向きの電流を流す向きに接続されている。
Q11とQ13の間にはQ11からQ13に向かって順
方向にD15が介在し、Q12とQ14の間にはQ12
からQ14に向かって順方向にD17が介在している。
上記H型ブリッジ回路とアースとの間にはモータ電流検
出用抵抗R11が接続されており、アースからモータM
11とD15との接続点に向かって順方向にD16が接
続され、アースからモータM11とD17との接続点に
向かって順方向にD18が接続されている。上記抵抗R
11によって検出されるモータ電流に対応した電圧は、
アンプIC15を経て差動アンプIC16に入力され
る。
【0011】マイコンMC11は、予め設定したモータ
速度と、エンコーダEC11より検出されたモータM1
1の速度との偏差により制御目標値を電流値として算出
し、D/A変換により制御目標値である電流値をデジタ
ル信号からアナログ信号に変換して速度制御値とする。
この速度制御値と検出したモータ電流値との差を差動増
幅器IC16で演算し、この差を、三角波を利用して比
較器IC17でPWM信号に変換し、このPWM信号の
デューティ比に対応してモータを駆動させ速度制御を行
うようになっている。
速度と、エンコーダEC11より検出されたモータM1
1の速度との偏差により制御目標値を電流値として算出
し、D/A変換により制御目標値である電流値をデジタ
ル信号からアナログ信号に変換して速度制御値とする。
この速度制御値と検出したモータ電流値との差を差動増
幅器IC16で演算し、この差を、三角波を利用して比
較器IC17でPWM信号に変換し、このPWM信号の
デューティ比に対応してモータを駆動させ速度制御を行
うようになっている。
【0012】図4に示す例では、正転時、Q14がオン
で、PWM信号によりQ11がオンのとき、電流は電源
VMMからQ11を通りモータM11に流れ、D17、
Q14を通ってモータ電流検出用抵抗R11に流れる。
よって抵抗R11により電流を電圧に変換しモータ電流
値に相当する電圧値を検出することができる。PWM信
号によりQ11がオフのときは、モータM11の逆起電
力によりD16がオンになり、回生電流はD17、Q1
4、R11を通りアースに流れ、アースからD16を通
りモータM11に戻る。この場合は、PWM信号がオフ
のときに生じる回生電流もモータ電流検出用抵抗R11
を流れるため、正確なモータ電流を電圧値として検出す
ることができる。
で、PWM信号によりQ11がオンのとき、電流は電源
VMMからQ11を通りモータM11に流れ、D17、
Q14を通ってモータ電流検出用抵抗R11に流れる。
よって抵抗R11により電流を電圧に変換しモータ電流
値に相当する電圧値を検出することができる。PWM信
号によりQ11がオフのときは、モータM11の逆起電
力によりD16がオンになり、回生電流はD17、Q1
4、R11を通りアースに流れ、アースからD16を通
りモータM11に戻る。この場合は、PWM信号がオフ
のときに生じる回生電流もモータ電流検出用抵抗R11
を流れるため、正確なモータ電流を電圧値として検出す
ることができる。
【0013】速度制御は、予め設定したモータ速度と、
モータM11に接続したエンコーダEC11により検出
されたモータM11の速度との偏差により制御目標値を
電流値として算出し、D/A変換により制御目標値であ
る電流値をデジタル信号に変換して制御値とする。この
制御目標値である電流値の電圧変換値と検出したモータ
電流値の電圧変換値との差を差動増幅器IC16で演算
し、この差を三角波を利用して比較器IC17でPWM
信号を作り、このPWM信号のデューティ比に応じてモ
ータを駆動させ速度制御を行う。逆転時は、Q13がオ
ン、PWM信号によりQ12がオンのとき、電流はVM
MからQ12を通りモータM11に流れ、D15、Q1
3を通ってモータ電流検出用抵抗R11に流れる。よっ
て抵抗R11により電流を電圧に変換しモータ電流値に
相当する電圧値を検出することができる。PWM信号に
よりQ12がオフのときは、モータM11の逆起電力に
よりD18がオンになり、回生電流はD15、Q13、
R11を通りアースに流れ、アースからD18を通りモ
ータM11に戻る。
モータM11に接続したエンコーダEC11により検出
されたモータM11の速度との偏差により制御目標値を
電流値として算出し、D/A変換により制御目標値であ
る電流値をデジタル信号に変換して制御値とする。この
制御目標値である電流値の電圧変換値と検出したモータ
電流値の電圧変換値との差を差動増幅器IC16で演算
し、この差を三角波を利用して比較器IC17でPWM
信号を作り、このPWM信号のデューティ比に応じてモ
ータを駆動させ速度制御を行う。逆転時は、Q13がオ
ン、PWM信号によりQ12がオンのとき、電流はVM
MからQ12を通りモータM11に流れ、D15、Q1
3を通ってモータ電流検出用抵抗R11に流れる。よっ
て抵抗R11により電流を電圧に変換しモータ電流値に
相当する電圧値を検出することができる。PWM信号に
よりQ12がオフのときは、モータM11の逆起電力に
よりD18がオンになり、回生電流はD15、Q13、
R11を通りアースに流れ、アースからD18を通りモ
ータM11に戻る。
【0014】図4に示す例において、回転方向の指示は
マイコンMC11の出力ポートP0とP1により選択さ
れる。図5に示すように、モータの正回転方向指示は、
スキャナ立ち上げから原稿読み取り終了まで、およびリ
ターン減速時の反転ブレーキからスキャナ停止まで、逆
転方向指示は、原稿読み取り終了時の反転ブレーキから
リターン加速およびリターン等速走行の終了までと予め
決められている。すなわち、モータに流す電流の向きを
予め決めておき、その方向でPWM信号により電流を加
減して速度制御を行っている。
マイコンMC11の出力ポートP0とP1により選択さ
れる。図5に示すように、モータの正回転方向指示は、
スキャナ立ち上げから原稿読み取り終了まで、およびリ
ターン減速時の反転ブレーキからスキャナ停止まで、逆
転方向指示は、原稿読み取り終了時の反転ブレーキから
リターン加速およびリターン等速走行の終了までと予め
決められている。すなわち、モータに流す電流の向きを
予め決めておき、その方向でPWM信号により電流を加
減して速度制御を行っている。
【0015】図5からもわかるように、高速複写機のス
キャナは、リターン時の速度を高速にすることで実現さ
せており、原稿読み取り時の速度に対し約4〜7倍の速
度で駆動させる。リターン時の最高速度から減速させて
スキャナを停止させる場合に、減速時にモータの回転方
向を逆にして反転ブレーキを利用しているが、ここで問
題になるのが、回転方向切り替えの際にモータの逆起電
圧の働きで過大なブレーキがかかり、予想以上の速度低
下が発生してしまうことである。制御ではこの速度低下
すなわち過大な反転ブレーキ量を補おうとモータ電流を
減らそうとするが、制御目標値である電流値をゼロに設
定しても、過大な反転ブレーキ量を補正することができ
ない場合が発生してしまう。このため、リターン減速時
にスキャナが振動してしまい、異音が発生したり、振動
によるスキャナ速度の不安定からくる停止位置のバラツ
キなどが発生する。また誘起電圧の大きいDCモータを
使用する場合や、スキャナの摺動負荷が大きい場合など
には、リターン減速の加速度を的確に設定するのに限度
があり、目的とした加速度でスキャナを停止させること
が困難になる場合がある。
キャナは、リターン時の速度を高速にすることで実現さ
せており、原稿読み取り時の速度に対し約4〜7倍の速
度で駆動させる。リターン時の最高速度から減速させて
スキャナを停止させる場合に、減速時にモータの回転方
向を逆にして反転ブレーキを利用しているが、ここで問
題になるのが、回転方向切り替えの際にモータの逆起電
圧の働きで過大なブレーキがかかり、予想以上の速度低
下が発生してしまうことである。制御ではこの速度低下
すなわち過大な反転ブレーキ量を補おうとモータ電流を
減らそうとするが、制御目標値である電流値をゼロに設
定しても、過大な反転ブレーキ量を補正することができ
ない場合が発生してしまう。このため、リターン減速時
にスキャナが振動してしまい、異音が発生したり、振動
によるスキャナ速度の不安定からくる停止位置のバラツ
キなどが発生する。また誘起電圧の大きいDCモータを
使用する場合や、スキャナの摺動負荷が大きい場合など
には、リターン減速の加速度を的確に設定するのに限度
があり、目的とした加速度でスキャナを停止させること
が困難になる場合がある。
【0016】このような問題点を解消するために本発明
者は、モータに流れる電流と方向を検出して自動的にモ
ータに流す電流の向きを切り替えることが可能な定電流
駆動方式について検討した。その例として図6に示すも
のがある。
者は、モータに流れる電流と方向を検出して自動的にモ
ータに流す電流の向きを切り替えることが可能な定電流
駆動方式について検討した。その例として図6に示すも
のがある。
【0017】図6において、4個のMOS・FETQ2
1,Q22,Q23,Q24からなるH型ブリッジ回路
は、複写機等の画像形成装置のスキャナを駆動するDC
サーボモータM21に通電する電流を切り替えるもの
で、上記H型ブリッジ回路の中間にモータM21が接続
されている。より具体的には、電源VMMとアースとの
間にはQ21、Q23からなる直列回路とQ22、Q2
4からなる直列回路が接続され、Q21、Q23の接続
点とQ22、Q24の接続点間にモータM21が接続さ
れている。各Q21、Q22、Q23、Q24には、こ
れらQ21、Q22、Q23、Q24に流れる電流方向
とは逆向きの電流を通すダイオードD21,D22,D
23,D24が並列に接続されている。各Q21、Q2
2、Q23、Q24はマイコンMC21からの指令によ
ってオン・オフ制御され、正逆回転制御、速度制御、停
止の各制御が行われる。
1,Q22,Q23,Q24からなるH型ブリッジ回路
は、複写機等の画像形成装置のスキャナを駆動するDC
サーボモータM21に通電する電流を切り替えるもの
で、上記H型ブリッジ回路の中間にモータM21が接続
されている。より具体的には、電源VMMとアースとの
間にはQ21、Q23からなる直列回路とQ22、Q2
4からなる直列回路が接続され、Q21、Q23の接続
点とQ22、Q24の接続点間にモータM21が接続さ
れている。各Q21、Q22、Q23、Q24には、こ
れらQ21、Q22、Q23、Q24に流れる電流方向
とは逆向きの電流を通すダイオードD21,D22,D
23,D24が並列に接続されている。各Q21、Q2
2、Q23、Q24はマイコンMC21からの指令によ
ってオン・オフ制御され、正逆回転制御、速度制御、停
止の各制御が行われる。
【0018】Q21,Q23の接続点とモータM21の
間には、モータ電流値と電流方向を検出する手段とし
て、ホール電流検出器CS21がモータM21と直列に
接続されている。ホール電流検出器CS21は、電流に
比例して発生する磁束を磁気鉄心とホール素子の組合せ
により非接触で検出し、上記電流を電圧に変換して出力
するものである。その特性の一例を図7に示す。図7に
示すとおり、モータに電流が流れていないとき、すなわ
ちモータ停止状態では出力電圧OVで、プラスの電流
(仮にモータ正転方向とする)のときはプラスの出力電
圧を、マイナスの電流(仮にモータ逆転の方向とする)
のときはマイナスの出力電圧を発生する。この出力電圧
は、電流に比例した値である。従って、ホール電流検出
器CS21の出力電圧が0Vであるかどうか、出力電圧
の極性はどうかを見ることによって、モータ電流値と電
流の向きを検出することができる。制御目標電流値を電
圧に変換した値の極性は、ホール電流検出器CS21の
極性と合わせて、プラス側をモータ正転方向、マイナス
側をモータ逆転方向に決めておく。
間には、モータ電流値と電流方向を検出する手段とし
て、ホール電流検出器CS21がモータM21と直列に
接続されている。ホール電流検出器CS21は、電流に
比例して発生する磁束を磁気鉄心とホール素子の組合せ
により非接触で検出し、上記電流を電圧に変換して出力
するものである。その特性の一例を図7に示す。図7に
示すとおり、モータに電流が流れていないとき、すなわ
ちモータ停止状態では出力電圧OVで、プラスの電流
(仮にモータ正転方向とする)のときはプラスの出力電
圧を、マイナスの電流(仮にモータ逆転の方向とする)
のときはマイナスの出力電圧を発生する。この出力電圧
は、電流に比例した値である。従って、ホール電流検出
器CS21の出力電圧が0Vであるかどうか、出力電圧
の極性はどうかを見ることによって、モータ電流値と電
流の向きを検出することができる。制御目標電流値を電
圧に変換した値の極性は、ホール電流検出器CS21の
極性と合わせて、プラス側をモータ正転方向、マイナス
側をモータ逆転方向に決めておく。
【0019】モータM21にはモータM21の回転に応
じたパルス信号でありかつ回転方向によって位相ずれの
向きが異なる複数相のパルス信号を発生するエンコーダ
EC21が取り付けられている。エンコーダEC21か
らのパルス信号は回転速度信号としてマイコンMC21
のカウンタ入力ポートに入力される。また、エンコーダ
EC21からの複数相の信号の位相ずれの向きによって
反転するフリップフロップ回路FF21が設けられ、フ
リップフロップ回路FF21の出力によって回転方向検
出が行われ、回転方向信号がマイコンMC21の入力ポ
ートP2に入力されるようになっている。
じたパルス信号でありかつ回転方向によって位相ずれの
向きが異なる複数相のパルス信号を発生するエンコーダ
EC21が取り付けられている。エンコーダEC21か
らのパルス信号は回転速度信号としてマイコンMC21
のカウンタ入力ポートに入力される。また、エンコーダ
EC21からの複数相の信号の位相ずれの向きによって
反転するフリップフロップ回路FF21が設けられ、フ
リップフロップ回路FF21の出力によって回転方向検
出が行われ、回転方向信号がマイコンMC21の入力ポ
ートP2に入力されるようになっている。
【0020】マイコンMC21は、予め設定されたモー
タ速度と、エンコーダEC21により検出されたモータ
M21の速度との偏差により制御目標値を電流値として
算出し、制御目標値である電流値を電圧値に換算し出力
する。この電圧値をD/A変換器DAC21によりデジ
タル信号からアナログ信号に変換して制御目標値とす
る。この制御目標値である電流値と、上記ホール電流検
出器CS21で検出されるモータ電流値は差動増幅器I
C21に入力され、上記制御目標値とモータ電流値との
差が演算される。また、上記制御目標値とモータ電流値
との差の演算信号は、差動増幅器IC22でモータ停止
時のモータ電流を電圧変換した値すなわち0Vとの差が
演算され、差動増幅器IC22の出力は比較器IC23
で2値化される。この2値化信号をフィードバックして
モータM21の正逆回転を決定するもので、上記2値化
信号のインバータIC24による反転信号S21がQ2
3をオン・オフ制御し、上記2値化信号S22がQ24
をオン・オフ制御する。
タ速度と、エンコーダEC21により検出されたモータ
M21の速度との偏差により制御目標値を電流値として
算出し、制御目標値である電流値を電圧値に換算し出力
する。この電圧値をD/A変換器DAC21によりデジ
タル信号からアナログ信号に変換して制御目標値とす
る。この制御目標値である電流値と、上記ホール電流検
出器CS21で検出されるモータ電流値は差動増幅器I
C21に入力され、上記制御目標値とモータ電流値との
差が演算される。また、上記制御目標値とモータ電流値
との差の演算信号は、差動増幅器IC22でモータ停止
時のモータ電流を電圧変換した値すなわち0Vとの差が
演算され、差動増幅器IC22の出力は比較器IC23
で2値化される。この2値化信号をフィードバックして
モータM21の正逆回転を決定するもので、上記2値化
信号のインバータIC24による反転信号S21がQ2
3をオン・オフ制御し、上記2値化信号S22がQ24
をオン・オフ制御する。
【0021】上記差動増幅器IC22の出力は、オペア
ンプIC27ともう一つのオペアンプIC28を有して
なる絶対値回路A22によって全波整流され、上記制御
目標値とモータ電流値との差の演算信号と、モータ停止
時のモータ電流を電圧変換した値との差の絶対値が演算
される。この絶対値信号は比較器IC29で三角波発生
回路A21から出力される三角波と比較され、PWM信
号が出力される。このPWM信号はナンド回路IC2
5,IC26に入力される。ナンド回路IC25にはま
た上記2値化信号の反転信号S21が入力され、ナンド
回路IC26には上記2値化信号S22が入力される。
上記PWM信号は、モータM21を回転駆動するH型ブ
リッジ回路の電流流入側である上側のQ21,Q22の
デューティ比を変化させて速度制御を行うようになって
いる。
ンプIC27ともう一つのオペアンプIC28を有して
なる絶対値回路A22によって全波整流され、上記制御
目標値とモータ電流値との差の演算信号と、モータ停止
時のモータ電流を電圧変換した値との差の絶対値が演算
される。この絶対値信号は比較器IC29で三角波発生
回路A21から出力される三角波と比較され、PWM信
号が出力される。このPWM信号はナンド回路IC2
5,IC26に入力される。ナンド回路IC25にはま
た上記2値化信号の反転信号S21が入力され、ナンド
回路IC26には上記2値化信号S22が入力される。
上記PWM信号は、モータM21を回転駆動するH型ブ
リッジ回路の電流流入側である上側のQ21,Q22の
デューティ比を変化させて速度制御を行うようになって
いる。
【0022】上記回路例において、スキャナリターン時
の動作について説明する。図6において、リターン等速
動作中の制御目標電流値はマイナス値であり、このとき
図6に示す例の2値化信号S21およびS22は、S2
1=「H」レベル、S22=「L」レベルで、モータ逆
転方向になっているので、Q23がオンでPWM信号で
Q22がオンのときはモータM21には電源VMMから
Q22を通りモータM21、ホール電流検出器CS2
1、そしてQ23を通ってアースに電流が流れている。
また、PWM信号でQ22がオフの時は、モータM21
から回生電流がホール電流検出器CS21、そしてQ2
3を通ってアースに流れ、そしてD24を通ってモータ
M21に戻っている。このときのホール電流検出器CS
21の出力電圧はマイナスになっている。
の動作について説明する。図6において、リターン等速
動作中の制御目標電流値はマイナス値であり、このとき
図6に示す例の2値化信号S21およびS22は、S2
1=「H」レベル、S22=「L」レベルで、モータ逆
転方向になっているので、Q23がオンでPWM信号で
Q22がオンのときはモータM21には電源VMMから
Q22を通りモータM21、ホール電流検出器CS2
1、そしてQ23を通ってアースに電流が流れている。
また、PWM信号でQ22がオフの時は、モータM21
から回生電流がホール電流検出器CS21、そしてQ2
3を通ってアースに流れ、そしてD24を通ってモータ
M21に戻っている。このときのホール電流検出器CS
21の出力電圧はマイナスになっている。
【0023】リターン減速位置にスキャナが達したら、
反転ブレーキ作動を利用して減速させるために、制御目
標電流値をプラスに設定する。これによりS21=
「L」レベル、S22=「H」レベルとなってモータ正
転方向への通電に自動的に切り替わり、電流の向きが逆
転する。モータ正転方向への通電中、Q24がオンでP
WM信号でQ21がオンのときは、モータM21には電
源VMMからQ21を通り、ホール電流検出器CS2
1、モータM21そしてQ24を通ってアースに電流が
流れている。また、PWM信号でQ21がオフのとき
は、モータM21からQ24を通ってアースに電流が流
れ、そしてD23、ホール電流検出器CS21を通って
モータM21に戻る。
反転ブレーキ作動を利用して減速させるために、制御目
標電流値をプラスに設定する。これによりS21=
「L」レベル、S22=「H」レベルとなってモータ正
転方向への通電に自動的に切り替わり、電流の向きが逆
転する。モータ正転方向への通電中、Q24がオンでP
WM信号でQ21がオンのときは、モータM21には電
源VMMからQ21を通り、ホール電流検出器CS2
1、モータM21そしてQ24を通ってアースに電流が
流れている。また、PWM信号でQ21がオフのとき
は、モータM21からQ24を通ってアースに電流が流
れ、そしてD23、ホール電流検出器CS21を通って
モータM21に戻る。
【0024】ここで電流の向きが切り替わったときに、
モータM21の逆起電圧により過大なトルクが発生し、
反転ブレーキ量が制御操作量より大きくなって速度が急
激に低下する。このとき、制御目標電流値より過大な電
流がモータM21に流れるため、S21=「H」レベ
ル、S22=「L」レベルとなって通電方向がモータ逆
転方向に切り替わり、反転モータブレーキ量を解除する
動作を行う。このように、制御指示電流値と実際にモー
タに流れている電流値および電流の向きにより、自動的
にモータに流す電流の向きを切り替える手段を設けるこ
とで、急激な速度変化に対する制御を適切に行い、スキ
ャナ減速時の振動を防止して、振動によるスキャナの停
止位置のばらつきを防止し、制御速度プロフィールの設
定の余裕度を向上させている。
モータM21の逆起電圧により過大なトルクが発生し、
反転ブレーキ量が制御操作量より大きくなって速度が急
激に低下する。このとき、制御目標電流値より過大な電
流がモータM21に流れるため、S21=「H」レベ
ル、S22=「L」レベルとなって通電方向がモータ逆
転方向に切り替わり、反転モータブレーキ量を解除する
動作を行う。このように、制御指示電流値と実際にモー
タに流れている電流値および電流の向きにより、自動的
にモータに流す電流の向きを切り替える手段を設けるこ
とで、急激な速度変化に対する制御を適切に行い、スキ
ャナ減速時の振動を防止して、振動によるスキャナの停
止位置のばらつきを防止し、制御速度プロフィールの設
定の余裕度を向上させている。
【0025】
【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の画
像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置は、図6
の例について説明したように、モータに流れる電流を自
動的に切り替えるため、モータ停止時も正転側の駆動回
路または逆転側の駆動回路がオンになったままであり、
電流帰還回路による不必要なスイッチング動作が行われ
ることになる。
像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置は、図6
の例について説明したように、モータに流れる電流を自
動的に切り替えるため、モータ停止時も正転側の駆動回
路または逆転側の駆動回路がオンになったままであり、
電流帰還回路による不必要なスイッチング動作が行われ
ることになる。
【0026】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑み、モータ駆動停止時には、モータ駆動回路を全てオ
フにすることにより、電流帰還回路による不必要なスイ
ッチング動作を防止することができる画像形成装置のス
キャナにおけるサーボ制御装置を提供することを目的と
する。
鑑み、モータ駆動停止時には、モータ駆動回路を全てオ
フにすることにより、電流帰還回路による不必要なスイ
ッチング動作を防止することができる画像形成装置のス
キャナにおけるサーボ制御装置を提供することを目的と
する。
【0027】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
原稿画像に沿って走行し原稿画像から画像データを読み
取るスキャナを有し、このスキャナをモータにより往復
移動させる画像形成装置のスキャナにおいて、モータ速
度を決めるパルス幅変調信号と回転方向を決める信号に
よりモータを正逆回転駆動するH型ブリッジ回路と、モ
ータ軸に取り付けられたエンコーダと、このエンコーダ
の検出信号によりモータの回転速度検出、速度演算及び
速度制御を行うマイクロコントローラと、モータに流れ
る電流値とその電流方向を検出する検出部と、上記速度
演算結果からの目標指示電流値と上記モータ電流値との
偏差により速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値
とモータ電流値を比較し、その比較結果によってモータ
に流す電流の向きを決定してモータ回転方向を制御する
フィードバック系とを有し、このフィードバック系は、
定電流制御回路のフィードバック内で、モータ電流を電
圧変換した値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動
増幅した値と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換し
た値とを比較し、その結果得られた2値の信号により、
モータに流す電流の方向を決める電流方向決定手段を有
し、モータの駆動を許可しまた禁止する手段およびモー
タの駆動停止時にモータの駆動回路を全てオフする手段
を有することを特徴とする。
原稿画像に沿って走行し原稿画像から画像データを読み
取るスキャナを有し、このスキャナをモータにより往復
移動させる画像形成装置のスキャナにおいて、モータ速
度を決めるパルス幅変調信号と回転方向を決める信号に
よりモータを正逆回転駆動するH型ブリッジ回路と、モ
ータ軸に取り付けられたエンコーダと、このエンコーダ
の検出信号によりモータの回転速度検出、速度演算及び
速度制御を行うマイクロコントローラと、モータに流れ
る電流値とその電流方向を検出する検出部と、上記速度
演算結果からの目標指示電流値と上記モータ電流値との
偏差により速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値
とモータ電流値を比較し、その比較結果によってモータ
に流す電流の向きを決定してモータ回転方向を制御する
フィードバック系とを有し、このフィードバック系は、
定電流制御回路のフィードバック内で、モータ電流を電
圧変換した値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動
増幅した値と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換し
た値とを比較し、その結果得られた2値の信号により、
モータに流す電流の方向を決める電流方向決定手段を有
し、モータの駆動を許可しまた禁止する手段およびモー
タの駆動停止時にモータの駆動回路を全てオフする手段
を有することを特徴とする。
【0028】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、モータの駆動回路をオフする手段が、モー
タの駆動オフ信号によって、H型ブリッジ回路の電流流
入側と電流流出側のうちの片側のみをオフすることを特
徴とする。
明において、モータの駆動回路をオフする手段が、モー
タの駆動オフ信号によって、H型ブリッジ回路の電流流
入側と電流流出側のうちの片側のみをオフすることを特
徴とする。
【0029】
【発明の実施の形態】以下、図1を参照しながら本発明
にかかる画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装
置の実施の形態について説明する。図1において、4個
のMOS・FETQ31,Q32,Q33,Q34(以
下単に「Q31」「Q32」のように表示する)からな
るH型ブリッジ回路は、複写機等の画像形成装置のスキ
ャナを駆動するDCサーボモータM31に通電する電流
を切り替えるもので、上記H型ブリッジ回路の中間にモ
ータM31が接続されている。より具体的には、電源V
MMとアースとの間にはQ31、Q33からなる直列回
路とQ32、Q34からなる直列回路が接続され、Q3
1、Q33の接続点とQ32、Q34の接続点間にモー
タM31が接続されている。各Q31、Q32、Q3
3、Q34には、これらQ31、Q32、Q33、Q3
4に流れる電流方向とは逆向きの電流を通すダイオード
D31,D32,D33,D34(以下単に「D31」
「D32」のように表示する)が並列に接続されてい
る。各Q31、Q32、Q33、Q34はマイコンMC
31からの指令によってオン・オフ制御され、正逆回転
制御、速度制御、停止の各制御が行われる。
にかかる画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装
置の実施の形態について説明する。図1において、4個
のMOS・FETQ31,Q32,Q33,Q34(以
下単に「Q31」「Q32」のように表示する)からな
るH型ブリッジ回路は、複写機等の画像形成装置のスキ
ャナを駆動するDCサーボモータM31に通電する電流
を切り替えるもので、上記H型ブリッジ回路の中間にモ
ータM31が接続されている。より具体的には、電源V
MMとアースとの間にはQ31、Q33からなる直列回
路とQ32、Q34からなる直列回路が接続され、Q3
1、Q33の接続点とQ32、Q34の接続点間にモー
タM31が接続されている。各Q31、Q32、Q3
3、Q34には、これらQ31、Q32、Q33、Q3
4に流れる電流方向とは逆向きの電流を通すダイオード
D31,D32,D33,D34(以下単に「D31」
「D32」のように表示する)が並列に接続されてい
る。各Q31、Q32、Q33、Q34はマイコンMC
31からの指令によってオン・オフ制御され、正逆回転
制御、速度制御、停止の各制御が行われる。
【0030】Q31,Q33の接続点とモータM31の
間には、モータ電流値と電流方向を検出する手段とし
て、ホール電流検出器CS31がモータM31と直列に
接続されている。ホール電流検出器CS31は、電流に
比例して発生する磁束を磁気鉄心とホール素子の組合せ
により非接触で検出し、上記電流を電圧に変換して出力
するものである。その特性の一例は図7に示したとおり
で、モータに電流が流れていないとき、すなわちモータ
停止状態では出力電圧OVで、プラスの電流(仮にモー
タ正転方向とする)のときはプラスの出力電圧を、マイ
ナスの電流(仮にモータ逆転の方向とする)のときはマ
イナスの出力電圧を発生する。この出力電圧は、電流に
比例した値である。従って、ホール電流検出器CS31
の出力電圧が0Vであるかどうか、出力電圧の極性はど
うかを見ることによって、モータ電流値と電流の向きを
検出することができる。制御目標電流値を電圧に変換し
た値の極性は、ホール電流検出器CS31の極性と合わ
せて、プラス側をモータ正転方向、マイナス側をモータ
逆転方向に決めておく。
間には、モータ電流値と電流方向を検出する手段とし
て、ホール電流検出器CS31がモータM31と直列に
接続されている。ホール電流検出器CS31は、電流に
比例して発生する磁束を磁気鉄心とホール素子の組合せ
により非接触で検出し、上記電流を電圧に変換して出力
するものである。その特性の一例は図7に示したとおり
で、モータに電流が流れていないとき、すなわちモータ
停止状態では出力電圧OVで、プラスの電流(仮にモー
タ正転方向とする)のときはプラスの出力電圧を、マイ
ナスの電流(仮にモータ逆転の方向とする)のときはマ
イナスの出力電圧を発生する。この出力電圧は、電流に
比例した値である。従って、ホール電流検出器CS31
の出力電圧が0Vであるかどうか、出力電圧の極性はど
うかを見ることによって、モータ電流値と電流の向きを
検出することができる。制御目標電流値を電圧に変換し
た値の極性は、ホール電流検出器CS31の極性と合わ
せて、プラス側をモータ正転方向、マイナス側をモータ
逆転方向に決めておく。
【0031】モータM31にはモータM31の回転に応
じたパルス信号でありかつ回転方向によって位相ずれの
向きが異なる複数相のパルス信号を発生するエンコーダ
EC31が取り付けられている。エンコーダEC31か
らのパルス信号は回転速度検出信号としてマイコンMC
31のカウンタ入力ポートに入力される。また、エンコ
ーダEC31からの複数相の信号の位相ずれの向きによ
って反転するフリップフロップ回路FF31が設けら
れ、フリップフロップ回路FF31の出力によって回転
方向検出が行われ、回転方向信号がマイコンMC31の
入力ポートP2に入力されるようになっている。
じたパルス信号でありかつ回転方向によって位相ずれの
向きが異なる複数相のパルス信号を発生するエンコーダ
EC31が取り付けられている。エンコーダEC31か
らのパルス信号は回転速度検出信号としてマイコンMC
31のカウンタ入力ポートに入力される。また、エンコ
ーダEC31からの複数相の信号の位相ずれの向きによ
って反転するフリップフロップ回路FF31が設けら
れ、フリップフロップ回路FF31の出力によって回転
方向検出が行われ、回転方向信号がマイコンMC31の
入力ポートP2に入力されるようになっている。
【0032】マイコンMC31はモータの駆動を許可し
また禁止する手段を有していて、マイコンMC31の出
力ポートP1からモータ駆動許可信号または駆動禁止信
号が出力される。図1に示す真理値表にも示すように、
P1=「L」レベルのときモータ駆動許可状態とし、P
1=「H」レベルのときモータ駆動禁止状態とする。
また禁止する手段を有していて、マイコンMC31の出
力ポートP1からモータ駆動許可信号または駆動禁止信
号が出力される。図1に示す真理値表にも示すように、
P1=「L」レベルのときモータ駆動許可状態とし、P
1=「H」レベルのときモータ駆動禁止状態とする。
【0033】マイコンMC31は、予め設定されたモー
タ速度と、エンコーダEC31により検出されたモータ
M31の速度との偏差により制御目標値を電流値として
算出し、制御目標値である電流値を電圧値に換算し出力
する。この電圧値をD/A変換器DAC31によりデジ
タル信号からアナログ信号に変換しこれを制御指示電流
値とする。この制御指示電流値に相当する電圧と、上記
ホール電流検出器CS31で検出されるモータ電流の電
圧変換値は差動増幅器IC31に入力され、上記制御指
示電流値とモータ電流値との差が演算される。また、上
記制御指示電流値とモータ電流値との差の演算信号は、
差動増幅器IC32でモータ停止時のモータ電流を電圧
変換した値すなわち0Vとの差が演算され、差動増幅器
IC32の出力は比較器IC33で2値化される。
タ速度と、エンコーダEC31により検出されたモータ
M31の速度との偏差により制御目標値を電流値として
算出し、制御目標値である電流値を電圧値に換算し出力
する。この電圧値をD/A変換器DAC31によりデジ
タル信号からアナログ信号に変換しこれを制御指示電流
値とする。この制御指示電流値に相当する電圧と、上記
ホール電流検出器CS31で検出されるモータ電流の電
圧変換値は差動増幅器IC31に入力され、上記制御指
示電流値とモータ電流値との差が演算される。また、上
記制御指示電流値とモータ電流値との差の演算信号は、
差動増幅器IC32でモータ停止時のモータ電流を電圧
変換した値すなわち0Vとの差が演算され、差動増幅器
IC32の出力は比較器IC33で2値化される。
【0034】この2値化信号をフィードバックしてモー
タM31の正逆回転を決定するもので、上記2値化信号
のインバータIC34による反転信号S31がナンド回
路IC35およびアンド回路IC310に入力され、上
記2値化信号S32がナンド回路IC36およびアンド
回路IC311に入力される。ナンド回路IC35はH
型ブリッジ回路の電流流入側、すなわち図1において上
側の一方のQ32をオン・オフ制御し、ナンド回路IC
36はH型ブリッジ回路の電流流入側の他方のQ31を
オン・オフ制御し、アンド回路IC310はH型ブリッ
ジ回路の電流流出側、すなわち図1において下側の一方
のQ33をオン・オフ制御し、アンド回路IC311は
H型ブリッジ回路の電流流出側の他方のQ34をオン・
オフ制御するようになっている。このように、上記信号
S31,S32は、モータM31を正逆転駆動するH型
ブリッジ回路の駆動制御信号をなすものである。
タM31の正逆回転を決定するもので、上記2値化信号
のインバータIC34による反転信号S31がナンド回
路IC35およびアンド回路IC310に入力され、上
記2値化信号S32がナンド回路IC36およびアンド
回路IC311に入力される。ナンド回路IC35はH
型ブリッジ回路の電流流入側、すなわち図1において上
側の一方のQ32をオン・オフ制御し、ナンド回路IC
36はH型ブリッジ回路の電流流入側の他方のQ31を
オン・オフ制御し、アンド回路IC310はH型ブリッ
ジ回路の電流流出側、すなわち図1において下側の一方
のQ33をオン・オフ制御し、アンド回路IC311は
H型ブリッジ回路の電流流出側の他方のQ34をオン・
オフ制御するようになっている。このように、上記信号
S31,S32は、モータM31を正逆転駆動するH型
ブリッジ回路の駆動制御信号をなすものである。
【0035】上記差動増幅器IC32の出力は、オペア
ンプIC37ともう一つのオペアンプIC38を有して
なる絶対値回路A32によって全波整流され、上記制御
指示電流値とモータ電流値との差の演算信号と、モータ
停止時のモータ電流を電圧変換した値との差の絶対値が
演算される。この絶対値信号は比較器IC39で三角波
発生回路A31から出力される三角波と比較され、PW
M信号が出力される。前記マイコンMC31の出力ポー
トP1から出力されるモータ駆動許可信号または駆動禁
止信号はアンプIC312を介して比較器IC39の出
力に加えられ、上記PWM信号と上記モータ駆動許可信
号または駆動禁止信号とでワイヤードオアがとられるよ
うに接続されている。このワイヤードオア信号はナンド
回路IC35,IC36に入力される。上記PWM信号
は、モータM31を回転駆動するH型ブリッジ回路の上
側(電流流入側)のQ31,Q32のデューティ比を変
化させて速度制御を行うようになっている。また、上記
モータ駆動許可信号または駆動禁止信号のインバータI
C313による反転信号がアンド回路IC310,IC
311に入力されるようになっている。
ンプIC37ともう一つのオペアンプIC38を有して
なる絶対値回路A32によって全波整流され、上記制御
指示電流値とモータ電流値との差の演算信号と、モータ
停止時のモータ電流を電圧変換した値との差の絶対値が
演算される。この絶対値信号は比較器IC39で三角波
発生回路A31から出力される三角波と比較され、PW
M信号が出力される。前記マイコンMC31の出力ポー
トP1から出力されるモータ駆動許可信号または駆動禁
止信号はアンプIC312を介して比較器IC39の出
力に加えられ、上記PWM信号と上記モータ駆動許可信
号または駆動禁止信号とでワイヤードオアがとられるよ
うに接続されている。このワイヤードオア信号はナンド
回路IC35,IC36に入力される。上記PWM信号
は、モータM31を回転駆動するH型ブリッジ回路の上
側(電流流入側)のQ31,Q32のデューティ比を変
化させて速度制御を行うようになっている。また、上記
モータ駆動許可信号または駆動禁止信号のインバータI
C313による反転信号がアンド回路IC310,IC
311に入力されるようになっている。
【0036】次に、図1に示す実施の形態の動作を説明
する。モータ駆動許可時、すなわち、マイコンMC31
の出力ポートP1が「L」レベルのときは、駆動制御信
号S31,S32に基づいて、H型ブリッジ回路からな
る正転側または逆転側の駆動回路がオンした状態になっ
ている。このように駆動回路がオンした状態で、モータ
を停止させようとして制御指示電流値をゼロとしても、
正転側および逆転側の駆動回路を全てオフにすることは
できない。そこで、図1に示す実施の形態では、図5の
上段に示すように、モータの駆動停止時に、マイコンM
C31の出力ポートP1の信号を駆動禁止状態すなわち
P1=「H」レベルにして、ナンド回路IC35,IC
36の出力が「H」レベルに、アンド回路IC310,
IC311の出力が「L」レベルになるようにし、駆動
回路が全てオフとなるようにしている。このようにし
て、モータ停止中は、電流帰還回路による不必要なスイ
ッチング動作が行われないようになっている。
する。モータ駆動許可時、すなわち、マイコンMC31
の出力ポートP1が「L」レベルのときは、駆動制御信
号S31,S32に基づいて、H型ブリッジ回路からな
る正転側または逆転側の駆動回路がオンした状態になっ
ている。このように駆動回路がオンした状態で、モータ
を停止させようとして制御指示電流値をゼロとしても、
正転側および逆転側の駆動回路を全てオフにすることは
できない。そこで、図1に示す実施の形態では、図5の
上段に示すように、モータの駆動停止時に、マイコンM
C31の出力ポートP1の信号を駆動禁止状態すなわち
P1=「H」レベルにして、ナンド回路IC35,IC
36の出力が「H」レベルに、アンド回路IC310,
IC311の出力が「L」レベルになるようにし、駆動
回路が全てオフとなるようにしている。このようにし
て、モータ停止中は、電流帰還回路による不必要なスイ
ッチング動作が行われないようになっている。
【0037】上記の説明から明らかなように、図1にお
いて、アンプIC312、インバータIC313、ナン
ド回路IC35,IC36、アンド回路IC310,I
C311を含む回路部分は、モータの駆動停止時にモー
タの駆動回路を全てオフする手段を構成している。
いて、アンプIC312、インバータIC313、ナン
ド回路IC35,IC36、アンド回路IC310,I
C311を含む回路部分は、モータの駆動停止時にモー
タの駆動回路を全てオフする手段を構成している。
【0038】モータを正逆回転駆動する場合は、図5の
上段に示すように、マイコンMC31の出力ポートP1
の信号をモータ駆動許可状態すなわちP1=「L」レベ
ルにし、ナンド回路IC35,IC36の出力が「L」
レベルに、アンド回路IC310,IC311の出力が
「H」レベルになるようにして、駆動回路がオンするこ
とができるようにする。
上段に示すように、マイコンMC31の出力ポートP1
の信号をモータ駆動許可状態すなわちP1=「L」レベ
ルにし、ナンド回路IC35,IC36の出力が「L」
レベルに、アンド回路IC310,IC311の出力が
「H」レベルになるようにして、駆動回路がオンするこ
とができるようにする。
【0039】そのほかの動作は、以下に説明するよう
に、図6について説明した例と同じである。差動増幅器
IC31、差動増幅器IC32、比較器IC33を含む
回路は、目標指示電流値とモータ電流値との偏差により
速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値とモータ電
流値を比較し、その比較結果によってモータに流す電流
の向きを決定してモータ回転方向を制御するフィードバ
ック系を構成し、このフィードバック系は、定電流制御
回路のフィードバック内で、モータ電流を電圧変換した
値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動増幅した値
と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換した値とを比
較し、その結果得られた2値の信号により、モータに流
す電流の方向を決める電流方向決定手段を構成してい
る。すなわち、上記定電流制御回路内の上記差動増幅器
IC31で制御目標値である電流値と検出したモータ電
流値とを差動増幅し、このこの差動増幅信号と、モータ
に電流が流れていないとき、すなわちモータ停止状態で
電流検出器=OVのときの信号とを差動増幅器IC32
で差動増幅し、この値をモータ停止状態であるOVに対
して比較器IC33により2値化する。この2値化信号
S32と、この2値化信号S32をインバータIC34
により極性を逆にした信号S31の2本の信号で、正転
方向又は逆転方向の切り替えを自動的に行う。
に、図6について説明した例と同じである。差動増幅器
IC31、差動増幅器IC32、比較器IC33を含む
回路は、目標指示電流値とモータ電流値との偏差により
速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値とモータ電
流値を比較し、その比較結果によってモータに流す電流
の向きを決定してモータ回転方向を制御するフィードバ
ック系を構成し、このフィードバック系は、定電流制御
回路のフィードバック内で、モータ電流を電圧変換した
値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動増幅した値
と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換した値とを比
較し、その結果得られた2値の信号により、モータに流
す電流の方向を決める電流方向決定手段を構成してい
る。すなわち、上記定電流制御回路内の上記差動増幅器
IC31で制御目標値である電流値と検出したモータ電
流値とを差動増幅し、このこの差動増幅信号と、モータ
に電流が流れていないとき、すなわちモータ停止状態で
電流検出器=OVのときの信号とを差動増幅器IC32
で差動増幅し、この値をモータ停止状態であるOVに対
して比較器IC33により2値化する。この2値化信号
S32と、この2値化信号S32をインバータIC34
により極性を逆にした信号S31の2本の信号で、正転
方向又は逆転方向の切り替えを自動的に行う。
【0040】制御操作量を決定してモータ速度を制御す
る手段は、制御目標値である電流値と検出した電流値と
の差の信号と、モータに電流が流れていないとき、すな
わちモータ停止状態で電流検出器=OVのときのの信号
とで差動増幅した信号を、全波整流回路A32にてモー
タ停止状態であるOVに対して絶対値をとる。この信号
と三角波を比較器IC39にて比較し、PWM信号を生
成し、このPWM信号と上記の自動的に決定された回転
方向指示信号とで、H型ブリッジ回路のQ31またはQ
32をオン・オフ制御して、上記PWM信号のデューテ
ィ比に対応した電流をモータM31に供給してモータM
31の速度を制御する。
る手段は、制御目標値である電流値と検出した電流値と
の差の信号と、モータに電流が流れていないとき、すな
わちモータ停止状態で電流検出器=OVのときのの信号
とで差動増幅した信号を、全波整流回路A32にてモー
タ停止状態であるOVに対して絶対値をとる。この信号
と三角波を比較器IC39にて比較し、PWM信号を生
成し、このPWM信号と上記の自動的に決定された回転
方向指示信号とで、H型ブリッジ回路のQ31またはQ
32をオン・オフ制御して、上記PWM信号のデューテ
ィ比に対応した電流をモータM31に供給してモータM
31の速度を制御する。
【0041】上記回路のスキャナリターン時の動作は次
のとおりである。図1において、リターン等速動作中の
制御指示電流値はマイナス値であり、このとき図1に示
す実施の形態中の2値化信号S31およびS32は、S
31=「H」レベル、S32=「L」レベルで、モータ
逆転方向になっているので、Q33がオンでPWM信号
でQ32がオンのときはモータM31には電源VMMか
らQ32を通りモータM31、ホール電流検出器CS3
1、そしてQ33を通ってアースに電流が流れている。
また、PWM信号でQ32がオフの時は、モータM31
からホール電流検出器CS31、そしてQ33を通って
アースに電流が流れ、そしてD34を通ってモータM3
1に戻っている。このときのホール電流検出器CS31
の出力電圧はマイナスになっている。リターン減速位置
にスキャナが達したら、反転ブレーキ作動を利用して減
速させるために、制御指示電流値をプラスに設定する。
これによりS31=「L」レベル、S32=「H」レベ
ルとなってモータ正転方向への通電に自動的に切り替わ
り、電流の向きが逆転する。
のとおりである。図1において、リターン等速動作中の
制御指示電流値はマイナス値であり、このとき図1に示
す実施の形態中の2値化信号S31およびS32は、S
31=「H」レベル、S32=「L」レベルで、モータ
逆転方向になっているので、Q33がオンでPWM信号
でQ32がオンのときはモータM31には電源VMMか
らQ32を通りモータM31、ホール電流検出器CS3
1、そしてQ33を通ってアースに電流が流れている。
また、PWM信号でQ32がオフの時は、モータM31
からホール電流検出器CS31、そしてQ33を通って
アースに電流が流れ、そしてD34を通ってモータM3
1に戻っている。このときのホール電流検出器CS31
の出力電圧はマイナスになっている。リターン減速位置
にスキャナが達したら、反転ブレーキ作動を利用して減
速させるために、制御指示電流値をプラスに設定する。
これによりS31=「L」レベル、S32=「H」レベ
ルとなってモータ正転方向への通電に自動的に切り替わ
り、電流の向きが逆転する。
【0042】モータ正転方向への通電中、Q34がオン
でPWM信号でQ31がオンのときは、モータM31に
は電源VMMからQ31を通り、ホール電流検出器CS
31、モータM31、そしてQ34を通ってアースに電
流が流れている。また、PWM信号でQ31がオフのと
きは、モータM31からQ34を通ってアースに電流が
流れ、そしてD33、ホール電流検出器CS31を通っ
てモータM31に戻る。このとき、モータM31の逆起
電圧により過大なトルクが発生し、反転ブレーキ量が制
御操作量より大きくなって速度が急激に低下し、制御指
示電流値より過大な電流がモータM31に流れるため、
S31=「H」レベル、S32=「L」レベルとなって
通電方向がモータ逆転方向に切り替わり、反転ブレーキ
量を解除する動作を行う。スキャナが所定の停止位置に
至ると、マイコンMC31の出力ポートP1からモータ
駆動禁止信号すなわち「H」レベルの信号が出力され、
駆動回路が全てオフとなる。
でPWM信号でQ31がオンのときは、モータM31に
は電源VMMからQ31を通り、ホール電流検出器CS
31、モータM31、そしてQ34を通ってアースに電
流が流れている。また、PWM信号でQ31がオフのと
きは、モータM31からQ34を通ってアースに電流が
流れ、そしてD33、ホール電流検出器CS31を通っ
てモータM31に戻る。このとき、モータM31の逆起
電圧により過大なトルクが発生し、反転ブレーキ量が制
御操作量より大きくなって速度が急激に低下し、制御指
示電流値より過大な電流がモータM31に流れるため、
S31=「H」レベル、S32=「L」レベルとなって
通電方向がモータ逆転方向に切り替わり、反転ブレーキ
量を解除する動作を行う。スキャナが所定の停止位置に
至ると、マイコンMC31の出力ポートP1からモータ
駆動禁止信号すなわち「H」レベルの信号が出力され、
駆動回路が全てオフとなる。
【0043】以上の説明から明らかなとおり、図1に示
すような実施の形態によれば、定電流制御回路のフィー
ドバック内で、モータ電流を電圧変換した値と目標指示
電流値を電圧変換した値を差動増幅した値と、モータ停
止時のモータ電流を電圧変換した値とを比較し、その結
果得られた2値の信号により、モータに流す電流の方向
を自動的に決めるようにした画像形成装置のスキャナに
おけるサーボ制御装置において、モータの駆動を許可し
また禁止する手段を設けると共に、モータの駆動停止時
にモータの駆動回路を全てオフする手段を設けたため、
モータ停止中は、電流帰還回路による不必要なスイッチ
ング動作が行われないという利点がある。
すような実施の形態によれば、定電流制御回路のフィー
ドバック内で、モータ電流を電圧変換した値と目標指示
電流値を電圧変換した値を差動増幅した値と、モータ停
止時のモータ電流を電圧変換した値とを比較し、その結
果得られた2値の信号により、モータに流す電流の方向
を自動的に決めるようにした画像形成装置のスキャナに
おけるサーボ制御装置において、モータの駆動を許可し
また禁止する手段を設けると共に、モータの駆動停止時
にモータの駆動回路を全てオフする手段を設けたため、
モータ停止中は、電流帰還回路による不必要なスイッチ
ング動作が行われないという利点がある。
【0044】なお、図1に示す実施の形態では、モータ
駆動許可信号またはモータ駆動禁止信号を、オープンコ
レクタのアンプIC312を通して、PWM信号とワイ
ヤードオアすることで、駆動禁止時には、PWM信号の
出力を禁止してH型ブリッジ回路の上段をオフし、一
方、駆動禁止信号のインバータIC313による反転信
号をアンド回路IC310,IC311に入力すること
でH型ブリッジ回路の下段をオフするようになっている
が、H型ブリッジ回路の上段をオフするために、上記イ
ンバータIC313による反転信号をナンド回路IC3
5,IC36に入力するようにしてもよい。
駆動許可信号またはモータ駆動禁止信号を、オープンコ
レクタのアンプIC312を通して、PWM信号とワイ
ヤードオアすることで、駆動禁止時には、PWM信号の
出力を禁止してH型ブリッジ回路の上段をオフし、一
方、駆動禁止信号のインバータIC313による反転信
号をアンド回路IC310,IC311に入力すること
でH型ブリッジ回路の下段をオフするようになっている
が、H型ブリッジ回路の上段をオフするために、上記イ
ンバータIC313による反転信号をナンド回路IC3
5,IC36に入力するようにしてもよい。
【0045】また、モータの駆動回路をオフする手段
は、モータの駆動オフ信号によって、H型ブリッジ回路
を全てオフする必要はなく、モータの駆動オフ信号によ
って、H型ブリッジ回路の上段(電流流入側)と下段
(電流流出側)のうちの片側のみをオフする構成として
もよい。こうすれば、回路構成が簡単になるとともに構
成部品点数を少なくすることができる利点がある。その
ほか、モータの駆動オフ信号によってモータの駆動回路
をオフする手段の構成は各種考えられ、図示の実施の形
態に限定されるものではない。
は、モータの駆動オフ信号によって、H型ブリッジ回路
を全てオフする必要はなく、モータの駆動オフ信号によ
って、H型ブリッジ回路の上段(電流流入側)と下段
(電流流出側)のうちの片側のみをオフする構成として
もよい。こうすれば、回路構成が簡単になるとともに構
成部品点数を少なくすることができる利点がある。その
ほか、モータの駆動オフ信号によってモータの駆動回路
をオフする手段の構成は各種考えられ、図示の実施の形
態に限定されるものではない。
【0046】
【発明の効果】請求項1記載の発明によれば、速度演算
結果からの目標指示電流値とモータ電流値との偏差によ
り速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値とモータ
電流値を比較し、その比較結果によってモータに流す電
流の向きを決定してモータ回転方向を制御するフィード
バック系を有し、このフィードバック系は、定電流制御
回路のフィードバック内で、モータ電流を電圧変換した
値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動増幅した値
と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換した値とを比
較し、その結果得られた2値の信号により、モータに流
す電流の方向を自動的に決める電流方向決定手段を有し
てなる、画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装
置において、モータの駆動を許可しまた禁止する手段お
よびモータの駆動停止時にモータの駆動回路を全てオフ
する手段を設けたため、モータ駆動停止時には、モータ
駆動回路が全てオフになり、電流帰還回路による不必要
なスイッチング動作を防止することができる。
結果からの目標指示電流値とモータ電流値との偏差によ
り速度制御を行い、さらに上記目標指示電流値とモータ
電流値を比較し、その比較結果によってモータに流す電
流の向きを決定してモータ回転方向を制御するフィード
バック系を有し、このフィードバック系は、定電流制御
回路のフィードバック内で、モータ電流を電圧変換した
値と目標指示電流値を電圧変換した値を差動増幅した値
と、モータ停止時のモータ電流を電圧変換した値とを比
較し、その結果得られた2値の信号により、モータに流
す電流の方向を自動的に決める電流方向決定手段を有し
てなる、画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装
置において、モータの駆動を許可しまた禁止する手段お
よびモータの駆動停止時にモータの駆動回路を全てオフ
する手段を設けたため、モータ駆動停止時には、モータ
駆動回路が全てオフになり、電流帰還回路による不必要
なスイッチング動作を防止することができる。
【0047】請求項2記載の発明によれば、モータの駆
動回路をオフする手段は、モータの駆動オフ信号によっ
て、H型ブリッジ回路の電流流入側と電流流出側のうち
の片側のみをオフするようにしたため、モータの駆動回
路をオフする手段の構成が簡単になるとともに構成部品
点数を少なくすることができる。
動回路をオフする手段は、モータの駆動オフ信号によっ
て、H型ブリッジ回路の電流流入側と電流流出側のうち
の片側のみをオフするようにしたため、モータの駆動回
路をオフする手段の構成が簡単になるとともに構成部品
点数を少なくすることができる。
【図1】本発明にかかる画像形成装置のスキャナにおけ
るサーボ制御装置の実施の形態を示す回路図である。
るサーボ制御装置の実施の形態を示す回路図である。
【図2】画像形成装置のスキャナの例を概略的に示す正
面図である。
面図である。
【図3】従来の画像形成装置のスキャナにおけるサーボ
制御装置の一例を示す回路図である。
制御装置の一例を示す回路図である。
【図4】従来の画像形成装置のスキャナにおけるサーボ
制御装置の別の例を示す回路図である。
制御装置の別の例を示す回路図である。
【図5】画像形成装置のスキャナの動作を示すタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図6】公知ではないがこれまで検討されていた画像形
成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置の例を示す回
路図である。
成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置の例を示す回
路図である。
【図7】上記本発明の実施の形態に用いることができる
ホール電流検出器の電流対出力電圧特性を示すグラフで
ある。
ホール電流検出器の電流対出力電圧特性を示すグラフで
ある。
M31 モータ Q31 H型ブリッジ回路を構成するMOS・FET Q32 H型ブリッジ回路を構成するMOS・FET Q33 H型ブリッジ回路を構成するMOS・FET Q34 H型ブリッジ回路を構成するMOS・FET EC31 エンコーダ IC31 差動増幅器 IC33 比較器 MC31 マイクロコントローラ A33 絶対値回路 A34 三角波発生回路 CS31 電流値と電流方向を検出するホール電流検出
器 P1 駆動許可または駆動禁止信号の出力ポート
器 P1 駆動許可または駆動禁止信号の出力ポート
Claims (2)
- 【請求項1】 原稿画像に沿って走行し原稿画像から画
像データを読み取るスキャナを有し、このスキャナをモ
ータにより往復移動させる画像形成装置のスキャナにお
いて、 モータ速度を決めるパルス幅変調信号と回転方向を決め
る信号によりモータを正逆回転駆動するH型ブリッジ回
路と、 モータ軸に取り付けられたエンコーダと、 上記エンコーダの検出信号によりモータの回転速度検
出、速度演算及び速度制御を行うマイクロコントローラ
と、 モータに流れる電流値とその電流方向を検出する検出部
と、 上記速度演算結果からの目標指示電流値と上記モータ電
流値との偏差により速度制御を行い、さらに上記目標指
示電流値とモータ電流値を比較し、その比較結果によっ
てモータに流す電流の向きを決定してモータ回転方向を
制御するフィードバック系とを有し、 上記フィードバック系は、定電流制御回路のフィードバ
ック内で、モータ電流を電圧変換した値と目標指示電流
値を電圧変換した値を差動増幅した値と、モータ停止時
のモータ電流を電圧変換した値とを比較し、その結果得
られた2値の信号により、モータに流す電流の方向を決
める電流方向決定手段を有し、 モータの駆動を許可しまた禁止する手段およびモータの
駆動停止時にモータの駆動回路を全てオフする手段を有
することを特徴とする画像形成装置のスキャナにおける
サーボ制御装置。 - 【請求項2】 モータの駆動回路をオフする手段は、モ
ータの駆動オフ信号によって、H型ブリッジ回路の電流
流入側と電流流出側のうちの片側のみをオフすることを
特徴とする請求項1記載の画像形成装置のスキャナにお
けるサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9005257A JPH10200699A (ja) | 1997-01-16 | 1997-01-16 | 画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9005257A JPH10200699A (ja) | 1997-01-16 | 1997-01-16 | 画像形成装置のスキャナにおけるサーボ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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