JP3264607B2 - 歯科用ハンドピースのモータ制御装置 - Google Patents

歯科用ハンドピースのモータ制御装置

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JP3264607B2
JP3264607B2 JP21283095A JP21283095A JP3264607B2 JP 3264607 B2 JP3264607 B2 JP 3264607B2 JP 21283095 A JP21283095 A JP 21283095A JP 21283095 A JP21283095 A JP 21283095A JP 3264607 B2 JP3264607 B2 JP 3264607B2
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cutting tool
torque
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    • A61C2204/002—Features not otherwise provided for using batteries

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、先端に装着され
た切削工具を駆動して歯牙の切削や根管形成を行う歯科
用ハンドピースにおける切削工具駆動用モータの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】歯科治療用のモータは歯牙等の切削が主
たる用途であるため、大きな負荷が加わっても回転数が
低下せず、設定された回転数を保持することを目的とし
た駆動方式が採用されている。その一般的なものとして
は、例えば、ハンドピース内に設けたセンサなどによっ
て回転数を検出してこれを設定された回転数と比較し、
その誤差をなくすようにモータ駆動電圧を制御して回転
数を一定に保つフィードバック制御が知られており、出
力の調整は設定回転数を変えることによって行われる。
なお、この明細書において回転数とは単位時間当たりの
回転数（すなわち回転速度）の意味で用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな制御では切削工具に加わる負荷に関係なく回転数を
一定に保つために、切削工具が細くなると折れやすくな
る。このため、例えば根管形成用のファイルなどで比較
的細いもの、特に最大回転数が３００rpmと規定されて
いるＮｉ−Ｔｉファイルのようなものでは非常に折れや
すくなり、施術が困難になるという問題点があった。
【０００４】この発明はこの点に着目し、切削工具の折
損をなくしてハンドピースの操作性を向上すると共に、
根管形成などの施術を容易に行えるようにすることを目
的としてなされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この出願の歯科用ハンドピースのモータ制御装置
の第１の発明では、切削工具に加わる負荷トルクを検出
する検出手段と、検出された負荷トルクがあらかじめ設
定された基準トルクに達すると切削工具駆動用モータを
逆転させる制御手段、とを備えている。
【０００６】また第２の発明では、根管治療用の切削工
具を測定用電極に兼用する根管長測定手段と、検出され
た切削工具の位置があらかじめ設定された基準位置に達
すると切削工具駆動用モータを逆転させる制御手段、と
を備えている。この場合、根管治療用の切削工具に加わ
る負荷トルクを検出する検出手段を設け、検出される負
荷トルクがあらかじめ設定された基準トルクに達した場
合に切削工具駆動用モータを逆転させるようにすること
ができる。更に、検出される負荷トルクがあらかじめ設
定された基準トルクに達した場合、あるいは検出される
切削工具の位置があらかじめ設定された基準位置に達し
た場合に切削工具駆動用モータを停止あるいはその回転
数を低下させる機能も備えることができる。
【０００７】更に第３の発明では、根管治療用の切削工
具に加わる負荷トルクを検出する検出手段と、あらかじ
め基準トルクを任意に設定する基準トルク設定手段と、
設定された基準トルクを表示する表示手段と、検出され
る負荷トルクが上記基準トルク設定手段で設定された基
準トルクに達した場合に切削工具駆動用モータを停止あ
るいはその回転数を低下させる制御手段、とを備えてい
る。
【０００８】上記の各発明においては、負荷トルクが基
準トルクに達するごとに、あるいは切削工具が基準位置
に達するごとに、モータを一時逆転させて再び正転させ
る動作を繰り返すように制御手段が構成されている。こ
の場合、基準トルクよりやや小さい第２の基準トルク及
び基準位置よりやや浅い第２の基準位置を設定し、負荷
トルクが第２の基準トルク以下になった場合、あるいは
切削工具の位置が第２の基準位置より浅くなった場合に
モータを正転させるように、いわゆるヒステリシス特性
を持たせた制御を行うことが望ましい。
【０００９】また、このような制御において、基準トル
クや基準位置に達した場合やモータが逆転している場合
などの報知を音響や音声で行う表示手段を備えることが
できる。
【００１０】各発明の制御手段は、切削工具に加わる負
荷トルクが増大するにつれて回転数が低下するような出
力特性でモータを駆動するように構成され、具体的に
は、例えば最大値が一定でデューティ比が変化するパル
ス出力電圧によってモータが駆動される。
【００１１】各発明のモータ制御装置には、基準トルク
を任意に設定するための基準トルク設定手段及び／又は
設定された基準トルクを表示する表示手段、負荷トルク
の増大に応じて回転数が低下する割合を任意に設定する
ための出力特性設定手段及び／又は設定された出力特性
を表示する表示手段、基準位置を任意に設定するための
基準位置設定手段及び／又は設定された基準位置を表示
する表示手段等が、必要に応じて適宜備えられる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を第
３の発明の例について説明する。なお以下の説明では、
前述の負荷トルクが基準トルクに達するとモータを停止
させ、あるいは回転数を低下させる制御をトルクによる
オートストップと称し、また、負荷トルクが基準トルク
に達するとモータを一時逆転させる制御をオートリバー
スと称する。また、切削工具の位置が基準位置に達する
とモータを停止あるいはその回転数を低下させ、又は逆
転させる制御を工具位置によるオートストップと称し、
これにはモータの逆転も含まれる。
【００１３】図１の回路図において、１はＣＰＵ、２は
切削工具駆動用のモータ、３はトランジスタスイッチ、
４はそのドライバ回路、５は回転方向切換スイッチ、６
は負荷トルク検出用抵抗、７は根管長測定回路、８は表
示装置、１１は基準トルク設定用の可変抵抗、１２はデ
ューティ設定用の可変抵抗、１３は基準位置設定用の可
変抵抗、１４はバッテリ、１５はメインスイッチであ
り、これらは図示のようにＣＰＵ１に接続されている。
１７は適宜の歯車機構等を介してモータ２に連結される
切削工具、１８は根管長測定用のアース側電極である。
【００１４】図２の(ａ)は、図１の回路を構成する各部
材を搭載したコードレス式のハンドピース２１の外観図
であって、この例では切削工具１７として根管形成用の
ファイルがヘッド２２の先端に装着されている（以下フ
ァイル１７と記す）。ファイル１７は根管長測定用電極
も兼ねるためにハンドピース２１の内部の導電部材を通
じて根管長測定回路７の測定側端子に電気的に接続さ
れ、アース側電極１８はリード線１８ａを通じて根管長
測定回路７のアース側端子に接続されている。図２の
(ｂ)に示すように、表示装置８には複数のＬＥＤをそれ
ぞれ一列に配列してデューティ表示部８ａ、基準トルク
表示部８ｂ、基準位置表示部８ｃの３種類の表示部が設
けられており、これに対応して各可変抵抗１１，１２，
１３の回転式操作部１１ａ，１２ａ，１３ａがそれぞれ
配置されている。
【００１５】このハンドピース２１は上述のような構成
であり、ファイル１７として所定の仕様のものを選択し
てヘッド２２に装着し、アース側電極１８を患者の口腔
内の組織に適宜接続し、メインスイッチ１５をオンにす
ることによって動作が開始される。
【００１６】なお、ハンドピース２１はこの例のような
コードレス式に限られるものではなく、据置型の制御装
置本体にコードを介して接続されたコード式ハンドピー
スにおけるモータ制御に対してもこの発明を適用できる
ことはもちろんである。このコード式ハンドピースの場
合には、表示装置８を分割して、上述のようなハンドピ
ースに備えられるものと制御装置本体に設けられる液晶
などを用いた大型の表示部とで構成することができ、ま
た図１に示す回路の一部を制御装置本体側に設けること
もできる。
【００１７】トランジスタドライバ回路４はＣＰＵ１の
ポート４ａから出力される制御信号で作動し、トランジ
スタスイッチ３をオンオフしてモータ２を駆動するので
あり、モータ２は回転方向切換スイッチ５の状態に応じ
て正転または逆転する。この例では、ＣＰＵ１の制御信
号は一定の周期で繰り返されるパルス波形であって、そ
のパルスの幅、すなわちデューティ比がデューティ設定
用の可変抵抗１２によって調整されるようになってお
り、モータ２はこのデューティ比に対応した出力で駆動
される。図３のフローチャートはこのＣＰＵ１における
制御の手順であり、周期を１ms、デューティ比を６０％
とした場合の例を示してある。
【００１８】このように、この発明では回転数を一定に
保つためのフィードバック制御を行っておらず、モータ
２の出力特性はファイル１７に加わる負荷トルクが大き
くなるにつれて回転数が低下するものとなる。またデュ
ーティ比が大きいほど出力トルクは大きくなるので、負
荷トルクが増大した時の回転数の低下率はデューティ比
が小さくなるにつれて大きくなるが、モータ２に印加さ
れるパルス電圧の最大値そのものはデューティ比を変え
ても変化しない。なお、設定されたデューティ比はデュ
ーティ表示部８ａに表示される。
【００１９】従って、このような制御による出力特性は
図４のようになるのであり、負荷が大きくなるにつれて
回転数が低下するので、従来の回転数を一定に保つ制御
の場合のようにファイルが折れやすいという問題は生じ
にくくなる。図中、ａはデューティ比を上げて出力トル
クを大きくした場合、ｃはデューティ比を下げて出力ト
ルクを小さくした場合、ｂはその中間の各特性を例示し
ている。なお、デューティ比が小さくなっても無負荷時
の回転数はほとんど低下しないので、負荷が小さい場合
には効率よく施術を進めることができる。
【００２０】このように、モータ２の出力をパルス電圧
のデューティ比で制御することにより、制御回路部分で
の発熱によるロスが少なく、小型、軽量、高効率な回路
が得られるので、このような駆動方式は特にコードレス
式の機器に適していると考えられる。
【００２１】図５は図４の状態にトルクによるオートス
トップの制御を付加した場合の特性図である。すなわ
ち、ｄは基準トルクであり、負荷トルクがこの基準トル
クｄに達したことをＣＰＵ１が検出すると、ポート４ａ
から制御信号が出力されなくなってトランジスタスイッ
チ３がオフし、モータ２が停止するのである。基準トル
クｄは基準トルク設定用の可変抵抗１１によって一定の
範囲で任意に選定することができ、また負荷トルクはモ
ータ２の電流によって負荷トルク検出用抵抗６に生ずる
電圧がポート６ａからＣＰＵ１に入力されて検出され
る。設定された基準トルクｄは基準トルク表示部８ｂに
表示される。
【００２２】従って、使用するファイル１７の種類など
に応じて基準トルクｄを適正な値に設定しておくことに
より、過大な負荷によってファイル１７が折れるような
ことは確実に防止できるのである。なお、ファイルによ
る切削能力は回転数を下げることによって大幅に低下し
て実質的には切削が行われなくなるので、負荷トルクが
基準トルクｄに達した時にモータ２を完全に停止するの
ではなく、デューティ比を下げて回転数を低下させるよ
うにしてもよい。
【００２３】図６の(ａ)は、以上のトルクによるオート
ストップの制御手順を示したフローチャートである。な
お、負荷トルクが基準トルクに達した時にモータを停止
するか回転数を低下させるかは、あらかじめ選定してプ
ログラムに組み込んでおけばよいが、選択スイッチを設
けて施術者によっていずれかを選択できるようにしてお
くこともできる。
【００２４】この制御はファイルの折損を防止すること
に有効である。しかし、単にモータ２を停止したり回転
数を低下させたりするだけでは、ファイル１７が根管に
食い込んだままの状態になってしまう可能性がある。こ
の問題は次に述べるオートリバース制御によって解決さ
れる。
【００２５】このオートリバース制御は請求項１に示す
第１の発明に対応したものであって、負荷トルクが基準
トルクに達した時にモータ２を一時逆転するものであ
る。これによって根管に食い込んで回転しにくくなって
いたファイル１７を若干後退させて再び回転しやすい状
態に戻すことができるので、ファイルの折損が防止され
るだけでなく、食い込みも防止される。このモータ２の
逆転は、ＣＰＵ１のポート５ａから切換信号を出力して
小型リレー等を用いた回転方向切換スイッチ５を逆転側
に切り換えることによって行われる。逆転の継続時間は
０．１〜２秒程度に選定されるが、通常は０．５秒もあ
れば十分である。また、必要に応じて逆転時の回転数を
設定できるようにしてもよい。
【００２６】この制御においてはモータ２を逆転した後
に停止させて施術を一旦中断してもよいが、負荷トルク
が基準トルクｄに達するごとにモータ２を一時逆転させ
て再び正転させるという動作を自動的に繰り返しなが
ら、そのまま施術を続行することもできるのであり、こ
れによって効率的な施術が可能となる。この再度の正転
は上述した逆転継続時間の終了と共に自動的に開始され
るようにしてもよいが、逆転継続時間を設定せず、負荷
トルクの低下を確認してから正転するような制御も可能
である。
【００２７】この場合には、逆転時の負荷トルクは正転
時よりも小さいのが普通であるから逆転するとすぐに基
準トルク以下になり、逆転と正転が頻繁に繰り返されて
動作が不安定になり、機器の寿命にも悪影響を与える可
能性がある。このため、基準トルクよりやや小さい第２
の基準トルクを設定し、負荷トルクが第２の基準トルク
以下になった時に正転を開始するように、ヒステリシス
特性を持たせた制御とすることが望ましい。基準トルク
と第２の基準トルクとの差、すなわちヒステリシスの幅
は臨床上適正な一定値に固定してもよく、あるいは必要
に応じて変更できるようにしてもよい。
【００２８】図６の(ｂ)は、このように逆転と正転を繰
り返しながら施術を行う場合の制御手順のフローチャー
トである。なお、この図は基本的な手順のみを示したも
のであり、実際には正転から逆転に移る時及び逆転から
正転に移る時にはモータ２を極く短時間停止させるよう
にしてある。
【００２９】このハンドピース２１には根管長測定回路
７が備えられており、上述のトルクによるオートストッ
プやオートリバースの制御に加えて、工具位置によるオ
ートストップの制御も行われる。この制御は、根管長測
定回路７によってファイル１７の先端の位置を常時検出
し、基準位置に達したことが検出されるとＣＰＵ１のポ
ート７ａにその旨の信号が測定回路７から入力され、ポ
ート４ａから出力される制御信号によってモータ２を停
止させるのである。基準位置は基準位置設定用の可変抵
抗１３によって一定の範囲で任意に選定することがで
き、設定された基準位置は基準位置表示部８ｃに表示さ
れる。
【００３０】なお、この工具位置によるオートストップ
の制御も実質的な切削を停止することが目的であるの
で、基準位置に達した時にモータ２を停止するのではな
く、デューティ比を下げて回転数を低下させるようにし
てもよく、あるいは前述のオートリバースと同様にモー
タ２を一時逆転するようにしてもよい。ファイル１７が
基準位置に達した時にモータを停止するか回転数を低下
させるか、あるいは逆転させるかは、あらかじめ選定し
てプログラムに組み込んでおけばよいが、選択スイッチ
を設けて施術者によっていずれかを選択できるようにし
ておくこともできる。
【００３１】図７はこのような工具位置によるオートス
トップの制御を行う場合の基本的な制御手順を示したフ
ローチャートであるが、ここでは、一旦モータ２の停止
あるいは逆転などが行われた後にファイル位置が検出さ
れ、施術者がファイル１７を若干抜いて先端の位置が浅
くなるとモータ２の正転が自動的に再開される手順とな
っており、ここでの停止や逆転と正転の間にもヒステリ
シス特性を持たせてある。すなわち、基準位置よりやや
浅い第２の基準位置を設定し、切削工具の位置が第２の
基準位置より浅くなった場合にモータを正転させるので
あり、ファイルの抜き差しを繰り返しながら施術を続行
することができるので効率的な施術が可能となる。な
お、この場合のヒステリシスの幅も適正な一定値に固定
してもよく、あるいは必要に応じて変更できるようにし
てもよい。
【００３２】上述の説明から明らかなように、この例で
はオートリバースに関する図６の手順と工具位置による
オートストップの制御に関する図７の手順が同時に行わ
れており、各手順が割り込みによって交互に並行して進
められ、モータ２の停止や逆転の条件がいずれか一方で
成立するとそれが優先して実行されるのである。そし
て、この組み合わせによって、ファイルの折損や食い込
みがオートリバースの制御により防止され、また突き抜
けが工具位置によるオートストップの制御により防止さ
れるので、この発明を例えば根管形成時のモータ制御に
適用することによって根管治療装置の使いやすさが一段
と向上されて実用的な装置を得ることが可能となるので
ある。
【００３３】ファイル１７は先端が根尖に近付くほど拘
束時に折れやすくなるので、先端が根尖に近付くほどオ
ートリバース制御における基準トルクが小さくなること
が望ましい。このため、上記の例のように根管長測定機
能を併用する場合にはファイル先端の位置が逐次検出さ
れるので、ＣＰＵ１の制御によって基準トルクを自動的
に変化させることが可能である。図８はその一例であっ
て、根尖付近では基準トルクを最低の一定値に保ち、根
尖から離れるにつれて次第に大きくなるようにしてあ
り、基準トルク設定用の可変抵抗１１によって特性線の
レベルが破線のように一定の範囲で調整される。
【００３４】なお、ファイルを用いた施術の際にオート
リバース制御を行うと、モータの逆転時には根管口の方
向にファイルを押し出す力が作用し、ハンドピースには
ヘッドを浮き上がらせるような力が働く。従って、正逆
転の繰り返しによりヘッドが上下に動いて施術者が切削
状態を体感できることになり、フィーリングがよくて使
いやすい装置となる。
【００３５】この発明では、切削工具すなわちファイル
１７をモータ２によって一方向に連続回転させることを
前提としているが、ファイルを含む切削工具の動作とし
ては連続回転ではなく、一定の範囲で正転と逆転を繰り
返すツイスト駆動方式や、軸方向に振動する駆動方式な
どがある。これらの駆動方式の場合にはモータの逆転は
無意味であるが、モータの停止や回転数低下によるオー
トストップ機能は支障なく発揮させることができる。
【００３６】また、トルクによるオートストップ、オー
トリバース、工具位置によるオートストップのそれぞれ
のオン／オフ・スイッチを設け、必要に応じて各機能を
選択的にオンオフできるようにしてもよい。また、図２
にはＬＥＤを利用した表示装置８を示してあるが、表示
装置としては他の発光体を利用したもののほか、例えば
電子ブザー音のような音響や合成音声などを利用した報
知手段を用いることもできる。特に、基準トルクや基準
位置に達した場合やモータが逆転している場合などの報
知を音響や音声で行うことは、そのような状態になった
ことを視線を移動させたりせずに施術者が即座に確認で
きるので好都合である。
【００３７】また、図１では基準トルク、デューティ、
基準位置のそれぞれの設定用として可変抵抗１１，１
２，１３を設けてあるが、これは一例であり、このよう
な可変抵抗による連続調整式ではなく、例えば複数のス
イッチを用いて段階的に切り換えるようにするなど、他
の方式を採用することもできる。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この出
願の歯科用ハンドピースのモータ制御装置の第１の発明
は、切削工具に加わる負荷トルクがあらかじめ設定され
た基準トルクに達すると切削工具駆動用モータを逆転さ
せるようにしたものである。従って、根管形成の施術の
際に切削工具が根管に食い込んだままの状態になってし
まうことがなく、作業を効率よく進めることが可能とな
る。
【００３９】また第２の発明は、根管治療用の切削工具
を測定用電極に兼用する根管長測定手段と、検出された
切削工具の位置があらかじめ設定された基準位置に達す
ると切削工具駆動用モータを逆転させる制御手段を備え
たものである。従って、切削工具の折損や食い込みが防
止されるだけでなく根尖部の拡大し過ぎや突き抜けなど
も防止されるので、根管治療装置の使いやすさと実用性
を一段と向上することができる。
【００４０】更に第３の発明は、根管治療用の切削工具
に加わる負荷トルクを検出する検出手段と、あらかじめ
基準トルクを任意に設定する基準トルク設定手段と、設
定された基準トルクを表示する表示手段とを設け、検出
される負荷トルクが上記基準トルク設定手段で設定され
た基準トルクに達した場合に切削工具駆動用モータを停
止あるいはその回転数を低下させるようにしたものであ
る。従って、切削工具に応じて基準トルクを任意に設定
できると共に、設定された基準トルクが表示されるの
で、表示を確認しながら作業することができて使いやす
い根管治療装置が得られる。
【００４１】これらの発明において、負荷トルクが基準
トルクに達するごとに、あるいは切削工具が基準位置に
達するごとに、モータを一時逆転させて再び正転させる
ものでは、この動作を自動的に繰り返しながらそのまま
施術を続行することができるので、効率的な施術が可能
となる。この正逆転の動作にヒステリシス特性を持たせ
ることにより、正逆転が頻繁に繰り返されることがなく
なり、動作が安定して使いやすくなると共に機器の寿命
に悪影響を与えることもなくなる。
【００４２】また、トルクあるいは工具位置によるオー
トストップ及びオートリバースの制御の場合において、
モータの停止や回転数低下あるいは逆転時に音響あるい
は音声で報知する表示手段を備えたものでは、そのよう
な状態になったことを視線を移動させたりせずに施術者
が即座に確認できる利点がある。
【００４３】また、切削工具駆動用モータの出力特性
を、切削工具に加わる負荷トルクが増大するにつれて回
転数が低下するような特性とすることにより、負荷が小
さい場合には回転数がほとんど低下しないので効率よく
施術を進めることができ、しかも負荷が大きくなると出
力が低下するため切削工具に無理な力が加わりにくくな
る利点があり、上述のような各発明の特長がより一層発
揮される。
【００４４】また、各発明のモータ制御装置に、基準ト
ルクや出力特性及び基準位置の設定手段あるいはこれら
の設定内容を表示する表示手段を設けることにより、各
装置の使いやすさが更に向上される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるモータ制御装置の一例の回路図
である。
【図２】同装置を備えたハンドピースの側面図及び表示
装置の平面図である。
【図３】同装置におけるデューティ比制御の手順を示す
フローチャートである。
【図４】同装置におけるモータの出力特性図である。
【図５】同じく同装置におけるモータの出力特性図であ
る。
【図６】同装置におけるトルクによるオートストップ及
びオートリバースの制御手順を示すフローチャートであ
る。
【図７】同装置における工具位置によるオートストップ
の制御手順を示すフローチャートである。
【図８】同装置における根尖からのファイル位置と基準
トルクの関係を例示するグラフである。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ ２ 切削工具駆動用モータ ３ トランジスタスイッチ ５ 回転方向切換スイッチ ６ 負荷トルク検出用抵抗 ７ 根管長測定回路 ８ 表示装置 ８ａ，８ｂ，８ｃ 表示部 １１，１２，１３ 設定用可変抵抗 １１ａ，１２ａ，１３ａ 回転式操作部 １７ 切削工具（ファイル） ２１ ハンドピース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−308858（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−13116（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−41513（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61C 1/06

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 根管治療用の切削工具に加わる負荷トル
    クを検出する検出手段と、検出された負荷トルクがあら
    かじめ設定された基準トルクに達すると切削工具駆動用
    モータを逆転させる制御手段、とを備えたことを特徴と
    する歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
  2. 【請求項２】 根管治療用の切削工具を測定用電極に兼
    用する根管長測定手段と、検出された切削工具の位置が
    あらかじめ設定された基準位置に達すると切削工具駆動
    用モータを逆転させる制御手段、とを備えたことを特徴
    とする歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
  3. 【請求項３】 根管治療用の切削工具に加わる負荷トル
    クを検出する検出手段を備え、検出される負荷トルクが
    あらかじめ設定された基準トルクに達した場合に切削工
    具駆動用モータを逆転させるようにした請求項２記載の
    歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
  4. 【請求項４】 検出される負荷トルクがあらかじめ設定
    された基準トルクに達した場合、あるいは検出される切
    削工具の位置があらかじめ設定された基準位置に達した
    場合に切削工具駆動用モータを停止あるいはその回転数
    を低下させる機能も備えている請求項３記載の歯科用ハ
    ンドピースのモータ制御装置。
  5. 【請求項５】 根管治療用の切削工具に加わる負荷トル
    クを検出する検出手段と、あらかじめ基準トルクを任意
    に設定する基準トルク設定手段と、設定された基準トル
    クを表示する表示手段と、検出された負荷トルクが上記
    基準トルク設定手段で設定された基準トルクに達すると
    切削工具駆動用モータを停止あるいはその回転数を低下
    させる制御手段、とを備えたことを特徴とする歯科用ハ
    ンドピースのモータ制御装置。
  6. 【請求項６】 制御手段が、負荷トルクが基準トルクに
    達するごとに、あるいは切削工具が基準位置に達するご
    とに、モータを一時逆転させて再び正転させる動作を繰
    り返すものである請求項１乃至５のいずれかに記載の歯
    科用ハンドピースのモータ制御装置。
  7. 【請求項７】 制御手段が、モータを一時逆転させた
    後、負荷トルクが基準トルクよりやや小さい第２の基準
    トルク以下になった場合、あるいは切削工具の位置が基
    準位置よりやや浅い第２の基準位置より浅くなった場合
    にモータを正転させるものである請求項６記載の歯科用
    ハンドピースのモータ制御装置。
  8. 【請求項８】 負荷トルクが基準トルクに達した場合あ
    るいは切削工具が基準位置に達した場合、及び／又はモ
    ータを逆転させる場合に、その状態になったことを音響
    あるいは音声で報知する表示手段を備えている請求項１
    乃至７のいずれかに記載の歯科用ハンドピースのモータ
    制御装置。
  9. 【請求項９】 制御手段が、切削工具に加わる負荷トル
    クが増大するにつれて回転数が低下するような出力特性
    でモータを駆動するものである請求項１乃至８のいずれ
    かに記載の歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
  10. 【請求項１０】 制御手段が、最大値が一定でデューテ
    ィ比が変化するパルス出力電圧によってモータを駆動す
    るものである請求項９記載の歯科用ハンドピースのモー
    タ制御装置。
  11. 【請求項１１】 基準トルクを任意に設定するための基
    準トルク設定手段を備えている請求項１乃至４及び６乃
    至１０のいずれかに記載の歯科用ハンドピースのモータ
    制御装置。
  12. 【請求項１２】 設定された基準トルクを表示する表示
    手段を備えている請求項１乃至４及び６乃至１１のいず
    れかに記載の歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
  13. 【請求項１３】 負荷トルクの増大に応じて回転数が低
    下する割合を任意に設定するための出力特性設定手段及
    び／又は設定された出力特性を表示する表示手段を備え
    ている請求項９乃至１２のいずれかに記載の歯科用ハン
    ドピースのモータ制御装置。
  14. 【請求項１４】 基準位置を任意に設定するための基準
    位置設定手段及び／又は設定された基準位置を表示する
    表示手段を備えている請求項２乃至１３のいずれかに記
    載の歯科用ハンドピースのモータ制御装置。
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