CN112043421A - 一种根管预备机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种根管预备机及其控制方法，涉及根管治疗技术领域。根管预备机控制方法包括：获取根管锉的运行参数，其中，所述运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；驱动所述根管锉以所述初始转速转动；获取所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息；若所述根管锉的顶点与所述减速点位的距离为零，控制所述根管锉减速；若所述根管锉的顶点与所述停止点位的距离为零，控制所述根管锉减速至所述最小转速。能够调节根管锉的运行参数，以达到更安全更高效的根管治疗效果。

Description

一种根管预备机及其控制方法

技术领域

本发明涉及根管治疗技术领域，具体而言，涉及一种根管预备机及其控制方法。

背景技术

根管预备是对根管壁进行机械切割和扩锉，去除根管内的有形物质和根管壁的感染组织，达到根管清创的目的。同时，通过对根管塑形，为化学冲洗和后续根管充填创造空间条件。

在根管治疗中，一般是先测量根管的长度，然后再进行根管预备工作，目前，有些根管预备机内置了根管长度测量的功能，在测量的同时就能进行根管的预备工作，而且由于能在预备的同时监测根管锉在根管中的长度，所以此类根管预备机可以根据根管锉接近设定根管点的程度控制其内置的马达进行减速等操作。在使用根管长度测量和根管预备协同功能时，可开启“接近根管设定点自动减速”的功能。“接近根管设定点自动减速”功能指的是在根管锉接近根管设定点时，根管锉的旋转速度会自动减小，当根管锉到达设定点时，速度达到最小。此功能可以降低根管锉在接近根管设定点时因为速度过高而导致断锉或者过预备的风险。

但是，在实际使用过程中，可能会发生医生在做根管治疗时还不希望根管锉减速时就自动减速的情况，影响治疗效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种根管预备机控制方法及根管预备机，能够调节根管锉的运行参数，以达到更安全更高效的根管治疗效果。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种根管预备机控制方法，该方法包括：

获取根管锉的运行参数，其中，所述运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；驱动所述根管锉以所述初始转速转动；获取所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息；若所述根管锉的顶点与所述减速点位的距离为零，控制所述根管锉减速；若所述根管锉的顶点与所述停止点位的距离为零，控制所述根管锉减速至所述最小转速。

可选地，所述获取所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息，包括：将连接于所述根管预备机的口腔电极与患者的皮肤接触，以使所述根管锉伸入根管时形成电信号回路。

可选地，所述初始转速大于或等于100rpm。

可选地，所述最小转速大于或等于0rpm，且小于或等于初始转速的百分之五十。

可选地，所述控制所述根管锉减速至所述最小转速，包括：根管锉的顶点从所述减速点位至所述停止点位过程中，所述根管锉逐渐减速。

本发明实施例的另一方面，提供一种根管预备机，包括：控制模块，用于获取根管锉的运行参数，其中，所述运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；电机驱动模块，用于驱动所述根管锉以所述初始转速转动；根管长度测量模块，用于检测所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息；所述控制模块分别与所述电机驱动模块和所述根管长度测量模块电连接，用于分别控制所述电机驱动模块和获取所述根管长度测量模块检测的距离信息。

可选地，所述根管长度测量模块包括根管长度测量电路和口腔电极，所述根管长度测量模块通过所述根管长度测量电路分别与所述口腔电极和所述根管锉连接，所述口腔电极用于与患者的皮肤接触，以使所述根管锉伸入根管时形成电信号回路。

可选地，所述根管预备机还包括显示屏，所述显示屏与所述控制模块电连接，用于显示所述运行参数的信息。

可选地，所述根管预备机还包括控制按键，所述控制按键与所述控制模块电连接。

可选地，所述根管锉的转动包括正向转动和反向转动。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的根管预备机控制方法，根据获取的根管锉的运行参数，以确定根管锉运行时的初始速度、减速点位、停止点位和最小转速。在根管预备初始阶段，驱动根管锉以初始转速转动，以进行根管预备工作。在根管预备过程中，获取根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息，并根据该距离信息控制根管锉的转动速度。若根管锉的顶点与减速点位的距离为零时，则控制根管锉减速；若根管锉的顶点与停止点位的距离为零时，则控制根管锉减速至最小转速。采用上述形式，在根管预备时，可以自行设定初始转速、减速点位、停止点位和最小转速等运行参数，可根据根管的长度和状态来确定运行参数，也可以根据使用的根管锉的属性以及个人喜好来设定运行参数，并根据该运行参数控制根管锉的运行状态，从而达到更安全更高效的根管治疗效果。

本实施例提供的根管预备机，通过用于获取根管锉的运行参数的控制模块，能够获取到用户设定的运行参数，以使根管锉运行时根据获取到的运行参数动作。通过用于驱动根管锉以初始转速转动的电机驱动模块，为根管锉的转动提供所需的动力。通过用于检测根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息的根管长度测量模块，能够实现所需的边侧边扩功能。控制模块分别与电机驱动模块和根管长度测量模块电连接，用于根据获取根管长度测量模块检测的距离信息来控制电机驱动模块，使根管锉的运行符合使用者的预期，有利于更好的配合使用者的动作，从而达到更安全更高效的根管治疗效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的根管预备机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的根管预备机的电连接示意图；

图3为本发明实施例提供的根管预备机使用状态的示意图；

图4为本发明实施例提供的显示屏的操作界面之一；

图5为本发明实施例提供的显示屏的操作界面之二。

图标：100-根管预备机；105-根管锉；110-控制模块；120-电机驱动模块；130-根管长度测量模块；132-根管长度测量电路；134-口腔电极；140-显示屏。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1，本实施例提供一种根管预备机控制方法，该方法包括：

S100、获取根管锉的运行参数，其中，运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速。

具体的，根管锉是设置于根管预备机手柄一端的切削工具，通过旋转来切削牙齿的根管壁，从而进行根管扩大，以达到根管治疗的目的。在使用根管锉进行根管预备时，控制器根据获取到的根管锉的运行参数控制根管锉运动。根管锉的运行参数根据根管预备的具体情况可以由用户自行设定。示例的，用户可根据根管的深度确定减速点位和停止点位相对于根管的位置，以根据自己的习惯进行操作。另外，由于部分根管锉对转动的速度具有一定的限制，也可以根据使用的根管锉的属性设置根管锉的最小转速。在实际操作过程中，也可能因为默认的初始转速和最小速度差值较大，当根管锉减速时，根管锉减速的跨度较大，导致治疗效果变差或者根管锉折断的情况发生。

通过获取根管锉的运行参数，可以避免采用默认值造成使用时的上述诸多问题。运行参数的获取过程即为认为设定参数的过程，通过人为设定的参数，以保证根管锉运行时符合当前根管预备的需要。

S200、驱动根管锉以初始转速转动。

具体的，当控制器获取到根管锉的运行参数后，用户按压或拨动运行开关，使控制器控制根管锉以设定的初始转速转动，以进行根管壁的切削。

S300、获取根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息。

具体的，本申请的根管锉，在作为切削工具的同时，也可以作为探针使用，在根管切削过程中，根管锉用作根管长度测量电路的一个电极，以测量根管锉伸入根管的深度。控制器获取根管锉处测量的深度，并分别比较获取到的深度信息与获取到的减速点位和停止点位之间的距离关系，以确定根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息。以便于根据该信息确定根管锉的运动状态。

S400、若根管锉的顶点与减速点位的距离为零，控制根管锉减速。

具体的，当根管锉的顶点与减速点位的距离为零，则表示根管锉的顶点达到获取到的预先设定的减速点位，此时则是用户希望减速的起始点位。为保证根管预备的质量，此时，根管锉开始减速。

S500、若根管锉的顶点与停止点位的距离为零，控制根管锉减速至最小转速。

具体的，当根管锉的顶点与停止点位的距离为零，则表示根管锉的顶点达到获取到的预先设定的停止点位，此时则是用户希望根管锉减速至最小转速的点位。通过从减速点位到停止点位的减速过程，根管的减速位置、最小速度位置以及从减速点位至停止点位过程中，减速的跨度均根据用户的需求进行设定，有利于提升根管预备的质量。

本发明实施例提供的根管预备机控制方法，根据获取的根管锉的运行参数，以确定根管锉运行时的初始速度、减速点位、停止点位和最小转速。在根管预备初始阶段，驱动根管锉以初始转速转动，以进行根管预备工作。在根管预备过程中，获取根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息，并根据该距离信息控制根管锉的转动速度。若根管锉的顶点与减速点位的距离为零时，则控制根管锉减速；若根管锉的顶点与停止点位的距离为零时，则控制根管锉减速至最小转速。采用上述形式，在根管预备时，可以自行设定初始转速、减速点位、停止点位和最小转速等运行参数，可根据根管的长度和状态来确定运行参数，也可以根据使用的根管锉的属性以及个人喜好来设定运行参数，并根据该运行参数控制根管锉的运行状态，从而达到更安全更高效的根管治疗效果。

可选地，获取根管锉的顶点距减速点位和停止点位的距离信息，包括：将连接于根管预备机的口腔电极与患者的皮肤接触，以使根管锉伸入根管时形成电信号回路。

具体的，在使用根管锉根管预备过程中，根管锉在切削根管内壁的同时，需要作为根管深度测量的探针使用，在根管锉形成的测量电路中，需要保证长度测量的电信号回路。通过将连接于根管预备机的口腔电极与患者皮肤接触来形成测量通路。示例的，口腔电极可以放置在口腔处的合适位置，如嘴唇处，也可以放置在其他的合适位置，只要能够保证根管锉正常的测量状态即可。

可选地，设定的根管锉的初始转速大于或等于100rpm。这样一来，可根据实际需要设定合适的转速，如200rpm、500rpm、800rpm、1500rmp或2500rmp等，具体可根据根管锉的材质，以及根管的形状灵活设置。

可选地，设定的根管锉的最小转速大于或等于0rpm，且小于或等于初始转速的百分之五十。实际操作中，根管锉最小转速的设定需要根据根管的形态、根管锉的属性以及根管锉的初始转速进行确定。示例的，根管锉的最小转速可以设置为0rpm、100rpm或300rpm等数值，以更好的提升根管治疗的效果。示例的，当初始转速设置为1000rpm时，最小转速可以设置为200rpm；当初始转速设置为300rpm时，最小转速可以设置为150rpm；当初始转速设置为100rpm时，最小转速可以设置为0rpm。

可选地，控制根管锉减速至最小转速，包括：根管锉的顶点从减速点位至停止点位过程中，根管锉逐渐减速。

具体的，当根管锉的顶点达到减速点位时，控制根管锉进行减速，并使根管锉顶点达到停止点位时根管锉的转速达到最小转速。当根管锉的顶点位于减速点位和停止点位之间时，根据根管锉的推进以使根管锉逐渐减速，避免根管锉转动不平稳，影响实际的操作效果，采用上述方式，在根管治疗中，有利于更好的把握根管治疗的操作过程，有利于提升根管治疗的效果。

如图2所示，本发明实施例还提供一种根管预备机100，包括：控制模块110，用于获取根管锉105的运行参数，其中，运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；电机驱动模块120，用于驱动根管锉105以初始转速转动；根管长度测量模块130，用于检测根管锉105的顶点距减速点位和停止点位的距离信息；控制模块110分别与电机驱动模块120和根管长度测量模块130电连接，用于分别控制电机驱动模块120和获取根管长度测量模块130检测的距离信息。

具体的，控制模块110、电机驱动模块120和根管长度测量模块130内置于根管预备机100中，以使根管预备机100使用和控制过程不受外界干扰，使根管预备机100使用时具有更好的稳定性。

本申请的根管预备机100在使用时，可以设定根管锉105转动时的初始转速，根管锉105的顶点到达减速点位时，开始减速，该减速点位可以自行设定，避免做根管治疗时还不希望根管锉105减速时就出现自动减速或停止等情况，影响治疗效果。同时，在根管锉105的顶点达到自行设定的停止点位时，可以设定根管锉105转动的最小转速，以更好的适应根管预备的需要。

本实施例提供的根管预备机100，通过用于获取根管锉105的运行参数的控制模块110，能够获取到用户设定的运行参数，以使根管锉105运行时根据获取到的运行参数动作。通过用于驱动根管锉105以初始转速转动的电机驱动模块120，为根管锉105的转动提供所需的动力。通过用于检测根管锉105的顶点距减速点位和停止点位的距离信息的根管长度测量模块130，能够实现所需的边侧边扩功能。控制模块110分别与电机驱动模块120和根管长度测量模块130电连接，用于根据获取根管长度测量模块130的距离信息来控制电机驱动模块120，使根管锉105的运行符合使用者的预期，有利于更好的配合使用者的动作，从而达到更安全更高效的根管治疗效果。

如图2所示，根管长度测量模块130包括根管长度测量电路132、口腔电极134，根管长度测量模块130通过根管长度测量电路132分别与口腔电极134和根管锉105连接，口腔电极134用于与患者的皮肤接触，以使根管锉105伸入根管时形成电信号回路。

具体的，在使用根管锉105根管预备过程中，根管锉105在切削根管内壁的同时，需要作为根管深度测量的探针使用，在根管锉105形成的测量电路中，需要保证长度测量的电信号回路。通过将连接于根管长度测量模块130的口腔电极134与患者皮肤接触来形成测量通路。示例的，口腔电极134可以放置在口腔处的合适位置，如嘴唇处，也可以放置在其他的合适位置，只要能够保证根管锉正常的测量状态即可。

如图3所示，在形成长度测量的电信号回路中，根管长度测量模块130与根管锉105之间的连接可以通过内部走线的形式实现。根管长度测量模块130与口腔电极134之间的连接可通过可插拔连接线速的形式实现。使得该可插拔连接线可以与根管预备机100主体之间可插拔连接，方便使用时形成电连接回路，也可以在使用后拔下，方面对根管预备机100的消毒处理。

如图2所示，根管预备机还包括显示屏140，显示屏140与控制模块110电连接，用于显示运行参数的信息。

具体的，根管预备机100通过检测回路阻抗就能计算出根管锉105的顶点距设定的减速点位和停止点位的距离，并且实时显示到显示屏140上，显示屏140可以是根管预备机100自带，或者连接至其他显示界面实现。

示例的，在设定运行参数信息时，可以直接在显示屏140上显示。本申请以设置减速点位和停止点位进行说明。如图4所示，图4中的数字3处示意框为设置的减速点位，当根管锉105的顶点达到该点位时，则控制根管锉105减速。如图5所示，当减速点位设置完成后，设置停止点位的位置，图5中数字2处示意框为设置的停止点位。可以理解的，图4和图5中点位的设置是示意性的，是为了说明减速点位和停止点位的设定，通过显示屏140的显示更加直观，便于用户接受。另外，图4和图5中显示屏140显示的操作界面只是此功能的一种演示，并不是对显示屏140操作界面的限制。

可选地，根管预备机100还包括控制按键，控制按键与控制模块110电连接。这样一来，当用户设定根管锉的运行参数时，可通过控制按键进行设定，便于人机交互，有利于减小操作难度。需要说明的是，本实施例前述的用户一般指医生，即能够对根管进行预备的人员。

可选地，根管锉105的转动包括正向转动和反向转动。在实际的操作中，如果根管预备过程中，根管锉105正转时遇到的阻力过大，也可通过控制模块110控制根管锉105反转，避免根管锉105折断，有利于保证根管预备的正常进行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种根管预备机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取根管锉的运行参数，其中，所述运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；

驱动所述根管锉以所述初始转速转动；

获取所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息；

若所述根管锉的顶点与所述减速点位的距离为零，控制所述根管锉减速；

若所述根管锉的顶点与所述停止点位的距离为零，控制所述根管锉减速至所述最小转速。

2.根据权利要求1所述的根管预备机控制方法，其特征在于，所述获取所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息，包括：

将连接于所述根管预备机的口腔电极与患者的皮肤接触，以使所述根管锉伸入根管时形成电信号回路。

3.根据权利要求1或2所述的根管预备机控制方法，其特征在于，所述初始转速大于或等于100rpm。

4.根据权利要求3所述的根管预备机控制方法，其特征在于，所述最小转速大于或等于0rpm，且小于或等于初始转速的百分之五十。

5.根据权利要求1或2所述的根管预备机控制方法，其特征在于，所述控制所述根管锉减速至所述最小转速，包括：

根管锉的顶点从所述减速点位至所述停止点位过程中，所述根管锉逐渐减速。

6.一种根管预备机，其特征在于，包括：

控制模块，用于获取根管锉的运行参数，其中，所述运行参数包括初始转速、减速点位、停止点位和最小转速；

电机驱动模块，用于驱动所述根管锉以所述初始转速转动；

根管长度测量模块，用于检测所述根管锉的顶点距所述减速点位和所述停止点位的距离信息；

所述控制模块分别与所述电机驱动模块和所述根管长度测量模块电连接，用于分别控制所述电机驱动模块和获取所述根管长度测量模块检测的距离信息。

7.根据权利要求6所述的根管预备机，其特征在于，所述根管长度测量模块包括根管长度测量电路和口腔电极，所述根管长度测量模块通过所述根管长度测量电路分别与所述口腔电极和所述根管锉连接，所述口腔电极用于与患者的皮肤接触，以使所述根管锉伸入根管时形成电信号回路。

8.根据权利要求6所述的根管预备机，其特征在于，所述根管预备机还包括显示屏，所述显示屏与所述控制模块电连接，用于显示所述运行参数的信息。

9.根据权利要求6或8所述的根管预备机，其特征在于，所述根管预备机还包括控制按键，所述控制按键与所述控制模块电连接。

10.根据权利要求6所述的根管预备机，其特征在于，所述根管锉的转动包括正向转动和反向转动。

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