CN111195159B - 牙科治疗装置及其驱动方法 - Google Patents

Abstract

一种牙科治疗装置及其驱动方法，在本发明涉及的根管治疗器(100)中，以正转驱动持续进行切削工具(5)的驱动，直至达到180度，在当对切削工具(5)进行了达到180度的正转驱动时施加于切削工具(5)的负荷达到了标准负荷以上的情况下，将切削工具(5)的驱动切换为反转驱动，直至达到90度。另外，在根管治疗器(100)中，在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，在累积切削工具(5)的旋转量而得到的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，变更驱动模式，持续正转驱动直至达到90度，在施加于切削工具(5)的负荷达到了标准负荷以上的情况下，将切削工具(5)的驱动切换成反转驱动，直至达到180度。

Description

牙科治疗装置及其驱动方法

技术领域

本发明涉及在机头的头部保持切削工具的牙科治疗装置，尤其涉及切削扩大牙齿根管内壁的牙科治疗装置及其驱动方法。

背景技术

牙科治疗中会进行切削扩大牙齿根管的治疗。该治疗使用在机头的头部安装称为锉刀或铰刀的切削工具的牙科治疗装置，通过驱动切削工具来切削扩大牙齿的根管。在牙科治疗装置驱动切削工具切削扩大牙齿的根管的控制中有各种控制。例如，日本专利3264607号公报公开了切削工具的驱动的控制。

在日本专利3264607号公报公开的牙科治疗装置中，根据旋转方向切换开关的状态来驱动电机正转或反转，从而控制切削工具的旋转为正转(右旋，顺时针)或反转(左旋，逆时针)。另外，在日本专利3264607号公报公开的牙科治疗装置中，具备负荷转矩检测电阻，用于检测施加于切削工具的负荷，当检测出的负荷达到预先确定的标准时，将电机从正转切换到反转，从而将切削工具的旋转从正转控制为反转。

发明内容

在日本专利3264607号公报公开的牙科治疗装置中，若相对于预先确定的标准，施加于切削工具的负荷变大，则将切削工具的旋转从正转向反转切换，从而解除切削工具刀刃咬入根管壁。因此，日本专利3264607号公报的牙科治疗装置中，通过解除切削工具刀刃的咬入来降低施加于切削工具的负荷，从而防止切削工具的折断。

但是，若设定的标准大，则即使对切削工具施加大负荷，也不能够将切削工具的旋转从正转向反转切换，切削工具刀刃咬入根管壁的状态下，会持续正转驱动切削工具。因此，在日本专利3264607号公报的牙科治疗装置中，由于正转驱动切削工具超过切削工具的折断角度，会造成切削工具折断。

此外，若设定的标准小，则对切削工具施加小负荷从而切削工具的旋转会立即从正转向反转切换，即使能够解除切削工具的刀刃咬入根管壁的状态，也会频繁重复不能切削根管壁的反转驱动。因此，在日本专利3264607号公报的牙科治疗装置中，虽然能够防止切削工具的折断，但切削工具的驱动中反转驱动的比例高，切削效率降低。

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种牙科治疗装置及其驱动方法，在驱动切削工具的牙科治疗装置中，能够阻止切削效率降低并且防止切削工具的折断。

本发明的牙科治疗装置具备：驱动部、控制部、负荷检测部以及累积旋转量计算部。驱动部能够对保持于机头的头部的切削工具进行正转驱动和反转驱动，所述正转驱动使切削工具朝切削方向旋转，所述反转驱动使切削工具朝非切削方向旋转。控制部控制用于驱动切削工具的驱动部。负荷检测部检测施加于切削工具的负荷。累积旋转量计算部在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，针对驱动部驱动的切削工具的旋转量，计算在各旋转方向上累积的累积旋转量。无论负荷检测部的结果如何，控制部以正转驱动持续进行切削工具的驱动，直至达到预先确定的第一旋转量。在当对切削工具进行了达到第一旋转量为止的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具的负荷达到了标准负荷以上的情况下，控制部将切削工具的驱动切换为反转驱动，直至达到预先确定的第二旋转量。在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，在通过累积旋转量计算部计算出的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，控制部进行用于解除切削工具的扭曲的预先确定的控制。

本发明的牙科治疗装置的驱动方法是具备驱动部的牙科治疗装置的驱动方法，所述驱动部对保持于机头的头部的切削工具进行驱动。驱动部能够对保持于头部的切削工具进行正转驱动和反转驱动，所述正转驱动使所述切削工具朝切削方向旋转，所述反转驱动使所述切削工具朝非切削方向旋转。控制部控制用于驱动切削工具的驱动部，无论用于检测施加于切削工具的负荷的负荷检测部的结果如何，以正转驱动持续进行切削工具的驱动，直至达到预先确定的第一旋转量。在当对切削工具进行了达到第一旋转量为止的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具的负荷达到了标准负荷以上的情况下，控制部将切削工具的驱动切换为反转驱动，直至达到预先确定的第二旋转量。在控制部进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，在累积切削工具的旋转量而得到的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，变更驱动模式。在变更后的驱动模式中，无论负荷检测部的结果如何，控制部以正转驱动持续进行切削工具的驱动，直至达到预先确定的第三旋转量。在当对切削工具进行了达到第三旋转量的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具的负荷达到了标准负荷以上的情况下，控制部将切削工具的驱动切换为反转驱动，直至达到比第三旋转量大的预先确定的第四旋转量。

下面参照附图对本发明进行详细说明，由此应该可以明白本发明的上述及其他目的、特征、方面以及优点。

附图说明

图1是用于对本实施方式1的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图2A是用于对本实施方式1的根管治疗器使用的驱动模式进行说明的图。

图2B是用于对本实施方式1的根管治疗器使用的驱动模式进行说明的图。

图2C是用于对本实施方式1的根管治疗器使用的驱动模式进行说明的图。

图3是用于对切削工具的制造商以及直径和折断角度的关系进行说明的图。

图4是用于对切削工具的制造商以及直径和断裂转矩的关系进行说明的图。

图5是示出本实施方式1的根管治疗器的外观构成的示意图。

图6是示出本实施方式1的根管治疗器的功能构成的框图。

图7是示出本实施方式1的根管治疗器的电路构成的电路图。

图8是示出切削工具的旋转方向的示意图。

图9是示出设于图5所示显示部的液晶显示面板的显示例的图。

图10是用于对根管治疗器中施加于切削工具的转矩与牙齿间的位置的关系进行说明的图。

图11是用于对本实施方式1的根管治疗器中施加于切削工具的转矩与牙齿间的位置的关系进行说明的图。

图12是用于对比较对象的根管治疗器中施加于切削工具的转矩与牙齿间的位置的关系进行说明的图。

图13是用于对本实施方式2的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图14A是用于对本实施方式2的变形例的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图14B是用于对本实施方式2的变形例的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图14C是用于对本实施方式2的变形例的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图14D是用于对本实施方式2的变形例的根管治疗器的驱动进行说明的流程图。

图15是用于对本实施方式3的根管治疗器的驱动进行说明的示意图。

图16是示出无线型的根管治疗器的构成的示意图。

具体实施方式

(概述)

根据人的不同，根管弯曲程度和根管钙化闭塞状况等有所不同，切削扩大牙齿根管的治疗是非常难的治疗。使用作为牙科治疗装置的根管治疗器切削扩大根管时，作为切削工具折断的机理，考虑主要有周期疲劳(Cycle Fatigue)引起的折断、扭曲疲劳(Torsional Fatigue)引起的折断及其组合引起的折断。特别是，扭曲疲劳引起的折断(以下仅称为扭曲折断)是：在切削工具的刀刃咬入根管壁，且由于该咬入部分切削工具被束缚的状态下，进一步强制旋转切削工具，从而切削工具发生扭曲并折断的现象。

从该切削工具被束缚的状态切削工具可能发生扭曲并折断的角度(以下仅称为折断角度)根据切削工具的材质和形状等的不同有所不同。但是，相同的切削工具，只要在比折断角度小的范围内驱动，其发生扭曲折断的可能性就很低。另外，根管治疗器使用的切削工具内，只要在比最小的折断角度小的标准旋转角度的范围内驱动，扭曲折断的可能性就很低。标准旋转角度设定为不超过折断角度，因此能够防止扭曲折断引起的切削工具折断。具体来说，标准旋转角度基于与根管治疗器使用的切削工具的种类相应的折断角度，或者根管治疗器使用的切削工具内最小的折断角度而设定。例如，如果某切削工具的折断角度为470度，则考虑到余量，将360度设定为标准旋转角度。标准旋转角度是各制造商以切削工具的折断角度为基础讨论设定的量，可以设定比切削工具的折断角度小，或者一半左右的角度。

在切削工具的刀刃咬入根管壁，切削工具被束缚的状态下正转驱动切削工具，则施加于切削工具的负荷变大。根管治疗器中，施加于切削工具的负荷达到标准值(标准负荷)以上时，为了解除切削工具的刀刃的咬入，会进行反转驱动切削工具的驱动。标准值设定为不会远远超过能够使切削工具发生断裂的负荷(断裂转矩)，因此能够防止扭曲折断引起的切削工具折断。具体来说，标准值基于与根管治疗器使用的切削工具的种类相应的断裂转矩，或者根管治疗器使用的切削工具内最小的断裂转矩而设定。例如，某切削工具的断裂转矩为54g·cm，则考虑到余量设定50g·cm为标准值。

但是，若根管治疗器若设定的标准值小，则即使对切削工具施加小负荷，切削工具的旋转也会立即从正转向反转切换，即使能够解除切削工具的刀刃咬入根管壁的状态，也会频繁重复不能切削根管壁的反转驱动。因此，根管治疗器虽然能够防止切削工具的折断，但成为切削工具的驱动中反转驱动的比例高，切削效率降低。

相反地，若根管治疗器若设定的标准值大，则即使对切削工具施加大负荷，也不能够将切削工具的旋转从正转向反转切换，在切削工具刀刃咬入根管壁的状态下，会持续正转驱动切削工具。因此，根管治疗器会对切削工具施加断裂转矩以上的负荷，正转驱动切削工具而超过切削工具的折断角度，因此不能够防止切削工具折断。

因而，本发明的根管治疗器中，在设定与切削工具的断裂转矩相应的标准值后，控制驱动以便切削工具的累积旋转角度(累积旋转量)在不超过折断角度的标准旋转角度内，从而使得超过断裂转矩的驱动的累积旋转角度不超过标准旋转角度，阻止切削效率降低并且防止切削工具的折断。其中，累积旋转角度是以正转驱动的旋转角度为正值、以反转驱动的旋转角度为负值来计算它们的和的值。

(实施方式1)

[牙科治疗装置的驱动]

下面，对作为本实施方式1的牙科治疗装置的根管治疗器的驱动进行说明。图1是用于对本实施方式1的根管治疗器100的驱动进行说明的流程图。图2A～图2C是用于对本实施方式1的根管治疗器100使用的驱动模式进行说明的图。其中，本实施方式1的根管治疗器100在以下描述为具有后述图5～图7所示的根管治疗器100的构成。

首先，开始根管治疗器100的驱动时，控制部11进行朝正转方向180度旋转切削工具5的驱动模式的正转驱动(步骤S11)。控制部11朝正转方向180度驱动切削工具5后，通过负荷检测部来判断施加于切削工具5的负荷是否大于标准值(步骤S12)。也就是说，即使在施加于切削工具5的负荷超过标准值的状态下，控制部11仍朝正转方向180度旋转切削工具5。由此，切削工具5在朝正转方向旋转180度期间，能够可靠地切削根管壁(切削对象)。在施加于切削工具5的负荷在标准值以下时(步骤S12中为“否”)，控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，就会重复朝正转方向180度旋转切削工具5的驱动模式的正转驱动(图1所示驱动模式a)。也就是说，如图2A所示，控制部11以正转方向连续旋转切削工具5的驱动模式a来控制驱动。其中，图2A～图2C中，分别将正转方向的旋转用实线箭头表示，将反转方向的旋转用虚线箭头表示。

在施加于切削工具5的负荷大于标准值时(步骤S12中为“是”)，控制部11在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动的过程中(步骤S11～S14)，判断累积旋转角度是否达到360度(标准旋转角度)以上(步骤S13)。在累积旋转角度小于360度时(步骤S13中为“否”)，控制部11进行朝反转方向90度旋转切削工具5的反转驱动(步骤S14)。控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，就会在施加于切削工具5的负荷大于标准值的情况下，重复朝正转方向180度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动模式的驱动(图1所示驱动模式b)。也就是说，如图2B所示，控制部11以朝正转方向180度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动模式b来控制驱动。

每进行一次驱动模式b，累积旋转角度增加正转方向(180度)+反转方向(-90度)＝90度。因此，累积旋转角度在第四次执行驱动模式b时达到360度以上。在累积旋转角度在360度以上时(步骤S13中为“是”)，控制部11进行朝反转方向180度旋转切削工具5的反转驱动(步骤S15)。也就是说，控制部11以驱动模式b(步骤S11～步骤S14)来驱动切削工具5，由于累积旋转量达到了标准旋转量以上，因此将驱动模式变更为驱动模式c(步骤S15～步骤S18)。其中，在变更为驱动模式c时，控制部11进行将在驱动模式b中设定的旋转角度等参数改写为在驱动模式c中设定的旋转角度等参数的处理。并且，进行在该变更的定时向使用根管治疗机器100的手术者通知驱动模式的变更的控制。例如，可以通过告知部17输出蜂鸣声，也可以通过显示部16显示其意思。

接下来，控制部11在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动(步骤S15～S18)的过程中，判断累积旋转角度是否在-360度以下(步骤S16)。累积旋转角度大于-360度时(步骤S16中为“否”)，控制部11进行朝正转方向90度旋转切削工具5的驱动模式的正转驱动(步骤S17)。控制部11朝正转方向90度驱动切削工具5后，通过负荷检测部判断施加于切削工具5的负荷是否大于标准值(步骤S18)。施加于切削工具5的负荷大于标准值时(步骤S18中为“是”)，控制部11将处理返回步骤S15。施加于切削工具5的负荷大于标准值时，控制部11重复朝反转方向180度、朝正转方向90度旋转切削工具5的驱动模式的驱动(图1所示驱动模式c)。也就是说，控制部11，如图2C所示，以朝反转方向180度、朝正转方向90度旋转切削工具5的驱动模式c来控制驱动。

累积旋转角度在-360度以下时(步骤S16中为“是”)，控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，就会将处理返回步骤S11。控制部11以驱动模式c(步骤S15～步骤S18)来驱动切削工具5，由于累积旋转量达到标准旋转量以下，因此将驱动模式恢复到驱动模式b(步骤S11～步骤S14)。其中，在恢复到驱动模式b时，控制部11进行如下处理：将在驱动模式c中设定的旋转角度等参数改写为在驱动模式b中设定的旋转角度等参数。每进行一次驱动模式c，累积旋转角度增加正转方向(90度)+反转方向(-180度)＝-90度。因此，累积旋转角度在第四次执行驱动模式c时，达到-360度以下(累积旋转角度的绝对值在标准旋转角度以上)。也就是说，在施加于切削工具5的负荷大于标准值时，每当累积旋转角度的绝对值超过360度，控制部11切换驱动模式b和驱动模式c控制驱动。

因此，在根管治疗器100中，即使在给切削工具5施加大于标准值的负荷的状态下，由于在不超过折断角度的范围内持续驱动，与每次给切削工具5施加大于标准值的负荷时反转驱动的控制相比，能够阻止切削效率降低并且防止切削工具折断。

在施加于切削工具5的负荷不大于标准值时(步骤S18中为“否”)，控制部11判断是否受理了停止操作(步骤S19)。在受理了停止操作时(步骤S19中为“是”)，控制部11结束旋转切削工具5的驱动。另一方面，在未受理停止操作时(步骤S19中为“否”)，控制部11将处理返回步骤S11。

这里，对切削工具的种类和折断角度的关系进行说明。图3是用于对切削工具的制造商以及直径和折断角度的关系进行说明的图。图3中示出了A公司～F公司#15(直径0.15mm)～#40(直径0.40mm)各自的折断角度。切削工具的材质和形状根据各公司有所不同，即使是相同大小的切削工具，折断角度也不同，例如，细的#15的切削工具中，B公司为640度，而C公司为1210度，大不相同。

图3中，A公司#30的切削工具以及E公司#20的切削工具的折断角度为510度。也就是说，束缚该切削工具的前端强制旋转510度后可能会扭断。如图2A和图2B所示，以累积旋转角度为正值的驱动模式a、b连续驱动切削工具时，切削工具的前端以保持咬入的状态累积旋转角度超过510度，从而切削工具扭曲折断。

另外，对切削工具的种类和断裂转矩的关系进行说明。图4是用于对切削工具的制造商以及直径和断裂转矩的关系进行说明的图。图4中示出了A公司～F公司#15(直径0.15mm)～#40(直径0.40mm)各自的断裂转矩。切削工具的材质和形状根据各公司有所不同，即使是相同大小的切削工具，断裂转矩也有所不同，例如，细的#15的切削工具中，A公司为11g·cm，而E公司为21g·cm，约为两倍而不同。

图4中，A公司#30的切削工具以及E公司#30的切削工具的断裂转矩为54g·cm。也就是说，束缚该切削工具的前端，强制施加54g·cm的负荷后，切削工具可能断裂。因此，考虑到余量，标准值设定为50g·cm。

作为用于防止切削工具的扭曲折断的驱动，已知有在施加于切削工具的负荷大于某标准值时使其反转的驱动，但在本实施方式1的根管治疗器100中，即使在施加于切削工具5的负荷大于标准值时，若累积旋转角度在预定范围内则能够驱动切削工具5。也就是说，在施加于切削工具5的负荷大于标准值时，本实施方式1中的控制会切换包含反转驱动的驱动模式b和驱动模式c，从而将累积旋转角度控制在预定范围内。其中，预定范围是指累积旋转角度至少不超过折断角度的范围。

[牙科治疗装置的构成]

接下来，对本实施方式1的牙科治疗装置的构成进行说明。提供了一种根管治疗器，包括组装有本实施方式1的牙科根管治疗的机头的根管扩大以及根管长度测量系统。但是，本发明的牙科治疗装置并不限于根管治疗器，还能够适用于具有相同构成的牙科治疗装置。另外，虽然描述为包括根管长度测量系统的根管治疗器，但也可以是只是根管扩大的根管治疗器。

图5是示出本实施方式1的根管治疗器的外观构成的示意图。图6是示出本实施方式1的根管治疗器的功能构成的框图。图5所示根管治疗器100包括有用于牙科根管治疗的机头1、电机单元6、控制箱9。

牙科根管治疗的机头1具备：头部2、与头部2连接的细直径的颈部3、以及与该颈部3连接并通过手指被握持的握持部4。而且，握持部4的基部可拆装自如地连接电机单元6，电机单元6用于旋转驱动保持在头部2的切削工具5(锉刀或铰刀等)。在电机单元6连结于机头1的状态下构成牙科器材10。

如图6所示，电机单元6内置微型电机7，并通过软管61连结于控制箱9，软管61内装有用于向微型电机7供给电源的电源供给用引线71、以及用于向后述根管长度测量电路12传输信号的信号用引线8等。其中，信号用引线8是传递电信号的导电体的一部分，经过电机单元6以及机头1内部与切削工具5电导通。其中，切削工具5成为根管长度测量电路12的一个电极。

控制箱9具备控制部11、比较电路110、根管长度测量电路12、电机驱动器13、设定部14、操作部15、显示部16、告知部17、以及累积旋转角度计算部80等。其中，如图5所示，控制箱9中安装有用于在不使用时将器材10保持在本体侧部的保持架10a。另外，在控制箱9中，足控制器18连结于控制部11，引线19连结于根管长度测量电路12。虽然引线19从控制箱9引出，但也可以从软管61中间分支而引出。引线19的前端在电导通状态下安装有挂在患者嘴唇的口腔电极19a。其中，口腔电极19a成为根管长度测量电路12的另一电极。

控制部11进行根管扩大以及根管长度测量系统整体的控制，主要部分由微型计算机构成。控制部11中连接有比较电路110、根管长度测量电路12、电机驱动器13、设定部14、操作部15、显示部16、告知部17、以及足控制器18。控制部11控制用于切削切削对象的切削工具5的旋转方向。具体来说，控制部11按照驱动序列，进行正转驱动以及反转驱动中的任一驱动，所述正转驱动使切削工具5朝正转方向(顺时针(也称为右旋)方向)旋转，所述反转驱动使切削工具5朝反转方向(逆时针(也称为左旋)方向)旋转。其中，旋转切削工具的方向(顺时针方向或逆时针方向)以从安装于头部2的切削工具5侧朝向切削工具5的前端方向的情况为准。进一步，控制部11能够变更顺时针的旋转角度、旋转速度、或者旋转角速度(转速)、逆时针的旋转角度、旋转速度、或者旋转角速度(转速)、反复次数等各个参数，从而进行使切削工具5旋转的驱动的控制。

其中，旋转角度是表示顺时针方向或逆时针方向旋转切削工具5的大小的旋转量，可以通过在将旋转周数或旋转角速度(转速)设为固定时的旋转时间(也称驱动期间)等来规定。另外，旋转角度可以通过驱动电流量或转矩量等，与切削工具5的驱动相关的量来规定。其中，本文的描述中使用旋转角度进行描述，但也可以置换为旋转周数。例如，若将切削工具5的旋转周数设为二分之一周，与切削工具5旋转180度相同。另外，切削工具5的旋转速度固定为每分钟120转时，对切削工具5驱动0.25秒，与切削工具5旋转180度相同。严格来说，根据切削工具或电机的负荷，虽然存在例如必须校正控制上的旋转时间和实际旋转角度的对应关系的情况，但校正量极小，在本发明的实施中能够忽略。

比较电路110是用于检测施加于切削工具5的负荷所需的构成，并且是能够在需要检测该负荷时选择设置的构成。比较电路110能够在通过电机驱动器13使切削工具5朝顺时针方向或逆时针方向旋转的任意时间点进行负荷的比较。具体来说，比较电路110能够在使切削工具5朝顺时针方向或逆时针方向旋转预定旋转角度(例如180度)后，对施加于切削工具5的负荷和标准负荷进行比较。进一步，比较电路110可以将旋转预定的旋转角度(例如180度)期间检测出的负荷的最大值、平均值、或者检测出的多个负荷的值中的至少一个值作为施加于切削工具5的负荷来与标准负荷进行比较。

根管长度测量电路12是用于检测切削工具5的前端在根管内的位置所需的构成，并且是在需要检测该位置时能够选择设置的构成。根管长度测量电路12以插入牙齿根管内的切削工具5作为一个电极，以挂在患者嘴唇的口腔电极19a作为另一个电极，从而构成闭合回路。而且，根管长度测量电路12通过在切削工具5和口腔电极19a之间施加测定电压，来计量切削工具5和口腔电极19a之间的阻抗，从而能够测量牙齿的根尖位置到切削工具5的前端的距离。在根管长度测量电路12检测出切削工具5的前端到达根尖位置时，能够以切削工具的插入量，即根管口到切削工具的前端的距离作为根管长度。其中，计量切削工具5和口腔电极19a之间的阻抗，而测量根管长度的电子根管长度测量方法是公知的方法，实施方式1的根管治疗器100能够使用公知的所有电子根管长度测量方法。

电机驱动器13通过电源供给引线71与微型电机7连接，基于来自控制部11的控制信号，控制供给微型电机7的电源。电机驱动器13通过控制供给微型电机7的电源，能够控制微型电机7的旋转方向、转速以及旋转角度等，也就是切削工具5的旋转方向、转速以及旋转角度等。其中，主要通过微型电机7以及电机驱动器13构成驱动部。

设定部14设定控制切削工具5的旋转方向、转速以及旋转角度等的标准。另外，设定部14设定比较电路110中与施加于切削工具5的负荷进行比较的切换标准(用于切换驱动序列、或驱动模式的参数的标准)、标准负荷、定时等。而且，设定部14能够使用根管长度测量电路12分别预先将根尖位置设定为标准位置、将距根尖位置预定距离的位置设定为切换位置(用于切换驱动序列、或驱动模式的参数的标准)。其中，根管治疗器100能够通过在设定部14预先设定标准位置，在切削工具5的前端到达该标准位置时，变更切削工具5的旋转方向、转速以及旋转角度的参数。

操作部15除设定切削工具5的转速以及旋转角度的参数外，还能够设定是否进行根管长度测量的选择。另外，操作部15能够手动进行驱动序列或驱动模式的切换、正转驱动和反转驱动的切换、正转驱动和扭曲驱动的切换。

如下所述，显示部16显示根管内的切削工具5的前端的位置和切削工具5的旋转方向、转速以及旋转角度等。而且，显示部16中也能够显示告知部17对手术者(使用者)告知的信息。

告知部17通过光、声音或振动等，告知当前控制部11正在进行的切削工具5的驱动状态。具体来说，告知部17为了告知切削工具5的驱动状态，根据需要设定LED(LightEmitting Diode，发光二极管)、扬声器或振动器，根据正转方向的驱动和反转方向的驱动而改变发光的LED的颜色，改变扬声器输出的声音。需要说明的是，当能够通过显示部16对手术者显示切削工具5的驱动状态时，告知部17可以不另外设置LED、扬声器或振动器。

足控制器18是通过脚踏操作进行基于微型电机7的切削工具5的驱动控制的操作部。需要说明的是，微型电机7对切削工具5的驱动控制不限于足控制器18，还可以在机头1的握持部4设置操作开关(未图示)，并用该操作开关和足控制器18进行切削工具5的驱动控制。此外，例如在进行足控制器18的脚踏操作的状态下，还可以通过根管长度测量电路12检测到切削工具5插入根管内，开始切削工具5的旋转。

累积旋转角度计算部80是在驱动模式中针对各旋转方向计算累积旋转角度的计算部。在累积旋转角度计算部80中。以正转驱动的旋转角度作为正值、以反转驱动的旋转角度作为负值，将计算出其和后得到的值作为累积旋转角度。此外，每当切换驱动模式，累积旋转角度计算部80都将所计算出的值复位。例如，在累积旋转角度计算部80计算出驱动模式b下的累积旋转角度为360度后切换为驱动模式c时，计算出的累积旋转角度被复位为0度。其中，在后述的根管长度测量电路12检测出切削工具5从根管内拔出、或切削工具5的前端在根管内的位置提拉至预先确定的位置时，累积旋转角度计算部80可以将累积旋转角度复位为0度。

需要说明的是，虽然描述根管治疗器100的控制箱9是置于设置在牙科治疗台的侧部的托盘桌或边桌上使用的构成，但本发明并不限于此，也可以是将控制箱9组装在托盘桌或边桌内的构成。

接下来，对进行切削工具5的驱动控制的根管治疗器100的电路构成进行进一步详细说明。图7是示出本实施方式1的根管治疗器100的电路构成的电路图。图7所示根管治疗器100中，图示出了切削工具5的驱动控制相关的微型电机7、控制部11、比较电路110、根管长度测量电路12、电机驱动器13、以及设定部14的部分。

另外，电机驱动器13包括：晶体管开关13a、晶体管驱动器电路13b、旋转方向切换开关13c、以及负荷检测用电阻13d。其中，旋转方向切换开关13c虽然描述为继电器元件，但也可以由FET等半导体元件构成电机驱动电路。设定部14包括标准负荷设定用可变电阻14a、占空设定用可变电阻14b、以及标准位置设定用可变电阻14c。其中，设定部14包含有设定旋转角度(或旋转时间)的构成等，但图7中未示出该构成，旋转角度(或旋转时间)表示比较电路110中比较检测出的负荷和标准负荷的定时。另外，图7所示根管治疗器100中，主电源和主开关21连接。切削工具5通过未图示的适当的齿轮机构等保持在微型电机7。

晶体管驱动器电路13b根据控制部11的端口11a输出的控制信号运行，控制晶体管开关13a的开关从而驱动微型电机7。微型电机7根据旋转方向切换开关13c的状态顺时针方向或逆时针方向旋转。控制部11的端口11a输出的控制信号例如是以一定周期反复的脉冲波形时，其脉冲波形的宽度，即占空比通过设定部14的占空设定用可变电阻14b调整。微型电机7以对应该占空比的转速驱动切削工具5。

旋转方向切换开关13c根据控制部11的端口11b输出的控制信号，来切换顺时针方向驱动还是逆时针方向驱动切削工具5。控制部11基于端口11c输入的负荷检测用电阻13d的电流量(或电压值)，检测施加于切削工具5的负荷。因此，负荷检测用电阻13d作为用于检测施加于切削工具5的负荷的负荷检测部而发挥功能。其中，负荷检测部不限于基于负荷检测用电阻13d的电流量(或电压值)检测施加于切削工具5的负荷的构成，还可以是例如在切削工具5的驱动部分设置转矩传感器来检测施加于切削工具5的负荷的构成等其他构成。被检测的负荷例如通过控制部11换算成施加于切削工具5的转矩值，并显示在显示部16。此外，在比较电路110中，对通过控制部11换算的转矩值与使用标准负荷设定用可变电阻14a设定的转矩值进行比较。当然，比较电路110也可以是不换算成转矩值，而直接对负荷检测用电阻13d的电流量(或电压值)与可变电阻14a的电流量(或电压值)进行比较的构成。

进一步，控制部11将通过根管长度测量电路12测定的根管长度输入端口11d。因此，根管长度测量电路12作为用于检测切削工具5的前端在根管内的位置的位置检测部发挥功能。另外，控制部11将通过负荷检测部检测出的施加于切削工具5的负荷从端口11e向比较电路110输出，将比较电路110与标准负荷比较后得到的比较结果从端口11e输入。因此，比较电路110作为对通过负荷检测部检测出的负荷与标准负荷进行比较的负荷比较部发挥功能。其中，控制部11可以将通过上述模拟电路描述的构成作为软件汇集到一个微型计算机。

图8是示出切削工具5的旋转方向的示意图。在图8所示的切削工具5的旋转方向中，图示出从安装于头部2的切削工具5一侧朝向切削工具5的前端方向，向右旋转切削工具5的顺时针方向5a的方向的驱动和向左旋转切削工具5的逆时针方向5b的方向的驱动。其中，以预先确定的旋转角度朝顺时针方向5a旋转切削工具5的驱动和以预先确定的旋转角度朝逆时针方向5b旋转切削工具5的驱动交替进行的驱动为扭曲驱动。

接下来，对设置于图5所示显示部16的液晶显示面板的显示进行说明。图9是示出设置于图5所示显示部16的液晶显示面板的显示例的图。

图9所示显示部16为液晶显示面板，所述显示部16设有：点显示部52，包括用于详细显示测量到的根管长度的多个要素；区显示部54，用于将根管长度分为多个区并分段显示；边界显示部56，示出各区的边界；以及到达率显示部58，显示到达根尖的到达率。

点显示部52随着切削工具5的前端接近根尖，由上至下按顺序显示要素。刻度“APEX”的位置表示根尖的位置，要素到达该刻度时，表示切削工具5的前端几乎到达根尖的位置。

另外，显示部16设有点显示部60和区显示部62，点显示部60包括用于显示通过负荷检测部(负荷检测用电阻13d，参照图7)检测出的负荷的多个要素，区显示部62用于将负荷分为多个区并分段显示。点显示部60按照负荷检测部检测出的负荷由小到大，由上至下按顺序显示要素。

例如，在点显示部60中，由以斜线所表示的要素60a来表示切削牙齿时施加的切削工具5的负荷。其中，点显示部60为了防止显示频繁切换，具有峰值保持功能，可以显示预定时间内检测出的负荷的最大值一定时间。

另外，点显示部60中可以显示通过设定部14(参照图7)设定的标准负荷相对应的要素60b。通过将要素60b显示于点显示部60，能够可视化通过负荷检测部检测出的负荷相对于标准负荷存在何种程度的余量。

进一步，显示部16设有数值显示部64和旋转显示部68，数值显示部64通过数值来显示切削工具5的转速或施加于切削工具5的负荷，旋转显示部68显示切削工具5的旋转的方向(顺时针方向、逆时针方向)以及切削工具5的转速的大小。

[牙科治疗装置的驱动的具体例]

接下来，对本实施方式1的牙科治疗装置即根管治疗器100的驱动的具体例进行说明。图10是用于说明在根管治疗器100中施加于切削工具5的转矩与牙齿50间的位置的关系的图。图11是用于说明在本实施方式1的根管治疗器100中施加于切削工具5的转矩与牙齿50间的位置的关系的图。图12是用于说明在比较对象的根管治疗器中施加于切削工具5的转矩与牙齿50间的位置的关系的图。

首先，图10中示出了包括从根尖位置到6mm为止的根管的牙齿50的截面图。在从图中左侧将切削工具5插入至根尖而扩大根管时，根据根管的弯曲程度，在各位置处的施加于切削工具5的转矩(负荷)不同。具体来说，施加于切削工具5的转矩从0mm至2mm上升，在2mm处约为70g·cm。之后，施加于切削工具5的转矩从2mm至4mm下降，在4mm处约为30g·cm。进一步，施加于切削工具5的转矩从4mm至根尖位置的6mm上升。

本实施方式1的根管治疗器100中，设定50g·cm作为标准值，在图11中示出进行图1所示驱动时施加于切削工具5的转矩的变化。图11中，在超过标准值的50g·cm时，在朝正转方向180度驱动切削工具5后，通过切换为反转方向90度驱动切削工具5(图1所示步骤S14)，来降低施加于切削工具5的转矩。之后，根管治疗器100恢复到朝正转方向180度旋转切削工具5的驱动(图1所示步骤S11)。此时，施加于切削工具5的转矩即使超过标准值的50g·cm，由于持续进行正转驱动直到朝正转方向旋转180度，施加于切削工具5的转矩沿图10所示曲线变化。也就是说，在本实施方式1的根管治疗器100中，在朝正转方向180度驱动切削工具5期间，能够同未进行图10所示的转矩控制的驱动一样切削根管壁。

另一方面，比较对象的根管治疗器中，设定50g·cm作为标准值，图12示出在施加于切削工具5的转矩超过标准值的时间点，切换为反转驱动时的施加于切削工具5的转矩变化。图12中，在超过标准值的50g·cm的时间点，通过朝反转方向驱动切削工具5来降低施加于切削工具5的转矩。之后，比较对象的根管治疗器在施加于切削工具5的转矩达到标准值以下时恢复到正转驱动。此时，若施加于切削工具5的转矩超过标准值的50g·cm，则再次朝反转方向驱动切削工具5。因此，在比较对象的根管治疗器中，针对超过标准值的50g·cm的部分，无法通过施加于切削工具5的转矩沿图10所示曲线进行驱动。也就是说，在比较对象的根管治疗器中，在超过标准值的50g·cm的部分无法驱动切削工具5，同未进行图10所示转矩控制的驱动一样不能够切削根管壁。

通过比较图11所示施加于切削工具5的转矩的变化与图12所示施加于切削工具5的转矩的变化可以明白，在本实施方式1的根管治疗器100中，通过进行图1所示驱动能够抑制切削效率降低。

如上所述，本实施方式1的根管治疗器100具备：驱动部，能够对保持于机头1的头部2的切削工具5进行正转驱动和反转驱动，所述正转驱动使所述切削工具5朝切削方向旋转，所述反转驱动使所述切削工具5朝非切削方向旋转；控制部11，控制用于驱动切削工具5的驱动部；负荷检测部，检测施加于切削工具5的负荷；以及累积旋转角度计算部80，在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，针对驱动部驱动的切削工具5的旋转角度(旋转量)，计算在各旋转方向上累积的累积旋转角度。无论负荷检测部的结果如何，控制部11以正转驱动持续进行切削工具5的驱动，直至达到180度(预先确定的第一旋转量)，在当对切削工具5进行了达到180度的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具5的负荷达到标准负荷以上的情况下，控制部11将切削工具5的驱动切换成反转驱动，直至达到90度(预先确定的第二旋转量)。在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，在通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转角度达到标准旋转角度以上的情况下，控制部11进行用于解除切削工具的扭曲的预先确定的控制。因此，在本实施方式1的根管治疗器100中，在通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转角度达到标准旋转角度以上的情况下，由于控制部11进行用于解除切削工具的扭曲的预先确定的控制，因此能够阻止切削效率降低并且防止扭曲折断引起的切削工具5的折断。

如上所述，在本实施方式1的根管治疗器100的驱动方法中，无论用于检测施加于切削工具5的负荷的负荷检测部的结果如何，以正转驱动持续进行切削工具5的驱动，直至达到180度，在当对切削工具5进行了达到180度的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具5的负荷达到了标准负荷以上的情况下，将切削工具5的驱动切换成反转驱动，直至达到90度，在进行重复正转驱动和反转驱动的驱动中，在累积切削工具5的旋转量而得到的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，变更驱动模式，在变更后的驱动模式中，无论负荷检测部的结果如何，以正转驱动持续进行切削工具5的驱动，直至达到90度，在当对切削工具5进行了达到90度的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具5的负荷达到了标准负荷以上的情况下，将切削工具5的驱动切换成反转驱动，直至达到180度。

预先确定的控制也可以控制为变更为如下驱动模式的控制：无论负荷检测部的结果如何，以正转驱动持续进行切削工具5的驱动，直至达到90度(预先确定的第三旋转量)，在当对切削工具5进行了达到90度的正转驱动时通过负荷检测部检测出的施加于切削工具5的负荷达到了标准负荷以上的情况下，变更为将切削工具5的驱动切换为反转驱动，直至达到180度(预先确定的第四旋转量)。由此，根管治疗器100能够变更驱动模式以使累积旋转角度在标准旋转角度的范围内，从而能够防止扭曲折断引起的切削工具5折断。其中，第四旋转量是大于第三旋转量的旋转角度。进一步，正转驱动的第三旋转量不限于是同反转驱动的第二旋转量的90度相同的旋转量，可以是不同的旋转量，也包含0(零)度。另外，反转驱动的第四旋转量不限于是同正转驱动的第一旋转量的180度相同的旋转量，可以是不同的旋转量，也包含0(零)度。

控制部11以变更后的驱动模式来驱动切削工具5，在通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转角度的绝对值达到了标准旋转角度以上的情况下，恢复驱动模式。由此，根管治疗器100能够反复变更驱动模式以使累积旋转角度在标准旋转角度的范围内，从而能够防止扭曲折断引起的切削工具5折断。

预先确定的控制可以进行正转驱动或反转驱动，以使通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转角度为零或接近零，也可以进行正转驱动或反转驱动以使通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转角度小于标准旋转角度。由此，根管治疗器100能够变更驱动模式，以使累积旋转角度在标准旋转角度的范围内，从而能够防止扭曲折断引起的切削工具5折断。需要说明的是，虽然描述为进行正转驱动或反转驱动以使累积旋转角度为零，但并不一定需要累积旋转角度为零，也包括以零为目标进行正转驱动或反转驱动的控制。例如，预先确定的控制进行正转驱动或反转驱动，以使累积旋转角度在接近零的范围。其中，接近零是指，例如正转方向或反转方向约10度为止的角度。在切削工具5的驱动中，即使正转方向或反转方向累积约10度左右的偏差，在切削工具5折断之前的时间内切削工具5的扭曲被解除的可能性也很高。另外，在切削工具5折断之前的时间内手术者可能进行提拉切削工具5的操作，累积旋转角度没有必要严格为零。

(实施方式2)

在实施方式1的根管治疗器100中，计算出累积旋转角度，并基于该累积旋转角度切换驱动模式。但是，如果驱动模式所包括的正转驱动以及反转驱动的旋转角度为固定的，则即使基于驱动模式的工作次数来切换驱动模式，也能够进行与实施方式1的控制相同的控制。也就是说，能够考虑为基于驱动模式的工作次数计算出累积旋转角度，切换驱动模式的控制。于是，对本实施方式2的根管治疗器中基于驱动模式的工作次数切换驱动模式的控制进行说明。图13是用于描述本实施方式2的根管治疗器100的驱动的流程图。需要说明的是，本实施方式2的根管治疗器100由于使用同图5～图7所示实施方式1的根管治疗器100相同的构成，因此使用相同符号，不再赘述。

首先，在开始根管治疗器100的驱动时，控制部11进行朝正转方向180度旋转切削工具5的驱动模式的正转驱动(步骤S11)。控制部11在朝正转方向180度驱动切削工具5后，通过负荷检测部来判断施加于切削工具5的负荷是否大于标准值(步骤S12)。在施加于切削工具5的负荷达到标准值以下时(步骤S12中为“否”)，控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，就会重复朝正转方向180度旋转切削工具5的驱动模式的正转驱动(图13所示驱动模式a)。也就是说，如图2A所示，控制部11以朝正转方向连续旋转切削工具5的驱动模式a来控制驱动。

在施加于切削工具5的负荷大于标准值时(步骤S12中为“是”)，控制部11判断是否连续四次进行了驱动模式b的动作(步骤S13a)。当未连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“否”)，控制部11进行朝反转方向90度旋转切削工具5的反转驱动(步骤S14)。控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，在施加于切削工具5的负荷大于标准值时，就会重复朝正转方向180度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动模式的驱动(图13所示驱动模式b)。也就是说，如图2B所示，控制部11以朝正转方向180度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动模式b来控制驱动。

在连续四次进行了驱动模式b的动作时，进行正转方向(180度)的驱动×4次，反转方向(-90度)的驱动×4次。因此，累积旋转角度为正转方向(180度)×4次+反转方向(-90度)×4次＝360度。也就是说，在步骤S13a中，通过基于正转驱动以及反转驱动的驱动次数计算出累积旋转角度，从而进行与判断累积旋转角度是否在360度以上(步骤S13)同等的处理。在连续四次进行了驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)，控制部11进行朝反转方向180度旋转切削工具5的反转驱动(步骤S15)。也就是说，控制部11以驱动模式b(步骤S11～步骤S14)来驱动切削工具5，由于累积旋转量达到标准旋转量以上，因此将驱动模式变更为驱动模式c(步骤S15～步骤S18)。其中，在变更为驱动模式c时，控制部11进行如下处理：将在驱动模式b中设定的旋转角度等参数改写成在驱动模式c中设定的旋转角度等参数。

接下来，控制部11判断是否连续四次进行了驱动模式c的动作(步骤S16a)。在未连续四次进行驱动模式c的动作时(步骤S16a中为“否”)，控制部11进行朝正转方向90度旋转切削工具5的正转驱动(步骤S17)。在控制部11朝正转方向90度驱动切削工具5后，通过负荷检测部判断施加于切削工具5的负荷是否大于标准值(步骤S18)。在施加于切削工具5的负荷大于标准值时(步骤S18中为“是”)，控制部11将处理返回步骤S15。控制部11在施加于切削工具5的负荷大于标准值时，重复朝反转方向180度、朝正转方向90度旋转切削工具5的驱动模式的驱动(图13所示驱动模式c)。也就是说，如图2C所示，控制部11以朝反转方向180度、朝正转方向90度旋转切削工具5的驱动模式c来控制驱动。

在连续四次进行驱动模式c的动作时(步骤S16a中为“是”)，控制部11只要在步骤S19不受理停止操作，就会将处理返回步骤S11。控制部11以驱动模式c(步骤S15～步骤S18)驱动切削工具5，由于累积旋转量达到了标准旋转量以上，因此将驱动模式恢复到驱动模式b(步骤S11～步骤S14)。其中，在恢复到驱动模式b时，控制部11进行如下处理：将在驱动模式c中设定的旋转角度等参数改写为在驱动模式b中设定的旋转角度等参数。在连续四次进行了驱动模式c的动作时，进行反转方向(-180度)的驱动×4次，正转方向(90度)的驱动×4次。因此，累积旋转角度为反转方向(-180度)×4次+正转方向(90度)×4次＝-360度。也就是说，在步骤S16a中，通过基于正转驱动以及反转驱动的驱动次数计算出累积旋转角度，来进行与判断累积旋转角度是否达到-360度以下(累积旋转角度的绝对值在标准旋转角度以上)(步骤S16)同等的处理。在控制部11中，当施加于切削工具5的负荷大于标准值时，切换驱动模式b和驱动模式c来控制驱动，以使驱动模式b、c的动作的次数不连续超过四次。

因此，在根管治疗器100中，由于即使处在对切削工具5施加大于标准值的负荷的状态下，也以不超过折断角度的范围的驱动模式b、c的动作次数持续进行驱动，因此与每次给切削工具5施加大于标准值的负荷时就进行反转驱动的控制相比，能够阻止切削效率降低并且防止切削工具折断。

当施加于切削工具5的负荷不大于标准值时(步骤S18中为“否”)，控制部11判断是否受理了停止操作(步骤S19)。在受理了停止操作时(步骤S19中为“是”)，控制部11结束旋转切削工具5的驱动。另一方面，在没有受理停止操作时(步骤S19中为“否”)，控制部11将处理返回步骤S11。

(变形例)

在本实施方式2的根管治疗器100中，对连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)切换为驱动模式c的构成进行了描述。但是，连续四次进行驱动模式b的动作时所进行的动作不仅限定于驱动模式的切换。本变形例中，将对驱动模式切换以外的动作进行说明。图14A～图14D是用于对本实施方式2的变形例的根管治疗器100的驱动进行说明的流程图。需要说明的是，本实施方式2的变形例的根管治疗器100由于使用同图5～图7所示实施方式1的根管治疗器100相同的构成，因此使用相同符号，不再赘述。另外，图14A～图14D所示本变形例的流程图中，与图13所示本实施方式2的流程图相同的步骤使用相同符号，不再赘述。

在图14A所示流程图中，描述了包括步骤S11～步骤S14的驱动模式b的处理，图14B～图14D中描述了连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)的处理。

具体来说，在图14B中，在连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)，控制部11停止驱动(步骤S15b)。由此，能够在切削工具5达到折断角度之前停止驱动，因此能够防止扭曲折断引起的切削工具5折断。

在图14C中，在连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)，控制部11发出警告(步骤S15c)。例如，控制部11控制从告知部17的LED或扬声器发出表示警告的光或声音，或控制在显示部16显示提醒折断的警告。其中，手术者通过在该警告的定时提拉机头1(pecking motion，啄击方式)，从而可以作为解除切削工具5的刀刃咬入根管壁的定时来利用。在图14C中，在步骤S15c的处理后返回步骤S19，但也可以在步骤S15c的处理后使驱动停止。

在图14D中，在连续四次进行驱动模式b的动作时(步骤S13a中为“是”)，控制部11反转方向驱动切削工具5(步骤S15d)。例如，控制部11进行朝反转方向360度旋转切削工具5的反转驱动。在连续四次进行了驱动模式b的动作时，切削工具5的刀刃在咬入根管壁的状态下朝正转方向360度旋转，因此通过使其朝反转方向360度旋转，能够解除切削工具5的刀刃咬入根管壁。在图14D中，在步骤S15d的处理后返回步骤S19，但也可以在步骤S15d的处理后使驱动停止。

如上所述，本实施方式2的根管治疗器100中，累积旋转角度计算部80基于正转驱动以及反转驱动的驱动次数来计算出累积旋转角度。因此，在本实施方式2的根管治疗器100中，能够进行不对累积旋转角度本身计数就使累积旋转角度在标准旋转角度的范围内的控制驱动。

预先确定的控制可以是停止切削工具5的驱动的控制。由此，根管治疗器100能够可靠地防止扭曲折断引起的切削工具5的折断。

根管治疗器100还具备用于对使用者告知的告知部17，预先确定的控制可以是告知累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转量达到了标准旋转量以上的控制。由此，根管治疗器100能够促使手术者注意切削工具5的折断。

预先确定的控制可以如下控制：朝与通过累积旋转角度计算部80计算出的累积旋转量达到标准旋转量以上的旋转方向相反的方向驱动切削工具5。由此，根管治疗器100能够解除切削工具5的刀刃咬入根管壁。

(实施方式3)

实施方式1、2的根管治疗器100中，对无论切削工具5在根管的位置如何都进行相同驱动的控制进行了说明。但是，根管治疗器不限于此，还可以进行如下控制：将牙齿的根管分为多个区域，根据其区域变更标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数。图15是用于对本实施方式3的根管治疗器的驱动进行说明的示意图。需要说明的是，本实施方式3的根管治疗器100由于使用同图5～图7所示实施方式1的根管治疗器100相同的构成，因此使用相同符号，不再赘述。

图15所示牙齿50中，根管口至根尖的根管按顺序分为A区域、B区域、C区域三个区域。以下示例中，对根据区域变更正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度的情况进行说明。首先，在切削工具5的前端位于A区域内时，控制部11将图1或图13的驱动模式b控制为朝正转方向270度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动，将图1或图13的驱动模式c控制为朝正转方向90度、朝反转方向270度旋转切削工具5的驱动。也就是说，接近根管口的A区域中，由于根管粗、弯曲少，控制部11为了提高切削效率，加大正转方向的旋转角度来驱动切削工具5。

接下来，在切削工具5的前端位于B区域内时，控制部11将图1或图13的驱动模式b控制为朝正转方向180度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动，将图1或图13的驱动模式c控制为朝正转方向90度、朝反转方向180度旋转切削工具5的驱动。B区域中，根管也逐渐变细，开始产生弯曲，但由于到根尖位置还有距离，控制部11考虑到切削效率，减小正转方向的旋转角度来驱动切削工具5。

接下来，在切削工具5的前端位于C区域内时，控制部11将图1或图13的驱动模式b控制为朝正转方向90度、朝反转方向90度旋转切削工具5的驱动，将图1或图13的驱动模式c控制为朝正转方向90度、朝反转方向180度旋转切削工具5的驱动。在接近根尖的C区域中，由于根管又细，弯曲又大，控制部11比起切削效率，首要减轻对切削工具5的负担，使正转方向的旋转角度小于反转方向的旋转角度来驱动切削工具5。

需要说明的是，虽然示出了控制部11根据切削工具5的前端位于的区域，变更正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度的示例，但并不限于此。例如，控制部11还可以根据切削工具5的前端位于的区域，变更标准值、标准旋转角度、以及驱动模式。

如上所述，本实施方式3的根管治疗器100还具备根管长度测量电路12，检测通过电子根管长度测量得到的切削工具5的前端在根管内的位置，控制部11可以根据根管长度测量电路12检测出的位置，变更标准负荷、标准旋转角度、第一旋转量、第二旋转量、第三旋转量、以及第四旋转量中的至少一个值。由此，根管治疗器100能够根据切削工具5的前端在根管内的位置进行适当的控制，能够防止扭曲折断引起的切削工具5折断。

其中，当根管长度测量电路12检测出的位置达到标准位置(例如，根尖位置)时，控制部11可以控制为反转驱动或停止运行的驱动。由此，能够防止切削工具5误入比根尖位置靠前的位置。

(变形例)

在实施方式1～3的根管治疗器100中，对机头1通过软管61连结控制箱9的构成进行了描述，但本发明并不限于此，还可以构成为无线型的根管治疗器。图16是示出无线型的根管治疗器的构成的示意图。图16所示的无线型的根管治疗器在机头1的握持部4组装有电池组、微型电机以相当于控制箱的控制系统，握持部4的表面设置有各种操作部。进一步，在无线型的根管治疗器中，握持部4设置有显示部16。因此，手术者无需大幅改变视线就能够确认以下信息：是朝切削方向还是朝非切削方向驱动切削工具5、当前的切削工具5的位置在哪种程度、施加于切削工具5的负荷在哪种程度、转速是多少。虽然未图示出来，但也可以构成为口腔电极19a用的引线19从握持部4导出。

另外，实施方式1～3的根管治疗器100中，对驱动切削工具5的动力源使用微型电机7的情况进行了描述，但本发明并不限于此，还可以是气动机等其他的驱动源。

进一步，实施方式1～3的根管治疗器100中，对无论保持在头部2的切削工具5的种类如何都进行相同驱动的控制进行了描述。但是，根管治疗器100并不限于此，还可以进行以下控制：根据保持在头部2的切削工具5的种类，变更标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数。作为保持在头部2的切削工具5的种类的选择方法，例如，从显示部16显示的切削工具5的种类中选择切削工具5的种类。另外，即使手术者不选择切削工具5的种类，还可以根据设于切削工具5的识别信息(电子标签等)，由根管治疗器100识别保持在头部2的切削工具5的种类，从而自动选择切削工具5的种类。

此外，在实施方式1～3的根管治疗器100中，还可以是以下构成：从存储标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数等值的菜单中选择设定参数。例如，可以是如下构成：设定部14通过选择患者的性别或身高等，从预先确定的菜单中自动设定参数等值。另外，还可以是如下构成：设定部14将手术者的喜好的参数等值预先存储为菜单，或将每个患者最佳的参数等值预先存储为菜单。

进一步，实施方式1～3的根管治疗器100中，还可以是如下构成：通过输入折断角度或断裂转矩的值，根据该值设定标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数的值。

另外，实施方式1～3的根管治疗器100中，可以使控制部11能够变更标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数的值中的至少一个值。例如，可以是如下方式：手术者能够操作操作部15来自由输入标准值、标准旋转角度、正转驱动的旋转角度、以及反转驱动的旋转角度等参数的值。其中，在这种方式下，从防止扭曲折断引起的切削工具5的折断的观点出发，控制部11可以设置限制输入的参数不超过预定范围的功能。

其中，正转驱动的旋转角度可以至少为接近90度、120度、150度以及180度的任意一个，反转驱动的旋转角度可以至少为接近20度、30度、50度、90度、120度以及150度的任意一个。

应理解，虽然对本发明的实施方式进行了描述，但此次公开的实施方式在所有方面为示例性内容而不用于限制。本发明的范围通过权利要求书示出，旨在包括与权利要求书同等的内容以及范围内所有的变更。

Claims (18)

1.一种牙科治疗装置，其特征在于，具备：

驱动部，能够对保持于机头的头部的切削工具进行正转驱动和反转驱动，所述正转驱动使切削工具朝切削方向旋转，所述反转驱动使切削工具朝非切削方向旋转；

控制部，控制用于驱动所述切削工具的所述驱动部；

负荷检测部，检测施加于所述切削工具的负荷；以及

累积旋转量计算部，在进行重复所述正转驱动和所述反转驱动的驱动中，针对所述驱动部所驱动的所述切削工具的旋转量，计算针对各旋转方向改变正负符号而累积的累积旋转量，

无论所述负荷检测部的结果如何，所述控制部以所述正转驱动持续进行所述切削工具的驱动，直至一次驱动中的旋转量达到预先确定的第一旋转量，在当对所述切削工具进行了达到所述第一旋转量为止的所述正转驱动时通过所述负荷检测部检测出的施加于所述切削工具的负荷达到了标准负荷以上的情况下，所述控制部将所述切削工具的驱动切换为所述反转驱动，直至一次驱动中的旋转量达到预先确定的第二旋转量，

在进行重复所述正转驱动和所述反转驱动的驱动中，在通过所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，所述控制部进行用于解除所述切削工具的扭曲的预先确定的控制，

所述标准旋转量是根据所述切削工具的折断角度设定的、在所述折断角度以下的值。

2.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述预先确定的控制为停止所述切削工具的驱动的控制。

3.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述牙科治疗装置还具备告知部，所述告知部用于对使用者进行告知，

所述预先确定的控制为告知所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量达到了所述标准旋转量以上的控制。

4.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述预先确定的控制为如下控制：朝与通过所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量达到标准旋转量以上的旋转方向相反的方向驱动所述切削工具。

5.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述预先确定的控制为变更为如下驱动模式的控制：无论所述负荷检测部的结果如何，以所述正转驱动持续进行所述切削工具的驱动，直至达到预先确定的第三旋转量，在当对所述切削工具进行了达到所述第三旋转量的所述正转驱动时通过所述负荷检测部检测出的施加于所述切削工具的负荷达到了所述标准负荷以上的情况下，将所述切削工具的驱动切换为所述反转驱动，直至达到比所述第三旋转量大的预先确定的第四旋转量。

6.根据权利要求5所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述控制部以变更后的所述驱动模式来驱动所述切削工具，在通过所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量达到了所述标准旋转量以上的情况下，恢复所述驱动模式。

7.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述预先确定的控制进行所述正转驱动或所述反转驱动，以使通过所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量为零或接近零。

8.根据权利要求1所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述预先确定的控制进行所述正转驱动或所述反转驱动，以使通过所述累积旋转量计算部计算出的累积旋转量小于所述标准旋转量。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述控制部能够变更所述标准负荷、所述标准旋转量、所述第一旋转量、以及所述第二旋转量中的至少一个值。

10.根据权利要求5所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述控制部能够变更所述标准负荷、所述标准旋转量、所述第一旋转量、所述第二旋转量、所述第三旋转量、以及所述第四旋转量中的至少一个值。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述第一旋转量至少为接近90度、120度、150度以及180度中的任意一个，第二旋转量至少为接近20度、30度、50度、90度、120度以及150度中的任意一个。

12.根据权利要求1至8中任一项所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述控制部能够根据所述切削工具的种类来变更所述标准旋转量。

13.根据权利要求1至8中任一项所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述牙科治疗装置还具备位置检测部，所述位置检测部检测通过电子根管长度测量得到的所述切削工具的前端在根管内的位置，

所述控制部根据通过所述位置检测部检测出的位置，变更所述标准负荷、所述标准旋转量、所述第一旋转量、以及所述第二旋转量中的至少一个值。

14.根据权利要求5所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述牙科治疗装置还具备位置检测部，所述位置检测部检测通过电子根管长度测量得到的所述切削工具的前端在根管内的位置，

所述控制部根据通过所述位置检测部检测出的位置，变更所述标准负荷、所述标准旋转量、所述第一旋转量、所述第二旋转量、所述第三旋转量、以及所述第四旋转量中的至少一个值。

15.根据权利要求13所述的牙科治疗装置，其特征在于，

在通过所述位置检测部检测出的位置到达标准位置的情况下，所述控制部控制为成为所述反转驱动或停止运行的驱动。

16.根据权利要求1至8中任一项所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述累积旋转量计算部基于所述正转驱动以及所述反转驱动的驱动次数来计算出累积旋转量。

17.根据权利要求13所述的牙科治疗装置，其特征在于，

所述位置检测部检测出所述切削工具被从根管内拔出、或所述切削工具的前端在根管内的位置被提拉至预先确定的位置时，所述累积旋转量计算部将所计算出的累积旋转量复位到零。

18.一种牙科治疗装置的驱动方法，所述牙科治疗装置具备驱动部，所述驱动部对保持于机头的头部的切削工具进行驱动，其特征在于，

所述驱动部能够对保持于所述头部的所述切削工具进行正转驱动和反转驱动，所述正转驱动使所述切削工具朝切削方向旋转，所述反转驱动使所述切削工具朝非切削方向旋转，

控制部控制用于驱动所述切削工具的所述驱动部，

无论用于检测施加于所述切削工具的负荷的负荷检测部的结果如何，以所述正转驱动持续进行所述切削工具的驱动，直至一次驱动中的旋转量达到预先确定的第一旋转量，在当对所述切削工具进行了达到所述第一旋转量为止的所述正转驱动时通过所述负荷检测部检测出的施加于所述切削工具的负荷达到了标准负荷以上的情况下，将所述切削工具的驱动切换为所述反转驱动，直至一次驱动中的旋转量达到预先确定的第二旋转量，

在进行重复所述正转驱动和所述反转驱动的驱动中，在累积针对各旋转方向改变正负符号的所述切削工具的旋转量而得到的累积旋转量达到了标准旋转量以上的情况下，变更驱动模式，

在变更后的所述驱动模式中，无论所述负荷检测部的结果如何，以所述正转驱动持续进行所述切削工具的驱动，直至一次驱动中的旋转量达到预先确定的第三旋转量，在当对所述切削工具进行了达到所述第三旋转量的所述正转驱动时通过所述负荷检测部检测出的施加于所述切削工具的负荷达到了所述标准负荷以上的情况下，将所述切削工具的驱动切换为所述反转驱动，直至一次驱动中的旋转量达到比所述第三旋转量大的预先确定的第四旋转量，

所述标准旋转量是根据所述切削工具的折断角度设定的、在所述折断角度以下的值。

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