ES2516091T3 - Dispositivo de grapado quirúrgico - Google Patents

Abstract

Un dispositivo quirúrgico (10) que comprende: una porción de asa (12) que incluye un cuerpo (13) que define un asa fija (18), un gatillo móvil (20), un vástago (26) apoyado dentro del cuerpo y un conjunto de cilindro (62) posicionado de forma tal que pueda desplazarse alrededor del vástago, definiendo el vástago una primera guía de desplazamiento (28) para recibir un primer bastidor (40) de forma tal que pueda desplazarse, estando el primer bastidor funcionalmente conectado con un miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto de cilindro un primer seguro (48) que es capaz de moverse selectivamente desde una primera posición acoplando el primer bastidor a una segunda posición desacoplado del primer bastidor, estando el gatillo móvil asociado funcionalmente al conjunto de cilindro de forma tal que el movimiento del gatillo móvil produzca el movimiento axial del conjunto de cilindro con relación al vástago, en el que cuando el primer seguro está en su primera posición, el movimiento del conjunto de cilindro en una primera dirección axial produce el correspondiente movimiento axial del primer bastidor para producir el movimiento del miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico.

Description

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DESCRIPCIÓN

Dispositivo de grapado quirúrgico

Antecedentes

1. Campo técnico

5 La presente descripción se refiere a un dispositivo de grapado quirúrgico y, más particularmente, a un dispositivo de grapado quirúrgico endoscópico que tiene un conjunto de herramientas que es articulable alrededor de un primer y segundo eje perpendicular.

2. Antecedentes de la técnica relacionada

Son conocidos en la técnica los dispositivos quirúrgicos en los que el tejido primero se aprieta o se sujeta entre

10 estructuras de mordaza opuestas y luego se une mediante medios de sujeción quirúrgica. En algunos instrumentos se provee una cuchilla para cortar el tejido que se ha unido con los medios de sujeción. Típicamente los medios de sujeción tienen forma de grapas quirúrgicas pero también se pueden utilizar elementos de sujeción de dos piezas, incluidos los poliméricos. Un ejemplo de dicho instrumento se incluye en el documento US 6003517, en donde el instrumento se utiliza también para cauterizar el tejido corporal sujeto.

15 Los instrumentos para dicho fin pueden incluir dos miembros alargados que son utilizados respectivamente para tomar

o sujetar tejido. Típicamente, uno de los miembros transporta un cartucho de grapas que alberga una pluralidad de grapas dispuestas, por ejemplo, en al menos dos hileras laterales mientras que el otro miembro tiene un yunque que define una superficie para formar los extremos de las grapas a medida que las grapas se impulsan desde el cartucho de grapas. En términos generales, la operación de grapado se lleva a cabo mediante barras de leva que se desplazan

20 longitudinalmente a través del cartucho de grapas, actuando las barras de leva sobre impulsores de grapas para expulsar las grapas de forma secuencial desde el cartucho de grapas. Entre las hileras de grapas puede desplazarse una cuchilla para cortar longitudinalmente el tejido grapado entre las hileras de grapas. Dichas grapadoras se describen en las Patentes de Estados Unidos Nº 6.250.532 y 6.241.139 así como también en los documentos US-A-5865361 y 6032849.

25 Se hace especial hincapié en el documento US-A-5163942, que describe un instrumento quirúrgico con una correa para agarrar tejido o un órgano tal como la vesícula biliar. La correa se manipula desde un asa que presenta un conjunto de agarre de dedo fijo y una placa de deslizamiento montada dentro de un armazón del asa. La placa de deslizamiento tiene un bucle de pulgar que se extiende a través de una ranura del armazón como un bucle de pulgar.

La placa de deslizamiento tiene una rejilla y el armazón tiene un diente de retenida. Mediante el bucle de pulgar, se

30 puede quitar la rejilla del diente de retenida, contra el sesgo de un par de resortes, para que éstos deslicen la placa de deslizamiento proximalmente dentro del armazón para ajustar la correa alrededor del tejido seleccionado o el órgano deseado.

Una vez que la correa queda ajustada alrededor del tejido u órgano, se puede avanzar alrededor del tejido u órgano par rotar el órgano respecto del instrumento. Dentro del armazón, montado sobre la placa de deslizamiento, hay un par

35 de rejillas opuestas, entre las cuales se encuentra un piñón dentado que se acopla a ambas rejillas. El usuario puede hacer girar una perilla para rotar el piñón y, de este modo, trasladar las rejillas del par, una de ellas proximalmente y la otra distalmente. Con cada uno de los extremos opuestos de la correa sujetos a cada una de las rejillas del par, la rotación de la perilla hace que la correa avance alrededor del tejido u órgano agarrado, rotándolo respecto del instrumento, en el sentido rotacional deseado.

40 En procedimientos endoscópicos o laparoscópicos la cirugía se lleva a cabo mediante pequeñas incisiones o a través de cánulas de diámetro reducido insertadas a través de pequeños puertos de acceso a la piel. Debido al margen limitado de movimiento de un instrumento cuando se introduce a través de la piel, puede resultar bastante difícil para un cirujano manipular el conjunto de herramienta del instrumento para acceder al tejido y/o sujetarlo. Para superar este inconveniente, se han desarrollado y están a la venta instrumentos que tienen porciones de cuerpo endoscópico

45 giratorias y/o conjuntos de herramienta giratorios y/o articulables. Si bien estos instrumentos ofrecen mejoras significativas en la técnica de las herramientas endoscópicas, se desea obtener mejoras adicionales que puedan reducir el tiempo requerido para procedimientos quirúrgicos permitiéndoles a los cirujanos acceder más rápidamente al tejido.

En consecuencia, existe una necesidad continua de un dispositivo quirúrgico para endoscopia o laparoscopia que

50 tenga un conjunto de herramienta que pueda ser rápida y fácilmente manipulado en un número infinito de orientaciones para acceder al tejido, sujetarlo y/o cortarlo.

Compendio

La invención se define en la reivindicación 1 que se incluye más adelante. Las reivindicaciones dependientes están dirigidas a realizaciones preferidas y características opcionales.

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Se provee un dispositivo de grapado quirúrgico que incluye una porción de asa, una porción de cuerpo central alargada y un Cargador de Uso Único (“SULU” por sus siglas en inglés) o Cargador Desechable (“DLU” por sus siglas en inglés). La porción de cuerpo alargada está sujeta a la porción de asa como para poder girar. El SULU incluye una porción de cuerpo proximal, un miembro de pivote intermedio y un conjunto de herramienta. El miembro de pivote intermedio está 5 conectado a la porción de cuerpo proximal para que pivote alrededor de un primer eje y conectado al conjunto de herramienta para que pivote alrededor de un segundo eje sustancialmente ortogonal al primer eje. De esta forma, el miembro de pivote intermedio puede articularse respecto de la porción de cuerpo proximal y el conjunto de herramienta puede pivotar respecto del miembro de pivote intermedio. De este modo, el conjunto de herramienta puede hacerse pivotar alrededor de ejes múltiples respecto de la porción de cuerpo central alargada del dispositivo. Puesto que la

10 porción de cuerpo central alargada del dispositivo es también giratoria con relación a la porción de asa del dispositivo, la capacidad de articulación del conjunto de herramienta alrededor de ejes múltiples le permite a un cirujano posicionar rápida y fácilmente el conjunto de herramienta en un número infinito de orientaciones para facilitar la operación sobre el tejido corporal. El documento antes mencionado US 5865361 describe un instrumento de articulación de esta descripción.

15 La presente invención se puede realizar en un dispositivo de grapado que incluye un accionador de articulación que se apoya en un miembro de base semi-esférico para llevar a cabo movimientos omni-direccionales o universales. Una pluralidad de bielas de articulación tienen un primer extremo funcionalmente conectado al accionador de articulación y un segundo extremo adaptado para conectarse a las bielas de articulación del SULU de forma tal que pueda desprenderse. Las bielas de articulación del SULU están funcionalmente conectadas al conjunto de herramienta

20 mediante cables o conexiones no rígidas de forma tal que el accionador de articulación pueda manipularse para articular el conjunto de herramienta alrededor de cualquiera de los ejes primero o segundo, o ambos.

La porción de asa puede incluir un mecanismo impulsor para mover una biela de disparo y una biela de retracción con el fin de llevar a cabo la operación del conjunto de herramienta. El mecanismo impulsor incluye un vástago apoyado dentro de la porción de asa y un conjunto de cilindro posicionado para que pueda desplazarse alrededor del vástago. 25 El vástago incluye una primera guía de desplazamiento para recibir un bastidor de disparo y una segunda guía de desplazamiento dispuesta diametralmente para recibir un bastidor de retracción de forma tal que pueda desplazarse. El conjunto de cilindro incluye un seguro de disparo desplazable para acoplarse con el bastidor de disparo y un seguro de retracción desplazable para acoplarse con el bastidor de retracción. Se provee un primer conjunto de anillos giratorios para posicionar selectivamente los seguros de disparo y retracción con relación a los bastidores de disparo y

30 retracción respectivamente. Se provee un gatillo de porción de asa para mover el conjunto de cilindro alrededor y a lo largo del vástago con el fin de mover selectivamente el bastidor de disparo o el bastidor de retracción para operar el conjunto de herramienta.

El conjunto de herramienta puede ser un dispositivo de grapado y el conjunto de cilindro puede incluir un seguro de agarre que se pueda mover para desplazarse y acoplarse con el bastidor de disparo para permitir que el conjunto de

35 herramienta se opere en modo pinzas. Más específicamente, el seguro de agarre está controlado mediante un segundo conjunto de anillos giratorios y es capaz de moverse selectivamente para acoplarse al bastidor de disparo con el fin de permitir que el bastidor de disparo se desplace una distancia que, al operarse el gatillo móvil, llevará a cabo la aproximación de los conjuntos de cartucho y yunque del conjunto de herramienta pero que no afectará el disparo de las grapas.

40 El conjunto de herramienta puede incluir un conjunto de cartucho y un conjunto de yunque. Un conjunto impulsor que incluye una barra de cuchilla y una corredera de accionamiento son trasladables a través del conjunto de herramienta para grapar y cortar simultáneamente tejido posicionado entre los conjuntos de cartucho y yunque. Cada uno de los cables de disparo y de retracción tiene una primera porción sujeta al conjunto impulsor. El cable de disparo tiene un extremo proximal asegurado a una biela de disparo del SULU que está adaptado de manera que se pueda soltar a una

45 biela de disparo de la porción de cuerpo central. La biela de disparo de la porción de cuerpo central está conectada de manera maniobrable al bastidor de disparo de forma tal que el movimiento proximal del bastidor de disparo lleva a cabo la traslación distal del conjunto impulsor a través del conjunto de cartucho. El cable de retracción tiene un extremo proximal conectado a una biela de retracción del SULU. La biela de retracción del SULU está adaptada para conectarse a la biela de retracción de la porción de cuerpo central del dispositivo que está conectada de manera

50 maniobrable al bastidor de retracción de forma tal que el movimiento proximal del bastidor de retracción provoca el movimiento proximal del conjunto impulsor.

La presente descripción ofrece un mecanismo de conexión para asegurar el SULU a la porción de cuerpo central alargada del dispositivo de grapado. El mecanismo de conexión facilita la sujeción desprendible de un SULU al tener un conjunto impulsor accionado por un cable no rígido que conecta con el dispositivo de grapado.

55 La presente descripción ofrece un dispositivo quirúrgico que tiene un SULU desprendible que incluye un mecanismo impulsor y/o de articulación que tiene bielas no rígidas.

La presente descripción provee un dispositivo de grapado quirúrgico que posee una porción de cuerpo central giratoria y un conjunto de herramienta que incluye un conjunto de cartucho y un conjunto de yunque que pivota alrededor de un primer y segundo eje sustancialmente ortogonales entre sí.

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La presente invención provee una porción de asa que tiene un conjunto de cilindro y vástago que facilita la operación selectiva de un miembro de operación o miembro de accionamiento en un modo de operación o disparo, un modo de retracción y un modo pinzas.

Breve descripción de los dibujos

5 En este documento se describen realizaciones del dispositivo de grapado quirúrgico aquí descrito con relación a los dibujos en los que:

La Figura 1 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del dispositivo de grapado quirúrgico aquí descrito;

la Figura 2 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo proximal del dispositivo de grapado quirúrgico que se 10 muestra en la Figura 1;

la Figura 3 es una vista lateral del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 2;

la Figura 4 es una vista superior del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 3;

la Figura 5 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal de la porción de cuerpo proximal y conjunto de herramienta del SULU del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 4 con el conjunto de 15 herramienta en una posición no articulada;

la Figura 6 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del SULU que se muestra en la Figura 5 con el conjunto de herramienta articulado alrededor de un primer eje;

la Figura 7 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del SULU que se muestra en la Figura 6 con el conjunto de herramienta articulado alrededor de un segundo eje transversal al primer eje;

20 la Figura 8 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 4 con el SULU separado de la porción central de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con una semi-sección de porción de asa donde se han eliminado el miembro de control de rotación y el accionador de articulación;

la Figura 9 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del dispositivo de grapado quirúrgico que se 25 muestra en la Figura 8, despiezado y sin el SULU;

la Figura 10 es una vista lateral en perspectiva y despiezada del extremo proximal de la porción de cuerpo central, una semi-sección del accionador de articulación y miembro de base accionador y una semi-sección del miembro de control de rotación del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8;

la Figura 11 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo proximal de la porción de asa y la porción proximal de 30 la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con una semi-sección de porción de asa, donde se han eliminado el accionador de articulación y el miembro de control de rotación;

la Figura 12 es una vista lateral en perspectiva desde la parte superior de la porción distal de la porción de asa, miembro de control de rotación, accionador de articulación y porción proximal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8;

35 la Figura 13 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal de la porción de asa y la porción proximal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con una una semi-sección de porción de asa, donde se han eliminado una semi-sección del miembro de control de rotación y el accionador de articulación;

la Figura 14 es una vista lateral de la porción de asa y la porción proximal de la porción de cuerpo central del dispositivo 40 de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con una semi-sección de porción de asa, donde se han eliminado el miembro de control de rotación y el accionador de articulación;

la Figura 15 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del conjunto de cilindro y vástago del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 9;

la Figura 16 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal del conjunto de cilindro y vástago que se 45 muestra en la Figura 15 despiezada;

la Figura 17 es una vista lateral en perspectiva despiezada de los componentes internos de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8;

la Figura 18 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 17;

la Figura 18a es una vista lateral en perspectiva del SULU del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la 50 Figura 8 con la porción de cuerpo proximal del SULU despiezada;

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la Figura 18b es un corte transversal a lo largo de las líneas divisorias 18b-18b de la Figura 18a; La Figura 18c es un corte a lo largo de las líneas divisorias 18c-18c de la Figura 18a; la Figura 18d es un corte transversal a lo largo de las líneas divisorias 18d-18d de la Figura 18a; la Figura 18e es un corte transversal de la porción de cuerpo proximal del SULU que se muestra en la Figura 18

5 durante la sujeción del SULU a la porción de cuerpo central de un dispositivo de grapado quirúrgico;

la Figura 19 es una vista lateral en perspectiva despiezada del conjunto de herramienta del SULU que se muestra en la Figura 18a en la cual no se muestran cables sueltos; la Figura 20 es una vista lateral en perspectiva ampliada de la barra de cuchilla del SULU que se muestra en la Figura

19;

10 la Figura 21 es una vista lateral en perspectiva ampliada desde el extremo distal de la tapa de la guía del SULU que se muestra en la Figura 19; la Figura 22 es una vista lateral en perspectiva ampliada desde arriba del conjunto de cartucho del SULU que se

muestra en la Figura 19, ensamblada; la Figura 23 es una vista lateral en perspectiva ampliada de una porción del extremo distal del conjunto de cartucho 15 que se muestra en la Figura 22 en la cual se han eliminado la sobretapa y el cartucho;

la Figura 24 es una vista superior en perspectiva desde un lado del conjunto de cartucho que se muestra en la Figura 22 despiezada y una vista esquemática del cable de disparo y retracción; la Figura 25 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 16; la Figura 26 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 16;

20 la Figura 27 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 16;

la Figura 28 es una vista lateral en perspectiva ampliada desde el extremo distal de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro del conjunto de cilindro que se muestra en la Figura 15; la Figura 29 es una vista superior del conjunto de cilindro y vástago que se muestra en la Figura 15; la Figura 30 es una vista lateral del conjunto de cilindro y vástago que se muestra en la Figura 29;

25 la Figura 31 es un corte transversal de las líneas divisorias 31-31 de la Figura 30; 30; la Figura 32 es un corte transversal de las líneas divisorias 32-32 de la Figura 29; la Figura 33 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 32; la Figura 33a es un corte transversal horizontal ampliado de una porción de la porción de asa del dispositivo de

grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 1 con el primer y segundo conjunto de anillos giratorios en sus

30 posiciones más distales y el seguro de disparo acoplado al bastidor de disparo; la Figura 33b es un corte transversal horizontal con porciones separadas de un lado de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 33a y con el segundo conjunto de anillos giratorios desplazado hacia su posición más proximal;

la Figura 33c es un corte transversal horizontal de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se

35 muestra en la Figura 33a con el segundo conjunto de anillos giratorios desplazado hacia su posición más proximal; la Figura 33d es un corte transversal del conjunto de cilindro y vástago que se muestra en la Figura 30 con el segundo conjunto de anillos giratorios en su posición más proximal y el seguro de agarre desacoplado del bastidor de disparo;

la Figura 33e es una vista lateral de una porción de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 14 con el segundo conjunto de anillos giratorios desplazado hacia su posición más proximal;

40 la Figura 33f es un corte transversal horizontal de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 1 con el primer y segundo conjunto de anillos giratorios desplazados hacia sus posiciones más proximales;

la Figura 33g es un corte transversal vertical del conjunto de cilindro y vástago que se muestra en la Figura 30 con el primer y segundo conjunto de anillos giratorios en sus posiciones más proximales; 45 la Figura 34 es una vista lateral del cuerpo interno de una semi-sección de porción de asa de la porción de asa que se muestra en la Figura 33e;

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la Figura 34a es un corte transversal recortado parcial ampliado de las líneas divisorias 34a-34a de la Figura 34;

la Figura 35 es una vista lateral en perspectiva ampliada de una porción de la porción de asa que se muestra en la Figura 34;

la Figura 36 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 35;

5 la Figura 37 es una vista en perspectiva desde el extremo distal de la porción proximal del SULU y la porción distal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 antes de la sujeción del SULU a la porción de cuerpo central;

la Figura 38 es una vista en perspectiva desde el extremo proximal de la porción proximal del SULU y la porción distal de la porción de cuerpo central que se muestra en la Figura 37;

10 la Figura 39 es una vista en perspectiva desde el extremo distal de una biela de articulación de la porción de cuerpo central y una biela de articulación del SULU antes de la sujeción;

la Figura 40 es una vista lateral de las bielas de articulación que se muestran en la Figura 39;

la Figura 40a es un corte transversal de una biela de disparo/retracción de la porción de cuerpo central y una biela de disparo/retracción del SULU interconectadas mediante una biela intermedia;

15 la Figura 41 es una vista en perspectiva del extremo distal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 en la cual se ha eliminado el tubo exterior;

la Figura 42 es una vista en perspectiva desde el extremo distal de la porción de cuerpo central que se muestra en la Figura 41 en la cual se ha eliminado el miembro de núcleo;

la Figura 43 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 1, antes de la sujeción del 20 SULU al dispositivo;

la Figura 44 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 2;

la Figura 45 es una vista lateral en perspectiva desde el extremo distal de la porción proximal del SULU y la porción distal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 durante la sujeción del SULU a la porción de cuerpo central;

25 la Figura 46 es una vista lateral de la biela de articulación de SULU y una biela de articulación de porción de cuerpo central durante la sujeción de una a la otra;

la Figura 47 es una vista lateral en perspectiva del extremo proximal del SULU de dispositivo y el extremo distal de la porción de cuerpo central de dispositivo que se muestra en la Figura 45 precisamente antes de su sujeción total entre sí;

30 la Figura 48 es una vista lateral en perspectiva del extremo proximal del SULU de dispositivo y el extremo distal de la porción de cuerpo central de dispositivo con el SULU totalmente sujeto a la porción de cuerpo central;

la Figura 49 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 1;

la Figura 50 es una vista ampliada del área de detalle indicada que se muestra en la Figura 2;

La Figura 51 es una vista en perspectiva desde el extremo distal del extremo proximal de la porción transportadora de 35 cartucho, el conjunto de pivote intermedio y el miembro de montaje del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8, despiezados;

la Figura 52 es una vista inferior en perspectiva del extremo proximal de la porción transportadora de cartucho que se muestra en la Figura 51 con un cable de articulación sujeto a él;

la Figura 53 es una vista superior en perspectiva del extremo proximal de la porción transportadora de cartucho que se 40 muestra en la Figura 52 con un par de poleas giratorias, y cables de articulación sobre dichas poleas;

la Figura 54 es una vista superior en perspectiva del extremo proximal de la porción transportadora de cartucho que se muestra en la Figura 53 con el pivote intermedio y un segundo par de poleas giratorias sujetas a dicho pivote;

la Figura 55 es una vista superior en perspectiva del extremo proximal de la porción transportadora de cartucho que se muestra en la Figura 54 con el miembro de montaje asegurado al pivote intermedio;

45 la Figura 56 es una vista lateral en perspectiva ampliada del extremo distal de la porción de asa y el extremo proximal de la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico en la cual se ha eliminado una semi-sección del miembro de control de rotación;

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la Figura 57 es una vista lateral en perspectiva desde la parte superior de un botón de encaje a presión del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 56;

la Figura 58 es una segunda vista lateral en perspectiva desde la parte superior del botón de encaje a presión que se muestra en la Figura 57;

5 la Figura 59 es una vista lateral recortada de la porción de asa y porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 antes de la articulación del dispositivo de grapado quirúrgico;

la Figura 60 es un corte transversal lateral de la porción transportadora, conjunto de pivote intermedio y miembro de montaje del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 59;

la Figura 61 es un corte transversal superior de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que 10 se muestran en la Figura 60;

la Figura 62 es una vista lateral recortada de la porción de asa y porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 59 con el accionador de articulación desplazado proximalmente;

la Figura 63 es un corte transversal lateral de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 62;

15 la Figura 64 es un corte transversal superior de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje del SULU del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 62;

la Figura 65 es una vista lateral recortada de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje del dispositivo de grapado quirúrgico que se representa en la Figura 8 que muestra los cables de articulación parcialmente ficticios y con el SULU en una posición no articulada;

20 la Figura 66 es una vista lateral de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con el accionador de articulación desplazado a una primera posición para articular el conjunto de herramienta del SULU a una primera orientación;

la Figura 67 es una vista lateral de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que se muestra en la Figura 65 después que el accionador de articulación ha sido desplazado a la posición que se muestra en la Figura

25 66;

la Figura 68 es una vista lateral de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con el accionador de articulación desplazado a una segunda posición para articular el conjunto de herramienta del SULU hacia una segunda orientación;

la Figura 69 es una vista lateral de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que se muestra

30 en la Figura 65 después que el accionador de articulación ha sido desplazado a la posición que se muestra en la Figura 68;

la Figura 70 es una vista inferior de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que se muestran en la Figura 65;

la Figura 71 es una vista superior de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la

35 Figura 8 con el accionador de articulación desplazado a una tercera posición para articular el conjunto de herramienta hacia una tercera orientación; y

la Figura 72 es una vista inferior de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que se muestra en la Figura 70 después que el accionador de articulación ha sido desplazado a la posición que se muestra en la Figura 71;

40 la Figura 73 es una vista superior de la porción de asa del dispositivo de grapado quirúrgico que se muestra en la Figura 8 con el accionador de articulación desplazado a una cuarta posición para articular el conjunto de herramienta hacia una cuarta orientación; y

la Figura 74 es una vista inferior de la porción transportadora, pivote intermedio y miembro de montaje que se muestran en la Figura 70 después que el accionador de articulación ha sido desplazado a la posición que se muestra

45 en la Figura 73.

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Descripción detallada de las realizaciones preferidas

Las realizaciones preferidas del dispositivo de grapado aquí descrito se describirá ahora en detalle con referencia a los dibujos en los cuales los mismos números de referencia designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las distintas vistas.

5 A lo largo de esta descripción, el término “proximal” se referirá a la porción del dispositivo más cercana al operador y el término “distal” se referirá a la porción del dispositivo más alejada del operador.

Las Figuras 1-8 ilustran una realización del dispositivo de grapado quirúrgico aquí descrito que se muestra de forma general como 10. Brevemente, el dispositivo de grapado quirúrgico 10 incluye una porción de asa proximal 12, una porción de cuerpo central alargada 14 y un cargador desechable distal (“DLU”) 16. Preferiblemente, el DLU es un 10 cargador de uso único (“SULU”). La porción de asa 12 incluye un cuerpo 13 que define un asa fija 18, un gatillo 20, un miembro de control de rotación 22 para poder girar el dispositivo mencionado y un accionador de articulación 24. El cuerpo 13 incluye un par de semi-secciones moldeadas 13a y 13b, que pueden ser de un material termoplástico, por ejemplo, policarbonato. Alternativamente, pueden utilizarse otros materiales que posean los requerimientos de resistencia necesarios para formar el cuerpo 13, por ejemplo, metales de grado quirúrgico. Las semi-secciones 13a y

15 13b de cuerpo 13 están sujetas entre sí mediante técnicas de sujeción conocidas, por ejemplo, adhesivos, soldadura, estructura de entrelazado, tornillos, etc. Alternativamente, se pueden utilizar otras técnicas de sujeción.

Con referencia a las Figuras 9-16, la porción de asa 12 incluye un mecanismo de aproximación/disparo para aproximar las mordazas del SULU 16 y las grapas que van a expulsarse desde el SULU 16 tal y como se describirá en detalle más adelante. El mecanismo de aproximación/disparo incluye un vástago 26 que define guías de desplazamiento 20 diametralmente opuestas 28 y 30 (Figura 16). El extremo proximal del vástago 26 incluye una extensión 32 que define una muesca anular 32a (Figura 11). La extensión 32 es recibida dentro de una muesca 34 definida en semi-secciones de cuerpo 13a y 13b de la porción de asa 12 para sujetar el vástago 26 de manera que pueda girar dentro del cuerpo

13. Se sujeta un piñón

36 (Figura 16) de manera que pueda girar en un agujero pasante 38 formado en una porción central del vástago 26. El 25 piñón 36 incluye dientes de engranaje que se extienden dentro de las guías de desplazamiento 28 y 30.

Con referencia a la Figura 16, se recibe en forma desplazable un bastidor de disparo 40 en la guía de desplazamiento 28 del vástago 26 y se recibe en forma desplazable un bastidor de retracción 42 en la guía de desplazamiento 30 del vástago 26. El bastidor de disparo 40 incluye dientes de engranaje 44 y 46 formados en lados opuestos del bastidor. Los dientes de engranaje 44 están posicionados para engranar con los dientes de un seguro de avance y disparo 48

30 (“seguro de disparo”). Los dientes de engranaje 46 están posicionados para engranar con los dientes del piñón 36. El extremo proximal del bastidor de disparo 40 incluye una cavidad 50 que está dimensionada para acoplarse con un seguro de agarre 52 de una manera que será descrita en detalle más adelante.

El bastidor de retracción 42 también incluye dientes de engranaje 54 y 56 formados en lados opuestos del bastidor. Los dientes de engranaje 54 están posicionados para engranar con los dientes de un seguro de retracción 58 y los dientes 35 de engranaje 56 están posicionados para engranar con los dientes del piñón 36. El extremo proximal del bastidor de retracción 42 incluye un agujero 42a para recibir una clavija 60a de un anillo indicador 60. El anillo indicador 60 está posicionado alrededor del vástago 26 y está asegurado al bastidor de retracción 42 y es desplazable con dicho bastidor. Preferiblemente el anillo indicador 60 está coloreado para facilitar su visualización, por ejemplo, de rojo. Una ventana o porción transparente (no mostrada) del cuerpo 13 de la porción de asa 12 permite la visualización de la

40 posición del anillo indicador 60. Se pueden proveer marcas sobre el cuerpo 13 adyacentes a la porción de visualización para identificar la etapa de operación del dispositivo con relación a la posición del anillo indicador 60.

Con referencia también a las Figuras 15 y 33, se posiciona de forma desplazable un conjunto de cilindro 62 alrededor del vástago 26. El conjunto de cilindro 62 incluye el seguro de disparo 48, el seguro de agarre 52, el seguro de retracción 58, una porción de cuerpo 64, el primer y segundo conjunto de anillos giratorios 66 y 68, y un conector de 45 gatillo 70. La porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 incluye un par de agujeros pasantes opuestos 72 y 74. El seguro de disparo 48 está asegurado de manera que pueda pivotar dentro del agujero pasante 72 alrededor de una clavija de pivote 76 que se extiende a través de la porción del cuerpo de conjunto de cilindro 64. El seguro de retracción 58 está asegurado de manera que pueda pivotar dentro del agujero pasante 74 alrededor de una clavija de pivote 78 que se extiende a través de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64. Se posiciona un miembro de muelle o junta 50 tórica 80 alrededor de la porción de cuerpo 64 y se acopla al seguro de disparo 48 y seguro de retracción 58 para forzar el acoplamiento del seguro de disparo 48 y del seguro de retracción 58 al bastidor de disparo 40 y al bastidor de retracción 42 respectivamente. Alternativamente se pueden utilizar otros dispositivos de desviación para desviar el seguro de disparo y el seguro de retracción de forma tal que se acoplen con los bastidores de disparo y retracción. El seguro de disparo 48 incluye una ranura de leva 48a y series de dientes 48b configuradas para engranar con los

55 dientes 44 del bastidor de disparo 40. El seguro de retracción 58 incluye una ranura de leva 58a y una serie de dientes 58b configuradas para engranar con los dientes 54 del bastidor de retracción 42.

El primer conjunto de anillos giratorios 66 incluye un anillo exterior 82 y un anillo interior 84. El anillo exterior 82 está posicionado en forma desplazable alrededor de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64. El anillo exterior 82 incluye un par de brazos de muelle en voladizo 85. Cada brazo de muelle incluye un miembro de tope exterior 86 y una protuberancia interior 88. El anillo interior 84 está posicionado en forma desplazable alrededor de una porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 dentro del anillo exterior 82 e incluye una muesca anular exterior 90 dimensionada para recibir la protuberancia 88 del brazo de muelle 85 de una manera que será descrita en detalle más adelante. El contacto por fricción entre la superficie interior del anillo interior 84 y la superficie exterior de la porción de cuerpo de

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5 conjunto de cilindro 64 retiene el anillo interior 84 en una posición fija sobre la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 hasta que el anillo interior 84 se mueve manualmente.

El anillo exterior 82 está posicionado en forma desplazable dentro del cuerpo de asa 13 e incluye un par de aletas alargadas 92 a cada lado de dicho anillo. Las aletas 92 definen una ranura alargada 94 que está dimensionada para recibir en forma desplazable una aleta alargada 96 (Figura 34) formada sobre una superficie interior de las 10 semi-secciones de cuerpo 13a y 13b (Figura 35). El posicionamiento de la aleta 96 en la ranura 94 obliga al anillo exterior 82 a moverse linealmente. Un par de puntas diametralmente opuestas 98 se extienden hacia fuera desde cada lado del anillo exterior 82 a través de ranuras alargadas 100 (Figura 34) formadas en cada una de las semi-secciones de cuerpo 13ª y 13b. Las ranuras 100 están posicionadas sobre el cuerpo de asa 13 en una posición tal que pueda ser manipulada por un operador del dispositivo 10 para mover el anillo exterior 82 linealmente dentro del cuerpo de asa 13

15 desde una posición adelantada a una posición retraída.

Con referencia también a las Figuras 34-36, se forma una superficie de leva 102 sobre una superficie interior de cada una de las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b. Se posiciona el miembro de tope 86 del brazo de muelle 85 del anillo exterior 82 para desplazarse sobre la superficie de leva 102 a medida que el anillo exterior 82 se mueve desde una posición adelantada alrededor de la porción de cuerpo 64 a una posición retraída alrededor de la porción de cuerpo 64. 20 La superficie de leva 102 incluye una superficie elevada 102a y muescas 102b y 102c posicionadas a cada extremo de la superficie de leva 102. Cuando el anillo exterior 82 se mueve linealmente dentro del cuerpo de asa 13 entre las posiciones adelantada y retraída, el miembro de tope 86 se acopla con la superficie elevada 102a de la superficie de leva 102 para presionar el brazo de muelle 85 hacia dentro de forma tal que la protuberancia interior 88 entra dentro de la muesca anular 90 del anillo interior 84 alrededor de la porción de cuerpo 64. Cuando la protuberancia interior 88 es

25 recibida dentro de la muesca anular 90 del anillo interior 84, el movimiento lineal del anillo exterior 82 se traduce en movimiento lineal del anillo interior 84. Cuando el miembro de tope 86 pasa la superficie elevada 102a, el brazo de muelle 85 se mueve hacia fuera de forma tal que el miembro de tope 86 entra dentro de la muesca 102b o 102c y la protuberancia interior 88 sale de la muesca anular 90 para desacoplar los anillos interior y exterior 82 y 84 respectivamente.

30 Una clavija o varilla 104 (Figura 16) atraviesa el anillo interior 84 por la ranura de leva del seguro de disparo 48a. Una segunda clavija o varilla 106 (Figura 16) atraviesa el anillo interior 84 por la ranura de leva del seguro de retracción 58a. Cuando el anillo interior 84 se desplaza desde la posición adelantada a la posición retraída, las clavijas 104 y 106 entran en la ranura de leva del seguro de disparo 48a y la ranura de leva del seguro de retracción 58a, respectivamente, para permitir que el miembro de muelle 80 mueva el seguro de retracción 58 de forma tal que se

35 acople con el respectivo bastidor de retracción 42 y para que se desacople el seguro de disparo 48 del bastidor de disparo 40 (Véase Figura 33g).

Cuando el anillo interior 84 se desplaza desde la posición retraída a la posición adelantada, las clavijas 104 y 106 entran en las ranuras de leva 48 a y 58a, respectivamente, para hacer pivotar el seguro de disparo 48 de forma tal que se acople con el bastidor de disparo 40 y para permitir que el miembro de muelle 80 haga pivotar el seguro de

40 retracción 58 de forma tal que se desacople del bastidor de disparo 42 (Véase Figura 33).

Nuevamente con referencia a las Figuras 15,16 y 33, el segundo conjunto de anillos giratorios 68 (Figura 16) también incluye un anillo exterior 108 y un anillo interior 110 y funciona de manera idéntica al primer conjunto de anillos giratorios. Más específicamente, el anillo exterior 108 está posicionado en forma desplazable alrededor de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 e incluye un par de brazos de muelle en voladizo 112. Cada brazo de muelle 45 incluye un miembro de tope exterior 114 y una protuberancia interna 116. El anillo interior 110 está posicionado en forma desplazable alrededor de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 dentro del anillo exterior 108 e incluye una muesca anular 118 dimensionada para recibir la protuberancia 116 del brazo de muelle 112 de una manera que será descrita en detalle más adelante. El contacto por fricción entre la superficie interior del anillo interior 110 y la superficie exterior de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 retiene el anillo interior 110 en una posición fija

50 sobre la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64.

El anillo exterior 108 está posicionado en forma desplazable dentro del cuerpo de asa 13 e incluye un par de aletas alargadas 120 a cada lado de dicho anillo. Las aletas 120 definen una ranura alargada 122 que está dimensionada para recibir en forma desplazable una aleta alargada 124 (Figura 34) formada sobre una superficie interior de las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b (Figura 35). El posicionamiento de la aleta 124 en la ranura

55 122 obliga al anillo exterior 108 a moverse linealmente. Un par de puntas diametralmente opuestas 126 se extienden hacia fuera desde cada lado del anillo exterior 108 a través de las ranuras alargadas 128 (Figura 36) formadas en cada una de las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b. Las ranuras 128 están posicionadas sobre el cuerpo de asa 13 en una posición tal que pueda ser manipulada por un operador del dispositivo 10 para mover el anillo exterior 108 linealmente dentro del cuerpo de asa 13 desde una posición adelantada a una posición retraída.

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Con referencia también a las Figuras 34-36, se forma una superficie de leva 130 sobre una superficie interior de cada una de las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b. El miembro de tope 114 del brazo de muelle 112 del anillo exterior 108 está posicionado para desplazarse sobre la superficie de leva 130 mientras el anillo exterior 108 se desplaza desde su posición retraída a su posición adelantada. La superficie de leva 130 incluye una superficie elevada 130a y muescas

5 130b y 130c posicionadas a cada extremo de la superficie de leva 130. Cuando el anillo exterior 108 se mueve linealmente dentro del cuerpo de asa 13 entre su posición adelantada y su posición retraída, el miembro de tope 114 se acopla a la superficie elevada 130a de la superficie de leva 130 para presionar el brazo de muelle 112 hacia adentro de forma tal que la protuberancia interior 116 entra en la muesca anular 118 del anillo interior 110. Cuando se recibe la protuberancia interior 116 en la muesca anular 118 del anillo interior 110, el movimiento lineal del anillo interior 108 se traduce en movimiento lineal del anillo interior 110. Cuando el miembro de tope 114 pasa por encima de la superficie elevada 130a, el brazo de muelle 112 se desplaza hacia fuera de forma tal que el miembro de tope 114 entra en la muesca 130b o 130c y la protuberancia interior 116 sale de la muesca anular 118 para desacoplar los anillos interior y exterior.

Una clavija o varilla 132 (Figura 16) atraviesa el anillo interior 110 por la ranura de leva del seguro de agarre 52a.

15 Cuando el anillo interior 110 se desplaza desde su posición adelantada a su posición retraída sobre la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64, la clavija 132 se desplaza dentro de la ranura de leva del seguro de agarre 52a para hacer que el seguro de agarre 52 pivote hacia fuera del bastidor de disparo 40. Cuando el anillo interior 110 se desplaza de su posición retraída a su posición avanzada, la clavija 132 se desplaza dentro de la ranura de leva del seguro de agarre 52a a una posición que permite que un miembro de desviación 134 fuerce una proyección 52b del seguro de agarre 52 hasta llevarlo a la cavidad de bastidor de disparo 50. Cuando la proyección 52b del seguro de agarre 52 se posiciona en la cavidad de bastidor de disparo 50, únicamente se llevará a cabo el avance y retracción limitados del bastidor de disparo 40 con el accionamiento del gatillo 20, lo cual permite que el dispositivo funcione como pinzas.

Nuevamente con referencia a las Figuras 9-16, el conjunto de cilindro 62 también incluye un conector de gatillo 70

25 (Figura 16) que incluye un miembro anular 136 sujeto de forma tal que pueda girar alrededor de un extremo distal de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 mediante una tapa 138. En una realización, la tapa 138 está sujeta al extremo distal de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 mediante un par de clavijas 139a y 139b para retener el miembro anular 136 sobre el extremo distal de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64 entre la tapa 138 y un reborde 140 (Figura 16) de la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64. Alternativamente, se pueden utilizar otras técnicas de sujeción para sujetar la tapa 138 a la porción de cuerpo de conjunto de cilindro 64, por ejemplo, roscas de tornillo, adhesivos, soldadura, etc. El miembro anular 136 incluye un par de puntas 142 posicionadas para acoplarse con el gatillo 20 de una manera que será descrita más adelante.

El gatillo 20 incluye una porción de agarre 144, una porción de acoplamiento 146 y una porción de pivote 148. La porción de pivote 148 se forma en un extremo superior del gatillo 20 y está configurada para ser asegurada de forma tal 35 que pueda pivotar entre las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b alrededor de un miembro de pivote 150 (Figura 14). La porción de acoplamiento 146 del gatillo 20 incluye un miembro cilíndrico 152 para recibir una porción de cuerpo de cilindro y un par de miembros de gancho en forma de U 154. Los miembros de gancho 154 están dimensionados para recibir en forma desplazable las puntas 142 del miembro anular 136 de forma tal que el movimiento de pivote del gatillo 20 provoca el movimiento lineal del conjunto de cilindro 62 alrededor del vástago 26. Un miembro de desviación 156 se posiciona entre el gatillo 20 y el asa fija 18 para forzar la configuración no comprimida del gatillo 20. En una realización, el miembro de desviación 156 incluye una primera parte 156a asegurada al gatillo 20, mediante, por ejemplo, clavijas, y una segunda parte 156b asegurada al asa fija 18 entre las semi-secciones de cuerpo 13a y 13b mediante un gancho 156c posicionado dentro de una hendidura 158 formada en el asa fija 18. La primera y segunda parte 156a y 156b del miembro de desviación constituido por dos partes 156 pueden ser de acero para muelles y están sujetas en forma

45 desplazable mediante un conector de ranura en T 160. Alternativamente, se pueden utilizar otros dispositivos de desviación o técnicas de sujeción conocidos.

En el uso, cuando se hace pivotar manualmente el gatillo 20 hacia el asa fija 18 en la dirección indicada con la flecha “A” en la Figura 33e, el conjunto de cilindro 62 se desplaza proximalmente por encima del vástago 26 en la dirección indicada con la flecha “B”. Si el primer conjunto de anillos giratorios 66 está en posición adelantada (Figura 33), es decir, posicionado de forma tal que el seguro de disparo 48 está acoplado al bastidor de disparo 40, el bastidor de disparo 40 se impulsa proximalmente a lo largo de la guía de desplazamiento 28. Al ocurrir esto, el piñón 36, que está acoplado al bastidor de disparo 40 y bastidor de retracción 42, rotará y hará que el bastidor de retracción avance a lo largo de la guía de desplazamiento 30. Si el primer conjunto de anillos giratorios 66 está en posición retraída (Figura 33g), es decir, posicionado de forma tal que el seguro de retracción 58 está acoplado con el bastidor de retracción 42,

55 el bastidor de retracción 42 será impulsado proximalmente a lo largo de la guía de desplazamiento 30 mientras que el conjunto de cilindro 62 se desplaza mediante el gatillo 20 de manera proximal por encima del vástago 26. Mientras ocurre esto, el piñón 36 es impulsado mediante el movimiento del bastidor de retracción 42 para hacer que el bastidor de disparo 40 avance de manera distal. El funcionamiento del seguro de agarre 52 será descrito con más detalle más adelante.

Con referencia a las Figuras 9, 12 y 13, el miembro de control de rotación 22 incluye las semi-secciones 22a y 22b las cuales pueden estar formadas a partir de un material termoplástico como, por ejemplo, policarbonato. El extremo proximal del miembro de control 22 define un canal anular interior 162 dimensionado para recibir una aleta anular 164

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formada sobre el extremo distal de la porción de asa 12. El acoplamiento entre el canal 162 y la aleta 164 sujeta el miembro de control 22 a la porción de asa 12. El acoplamiento entre el canal 162 y la aleta 164 sujeta el miembro de control 22 a la porción de asa 22. Un miembro de base de accionamiento 166 tiene una porción 168 de superficie exterior semi-esférica que está asegurada alrededor del miembro de control de rotación 22. El miembro de base de 5 accionamiento 166 puede estar formado a partir de las semi-secciones moldeadas 166a y 166b que están sujetas entre sí alrededor de una porción central del miembro de control de rotación 22 mediante cualquiera de las técnicas de sujeción conocidas, por ejemplo, adhesivos, soldadura, tornillos, etc. El accionador de articulación 24 que también puede estar formado a partir de las semi-secciones moldeadas 24a y 24b incluye una superficie interior semi-esférica 170 que está apoyada alrededor de una superficie exterior semi-esférica 168 del miembro de base de accionamiento

10 166 para permitir el movimiento generalmente omni-direccional del accionador de articulación 24 con relación al miembro de base 166, es decir, el accionador de articulación 24 puede hacerse pivotar en todas las direcciones alrededor de la superficie exterior semi-esférica del miembro de base 166. El accionador de articulación 24 es móvil con relación al miembro de base de accionamiento 166 para llevar a cabo la articulación del miembro de herramienta del SULU 16 tal y como se describirá en detalle más adelante.

15 Con referencia a las Figuras 9, 17 y 18, la porción de cuerpo alargada 14 incluye un tubo exterior 172, un eje interior 174, una pluralidad de bielas de articulación 176a-d, una biela de retracción 178 y una biela de avance y disparo (“biela de disparo”) 180. El extremo proximal 174a del eje interior

174 se ensancha hacia fuera y es recibido dentro de un canal anular 182 formado en el cuerpo de asa 13 para asegurar el eje interior 174 al cuerpo de asa 13 de forma tal que dicho eje pueda girar. El eje interior 174 incluye un miembro de 20 núcleo central 184 que tiene una serie de rayos dispuestos radialmente y espaciados circunferencialmente 186. Una varilla de alineación 187 se asegura dentro del miembro de núcleo 184 para asistir en la alineación de la porción de cuerpo alargada 14 con un SULU 16. Una superficie de guía semi-circular 188 se asegura a un extremo distal de cada rayo 186 o se forma monolíticamente con él de forma que los rayos adyacentes 186 y las superficies de guía respectivas 188 definen un canal de guía 190 para recibir cada una de las respectivas bielas de articulación 176a-d,

25 biela de retracción 178 y biela de disparo 180.

Con referencia a las Figuras 17 y 18, el extremo distal de cada una de las bielas de articulación 176 a-d, biela de retracción 178 y biela de disparo 180 incluye una estructura de acoplamiento que incluye un par de salientes de encastre espaciadas 192a y 192b que definen una ranura curva 192. La ranura 192 está configurada y dimensionada para recibir el extremo proximal de las respectivas bielas de articulación, retracción y disparo del SULU 16 de una 30 manera que será descrita con mayor detalle más adelante. Se forma un orificio o agujero 194 a través de cada una de las salientes de encastre 192a y 192b. Se sujeta un muelle de lámina 196 al extremo distal de cada una de las bielas 176a-d, 178 y 180 que incluye un conector o clavija de unión 198 sujeto/a a dichos muelles. El muelle de lámina 196, en su configuración no deformada, se extiende hacia fuera desde una superficie superior de cada biela. La clavija de unión 198 se apoya sobre el muelle de lámina 196 de forma tal que cuando el muelle de lámina 196 se deforma hacia

35 abajo en dirección a la superficie superior de cada biela, la clavija de unión 198 se inserta a través del agujero 194 en cada uno de las salientes de encastre 192a y 192b. El agujero 194 está levemente alargado o sobredimensionado para dar cabida al movimiento de pivote de entrada de la clavija de unión 198.

Con referencia a la Figura 40a, el extremo proximal de la biela de retracción 178 se sujeta de forma fija al extremo distal del bastidor de retracción 42 y el extremo proximal de la biela de disparo 180 se sujeta de forma fija al extremo 40 distal del bastidor de disparo 40. Se puede utilizar una biela intermedia 200 para conectar las bielas de retracción y disparo a los bastidores de retracción y disparo. No obstante, se prevé que las bielas de retracción y disparo se conecten en forma directa con los bastidores de retracción y disparo respectivamente. Cuando se utiliza una biela intermedia 200, ésta puede ser una conexión rígida que se clava a un bastidor y biela tal y como se muestra en la Figura 40a o una conexión no rígida o cable que puede sujetarse entre las bielas y bastidores mediante cualquier

45 técnica de sujeción conocida, por ejemplo, adhesivos, nudos, abrazaderas, etc.

El término “rígido/a” con referencia a, por ejemplo, una biela de articulación, en la presente generalmente significa que la biela en conjunto es suficientemente rígida o resistente para ser manejable para los fines buscados (aquí para articular de manera eficaz el conjunto de herramienta mediante el uso del accionador de articulación). En consecuencia, por ejemplo, las porciones de extremo de la biela deberían ser lo suficientemente rígidas para sujetar de 50 manera eficaz y maniobrable el extremo de la biela de articulación en el extremo proximal del cargador desechable a un extremo distal adyacente de biela de articulación en el extremo distal de la porción de cuerpo central del dispositivo quirúrgico. De la misma forma, y también para sujetar de manera eficaz y maniobrable el extremo opuesto de la biela de articulación a un cable. En el contexto de la presente, “sujetar” implica a través de cualquier estructura o manera apropiada, por ejemplo, de forma que las fuerzas impartidas en la zona de sujeción no corten el cable o rasguen el

55 material de la biela.

Tal y como se muestra en la Figura 17, el extremo proximal de cada una de las bielas de articulación 176a-d está conectado con el accionador de articulación 24 mediante una conexión no rígida 202, por ejemplo, cable, cuerda, cordón, alambre, hilo de Kevlar o cualquier combinación de los mismos, etc. Alternativamente, también pueden utilizarse conexiones rígidas para conectar el extremo proximal de las bielas de articulación 176a-d al accionador de

60 articulación 24.

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Con referencia a las Figuras 9-14 y 17, las conexiones 202 se sujetan al extremo proximal de las bielas de articulación 176a-d y se extienden proximalmente a través del eje interior 174. En esta realización, las conexiones 202 están conectadas a las bielas de articulación 176a-d mediante una conexión de paso 202 a través de un orificio cercano al extremo proximal de las bielas. Alternativamente, se pueden utilizar otras técnicas de sujeción. Se puede sujetar un 5 manguito plástico 175 (Figura 9) dentro del eje interior 174 para evitar que se deshilachen las conexiones 202. Se forma una pluralidad de aberturas radial o circunferencialmente espaciadas entre sí 204 a través de la porción proximal del eje interior 174. Las conexiones 202 se extienden desde dentro del eje interior 174, a través de las aberturas 204 en el eje interior 174, a través de ranuras alargadas 206 formadas en el tubo exterior 172 y a través de los orificios 208 formados en el miembro de control de rotación 22 hasta una posición adyacente al accionador de articulación 24. El 10 extremo proximal de cada una de las conexiones 202 se asegura al accionador de articulación 24 en puntos espaciados de forma uniforme alrededor de la circunferencia del accionador de articulación 24 (Figura 10). Las conexiones 202 se pueden asegurar al accionador de articulación 24 mediante cualquier técnica conocida de sujeción incluyendo amarre, adhesivos, clavijas, etc. Por lo tanto, cuando el accionador de articulación 24 es manipulado por un operador que, por ejemplo, lo hace pivotar o girar, este movimiento se traduce mediante las conexiones 202 en

15 movimiento lineal de las bielas de articulación 176a-d dentro de los canales de guía 190 del eje interior 174.

Nuevamente con referencia a las Figuras 17 y 18, cada una de las bielas de articulación 176a-d, biela de retracción 178 y biela de disparo 180 incluye al menos una concavidad 212 formada sobre una superficie superior de dichas bielas de articulación. Las concavidades 212 están configuradas y dimensionadas para recibir un miembro de cierre

214. Puede posicionarse un miembro de cierre único 214 para ser recibido en las concavidades 212 formadas en un

20 par de bielas adyacentes. Si bien el miembro de cierre 214 se ilustra como un miembro con forma de bola, se prevé que el miembro de cierre 214 pueda adoptar otras configuraciones que son capaces de llevar a cabo la función descrita más abajo. Cada miembro de cierre se asienta dentro de concavidades cooperantes 212 de bielas adyacentes 176-180 de forma tal que cuando el miembro de cierre 214 se posiciona dentro de las concavidades adyacentes 212, se evita que las bielas adyacentes se muevan axialmente una respecto de la otra y respecto del eje interior 174.

25 Con referencia también a la Figura 9, el tubo exterior 172 se posiciona en forma desplazable alrededor del eje interior

174. Se forma un orificio 216 en cada superficie de guía 188 del eje interior 174 adyacente a cada concavidad 212. El orificio 216 está alineado con las concavidades 212 en las bielas 176a-180 de forma tal que el miembro de cierre 214 se extiende parcialmente a través del orificio 216. El tubo exterior 172 también incluye orificios de desenganche esféricos dispuestos en forma de anillo 218a y una serie proximal de orificios de desenganche esféricos dispuestos en 30 forma de anillo 218b. La serie proximal de orificios de desenganche esféricos 218b es capaz de desplazarse para alinearse con los miembros de cierre 214. La serie distal de orificios de desenganche esféricos 218a es capaz de moverse para alinearse con los miembros de cierre posicionados en el SULU 16 tal y como se describirá en detalle más adelante. Cuando el tubo exterior 172 está en posición retraída alrededor del eje interior 174, la pared interior del tubo exterior 172 se acopla con los miembros de cierre 214 y presiona los miembros de cierre 214 a través de los 35 orificios 216 en el eje interior 174 para que se inserten en las concavidades 212 de las bielas 176-180 para cerrar las bielas 176-180 axialmente con relación al eje interior 174 y entre sí. Cuando el tubo exterior se desplaza a su posición adelantada alrededor del eje interior, los orificios de desenganche esféricos 218b se alinean con los miembros de cierre 214 para permitir que los miembros de cierre 214 se muevan de las concavidades 212. Por lo tanto, cuando se acciona el dispositivo para disparar o articular, el movimiento de una biela o bielas 176-180 fuerza a los miembros de

40 cierre 214 a que salgan de las concavidades 212 parcialmente para que se inserten en los orificios de desenganche esféricos 218b con el fin de permitir el movimiento de las conexiones 176-180 con relación al eje interior 174.

El tubo exterior 172 también funciona para deformar el muelle de lámina 196 en cada una de las bielas 176a-180 cuando el tubo exterior 172 se desplaza de su posición retraída a su posición adelantada. Esto sucede cuando el extremo distal del tubo exterior 172 avanza por encima de los muelles de lámina 196 para forzar los muelles de lámina

45 196 hacia la superficie superior de cada una de las bielas 176a-180 (Figura 45). Cuando el tubo exterior 172 presiona los muelles de lámina 196 hacia dentro, las clavijas de unión 198 atraviesan los orificios 194 en las salientes de encastre 192a y 192b para sujetar un SULU 16 al extremo distal de la porción de cuerpo alargada 14 tal y como se describirá con mayor detalle más adelante.

Con referencia a las Figuras 9 y 56-58, se posiciona un par de botones de encaje a presión 220 para que atraviesen las 50 ranuras 222 (Figura 9) formadas en el miembro de control de rotación 22. Cada uno de los botones de encaje a presión

220 incluye un cuerpo en forma de L 220a que tiene una proyección 220b formada en un extremo del cuerpo y un miembro de acoplamiento de saliente de encastre 220c en el otro extremo del cuerpo 220a. Cada miembro de acoplamiento 220c es accesible para un operador desde un sitio adyacente al miembro de control de rotación 22 (Figura 1). Cada cuerpo con forma de L 220a atraviesa una ranura respectiva 222 en el miembro de control de rotación 55 22 adyacente al otro cuerpo en forma de L 220a sobre una superficie superior del tubo exterior 172 de forma tal que la proyección 220b se acopla a una pared lateral del tubo exterior 172 al otro lado del miembro de acoplamiento 220c. Los botones de encaje a presión 220 son de un material elástico, por ejemplo, plástico, acero para muelles, etc. El tubo exterior 172 incluye un par de cavidades diametralmente opuestas 224. Cuando el tubo exterior 172 se mueve de su posición retraída a su posición adelantada, las proyecciones 220b de los botones de encaje a presión 220 encajan en 60 las cavidades 224 para inmovilizar el tubo exterior 172 en su posición adelantada. Los botones de encaje a presión 220 pueden presionarse juntos oprimiendo los miembros de acoplamiento 220c para flexionar las proyecciones 220b hacia

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fuera y retirar las proyecciones 220b de las cavidades 224 con el fin de que el tubo exterior abandone su posición adelantada.

Con referencia a las Figuras 5-8 y 18a-24, el SULU 16 incluye una porción de cuerpo proximal 230, un conjunto de herramienta distal 232 y un miembro de pivote intermedio 233. El conjunto de herramienta distal 232 incluye un 5 conjunto de yunque 234 y un conjunto de cartucho 236. El conjunto de yunque 234 incluye una porción de cuerpo de yunque 238 y una porción de placa de yunque 240 (Figura 19). La porción de placa de yunque 240 incluye en la parte inferior una pluralidad de cavidades deformadoras de grapas (no mostradas) conocidas en la técnica. La porción de placa de yunque 240 se asegura a la porción de cuerpo de yunque 238 mediante cualquier técnica de sujeción conocida, por ejemplo, soldadura, prensado, etc. En un estado ensamblado, la porción de cuerpo de yunque 238 y la 10 porción de placa de yunque 240 definen un espacio o cavidad 241 entre las mismas (Figura 19). El extremo proximal de la porción de cuerpo de yunque 238 incluye un par de miembros de bisagra 242a y 242b. La porción proximal de la porción de placa de yunque 240 define una superficie de leva 244. Una ranura alargada 246 se extiende desde el extremo proximal de la porción de placa de yunque 240 hacia el extremo distal de la porción de placa de yunque 240.

El conjunto de cartucho 236 incluye una porción transportadora 250 que define un canal de apoyo alargado 252

15 dimensionado para recibir un cartucho de grapas 254. Las ranuras y hendiduras correspondientes en el cartucho 254 y la porción transportadora 250 funcionan para retener el cartucho 254 dentro del canal de apoyo 252. El cartucho de grapas 254 incluye una pluralidad de ranuras o pequeñas cavidades de grapa 256 para recibir una pluralidad de medios de sujeción, por ejemplo, grapas e impulsores (no mostrados) según se conocen en la técnica. Una pluralidad de ranuras longitudinales internas espaciadas entre sí (no mostradas) se extienden a través del cartucho de grapas

20 254 para dar cabida a las cuñas altas de leva 258 de una corredera de accionamiento 260. Una ranura longitudinal central 262 se extiende a lo largo del cartucho de grapas 254 para facilitar el movimiento lineal de una barra de cuchilla 264 a través del cartucho 254. La barra de cuchilla 264 incluye una hoja de cuchilla 266 y un miembro accionado por leva transversal 268 que está posicionado para desplazarse a través de la cavidad 241 del conjunto de yunque 234. La barra de cuchilla 264 está posicionada de manera proximal y en contacto con la corredera de accionamiento 260. Se

25 provee un par de orificios 270 y 272 en la barra de cuchilla 264. El orificio 270 facilita el acoplamiento o sujeción de un cable de disparo 274 (Figura 24) a una barra de cuchilla 264. El orificio 272 facilita el acoplamiento o sujeción de un cable de retracción 276 (Figura 24) a una barra de cuchilla 264.

La porción transportadora 250 tiene un par de miembros de bisagra 278a y 278b formados en un extremo proximal de la misma. La superficie proximal de cada miembro de bisagra 278a y 278b puede ser semi-circular y puede incluir una

30 serie de estrías o dientes 280. La función de los dientes 280 se describirá con mayor detalle más adelante. Una clavija de pivote 282 (Figura 51) se extiende entre los miembros de bisagra 242a y 242b y los miembros de bisagra 278a y 278b de forma tal que el conjunto de yunque 234 pivota con relación al conjunto de cartucho 236 entre las posiciones espaciada y aproximada con relación a la porción de cuerpo de yunque 238.

Se puede proveer o sujetar una tapa guía 284 (Figura 21) u otra estructura apropiada al extremo distal de la porción

35 transportadora 250. La tapa guía 284 o la estructura pueden definir, por ejemplo, un par de guías 286a y 286b y un agujero pasante central 288 para recibir y guiar cables de un sistema accionado por cables con el fin de llevar a cabo la aproximación de los conjuntos de yunque y cartucho y la expulsión de las grapas que se describirán con mayor detalle más adelante. Se puede asegurar la tapa guía 284 a una porción transportadora 250 mediante cualquier técnica de sujeción conocida, por ejemplo, lengüetas a presión, tornillos, adhesivos, soldadura, etc. Se puede asegurar

40 una cubierta de canal 290 a cada lado de la porción transportadora 250. Cada cubierta de canal 290 se asegura a una pared lateral de la porción transportadora 250 mediante las lengüetas 292 que las ranuras 294 formadas en la porción transportadora 250 reciben de forma tal que quedan inmovilizadas. Las cubiertas de canal 290 definen canales de cable, por ejemplo, 291a y 291b para el cable de disparo 274 a lo largo de las paredes laterales de la porción transportadora 250. Se forman un par de cavidades 296a y 296b en la porción transportadora 250 para facilitar el

45 pasaje del cable de disparo 274 desde los canales 291a y 291b hasta dentro del canal de apoyo de cartucho 252.

La Figura 24 muestra una disposición o vía de cable apropiados para su uso con los dispositivos y cargadores SULU descritos en la presente. Más particularmente, el cable de disparo 274 puede incluir una porción central que puede extenderse a través del orificio 270 en la barra de cuchilla 264. Ambos extremos de cable 274 se extienden distalmente desde la barra de cuchilla 264 a través de canales apropiados en o asociados con la corredera de accionamiento 260 50 y a lo largo de una porción central de la porción transportadora 250 del conjunto de cartucho 236. Un primer extremo del cable de disparo 274 sale de la porción transportadora 250 desde el agujero pasante 288 de la tapa guía 284 y es redireccionado alrededor de la guía 286a. El segundo extremo del cable de disparo 274 sale de la porción transportadora 250 desde el agujero pasante 288 de la tapa guía 284 y es re-direccionado alrededor de la guía 286b. El primer y segundo extremo del cable de disparo 274 se extienden proximalmente a través de los canales de cable 55 291a y 291b, respectivamente, y vuelven a entrar en una porción proximal de la porción transportadora 250 a través de las cavidades 296a y 296b, respectivamente, y cada una pasa a lo largo de las paredes laterales opuestas de la porción transportadora 250 proximalmente hacia una biela de disparo de SULU 310 tal y como se describirá en detalle más adelante. El cable de disparo 274 se dispone de forma tal que cuando el gatillo de accionamiento 20 tira proximalmente del primer y segundo extremo del cable de disparo 274 con el seguro de disparo 48 acoplado en el 60 bastidor de disparo 40, se tira distalmente de la barra de cuchilla 264 para aproximar el conjunto de yunque 234 y el conjunto de cartucho 236 y hacer que la corredera 260 posteriormente expulse las grapas desde el cartucho de grapa

254.

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Un cable de retracción 276 incluye una porción central que de manera maniobrable se acopla, en la presente, se extiende a través del orificio 272 en la barra de cuchilla 264. Las porciones respectivas primera y segunda del cable de retracción 216 se extienden proximalmente desde la barra de cuchilla 264 y hacia la biela de retracción de SULU 308 tal y como se describirá en detalle más adelante (Figura 24).

5 Con referencia a las Figuras 8 y 18a-18e, la porción de cuerpo proximal de SULU 230 (Figura 8) incluye un primer tubo exterior fijo 300, un segundo tubo exterior móvil 302, un eje interior 304, una pluralidad de bielas de articulación 306a-d, una biela de retracción 30 y una biela de disparo 310. El eje interior 304 es similar en estructura al eje interior 174 e incluye un miembro de núcleo central 312 (Figura 18b), una pluralidad de rayos espaciados circunferencialmente 314 y una superficie de guía cilíndrica exterior 326. Los rayos adyacentes 334 y la superficie de guía 316 definen

10 canales de guía 318. Cada canal de guía 318 está dimensionado para recibir en forma desplazable una de las bielas de articulación, retracción y disparo.

Cada una de las bielas de articulación 306a-d, biela de retracción 308 y biela de disparo 310 incluye un primer extremo que tiene una saliente de encastre 320 (Figuras 39 y 40) que posee un agujero 322. Cada saliente de encastre 320 está dimensionada para ser recibida en forma desplazable en la ranura 192 entre las salientes de encastre 192a y 15 102b de una de las bielas respectivas 176-180 de la porción de cuerpo central alargada 14 de forma tal que el agujero 322 está sustancialmente alineado con el agujero 194 de la conexión de porción de cuerpo respectiva. Un segundo extremo de cada una de las bielas de articulación 306 a-d está adaptado para acoplar de manera maniobrable un extremo de uno de los cables de articulación 401a y 401b para llevar a cabo la articulación del dispositivo tal y como se describirá con mayor detalle más adelante. El extremo proximal de la biela de retracción 308 y biela de disparo 310

20 está adaptado para acoplarse con el extremo proximal del cable de retracción 276 y cable de disparo 274, respectivamente. En una realización, los cables de articulación 401a y 401b, cable de retracción 276 y cable de disparo 274 incluyen un ojal metálico proximal 403 (Figura 18a) que se clava al extremo distal de una biela respectiva. Alternativamente se pueden utilizar otras técnicas de sujeción..

Se puede sujetar el tubo exterior fijo 300 a una porción de extremo distal del eje interior 304 mediante una clavija 324. 25 La clavija 324 atraviesa el tubo exterior 300 y eje interior 304 para fijar axialmente el tubo exterior 300 al eje interior

304. El tubo exterior 302 se puede posicionar en forma desplazable alrededor de un extremo proximal del eje interior

304. El eje interior 304 incluye una ranura longitudinal alargada 326 que se extiende a través del mismo. Se puede posicionar en forma desplazable en la ranura 326 una clavija 328 sujeta al tubo exterior 302 de forma tal que el tubo exterior 326 sea capaz de moverse con relación al eje interior 304 entre las posiciones adelantada y retraída. Se

30 posiciona un miembro de desviación o resorte 330 en compresión entre las clavijas 324 y 328 para forzar al tubo exterior 302 a su posición retraída (Figuras 18d y 18e). Se puede proveer un montaje elástico 332 sobre una o ambas clavijas 324 y 328 para facilitar la sujeción del resorte 330 a las clavijas 324 y/o 328.

Con referencia a la Figura 18a, cada una de las bielas de articulación 306a-d, biela de retracción 308 y biela de disparo 310 incluyen al menos una concavidad 334 formada sobre una superficie superior de las mismas que recibe un 35 miembro de cierre 338. Un miembro de cierre único 338 puede estar posicionado para ser recibido en las concavidades de dos bielas adyacentes. El eje interior 304 incluye una abertura 336 en posición adyacente a cada concavidad. Cada miembro de cierre 338 se extiende parcialmente a través de la abertura 336 y es capaz de acoplarse con una superficie interior del tubo exterior móvil 302 cuando el tubo exterior móvil 302 no se encuentra en posición adelantada. Si bien el miembro de cierre 338 se ilustra como esférico o en forma de bola, se prevé que se puedan 40 utilizar otras configuraciones de miembros de cierre apropiadas. El acoplamiento entre la superficie interior del tubo exterior 302 y el miembro de cierre 338 fuerza cada miembro de cierre 338 hacia dentro parcialmente a través de la abertura 336 en el eje interior 304 dentro de las concavidades 334 para fijar axialmente las bielas de articulación 306a-d, biela de retracción 308 y biela de disparo 310 al eje interior 304. Tal y como se describirá con mayor detalle más adelante, cuando un SULU 16 se sujeta a la porción de cuerpo alargada 14 del dispositivo 10, el tubo exterior 45 móvil 302 se mueve mediante acoplamiento con un extremo distal del tubo exterior 172 del cuerpo alargado 14 a su posición adelantada sobre el eje interior 304 (Figura 18e). En posición adelantada, el tubo exterior móvil 302 está posicionado distalmente respecto de los miembros de cierre 338 y los miembros de cierre 338 son recibidos dentro de aberturas de desenganche esféricas 218a formadas en el tubo exterior 172 de la porción de cuerpo alargada 14 (Figura 18e). Cuando los miembros de cierre 338 están posicionados dentro de las aberturas 218a, las conexiones

50 306-310 pueden moverse axialmente con relación al eje interior 304.

Con referencia a las Figuras 18a-18e y 51, un miembro de montaje, mostrado en la presente como miembro de montaje hueco 350, puede definir un agujero pasante 351 y puede estar sujeto dentro del extremo distal del eje interior 304 a presión o mediante otras técnicas de sujeción conocidas, por ejemplo, prensado, adhesivos, clavijas, etc. El miembro de montaje 350 incluye un par de aletas diametralmente opuestas 352 que son recibidas dentro de las

55 ranuras 353 y 353a formadas en el eje interior 304 y tubo exterior 300, respectivamente, para fijar el miembro de montaje 350 al extremo distal de la porción de cuerpo proximal 230 del SULU 16 de forma tal que pueda girar. El miembro de montaje 350 incluye un par de miembros de bisagra 354a y 354b. Cada miembro de bisagra 354a y 354b incluye un agujero 356 para recibir un miembro de pivote 358 y una serie semi-circular de dientes 360 que serán descritos con mayor detalle más adelante.

60 Tal y como se muestra en la Figura 51, el miembro de pivote intermedio 233 incluye una primera serie de miembros de bisagra 362a y 362b que define un primer eje de pivote horizontal y una segunda serie de miembros de bisagra 364a y 364b que definen un segundo eje de pivote vertical contrarrestando el primer eje de pivote en cerca de noventa grados. Cada uno de los miembros de bisagra 362a y 362b incluye una ranura alargada 363 para recibir la clavija de pivote

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282. Cada uno de los miembros de bisagra 364a y 364b incluye una ranura alargada 365 para recibir la clavija de pivote 358. Las poleas giratorias 366 y 368 se sujetan a los miembros de bisagra 362a y 362b. Las poleas giratorias 5 370 y 372 se sujetan a los miembros de bisagra 364a y 364b. Cada una de las poleas 366-372 define un canal 374 para recibir uno de los cables de articulación 401a y 401b (Figura 18a). La clavija de pivote 282 se extiende entre los miembros de bisagra 242a y 242b del conjunto de yunque 234, miembros de bisagra 278a y 278b del conjunto de cartucho 236 y miembros de bisagra 362a y 362b del miembro de pivote 233 de forma tal que el conjunto de yunque 234 es capaz de pivotar con relación al conjunto de cartucho 236 y el conjunto de herramienta es capaz de pivotar con relación al miembro de pivote intermedio alrededor del primer eje horizontal. Puesto que las ranuras 363 de los miembros de bisagra 362a y 362b son alargadas, la posición del miembro de pivote intermedio 233 es móvil con relación al conjunto de herramienta 232. La clavija de pivote 358 se extiende entre los miembros de pivote 354a y 354b del miembro de montaje hueco 350 y entre los miembros de pivote 364a y 364b del miembro de pivote intermedio 233, el cual sostiene el conjunto de herramienta 232. Como tal, el conjunto de herramienta 232 es capaz de pivotar con

15 relación a la porción de cuerpo alargada 14 alrededor del segundo eje vertical “Z”.

Puesto que la ranura 365 de los miembros de bisagra 364a y 364b es alargada, la posición del miembro de pivote intermedio 233 es móvil con relación al miembro de montaje 350 de la porción de cuerpo proximal 230 del SULU 16.

El miembro de pivote intermedio 233 incluye un par de primeros miembros de acoplamiento 380 posicionados en las superficies superior e inferior del mismo. Los primeros miembros de acoplamiento 380 están posicionados y configurados para acoplarse con los dientes 360 de los miembros de bisagra 354a y 354b cuando la clavija de pivote 358 es impulsada a su posición más adelantada dentro de la ranura de pivote 363. El acoplamiento entre el miembro de acoplamiento 380 y los dientes 360 bloquea la posición angular del miembro de pivote intermedio 233 con relación a la porción de cuerpo proximal 230 del SULU 16. Un par de segundos miembros de acoplamiento 382 están posicionados sobre las paredes laterales del miembro de pivote intermedio 233. Los segundos miembros de

25 acoplamiento 382 están posicionados y configurados para acoplarse con los dientes 280 formados en los miembros de bisagra 278a y 278b de la porción transportadora 250 cuando la clavija de pivote 282 es impulsada a su posición más proximal dentro de la ranura de pivote 363. Cuando los segundos miembros de acoplamiento 382 se acoplan con los dientes 280, se evita el movimiento de pivote del conjunto de herramienta 232 a lo largo del eje y con relación al miembro de pivote intermedio 233, es decir, se bloquea la posición angular del conjunto de herramienta 232 con relación al miembro de pivote intermedio 233.

Con referencia a las Figuras 51, 63 y 64, un miembro de desviación flexible o resorte se posiciona entre las clavijas de pivote 282 y 358. El miembro de desviación 390, que puede ser un resorte de compresión, se encuentra en compresión y está posicionado para forzar la clavija de pivote 282 a su posición más adelantada en la ranura 363 y forzar la clavija de pivote 358 a su posición más proximal en la ranura 365. En estas posiciones desviadas, los miembros de

35 acoplamiento 380 se desacoplan de los dientes 360 de la porción proximal de SULU 230 y los miembros de acoplamiento 382 se desacoplan de los dientes 280 de la porción transportadora de cartucho 250 para facilitar la articulación de los diversos componentes alrededor del primer eje horizontal y segundo eje vertical.

Con referencia a las Figuras 62-64, los primeros miembros de acoplamiento 380 y segundos miembros de acoplamiento 382 pueden hacerse acoplar con los dientes 360 de los miembros de bisagra 354a y 354b y los dientes 280 de los miembros de bisagra 278a y 278b, respectivamente, tirando proximalmente del accionador de articulación 24 para incrementar la tensión en los cables de articulación 401a y 401b (Figura 55). Cuando la tensión en los cables 401a y 401b supera la fuerza de compresión en el resorte 390, la clavija de pivote 282 se mueve proximalmente en la ranura 363 para hacer que los dientes 280 entren en contacto con el miembro de acoplamiento 382. Simultáneamente, la clavija de pivote 358 se mueve distalmente en la ranura 365 para hacer que el miembro de acoplamiento 380 se

45 acople con los dientes 360. Tal y como se describe más arriba, cuando esto sucede, el conjunto de herramienta 232 se inmoviliza en una posición angular fija respecto del miembro de pivote intermedio 233 y el miembro de pivote intermedio 233 se inmoviliza en una posición angular fija respecto de la porción de cuerpo proximal 230.

Con referencia a las Figuras 51-55, un cable de articulación 401a tiene un primer extremo 410a sujeto a la biela de articulación 306a (Figura 18a). El cable de articulación 401a se extiende desde la biela de articulación 306a a lo largo y a través de un canal 412 formado en el miembro de montaje 350, diagonalmente alrededor de la polea 370 y a través de un canal 414 (Figura 54) en el miembro de pivote intermedio 233. El cable de articulación 401a sale del canal 414 y pasa por encima de un lado de la polea 368 y se extiende hacia abajo a través de un orificio 416 en un lado de una porción inferior del extremo proximal de la porción transportadora 250 y hacia atrás y hacia arriba a través de un orificio 418 en el otro lado del extremo proximal de la porción transportadora 250. El cable de articulación 401a pasa luego por

55 encima de un lado de la polea 366, se extiende a través de un segundo canal 420 formado a través del miembro de pivote intermedio 233 y pasa alrededor de un lado opuesto de la polea 370. El segundo extremo 410b (Figura 55) del cable de articulación 401a se extiende a través y a lo largo de un segundo canal 422 (Figura 55) formado en el miembro de montaje 350 y se sujeta a la biela de articulación 306b.

El cable de articulación 401b tiene un primer extremo 424a sujeto a la biela de articulación 306c. El cable de articulación 401b se extiende desde la biela de articulación 306c a lo largo y a través de un canal 426 (Figura 55) formado en el miembro de montaje 350, diagonalmente alrededor de un lado de la polea 372 y a través de un canal 428

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(Figura 50) formado en el miembro de pivote intermedio 233. El cable de articulación 401b sale del canal 428 y pasa hacia arriba y alrededor de un lado de la polea 368, y a través de una abertura en una pieza de apoyo 430 formada en un lado de una porción superior del extremo proximal del transportador de cartucho 250. El cable de articulación 401b se extiende desde la pieza de apoyo 430 a través de una abertura en una segunda pieza de apoyo 432 en el otro lado 5 del extremo proximal del transportador de cartucho 250 hacia abajo alrededor de un lado de la polea 366 y a través de un canal 434 formado en el miembro de pivote intermedio 233. El cable de articulación 401b sale del canal 434, pasa alrededor del otro lado de la polea 372 y pasa a través y a lo largo del canal 436 formado en el miembro de montaje

350. El segundo extremo 424b del cable de articulación 401b sale del canal 436 y se sujeta a la biela de articulación 306d.

10 En el uso, cuando los extremos 410a y 410b del cable de articulación 401a se tiran juntos hacia atrás, el conjunto de herramienta 232 se pivota hacia arriba alrededor del primer eje de pivote horizontal, es decir, alrededor de la clavija de pivote 282. Cuando los extremos 424a y 424b del cable de articulación 401b se tiran juntos hacia atrás, el conjunto de herramienta 232 se pivota hacia abajo alrededor de la claviija de pivote 282. Cuando el extremo 410a del cable de articulación 401a y el extremo 424a del cable de articulación 401b se tiran juntos hacia atrás, el conjunto de

15 herramienta 232 y el miembro de pivote intermedio 233 pivotarán en sentido contrario a las agujas del reloj tal y como se muestra en la Figura 55 alrededor del segundo eje vertical, es decir, la clavija de pivote 358. Sucederá lo contrario cuando se tiren hacia atrás los extremos 410b y 424b. Cualquier combinación de movimientos de pivote vertical y horizontal del conjunto de herramienta 232 se conseguirá tirando proximalmente de uno o más cables de articulación.

Cada uno de los cables de articulación 401a y 401b están conectados con el accionador de articulación 24 mediante

20 las bielas de articulación 306 a-d del SULU 16, bielas de articulación 176a-d de la porción central 14, y conexiones no rígidas 202. Al maniobrar el accionador de articulación 24, se puede realizar cualquier combinación de movimientos tal y como se describe más arriba de forma tal que el conjunto de herramienta 232 pueda articularse en todas las direcciones incluyendo movimientos entre dirección horizontal y vertical hasta al menos cerca de noventa grados. Véanse, por ejemplo, las Figuras 66-74.

25 Antes de utilizar el dispositivo de grapado quirúrgico 10, se asegura un SULU 16 al extremo distal de la porción de cuerpo alargada 14. Con referencia a las Figuras 39,40, 40 y 43-48, para conectar el SULU 16 a la porción de cuerpo alargada 14, se posicionan las salientes de encastre 320 de las bielas de articulación de SULU 306a-d, biela de retracción 308 y biela de disparo 310 en las ranuras 192 formadas en el extremo distal de las bielas de articulación del cuerpo alargado 176a-d, biela de retracción 178 y biela de disparo 180, respectivamente (Figura 39). A continuación, el

30 tubo exterior del cuerpo alargado 172 se desplaza distalmente por encima del eje interior 174. A medida que el tubo exterior 172 se desplaza distalmente, el extremo distal del tubo exterior 172 se acopla con los muelles de lámina 196 para hacer pivotar las clavijas de unión 198 hacia abajo a través de los agujeros 194 en las salientes de encastre 192a y 192b de las bielas de cuerpo alargado 176a-180 y a través del agujero 322 de las salientes de encastre 320 de las bielas de SULU 306a-310. El tubo exterior 172 se adelanta distalmente hasta acoplarse con el tubo exterior móvil 302

35 de la porción de cuerpo proximal de SULU 230. A medida que el tubo exterior 172 avanza, el tubo exterior móvil 302 es empujado distalmente por encima del eje interior 304 contra la inclinación del resorte 330 hasta que los miembros de cierre 338 de la porción de cuerpo proximal 230 son descubiertos por el tubo exterior móvil 302 y son recibidos dentro de los orificios de desenganche esféricos distales

218a (Figura 18e) del tubo exterior 172.En este momento los miembros de cierre 214 de la porción de cuerpo alargada

40 14 también son recibidos dentro de los orificios de desenganche esféricos proximales 218b del tubo exterior 172 y las protuberancias de encaje a presión 220 se acoplan con las cavidades 224 en el extremo proximal del tubo exterior 172. El acoplamiento de las protuberancias de encaje a presión 220 en las cavidades 224 inmoviliza el tubo exterior 172 en su posición adelantada (Figura 56). El posicionamiento de los miembros de cierre 338 en los orificios de desenganche esféricos distales 218a y los miembros de cierre 214 en los orificios de desprendimiento esféricos proximales 218b

45 desbloquea el SULU y las bielas de articulación, retracción y disparo de cuerpo central con relación a los ejes interiores 304 y 174 del DLU 16 y la porción de cuerpo alargada 14 para facilitar la articulación y el disparo del dispositivo de grapado.

Tal y como se describe brevemente más arriba, el dispositivo de grapado quirúrgico 10 puede ser operado como pinzas. Con referencia a la Figura 33, para utilizar el dispositivo 10 como pinzas, el dispositivo 10 se mantiene en o se 50 mueve hacia la posición no fija y el segundo conjunto de anillos giratorios 68 se mueve a su posición adelantada desplazando el anillo exterior 108 a su posición adelantada. Tal y como se describe más arriba, cuando sucede esto, el anillo interior 110 avanzará para mover la clavija de leva 132 dentro de la ranura de leva 52b y permitirá que el resorte 134 inserte la protuberancia de pinza 52a dentro de la cavidad de bastidor de disparo 50. El avance del anillo exterior 108 también afecta el avance del anillo exterior 82 del primer conjunto de anillos giratorios 66 puesto que los anillos 55 exteriores 82 y 108 son adyacentes entre sí. Cuando el anillo exterior 82 se mueve a su posición adelantada, el seguro de disparo 48 engancha el bastidor de disparo 40. Por lo tanto, cuando se acciona o comprime el gatillo 20, el conjunto de cilindro 62 se mueve proximalmente alrededor del vástago 26 para mover el bastidor de disparo 40 proximalmente. Cuando el bastidor de disparo 40 se mueve proximalmente, se tira proximalmente de la biela de disparo 180, la biela de disparo de SULU 310 y el cable de disparo 274. Cuando se tira proximalmente del cable de articulación 274, la barra 60 de cuchilla 264 se mueve distalmente de forma tal que la barra de leva 268 se acopla con la superficie de leva 244 de la placa de yunque 240 y hace pivotar el conjunto de yunque alrededor de la clavija de pivote 282 hacia el conjunto de

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5 retracción a su posición retraída para hacer retornar el miembro de accionamiento 264 a su posición retraída y mover los conjuntos de yunque y cartucho o mordazas 234 y 236 respectivamente a su configuración abierta. Este proceso puede repetirse para utilizar el dispositivo de grapado 10 como pinzas.

Cuando se desee expulsar grapas del dispositivo 10, el seguro de agarre 52 se desacopla de la cavidad de bastidor de disparo 50 moviendo el anillo exterior 108 del conjunto de anillos giratorios 68 a su posición retraída y moviendo el 10 anillo exterior 82 del conjunto de anillos giratorios 66 a la posición adelantada para acoplar el seguro de disparo 48 con el bastidor de disparo 40. De ahí en adelante, el gatillo móvil 20 puede comprimirse hacia el asa fija 18 a través de un impulso de accionamiento para mover el bastidor de disparo 40 proximalmente dentro del canal de guía 28. Tal y como se describe más arriba, el movimiento proximal del bastidor de disparo 40 mueve la biela de disparo 180, la biela de disparo 310 y el cable de disparo 274 proximalmente para mover el miembro de accionamiento 264 distalmente dentro 15 del conjunto de herramienta 32. Se observa que cada impulso de accionamiento del gatillo móvil 20 lleva a cabo un movimiento lineal predeterminado del miembro de accionamiento 264, por ejemplo, 15 mm. Como tal, el dispositivo quirúrgico 10 puede utilizarse para disparar cargadores SULU de tamaños múltiples, por ejemplo, 15 mm, 30 mm, 45 mm, 60 mm, etc. El primer impulso de accionamiento del gatillo móvil lleva a cabo la aproximación de los conjuntos de yunque y cartucho 234 y 236. Cada impulso de accionamiento a partir de entonces hace avanzar el miembro de

20 accionamiento 264 aproximadamente 15 mm a través del conjunto de herramienta 32. Por lo tanto, para disparar una grapadora que tiene un SULU de 45 mm, el gatillo móvil tendría que pasar por cuatro impulsos de accionamiento o (N/15 + 1) impulsos de accionamiento, en donde N es la longitud del SULU.

Con el fin de retraer el miembro de accionamiento 264 dentro del conjunto de herramienta 32 para mover los conjuntos de cartucho y yunque a sus posiciones espaciadas, el primer conjunto de anillos giratorios se mueve a la posición

25 retraída para hacer que el seguro de retracción 58 se acople con el bastidor de retracción 42. A partir de entonces, el asa móvil 20 se hace pasar por un número suficiente de impulsos de accionamiento para hacer que el miembro de accionamiento 264 retorne a través del conjunto de herramienta 32.

Se entenderá que se pueden realizar diversas modificaciones a las realizaciones descritas en la presente. Por ejemplo, se prevé que el dispositivo de grapado quirúrgico descrito se pueda utilizar asociado con cargadores SULU 30 que no pertenezcan a dispositivos de grapado quirúrgico, por ejemplo, pinzas, aplicadores de clips, disectores, dispositivos de sellado electroquirúrgico, etc. Como tal, el término “biela de disparo” puede comprender cualquier biela para llevar a cabo el accionamiento de un conjunto de herramienta. Asimismo, el SULU puede incluir también conjuntos de herramienta que no sean grapadoras o dispositivos que expulsan un medio de sujeción, por ejemplo, pinzas, dispositivos de sellado (electroquirúrgicos y no electroquirúrgicos), etc. Por otra parte, si bien el dispositivo de

35 grapado descrito posee un SULU extraíble, el conjunto de herramienta y miembro de pivote intermedio pueden estar sujetos de forma tal que no puedan desprenderse a la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado quirúrgico. Por lo tanto, la descripción precedente no debería interpretarse como limitativa sino simplemente como ejemplificaciones de realizaciones preferidas. Los expertos en la técnica preverán otras modificaciones dentro del alcance de las reivindicaciones que se incluyen a continuación.

40

Claims (13)

1. imagen1

   REIVINDICACIONES

   1. Un dispositivo quirúrgico (10) que comprende:

   una porción de asa (12) que incluye un cuerpo (13) que define un asa fija (18), un gatillo móvil (20), un vástago (26) apoyado dentro del cuerpo y un conjunto de cilindro (62) posicionado de forma tal que pueda desplazarse alrededor del 5 vástago, definiendo el vástago una primera guía de desplazamiento (28) para recibir un primer bastidor (40) de forma tal que pueda desplazarse, estando el primer bastidor funcionalmente conectado con un miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto de cilindro un primer seguro (48) que es capaz de moverse selectivamente desde una primera posición acoplando el primer bastidor a una segunda posición desacoplado del primer bastidor, estando el gatillo móvil asociado funcionalmente al conjunto de cilindro de forma tal que el movimiento

   10 del gatillo móvil produzca el movimiento axial del conjunto de cilindro con relación al vástago, en el que cuando el primer seguro está en su primera posición, el movimiento del conjunto de cilindro en una primera dirección axial produce el correspondiente movimiento axial del primer bastidor para producir el movimiento del miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico.
2. 2. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 1, en donde el vástago define una segunda guía de

   15 desplazamiento (30) para recibir un segundo bastidor (42) de forma tal que pueda desplazarse, estando el segundo bastidor funcionalmente conectado con el miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico, incluyendo el conjunto de cilindro un segundo seguro (58) que es capaz de moverse selectivamente desde una primera posición acoplando el segundo bastidor a una segunda posición desacoplada del segundo bastidor, en el que cuando el segundo seguro está en su primera posición, el movimiento axial del conjunto de cilindro con relación al vástago en una primera dirección

   20 produce el correspondiente movimiento axial del segundo bastidor para producir el movimiento axial del miembro de accionamiento del dispositivo quirúrgico.
3. 3. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 2, que además incluye un primer conjunto de anillos giratorios (66) apoyados en la porción de asa, estando el primer conjunto de anillos giratorios asociado funcionalmente al primer y segundo seguro y siendo capaz de moverse desde una primera posición en la cual el primer

   25 seguro está en su primera posición y el segundo seguro está en su segunda posición a una segunda posición en la que el primer seguro está en su segunda posición y el segundo seguro está en su primera posición.
4. 4. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 3, en donde el primer bastidor está conectado con el segundo bastidor mediante un piñón (36), en donde el movimiento del primer bastidor en una dirección produce el movimiento del segundo bastidor en una dirección opuesta.

   30 5. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con las Reivindicaciones 3 ó 4, en donde el primer conjunto de anillos giratorios incluye un anillo exterior (82) y un anillo interior (84), estando el anillo interior posicionado alrededor del conjunto de cilindro y teniendo una primera varilla (104) que se extiende a través del primer anillo interior a través de una primera ranura de leva (48a) formada en el primer seguro y una segunda varilla (106) que se extiende a través del anillo interior a través de una segunda ranura de leva (58a) en el segundo seguro, en donde el anillo interior es capaz

   35 de deslizarse con relación al conjunto de cilindro para mover el primer y segundo seguro entre sus posiciones primera y segunda.

5. 6.

   Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 5, en donde el vástago, el conjunto de cilindro y el anillo interior son capaces de rotar alrededor del eje longitudinal del vástago.

6. 7.

   Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 6, en donde el anillo exterior está posicionado

   40 alrededor del anillo interior del primer conjunto de anillos giratorios dentro del cuerpo de la porción de asa, estando el anillo exterior fijado de forma tal que pueda girar con relación al cuerpo de la porción de asa e incluyendo un brazo de muelle (85) que tiene una protuberancia interior (88) dimensionada para ser recibida en una muesca anular (90) formada en el anillo interior, siendo el brazo de muelle deformable hacia adentro para posicionar la protuberancia interior del brazo de muelle en la muesca anular del anillo interior de forma tal que el movimento lineal del anillo exterior

   45 produzca el movimiento lineal del anillo interior.
7. 8. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 7, que además incluye una superficie de leva (102) sobre una pared interior del cuerpo de la porción de asa, incluyendo el brazo de muelle, además, un miembro de tope exterior (86), en donde el acoplamiento entre el miembro de tope y la superficie de leva fuerza a la protuberancia interior del brazo de muelle dentro de la muesca anular del anillo interior cuando el anillo exterior del primer conjunto de

   50 anillos giratorios se mueve linealmente con relación al conjunto de cilindro para trasladar el movimiento del anillo exterior al movimiento del anillo interior.
8. 9. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, y que comprende

   una porción de cuerpo central (14) que define un primer eje longitudinal y que se extiende distalmente desde la porción de asa, incluyendo la porción de cuerpo central el mencionado miembro de accionamiento como una conexión

   55 funcional conectada de forma funcional al gatillo móvil; y

   18

   imagen2

   un cargador desechable (16) asegurado de forma tal que pueda desprenderse al extremo distal de la porción de cuerpo central, incluyendo el cargador desechable un conjunto de herramienta que tiene un miembro de accionamiento móvil para llevar a cabo el funcionamiento del conjunto de herramienta, una conexión no rígida (202), y una conexión sustancialmente rígida, interconectando la conexión no rígida la conexión sustancialmente rígida al

   5 miembro de accionamiento móvil, en donde la conexión sustancialmente rígida al miembro de accionamiento móvil, en donde la conexión sustancialmente rígida incluye una estructura de acoplamiento para acoplar la conexión funcional de la porción de cuerpo central de forma tal que pueda desprenderse.
9. 10. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 9, en donde el conjunto de herramienta incluye un conjunto de cartucho (232) que tiene una pluralidad de grapas sostenidas dentro del mismo y un conjunto de yunque

   10 (234), siendo el conjunto de yunque capaz de desplazarse con relación al conjunto de cartucho entre las posiciones espaciada y aproximada.
10. 11. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el cargador desechable también incluye una porción de cuerpo proximal (230) y un miembro de pivote intermedio (233), estando la porción de cuerpo proximal asegurada a la porción de cuerpo central del dispositivo de grapado de forma tal

    15 que pueda desprenderse, en donde el miembro de pivote intermedio está asegurado a la porción de cuerpo proximal de forma tal que pueda pivotar alrededor de un primer eje de pivote y el conjunto de herramienta está asegurado al miembro de pivote intermedio de forma tal que pueda pivotar alrededor de un segundo eje de pivote, siendo el primer eje de pivote sustancialmente ortogonal al segundo eje de pivote.
11. 12. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 11, que también incluye un accionador de

    20 articulación (24) apoyado en forma adyacente a la porción de asa, siendo el accionador de articulación móvil para hacer que el conjunto de herramienta pivote alrededor del primer y segundo eje de pivote.
12. 13. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 12, en donde el accionador de articulación está apoyado sobre un miembro de base (166) que tiene una superficie exterior sustancialmente semi-esférica (168), en donde el accionador de articulación está apoyado para realizar movimientos generalmente omni-direccionales

    25 alrededor del miembro de base.
13. 14. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con la Reivindicación 13, en donde la porción de cuerpo central incluye cuatro bielas de articulación (176), teniendo cada biela de articulación un primer extremo conectado al accionador de articulación mediante una conexión no rígida y un segundo extremo adaptado para acoplarse de manera que pueda desprenderse con una biela de articulación correspondiente apoyada en el cargador desechable.

    30 15. Un dispositivo quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes de 9 a 14, en donde la porción de cuerpo central es giratoria con relación a la porción de asa.

    19