JPS61235446A - 産業ロボツト用外被管 - Google Patents
産業ロボツト用外被管Info
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- JPS61235446A JPS61235446A JP7719985A JP7719985A JPS61235446A JP S61235446 A JPS61235446 A JP S61235446A JP 7719985 A JP7719985 A JP 7719985A JP 7719985 A JP7719985 A JP 7719985A JP S61235446 A JPS61235446 A JP S61235446A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0083—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using gaiters
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、産業ロボット用外被管に関し、さらに詳し
く言うと、産業用ロボットにおける関節等の屈曲１回動
部あるいはアーム部等を被覆し。
く言うと、産業用ロボットにおける関節等の屈曲１回動
部あるいはアーム部等を被覆し。
前記関節部内の配線９機械部品等を保護し、またアーム
部の屈曲回動動作による人身事故の防止を有効に防止す
ることのできる産業ロボット用外被管に関する。
部の屈曲回動動作による人身事故の防止を有効に防止す
ることのできる産業ロボット用外被管に関する。
［従来の技術およびその問題点］
近年、産業界に進出する産業用ロボットには、その進歩
、進出に伴い種々の問題点が生ずる。
、進出に伴い種々の問題点が生ずる。
たとえば、産業ロボットのある種のものは、高熱雰囲気
下で作業する。その場合、産業ロボットは高熱あるいは
高温から保護されねばならない。
下で作業する。その場合、産業ロボットは高熱あるいは
高温から保護されねばならない。
この産業用ロボットの故障部分は、先ず第一に、アーム
関節？Ａ＄の回動部、屈曲部である。この回動部、屈曲
部の間隙から塵埃、木等が関節部内に侵入して関節部内
の錆の発生、ケーブルの破損等が生じるのであるからア
ームの関節部もまた有効に保護されねばならない。
関節？Ａ＄の回動部、屈曲部である。この回動部、屈曲
部の間隙から塵埃、木等が関節部内に侵入して関節部内
の錆の発生、ケーブルの破損等が生じるのであるからア
ームの関節部もまた有効に保護されねばならない。
アーム部は、通常、金属製の保護部材でおおわれている
のであるが、アームの回動半径内で作業する人員にこの
アームが衝突したりする人身事故の危険もある。
のであるが、アームの回動半径内で作業する人員にこの
アームが衝突したりする人身事故の危険もある。
この発明は前記事情に基づいてなされたものである。
すなわち、この発明の目的は、高度の難燃性、耐熱性を
有することにより産業ロボットを高熱あるいは高温から
保護し、また、引っ張り強さ、引っ張り伸び等の機械的
特性に優れることにより、複雑な形状の産業ロボットの
外表面、あるいはアーム部の関節部を被覆して産業ロボ
ット内部の保護を図ると共に周辺の作業員の保護をも図
るのに好適な産業ロボット用外被管を提供することにあ
る。
有することにより産業ロボットを高熱あるいは高温から
保護し、また、引っ張り強さ、引っ張り伸び等の機械的
特性に優れることにより、複雑な形状の産業ロボットの
外表面、あるいはアーム部の関節部を被覆して産業ロボ
ット内部の保護を図ると共に周辺の作業員の保護をも図
るのに好適な産業ロボット用外被管を提供することにあ
る。
前記目的を達成するために、この発明者が鋭意研究した
ところ、プロピレンホモ重合体とエチレン−プロピレン
ランダム共重合体との混合物またはプロピレンホモ重合
体に、特定の配合割合でＤＰＴＢＳと三酸化アンチモン
とを少なくとも配合してなるポリプロピレン組成物を用
いて蛇腹状に成形して得た管体は、前記目的を達成する
ことができることを見出しこの発明に到達した。
ところ、プロピレンホモ重合体とエチレン−プロピレン
ランダム共重合体との混合物またはプロピレンホモ重合
体に、特定の配合割合でＤＰＴＢＳと三酸化アンチモン
とを少なくとも配合してなるポリプロピレン組成物を用
いて蛇腹状に成形して得た管体は、前記目的を達成する
ことができることを見出しこの発明に到達した。
［前記問題点を解決するための手段］
前記目的を達成するためのこの発明の概要は、プロピレ
ンホモ重合体５０〜９５１Ｊ１％とエチレン−プロピレ
ンランダム共重合体５〜５０重量％とからなるポリプロ
ピレン混合物６０〜９７重量％またはプロピレンホモ重
合体６０〜９７ｆ重量％と、テトラブロモビスフェノー
ルＳのビス（２゜３−ジブロモプロピル）エーテル２〜
３０重量％と、三酸化アンチモン１〜１０１Ｎ％と、さ
らに要すればムーニー粘度が３０以上であるエチレン−
プロピレン共重合体ゴム３〜２０重量％とを少なくとも
有する樹脂組成物で蛇腹状に成形してなることを特徴と
する、難燃性および耐熱性が大きくて、しかも引っ優り
強度および引っ張り伸び等の機械的特性に優れた産業ロ
ボット用外被管である。
ンホモ重合体５０〜９５１Ｊ１％とエチレン−プロピレ
ンランダム共重合体５〜５０重量％とからなるポリプロ
ピレン混合物６０〜９７重量％またはプロピレンホモ重
合体６０〜９７ｆ重量％と、テトラブロモビスフェノー
ルＳのビス（２゜３−ジブロモプロピル）エーテル２〜
３０重量％と、三酸化アンチモン１〜１０１Ｎ％と、さ
らに要すればムーニー粘度が３０以上であるエチレン−
プロピレン共重合体ゴム３〜２０重量％とを少なくとも
有する樹脂組成物で蛇腹状に成形してなることを特徴と
する、難燃性および耐熱性が大きくて、しかも引っ優り
強度および引っ張り伸び等の機械的特性に優れた産業ロ
ボット用外被管である。
前記プロピレンホモ重合体としては、実質的にアイソタ
クチック構造を有して結晶性のポリプロピレンホモ重合
体が好適である。
クチック構造を有して結晶性のポリプロピレンホモ重合
体が好適である。
前記エチレン−プロピレンランダム共重合体としては、
エチレンを０．３〜８重量％含有する結晶性重合体が好
ましい。
エチレンを０．３〜８重量％含有する結晶性重合体が好
ましい。
前記ＤＰＴＢＳおよび三酸化アンチモンは難燃剤として
配合するものであるが、この難燃剤の代りに他の難燃剤
を使用しても、大きな難燃性、耐熱性、小さな熱伝導率
、大さな引っ張り強さ。
配合するものであるが、この難燃剤の代りに他の難燃剤
を使用しても、大きな難燃性、耐熱性、小さな熱伝導率
、大さな引っ張り強さ。
引っ張り伸びを有する成形品が得られないことは注目す
べきことである。
べきことである。
この発明では、ポリプロピレンホモ重合体５０〜９５重
量％とエチレン−プロピレンランダム共重合体５〜５０
重量％とからなるポリプロピレン混合物６０〜９７重量
％またはプロピレンホモ重合体６０〜９７重量％、好ま
しくは７０〜９５重量％で、ＤＰＴＢＳを２〜３０重量
部、好ましくは２．５〜２０重量％で、および三酸化ア
ンチモンを１−１−１Ｏ量％、好ましくは０．５〜７１
ｆ重量％で配合することがｆｆ１ｆｆである。
量％とエチレン−プロピレンランダム共重合体５〜５０
重量％とからなるポリプロピレン混合物６０〜９７重量
％またはプロピレンホモ重合体６０〜９７重量％、好ま
しくは７０〜９５重量％で、ＤＰＴＢＳを２〜３０重量
部、好ましくは２．５〜２０重量％で、および三酸化ア
ンチモンを１−１−１Ｏ量％、好ましくは０．５〜７１
ｆ重量％で配合することがｆｆ１ｆｆである。
前記プロピレンホモ重合体とエチレン−プロピレンラン
ダム共重合体とのポリプロピレン混合物またはプロピレ
ンホモ重合体の配合量が前記６０重量％よりも少ないと
樹脂組成物の成形加工性が不良となり、また配合量が９
７重量％よりも多いと難燃性、耐熱性が低下することと
なる。
ダム共重合体とのポリプロピレン混合物またはプロピレ
ンホモ重合体の配合量が前記６０重量％よりも少ないと
樹脂組成物の成形加工性が不良となり、また配合量が９
７重量％よりも多いと難燃性、耐熱性が低下することと
なる。
また、前記ＤＰＴＢＳの配合量が２玉量％よりも少ない
と、この樹脂組成物による産業ロボット用外被管の難燃
性が低下し、３０重量％よりも多いとブリードアウトが
生じ、また難燃性については配合量に比例した効果が得
られない。
と、この樹脂組成物による産業ロボット用外被管の難燃
性が低下し、３０重量％よりも多いとブリードアウトが
生じ、また難燃性については配合量に比例した効果が得
られない。
前記三酸化アンチモンの配合ばか１重暑％よりも少ない
と前記ＤＰＴＢＳと共に配合する相剰効果がなく、１０
重量％よりも多いと、この樹脂組成物の密度および製品
コストが上がる。
と前記ＤＰＴＢＳと共に配合する相剰効果がなく、１０
重量％よりも多いと、この樹脂組成物の密度および製品
コストが上がる。
さらに、管体の衝撃強度、およびブリードアウトを改善
するときには、前記樹脂組成物は、前記各成分の外にム
ーニー粘度が３０以上であるエチレン−プロピレン共重
合体ゴムを配合するのが良く、その場合の各成文の配合
組成としては、プロピレンホモ重合体５０〜９５ｉ１１
量％とエチレン−プロピレンランダム共重合体５〜５０
重量量％とからなるポリプロピレン混合物またはプロピ
レンホモ重合体６０〜８６．５重量量％、好ましくは７
０〜８５重量％、ムーニー粘度が３０以上であるエチレ
ン−プロピレン共重合体ゴム３〜２０重量％、好ましく
は５〜１５重量％、ＤＰＴＢＳを８．５〜１５ｉ１量％
、好ましくは９〜１２重量％で、および三酸化アンチモ
ンを２〜ｌＯ！１量％、好ましくは３〜７重量％である
のが良い。
するときには、前記樹脂組成物は、前記各成分の外にム
ーニー粘度が３０以上であるエチレン−プロピレン共重
合体ゴムを配合するのが良く、その場合の各成文の配合
組成としては、プロピレンホモ重合体５０〜９５ｉ１１
量％とエチレン−プロピレンランダム共重合体５〜５０
重量量％とからなるポリプロピレン混合物またはプロピ
レンホモ重合体６０〜８６．５重量量％、好ましくは７
０〜８５重量％、ムーニー粘度が３０以上であるエチレ
ン−プロピレン共重合体ゴム３〜２０重量％、好ましく
は５〜１５重量％、ＤＰＴＢＳを８．５〜１５ｉ１量％
、好ましくは９〜１２重量％で、および三酸化アンチモ
ンを２〜ｌＯ！１量％、好ましくは３〜７重量％である
のが良い。
このような配合組成としておくと、高度の難燃性、より
大きな引っ張り強さ、より高い衝撃強度を有すると共に
ブリードアウトの解消を図って、この産業ロボット用外
被管に被覆される金属部材の錆発生の防止を図ることが
できる。
大きな引っ張り強さ、より高い衝撃強度を有すると共に
ブリードアウトの解消を図って、この産業ロボット用外
被管に被覆される金属部材の錆発生の防止を図ることが
できる。
このエチレン−プロピレン共重合体ゴムは、エチレンと
プロピレンとのランダム共重合体であって通常ＥＰＭと
称するエラストマーを好適に使用することができ、特に
好ましいのは、ムーニー粘度が３０以上であるエチレン
−プロピレン共重合体ゴムである。このムーニー粘度が
３０よりも小さいと、１＆形品の表面にブリードアウト
が発生する。なお、このエチレン−プロピレン共重合体
ゴムのムーニー粘度が３０以１である限り、樹脂組成物
の流動性を改善するために、ムーニー粘度が３０よりも
小さいエチレン−プロピレン共重合体ゴムを混合しても
良い、この場合、ムーニー粘度が３０よりも小さいエチ
レン−プロピレン共重合体ゴムと、ムーニー粘度が３０
以上であるエチレン−プロピレン共重合体ゴムの配合比
は、重量比でｌ：９〜５：５が適当である。また、この
エチレン−プロピレン共重合体ゴムに関して重要なこと
は、その分子鎖中に第３成分を含んだ三元共重合体であ
ってはならないことである。ムーニー粘度がたとえ３０
以上であったとしても、三元共重合体ゴムであるたとえ
ばＥＰＤＭの配合は、成形品の光沢度を低下させるから
である。
プロピレンとのランダム共重合体であって通常ＥＰＭと
称するエラストマーを好適に使用することができ、特に
好ましいのは、ムーニー粘度が３０以上であるエチレン
−プロピレン共重合体ゴムである。このムーニー粘度が
３０よりも小さいと、１＆形品の表面にブリードアウト
が発生する。なお、このエチレン−プロピレン共重合体
ゴムのムーニー粘度が３０以１である限り、樹脂組成物
の流動性を改善するために、ムーニー粘度が３０よりも
小さいエチレン−プロピレン共重合体ゴムを混合しても
良い、この場合、ムーニー粘度が３０よりも小さいエチ
レン−プロピレン共重合体ゴムと、ムーニー粘度が３０
以上であるエチレン−プロピレン共重合体ゴムの配合比
は、重量比でｌ：９〜５：５が適当である。また、この
エチレン−プロピレン共重合体ゴムに関して重要なこと
は、その分子鎖中に第３成分を含んだ三元共重合体であ
ってはならないことである。ムーニー粘度がたとえ３０
以上であったとしても、三元共重合体ゴムであるたとえ
ばＥＰＤＭの配合は、成形品の光沢度を低下させるから
である。
この発明における前記樹脂組成物、特にポリプロピレン
混合物またはプロピレンホモ重合体とＤＰＴＢＳと三酸
化アンチモンとを前記特定の配合割合で配合してなる樹
脂組成物は、押出し加工性に優れていて、Ｖ−Ｏの難燃
性、耐熱性および小さな熱伝導率を達成すると共に実用
上差支えのない程度にブリードアウトを解消し、しかも
大きな引っ張り強さおよび引っ張り伸びを有する蛇腹状
の産業ロボット用外被管に成形可能な組成物となるので
あるが、前記組成にさらにエチレン−プロピレン共重合
体ゴムを配合してなる樹脂組成物は、衝撃強度の大きな
産業ロボット用外被管に好適に成形することができる。
混合物またはプロピレンホモ重合体とＤＰＴＢＳと三酸
化アンチモンとを前記特定の配合割合で配合してなる樹
脂組成物は、押出し加工性に優れていて、Ｖ−Ｏの難燃
性、耐熱性および小さな熱伝導率を達成すると共に実用
上差支えのない程度にブリードアウトを解消し、しかも
大きな引っ張り強さおよび引っ張り伸びを有する蛇腹状
の産業ロボット用外被管に成形可能な組成物となるので
あるが、前記組成にさらにエチレン−プロピレン共重合
体ゴムを配合してなる樹脂組成物は、衝撃強度の大きな
産業ロボット用外被管に好適に成形することができる。
特に注意すべきこととして、ポリプロピレン混合物にお
いて前記エチレン−プロピレンランダム共重合体の代り
にエチレン−プロピレンブロック共重合体を配合しても
この発明の目的を達成することができず、むしろ難燃性
が低下すると共にブリードアウトが激しくなることであ
る。
いて前記エチレン−プロピレンランダム共重合体の代り
にエチレン−プロピレンブロック共重合体を配合しても
この発明の目的を達成することができず、むしろ難燃性
が低下すると共にブリードアウトが激しくなることであ
る。
前記プロピレンホモ重合体とエチレン−プロピレンラン
ダム共重合体との配合割合は、プロピレンホモ重合体が
５０〜９５重量％、エチレン−プロピレンランダム共重
合体が５〜５０重量％である。このエチレン−プロピレ
ンランダム共重合体の配合量が５ｆｌ重量％よりも少な
いと、特にこれを配合する効果がなく、５０１１！３％
よりも多いと配合量の増加に比例した効果が得られない
。
ダム共重合体との配合割合は、プロピレンホモ重合体が
５０〜９５重量％、エチレン−プロピレンランダム共重
合体が５〜５０重量％である。このエチレン−プロピレ
ンランダム共重合体の配合量が５ｆｌ重量％よりも少な
いと、特にこれを配合する効果がなく、５０１１！３％
よりも多いと配合量の増加に比例した効果が得られない
。
この発明における樹脂組成物は、前記各成分を配合する
ことにより得ることができる。
ことにより得ることができる。
また、この発明における樹脂組成物は、十分な難燃性、
耐熱性、大きな引っ張り強さ、引っ張り伸び、衝撃強度
を阻害しない限り、他の添加剤たとえば２，６−ジーし
一ブチルーｐ−クレゾール等の酸化防止剤、フェニルサ
リシレート等の紫外線吸収剤、ポリオキシエチレンアル
キルアミン簿の帯電防止剤、ステアリン酸カルシウム等
の滑剤、離型剤等を適宜量で含んでいても良い。
耐熱性、大きな引っ張り強さ、引っ張り伸び、衝撃強度
を阻害しない限り、他の添加剤たとえば２，６−ジーし
一ブチルーｐ−クレゾール等の酸化防止剤、フェニルサ
リシレート等の紫外線吸収剤、ポリオキシエチレンアル
キルアミン簿の帯電防止剤、ステアリン酸カルシウム等
の滑剤、離型剤等を適宜量で含んでいても良い。
この発明における前記樹脂組成物に関し、前記各成分の
配合の順序には制限がない。
配合の順序には制限がない。
また配合の方法としては、通常の樹脂組成物を製造する
際の通常の配合方法を採用することができ、たとえば、
ポリプロピレン成分（プロピレンホモ共重合体、ポリプ
ロピレン混合物）そノ他ノ各成分を予備混合しておき、
得られた予備混合物をさらに混練する方法、前記ポリプ
ロピレン成分に高配合量でＤＰＴＢＳおよび三酸化アン
チモンを配合してマスタバッチ組成物を製造しておき、
このマスタバッチ組成物にポリプロピレン成分およびエ
チレン−プロピレン共重合体ゴムを配合して、この発明
で規定する配合割合になるまで前記マスタバッチ組成物
を希釈する方法等が挙げられる。
際の通常の配合方法を採用することができ、たとえば、
ポリプロピレン成分（プロピレンホモ共重合体、ポリプ
ロピレン混合物）そノ他ノ各成分を予備混合しておき、
得られた予備混合物をさらに混練する方法、前記ポリプ
ロピレン成分に高配合量でＤＰＴＢＳおよび三酸化アン
チモンを配合してマスタバッチ組成物を製造しておき、
このマスタバッチ組成物にポリプロピレン成分およびエ
チレン−プロピレン共重合体ゴムを配合して、この発明
で規定する配合割合になるまで前記マスタバッチ組成物
を希釈する方法等が挙げられる。
配合は、たとえば、リボンブレンダー、タンブルミキサ
ー、ヘンシェルミキサー、オープンロール、バンバリー
ミキサ−１単軸スクリュー押出し機、２輌スクリュー押
出し機、単軸往復動スクリュー混線機等により行なうこ
とができる。
ー、ヘンシェルミキサー、オープンロール、バンバリー
ミキサ−１単軸スクリュー押出し機、２輌スクリュー押
出し機、単軸往復動スクリュー混線機等により行なうこ
とができる。
このようにして得られる樹脂組成物は、押出成形法によ
り蛇腹状の管体に好適に成形することができる。
り蛇腹状の管体に好適に成形することができる。
第１図に示すように、この蛇腹状の管体ｌで産業ロボッ
トのたとえばアーム２の関節部３を被覆すると、この管
体１は大きな難燃性、耐熱性を有しているので、この産
Ｘロボットを高温の場所に設ｎしても、管体ｌ内は管体
１外のような高温に至らず、また関節部３内の導電線、
ケーブル等の被覆部材が容易に溶融したり発火したすせ
ず、しかも、この管体ｌはその素材である樹脂組成物自
体が大きな引っ張り強さ、引っ張り伸びを有することと
蛇腹状であることと相まって、この管体ｌは、アーム２
の回動、屈曲等の複雑な動きに追随し、しかも容易に破
損しない、さらに、この管体ｌは、前記アーム２の関節
部３、第２図に示すようにアーム２の本体部に装着して
おくと、作業者の指その他の身体部を前記関節部３の間
隙に挟む事故、回動するアーム２に衝突しても作業者が
大怪我をする等の事故を防止することができる。
トのたとえばアーム２の関節部３を被覆すると、この管
体１は大きな難燃性、耐熱性を有しているので、この産
Ｘロボットを高温の場所に設ｎしても、管体ｌ内は管体
１外のような高温に至らず、また関節部３内の導電線、
ケーブル等の被覆部材が容易に溶融したり発火したすせ
ず、しかも、この管体ｌはその素材である樹脂組成物自
体が大きな引っ張り強さ、引っ張り伸びを有することと
蛇腹状であることと相まって、この管体ｌは、アーム２
の回動、屈曲等の複雑な動きに追随し、しかも容易に破
損しない、さらに、この管体ｌは、前記アーム２の関節
部３、第２図に示すようにアーム２の本体部に装着して
おくと、作業者の指その他の身体部を前記関節部３の間
隙に挟む事故、回動するアーム２に衝突しても作業者が
大怪我をする等の事故を防止することができる。
したがって、この管体１は産業ロボット用外被管この発
明によると、少なくともプロピレンホモ重合体とエチレ
ン−プロピレンランダム共重合体との特定配合組成から
なるポリプロピレン混合物またはプロピレンホモ重合体
とＤＰＴＢＳと三酸化アンチモンとを特定の配合割合で
配合した樹脂組成物は、高度の難燃性、耐熱性、大きな
引っ張り強さを有すると共に良好な押出し加工性を有す
るので、蛇腹状の管体に成形し、この管体を産業ロボッ
ト用外被管として、産業ロボットのアーム関節部、アー
ム本体、その他の各部に装着すると、内部に収納した導
電線、ケーブル等を外部の熱や火炎から保護することが
できると共にこれらの導電線、ケーブルその他の部品を
外部よりの衝撃から保護することができ、また、産業ロ
ボットの外表面を柔軟な蛇腹状の管体が被覆するので。
明によると、少なくともプロピレンホモ重合体とエチレ
ン−プロピレンランダム共重合体との特定配合組成から
なるポリプロピレン混合物またはプロピレンホモ重合体
とＤＰＴＢＳと三酸化アンチモンとを特定の配合割合で
配合した樹脂組成物は、高度の難燃性、耐熱性、大きな
引っ張り強さを有すると共に良好な押出し加工性を有す
るので、蛇腹状の管体に成形し、この管体を産業ロボッ
ト用外被管として、産業ロボットのアーム関節部、アー
ム本体、その他の各部に装着すると、内部に収納した導
電線、ケーブル等を外部の熱や火炎から保護することが
できると共にこれらの導電線、ケーブルその他の部品を
外部よりの衝撃から保護することができ、また、産業ロ
ボットの外表面を柔軟な蛇腹状の管体が被覆するので。
作業者に対する事故を防とすることができる、好適な産
業ロボット用外被管を提供することができる。また、前
記樹脂組成物中にエチレン−プロピレン共重合体ゴムを
配合すると、その樹脂組成物は、高度の難燃性、耐熱性
の外に耐衝撃性の向上およびブリードアウトの改善をも
図ることができるから、周辺の金属部品に対するブリー
ドアウトによる悪′＃響を防止することができる産業ロ
ボット用外被管とすることができる。
業ロボット用外被管を提供することができる。また、前
記樹脂組成物中にエチレン−プロピレン共重合体ゴムを
配合すると、その樹脂組成物は、高度の難燃性、耐熱性
の外に耐衝撃性の向上およびブリードアウトの改善をも
図ることができるから、周辺の金属部品に対するブリー
ドアウトによる悪′＃響を防止することができる産業ロ
ボット用外被管とすることができる。
［実施例］
次にこの発明の実施例および比較例を示してこの発明を
更に具体的に説明する。なお、この発明は、この実施例
に限定されないことは言うまでもない。
更に具体的に説明する。なお、この発明は、この実施例
に限定されないことは言うまでもない。
（実施例１−１１、比較例１〜６）
第１表に示す配合組成にて、ナカタニ機械（株）製の５
０ミリ車軸押出し機により。
０ミリ車軸押出し機により。
２００〜２３０℃の加熱条件下で混線してベレットを得
た。このペレットを、東芝機械（株）製の６オンス射出
成形機により、２００〜２１０℃の加熱条件下でテスト
ピースを作成した。このテストピースにつき、ＵＬ−９
４規格に従って難燃性を評価し、またＡＳＴＭ Ｄ−
８４８に従って熱変形温度を策定してこれにより耐熱性
を評価し。
た。このペレットを、東芝機械（株）製の６オンス射出
成形機により、２００〜２１０℃の加熱条件下でテスト
ピースを作成した。このテストピースにつき、ＵＬ−９
４規格に従って難燃性を評価し、またＡＳＴＭ Ｄ−
８４８に従って熱変形温度を策定してこれにより耐熱性
を評価し。
Ａ Ｓ ＴＭＣ−１７７°に従って熱伝導率を測定した
。
。
さらに、前記テストピースを用いてＡＳＴＭＤ −８３
８に従って引っ張り試験をして引っ張り強さおよび引っ
張り伸びを測定し、ＡＳＴＭＤ−２５８に従ってアイゾ
ツト衝撃強度（ノツチ付き、ノー２チなし）を測定し、
下記の方法に従って耐屈曲疲労性を評価した。
８に従って引っ張り試験をして引っ張り強さおよび引っ
張り伸びを測定し、ＡＳＴＭＤ−２５８に従ってアイゾ
ツト衝撃強度（ノツチ付き、ノー２チなし）を測定し、
下記の方法に従って耐屈曲疲労性を評価した。
すなわち、第３図に示すように、最大外径りが１７０ｍ
ｍ、最小外径ｄが１４０ｍｍ、管体の厚みｔが０．３ｍ
ｍ、蛇腹の山部分の輻ｍが２０ｍｍ、蛇腹の各部分の輻
Ｖが１５ｍｍ、全長りが１００ｍ／ｍである管体を、第
４図に示すように、水平に広げたり、両端部を相対接合
して環状に曲げたりの繰り返しを行ない、第４図中の首
印で示す中央部の破壊情況憂、屈曲回数で評価した。
ｍ、最小外径ｄが１４０ｍｍ、管体の厚みｔが０．３ｍ
ｍ、蛇腹の山部分の輻ｍが２０ｍｍ、蛇腹の各部分の輻
Ｖが１５ｍｍ、全長りが１００ｍ／ｍである管体を、第
４図に示すように、水平に広げたり、両端部を相対接合
して環状に曲げたりの繰り返しを行ない、第４図中の首
印で示す中央部の破壊情況憂、屈曲回数で評価した。
結果を第１表に示す。
なお、第１表におけるＤＰＴＢＳは、次の構造を有し、
丸蓋油化（株）製の商品名「ノンネンＰＲ−２Ｊである
。
丸蓋油化（株）製の商品名「ノンネンＰＲ−２Ｊである
。
また、比較例６では、ＤＰＴＢＳの代りに次の構造を有
し、奇人化成（株）製の商品名ｒＦＧ３１００」を使用
した。
し、奇人化成（株）製の商品名ｒＦＧ３１００」を使用
した。
（１大下、余白）
前記第１表に示すように、プロピレンホモ重合体および
エチレン−プロピレンランダム共重合体からなるポリプ
ロピレン混合物またはプロピレンホモ重合体と、ＦＴＢ
Ｓと、三酸化アンチモンとを、この発明で規定する特定
の配合割合で配合して得た樹脂組成物は、大きな難燃性
、耐熱性、大きな引っ張り強さを有する成形品に成形す
ることができる。また、ムーニー粘度が３０以上である
エチレン−プロピレン共重合体ゴムを有する樹脂組成物
は、耐衝撃性、およびブリードアウトの改善された成形
品とすることができる。
エチレン−プロピレンランダム共重合体からなるポリプ
ロピレン混合物またはプロピレンホモ重合体と、ＦＴＢ
Ｓと、三酸化アンチモンとを、この発明で規定する特定
の配合割合で配合して得た樹脂組成物は、大きな難燃性
、耐熱性、大きな引っ張り強さを有する成形品に成形す
ることができる。また、ムーニー粘度が３０以上である
エチレン−プロピレン共重合体ゴムを有する樹脂組成物
は、耐衝撃性、およびブリードアウトの改善された成形
品とすることができる。
第１図は産業ロボットの関節部にこの産業ロボット用外
被管を装着した状態を示す断面図、第２図は産業ロボッ
トのアーム部にこの産業ロボット用外被管を装着した状
態を示す斜視図、第３図は耐屈曲疲労性の評価性なうと
きに用いた管体の寸法を示す側面図、および第４図は耐
屈曲疲労性を評価する方法を示す説明図である。 １−・轡管体、２・・・アーム、３Φ・・関節部、４・
拳・産業ロボット用外被管。
被管を装着した状態を示す断面図、第２図は産業ロボッ
トのアーム部にこの産業ロボット用外被管を装着した状
態を示す斜視図、第３図は耐屈曲疲労性の評価性なうと
きに用いた管体の寸法を示す側面図、および第４図は耐
屈曲疲労性を評価する方法を示す説明図である。 １−・轡管体、２・・・アーム、３Φ・・関節部、４・
拳・産業ロボット用外被管。
Claims (2)
- （１）プロピレンホモ重合体５０〜９５重量％とエチレ
ン−プロピレンランダム共重合体５〜５０重量％とから
なるポリプロピレン混合物６０〜９７重量％またはプロ
ピレンホモ重合体６０〜９７重量％と、テトラブロモビ
スフェノールＳのビス（２，３−ジブロモプロピル）エ
ーテル２〜３０重量％と、三酸化アンチモン１〜１０重
量％とを少なくとも有する樹脂組成物で蛇腹状に成形し
てなることを特徴とする産業ロボット用外被管。 - （２）前記樹脂組成物は、ムーニー粘度が ３０以上であるエチレン−プロピレン共重合体ゴム３〜
２０重量％を含む前記特許請求の範囲第１項に記載の産
業ロボット用外被管。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7719985A JPS61235446A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 産業ロボツト用外被管 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7719985A JPS61235446A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 産業ロボツト用外被管 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235446A true JPS61235446A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0129503B2 JPH0129503B2 (ja) | 1989-06-12 |
Family
ID=13627151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7719985A Granted JPS61235446A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 産業ロボツト用外被管 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235446A (ja) |
Cited By (6)
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| CN105922242A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-09-07 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种高效的智能化机械臂及其工作方法 |
| WO2017030104A1 (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ライフロボティクス株式会社 | 回転関節部のカバー装置 |
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