JP2015511148A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. モータ駆動された手術システムであって、
   手術台上に置かれた患者に近接した無菌フィールド内に配置可能な先端側部分を有する少なくとも１つの支持部材と、
   先端側部分を有する前記少なくとも１つの支持部材上で運用される処置器具ドライバーであって、体腔内に配置可能である操縦可能な先端側端部を有する処置器具ドライバーと、
   先端側部分を有する前記少なくとも１つの支持部材上で運用されるユーザー入力装置であって、ユーザーによってユーザー入力装置の一部分をマニュアル操作に対応して動作の信号を発生させるように構成されたユーザー入力装置と、
   処置器具ドライバーに操作可能に結合された少なくとも１つの操縦用のモータであって、動作の信号に対応して処置器具ドライバーの操縦可能な先端側端部を偏向させるように操作可能な操縦用のモータと、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動された手術システム。
2. 請求項１に記載された手術システムにおいて、
   前記処置器具ドライバーと前記ユーザー入力装置は手術用の処置器具の先端側部分と基端側部分をそれぞれ取外し可能に受け入れるために配置されており、手術用の処置器具の基端側部分のマニュアルによる操作に対応して動作の信号を発生するように構成されたユーザー入力装置と、
   動作の信号に対応して処置器具ドライバーを駆動するために、そしてこれによって体腔の中で手術用の処置器具の先端側部分の位置を変えるために、操作可能な当該モータとを備えたことを特徴とする手術システム。
3. 請求項１に記載された手術システムにおいて、
   前記処置器具ドライバーは、手術用の処置器具の先端側部分の受け入れ部分に比例した管腔を有する操縦可能なフィンガーと、
   少なくとも部分的に当該フィンガーを通って伸びる少なくとも１つのアクチュエーションエレメントと、を備え、
   前記モータは、フィンガーを偏向させるようにアクチュエーションエレメントに張力を生じさせるために、前記動作の信号に対応して操作できるものであることを特徴とする手術システム。
4. 請求項３に記載された手術システムにおいて、
   前記ユーザー入力装置は、ベースとベース上にある処置器具の受入部を備え、当該処置器具の受入部は、動作の信号を発生させるために少なくとも２つの自由度において、ベースに対して相対的にマニュアル操作により動かすことができ、
   前記少なくとも１つのアクチュエーションエレメントは、複数のアクチュエーションエレメントから成り、
   前記モータは、少なくとも２つの自由度においてフィンガーを偏向させるために、動作の信号に対応して操作できる少なくとも２つのモータから成ることを特徴とする手術システム。
5. 請求項３に記載された手術システムにおいて、
   処置器具ドライバーとユーザー入力装置によって受け入れられた手術用の処置器具に回転方向に結合するために配置されたロールドライバーと、
   ロール入力装置と手術用の処置器具の基端側部分にある可動部材の少なくとも１つのマニュアルによる操作に対応してロール信号を発生させるように構成されたロール入力装置と、
   ロールドライバーに操作可能に結合されたロール用のモータであって、当該ロールドライバーが手術用の処置器具の先端側部分を軸廻りに回転させるように、ロール動作の信号に対応してロールドライバーを動かすために操作可能になっているロール用のモータと、
   を更に備えたことを特徴とする手術システム。
6. 請求項５に記載された手術システムにおいて、前記ロール入力装置は、ロール入力装置に接触して配置された手術用の処置器具の軸廻りの回転に対応してロール信号を発生するように構成されていることを特徴とする手術システム。
7. 請求項５に記載された手術システムにおいて、前記ロール入力装置は、ロール入力装置のノブのマニュアル操作による回転に対応してロール信号を発生させるように構成されていることを特徴とする手術システム。
8. 請求項５に記載された手術システムにおいて、前記ロールドライバーは、手術用の処置器具がロールドライバーに回転方向に結合されている時に、ロールドライバーに対して手術用の処置器具が長手方向に動くことができるように構成されていることを特徴とする手術システム。
9. 請求項８に記載された手術システムにおいて、手術用の処置器具の長手方向の位置の変化に対応して信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えていることを特徴とする手術システム。
10. 請求項５に記載された手術システムにおいて、前記ロールドライバーは、
    手術用の処置器具を受け入れる部分に比例した開口部と手術用の処置器具のシャフトに回転方向に結合可能な開口部の管腔を取り巻く機構とを有するロールドライブ部材、並びに
    ロールドライブ部材を軸廻りに回転させるために操作可能なロール用のモータを備えていることを特徴とする手術システム。
11. 請求項３に記載された手術システムにおいて、
    切開部を通って体腔の中へ挿入可能な挿入支持具と、
    第２の操縦可能なフィンガーであって、第１および第２の操縦可能なフィンガーは挿入支持具の先端側端部から伸びており、第２の手術用の処置器具の先端側部分を受け入れる部分に比例した管腔有している第２の操縦可能なフィンガーと、
    第２のユーザー入力装置であって、第２のフィンガーと第２のユーザー入力装置が第２の手術用の処置器具の先端側部分と基端側部分をそれぞれ取外し可能に受け入れるために配置されており、第２の手術用の処置器具の基端側部分のマニュアルによる操作に対応して第２の動作の信号を発生させるように構成された第２のユーザー入力装置と、
    第２のフィンガーに操作可能に結合された少なくとも１つの第２のモータであって、第２の動作の信号に対応して第２のフィンガーを偏向させるために操作可能な第２のモータと、
    を更に備えることを特徴とする手術システム。
12. 請求項１１に記載された手術システムにおいて、
    第１および第２のフィンガーの少なくとも１つが、当該フィンガーの先端側部分が挿入支持部材の長手方向軸から第１の距離だけ離れて配置された第１の位置、および当該フィンガーの先端側部分が挿入支持部材の長手方向軸から第２の距離だけ離れて配置された第２の位置から、横方向に可動であって、当該第２の距離は当該第１の距離より大きいことを特徴とする手術システム。
13. 請求項１２に記載された手術システムにおいて、
    第１および第２のフィンガーは、第１および第２の位置の間で同時に展開可能であることを特徴とする手術システム。
14. 請求項１２に記載された手術システムにおいて、
    第１および第２のフィンガーは、第１および第２の位置の間で独立して展開可能であることを特徴とする手術システム。
15. 請求項１２に記載された手術システムにおいて、
    第１および第２の位置の間での少なくとも１つのフィンガーの動きに対応して信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする手術システム。
16. 請求項１に記載された手術システムにおいて、
    手術用の処置器具の基端側部分の入力装置上での位置決めに対応して、処置器具が存在することを示す信号を発生させるために配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする手術システム。