CN103732173B - 手术器具和医疗用机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明的手术器具（1）对处置对象部位进行处置，该手术器具（1）具有：筒状的长形部件（2），其具有长度轴；处置部（6），其与长形部件（2）连结；和连结部（10），其将长形部件（2）和处置部（6）可拆装地连结，连结部（10）具有：第一转动轴部（13），其固定在长形部件（2）上并且能够与处置部（6）连结；以及卡定部（16），其使第一转动轴部（13）和处置部（6）处于卡定状态。

Description

手术器具和医疗用机械手
技术领域
本发明涉及手术器具和医疗用机械手。
本申请根据在2011年8月4日在美国申请的美国专利申请第61/515203号主张优先权，在本文中引用其内容。
背景技术
以往，作为医疗用机械手，主从式的医疗用机械手是公知的，主从式的医疗用机械手具有：由操作者操作的主机械手、和根据从主机械手发出的信号进行动作的从机械手。在这样的医疗用机械手上安装有手术器具，该手术器具具有用于通过远程操作对处置对象部位进行处置的处置部。
例如在专利文献1中，公开了可使用适合于处置的多个处置部来替代一个从机械手的臂的医疗用机械手。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001－277157号公报
发明内容
发明要解决的问题
一般，为了不引起感染性疾病等，在每次手术时对医疗用机械手进行清洗和杀菌。
在专利文献1记载的医疗用机械手中，由于处置部可相对于从机械手拆装，因而容易进行清洗和杀菌等维护。然而，为了实现处置部可拆装的结构，部件数量变多，因而专利文献1记载的医疗用机械手，其处置部的结构复杂，清洗性还不一定提高。
本发明的目的是提供能够以简单的结构拆装处置部、且清洗性高的手术器具和医疗用机械手。
用于解决问题的手段
本发明的一个方式是一种手术器具，所述手术器具对处置对象部位进行处置，其特征在于，所述手术器具具有：筒状的长形部件，其具有长度轴；处置部，其与所述长形部件连结；以及连结部，其将所述长形部件和所述处置部可拆装地连结，所述连结部具有：第一转动轴部，其设置在所述长形部件上；第二转动轴部，其设置在所述处置部上；第一滚动引导部，其设置在所述长形部件上并配备有在与所述第一转动轴部同轴上具有中心的圆弧状部；第二滚动引导部，其具有滚动引导部，所述滚动引导部设置在所述处置部上并配备有在与所述第二转动轴部同轴上具有中心的圆弧状部，该滚动引导部与所述第一滚动引导部滚动接触；以及卡定部，其使所述第一转动轴部和第二转动轴部处于卡定状态，所述连结部在所述第一转动轴部和所述第二转动轴部之间被拆装。
并且，也可以是，所述卡定部具有：主体部，其与所述第一转动轴部连接，并且能够与所述第二转动轴部卡合；环状部件，其与所述主体部分体设置，将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎；以及锁定部件，其用于切换所述环状部件被配置在将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎的位置的捆扎状态、和所述环状部件被配置在从将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎的位置偏离的位置的开放状态。
并且，也可以是，所述主体部具有槽，所述槽与所述环状部件卡合，规定所述环状部件的移动方向，所述锁定部件具有所述槽的一部分，能够相对于所述主体部进行相对移动，当设置在所述锁定部件上的槽和设置在所述主体部上的槽是连通状态时能够进行所述开放状态和所述捆扎状态的切换，当在所述捆扎状态下设置在所述锁定部件上的槽和设置在所述主体部上的槽是非连通状态时，所述处置部相对于所述长形部件被保持在所述捆扎状态。
并且，也可以是，上述方式的手术器具还具有：能够进行动作的处置器具片，其设置在所述处置部上；处置器具片动作用接合件（joint），其连结所述长形部件和所述处置器具片；以及移动部件，其与所述处置器具片动作用接合件连结，用于操作所述处置器具片，所述处置器具片动作用接合件具有：动作用第一转动部件，其与所述移动部件连结并绕规定的转动中心转动；动作用第二转动部件，其与所述动作用第一转动部件连结，使得该动作用第二转动部件以与所述第二转动轴部同轴或者与所述第二转动轴部相比离所述转动轴部更近的位置作为转动中心，与所述动作用第一转动部件反绕地进行相对旋转；连结件，其将所述动作用第二转动部件的旋转力转换成所述处置器具片的动作，所述处置器具片动作用接合件通过在所述连结部中的拆装，在所述动作用第一转动部件和所述动作用第二转动部件之间被拆装。
并且，也可以是，具有一对所述处置器具片，所述处置器具片的动作是所述一对处置器具片的开闭。
本发明的另一方式是一种医疗用机械手，所述医疗用机械手具有：上述的手术器具；从机械手，其安装有所述手术器具并具有至少1个关节；以及主机械手，其发出用于驱动所述从机械手的所述关节的操作指令。
发明的效果
本发明的手术器具和医疗用机械手能够以简单的结构拆装处置部。
附图说明
图1是具有本发明的一个实施方式的手术器具的医疗用机械手的整体图。
图2是示出该手术器具的一部分结构的立体图。
图3是示出该手术器具的一部分结构的说明图。
图4是示出该手术器具的一部分结构的说明图。
图5是示出该手术器具的一部分结构的说明图。
图6是示出该手术器具中的处置部的结构的分解立体图。
图7是用于说明该手术器具中的处置部的弯曲动作的图。
图8是用于说明该手术器具中的处置部的弯曲动作的图。
图9是用于说明该手术器具中的处置部的弯曲动作的图。
图10是用于说明该手术器具中设置的处置部的拆装动作的立体图。
图11是用于说明该手术器具中设置的处置部的拆装动作的立体图。
图12是用于说明该手术器具中设置的处置部的拆装动作的立体图。
图13是用于说明该手术器具中设置的处置部的拆装动作的立体图。
图14是用于说明该手术器具中设置的处置部的拆装动作的立体图。
图15是示出该实施方式的另一变形例的结构的立体图。
图16是用于说明该变形例的作用的立体图。
图17是示出该实施方式的变形例的结构的立体图。
图18是示出该变形例的结构的截面图。
具体实施方式
对本发明的一个实施方式的手术器具1和医疗用机械手100进行说明。图1是具有本实施方式的手术器具的医疗用机械手的整体图。图2是示出手术器具的一部分结构的立体图。图3至图5是示出手术器具的一部分结构的说明图。图6是示出手术器具中的处置部的结构的分解立体图。图7至图9是用于说明手术器具中的处置部的弯曲动作的图。另外，图3至图5以及图7至图9是用于说明本实施方式中的结构的示意图，有时没有严格对应部件的形状来图示。
手术器具1作为医疗用机械手100的一部分，安装在医疗用机械手100上。
首先，对本实施方式的医疗用机械手100的结构进行说明。如图1所示，医疗用机械手100具有：主机械手101、控制装置110、和从机械手120。
主机械手101作为将手术者的操作运动传递到从机械手120的主侧装置发挥作用，其具有：液晶显示装置等的主显示部102、和由手术者把持而进行操作的操作部103。主机械手101对操作部103进行的操作被输入到控制装置110。
控制装置110具有：主侧控制装置111，其受理来自主机械手101的输入；和从侧控制装置112，其向从机械手120输出驱动信号。
在主侧控制装置111中，根据来自主机械手101的输入，生成用于使从机械手120进行动作的操作指令，将其输出到从侧控制装置112。
在从侧控制装置112中，根据从主侧控制装置111发出的操作指令，生成用于驱动从机械手120的驱动信号，将其输出到从机械手120。
从机械手120具有从臂121，从臂121根据来自从侧控制装置112的驱动信号进行动作，在从臂121上安装有本实施方式的手术器具1。在从机械手120上，除了本实施方式的手术器具1以外，还可以安装用于进行外科手术的处置器具、内窥镜装置等。
下面，对手术器具1的结构进行说明。
手术器具1是用于对处置对象部位进行处置的医疗器具。如图1和图2所示，手术器具1具有：长形部件2、处置部6、连结部10、和驱动控制部45。
以下，将在手术器具1中设置有处置部6的一侧作为远位侧，将在手术器具1中设置有驱动控制部45的一侧作为近位侧来进行说明。
长形部件2是具有长度轴的筒状部件。长形部件2根据成为安装对象的从臂121的结构，可以是软性，也可以是硬性。在本实施方式中，示出长形部件2是硬性的例子。
如图3和图7所示，在长形部件2的内部配置有用于使处置部6进行动作的连杆3（移动部件）。连杆3具有：弯曲用杆4，其一端与后述的弯曲用双接合件11连结，另一端与驱动控制部45连结；和开闭用杆5，其一端与后述的开闭用接合件27连结，另一端与驱动控制部45连结。
处置部6被设置用于对处置对象部位进行处置。在本实施方式中，如图2和图6所示，处置部6是具有可进行开闭动作的一对钳子片7a、7b、和保持钳子片7a、7b的盖8的钳子。一对钳子片7a、7b通过作为各钳子片7a、7b的转动轴的轴状部件9而相互连结。
连结部10连接长形部件2和处置部6。连结部10具有：弯曲用双接合件11，其用于使处置部6相对于长形部件2弯曲；和开闭用接合件27，其用于使一对钳子片7a、7b进行开闭动作。
弯曲用双接合件11具有：第一嵌合齿部12，其固定在长形部件2的远位端；第一转动轴部13，其与长形部件2的远位端连结；第二转动轴部14，其与第一转动轴部13平行地延伸并与处置部6连结；第二嵌合齿部15，其固定在处置部6上；和卡定部16，其切换处置部6对于长形部件2的连结状态。
第一嵌合齿部12在以第一转动轴部13的转动中心为中心的圆周上具有齿轮状的齿。并且，第二嵌合齿部15在以第二转动轴部14的转动中心为中心的圆周上具有齿轮状的齿，并与第一嵌合齿部12啮合。第一嵌合齿部12和第二嵌合齿部15在半径彼此相等的圆周上具有齿，被设定成比率是1﹕1的关系。
第二嵌合齿部15能够一边沿着第一嵌合齿部12的圆周旋转一边进行移动。另外，也可以设置有利用摩擦力使外周部分互相接触而进行相对转动的板状部件，来取代第一嵌合齿部12和第二嵌合齿部15。
另外，在本实施方式中，示出使第一嵌合齿部12和第二嵌合齿部15通过齿轮的啮合进行摩擦接触的结构，然而不必限定于通过齿轮的啮合进行摩擦接触的结构。例如，可以采用如下的机构：该机构中，如取代基于齿轮啮合的摩擦接触而使没有摩擦接触的齿轮啮合的2个橡胶辊（摩擦力大）摩擦接触的结构等那样，使2个旋转体之间相互不滑动而能够旋转滚动。
第一转动轴部13和第二转动轴部14均是转动中心在与长形部件2的长度轴的延长线正交的方向上延伸的相互平行的轴。
如图2所示，卡定部16具有：主体部17、环状部件19、和锁定部件21。
主体部17将第一嵌合齿部12和第二嵌合齿部15之间的距离保持为一定。连杆3中的弯曲用杆4与主体部17连接。通过使弯曲用杆4在长形部件2的长度轴方向上进行进退动作，使得主体部17绕第一转动轴部13转动。由此，第二转动轴部14以第一转动轴部13为旋转中心进行旋转动作。
并且，主体部17以相对于第一转动轴部13可相对转动且不可取下的方式与第一转动轴部13连接。而且，主体部17能够以处置部6相对于主体部17成为规定的安装方向的方式可与第二转动轴部14卡合，并且可相对于第二转动轴部14拆装。
在主体部17上设置有用于规定环状部件19的移动方向的引导件18。在本实施方式中，引导件18在主体部17的外表面上具有在一个方向上延伸而形成的槽。形成在环状部件19上的突起20进入到成为引导件18的槽内。由此，环状部件19沿着槽移动。
环状部件19与主体部17分体设置，将主体部17和第二转动轴部14捆扎。即，主体部17的一部分和第二转动轴部14的一部分都被插入到环状部件19的内部，利用环状部件19将主体部17和第二转动轴部14捆扎成一体。并且，在环状部件19上形成有突起20，突起20进入到形成于主体部17上的槽（引导件18）内。
当环状部件19配置在将主体部17和第二转动轴部14捆扎的位置时，处置部6成为与长形部件2连结的状态（以下称为“捆扎状态”）。并且，当环状部件19配置在从将主体部17和第二转动轴部14捆扎的位置偏离的位置时，成为可将处置部6从长形部件2上取下的状态（以下称为“开放状态”）。
锁定部件21被设置用于切换上述的捆扎状态和开放状态。锁定部件21具有可与形成在主体部17上的槽（引导件18）连通的槽22。形成在锁定部件21上的槽22具有作为形成在主体部17上的引导件18的一部分来限制环状部件19的移动方向的功能。
锁定部件21可绕第一转动轴部13的转动中心转动。并且，当绕第一转动部件的转动中心将规定以上的旋转力作为外力施加给锁定部件21时，锁定部件21可相对于主体部17绕第一转动轴部13的转动中心进行相对转动。即，操作者通过使锁定部件21旋转而使锁定部件21相对于主体部17进行相对旋转，能够切换形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18的连通状态。另外，在未施加使锁定部件21旋转的上述外力的状态下，锁定部件21与主体部17一体地进行动作。
当形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18是连通状态时，环状部件19可沿着形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18自如地移动。当形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18是非连通状态时，环状部件19无法进入到形成在锁定部件21上的槽22内。因此，当在上述捆扎状态下形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18是非连通状态时，处置部6相对于长形部件2保持上述的捆扎状态。
如图6至图9所示，开闭用接合件27具有：开闭用第一齿轮23，其与开闭用杆5连结并绕与第一转动轴部13相同的轴转动；开闭用第二齿轮24，其与开闭用第一齿轮23啮合并绕与第二转动轴部14相同的轴转动；齿条25，其与开闭用第二齿轮24连结；连结要素26a，其将齿条25和钳子片7a连结；以及连结要素26b，其将齿条25和钳子片7b连结。
另外，在本实施方式中，示出使开闭用第一齿轮23和开闭用第二齿轮24通过齿轮的啮合进行摩擦接触的结构，然而不必限定于通过齿轮的啮合进行摩擦接触的结构。例如，可以采用如下的机构：该机构中，如取代基于齿轮啮合的摩擦接触而使摩擦接触的齿轮啮合不存在的2个橡胶辊（摩擦力大）摩擦接触的结构等那样，使2个旋转体之间相互不滑动而能够旋转滚动。
图6所示的连结要素26a、26b通过齿条25被传递牵引力，该牵引力是经由图7所示的开闭用第一齿轮23和开闭用第二齿轮24从开闭用杆5传递的。连结要素26a、26b将齿条25的进退动作转换成钳子片7a、7b的开闭动作。
在本实施方式中，开闭用接合件27的连结要素25构成肘节机构（togglemechanism），随着各钳子片7a、7b向关闭的方向移动，钳子片7a、7b的把持力以指数函数的方式升高。
图1所示的驱动控制部45具有：致动器46，其使连杆3（弯曲用杆4和开闭用杆5）在长形部件2的长度轴方向上进退；和检测部47，其检测致动器46的动作量。驱动控制部45根据从从侧控制装置112输出的驱动信号进行动作。检测部47检测致动器46的动作量并将其输出到从侧控制装置112。由此，对驱动控制部45中的致动器46的动作进行反馈控制。
下面，以手术器具1的动作原理和作用为中心对本实施方式的手术器具1和医疗用机械手100的作用进行说明。
手术器具1是在弯曲用双接合件11和开闭用接合件27上连结了处置部6和长形部件2的状态下使用的。并且，手术器具1还可以从长形部件2上取下处置部6，将另外的处置部6安装在长形部件2上。例如，可以一边更换不同种类的处置部6一边进行处置，或者将产生动作不良情况等的处置部6更换为另外的新的处置部6来继续处置。
首先，对手术器具1的使用时的作用进行说明。
可以通过基于致动器46的弯曲用杆4的进退动作来使弯曲用双接合件11进行动作。并且，可以通过基于致动器46的开闭用杆5的进退动作，使开闭用接合件27独立于弯曲用双接合件11而进行动作。
这里，对弯曲用双接合件11的作用进行说明。
当不使开闭用杆5进退移动而使弯曲用杆4进退移动时，如图3至图5所示，第二转动轴部14以第一转动轴部13作为旋转中心进行旋转动作。此时，由于第二嵌合齿部15与设置在弯曲用双接合件11上的第一嵌合齿部12啮合，因而第二嵌合齿部15以第二转动轴部14作为旋转中心进行转动。在第二转动轴部14以第一转动轴部13作为旋转中心进行旋转动作的同时，第二嵌合齿部15绕第二转动轴部14转动，由此处置部6中的一对钳子片7a、7b的方向发生变化。并且，此时，一对钳子片7a、7b不进行开闭动作。
在该情况下，在弯曲用双接合件11中，主体部17以与第一嵌合齿部12的半径和第二嵌合齿部15的半径的比率对应的角度进行移动。
例如，当设第一嵌合齿部12的半径为r1、设第二嵌合齿部15的半径为r2、设主体部17的转动角度为θ、设处置部6的转动角度为时，
例如，如本实施方式那样，第一嵌合齿部12的半径r1与第二嵌合齿部15的半径r2的比率是1﹕1的情况下（r1＝r2），得到：
因此，如果以第一转动轴部13为中心使主体部17转动45度，则设置在处置部6侧的第二嵌合齿部15相对于第一嵌合齿部12倾斜90度。也就是说，由于是增速机构，因而可使主体部17的角度移动量相对于作为目标的处置部6的角度移动量减少。
下面，对相对于长形部件2拆装处置部6的情况的作用进行说明。
图10至图14是用于说明处置部6的拆装动作的立体图。
在需要将处置部6从长形部件2上取下的情况下，通过使锁定部件21相对于主体部17进行相对旋转，将形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18从非连通状态（参照图10）变更为连通状态（参照图11）。这例如可以通过将平头螺丝刀插入到形成于锁定部件22上的槽22内并转动锁定部件21，来容易地进行。
当形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18成为连通状态时，能够使环状部件19从第二转动轴部14侧通过锁定部件21的槽22而向第一转动轴部13侧移动。如图12所示，当操作者使环状部件19向第一转动轴部13侧进行了移动时，第二转动轴部14和主体部17的捆扎脱开，如图13和图14所示，第二转动轴部14和与第二转动轴部14连结的处置部6从主体部17脱开。
另外，在本实施方式中，无论弯曲用双接合件11处于何种弯曲状态，并且无论开闭用接合件27处于何种开闭状态，都能够从长形部件2上取下处置部6。
之后，可以安装另外的处置部6，或者清洗取下的处置部6并再次安装。
在将处置部6安装于长形部件2上时，以使第一嵌合齿部12和第二嵌合齿部15啮合、开闭用第一齿轮23和开闭用第二齿轮24啮合的方式对处置部6进行定位，使主体部17与第二转动轴部14卡合，而且通过环状部件19将第二转动轴部14和主体部17捆扎。之后，使锁定部件21相对于主体部17旋转，使形成在锁定部件21上的槽22和形成在主体部17上的引导件18成为非连通状态。
由此，能够使用安装在长形部件2上的处置部6。
如以上说明那样，根据本实施方式的手术器具1和医疗用机械手100，由于利用环状部件19将主体部17和第二转动轴部14捆扎，因而能够以简单的结构相对于长形部件2拆装处置部6。
并且，根据本实施方式的手术器具1和医疗用机械手100，与专利文献1记载的技术相比较，为了使处置部6可拆装而增加的部件的数量较少。
并且，处置部6和长形部件2的拆装是通过在第一转动轴部13和第二转动轴部14之间的安装和分离来进行的，因而可将相对于长形部件2改变处置部6的方向的关节部分的部件用于处置部6的拆装。因此，在本实施方式的手术器具和医疗用机械手100中，相对于在处置部6不可拆装的情况下的结构而增加的部件的数量较少。
（变形例1）
下面，对本实施方式的变形例进行说明。图15是示出本变形例的结构的立体图。图16是用于说明本变形例的作用的立体图。
如图15所示，在本变形例中，取代主体部17和第二转动轴部14是可拆装的结构，主体部17可分离为远位侧部件17A和近位侧部件17B。
如图15和图16所示，在远位侧部件17A上形成有与近位侧部件17B卡合的爪部48。在近位侧部件17B上形成有供远位侧部件17A的爪部48进入的凹部49。使用爪部48和凹部49，与在上述的实施方式中说明的卡定部16同样地构成使第一转动轴部13和处置部6成为卡定状态的卡定部16。
对近位侧部件17B的凹部49压入远位侧部件17A的爪部48，由此近位侧部件17B和远位侧部件17A稍微弹性变形，爪部48进入到凹部49内。由此，处置部6被卡定到长形部件2。
即使是这样的结构，也取得与上述的实施方式相同的效果。
并且，在本变形例中，与上述的实施方式相比，部件数量更少。
另外，在包含上述的变形例的实施方式中，作为处置器具片的动作，以使作为一对处置器具片的钳子片7a、7b开闭的动作为例作了说明，然而不限于此。例如，也可以是使一个处置器具片弯曲（转动）的动作。并且，处置器具片也可以是钳子片以外的医疗器具。
（变形例2）
下面，对本实施方式的另一变形例进行说明。图17是示出本变形例的结构的立体图。图18是用于说明本变形例的结构的截面图。
如图17和图18所示，在本变形例中，取代具有钳子片7a、7b的处置部6，设置具有作为电刀的电极50的处置部6。
并且，在长形部件2上设置有与电刀的电极50电连接的导线51。导线51和电极50经由将导线51和电极50可拆装地连结的插头52连接。另外，本变形例的处置部6无需与开闭用接合件27连接，无需具有开闭用接合件27。并且，在本变形例中，也可以不具有开闭用接合件27和开闭用杆5。
即使是这样的结构，也取得与上述的实施方式相同的效果。
以上，参照附图对本发明的实施方式作了详述，然而具体的结构不限于该实施方式。
例如，可以采用不具有上述的第二转动轴部而在第一转动轴部中弯曲的处置部。
并且，本发明还包含不脱离本发明的宗旨的范围的设计变更等。
产业上的可用性
本发明可用作手术器具和医疗用机械手。并且，本发明可利用的领域不限于医疗领域。
标号说明
1：手术器具；2：长形部件；3：连杆；4：弯曲用杆；5：开闭用杆；6：处置部；7a、7b：钳子片；8：盖；9：轴状部件；10：连结部；11：弯曲用双接合件；12：第一嵌合齿部（第一滚动引导部）；13：第1转动轴部；14：第二转动轴部；15：第二嵌合齿部（滚动引导部；第二滚动引导部）；16：卡定部；17：主体部；17A：远位侧部件；17B：近位侧部件；18：引导件；19：环状部件；20：突起；21：锁定部件；22：槽；23：开闭用第一齿轮（第一滚动引导部）；24：开闭用第二齿轮（滚动引导部；第二滚动引导部）；25：齿条；26a、26b：连结要素；27：开闭用接合件；45：驱动控制部；46：致动器；47：检测部；48：爪部；49：凹部；50：电极；51：导线；52：插头；100：医疗用机械手；101：主机械手；102：主显示部；103：操作部；110：控制装置；111：主侧控制装置；112：从侧控制装置；120：从机械手；121：从臂。

Claims (5)

1.一种手术器具，所述手术器具对处置对象部位进行处置，其特征在于，所述手术器具具有：
筒状的长形部件，其具有长度轴；
处置部，其与所述长形部件连结；以及
连结部，其将所述长形部件和所述处置部可拆装地连结，
所述连结部具有：
第一转动轴部，其设置在所述长形部件上；
第二转动轴部，其设置在所述处置部上；
第一滚动引导部，其设置在所述长形部件上并配备有在与所述第一转动轴部同轴上具有中心的圆弧状部；
第二滚动引导部，其具有滚动引导部，所述滚动引导部设置在所述处置部上并配备有在与所述第二转动轴部同轴上具有中心的圆弧状部，该滚动引导部与所述第一滚动引导部滚动接触；以及
卡定部，其使所述第一转动轴部和所述第二转动轴部处于卡定状态，
所述卡定部具有：
主体部，其与所述第一转动轴部连接，并且能够与所述第二转动轴部卡合；
环状部件，其与所述主体部分体设置，将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎；以及
锁定部件，其用于切换所述环状部件被配置在将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎的位置的捆扎状态、和所述环状部件被配置在从将所述主体部和所述第二转动轴部捆扎的位置偏离的位置的开放状态，
所述连结部在所述第一转动轴部和所述第二转动轴部之间被拆装。
2.根据权利要求1所述的手术器具，其特征在于，
所述主体部具有槽，所述槽与所述环状部件卡合，规定所述环状部件的移动方向，
所述锁定部件具有所述槽的一部分，能够相对于所述主体部进行相对移动，
当设置在所述锁定部件上的槽和设置在所述主体部上的槽是连通状态时能够进行所述开放状态和所述捆扎状态的切换，当在所述捆扎状态下设置在所述锁定部件上的槽和设置在所述主体部上的槽是非连通状态时，所述处置部相对于所述长形部件被保持在所述捆扎状态。
3.根据权利要求1或2所述的手术器具，其特征在于，所述手术器具还具有：
能够进行动作的处置器具片，其设置在所述处置部上；
处置器具片动作用接合件，其连结所述长形部件和所述处置器具片；以及
移动部件，其与所述处置器具片动作用接合件连结，用于操作所述处置器具片，
所述处置器具片动作用接合件具有：
动作用第一转动部件，其与所述移动部件连结并绕规定的转动中心转动；
动作用第二转动部件，其与所述动作用第一转动部件连结，使得该动作用第二转动部件以与所述第二转动轴部同轴或者与所述第二转动轴部相比离所述转动轴部更近的位置作为转动中心，与所述动作用第一转动部件反绕地进行相对旋转；
连结件，其将所述动作用第二转动部件的旋转力转换成所述处置器具片的动作，
所述处置器具片动作用接合件通过在所述连结部中的拆装，在所述动作用第一转动部件和所述动作用第二转动部件之间被拆装。
4.根据权利要求3所述的手术器具，其特征在于，
具有一对所述处置器具片，所述处置器具片的动作是所述一对处置器具片的开闭。
5.一种医疗用机械手，所述医疗用机械手具有：
权利要求1至4中任一项所述的手术器具；
从机械手，其安装有所述手术器具并具有至少1个关节；
主机械手，其发出用于驱动所述从机械手的所述关节的操作指令。
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