CN105636545B - 手术器具 - Google Patents

Abstract

手术器具具有：处置部；第一牵引部和第二牵引部，它们对所述处置部传递牵引力；动力源，其产生用于使处置部进行动作的力量；以及切换部，其具有从所述动力源向所述第一牵引部件传递力量的第一路径和从所述动力源向所述第二牵引部件传递力量的第二路径，并且切换所述第一路径和所述第二路径。

Description

手术器具

技术领域

本发明涉及包含医疗用的内窥镜的手术器具。本申请根据2013年10月31日在日本申请的日本特愿2013-226454号主张优先权，这里引用其内容。

背景技术

以往，公知有用于辅助手术的医疗用机械手。

例如在专利文献1中公开有一种内窥镜，该内窥镜具有：驱动轴体，其传递由驱动力产生单元产生的驱动力；工作轴体，其借助驱动轴体而进行动作；以及弯曲操作线，其固定于工作轴体，固定有弯曲操作线的弯曲部接受由驱动力产生单元产生的驱动力而进行弯曲动作。

在专利文献1所记载的内窥镜中，工作轴体是通过小齿轮彼此连结的两根一组的齿条，在一个齿条上固定有一根弯曲操作线。当第一齿条牵引第一弯曲操作线时，第二齿条以与第一齿条的牵引量相同的量按压第二弯曲操作线，由此，被固定于一组齿条的2根弯曲操作线彼此向相反方向进退。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-029167号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的内窥镜中，柔软的弯曲操作线有时会借助由驱动力产生单元产生的驱动力而在其长度方向上延伸。在这种情况下，相对于齿条的牵引移动量来说，弯曲部附近的弯曲操作线的牵引移动量变少。此时，与被牵引的弯曲操作线成对并被按压的弯曲操作线被向牵引方向的相反方向按压相同的长度，有时会产生松弛而挠曲。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供不容易产生线(牵引部件)的松弛的手术器具。

用于解决课题的手段

本发明的第一方式的手术器具具有：处置部，其用于对处置对象进行处置；第一牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；第二牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；动力源，其产生使所述处置部进行动作的力量；以及切换部，其具有从所述动力源向所述第一牵引部传递所述力量的第一路径和从所述动力源向所述第二牵引部传递所述力量的第二路径，并且切换所述第一路径和所述第二路径。

根据本发明的第二方式，在第一方式的手术器具中，也可以是，所述第一牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第一牵引部件，所述第二牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第二牵引部件，所述切换部具有：连接有所述第一牵引部件的第一卡合体；以及连接有所述第二牵引部件的第二卡合体。

根据本发明的第三方式，在第一方式的手术器具中，也可以是，所述第一牵引部和所述第二牵引部是在各自的基端彼此连结的一条连续的柔软的线状部件。

根据本发明的第四方式，在第二方式的手术器具中，也可以是，所述切换部具有张力施加部，该张力施加部向第一区域和第二区域施加彼此共同的张力，其中，该第一区域是所述第一牵引部件中的从所述第一牵引部件与所述第一卡合体的接触位置到所述处置部的区域，该第二区域是所述第二牵引部件中的从所述第二牵引部件与所述第二卡合体的接触位置到所述处置部的区域。

根据本发明的第五方式，在第二方式的手术器具中，也可以是，所述第一卡合体是固定有所述第一牵引部件的第一齿条部，所述第二卡合体是固定有所述第二牵引部件的第二齿条部，所述切换部具有：小齿轮，其能够与所述第一齿条部和所述第二齿条部啮合；移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一齿条部啮合且所述小齿轮与所述第二齿条部分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二齿条部啮合且所述小齿轮与所述第一齿条部分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。

根据本发明的第六方式，在第五方式的手术器具中，也可以是，所述第一齿条部具有：第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件；第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置；第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿着所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，所述第二齿条部具有：第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件；第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置；第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿着所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条。

根据本发明的第七方式，在第四方式的手术器具中，也可以是，所述第一卡合体是固定有所述第一牵引部件的第一齿条部，所述第二卡合体是固定有所述第二牵引部件的第二齿条部，所述切换部具有：小齿轮，其能够与所述第一齿条部和所述第二齿条部啮合；移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一齿条部啮合且所述小齿轮与所述第二齿条部分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二齿条部啮合且所述小齿轮与所述第一齿条部分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量，所述第一齿条部具有：第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件；第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置；第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，所述第二齿条部具有：第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件；第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置；第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条，所述张力施加部连结所述第一对置齿条与所述第二对置齿条。

根据本发明的第八方式，在第二或者第四方式的手术器具中，也可以是，所述第一卡合体是具有供所述第一牵引部件摩擦卡合的外周面的第一内齿轮，所述第二卡合体是具有供所述第二牵引部件摩擦卡合的外周面的第二内齿轮，所述切换部具有：保持部，其保持所述第一内齿轮和所述第二内齿轮，使得所述第一内齿轮和所述第二内齿轮能够以同一旋转中心为中心彼此独立地旋转；小齿轮，其能够与所述第一内齿轮和所述第二内齿轮啮合；移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第二内齿轮分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第一内齿轮分离的状态；以及传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。

根据本发明的第九方式，在第五或者第八方式的手术器具中，也可以是，所述移动部具有所述小齿轮与所述第一卡合体和所述第二卡合体的双方同时啮合的第三传递状态，所述第一传递状态和所述第二传递状态经由所述第三传递状态而彼此切换。

发明效果

本发明的手术器具不容易产生线的松弛。

附图说明

图1是示出组装有本发明的第1实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的一例的示意图。

图2是示出本发明的第1实施方式的手术器具的整体的示意图。

图3是示出本发明的第1实施方式的手术器具的驱动部的结构的示意图。

图4是示出本发明的第1实施方式的手术器具的驱动部的结构的示意图。

图5是示出本发明的第1实施方式的驱动部的结构的一例的示意性的侧视图。

图6是图5所示的驱动部的仰视图。

图7是用于说明本发明的第1实施方式的手术器具的作用的图。

图8是用于说明本发明的第1实施方式的手术器具的作用的图。

图9是示出本发明的第1实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。

图10是示出本发明的第1实施方式的手术器具的第二变形例的结构的示意图。

图11是示出本发明的第2实施方式的手术器具的示意图。

图12是用于说明本发明的第2实施方式的手术器具的作用的图。

图13是示出本发明的第2实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。

图14是示出本发明的第3实施方式的手术器具的示意图。

图15是示出本发明的第3实施方式的手术器具中的驱动部的示意图。

图16是示出本发明的第3实施方式的驱动部的示意图。

具体实施方式

(第1实施方式)

对本发明的手术器具1的第1实施方式进行说明。

本实施方式的手术器具1被组装于用于进行医疗处置的医疗用机械手系统。

首先，对组装有本实施方式的手术器具1的医疗用机械手系统的结构进行说明。

图1是示出应用了本实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的结构的一例的示意图。

在图1中示出主从式的医疗用机械手系统的一例。

主从式的医疗用机械手系统是指具有由主臂和从动臂构成的2种臂并且对从动臂进行远距控制使其追随主臂的动作的系统。在本实施方式中，手术器具1能够安装于该从动臂。

图1所示的医疗用机械手系统具有：手术台100、从动臂200a、200b、200c、200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800、操作者用显示器900a以及助手用显示器900b。

在以下的说明中，为了使记载简洁，有时将按字母顺序的标号“Xa、Xb、…、Xz”表示成“Xa～Xz”。例如，有时将“从动臂200a、200b、200c、200d”表示成“从动臂200a～200d”。

手术台100是载置作为观察或处置的对象的患者P的台。在手术台100的附近设置有多个从动臂200a～200d。此外，也可以将从动臂200a～200d设置于手术台100。

各从动臂200a～200d构成为分别具有多个多自由度关节。各从动臂200a～200d通过使各多自由度关节弯曲来调节安装于从动臂200a～200d的远位端侧(朝向患者P的体腔的侧)的手术器具1或手术器具240a～240d等相对于载置于手术台100的患者P的位置。各多自由度关节被未图示的动力部单独驱动。作为动力部，例如能够使用具有伺服机构的电动机，该伺服机构具有增量编码器或减速器等。其动作控制由从控制电路400进行。

手术器具1或其他的手术器具240a～240d既可以是硬性，也可以是软性。即，手术器具1或其它的手术器具240a～240d能够适当选择采用通过硬质的杆的推拉而使得用于对生物体进行处置的工作体进行动作的手术器具或者通过软性线的牵引而使得对生物体进行处置的工作体进行动作的手术器具。此外，即使在手术器具1或其它的手术器具240a～240d是硬性的情况下，也可以具有通过软性线的牵引而使该工作体进行动作的结构。在本实施方式中，手术器具1具有如下结构：用于使工作体进行动作的驱动力通过软性线而被传递到工作体。

在图1中示出了手术器具1或其它的手术器具240a～240c是硬性、手术器具240d是软性的例子。软性的手术器具240d从例如口等患者的自然开口经由消化道等被导入到体内。

从控制电路400构成为具有例如CPU和存储器等。从控制电路400存储用于进行从动臂200a～200d的控制的规定的程序，按照来自输入处理电路700的控制信号控制从动臂200a～200d或者手术器具1或其它的手术器具240a～240d的动作。即，从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号来确定作为被操作者Op操作的主臂的操作对象的从动臂(或者手术器具1)，计算使所确定的从动臂等进行与操作者Op的主臂的操作量对应的动作所需要的驱动量。

而且，从控制电路400根据计算出的驱动量来控制作为主臂的操作对象的从动臂等的动作。此时，从控制电路400向对应的从动臂输入驱动信号，并且根据检测信号来控制驱动信号的大小和极性，使得作为操作对象的从动臂的驱动量成为目标的驱动量，其中，该检测信号是根据对应的从动臂的动作而从动力部的位置检测器输入的。

主臂500a、500b由多个连杆机构构成。在构成连杆机构的各连杆上设置有例如增量编码器等位置检测器。利用该位置检测器检测各连杆的动作，由此，主臂500a、500b的操作量在输入处理电路700中被检测到。

图1所示的医疗用机械手系统是使用2个主臂500a、500b来操作4个从动臂的结构，适当切换作为主臂的操作对象的从动臂。例如通过操作者Op对操作部600的操作来进行这样的切换。当然，若通过使主臂的个数与从动臂的个数相同来使操作对象一一对应，则不需要这样的切换。

操作部600具有：用于切换作为主臂500a、500b的操作对象的从动臂的切换按钮、变更主与从的动作比率的比例变更开关以及用于使系统紧急停止的脚踏开关等各种操作部件。在操作者Op操作构成操作部600的某一个操作部件的情况下，与所对应的操作部件的操作相应的操作信号从操作部600被输入到输入处理电路700。

输入处理电路700对来自主臂500a、500b的操作信号和来自操作部600的操作信号进行解析，根据操作信号的解析结果生成用于控制本医疗用机械手系统的控制信号并输入给从控制电路400。

图像处理电路800实施用于显示从从控制电路400输入的图像信号的各种图像处理，生成操作者用显示器900a、助手用显示器900b中的显示用的图像数据。操作者用显示器900a和助手用显示器900b例如由液晶显示器构成，根据经由观察器具而获取的图像信号来显示基于在图像处理电路800中生成的图像数据的图像。

在以上那样构成的医疗用机械手系统中，若操作者Op操作主臂500a、500b，则对应的从动臂和安装于该从动臂的手术器具1或其它的手术器具240a～240d与主臂500a、500b的动作对应地进行动作。由此，能够对患者P进行期望的手术。

在图1中，标号220a、220b、220c、220d是手术用动力传递适配器，介于从动臂200a、200b、200c、200d与手术器具240a、240b、240c、240d之间并分别与从动臂200a、200b、200c、200d和手术器具240a、240b、240c、240d连接。

标号300在本实施方式的医疗用机械手系统中是用于区分进行灭菌处理的部位(清洁区域)和不进行灭菌处理的部位(不洁区域)的帷帘。

接着，对组装于本实施方式的医疗用机械手系统的手术器具1进行说明。此外，在本实施方式的手术器具1的说明中，在手术器具1组装于医疗用机械手系统的状态下，将朝向患者P的体腔的一侧设定为手术器具1的远位侧，在手术器具1中，将在远离患者P的一侧与医疗用机械手系统的连接部分的一侧设定为手术器具1的近位侧来进行说明。

图2是示出手术器具1的整体的示意图。图3和图4是示出手术器具1的驱动部的结构的示意图。

本实施方式的手术器具1安装于图1所示的从动臂200a～200d。手术器具1对应于被输入到主臂500a、500b的操作而进行动作。

如图2所示，手术器具1具有插入部2和驱动部10。插入部2具有插入于体内的远位端部2a。驱动部10安装于插入部2的近位端。

插入部2具有处置部3和管部8。处置部3是为了对处置对象进行处置而设置的。处置部3连结于管部8的远位端。

手术器具1也可以具有作为内窥镜的功能。即，手术器具1也可以是内窥镜。在手术器具1是内窥镜的情况下，手术器具1具有用于观察(处置)体内的观察单元作为处置部。另外，作为内窥镜而构成的情况下的手术器具1还可以具有照明单元，该照明单元对观察对象或者处置对象照射照明光。手术器具1也可以具有用于观察体内的单元，但不具有用于进行外科处置的单元。

处置部3设置于插入部2的远位端部。处置部3也可以包含与针对处置对象的处置内容对应的公知的结构。例如，作为处置部3的例子，能够举出钳子、刀、标记器件、缝合器等。在本实施方式中，处置部3是把持处置对象的把持钳子4。

把持钳子4能够通过公知的开闭机构进行开闭动作。把持钳子4能够通过以规定的转动轴5为转动中心的转动动作而进行摆动。此外，作为用于使把持钳子4进行摆动动作的其它的机构，公知有如下机构：被连结成能够弯曲的多个弯曲块设置于插入部2的远位端，通过各弯曲块进行弯曲动作而使整体能够变形成弯曲形状。

在转动轴5的外周面，卷绕有柔软的第一牵引部件6(第一牵引部)和柔软的第二牵引部件7(第二牵引部)各自的远位部分。第一牵引部件6和第二牵引部件7的远位端与转动轴5连接。

在采用使用了所述弯曲块的摆动机构的情况下，第一牵引部件6和第二牵引部件7的远位端固定于多个弯曲块中的位于最远位端的弯曲块或处于比位于最远位端的弯曲块还接近远位端的位置的构造物(例如处置部3的近位端等)。

第一牵引部件6和第二牵引部件7具有能够仿照转动轴5的外周面弯曲的柔软性。例如，第一牵引部件6和第二牵引部件7以不锈钢(例如SUS 304)为材料形成为线状。

在本实施方式中，第一牵引部件6和第二牵引部件7被卷绕于转动轴5的外周面并且为了摆动而被牵引。因此，第一牵引部件6和第二牵引部件7的材质优选容易弯曲且难以伸缩。但是，一般来说，容易弯曲的材质具有容易伸缩的倾向，难以伸缩的材质具有难以弯曲的倾向。在本实施方式中，着眼于第一牵引部件6和第二牵引部件7的容易弯曲性和伸缩性的平衡来选择第一牵引部件6和第二牵引部件7的材质。

管部8是在远位端具有保持部9的中空部件，该保持部9将转动轴5保持成转动自如。第一牵引部件6和第二牵引部件7进退自如地贯穿插入于管部8的内部。在本实施方式中，管部8硬质地形成为圆筒状。管部8也可以具有挠性。

如图3所示，驱动部10具有驱动源11、传递部12以及切换部15。驱动源11产生用于使图2所示的处置部3进行摆动动作的力量。传递部12与动力源11连接。切换部15与传递部12连接。

动力源11接受驱动信号而产生与针对主臂500a、500b的操作输入对应的力量，其中，该驱动信号是根据使用了图1所示的主臂500a、500b的操作输入而生成的。动力源11的结构没有特别限定。在本实施方式中，例如，动力源11是伺服电动机。

若存在两个动力源11，则即使不采用本实施方式那样的结构也存在能够解决所述课题的方法。但是，在那种情况下，在两个动力源中必须分别具有用于使离合器功能发挥作用的动力源和用于使该离合器机构发挥作用的动力源，每一个转动轴5需要4个动力源，导致装置的大型化。因此，除了动力源11之外具有作为其辅机的动力源也不现实，实现性较低。公知有在内窥镜中为了使插入于体内的插入部的远位端部分进行弯曲动作而手动操作设置于内窥镜的操作部的驱动单元。但是，在具有多个通过手动操作而进行动作的动力源的情况下，需要按照每个动力源将用于进行操作输入的旋钮等结构设置于操作部。另外，在基于手动操作的驱动单元中，在动力源还需要辅机的情况下，进一步增加用于进行操作输入的结构。即，因为针对一个转动轴5最低需要两个操作部，非常难以操作，因此即使在手动操作的情况下认为实现性较低。

传递部12具有蜗杆13和蜗轮14。蜗杆13固定于作为动力源11的伺服电动机的输出轴。蜗轮14构成为与蜗杆13啮合。

蜗杆13与蜗轮14始终啮合。蜗轮14被未图示的保持单元保持成蜗轮14的旋转中心O1穿过后述的第一牵引齿条20与第二牵引齿条21之间的间隙。在蜗轮14中，2个贯穿孔14a、14b形成为向各个蜗轮14的旋转中心轴方向延伸。后述的2根连结轴17a、17b进退自如地贯穿插入于2个贯穿孔14a、14b。

上述2个贯穿孔14a、14b各自的中心位于将蜗轮14的旋转中心夹在中间而离开彼此相等的距离的位置，并且，上述2个贯穿孔14a、14b各自的中心被配置为，当从蜗轮14的旋转中心延伸的方向观察时与穿过蜗轮14的旋转中心的直线平行。上述2个贯穿孔14a、14b各自的中心只要与连结轴17a、17b的位置对应，则也可以不成为将蜗轮14的旋转中心夹在中间而彼此相等的距离。

切换部15具有移动部16、小齿轮19、第一卡合体以及第二卡合体。移动部16能够向蜗轮14的旋转中心延伸的方向进退移动，能够与蜗轮14一体地旋转。小齿轮19固定于移动部16，并与蜗轮14的旋转中心同轴。第一卡合体固定于第一牵引部件6。第二卡合体固定于第二牵引部件7。

移动部16具有2根连结轴17a、17b以及端部部件18(第一端部部件18a和第二端部部件18b)。连结轴17a、17b贯穿插入于蜗轮14的各贯穿孔14a、14b并与蜗轮14的旋转中心平行地延伸。端部部件18以连结各连结轴17a、17b的方式设置于各连结轴17a、17b的两端。

2根连结轴17a、17b位于将蜗轮14的旋转中心夹在中间而离开彼此相等的距离的位置，并且，2根连结轴17a、17b被配置为，当从蜗轮14的旋转中心延伸的方向观察时与穿过蜗轮14的旋转中心的直线平行。

在设计上和组装上优选各连结轴17a、17b插入于位于将蜗轮14的旋转中心夹在中间而离开彼此相等的距离的位置的各贯穿孔14a、14b。

也可以采用连结第一端部部件18a与第二端部部件18b的其它的构造来代替设置连结轴17a、17b。例如，也可以代替连结轴17a、17b而通过1个连结轴连结第一端部部件18a与第二端部部件18b。与蜗轮14的旋转中心垂直的剖面上的连结轴17a、17b的剖面形状不被特别限定。

在第一端部部件18a与第二端部部件18b中的任意一方(在本实施方式中是第一端部部件18a)上固定有小齿轮19。在第一端部部件18a与第二端部部件18b的另一方(在本实施方式中是第二端部部件18b)上连结有用于使移动部16在蜗轮14的旋转中心轴方向上移动的致动器。

第二端部部件18b和与其连结的致动器的结构只要使第二端部部件18b能够以蜗轮14的旋转中心为中心旋转并且第二端部部件18b能够在蜗轮14的旋转中心轴方向上进退移动，则不被特别限定。

图5是示出了第二端部部件18b能够以蜗轮14的旋转中心为中心旋转并且第二端部部件18b能够在蜗轮14的旋转中心轴方向上进退移动的结构的一例的示意性的侧视图。另外，图6是图5的仰视图。

如图5所示，作为第二端部部件18b与致动器25的结构的一例，第二端部部件18b是在外周面具有以蜗轮14的旋转中心为中心的圆形的槽部18c的圆板状，致动器25具有U字状部件26以及电动机27。U字状部件26的一部分插入于第二端部部件18b的槽部18c。电动机27使U字状部件26在蜗轮14的旋转中心轴方向上进退移动。

如图5和图6所示，U字状部件26具有仿照槽部18c中的槽的底部分(在槽部18c的内部是形成以蜗轮14的旋转中心为中心的圆柱面的部分)的外表面的形状。当U字状部件26利用电动机27而在蜗轮14的旋转中心轴方向上进退移动时，U字状部件26挂在槽部18c上而使第二端部部件18b向蜗轮14的旋转中心轴方向直线移动。此时，U字状部件26不限制第二端部部件18b以蜗轮14的旋转中心为中心的旋转移动。

致动器25还可以具有引导件，该引导件容许U字状部件26在蜗轮14的旋转中心轴方向上移动，且限制U字状部件26向与蜗轮14的旋转中心轴方向交叉的方向偏移。

还可以是，在第一端部部件18a上形成有与上述槽部18c同样的槽部，并且代替U字状部件26或者除了U字状部件26之外还设置插入于第一端部部件18a的槽部的U字状部件。在这种情况下，插入于第一端部部件18a的槽部的U字状部件也可以利用电动机27而进行动作。

第二端部部件18b与致动器的结构的其他的一例是在第二端部部件18b的外周面形成有多个倾斜凸部并且在驱动部10的壳体(未图示)上具有支撑孔部的结构(例如参照图16)。多个倾斜凸部呈以蜗轮14的旋转中心为中心的螺旋形状。即，在第二端部部件18b的外周面上形成有多个相对于蜗轮14的旋转中心轴倾斜的倾斜凸部。支撑孔部是为了供倾斜凸部卡合而形成为具有凹凸形状的孔。该倾斜凸部与支撑孔部卡合。

作为第二端部部件18b与致动器的结构的其他的一例，第二端部部件18b形成为在蜗轮14的旋转中心轴方向上具有厚度的圆板状，致动器具有连结部和电动机，该连结部能够滑动地卡合于第二端部部件18b的厚度方向的两端面，该电动机使连结部在蜗轮14的旋转中心轴方向上进退移动。

小齿轮19固定于移动部16的第一端部部件18a。另外，在本实施方式中，小齿轮19是正齿轮。还可以是，在形成于小齿轮19的齿上形成有用于使与后述的第一卡合体(第一牵引齿条20)和第二卡合体(第二牵引齿条21)的连结顺畅的锥面。小齿轮19与蜗轮14构成为以同一旋转中心O1为中心旋转。

本实施方式中的第一卡合体是固定有第一牵引部件6的第一牵引齿条20(第一齿条部)。第一牵引齿条20是与小齿轮19的齿啮合的齿在其长度方向上并列的棒状部件。在第一牵引齿条20的远位端固定有第一牵引部件6的近位端。

本实施方式中的第二卡合体是固定有第二牵引部件7的第二牵引齿条21(第二齿条部)。第二牵引齿条21是与小齿轮19的齿啮合的齿在第一牵引齿条20的长度方向上并列的棒状部件。在第二牵引齿条21的远位端固定有第二牵引部件7的近位端。

第一牵引齿条20与第二牵引齿条21彼此平行地延伸。第一牵引齿条20和第二牵引齿条21各自的齿设置成彼此相向的状态。第一牵引齿条20的齿与第二牵引齿条21的齿都适当地与小齿轮19的齿啮合。在本实施方式中，在小齿轮19的旋转中心O1的轴方向上第一牵引齿条20与第二牵引齿条21处于彼此偏移的位置，并且在与小齿轮19的旋转中心O1的轴方向垂直且与第一牵引齿条20的长度方向垂直的方向O2上，第二牵引齿条21与第一牵引齿条20分离。该方向O2上的第一牵引齿条20和第二牵引齿条21的距离与小齿轮19的直径基本上相等。

小齿轮19排他性地分别与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21连结。即，在小齿轮19的旋转中心O1的轴方向上，在小齿轮19与第一牵引齿条20的啮合的位置和小齿轮19与第二牵引齿条21啮合的位置之间，小齿轮19能够利用移动部16而在直线方向上进退移动。

如图3所示那样，小齿轮19与第一牵引齿条20啮合的状态是能够从小齿轮19向第一牵引齿条20传递动力的状态(第一传递状态)。如图4所示那样，小齿轮19与第二牵引齿条21啮合的状态是能够从小齿轮19向第二牵引齿条21传递动力的状态(第二传递状态)。

因此，本实施方式的切换部15具有从动力源11向第一牵引部件6传递力量的第一路径以及从动力源11向第二牵引部件7传递力量的第二路径。切换部15通过使小齿轮19在小齿轮19的旋转中心O1的轴方向上移动而排他性地切换第一路径和第二路径。即，移动部16使小齿轮19移动以使得上述第一传递状态与上述第二传递状态彼此切换，由此，切换部15使动力源11所产生的力量排他性地切换传递至第一牵引部件6或者第二牵引部件7。

在本实施方式中，示出了排他性地切换第一路径与第二路径的例子，但第一路径与第二路径不限于排他性地切换的结构。即，也可以具有小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21都啮合的状态(第三传递状态)。在小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21都啮合的状态下，例如当小齿轮19从第一牵引齿条20向第二牵引齿条21移动时，成为保留与第一牵引齿条20的啮合并且也与第二牵引齿条21啮合的结构，另外，当小齿轮19从第二牵引齿条21向第一牵引齿条20移动时，成为保留与第二牵引齿条21的啮合并且也与第一牵引齿条20啮合的结构。因此，当经由上述第三传递状态进行第一传递状态和第二传递状态的切换时，能够预防第一传递状态和第二传递状态急剧地切换而使意料之外的力量被传递到处置部3。

接着，对本实施方式的手术器具1的作用进行说明。图7和图8是用于说明手术器具1的作用的图。

本实施方式的手术器具1固定于从动臂，驱动部10的动力源11根据针对主臂的操作输入而进行动作。当在手术器具1中牵引第一牵引部件6的情况下，在使移动部16的蜗轮14旋转的动力源11进行动作之前，使移动部16的第二端部部件18b移动的致动器(例如图5所示的致动器25等)进行动作。即，首先，使第二端部部件18b移动的未图示的致动器使小齿轮19沿小齿轮19的旋转中心轴方向移动到小齿轮19的齿与第一牵引齿条20的齿啮合的位置(参照图3)。之后，使移动部16的蜗轮14旋转的动力源11进行动作，由此，成为动力从小齿轮19向第一牵引齿条20传递而不从小齿轮19向第二牵引齿条21传递的状态(上述第一传递状态)。

另外，在经由上述第三传递状态的情况下，小齿轮19在蜗轮14的旋转中心轴方向上的移动在小齿轮19的旋转动作中产生。

在本实施方式中，因为第一牵引部件6是柔软的线状，因此，为了使力量向使用了第一牵引部件6的处置部3传递，利用牵引第一牵引部件6的力。这是因为考虑向该长度方向按压第一牵引部件6的力有可能使第一牵引部件6变形或使第一牵引部件6移动到意料之外的位置，使得第一牵引部件6挠曲。在本实施方式中，朝向处置部3侧按压第一牵引部件6的力未被积极地用作用于使处置部3进行动作的力量的传递。

图7和图8是以容易得知小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21中的哪个啮合的方式表现的示意图，与从小齿轮19的旋转中心O1的轴方向上实际观察第一牵引齿条20和第二牵引齿条21的情况下的观察方法不同。即，在小齿轮19仅与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21中的任意一方啮合的情况下，实际上在从小齿轮19的旋转中心O1的轴方向观察的情况下，观察到小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21的双方接触。但是，在图7和图8中，示意性地图示小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21中的未与小齿轮19啮合的一方分离。

这里，如图7所示，在小齿轮19与第一牵引齿条20啮合的状态下，当小齿轮19与第二牵引齿条21啮合时，与第一牵引齿条20牵引第一牵引部件6的动作同时地产生第二牵引齿条21按压第二牵引部件7的动作。在本实施方式中，在小齿轮19与第一牵引齿条20啮合的状态下，第二牵引齿条21与小齿轮19分离，第二牵引齿条21未按压第二牵引部件7。因此，预防当牵引第一牵引部件6时第二牵引部件7挠曲或意料之外地进行移动。

在力量从第一牵引部件6被传递到处置部3的情况下，第一牵引部件6的牵引力也有可能经由处置部3被传递到第二牵引部件7。在本实施方式中，因为当牵引第一牵引部件6时第二牵引齿条21与小齿轮19分离，因此在第一牵引部件6的牵引力经由处置部3传递到第二牵引部件7的情况下，第二牵引部件7构成为不受小齿轮19的限制而使第二牵引齿条21沿第二牵引齿条21的长度方向移动，由此，不容易松弛。

相反，当在手术器具1中牵引第二牵引部件7的情况下，在使移动部16的蜗轮14旋转的动力源11进行动作之前，用于使移动部16的第二端部部件18b移动的致动器(图5所示的致动器25等)进行动作。即，首先，使第二端部部件18b移动的上述致动器使小齿轮19沿其旋转中心O1的轴方向移动到小齿轮19的齿与第二牵引齿条21的齿啮合的位置(参照图4)。之后，使移动部16的蜗轮14旋转的动力源11进行动作，由此，成为动力从小齿轮19被传递到第二牵引齿条21而未从小齿轮19向第一牵引齿条20传递的状态(上述第二传递状态)。

动力源11的动作与上述致动器的动作也可以是同时的。在这种情况下，成为小齿轮19与第一牵引齿条20和第二牵引齿条21的双方啮合，小齿轮19的旋转暂时地被传递到第一牵引齿条20和第二牵引齿条21的双方的状态(上述第三传递状态)。

在本实施方式中，因为第二牵引部件7与第一牵引部件6同样地是柔软的线状，因此，利用牵引第二牵引部件7的力向使用了第二牵引部件7的处置部3传递力量。在本实施方式中，朝向处置部3侧按压第二牵引部件7的力与第一牵引部件6同样地未被积极地用作用于使处置部3进行动作的力量的传递。

这里，在小齿轮19与第二牵引齿条21啮合的状态下，当小齿轮19与第一牵引齿条20啮合时，与第二牵引齿条21牵引第二牵引部件7的动作同时地产生第一牵引齿条20按压第一牵引部件6的动作。在本实施方式中，在小齿轮19与第二牵引齿条21啮合的状态下，第一牵引齿条20与小齿轮19分离，第一牵引齿条20未按压第一牵引部件6。因此，预防当牵引第二牵引部件7时第一牵引部件6挠曲或意料之外地进行移动。

在力量从第二牵引部件7被传递到处置部3的情况下，第二牵引部件7的牵引力也有可能经由处置部3被传递到第一牵引部件6。在本实施方式中，因为当牵引第二牵引部件7时第一牵引齿条20与小齿轮19分离，因此在第二牵引部件7的牵引力经由处置部3传递到第一牵引部件6的情况下，第一牵引部件6构成为不受小齿轮19的限制而使第一牵引齿条20沿第一牵引齿条20的长度方向移动，由此，不容易松弛。

这样，在本实施方式中，对于第一牵引部件6和第二牵引部件7，来自驱动部10的驱动力可靠地传递到被牵引一侧，不需要牵引的一侧不直接受到来自驱动部10的驱动力的影响。另外，例如在第一牵引部件6被牵引的情况下，因为在从驱动部10到处置部3之间不存在吸收驱动力的弹簧等，因此动力源11所产生的力量的损耗较少。另外，在第二牵引部件7被牵引的情况下也是同样地，力量的损耗较少。

因为在切换部15中切换动力的传递路径，因此不需要另外具有用于牵引第一牵引齿条20的动力和用于牵引第二牵引齿条21的动力，能够使装置结构紧凑。

(变形例1)

接着，对上述实施方式的变形例进行说明。图9是示出本实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。

如图9所示，在本变形例中，在上述实施方式中说明的切换部15还具有张力施加部22。张力施加部22分别对第一牵引部件6的第一区域A1和第二牵引部件7的第二区域A2施加张力。第一区域A1是从第一牵引部件6与第一牵引齿条20的接触位置到处置部3的区域。第二区域A2是第二牵引部件7中的从第二牵引部件7与第二牵引齿条21的接触位置到处置部3的区域。

张力施加部22具有施力部件23(第一施力部件23a和第二施力部件23b)。施力部件23施加使第一牵引部件6和第二牵引部件7各自独立地向近位端侧移动的作用力。

第一施力部件23a是固定于第一牵引齿条20的近位端且向近位侧牵引第一牵引齿条20的拉伸弹簧。

第二施力部件23b是固定于第二牵引齿条21的近位端且向近位侧牵引第二牵引齿条21的拉伸弹簧。

第一施力部件23a的作用力的大小被设定为如下程度：能够通过小齿轮19使第一牵引齿条20移动，且在通过小齿轮19与第一牵引齿条20分离而使动力传递路径被切断的状态下，能够将第一牵引部件6牵引至没有松弛的状态。第二施力部件23b的作用力的大小被设定为如下程度：能够通过小齿轮19使第二牵引齿条21移动，且在通过小齿轮19与第二牵引齿条21分离而使动力传递路径被切断的状态下，能够将第二牵引部件7牵引至没有松弛的状态。

在本变形例中，除了不向处置部3侧按压第一牵引部件6或者第二牵引部件7之外，关于第一牵引部件6和第二牵引部件7中的与为了传递用于使处置部3进行动作的力量而使用的一侧相反的一侧，通过第一施力部件23a或者第二施力部件23b去除松弛。

另外，第一施力部件23a和第二施力部件23b经由带轮24而彼此连结。由此，施加到第一施力部件23a的力量向第二施力部件23b传递，施加到第二施力部件23b的力量向第一施力部件23a传递。

例如，当第一施力部件23a和第二施力部件23b各自的基端被固定时，若使处置部3较大地进行动作，则施加到第一施力部件23a或者第二施力部件23b的载重随着处置部3的操作量而增加。此时，施加到第一施力部件23a或者第二施力部件23b的载重成为阻力，认为难以对处置部3施加较大的力。即，对第一牵引部件6或者第二牵引部件7的张力不是恒定的。

与此相对，在本变形例中，因为第一施力部件23a和第二施力部件23b经由带轮24连结，因此当使处置部3较大地进行动作时，通过带轮24旋转，能够防止向第一施力部件23a或者第二施力部件23b施加过大的载重。因此，即使在使处置部3较大地进行动作的情况下，也使施加到第一施力部件23a或第二施力部件23b的载重适当化，容易产生用于使处置部3进行动作的力量。即，与第一施力部件23a和第二施力部件23b各自的基端被固定的情况不同，在本变形例中，因为对第一牵引部件6或者第二牵引部件7的张力恒定，因此处置部3的动作性提高。根据本变形例，因为不管处置部3的角度如何，都如上述那样为恒定的张力，因此在这点上，处置部3的动作性也提高。

(变形例2)

接着，参照图10对本实施方式的其它的变形例进行说明。

图10是示出本变形例的结构的示意图。

如图10所示，在本变形例中，设置有用于向近位侧按压带轮24的施力部件23A来代替具有第一施力部件23a和第二施力部件23b。在本变形例中，施力部件23A是能够向近位侧按压带轮24的压缩弹簧。

即使是这样的结构，在第一牵引齿条20侧与第二牵引齿条21侧之间也经由带轮24而产生载重的移动，另外，通过施力部件23A施加用于去除第一牵引部件6或者第二牵引部件7的松弛的牵引力。

另外，因为与上述变形例1相比，弹簧要素较少，因此能够成为简单的结构。

(第2实施方式)

接着，对本发明的第2实施方式进行说明。图11是示出本实施方式的手术器具1A的示意图。图12是用于说明本实施方式的手术器具1A的作用的图。

如图11和图12所示，本实施方式的手术器具1A能够将插入部2和驱动部10分离开。因为插入部2具有插入于体内的远位端部2a，因此被频繁地灭菌。另外，需要使插入部2与例如高压蒸汽灭菌或使用了环氧乙烷气体等的灭菌等各种灭菌对应，电子设备和电路等优选不装配于插入部2。与此相对，驱动部10不具有插入于体内的部分，通过被完成灭菌的帷帘覆盖就足够了。

本实施方式的手术器具1A具有结构不同的切换部15A来代替在第1实施方式中说明的切换部15。

切换部15A具有与在第1实施方式中说明的第一齿条部和第二齿条部结构不同的第一齿条部30A和第二齿条部35A。

第一齿条部30A具有第一牵引齿条20、第一对置齿条31、第一齿轮32以及第一按压齿条33。在第一牵引齿条20上固定有第一牵引部件6。第一对置齿条31具有与第一牵引齿条20的齿相向的齿，与第一牵引齿条20平行地配置。第一齿轮32构成为与第一牵引齿条20和第一对置齿条31双方啮合，以连结第一牵引齿条20与第一对置齿条31。第一按压齿条33构成为能够与在第1实施方式中说明的小齿轮19啮合且能够借助小齿轮19在第一对置齿条31的长度方向上进行进退动作。

第一按压齿条33构成为第一按压齿条33的远位端借助第一施力部件23c的作用力与第一对置齿条31的近位端抵接。第一按压齿条33不需要固定于第一对置齿条31。即，在本实施方式中，插入部2与驱动部10的分离通过第一按压齿条33和第一对置齿条31能够分离而实现。

第一齿轮32始终连结第一牵引齿条20与第一对置齿条31。第一牵引齿条20的移动方向构成为借助第一齿轮32而成为第一对置齿条31的移动方向的相反方向。

第二齿条部35A具有第二牵引齿条21、第二对置齿条36、第二齿轮37以及第二按压齿条38。在第二牵引齿条21上固定有第二牵引部件7。第二对置齿条36具有与第二牵引齿条21的齿相向的齿，与第二牵引齿条21平行地配置。第二齿轮37构成为与第二牵引齿条21和第二对置齿条36双方啮合，以连结第二牵引齿条21与第二对置齿条36。第二按压齿条38构成为能够与在第1实施方式中说明的小齿轮19啮合且能够借助小齿轮19在第二对置齿条36的长度方向上进行进退动作。

第二按压齿条38构成为第二按压齿条38的远位端借助第二施力部件23d的作用力与第二对置齿条36的近位端抵接。第二按压齿条38不需要固定于第二对置齿条36。即，在本实施方式中，插入部2与驱动部10的分离通过第二按压齿条38与第二对置齿条36能够分离而实现。

第二齿轮37始终连结第二牵引齿条21与第二对置齿条36。第二牵引齿条21的移动方向构成为借助第二齿轮37而成为第二对置齿条36的移动方向的相反方向。

在本实施方式的手术器具1A中，设置有与第一对置齿条31和第二对置齿条36连接的张力施加部22A来代替在第1实施方式中说明的张力施加部22。张力施加部22A具有第一施力部件23a以及第二施力部件23b。第一施力部件23a与第一对置齿条31的远位端连接。第二施力部件23b与第二对置齿条36的远位端连接。第一施力部件23a和第二施力部件23b各自的远位端被连结线39连结，该连结线39配置成被带轮41折回。

本实施方式中的张力施加部22A通过第一施力部件23a向近位侧牵引第一对置齿条31而使第一牵引齿条20向远位侧移动，通过第二施力部件23b向近位侧牵引第二对置齿条36而使第二牵引齿条21向远位侧移动，由此，具有与第1实施方式同样的作用。

接着，对本实施方式的手术器具1A的作用进行说明。

如图11所示，在本实施方式的手术器具1A中，小齿轮19与第一按压齿条33卡合，当通过小齿轮19的旋转而使第一按压齿条33按压第一对置齿条31的近位端时，第一按压齿条33使第一对置齿条31向远位侧移动。第一对置齿条31使第一齿轮32旋转，第一齿轮32使固定于第一牵引部件6的第一牵引齿条20向近位侧移动。由此，在本实施方式的手术器具1A中，当第一按压齿条33向远位侧移动时，第一牵引部件6被向近位侧牵引。

在第一按压齿条33向远位侧移动的过程中，因为小齿轮19与第二按压齿条38分离，因此不会从小齿轮19传递出使第二按压齿条38移动的力。因此，未施加使第二牵引部件7向远位侧移动的力。而且，因为张力施加部22A的第二施力部件23b对第二牵引部件7持续施加张力，因此第二牵引部件7的松弛被去除。

另外，如图12所示，小齿轮19与第二按压齿条38卡合，当通过小齿轮19的旋转而使第二按压齿条38按压第二对置齿条36的近位端时，第二按压齿条38使第二对置齿条36向远位侧移动。第二对置齿条36使第二齿轮37旋转，第二齿轮37使固定于第二牵引部件7的第二牵引齿条21向近位侧移动。由此，在本实施方式的手术器具1A中，当第二按压齿条38向远位侧移动时，第二牵引部件7被向近位侧牵引。

在第二按压齿条38向远位侧移动的过程中，因为小齿轮19与第一按压齿条33分离，因此不会从小齿轮19传递出使第一按压齿条33移动的力。因此，未施加使第一牵引部件6向远位侧移动的力。而且，因为张力施加部22A的第一施力部件23a对第一牵引部件6持续施加张力，因此第一牵引部件6的松弛被去除。

(变形例)

接着，对本实施方式的变形例进行说明。图13是示出本实施方式的手术器具的变形例的结构的示意图。

在本变形例中，代替图11所示的张力施加部22A具有第一施力部件23a和第二施力部件23b，而是如图13所示，具有连结第一对置齿条31与第二对置齿条36的连结线39a以及对连结线39a施加张力的弹簧部40。

弹簧部40具有：带轮41a，其在外周面勾挂有连结线39a；以及压缩弹簧42，其向远位端侧按压带轮41a。

在本变形例中，代替在上述第2实施方式所说明的结构中具有第一施力部件23a和第二施力部件23b这2个施力要素，而通过弹簧部40这1个施力要素如上述第2实施方式所记载的那样获得与使用了第一施力部件23a和第二施力部件23b的情况相同的效果。

如图13所示，在本变形例中，具有连结第一按压齿条33和第二按压齿条38的连结线39b以及向远位侧按压连结线39b的弹簧部40b。即，在本变形例中，弹簧部40b以使第一按压齿条33和第二按压齿条38向远位侧移动的方式发挥作用。弹簧部40b与上述第2实施方式的弹簧部40同样地具有带轮41b和压缩弹簧42b。

当手术器具1A的插入部2与驱动部10分离时，第一按压齿条33与第一对置齿条31分离，第二按压齿条38与第二对置齿条36分离。因此，当手术器具1A的插入部2与驱动部10分离时，借助弹簧部40b传递到第一按压齿条33和第二按压齿条38的作用力，第一按压齿条33和第二按压齿条38都位于被移动到远位侧的位置。

当手术器具1A的插入部2与驱动部10被安装时，弹簧部40b将第一按压齿条33挤压到第一对置齿条31的近位端，将第二按压齿条38挤压到第二对置齿条36的近位端。

在手术器具1A中，在小齿轮19旋转的动作中，借助弹簧部40的压缩弹簧42而使第一对置齿条31和第二对置齿条36中的未与小齿轮19啮合的一侧向远位端侧移动的力被传递，与在上述第2实施方式中说明的张力施加部22A同样地，对第一牵引部件6和第二牵引部件7中的对处置部3的牵引动作没有帮助的一侧去除松弛。

(第3实施方式)

接着，对本发明的第3实施方式进行说明。图14是示意性地示出本实施方式的手术器具的立体图。图15和图16是示出该手术器具中的驱动部的示意图。

如图14、图15以及图16所示，本实施方式的手术器具1B具有结构与第1实施方式的切换部15不同的切换部15B来代替在第1实施方式中说明的切换部15。另外，在本实施方式中，第一牵引部件6和第二牵引部件7由一条连续的线状部件构成。

在切换部15B中，设置有第一内齿轮50作为第一卡合体来代替在第1实施方式中说明的第一牵引齿条20，设置有第二内齿轮51作为第二卡合体来代替在第1实施方式中说明的第二牵引齿条21。第一内齿轮50具有供第一牵引部件6摩擦卡合的外周面50a。第二内齿轮51具有供第二牵引部件7摩擦卡合的外周面51a。

第一牵引部件6和第二牵引部件7经由张力施加部22B而连结，该张力施加部22B用于获得与第1实施方式的变形例中的张力施加部22同样的效果。

张力施加部22B具有带轮55、带轮保持部56、引导件57、弹簧58以及支撑部59。在带轮55中，作为第一牵引部件6和第二牵引部件7的线状部件卷绕于外周面。带轮保持部56将带轮55保持成旋转自如。引导件57保持带轮保持部56，使得该带轮保持部56能够在驱动部10中的连结远位端与近位端的方向上滑动。弹簧58配置于带轮保持部56的远位侧，是为了朝向近位侧按压带轮保持部56而设置的。支撑部59支撑弹簧58的远位端。

弹簧58使带轮保持部56沿引导件57移动，使得对构成第一牵引部件6和第二牵引部件7的线状部件施加恒定的张力，并且在对构成第一牵引部件6和第二牵引部件7的线状部件施加恒定的张力的位置保持带轮保持部56。

通过第一牵引部件6被勾挂于第一内齿轮50的外周面50a，本实施方式的张力施加部22B将在第一牵引部件6中相对于处置部3的连结端的相反侧的一端向手术器具1B中的远位端侧牵引而不是向手术器具1B中的近位端侧牵引，这点与上述第1实施方式不同。同样地，通过第二牵引部件7被勾挂于第二内齿轮51的外周面51a，本实施方式的张力施加部22B将在第二牵引部件7中相对于处置部3的连结端的相反侧的一端向手术器具1中的远位端侧牵引而不是向手术器具1B中的近位端侧牵引，这点与上述第1实施方式不同。

如图15和图16所示，第一内齿轮50和第二内齿轮51以同一旋转中心O3为中心彼此独立地旋转自如，第一内齿轮50和第二内齿轮51能够分别与小齿轮19啮合。具体而言，切换部15B具有齿轮壳52，第一内齿轮50和第二内齿轮51收纳于该齿轮壳52的内部。

齿轮壳52具有第一支撑部61、第二支撑部63、第一保持部件65以及第二保持部件66。第一支撑部61经由轴承62与第一内齿轮50连结。第二支撑部63经由轴承64与第二内齿轮51连结。第一保持部件65和第二保持部件66是为了保持轴承64而设置的。

第一支撑部61和第二支撑部63在利用垫圈67空出间隙的状态下彼此的位置关系为固定状态，使得第一内齿轮50和第二内齿轮51都被收纳于第一支撑部61与第二支撑部63之间。齿轮壳52成为保持第一内齿轮50和第二内齿轮51的保持部，使得第一内齿轮50和第二内齿轮51能够以同一旋转中心为中心彼此独立地旋转。

在本实施方式中，轴承62和轴承64由滚珠轴承构成。

轴承62的外周侧的环与第一支撑部61嵌合。轴承62的内周侧的环借助螺钉的啮合而嵌合于第一内齿轮50。

轴承64的外周侧的环与第二支撑部63嵌合，并且被第一保持部件65覆盖。第一保持部件65例如通过粘合等固定于第二支撑部63。轴承64的内周侧的环与第二内齿轮51嵌合，并且被第二保持部件66覆盖。

第二保持部件66借助螺钉的啮合而嵌合于第二内齿轮51。

第一内齿轮50和第二内齿轮51经由滚珠轴承(轴承62、64)而保持于齿轮壳52。因此，第一内齿轮50和第二内齿轮51进行旋转动作时的滑动阻力较小。另外，在本实施方式中，将嵌合有轴承62、64且隔着垫圈67的状态下的第一内齿轮50和第二内齿轮51收纳于齿轮壳52内之后通过第一保持部件65将其盖住，由此，能够容易地将第一内齿轮50和第二内齿轮51组装于齿轮壳52内。

在本实施方式中，在第一内齿轮50与小齿轮19啮合的状态下，第二内齿轮51成为与小齿轮19分离的状态。在第二内齿轮51与小齿轮19啮合的状态下，第一内齿轮50成为与小齿轮19分离的状态。由此，即使在本实施方式中，也通过小齿轮19的移动而排他性地选择如图15所示那样从动力源11向第一牵引部件6传递动力的状态(第一传递状态)和如图16所示那样从动力源11向第二牵引部件7传递动力的状态(第二传递状态)。

切换部15B具有凸轮板53和支撑孔部54来代替在第1实施方式中说明的圆板(第二端部部件18b)、连结部以及致动器(均未图示)作为使移动部16的第二端部部件18b移动的机构。

凸轮板53形成为能够以蜗轮14的旋转中心O3为中心旋转的圆板状。在凸轮板53的外周面形成有以凸轮板53的旋转中心为中心的螺旋形状的多个倾斜凸部53a。即，在凸轮板53的外周面形成有相对于凸轮板53的旋转中心轴倾斜的多个倾斜凸部53a。在本实施方式中，凸轮板53的倾斜凸部53a是多头螺丝，支撑孔部54是与倾斜凸部53a啮合的多头螺母。

支撑孔部54是具有凹凸形状的孔，供凸轮板53的倾斜凸部53a卡合。在本实施方式中，支撑孔部54固定于驱动部10的壳体(未图示)。

凸轮板53的旋转中心与第一内齿轮50以及第二内齿轮51的旋转中心O3同轴。当在凸轮板53与支撑孔部54卡合的状态下凸轮板53以凸轮板53的旋转中心为中心旋转时，通过支撑孔部54与凸轮板53卡合，借助凸轮板53的旋转力，凸轮板53沿着凸轮板53的旋转中心O3的轴方向进行进退移动。

凸轮板53的旋转方向与凸轮板53的进退移动方向的关系构成为当小齿轮19以使得第一内齿轮50向牵引第一牵引部件6的方向旋转的方式旋转时，凸轮板53朝向第一内齿轮50按压小齿轮19。凸轮板53的旋转方向与凸轮板53的进退移动方向的关系构成为当小齿轮19以使得第二内齿轮51向牵引第二牵引部件7的方向旋转的方式旋转时，凸轮板53朝向第二内齿轮51按压小齿轮19。

即使在本实施方式中也与上述第1实施方式相同，可以采用使用致动器(例如图5所示的致动器25)使蜗轮14移动的结构。

对本实施方式的手术器具1B的作用进行说明。

在本实施方式中，通过基于凸轮板53和支撑孔部54的小齿轮19的进退操作，使用使蜗轮14旋转的伺服电动机的动力的一部分来切换小齿轮19与第一内齿轮50的啮合以及小齿轮19与第二内齿轮51的啮合。因此，当为了牵引第一牵引部件6而使蜗轮14旋转时，动力仅向第一牵引部件6传递，当为了牵引第二牵引部件7而使蜗轮14旋转时，动力仅向第二牵引部件7传递。

即使在本实施方式中也与上述第1实施方式的变形例相同，第一牵引部件6和第二牵引部件7中的施加了用于牵引处置部3的力量一侧的相反侧被张力施加部22B去除松弛。

以上，说明了本发明的优选实施例，但本发明没有被这些实施例所限定。在不脱离本发明主旨的范围内能够进行结构的附加、省略、置换以及其它的变更。

例如，在上述实施方式中，作为切换部，采用使小齿轮19的移动在其旋转中心轴线上移动的结构，但也可以是如图7、8、11、12所示那样的小齿轮19的旋转中心轴水平移动的结构。

在上述第2实施方式中，第一牵引齿条20与第一对置齿条31没有必要必须平行，第二牵引齿条21与第二对置齿条36没有必要必须平行。

在上述第3实施方式中，第一牵引部件6和第二牵引部件7也可以是分开的。在这种情况下，也可以是第一牵引部件6的远位端部卷绕于第一内齿轮50的外周面、第二牵引部件7的远位端部卷绕于第二内齿轮51的外周面而连接的结构。

以上，虽然说明了本发明的各实施方式，但本发明的技术范围不限于上述实施方式，也能够在不脱离本发明的主旨的范围内改变各实施方式中的结构要素的组合，或者对各个结构要素添加、删除各种变更。本发明不被上述说明所限定，仅被权利要求的范围所限定。

产业上的可利用性

能够提供不容易产生牵引部件的松弛的手术器具。

标号说明

1、1A、1B：手术器具；2：插入部；2a：远位端部；3：处置部；4：把持钳子；5：转动轴；6：第一牵引部件(第一牵引部)；7：第二牵引部件(第二牵引部)；8：管部；9：保持部；10：驱动部；11：动力源；12：传递部；13：蜗杆；14：蜗轮；15、15A、15B：切换部；16：移动部；17a、17b：连结轴；18：端部部件；19：小齿轮；20：第一牵引齿条(第一卡合体、第一齿条部)；21：第二牵引齿条(第二卡合体、第二齿条部)；22、22A、22B：张力施加部；23：施力部件；23a：第一施力部件；23b：第二施力部件；30A：第一齿条部；31：第一对置齿条：32：第一齿轮；33：第一按压齿条；35A：第二齿条部；36：第二对置齿条；37：第二齿轮；38：第二按压齿条；39、39a、39b：连结线；40、40b：弹簧部；41、41a、41b：带轮；42：压缩弹簧；50：第一内齿轮(第一卡合体)；50a：第一内齿轮的外周面；51：第二内齿轮(第二卡合体)；51a：第二内齿轮的外周面；52：齿轮壳(保持部)；53：凸轮板；53a：倾斜凸部；54：支撑孔部；55：带轮；56：带轮保持部；57：引导件；58：弹簧；59：支撑部；100：手术台；200a、200b、200c、200d：从动臂；240a、240b、240c、240d：手术器具；400：从控制电路；500a、500b：主臂；600：操作部；700：输入处理电路；800：图像处理电路；900a：操作者用显示器；900b：助手用显示器。

Claims (8)

1.一种手术器具，其中，该手术器具具有：

处置部，其用于对处置对象进行处置；

第一牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；

第二牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；

动力源，其产生使所述处置部进行动作的力量；以及

切换部，其具有从所述动力源向所述第一牵引部传递所述力量的第一路径和从所述动力源向所述第二牵引部传递所述力量的第二路径，并且切换所述第一路径和所述第二路径，

所述第一牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第一牵引部件，

所述第二牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第二牵引部件，

所述切换部具有：

连接有所述第一牵引部件的第一卡合体；以及

连接有所述第二牵引部件的第二卡合体，

所述第一卡合体是固定有所述第一牵引部件的第一齿条部，

所述第二卡合体是固定有所述第二牵引部件的第二齿条部，

所述切换部具有：

小齿轮，其能够与所述第一齿条部和所述第二齿条部啮合；

移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一齿条部啮合且所述小齿轮与所述第二齿条部分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二齿条部啮合且所述小齿轮与所述第一齿条部分离的状态；以及

传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。

2.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

所述第一牵引部和所述第二牵引部是在各自的基端彼此连结的一条连续的柔软的线状部件。

3.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

所述切换部具有张力施加部，该张力施加部向第一区域和第二区域施加彼此共同的张力，其中，该第一区域是所述第一牵引部件中的从所述第一牵引部件与所述第一卡合体的接触位置到所述处置部的区域，该第二区域是所述第二牵引部件中的从所述第二牵引部件与所述第二卡合体的接触位置到所述处置部的区域。

4.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

所述第一齿条部具有：

第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件；

第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置；

第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及

第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿着所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，

所述第二齿条部具有：

第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件；

第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置；

第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及

第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿着所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条。

5.根据权利要求3所述的手术器具，其中，

所述第一齿条部具有：

第一牵引齿条，其固定有所述第一牵引部件；

第一对置齿条，其具有与所述第一牵引齿条的齿相向的齿，与所述第一牵引齿条并行地配置；

第一齿轮，其以连结所述第一牵引齿条与所述第一对置齿条的方式与所述第一牵引齿条和所述第一对置齿条的双方啮合；以及

第一按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第一对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第一对置齿条沿所述第一对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第一对置齿条，

所述第二齿条部具有：

第二牵引齿条，其固定有所述第二牵引部件；

第二对置齿条，其具有与所述第二牵引齿条的齿相向的齿，与所述第二牵引齿条并行地配置；

第二齿轮，其以连结所述第二牵引齿条与所述第二对置齿条的方式与所述第二牵引齿条和所述第二对置齿条的双方啮合；以及

第二按压齿条，其能够与所述小齿轮啮合且能够利用所述小齿轮而在所述第二对置齿条的长度方向上进行进退动作，能够以所述第二对置齿条沿所述第二对置齿条的长度方向移动的方式按压所述第二对置齿条，

所述张力施加部连结所述第一对置齿条与所述第二对置齿条。

6.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

所述移动部具有所述小齿轮与所述第一卡合体和所述第二卡合体的双方同时啮合的第三传递状态，所述第一传递状态和所述第二传递状态经由所述第三传递状态而彼此切换。

7.一种手术器具，其中，该手术器具具有：

处置部，其用于对处置对象进行处置；

第一牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；

第二牵引部，其为了使所述处置部进行动作而对所述处置部传递牵引力；

动力源，其产生使所述处置部进行动作的力量；以及

切换部，其具有从所述动力源向所述第一牵引部传递所述力量的第一路径和从所述动力源向所述第二牵引部传递所述力量的第二路径，并且切换所述第一路径和所述第二路径，

所述第一牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第一牵引部件，

所述第二牵引部具有与所述处置部连接的柔软的第二牵引部件，

所述切换部具有：

连接有所述第一牵引部件的第一卡合体；以及

连接有所述第二牵引部件的第二卡合体，

所述第一卡合体是具有供所述第一牵引部件摩擦卡合的外周面的第一内齿轮，

所述第二卡合体是具有供所述第二牵引部件摩擦卡合的外周面的第二内齿轮，

所述切换部具有：

保持部，其保持所述第一内齿轮和所述第二内齿轮，使得所述第一内齿轮和所述第二内齿轮能够以同一旋转中心为中心彼此独立地旋转；

小齿轮，其能够与所述第一内齿轮和所述第二内齿轮啮合；

移动部，其使所述小齿轮移动，使得第一传递状态和第二传递状态彼此切换，其中，该第一传递状态为所述小齿轮与所述第一内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第二内齿轮分离的状态，该第二传递状态为所述小齿轮与所述第二内齿轮啮合且所述小齿轮与所述第一内齿轮分离的状态；以及

传递部，其从所述动力源向所述小齿轮传递所述力量。

8.根据权利要求7所述的手术器具，其中，

所述移动部具有所述小齿轮与所述第一卡合体和所述第二卡合体的双方同时啮合的第三传递状态，所述第一传递状态和所述第二传递状态经由所述第三传递状态而彼此切换。