JP4418171B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は内視鏡挿入部の先端側に湾曲部を有しこの湾曲部から延出する操作ワイヤを牽引動作する牽引装置を有する内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長な挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置のできる内視鏡が広く用いられている。又、ボイラー、ガスタービンエンジン、化学プラント等の配管、自動車エンジンのボディ等の内部の傷や腐蝕等の観察や検査等に、工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
こうした内視鏡の一例として、内視鏡挿入部の先端側に湾曲部を有し、この湾曲部から延出する操作ワイヤをモータにより牽引動作することで湾曲部を湾曲動作させる電動湾曲式内視鏡がある。
【０００４】
電動湾曲式内視鏡では、モータによる駆動装置をプロセッサ側｛カメラコントロールユニット（以下ＣＣＵ）を内蔵した制御装置｝に配置し、操作ワイヤを牽引する牽引装置を内視鏡のコネクタ部分に配置し、そのコネクタ部をプロセッサに接続させることで、モータの駆動力を内視鏡側に伝達し、湾曲できるようにするものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
このような電動湾曲式内視鏡において、駆動力の伝達は、駆動装置と牽引装置の接続部分にて行なわれ、連結は軸体からなるオス、穴からなるメスの嵌合によって行なわれている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平５−２９３０７６号公報（第３−５頁、図１−３）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の電動湾曲式内視鏡の軸体と穴の嵌合は、両者のクリアランスが小さいほど、嵌合の数が多いほど難しくなる。この状態で軸体と穴の嵌合をやり易くするためには、両者のクリアランスを大きく、遊びを持たせる必要があるが、遊びを持たせすぎると、軸体、穴のがたつきに繋がり、モータの反転動作などがリニアに反映されないため、湾曲性能の低下に繋がり易い。
【０００８】
つまり、駆動装置を配置したプロセッサとコネクタの接続部分組み付け易さと、組み付け後の駆動力伝達性能とには相反するものがある。
【０００９】
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、駆動装置と牽引装置の接続部分を組み付け易さと、組み付け後の駆動力伝達性能とを両立することができる内視鏡装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明による内視鏡装置は、細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、前記操作ワイヤを牽引する駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、前記駆動装置に設けられた雄体と、前記内視鏡に設けられ、前記駆動源から前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、前記牽引装置に設けられた雌体と、前記駆動装置に前記牽引装置を取り付けるための取付手段と、この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられた、前記雄体に外装されるとともに前記雌体に内挿されることにより前記雄体と前記雌体とを連結して、前記駆動源からの駆動力を前記牽引装置に伝達させる円筒体形状を有する伝達手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１１】
また、細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、前記操作ワイヤを牽引する駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、前記駆動装置に設けられた第１の雌体と、前記内視鏡に設けられ、前記駆動源から前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、前記牽引装置に設けられた第２の雌体と、前記駆動装置に前記牽引装置を取り付けるための取付手段と、この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられた、前記第１の雌体と前記第２の雌体の両方に挿入されることにより前記第１の雌体と前記第２の雌体とを連結して、前記駆動源からの駆動力を前記牽引装置に伝達させる棒状を有する伝達手段と、を具備したことを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図２０は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡装置全体の斜視図、図２は内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を外した状態を示す斜視図、図３は内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を取り付けた状態を示す斜視図、図４はドラム部の断面図、図５は図４のＡ１−Ａ１線の断面とＡ２−Ａ２線の断面を合成した拡大図、図６はドラム部の背面図、図７は図４の駆動装置及び牽引装置の拡大図、図８は図５の要部の拡大図、図９は連結ピンの拡大図、図１０は内視鏡の挿入部の断面図、図１１は図１０のＢ−Ｂ線断面図、図１２はコネクタ取り付け部の斜視図、図１３はコネクタ部の斜視図、図１４はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図１５はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けコネクタケースを開いた状態の要部の部分拡大図、図１６はプーリ部に連結ピンを取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図１７はプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第１の状態を示す説明図、図１８はプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第２の状態を示す説明図、図１９はプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第３の状態を示す説明図、図２０はプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第４の状態を示す説明図である。
【００３２】
（構成）
図１に示すように、本実施の形態の内視鏡装置１は、工業用内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、ドラム部３と、フレーム部４と、フロントパネル５と、リモートコントローラ（以下リモコン）６と、モニタ７と、収納ケース８と、ＡＣケーブル５１とで主に構成されている。
【００３３】
内視鏡２は柔軟性を有する細長の挿入部２１を備えている。
ドラム部３は外周面部３１に内視鏡２の前記挿入部２１を巻き取る。
フレーム部４はドラム部３を回動自在な状態で保持する。
フロントパネル５は、このフレーム部４の上端に設けられ、各種スイッチ及びコネクタ類や給排気用ダクトを配置している。
【００３４】
リモコン６は、フロントパネル５にケーブル６１を介して着脱自在に接続される。
【００３５】
モニタ７は伸縮式のポール７１に回動自在に支持されている。
収納ケース８は、収納した機器に加わる衝撃力を抑える緩衝材等を備えている。前記収納ケース８は、ケース本体を形成する箱体８１と蓋体８２とで構成されている。
【００３６】
ＡＣケーブル５１は、前記フロントパネル５に接続され、商用電源を供給可能になっている。
【００３７】
前記内視鏡２の挿入部２１は、前記フロントパネル５から座屈防止用のゴム部材５２を介して延出している。
【００３８】
この挿入部２１は、先端側から順に硬性の先端部本体２２、湾曲部２３及び可撓管部２４を連設して構成されている。挿入部２１の基端側にはコネクタ部９が連設されている。
【００３９】
湾曲部２３は、湾曲自在に形成され、先端部本体２２を所望の方向に向けるようになっている。可撓管部２４は細長で柔軟性を有する。
【００４０】
コネクタ部９は、ドラム部３と着脱可能になっている。
フロントパネル５には開け閉め自在で開けた際にはドラム部３へのアクセスが自在となる蓋パネル５５を有している。部材５２は、ゴム片５３とゴム片５４の２体から成る。ゴム片５３は蓋パネル５５側に設けている。ゴム片５４はフロントパネル５の本体に設けている。また、蓋パネル５５には取っ手５６を設けている。
【００４１】
次に図１及び図４を参照しながらドラム部３を詳細に説明する。
図４に示すように、前記ドラム部３の空間内部には、光源部３２と、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと呼ぶ）３３と、駆動装置３４と、電動湾曲回路部３５等が収納されている。
【００４２】
光源部３２は、前記内視鏡２の照明伝送手段であるライトガイド１１１に照明光を供給する。
【００４３】
ＣＣＵ３３は、前記内視鏡挿入部２１の先端部本体２２に設けた後述する撮像素子に対する信号処理を行う。
【００４４】
駆動装置３４は、前記内視鏡挿入部２１の湾曲部２３を湾曲させる際に駆動力を発し、後述する牽引装置９１を動作させる。
【００４５】
電動湾曲回路部３５には、前記リモコン６からの操作指示信号に基づき、前記駆動装置３４を駆動制御して前記湾曲部２３の湾曲状態を制御する回路等が収納されている。
【００４６】
また、前記ドラム部３の外周面部３１には、内視鏡２のコネクタ取り付け部３６を有する。コネクタ部９は後述する牽引装置９１を内蔵している。
【００４７】
図１に示すように、前記リモコン６には、ジョイスティック６２が設けられている。ジョイスティック６２は前記内視鏡挿入部２１の湾曲部２３を湾曲操作する湾曲入力制御部となっている。また、リモコン６には、電源オン釦６３が設けられている。また、前記内視鏡挿入部２１の先端部本体２２には、視野方向、視野角などの光学特性を変換する各種光学アダプタ２５が着脱自在に取り付け可能である。
【００４８】
図１０に示すように、前記光学アダプタ２５は、アダプタ本体１０１にアダプタ側光学系１０２と照明光学系１０３とを配置したものである。
【００４９】
内視鏡挿入部２１内には、照明光を伝送するライトガイド１１１が挿通されておいる。
【００５０】
このライトガイド１１１の基端は図４に示すライトガイドコネクタ１１２に固定されている。このライトガイドコネクタ１１２は、図７に示すように、コネクタ部９がコネクタ取り付け部３６に取り付けられた状態で、ライトガイドコネクタ受け部３７に組み付く。ライトガイドコネクタ受け部３７は、図４に示した光源部３２に連結している。
【００５１】
図１０に示すように、前記先端部本体２２には照明窓１１３が設けられている。照明窓１１３には、照明レンズ１１４が固定されている。ライトガイド１１１の先端は、照明レンズ１１４の裏側に配置される。
【００５２】
図４に示した光源部３２から供給される照明光は、ライトガイド１１１を伝送し、図１０に示すライトガイド１１１の先端面から照明レンズ１１４を経て、光学アダプタ２５の照明光学系１０３を通してプラント内部等の被写体に照射される。
【００５３】
図１０に示すように、前記先端部本体２２には照明窓１１３に隣接して観察窓（撮像窓）１１５が設けられている。この観察窓１１５には対物光学系１１６が取り付けられている。この対物光学系１１６の結像位置には固体撮像素子として例えば電荷結合素子型固体撮像素子（ＣＣＤと略記）１１７が配置されている。
【００５４】
前記ＣＣＤ１１７から延出する信号線１１８は、図４に示すように、コネクタ部９に設けた撮像雄コネクタ１１９に接続されている。そして前記ドラム部３には、撮像雄コネクタ１１９と接続する撮像雌コネクタ３８が設けてある。この撮像雌コネクタ３８は、ケーブル３９を介し、ドラム部３内の前記ＣＣＵ３３に接続されている。前記ＣＣＵ３３は、図１０に示したＣＣＤ１１７で光電変換された信号から標準的な映像信号を生成して図１に示すモニタ７に出力する。これにより、モニタ７の画面上には被写体像である内視鏡画像が表示される。
【００５５】
前記湾曲部２３は、図１０及び図１１に示すように、環状に形成した複数の節輪１２１を光軸方向に回動自在に連接したものに、網管１２２及びチューブ体１２３を被覆して構成されている。最先端の節輪１２１は前記先端部本体２２の後端部に固定される。
【００５６】
前記湾曲部２３の内部には、図１１に示すように、前記ライトガイド１１１及び前記信号線１１８が湾曲上下方向に対して縦列又は若干左右方向にずれる程度で配置されている。なお、図１０に示す前記チューブ体１２３の外側は、挿入部２１の基端側までの略全域に渡って外皮１２４にて被覆されている。
【００５７】
図１１に示すように前記節輪１２１の円環部の円周を略４等分する内周面の上下、左右に対応する位置には孔部１２５を形成している。孔部１２５内には、アングルワイヤである湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４の挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が摺動可能に挿通されている。
【００５８】
これら挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８の先端部は、最先端の節輪１２１の上下、左右方向に対応する位置にそれぞれ固定されている。このため、各方向に対応する挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が牽引弛緩されることによって、湾曲部２３が所望方向に湾曲して、前記先端部本体２２が所望の方向に向くようになっている。
【００５９】
前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８は、図１０に示すように、主にステンレス等の金属製の案内管１３９にて、前記挿入部２１の基端側まで案内されている。
【００６０】
なお、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６は、図７に示すように、前記コネクタ部９内で牽引装置側ワイヤ１４１，１４２に連結している。牽引装置側ワイヤ１４１，１４２は、互いに繋がっており、それぞれ一本のワイヤの一端側及び他端側になっている。
【００６１】
前記挿入部側ワイヤ１３７，１３８についても前記コネクタ部９内で別の牽引装置側ワイヤ１４３，１４４に連結している。牽引装置側ワイヤ１４３，１４４は、互いに繋がっており、それぞれ一本のワイヤの一端側及び他端側になっている。この挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４を合わせて図１１に示す湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４と呼ぶこととする。
【００６２】
図４に示すように、前記ドラム部３は、管状部材２０１と、１組の円板部材２０２とで構成されている。
【００６３】
管状部材２０１は、前記挿入部２１を外周面部３１に巻回する。１組の円板部材２０２は、管状部材２０１の両端開口を閉鎖する。
【００６４】
なお、円板部材２０２は、図４図中上面開口を塞ぐ円板部材２０２を図５及び図６に示す上面板２０３とし、図４図中下面側開口を塞ぐ円板部材２０２を図５及び図６に示す下面板２０４とする。
【００６５】
図６に示すように、ドラム部３は、上面板２０３と下面板２０４に挟まれた外周面部３１に内視鏡２の前記挿入部２１を巻き取る。
前記管状部材２０１と、前記上面板２０３及び下面板２０４とで構成されたドラム部３の内部空間には、図４に示すように、内蔵物として前記駆動装置３４、前記電動湾曲回路部３５、前記ＣＣＵ３３、前記光源部３２等の機器が配置される。
【００６６】
前記挿入部２１の基端部のコネクタ部９は、前記コネクタ取り付け部３６に取り付くようになっている。
【００６７】
図４に示す電動湾曲回路部３５は、図１に示すリモコン６のジョイスティック６２から伝送される操作指示信号に基づいて、電動湾曲装置としての図４に示す駆動装置３４のモータユニット２１１，２１２を駆動制御して図１に示す前記湾曲部２３を所望の方向へ湾曲させるようになっている。
【００６８】
また、図４に示すように、前記光源部３２は、ランプ部２２１と点灯装置２２２とで構成され、前記ライトガイド１１１の基端面に照明光を供給するようになっている。
【００６９】
なお、これら駆動装置３４、電動湾曲回路部３５、光源部３２は、図１で説明したように前記ドラム部３内に配設されて、前記収納ケース８に対し回動自在になっている。
【００７０】
次に、駆動装置３４及び牽引装置９１について説明する。
まず、牽引装置９１について説明する。
図４に示すように、前記挿入部２１の基端部には、金属または樹脂による箱体にて形成されたコネクタ部９が接続され、このコネクタ部９内には牽引装置９１が配置されている。
【００７１】
なお、駆動装置３４及び牽引装置９１は、ともに、上下方向用、左右方向用の湾曲のために、同じ機構が一対で使用されているものがあるが、説明では上下方向を主な例とし、左右方向は同様としてある程度説明を省略する。
【００７２】
図７及び図８に示すように、牽引装置９１には、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８（図１１参照）と接続する牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４が巻回されたプーリ部１５３，１５４が設けてある。
【００７３】
さらに、上下湾曲用のプーリ部１５３は、前述した牽引装置側ワイヤ１４１，１４２がこのプーリ部１５３の牽引装置側ワイヤ１４１，１４２を巻き取る溝部１５５巻回され、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２の一部がプーリ部１５３にくりぬいて設けた段差部１５７に半田、接着、係合等で固定され、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２がプーリ部１５３から外れない構成となっている。
【００７４】
同様に、左右湾曲用のプーリ部１５４は、前述した牽引装置側ワイヤ１４３，１４４がこのプーリ部１５４の牽引装置側ワイヤ１４３，１４４を巻き取る溝部１５６に巻回され、牽引装置側ワイヤ１４３，１４４の一部がプーリ部，１５４にくりぬいて設けた段差部１５８に半田、接着、係合等で固定され、牽引装置側ワイヤ１４３，１４４がプーリ部１５４から外れない構成となっている。
【００７５】
そして、プーリ部１５３，１５４には、それぞれＤ穴平面部１６１，１６２を有する断面がＤ型の貫通穴であるＤ穴部１５９，１６０が設けてあり、このＤ穴は後述する同じく断面がＤ形状のモータユニット２１１，２１２の出力軸２１３，２１４よりも大きな径を有している。そして、コネクタ部９には、連結ピン３０１，３０２を設けている。
【００７６】
連結ピン３０１，３０２は、Ｄ穴部１５９，１６０に嵌合し、出力軸２１３，２１４とも嵌合する連結部３０３，３０４を有する。
【００７７】
なお、連結ピン３０１，３０２は、図９に拡大して示すように、連結ピン３０１，３０２自身を把持する把持部３０５，３０６、後述するベアリング部１７１，１７２に係合するＣリング３０７，３０８、Ｃリング３０７，３０８を支持するＣリング溝３０９，３１０を有している。
【００７８】
また、連結ピン３０１，３０２は、連結部３０３，３０４の先端側の様子を視認する視認穴３１１，３１２が設けてある。
【００７９】
さらに、このプーリ部１５３，１５４は中央部が突出したボス部１６３，１６４を有している。
【００８０】
牽引装置９１にはプーリ部１５３の位置決めのためにボス部１６３を回動支持する上下の支持筒１７３，１７５がボス部１６３の両側に配置されている。牽引装置９１にはプーリ部１５４の位置決めのためにボス部１６４を回動支持する上下の支持筒１７４，１７６がボス部１６４の両側に配置されている。
【００８１】
なお、ボス部１６３，１６４と支持筒１７３，１７４，１７５，１７６のクリアランスがある程度ある状態で回動支持するため、プーリ部１５３，１５４はボス部１６３，１６４の軸中心に対し、そのクリアランス分がたつきを持っている。
【００８２】
また、図７及び図８に示すように、前述した案内管１３９はコネクタ部９まで導出し、その端部を係合板金１６７によって係合支持されている。
【００８３】
さらに、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８と牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４とは、前記係合板金１６７とプーリ部１５３，１５４の中途位置で接続されており、その接続は雄ネジを有する雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９によってなされている。
【００８４】
なお、これら雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９は、ネジロック等の化学的な緩み防止手段を設けて構成しているが、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９を被覆する熱収縮チューブを設けるようにしてもよい。
【００８５】
なお、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４は、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８に比べ太いワイヤを使用している。つまり、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２には、繰り返し曲げ耐性の高い、太くしなやかなワイヤを用いている。
【００８６】
具体的に、本実施の形態の挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８は、径寸法０．２〜０．５ｍｍ程度までの１×３、１×７本撚りのワイヤを使用し、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２は、前記挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８よりも太径の、７×７本撚り、３×７本撚り、７×１９本撚りなどのワイヤを使用している。
【００８７】
次に、コネクタ部９の外装を構成するコネクタケース９２について説明する。
図７に示すように、コネクタケース９２は、コネクタケース本体９３とビンジ部９４と円筒パネル９５とを有している。
【００８８】
円筒パネル９５は、コネクタケース本体９３に対してビンジ部９４によって開閉自在となっている。
【００８９】
円筒パネル９５は係合凸部９７を有する。コネクタケース本体９３には係合凹部９６が設けられている。係合凸部９７は、係合凹部９６に係合自在になっている。
【００９０】
この係合凸部９７は円筒パネル９５の一部を折り曲げて作成したもので、折り曲げた曲げ部分が係合凸部９７となっている。係合凸部９７の端部は、円筒パネル９５の開閉操作を行うとともに、係合凹部９６と係合凸部９７の係合を解除する操作部９８となっている。
【００９１】
また、コネクタケース９２には、図１２に示すコネクタ取り付け部３６に設けた雌ネジ部２３１，２３２に螺合する図１３に示す雄ねじ部１８１，１８２を設けてあり、図１３に示すように、雄ねじ部１８１，１８２の端部には、雄ねじ部１８１，１８２を回転させる取り付けハンドル１８３，１８４が設けてある。
【００９２】
図７に示すように、牽引装置９１は上記コネクタケース本体９３内に配置されている。
【００９３】
コネクタケース本体９３の上面には、ベアリング部１７１，１７２が設けられている。ベアリング部１７１，１７２は、前記連結ピン３０１，３０２が挿入され、Ｃリング３０７，３０８と係合した上で連結ピン３０１，３０２を回動保持する。
【００９４】
このベアリング部１７１，１７２には、前述したＣリング３０７，３０８と係合する係合溝１７７，１７８を有している。
【００９５】
さらに、コネクタケース本体９３の底面９９には、後述する出力軸２１３，２１４を挿入する穴部１９１，１９２が設けられている。
【００９６】
さらに、底面９９には、図４、図７及び図１３に示すコネクタ取り付け部３６に設けたライトガイドコネクタ受け部３７、撮像雌コネクタ３８とそれぞれ接続するライトガイドコネクタ１１２、撮像雄コネクタ１１９が突出して設けられている。
【００９７】
次に駆動装置３４について説明する。
図７に示すように、駆動装置３４には、駆動源としての２個のモータユニット２１１，２１２が設けられている。
【００９８】
これら２個のモータユニット２１１，２１２は、前記湾曲部２３の湾曲動作方向に対応するように設けてある。つまり、一方のモータユニット２１１は湾曲上下方向用であり、他方のモータユニット２１２は湾曲左右方向用である。
【００９９】
このモータユニット２１１，２１２は、モータ部２１５，２１６と、このモータ部２１５，２１６の駆動力を前記出力軸２１３，２１４まで伝達する平歯車や遊星歯車等の歯車列で構成された減速ギア部２１７，２１８とで構成され、さらに、モータ部２１５，２１６の回転量を検知するエンコーダ２１９，２２０が連設されている。
【０１００】
図４に示すように、モータユニット２１１，２１２にはモータ部２１５，２１６のプラス端子とマイナス端子から導出したケーブルおよびエンコーダの各相の信号を導出するケーブル２２１，２２２が電動湾曲回路部３５に接続されている。
【０１０１】
このような構成により、内視鏡２は、細長の挿入部２１に湾曲自在な湾曲部２３を設けている。
【０１０２】
湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４は、前記湾曲部２３から延出して設けられている。
【０１０３】
駆動装置３４は、駆動力を発生する駆動源（モータユニット２１１，２１２）を有し、前記内視鏡２に着脱自在な駆動部となっている。
【０１０４】
牽引装置９１は、前記駆動力が加えられることで、前記湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４を牽引動作して、前記湾曲部２３を湾曲動作させる牽引部となっている。
【０１０５】
雌ネジ部２３１，２３２、雄ねじ部１８１，１８２及び取り付けハンドル１８３，１８４は、前記駆動装置３４に前記牽引装置９１を取り付けるための取付手段なっている。
【０１０６】
連結ピン３０１，３０２は、この取付手段とは別に、前記駆動装置３４及び前記牽引装置９１に対して着脱自在に設けられ、前記駆動源からの駆動力を牽引装置９１に伝達させる伝達手段となっている。
【０１０７】
前記駆動装置３４には雄体としてモータユニット２１１，２１２の出力軸２１３，２１４を有し、前記牽引装置９１には雌体としてプーリ部１５３，１５４のＤ穴部１５９，１６０を有している。
【０１０８】
前記連結ピン３０１，３０２は、前記雄体と前記雌体を連結する連結部である。
（作用）
以下、第１の実施の形態の内視鏡装置１の作用を説明する。
通常は、図１に示すように、ドラム部３にコネクタ部９が接続された状態で使用される。
【０１０９】
図１の状態にセッティングするまでの内視鏡装置１に関する作用について説明する。
【０１１０】
まず初めに、図２に示すように、収納ケース８の蓋体８２を開け、蓋パネル５５を開け、コネクタ取り付け部３６が上面方向から視認できる状態にまでドラム部３を回転させる。そして使用する工業用内視鏡２を図３に示すようにドラム部３のコネクタ取り付け部３６にセットする。
【０１１１】
この際、図１４に示すように、コネクタ部９をコネクタ取り付け部３６の上側から取り付けていくが、図４、図７、図１３及び図１４に示すコネクタ部９のライトガイドコネクタ１１２を図４、図７、図１２及び図１４に示すドラム部３側のライトガイドコネクタ受け部３７に嵌合させる。
【０１１２】
次に、コネクタ部９側の図４、図７及び図１３に示した撮像雄コネクタ１１９を、図４、図７及び図１２に示すドラム部３側の撮像雌コネクタ３８に取り付ける。
【０１１３】
そして、図１２に示すコネクタ取り付け部３６の雌ねじ部２３１，２３２に対し、図１３に示す雄ねじ部１８１，１８２が当接するため、円筒パネル９５を開け、取り付けハンドル１８３，１８４を回転させることでコネクタ部９をコネクタ取り付け部３６に組み付ける。これにより、図１５に示すようにコネクタ部９は、コネクタ取り付け部３６に取り付けられる。
【０１１４】
次に、図１５に示すように、ベアリング部１７１，１７２を視認できる状態とする。
【０１１５】
ここで、左右方向湾曲側の出力軸２１４とプーリ部１５４が連結について説明を行う。
【０１１６】
図１６に示すように、作業者は、連結ピン３０２の把持部３０６を把持して、先端側の連結部３０４をベアリング部１７２に向けて挿入していく。
【０１１７】
そして、作業者は、Ｄ穴部１６０に連結部３０４のＤ形状を合わせるように、連結ピン３０２を回転調整しながら押し込むことで、図１７に示すように、連結部３０４の先端側がＤ穴部１６０に到達する。
【０１１８】
このとき、作業者は、上面側から連結部３０４の様子を目視で確認しながら操作することで、連結ピン３０２をＤ穴部１６０に容易に到達させることができる。また、作業者が、連結ピン３０２の先端をプーリ部１５４に当接させ、連結ピン３０２を若干回転させながらプーリ部１５４に押し付けることで、連結部３０４がＤ穴部１６０に挿入しやすくなる。
【０１１９】
次に、連結部３０４の先端を、出力軸２１４のＤ形状に合わすように、連結ピン３０２がプーリ部１５４を嵌合した状態で回転調整をしながら押し込んでいくと、図１８に示すように、連結部３０４の先端側が出力軸２１４に到達する。
【０１２０】
この時、視認穴３１２で出力軸２１４の先端の様子を目視で観察しながら操作することで、連結ピン３０２を出力軸２１４に到達させ易い。
【０１２１】
さらに、連結部３０４にＤ穴部１６０と出力軸２１４が嵌合した状態で連結ピン３０２を押し込むと、図１９に示すようにＣリング３０８がベアリング部１７２に当接する。
【０１２２】
そして、さらに連結ピン３０２を押し込むと、図２０に示すように、Ｃリング３０８がＣリング溝３１０に向かって変形し、ベアリング部１７２の係合溝１７８にＣリング３０８がはまり込む。
【０１２３】
これで、左右方向湾曲側の出力軸２１４とプーリ部１５４が連結し、モータ部２１６の駆動力が伝達できるようになる。
【０１２４】
また、同じことを上下方向湾曲側の出力軸２１３とプーリ部１５３でも行なうことで、駆動装置３４と牽引装置９１の連結が完了する。
【０１２５】
このようにして、コネクタ部９のコネクタ取り付け部３６への組み付けは完了する。
【０１２６】
そして、図１に示すように、ゴム片５３、５４が挿入部２１を挟持する形で蓋パネル５５を閉める。この蓋パネル５５とフロントパネル５には図示しない固定具が設けてあり、必要時以外は開閉しない構成となっている。
【０１２７】
この状態で使用可能な状態にまでセットできたことになる。
なお、工業用内視鏡２を組み付けたあと、使用しない場合は、このままドラム部３を回転させ、挿入部２１をドラム部３に巻回し、蓋体８２を閉める。つまり、内視鏡装置１は、保管時、あるいは輸送時等、使用時以外の状態では、挿入部２１がドラム部３の外周に巻回されている。
【０１２８】
次に、使用の際についての作用を説明する。重複するが使用可能な状態となるまでを説明する。まず、図１に示すように、収納ケース８の蓋体８２を開け、ＡＣケーブル５１をコンセントに接続し、リモコン６を取り出した後、挿入部２１の先端部本体２２の近傍を把持して、ゆっくりと挿入部２１を引っ張り出していく。すると、引っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２１が引き出され、すべての挿入部２１が引き出された時点で、挿入部２１の準備が完了となる。
【０１２９】
次に、操作者は、検査に必要な光学アダプタ２５を選択し、その光学アダプタ２５を先端部本体２２に取り付け、前記リモコン６に設けた電源オン釦６３をオン状態にする。このことによって、検査可能な状態になる。
【０１３０】
次に湾曲操作について説明をする。リモコン６の操作による電動湾曲装置としての駆動装置３４の駆動動作について説明する。
【０１３１】
前記リモコン６のジョイスティック６２を上下左右の所望する方向に操作することにより、このジョイスティック６２の傾き角度に相応した信号が電動湾曲回路部３５に伝送される。すると、この電動湾曲回路部３５では、前記操作信号に相応する出力軸２１３，２１４の回転量を演算処理して算出する一方、その演算結果に対応する回転指示信号をモータユニット２１１，２１２に送信する。
【０１３２】
前記電動湾曲回路部３５から伝送された回転指示信号によりモータ部２１５，２１６は回転する。このモータ部２１５，２１６の回転は、減速ギア部２１７，２１８を介し出力軸２１３，２１４に伝達され、出力軸２１３，２１４が回転する。そして、出力軸２１３，２１４の回転に伴い、プーリ部１５３，１５４が回転する。このとき、モータ部２１５，２１６の回転量はエンコーダ２１９，２２０にて検出する為、言い換えれば出力軸２１３，２１４の回転量は、エンコーダ２１９，２２０により検知される。
【０１３３】
つまり、モータ部２１５，２１６は、常時出力軸２１３，２１４の回転位置をエンコーダ２１９，２２０でモニタリングされた状態で動作する。したがって、電動湾曲回路部３５で演算処理して算出された算出値と、エンコーダ２１９，２２０によって検知した出力軸２１３，２１４の回転位置とが一致した段階で、前記モータ部２１５，２１６の動作が停止するように前記電動湾曲回路部３５にて制御される。
【０１３４】
したがって、ジョイスティック６２が操作された際、前記湾曲部２３は上述したように湾曲されて、検査時に先端部本体２２が所望の方向に向いて対象物の観察を行える。
【０１３５】
前記湾曲部２３を最大湾曲角で湾曲させる等、前記湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４を多くの量牽引する場合、電動湾曲回路部３５の制御によりモータ部２１５，２１６は出力軸２１３，２１４、すなわち連結ピン３０１，３０２によって連結したプーリ部１５３，１５４を大きく回転させて、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４を選択して巻き取っていく。
【０１３６】
次にプーリ部１５３，１５４の回転動作に伴い行われる湾曲動作について説明する。
【０１３７】
上述したように、プーリ部１５３，１５４はジョイスティック６２の操作に伴い回動動作するため、プーリ部１５３，１５４に巻回接続された牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４の端部は前後動作することになる。
【０１３８】
すなわち、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９により連結された挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８が前後動作するため、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８を牽引する方向に湾曲部２３が湾曲することとなる。
【０１３９】
この動作を上下方向、左右方向で組み合わせることで上下左右方向の任意の方向に湾曲動作ができることとなる。
【０１４０】
よって、ジョイスティック６２を用いて、湾曲部２３を所望の方向に湾曲を行い、検査したい部位を精査すればよい。
【０１４１】
そして、必要な湾曲操作を行い、プラント等の検査を行ったあとは、挿入部２１を被検体から引き出し、ドラム部３に挿入部２１を巻回させ、蓋体８２を閉めることで、内視鏡装置１の片付けが完了となる。
【０１４２】
なお、例えば外径、挿入長が異なる工業用内視鏡２に組み替えたい場合には、先のセッティング時に戻り、異なる挿入部２１を有する別の工業用内視鏡２のコネクタ部９をコネクタ取り付け部３６に組み付ければよい。コネクタ部９を共通化しておくことで、工業用内視鏡２の組み換えが可能となる。
【０１４３】
（効果）
このような第１の実施の形態によれば、駆動装置３４と牽引装置９１を別体にして、工業用内視鏡２をドラム部３から着脱交換自在としたことで、検査に適した内視鏡を選択し、使用できることに加え、駆動装置３４と牽引装置９１の組み付け時に、突出した出力軸２１３，２１４の２本の軸体に対し、出力軸２１３，２１４に組み合わさるＤ穴部１５９，１６０のクリアランスが連結部３０３，３０４分大きい為、出力軸２１３，２１４とプーリ部１５３，１５４を連結させることが容易になる。
【０１４４】
特に、上面方向からのコネクタ部９の取り付け作業において、プーリ部１５３，１５４のＤ穴部１５９，１６０と出力軸２１３，２１４は、コネクタケース９２によって遮られることで操作者からは見えない位置となりやすく、見えない部分での軸体と穴の嵌合は、両者のクリアランスが小さいほど、嵌合の数が多いほど難しくなる。この状態で軸体と穴の嵌合をやり易くするためには、両者のクリアランスを大きく、遊びを持たせる必要があるが、遊びを持たせすぎると、プーリ部と出力軸のがたつきに繋がり、出力軸の反転動作がリニアにプーリ部の反転動作に反映されないため、湾曲性能の低下に繋がり易い。
【０１４５】
しかし、上述したように、積極的にＤ穴部１５９，１６０と出力軸２１３，２１４に遊びを持たせ、その遊びを連結ピン３０１，３０２にて埋めることで、この問題を解決している。
【０１４６】
つまり、Ｄ穴部１５９，１６０と出力軸２１３，２１４に遊びは、コネクタ部９のコネクタ取り付け部３６への取り付け性を向上させ、遊びを埋める連結ピン３０１，３０２は湾曲性能を確保するという効果を有している。
【０１４７】
これにより、内視鏡２に着脱自在な駆動装置３４から内視鏡２の湾曲部２３を湾曲動作させる牽引装置９１に駆動力を伝達する場合に、前記駆動力を安定して伝達でき、湾曲部２３の湾曲動作の安定性と精度を高めることができる。
【０１４８】
（第２の実施の形態）
図２１乃至図３６は本発明の第２の実施の形態に係り、図２１はドラム部の断面図、図２２は連結具の断面図、図２３は図２２のＣ−Ｃ線断面図、図２４は図２２のＤ−Ｄ線断面図、図２５は図２２のＥ−Ｅ線断面図、図２６は押圧部を押圧し場合の連結ピンの断面図、図２７は図２６のＦ−Ｆ線断面図、図２８はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図２９はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部の部分拡大図、図３０はプーリ部に連結具を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図３１はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第１の状態を示す説明図、図３２はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第２の状態を示す説明図、図３３はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第３の状態を示す説明図、図３４はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第４の状態を示す説明図、図３５はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第５の状態を示す説明図、図３６はプーリ部に連結具を取り付ける作業の第６の状態を示す説明図である。
【０１４９】
なお、上述した第１の実施の形態と同様の作用効果を有する構成については同符号を付し、説明を省略する。
【０１５０】
（構成）
図２１に示すように、内視鏡装置４０１のドラム部４０３の駆動装置４３４は、モータユニット保持枠４５１に上下方向湾曲用としてのモータユニット６１１、左右方向湾曲用としてモータユニット６１２が並設されている。このモータユニット６１１，６１２のうちモータユニット６１２は、出力軸６１４に第１段歯車４６１が取り付けられている。
【０１５１】
出力軸６１４と第１段歯車４６１は、断面Ｄ形状とした出力軸６１４と、第１段歯車４６１に設けた断面Ｄ形状の第１段歯車Ｄ穴部４６２が圧入により嵌合し、さらに、出力軸６１４の平面部を形成する出力軸平面部６１６と、第１段歯車Ｄ穴部４６２に設けた平面部を形成するの第１段歯車平面部４６３当接によって、空転しない構成としている。
【０１５２】
さらに、この第１段歯車４６１には、最終段歯車４６４が歯合し、最終段歯車４６４に設けた最終段歯車穴部４６５は、後述する出力軸６１３が挿入されていいる。なお、最終段歯車穴部４６５と出力軸６１３とは、クリアランスが十分にあり、出力軸６１３の出力軸円筒面６１５と最終段歯車穴部４６５とは複数のボール４７０によって支持され、ボールベアリング状の構成になっている。
【０１５３】
また、この最終段歯車４６４には、後述する連結具６４１と嵌合する断面をＤ形状として突設した出力筒４６６を有している。
【０１５４】
また、出力軸６１３は出力軸６１４よりも長い軸体で、減速ギア部２１７側に出力軸円筒面６１５、先端側に出力軸平面部６１７を有し、出力軸６１３の先端側では、連結具６４１によりプーリ部５５３に連結する構成となっている。
【０１５５】
具体的には、図３６のように、出力軸６１３が連結具６４１の押圧部視認穴６５２に嵌合し、出力軸平面部６１７と押圧部視認穴６５２のＤ穴の平面を構成する本体視認穴平面部６５３が当接するようになっている。
【０１５６】
次に、プーリ部５５３，５５４について説明する。
図２１及び図３６のように、牽引装置４９１として、プーリ部５５３，５５４は、上下方向湾曲用のプーリ部５５３、左右方向湾曲用のプーリ部５５４が紙面上下方向に積層して配設している。
【０１５７】
このプーリ部５５３，５５４には、後述する連結具６４１と嵌合するＤ穴部５５９，５６０を設けており、また、ボス部５６３，５６４を回動自在に支持する支持筒５６５，５６６を有している。なお、ボス部５６３，５６４と支持筒５６５，５６６のクリアランスがある程度ある状態で回動支持するため、プーリ部５５３，５５４はボス部５６３，５６４の軸中心に対し、そのクリアランス分がたつきを持っている。
【０１５８】
なお、Ｄ穴部５５９，５６０にはＤ穴の平面部を構成するＤ穴平面部５６７，５６８が設けられている。
【０１５９】
さらに、コネクタケース本体４９３の底面４９９には、後述する出力軸６１３を挿入する出力軸挿入穴５１９が設けられている。
【０１６０】
次に、図２１乃至図２７及び図３６を用いて、連結具６４１についての詳細図を示す。
【０１６１】
図２１乃至図２７に示すように、連結具６４１は、連結具本体６４２を有している。連結具本体６４２には前述したＤ穴部５５９と嵌合する上下方向プーリ連結部６４３が設けられている。上下方向プーリ連結部６４３には、図２１のＤ穴部５５９のＤ穴平面部５６７と当接するプーリ連結平面部６４４を設けてある。
【０１６２】
そして、その先端側には、回動自在に設けた左右方向プーリ連結部６４５が取り付けられている。なお、この左右方向プーリ連結部６４５の外周には、図２１のＤ穴部５６０の平面部５６８と当接するプーリ連結平面部６４６を設けてある。この左右方向プーリ連結部６４５の内周には図３６に示した出力筒４６６と連結し出力筒平面部４７１と当接する出力筒連結平面部６４７が設けられている。
【０１６３】
連結具本体６４２に設けた溝部６４８と左右方向プーリ連結部６４５に設けた溝部６４９とは、複数の連結具側ボール６５０にて支持、係合されている。これにより、この左右方向プーリ連結部６４５は、ボールベアリング状となっている。
【０１６４】
さらに、図２４のＤ−Ｄ断面に示すように、左右方向プーリ連結部６４５には係止溝６５４が設けられ、図２２に示す連結具本体６４２に設けた固定棒通路６５６を挿通する固定棒６５７の先端が係合自在となっている。
【０１６５】
なお、図２２に示すように、この固定棒６５７は基端側に押圧部６５８を有し、その押圧部６５８がバネ部６５９に支持されている。
【０１６６】
なお、連結具本体６４２、押圧部６５８とも、先端側を視認する本体視認穴６５２、押圧部視認穴６６０を有している。この本体視認穴６５２には、上述した出力軸６１３の出力軸平面部６１７と嵌合する本体視認穴平面部６５３が設けられている。
【０１６７】
さらに連結具本体６４２には、図３６に示すコネクタケース本体４９３に設けたベアリング部５７１の係合溝５７７に係合するＣリング６６２がＣリング溝６６１に係止されている。
【０１６８】
（作用）
以下、第２の実施の形態の内視鏡装置４０１の作用を説明する。
図２８のように、コネクタ部４０９をドラム部４０３のコネクタ取り付け部４３６の上側に位置させ、図２９のように、出力軸６１３を出力軸挿入穴５１９に挿入する。
【０１６９】
そして、円筒パネル９５を開き、取り付けハンドル１８３，１８４により雄ねじ部１８１，１８２（図１３参照）と雌ネジ部２３１，２３２（図１２参照）を螺合させ、コネクタ取り付け部４３６にコネクタ部４０９を組み付ける。
【０１７０】
そして、図３０に示すように、連結具６４１をベアリング部５７１に相対する位置に準備する。
【０１７１】
このとき、連結具６４１は、図２６に示すように、作業者により押圧部６５８が押圧され、係止溝６５４に固定棒６５７の先端が係合し、プーリ連結平面部６４４、プーリ連結平面部６４６の向きが同一方向となる状態で、左右方向プーリ連結部６４５が回動しないようにしておく。
【０１７２】
その状態で、図３１のように、左右方向プーリ連結部６４５は、ベアリング部５７１に挿管し、さらにプーリ部５５３のＤ穴部５５９に向かう。
【０１７３】
このとき、ベアリング部５７１の上方より、プーリ連結平面部６４６の向きとＤ穴部５５９のＤ穴平面部５６７の向きを確認しつつ、挿入する。
【０１７４】
次にこのまま挿入していくと、図３２のように、左右方向プーリ連結部６４５の先端がプーリ部５５４のＤ穴部５６０に到達する。このとき、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４の張力やボス部５６３，５６４と支持筒５６５，５６６の遊びにより、Ｄ穴部５６０の向きがＤ穴部５５９の向きからややずれる場合が生じるが、連結具本体６４２を回転方向に若干動作させることで、左右方向プーリ連結部６４５のプーリ連結平面部６４６とＤ穴部５６０のＤ穴平面部５６８の向きが合致し、左右方向プーリ連結部６４５がＤ穴部５６０に挿入される。
【０１７５】
なお、このとき、上下方向プーリ連結部６４３が左右方向プーリ連結部６４５に続いてＤ穴部５５９に挿入される。この場合、すでに左右方向プーリ連結部６４５がＤ穴部５５９のＤ穴平面部５６７の向きを規制しているため、上下方向プーリ連結部６４３は容易にＤ穴部５５９に挿入される。
【０１７６】
さらに、図３３のように、左右方向プーリ連結部６４５は出力筒４６６に到達する。そして、出力筒連結平面部６４７と出力筒平面部４７１の向きを合わせつつ、左右方向プーリ連結部６４５を出力筒４６６に被せて嵌合させる。
【０１７７】
このとき、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２，１３３，１３４の張力やボス部５６３，５６４と支持筒５６５，５６６の遊びにより、左右方向プーリ連結部６４５と出力筒平面部４７１の向きがずれる場合があるが、連結具本体６４２を左右回転方向に若干回転させることで、出力筒平面部４７１と出力筒連結平面部６４７の向きが合致し、左右方向プーリ連結部６４５が出力筒４６６に嵌合していく。なお、既に、このときには左右方向プーリ連結部６４５とＤ穴部５６０、上下方向プーリ連結部６４３とＤ穴部５５９が嵌合しつつあるので、連結具本体６４２を回転させる際には、連結具６４１がプーリ部５５３，５５４を回転させつつ、左右方向プーリ連結部６４５を出力筒４６６に被せる。
【０１７８】
次に、左右方向プーリ連結部６４５と出力筒４６６の嵌合をさらに進めていくと、図３４のように、本体視認穴６５２に出力軸６１３が挿入されることになるとともに、Ｃリング６６２がベアリング部５７１に当接する。そのまま連結具６４１を押し込むことで、Ｃリング６６２が弾性変形し、図３５のようにベアリング部５７１の係合溝５７７に挿入して係合する。
【０１７９】
その後、押圧部６５８の押圧をやめると、図３６のように、バネ部６５９の弾性復元力によって押圧部６５８が押し上げられ、それに伴い固定棒６５７が上昇する。すると、係止溝６５４と固定棒６５７の係合が解除され、左右方向プーリ連結部６４５と上下方向プーリ連結部６４３は互いに回動自在となる。
【０１８０】
次に湾曲動作について説明をする。
図２１及び図３６を用いて、上下方向湾曲について説明する。
前記リモコン６（図１参照）のジョイスティック６２（図１参照）を上下の所望する方向に操作することにより、このジョイスティック６２（図１参照）の傾き角度に相応した信号が電動湾曲回路部３５（図１参照）に伝送される。すると、この電動湾曲回路部３５（図１参照）では、前記操作信号に相応する出力軸６１３の回転量を演算処理して算出する一方、その演算結果に対応する回転指示信号を図３６に示すモータユニット６１１に送信する。
【０１８１】
図３６に示すように、前記電動湾曲回路部３５（図１参照）から伝送された回転指示信号によりモータユニット６１１のモータ部２１５（図７参照）が回転する。このモータ部２１５の回転は、減速ギア部２１７（図７参照）を介し出力軸６１３に伝達され、出力軸６１３が回転する。そして、出力軸６１３の回転に伴い、出力軸平面部６１７が回転するため、出力軸平面部６１７が当接している本体視認穴平面部６５３を押し、連結具本体６４２が回転する。それにより、連結具本体６４２の上下方向プーリ連結部６４３が回転する為、プーリ連結平面部６４４が当接するＤ穴平面部５６７を押圧するため、Ｄ穴部５５９つまりプーリ部５５３が回転する。
【０１８２】
このとき、モータ部２１５の回転量はエンコーダ２１９（図７参照）にて検出する為、言い換えれば出力軸６１３の回転量、つまりプーリ部５５３の回転量は、エンコーダ２１９（図７参照）により検知される。
【０１８３】
次に左右方向湾曲について説明する。
前記リモコン６（図１参照）のジョイスティック６２（図１参照）を左右の所望する方向に操作することにより、このジョイスティック６２（図１参照）の傾き角度に相応した信号が電動湾曲回路部３５（図１参照）に伝送される。すると、この電動湾曲回路部３５（図１参照）では、前記操作信号に相応する出力軸６１４の回転量を演算処理して算出する一方、その演算結果に対応する回転指示信号を図３６に示すモータユニット６１２に送信する。
【０１８４】
図３６に示すように、前記電動湾曲回路部３５（図１参照）から伝送された回転指示信号によりモータユニット６１２のモータ部２１６（図７参照）が回転する。このモータ部２１６（図７参照）の回転は、減速ギア部２１８（図７参照）を介し出力軸６１４に伝達され、出力軸６１４が回転する。そして、出力軸６１４の回転に伴い、出力軸６１４に接続した第１段歯車４６１が回転し、第１段歯車４６１に歯合した最終段歯車４６４が回転する。
【０１８５】
そして、この最終段歯車４６４から延出している出力筒４６６が回転する。
【０１８６】
ここで、出力筒４６６は左右方向プーリ連結部６４５に出力筒平面部４７１とプーリ連結平面部６４６が当接する形で嵌合、連結しており、最終段歯車４６４の回動が出力筒４６６を介し左右方向プーリ連結部６４５に伝達される。
【０１８７】
このとき、最終段歯車４６４はボール４７０で出力軸６１３に保持されているものの、ボール４７０がボールベアリングの役目を果たす為、最終段歯車４６４は出力軸６１３の回動に影響を受けない。また、最終段歯車４６４は第１段歯車４６１、減速ギア部２１８（図７参照）と連続しているため、出力軸６１３がこれらを回動させるためにはある一定以上の駆動力伝達が必要であるが、ボール４７０での駆動力ロスにより駆動力は伝達しない。
【０１８８】
そして、左右方向プーリ連結部６４５のプーリ連結平面部６４６と当接するＤ穴平面部５６８が回動するため、Ｄ穴部５６０つまりプーリ部５５４が最終段歯車４６４の回動と同期して回動する。
【０１８９】
よって、モータユニット６１２のモータ部２１６（図７参照）はプーリ部５５４を回動させることとなる。
【０１９０】
このとき、モータユニット６１２のモータ部２１６（図７参照）の回転量はエンコーダ２２０（図７参照）にて検出する為、言い換えれば出力軸６１４の回転量、つまりプーリ部５５４の回転量は、エンコーダ２２０（図７参照）により検知される。
【０１９１】
このように上下方向と左右方向の動作を組み合わせることによって、ジョイスティック６２（図１参照）が操作された際、前記湾曲部２３（図１参照）は湾曲されて、検査時に先端部本体２２（図１参照）が所望の方向に向いて対象物の観察を行える。
【０１９２】
なお、出力軸６１３と出力筒４６６を滑らせる手段としては、上記のボール４７０でなく、潤滑剤などを出力軸６１３及び出力筒４６６に塗布するようにしてもよい。
【０１９３】
さらには、両者を金属粉末射出成形法により作成し、成形時に生じた粉体間の鬆（す）に油分の含浸させ、潤滑性を向上させてもよい。
【０１９４】
（効果）
第２の実施の形態によれば、連結具６４１により駆動装置４３４のモータユニット６１１，６１２の出力軸６１３，６１４からの駆動力を効率よくプーリ部５５３，５５４に伝えることができるので、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１９５】
（第３の実施の形態）
図３７乃至図４６は本発明の第３の実施の形態に係り、図３７はドラム部ととコネクタ部を示す断面図、図３８はコネクタ部の斜視図、図３９はコネクタ取り付け部の斜視図、図４０はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図、図４１はコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図４２はプーリ部に連結具を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図、図４３はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第１の断面図、図４４はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第２の断面図、図４５はコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第３の断面図、図４６はコネクタ取り付け部とコネクタ部の固定を解除するための構造を示す断面図である。
【０１９６】
（構成）
図３７に示すように、第３の実施の形態の内視鏡装置７０１は、第１実施の形態と同様に、コネクタ取り付け部７３６をドラム部７０３の一部を切り欠いたような形で設けており、工業用内視鏡７０２の基端部には、そのコネクタ取り付け部７３６に取り付くコネクタ部７０９を有している。
【０１９７】
コネクタ取り付け部７３６は、取り付け平面７５１、取り付け壁７５２を有している。
【０１９８】
図３８に示すように、このコネクタ部７０９の底面７５１には、図３９に示すコネクタ取り付け部７３６の取り付け平面７５１に設けたスライド溝７６１に係合するスライド部７５２を設け、さらには、コネクタ部７０９の基端面７５３には後述する係止部７６２に係止する爪部７５４を有している。
【０１９９】
なお、この爪部７５４は、斜面部７５６と、壁部７５７と、梁部７５８とを有する。
【０２００】
図３８に示すように、斜面部７５６は、爪部７５４の先端に斜面を成し、図４０に示す係止窓４６３に爪部７５４の挿入を促す。
【０２０１】
図３８に示すように、爪部７５４の壁部７５７は、図３９に示す爪部７５４の係止部７６２に引っかかる。
【０２０２】
図３８に示すように、梁部７５８は、斜面部７５６と壁部７５７を片持ち支持する。
【０２０３】
爪部７５４は、全体がステンレスやアルミニウムからなる金属やＡＢＳ、ＰＭＭＡ、ＰＣからなる樹脂でもよく、ウレタンや塩化ビニルなどからなる軟性の樹脂であってもよい。
【０２０４】
また、爪部７５４は、梁部７５８、斜面部７５６、壁部７５７の材質を異ならせてもよい。
【０２０５】
図３８に示すように、コネクタ部７０９の基端面７５３には、ライトガイドコネクタ８１２、撮像雄コネクタ８１９が配設されている。コネクタ部７０９の底面７５１には、コネクタ側開口８５９，８６０および一部がそのコネクタ側開口から視認できる牽引装置７９１が配設されている。
【０２０６】
図４０に示すように、このコネクタ部７０９の上面７６０には、コネクタ側開口８６１，８６２が形成されている。コネクタ側開口８６１，８６２からは、牽引装置７９１が視認できる。
【０２０７】
図３９に示すように、コネクタ取り付け部７３６の取り付け平面７５１には、スライド溝７６１、内部に駆動装置７３４を配置したドラム側開口９１９，９２０が設けられている。
【０２０８】
コネクタ取り付け部７３６の取り付け壁７５２には、図３８に示したライトガイドコネクタ８１２と組み付くライトガイドコネクタ受け部７３７、図３８に示した撮像雄コネクタ８１９と組み付く撮像雌コネクタ７３８、図３８に示した爪部７５４が挿脱される係止窓７６３が設けられている。係止窓７６３の奥部には爪部７５４が挿入した際に係合する係止部７６２が設けられている。
【０２０９】
また、管状部材９０１の係止部７６２に最も近い位置には、係止部７６２に係止した爪部７５４を押圧し、その係合を解除する解除窓７６４が設けられている。
【０２１０】
次に、駆動装置７３４と牽引装置７９１について説明する。
【０２１１】
なお、本実施例についても第１及び第２の記実施の形態と同様、上下、左右方向の駆動機構、牽引機構は同構成であるため、ここでは省略し、上下方向のみの説明とする。
【０２１２】
図３７に示すように、ドラム部７０３は、駆動装置７３４として、モータユニット９１１，９１２がモータユニット保持枠９２０にて保持されている。モータユニット９１１，９１２の出力軸９１３，９１４にはそれぞれ回転体９２１，９２２が取り付けられている。回転体９２１，９２２は出力軸９１３，９１４の出力軸平面部９１５，９１６と当接して嵌合する出力軸取り付け穴９２３，９２４を有している。
【０２１３】
また、コネクタ部７０９には、牽引装置７９１として、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４を巻回したプーリ部８５３，８５４が設けられている。
【０２１４】
プーリ部８５３は、自身の両面に突設したボス部８５５，８５７にてベアリング部８５９に回動自在に支持されている。
【０２１５】
プーリ部８５４は、自身の両面に突設したボス部８５６，８５８にてベアリング部８６０に回動自在に支持されている。
【０２１６】
このプーリ部８５３，８５４には、それぞれ前記回転体９２１，９２２と相対し、回転体Ｄ穴部９２５，９２６と同サイズで該プーリ部８５３，８５４を貫通するプーリ部Ｄ穴部８６１，８６２を有する。
【０２１７】
そして、このプーリ部８５３，８５４、回転体９２１，９２２とは別体で、両者の回転体Ｄ穴部９２５，９２６、プーリ部Ｄ穴部８６１，８６２に嵌合する棒体として断面Ｄ穴の連結棒８７１，８７２を有している。
【０２１８】
（作用）
第３の実施の形態の作用を以下に説明する。
工業用内視鏡７０２をドラム部７０３に接続する場合には、図４０に示すように、スライド部７５２とスライド溝７６１の向きを合わせ、スライド部７５２とスライド溝７６１が係合した状態でそのままコネクタ部７０９をスライドさせていく。
【０２１９】
すると、図４１に示すように、そのまま爪部７５４は係止窓７６３に向かい、図４３に示すように、徐々に爪部７５４が係止窓７６３に近づいていき、図４３では省略するが、ライトガイドコネクタ８１２がライトガイドコネクタ受け部７３７に挿入されていき、次に図４４に示すように、斜面部７５６が係止窓７６３に接触する。すると、コネクタ部７０９のスライドによる押圧力で、梁部７５８が弾性変形し、さらに、爪部７５４は係止窓７６３から深部に挿入される。そして、図４５に示すように、係止部７６２にて壁部７５７が係合し、爪部７５４と係止部７６２の係合が完了する。
【０２２０】
すると、図４２に示すように、プーリ部８５３のボス部８５７と回転体９２１が重なり合い、プーリ部８５４のボス部８５８と回転体９２２が重なり合う。
【０２２１】
そして、図３７に示すように、連結棒８７１をプーリ部Ｄ穴部８６１及び回転体Ｄ穴部９２３に挿入し、連結棒８７２をプーリ部Ｄ穴部８６２及び回転体Ｄ穴部９２４に挿入する。
【０２２２】
この状態で、駆動装置７３４、牽引装置７９１の連結が完了となる。
この状態で、第１の実施の形態で述べたような湾曲動作を行う。
次に、工業用内視鏡７０２の取り外しであるが、前述した連結棒８７１，８７２を取り外した後、図４６に示すように、解除窓７６４に指または棒状の治具７７０を挿入し、斜面部７５６を押圧することで、梁部７５８が弾性変形し、係止部７６２と壁部７５７の係合が解除される。
【０２２３】
その状態で、図４０に示したスライド部７５２のスライド溝７６１の係合に沿って、コネクタ部７０９を引き出せば、コネクタ部７０９とコネクタ取り付け部７３６の取り付けは解除される。
【０２２４】
なお、図４０に示したスライド部７５２及びスライド溝７６１は断面が台形の形状をしており、両者の係合はスライド方向にしか解除し得ない。
【０２２５】
（効果）
このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、コネクタ部７０９とコネクタ取り付け部７３６での取り付けは、取り付けハンドルによる回転固定ではなく、スライド部７５２のスライド溝７６１への係合の延長で取り付けが完了するため、取り付け操作が容易になるという効果がある。
【０２２６】
また、第３の実施の形態では、コネクタ部７０９の取り付け方向が、第１の実施の形態とは異なり、横方向へのスライドであるため、ライトガイドコネクタ８１２とライトガイドコネクタ受け部７３７の接続や、撮像雄コネクタ８１９と撮像雌コネクタ７３８の接続が完了するのを目視で上方から確認できる為、確実なコネクタ部７０９の固定ができるという効果もある。
【０２２７】
本実施の形態では、駆動装置７３４と牽引装置７９１の取り付け面が突出した軸体と穴ではなく、突出していない穴と穴であるため、接合面がフラットとなり、軸体の突出方向に制限されず、コネクタ取り付け部７３６とコネクタ部７０９の組み付け方向を自由にできる。
【０２２８】
図４７は第３の実施の形態の変形例を示すドラム部の断面図である。
図４７に示すように、ドラム部９３３の管状部材９４１の係止部９４２に最も近い位置には、係止部９４２に係止した爪部７５４を押圧するスイッチ７７１を設けている。
【０２２９】
スイッチ７７１は、プッシュ部７７２を押圧することで、脚部７７３が爪部７５４の斜面部７５６を押圧するものである。スイッチ７７１は、プッシュ部７７２の押圧をやめると、ばね７７４により脚部７７３は初期の状態に戻る。
【０２３０】
このような変形例によれば、プッシュ部７７２を押圧することで、爪部７５４を係止部９４２から外し、コネクタ部７０９をコネクタ取り付け部７３６と外せるようになる。この変形例の場合、図４６に示した治具７７０などを使わずに済む為、操作が簡単であるという効果がある。
【０２３１】
図４８は第２の実施の形態の回転位置検出手段のもう一つの例を示す説明図である。
【０２３２】
図２１乃至図３６に示した第２の実施の形態では、回転位置検出手段としてエンコーダ２１９，２２０をモータユニット６１１，６１２に直接取り付けたが、回転位置検出手段としては、図４８に示すようにコネクタ部４０９側にプーリ部５５３，５５４と連動するようポテンショメータ５８１，５８２を設けても良い。その場合、プーリ部５５３，５５４や出力軸６１３，６１４に直接ポテンショメータ５８１，５８２を組みつけてもよく、図４８に示すように、プーリ部５５３，５５４にプーリ歯車部５８３，５８４を設け、プーリ歯車部５８３，５８４と歯合するポテンショ歯車部５８５，５８６をポテンショメータ５８１，５８２の回転軸に取り付けてもよい。この場合、ポテンショメータ５８１，５８２は台座５８７，５８８で固定する。
【０２３３】
どちらの例においても、コネクタ部４０９側にポテンショメータ５８１，５８２を設けた場合は、ポテンショメータ５８１，５８２の各端子からそれぞれ延出する中継ケーブル５８９，５９０をコネクタケース４９２に設けたポテンショ雄コネクタ５９１に接続し、コネクタ取り付け部４３６にはポテンショ雄コネクタ５９１と接続するポテンショ雌コネクタ５９２を設け、ポテンショ雌コネクタ５９２と電動湾曲回路部３５（図４参照）を中継ケーブル５９３にて接続するとよい。
【０２３４】
この場合、コネクタ部４０９とコネクタ取り付け部４３６が連結していれば、電動湾曲回路部３５が常時ポテンショメータ５８１，５８２の位置情報を監視でき、それを用いて湾曲制御できる。
【０２３５】
なお、このポテンショメータ５８１，５８２はコネクタ部７０９側に設けるエンコーダでも何ら問題はない。
【０２３６】
尚、第１及び第３の実施の形態においても、図４８に示したポテンショメータ５８１，５８２による回転位置検出手段を適用できる。
【０２３７】
また、第１乃至第３の実施の形態において、牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４を設けず、挿入部側ワイヤ１３５，１３６，１３７，１３８をそのまま２つのプーリ部に巻回しても良い。
【０２３８】
図４９は第２の実施の形態の牽引装置側ワイヤの代わりにチェーンを用いた場合の説明図である。
【０２３９】
第２の実施の形態では、図２１に示した牽引装置側ワイヤ１４１，１４２，１４３，１４４の代わりに、図４９に示すように、ワイヤではなくチェーン５９３またはベルトを用い、図２１に示したプーリ部５５３，５５４の代わりに、図４９に示すように、スプロケット５９４にしても効果は変わらない。
【０２４０】
さらに、第１及び第３の実施の形態においても、図４９に示したチェーン５９３またはベルトを適用できる。
【０２４１】
図５０乃至図５２は図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第１の他の例を示し、図５０は湾曲部を湾曲させない状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図、図５１は湾曲部を湾曲させた状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図、図５２は回転保持輪及びその周辺部の拡大図である。
【０２４２】
図５０乃至図５２に示すように、プーリ９５１は、図１乃至図４７に示したプーリ部１５３，１５４，５５３，５５４，８５３，８５４の代用品として適用可能なものである。
【０２４３】
プーリ９５１の１面９５２の左寄り及び右寄りの位置には、保持軸９５３，９５４が設けられている。保持軸９５３，９５４はそれぞれ回転保持輪９５５，９５６を回動自在に保持している。回転保持輪９５５，９５６にはそれぞれ湾曲操作ワイヤ１３１，１３２を挿管している。湾曲操作ワイヤ１３１，１３２の端部には、それそれ係止金具９５７，９５８が設けられている。係止金具９５７，９５８は、それそれ回転保持輪９５５，９５６に係止して、それそれ湾曲操作ワイヤ１３１，１３２を回転保持輪９５５，９５６から抜けないようにしている。これにより、プーリ９５１は、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２を牽引動作している。
【０２４４】
この構造の場合、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２はプーリ９５１上で曲がらず、その代わりに回転保持輪９５５，９５６が回動するので、図５１に示すように湾曲操作ワイヤ１３１，１３２は繰り返し曲げのダメージを与えることがなく、湾曲操作ワイヤ１３１，１３２の耐性を向上できる効果がある。
【０２４５】
図５３乃至図５５は図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第２の他の例を示し、図５３は湾曲部を湾曲させない状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図、図５４は湾曲部を湾曲させた状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図、図５５は支持リング及びその周辺部の拡大図である。
【０２４６】
図５３乃至図５５に示すように、プーリ９５１は、図１乃至図４７に示したプーリ部１５３，１５４，５５３，５５４，８５３，８５４の代用品として適用可能なものである。
【０２４７】
プーリ９６１の１面９６２の左寄り及び右寄りの位置には、それぞれ保持軸９６３，９６４が設けられている。湾曲操作ワイヤ１３１，１３２にはそれぞれ支持リング９６５，９６６を設けている。支持リング９６５，９６６はそれぞれ穴部９６７，９６８を有する。支持リング９６５，９６６は、それぞれ穴部９６７，９６８をプーリ９６１に設けた保持軸９６３，９６４にそれぞれ回動自在に嵌合させている。
【０２４８】
このような構造においても、図５０乃至図５２に示した接続構造と同様の効果が得られる。
【０２４９】
図５６は図５３乃至図５５に示した支持リングの他の構造を示す斜視図である。
【０２５０】
図５６に示すように、支持リング９７５には複数の穴部９７７を設け、図５３乃至図５５に示した保持軸９６３嵌合させる穴部９７７を複数の中から選択してもよい。
【０２５１】
図５６の構造によれば、繰返し疲労により湾曲操作ワイヤ１３１が伸長した場合、伸長分を吸収するよう穴部９７７を掛けかえれば、湾曲操作ワイヤ１３１の伸びた分の反応の悪さをカバーできるという効果がある。
【０２５２】
なお、上述した実施の形態において、請求の範囲を逸脱しない範囲で、実施の形態毎の構成を組み合わせて使用しても何ら問題はない。
【０２５３】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施の形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０２５４】
（付記項１） 細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、
前記内視鏡に設けられ、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、
前記駆動装置に前記牽引装置を取り付けるための取付手段と、
この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられ、前記駆動源からの駆動力を牽引装置に伝達させる伝達手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０２５５】
（付記項２） 細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けるとともに、該挿入部の基端側にコネクタ部を設けた内視鏡と、
前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
装置本体に設けられ、駆動力を発生する駆動源を有し、前記コネクタ部に着脱自在な駆動装置と、
前記コネクタ部に設けられ、前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、
前記装置本体に前記コネクタ部に取り付けるための取付手段と、
この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられ、前記駆動源からの駆動力を牽引装置に伝達させる伝達手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０２５６】
（付記項３） 前記駆動装置には雄体を有し、前記牽引装置には雌体を有し、前記伝達手段は、前記雄体と前記雌体を連結する連結部であることを特徴とする付記項１または２に記載の内視鏡装置。
【０２５７】
（付記項４） 前記連結部は、前記雄体に外装し前記雌体に内挿されることを円筒体であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０２５８】
（付記項５） 前記駆動装置には第１の雌体を有し、前記牽引装置には第２の雌体を有し、前記伝達手段は、前記第１の雌体と前記第２の雌体を連結する連結部であることを特徴とする付記項１または２に記載の内視鏡装置。
【０２５９】
（付記項６） 前記連結部は、前記第１の雌体と前記第２の雌体の両方に挿入される棒体であることを特徴とする付記項５に記載の内視鏡装置。
【０２６０】
（付記項７） 前記雄体は、駆動源であるモータまたはギアードモータの出力軸であることを特徴とする付記項３または４に記載の内視鏡装置。
【０２６１】
（付記項８） 前記雌体は、前記操作ワイヤを巻き取る回転部材であることを特徴とする付記項３，４，７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２６２】
（付記項９） 前記第２の雌体は、前記操作ワイヤを巻き取る回転部材であることを特徴とする付記項５または６に記載の内視鏡装置。
【０２６３】
（付記項１０） 前記第１の雌体は、前記駆動源であるモータまたはギアードモータの出力軸に接続した回転部材であることを特徴とする付記項５，６，９のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２６４】
（付記項１１） 前記回転部材は、外周に前記操作ワイヤを巻回する溝部を有するプーリであることを特徴とする付記項８に記載の内視鏡装置。
【０２６５】
（付記項１２） 前記回転部材は、前記操作ワイヤに接続したチェーンを巻き取るスプロケットであることを特徴とする付記項８に記載の内視鏡装置。
【０２６６】
（付記項１３） 前記操作ワイヤは、前記挿入部内に配置する挿入部側操作ワイヤと、前記牽引装置内で前記挿入部側操作ワイヤと連結する牽引装置側操作ワイヤであり、
前記回転体は、前記牽引装置側操作ワイヤを巻き取ることを特徴とする付記項８，９，１１のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２６７】
（付記項１４） 前記雌体として上下方向湾曲及び左右湾曲方向の操作ワイヤを各々巻き取る２つの雌体を有し、
前記雄体として２つの雌体と組み合わさる２つの雄体を有することを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０２６８】
（付記項１５） 前記第１の雌体として上下方向湾曲及び左右湾曲方向の操作ワイヤを各々巻き取る２つの第１の雌体を有し、
前記第２の雌体として２つの雌体と組み合わさる２つの第２の雌体を有することを特徴とする付記項５に記載の内視鏡装置。
【０２６９】
（付記項１６） 前記取付手段は、螺合部からなることとを特徴とする付記項２乃至１５のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０２７０】
（付記項１７） 前記螺合部として、前記コネクタ部に雄ネジ部を、装置本体に雌ネジ部を設けたことを特徴とする付記項１６に記載の内視鏡装置。
【０２７１】
（付記項１８） 前記取付手段は、係合部からなることを特徴とする付記項２乃至１５に記載の内視鏡装置。
【０２７２】
（付記項１９） 前記係合部として、前記コネクタ部に凸部を、前記装置本体側に凹部を設けたことを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡装置。
【０２７３】
（付記項２０） 前記係合部の係合はスナップフィットであることを特徴とする付記項１９に記載の内視鏡装置。
【０２７４】
（付記項２１） 前記装置本体は、前記挿入部を巻回するドラム部を有し、そのドラム部に前記駆動装置を設けたことを特徴とする付記項２乃至２０に記載の内視鏡装置。
【０２７５】
（付記項２２） 前記牽引装置は前記操作ワイヤをチェーンを介して牽引動作することを特徴とする付記項１乃至２１に記載の内視鏡装置。
【０２７６】
（付記項２３） 前記牽引装置は前記操作ワイヤをベルトを介して牽引動作することを特徴とする付記項１乃至２１に記載の内視鏡装置。
【０２７７】
【発明の効果】
以上述べた様に本発明によれば、駆動装置と牽引装置の接続部分を組み付け易さと、組み付け後の駆動力伝達性能とを両立できるので、湾曲部の湾曲動作の安定性と精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置全体の斜視図。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を外した状態を示す斜視図。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の蓋パネルを開き内視鏡を取り付けた状態を示す斜視図。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るドラム部の断面図。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る図４のＡ−Ａ線の断面とＢ−Ｂ線の断面を合成した拡大図。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るドラム部の背面図。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る図４の駆動装置及び牽引装置の拡大図。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係る図５の要部の拡大図。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る連結ピンの拡大図。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の断面図。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る図１０のＢ−Ｂ線断面図。
【図１２】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部の斜視図。
【図１３】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ部の斜視図。
【図１４】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図１５】本発明の第１の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けコネクタケースを開いた状態の要部の部分拡大図。
【図１６】本発明の第１の実施の形態に係るプーリ部に連結ピンを取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図１７】本発明の第１の実施の形態に係るプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第１の状態を示す説明図。
【図１８】本発明の第１の実施の形態に係るプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第２の状態を示す説明図。
【図１９】本発明の第１の実施の形態に係るプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第３の状態を示す説明図。
【図２０】本発明の第１の実施の形態に係るプーリ部に連結ピンを取り付ける作業の第４の状態を示す説明図。
【図２１】本発明の第２の実施の形態に係るドラム部の断面図。
【図２２】本発明の第２の実施の形態に係る連結具の断面図。
【図２３】本発明の第２の実施の形態に係る図２２のＣ−Ｃ線断面図。
【図２４】本発明の第２の実施の形態に係る図２２のＤ−Ｄ線断面図。
【図２５】本発明の第２の実施の形態に係る図２２のＥ−Ｅ線断面図。
【図２６】本発明の第２の実施の形態に係る押圧部を押圧し場合の連結ピンの断面図。
【図２７】本発明の第２の実施の形態に係る図２６のＦ−Ｆ線断面図。
【図２８】本発明の第２の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図２９】本発明の第２の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付けた状態の要部の部分拡大図。
【図３０】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図３１】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第１の状態を示す説明図。
【図３２】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第２の状態を示す説明図。
【図３３】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第３の状態を示す説明図。
【図３４】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第４の状態を示す説明図。
【図３５】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第５の状態を示す説明図。
【図３６】本発明の第２の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける作業の第６の状態を示す説明図。
【図３７】本発明の第３の実施の形態に係るドラム部の断面図。
【図３８】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ部の斜視図。
【図３９】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部の斜視図。
【図４０】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の斜視図。
【図４１】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図４２】本発明の第３の実施の形態に係るプーリ部に連結具を取り付ける前の状態の要部の部分拡大図。
【図４３】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第１の断面図。
【図４４】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第２の断面図。
【図４５】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部にコネクタ部に固定するための構造を示す第３の断面図。
【図４６】本発明の第３の実施の形態に係るコネクタ取り付け部とコネクタ部の固定を解除するための構造を示す断面図。
【図４７】本発明の第３の第３の実施の形態の変形例を示すドラム部の断面図。◎
【図４８】本発明の第２の実施の形態の回転位置検出手段のもう一つの例を示す説明図。
【図４９】本発明の第２の実施の形態の牽引装置側ワイヤの代わりにチェーンを用いた場合の説明図。
【図５０】図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第１の他の例を示す湾曲部を湾曲させない状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図。
【図５１】図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第１の他の例を示す湾曲部を湾曲させた状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図。
【図５２】図５１の回転保持輪及びその周辺部の拡大図。
【図５３】図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第２の他の例を示す湾曲部を湾曲させない状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図。
【図５４】図１乃至図４７に示したプーリ部と湾曲操作ワイヤの接続構造の第２の他の例を示す湾曲部を湾曲させた状態のプーリ部と牽引装置側ワイヤの斜視図。
【図５５】図５３の支持リング及びその周辺部の拡大図。
【図５６】図５３乃至図５５に示した支持リングの他の構造を示す斜視図。
【符号の説明】
１ …内視鏡装置
２ …内視鏡
３ …ドラム部
４ …フレーム部
５ …フロントパネル
６ …リモートコントローラ
７ …モニタ
８ …ケース
９ …コネクタ
９１ …挿入部
２２ …先端部本体
２３ …湾曲部
２４ …可撓管部
３４ …駆動装置
３６ …コネクタ取り付け部
９１ …牽引装置
１３１，１３２，１３３，１３４ …湾曲操作ワイヤ
１５３，１５４ …プーリ部
１５９，１６０ …Ｄ穴部
２３１，２３２ …雌ネジ部
１８１，１８２ …雄ねじ部
１８３，１８４ …取り付けハンドル
２１１，２１２ …モータユニット
２１３，２１４ …出力軸
３０１，３０２ …連結ピン

Claims (7)

1. 細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、
   前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
   前記操作ワイヤを牽引する駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、
   前記駆動装置に設けられた雄体と、
   前記内視鏡に設けられ、前記駆動源から前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、
   前記牽引装置に設けられた雌体と、
   前記駆動装置に前記牽引装置を取り付けるための取付手段と、
   この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられた、前記雄体に外装されるとともに前記雌体に内挿されることにより前記雄体と前記雌体とを連結して、前記駆動源からの駆動力を前記牽引装置に伝達させる円筒体形状を有する伝達手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
2. 細長の挿入部に湾曲自在な湾曲部を設けた内視鏡と、
   前記湾曲部から延出して設けられた操作ワイヤと、
   前記操作ワイヤを牽引する駆動力を発生する駆動源を有し、前記内視鏡に着脱自在な駆動装置と、
   前記駆動装置に設けられた第１の雌体と、
   前記内視鏡に設けられ、前記駆動源から前記駆動力が加えられることで、前記操作ワイヤを牽引動作して、前記湾曲部を湾曲動作させる牽引装置と、
   前記牽引装置に設けられた第２の雌体と、
   前記駆動装置に前記牽引装置を取り付けるための取付手段と、
   この取付手段とは別に、前記駆動装置及び前記牽引装置に対して着脱自在に設けられた、前記第１の雌体と前記第２の雌体の両方に挿入されることにより前記第１の雌体と前記第２の雌体とを連結して、前記駆動源からの駆動力を前記牽引装置に伝達させる棒状を有する伝達手段と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
3. 前記雄体は、駆動源であるモータまたはギアードモータの出力軸であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
4. 前記雌体は、前記操作ワイヤを巻き取る回転部材であることを特徴とする請求項１または３に記載の内視鏡装置。
5. 前記回転部材は、外周に前記操作ワイヤを巻回する溝部を有するプーリであることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡装置。
6. 前記第２の雌体は、前記操作ワイヤを巻き取る回転部材であることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
7. 前記第１の雌体は、前記駆動源であるモータまたはギアードモータの出力軸に接続した回転部材であることを特徴とする請求項２または６に記載の内視鏡装置。

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