JP5566555B2 - 導入装置システム - Google Patents
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Description
しかしながら、特開2011−098078号公報の内視鏡装置においても、操作指示レバーを傾倒操作する際の速度が回転運動しているプーリーの回転速度に比べて速かった場合、上述したようにCリングがプーリーに喰い付いた状態になって、電動アシスト機構を有しているにもかかわらず操作指示レバーの操作力量が増大する不具合が発生するおそれがある。
なお、以下に示す実施の形態において、導入装置は、内視鏡を例に挙げて説明する。
図1に示すように本実施形態の内視鏡システム1は、内視鏡2と、光源装置3と、表示用プロセッサー4と、表示装置5と、制御装置6とを主に備えて構成されている。
湾曲部25は、後述する牽引部材である操作ワイヤー(以下、ワイヤーと略記する)を牽引弛緩することによって上方向、右方向、下方向、左方向、上方向と右方向との間等の方向に湾曲する構成になっている。操作子7は、図2中の矢印Yu、矢印Yd、矢印Yl、矢印Yrに示すように傾倒方向及び傾倒角度を含めた傾倒操作することによって、その傾倒操作に対応するワイヤーを牽引弛緩させる。
以下の説明において、例えば、符号8uは上ワイヤーを表し、符号9dは下Cリングを表す。そして、図面においては、小文字の「l」を筆記体で表して数字の「1」と区別している。
符号8Pはコイルパイプである。コイルパイプ8Pは、例えば金属製で、1つのワイヤーが進退自在に挿通可能な貫通孔を有している。コイルパイプ8Pは、各ワイヤー8u、8d、8l、8rに対応して設けられている。
操作速度算出部61は、検知部であって、回転検出センサー45A、45Bから出力された検出値である傾動量である移動距離と経過時間とから操作子7の傾倒操作速度(v))を算出して、速度判定部62に出力する。
上述した内視鏡システム1において、内視鏡2が備えるモーター42は、検査開始と共に、図4A、図4Bの破線に示すように予め定めた電圧V1で駆動される。この初期状態において、プーリー41は、ワイヤー8u、8d、8l、8rを牽引する方向に、回転速度(vP1)で回転状態になる。
なお、操作子7が傾倒操作されると、吊り枠43が傾き、上ワイヤー8uが牽引される。
傾倒操作速度(vA)は、操作速度算出部61で算出する値である。これに対して、回転速度(vP1)は、モーター42を駆動する電圧値毎に決定する回転速度であり、記憶部63に予め登録された値である。
この結果、操作者は、操作子7を傾倒操作する操作力量の低減を実感しつつ、湾曲部25の湾曲操作を行える。
この結果、操作者は、操作子7を高速で傾倒操作したにも関わらず、操作子7を傾倒操作する操作力量の減少を実感しつつ、湾曲部25の湾曲操作を行える。
図6に示すように本実施形態の内視鏡システム1Aは、内視鏡2の代わりに内視鏡2Aを備え、制御装置6の代わりに制御装置6Aを備えて構成されている。その他の構成は、上述した内視鏡システム1と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
上述した内視鏡システム1Aにおいても、内視鏡2Aが備えるモーター42は、図7A、図7Bの破線に示すように予め定めた電圧V1で駆動される。このため、初期状態において、プーリー41は、ワイヤー8u、8d、8l、8rを牽引する方向に回転速度(vP1)で回転状態である。
ステップS11において、モーター電流増加速度検出部65は、モーター電流の単位時間当たりの増加速度を求め、取得した単位時間増加速度を速度判定部62に出力する。そして、ステップS12において、速度判定部62は、単位時間増加速度とモーター電流増加速度閾値とを比較する。
この結果、内視鏡の構成を単純化して、上述した実施形態と同様の作用および効果を得ることができる。
なお、導入装置は、内視鏡に限定されるものではなく、鉗子、縫合機、吻合機等の医療機器であってもよい。
Claims (4)
- 被検体に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、湾曲可能な湾曲部と、
前記湾曲部を湾曲させるために入力操作される操作部と、
前記湾曲部に接続され、前記操作部の入力操作に応じて牽引される牽引部材と、
前記入力操作に応じて移動する前記牽引部材の移動速度を検知するための検知部と、
回転駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットの外周面に対して接触可能な内周面を有し、外周に前記牽引部材が巻回され、前記牽引部材の牽引に伴い縮径される駆動力伝達ユニットと、
前記検知部により検知された前記移動速度が、前記駆動ユニットの回転駆動する速度よりも早い場合には、前記駆動ユニットの回転速度を上昇させる制御を行う駆動ユニット制御部と、
を具備することを特徴とする導入装置システム。 - 前記検知部は、前記牽引部材の前記移動速度を検出することで、前記操作部の入力操作速度を算出する操作速度算出部を備えることを特徴とする請求項1に記載の導入装置システム。
- 被検体に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、湾曲可能な湾曲部と、
前記湾曲部を湾曲させるために傾倒操作される操作部と、
前記湾曲部に接続され、前記操作部の傾倒操作に応じて牽引される牽引部材と、
前記操作部の傾倒動作を検知するための検知部と、
回転駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットの外周面に対して接触可能な内周面を有し、外周に前記牽引部材が巻回され、前記牽引部材の牽引に伴い縮径される駆動力伝達ユニットと、
前記検知部により検知された前記操作部の傾倒動作速度が、前記駆動ユニットの回転駆動する速度よりも早い場合には、前記駆動ユニットの回転速度を上昇させる制御を行う駆動ユニット制御部と、
を具備することを特徴とする導入装置システム。 - 前記駆動力伝達ユニットは、スリットを有し、C字形状に形成されていることを特徴とする請求項1または請求項3に記載の導入装置システム。
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