JP2003230536A - 電動湾曲内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 湾曲部の不必要な湾曲動作を抑制して操作性
良く、寿命の長い電動湾曲内視鏡を実現する。 【解決手段】 電動湾曲内視鏡２は、湾曲駆動部３０の
駆動状態を示す状態量としてモータ３２の温度を検出す
るため温度センサ４０を取り付け、この温度センサ４０
で検出した温度データを取り込む温度検出部４１と、予
め入力されたモータ温度の限界範囲を記録する記録部４
２と、前記温度検出部４１で検出した温度データと前記
記録部４２に記録されているモータ温度の限界範囲とを
比較する比較部４３と、前記モータ３２が限界に近い駆
動状態であることを告知する告知部４４とを湾曲制御装
置５に設けて構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、挿入部先端側に設
けた湾曲部を電動で湾曲動作させる電動湾曲内視鏡に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、内視鏡は、広く利用されてい
る。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することに
より、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置
具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置
ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長
の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エ
ンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察
したり検査することができる。

【０００３】このような内視鏡は、細長な挿入部の先端
部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視
鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイステ
ィック等の湾曲操作入力手段を操作することにより、上
記湾曲部の湾曲位置や湾曲速度を湾曲量として指示入力
される。そして、上記内視鏡は、上記指示入力される湾
曲量に基づき、湾曲操作ワイヤを機械的に牽引弛緩さ
せ、上記湾曲部が湾曲動作される。

【０００４】このような内視鏡は、例えば、特開昭６１
−８７５２９号公報や特開平５−２３２９８号公報に記
載されているように湾曲駆動手段として内蔵したモータ
を回動制御してこのモータの駆動力により上記湾曲操作
ワイヤを牽引弛緩して上記湾曲部を電動で湾曲動作され
る電動湾曲内視鏡が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の電動湾曲内視鏡は、上記湾曲操作入力手段の湾曲操
作が容易であるために、操作者が必要以上に過剰に湾曲
操作をしてしまい、上記モータを過剰に動作させる虞れ
があった。また、上記従来の電動湾曲内視鏡は、上記モ
ータのトルクを過度に発生させて上記湾曲操作ワイヤを
牽引弛緩させるので、上記モータや上記湾曲操作ワイヤ
の寿命を低下させる虞れがあった。更に、上記従来の電
動湾曲内視鏡は、上記湾曲部に過剰なストレスをかけて
しまい、内視鏡自体の寿命を低下させる虞れがあった。

【０００６】また、上記従来の電動湾曲内視鏡は、上記
湾曲部を必要以上の動作速度で湾曲動作させてしまうの
で、視野を見失ってしまい、操作性を低下させる虞れが
あった。更に、上記従来の電動湾曲内視鏡は、上記湾曲
操作ワイヤを牽引弛緩する感触が操作者に伝わらないた
め、経時的なワイヤのへたりなどの構成部品の寿命が操
作者に認識され難い。

【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、湾曲部の不必要な湾曲動作を抑制して操作性良く、
寿命の長い電動湾曲内視鏡を提供することを目的とす
る。また、本発明の別の目的は、寿命が近いことを操作
者に告知し、安全性の高い電動内視鏡を提供することで
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係わる本発明
は、挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲
駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力す
るための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡に
おいて、前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検
出手段と、前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録
手段と、前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記
記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較手
段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動
手段の駆動状態が限界範囲に達したとき、前記湾曲駆動
手段の駆動状態を告知させる制御手段と、を具備したこ
とを特徴としている。また、請求項２に係わる本発明
は、挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾曲
駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力す
るための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡に
おいて、前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検
出手段と、前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録
手段と、前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記
記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較手
段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動
手段の駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動手
段へのエネルギ供給を停止させる制御手段と、を具備し
たことを特徴としている。また、請求項３に係わる本発
明は、挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作させる湾
曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を指示入力
するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾曲内視鏡
において、前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態
検出手段と、前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記
録手段と、前記状態検出手段で検出された駆動状態と前
記記録手段に記録されている限界範囲とを比較する比較
手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆
動手段の駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動
手段の動力伝達を切断させる制御手段と、を具備したこ
とを特徴としている。この構成により、湾曲部の不必要
な湾曲動作を抑制して操作性良く、寿命の長い電動湾曲
内視鏡を実現する。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１ないし図５は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を
備えた電動湾曲内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図
１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図、図３は図２
の湾曲制御のフローチャート、図４はジョイスティック
の（操作）時間及び傾き角度により演算されるジョイス
ティックの傾き速度を示すグラフ、図５は図４の演算を
用いた湾曲制御のフローチャートである。

【００１０】図１に示すように本発明の第１の実施の形
態を備えた電動湾曲内視鏡装置１は、挿入部先端側に設
けた後述の湾曲部を電動で湾曲動作させる湾曲駆動部
（図２参照）を備えた電動湾曲内視鏡２と、前記電動湾
曲内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、前記電動
湾曲内視鏡２に内蔵される後述の撮像手段に対する信号
処理を行うビデオプロセッサ４と、前記電動湾曲内視鏡
２の前記湾曲駆動部を駆動制御する湾曲制御装置５とか
ら構成されている。尚、前記ビデオプロセッサ４は、図
示しないモニタに接続され、このモニタに映像信号を出
力して内視鏡画像を表示させるようになっている。

【００１１】前記電動湾曲内視鏡２は、前記挿入部６の
基端側に連設され、把持部７ａを兼ねる操作部７を設け
ている。前記電動湾曲内視鏡２は、この操作部７に側部
から延出した軟性のユニバーサルコード８が設けられて
いる。このユニバーサルコード８は、図示しないライト
ガイドや信号ケーブルを内挿している。このユニバーサ
ルコード８は、この端部にコネクタ部９が設けられてい
る。前記コネクタ部９は、この先端に前記光源装置３に
着脱自在に接続されるライトガイドコネクタ（以下、Ｌ
Ｇコネクタ）９ａと、このＬＧコネクタ９ａの側部に前
記ビデオプロセッサ４の接続ケーブル４ａが着脱自在に
接続されるビデオコネクタ９ｂ及び前記湾曲制御装置５
の接続ケーブル５ａが着脱自在に接続されるアングルコ
ネクタ９ｃが設けられている。

【００１２】前記内視鏡挿入部６（電動湾曲内視鏡２の
挿入部６のこと）は、先端に設けられた硬質の先端部１
１と、この先端部１１の基端側に設けられた湾曲自在の
湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端側に設けられた長
尺で可撓性を有する可撓管部１３とが連設されて構成さ
れている。

【００１３】前記内視鏡操作部７（電動湾曲内視鏡２の
操作部７のこと）は、使用者が握って把持する部位であ
る把持部７ａを基端側に有している。前記内視鏡操作部
７は、前記把持部７ａの上部側に前記ビデオプロセッサ
４を遠隔操作するための複数のビデオスイッチ１４ａが
配置されている。また、前記内視鏡操作部７は、この側
面に送気操作、送水操作を操作するための送気送水釦１
５と、吸引操作を操作するための吸引釦１６とが設けら
れている。

【００１４】更に、前記内視鏡操作部７は、前記把持部
７ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具
挿入口１７が設けられている。この処置具挿入口１７
は、その内部において図示しない処置具挿通用チャンネ
ルと連通している。前記処置具挿入口１７は、鉗子等の
図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具
挿通チャンネルを介して前記先端部１１に形成されてい
るチャンネル開口から前記処置具の先端側を突出させて
生検などを行うことができる。また、前記内視鏡操作部
７は、前記湾曲部１２を湾曲動作させるために操作入力
するジョイスティックやトラックボール等の湾曲操作入
力部２０が設けられている。

【００１５】図２に示すように前記電動湾曲内視鏡２
は、照明光を伝達するライトガイド２１が前記挿入部６
に挿通配設されている。このライトガイド２１は、基端
側が前記操作部７を経て前記ユニバーサルコード８の前
記コネクタ部９に至り、前記光源装置３内に設けた図示
しない光源ランプからの照明光を伝達するようになって
いる。前記ライトガイド２１から伝達された照明光は、
照明光学系２２を介して挿入部先端部１１に固定された
図示しない照明窓の先端面から患部などの被写体を照明
するようになっている。

【００１６】照明された被写体は、前記照明窓に隣接し
て設けた図示しない観察窓から被写体像を取り込まれ
る。そして、取り込まれた被写体像は、対物光学系２３
を介してCCD（電荷結像素子）等の撮像装置２４により
撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるように
なっている。そして、この撮像信号は、前記撮像装置２
４から延出する信号ケーブル２４ａを伝達し、前記操作
部７を経て前記ユニバーサルコード８のビデオコネクタ
９ｂに至り、前記接続ケーブル４ａを介して前記ビデオ
プロセッサ４へ出力される。前記ビデオプロセッサ４
は、前記電動湾曲内視鏡２の撮像装置２４からの撮像信
号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタ
に内視鏡画像を表示させるようになっている。

【００１７】前記電動湾曲内視鏡２の挿入部先端部１１
は、この基端部に前記湾曲部１２を構成する互いに回動
自在に連結された複数の湾曲駒２５、２５、…の最先端
の湾曲駒２５ａが接続されている。一方、前記湾曲駒２
５、２５、…の最終駒２５ｂは、前記可撓管部１３の先
端側に接続されている。

【００１８】前記挿入部２は、前記湾曲部１２を観察視
野の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ２６
を挿通している。前記湾曲操作ワイヤ２６の先端は、前
記湾曲部１２の上下、左右方向に対応する位置で、前記
最先端の湾曲駒２５ａにそれぞれロー付け等により固定
保持されている。このため、各方向に対応する湾曲操作
ワイヤ２６がそれぞれ牽引弛緩されることによって、前
記湾曲部１２は、所望の方向に湾曲し、前記先端部１１
を所望の方向に向けられるようになっている。

【００１９】これら湾曲操作ワイヤ２６は、湾曲駆動部
３０により牽引弛緩されて前記湾曲部１２を電動で湾曲
するようになっている。尚、前記湾曲操作ワイヤ２６
は、図２中、上下方向又は左右方向かのいずれか２本を
記載している。

【００２０】前記湾曲駆動部３０は、前記湾曲操作ワイ
ヤ２６の基端部を巻き付けて固定保持し、この湾曲操作
ワイヤ２６を牽引弛緩するスプロケット３１と、このス
プロケット３１を回動させるモータ３２とを有して構成
されている。

【００２１】前記湾曲駆動部３０は、前記モータ３２の
駆動力を切断するためのクラッチ３３を前記スプロケッ
ト３１と前記モータ３２との間に設けている。このこと
により、前記湾曲駆動部３０は、前記クラッチ３３の動
作により、前記モータ３２の駆動力の伝達を切断してア
ングルフリーの状態にすることが可能となっている。前
記クラッチ３３は、前記湾曲制御装置５に設けた後述す
る制御部の制御により動作されるようになっている。
尚、前記クラッチ３３は、手動で動作されるように構成
しても良い。

【００２２】前記モータ３２は、延出する信号線３２ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置
５に設けられたモータアンプ３４からモータ駆動信号を
供給されるようになっている。前記モータアンプ３４
は、制御部３５に接続され、この制御部３５により制御
駆動されるようになっている。

【００２３】また、前記モータ３２は、回転位置検出手
段として回転位置を検出するエンコーダ３６が設けられ
ている。このエンコーダ３６は、延出する信号線３６ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、検出したモータ３２の回転位置を示す回転位置信
号を前記制御部３５に出力するようになっている。

【００２４】前記スプロケット３１は、前記モータ３２
の回転運動を前記湾曲操作ワイヤ２６の進退運動に変換
するものである。このスプロケット３１は、回転位置検
出手段として回転位置を検出するためのポテンショメー
タ３７が接続されている。このポテンショメータ３７
は、延出する信号線３７ａが前記ユニバーサルコード８
のアングルコネクタ９ｃに至り、検出したスプロケット
３１の回転位置を示す回転位置信号を前記制御部３５に
出力するようになっている。

【００２５】尚、符号３８は、クラッチ動作検出スイッ
チ３８であり、前記クラッチ３３がオンオフしているか
否かを検出するものである。このクラッチ動作検出スイ
ッチ３８も同様に延出する信号線３８ａが前記ユニバー
サルコード８のアングルコネクタ９ｃに至り、検出した
クラッチ３３の動作を示すクラッチ動作信号を前記制御
部３５に出力するようになっている。

【００２６】また、上述したように前記電動湾曲内視鏡
２は、前記操作部７の把持部７ａにジョイスティックや
トラックボール等の湾曲操作入力部２０が設けられてい
る。この湾曲操作入力部２０は、延出する信号線２０ａ
が前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに
至り、操作入力された湾曲操作を示す湾曲操作信号を前
記制御部３５に出力するようになっている。

【００２７】そして、前記制御部３５は、前記湾曲操作
入力部２０からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出
手段としての前記エンコーダ３６及び前記ポテンショメ
ータ３７からの信号に基づき、前記モータアンプ３４を
制御して前記モータ３２を駆動し、前記湾曲部１２を湾
曲動作させるようになっている。

【００２８】ここで、従来の電動湾曲内視鏡は、長時
間、前記湾曲部１２を湾曲動作させた際に、前記モータ
３２のモータ温度が上昇して駆動不安定となり、前記湾
曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を行ってしまう
ことになる。

【００２９】そこで、本実施の形態では、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記モータ３２の駆動状態を検出すると共
に、この検出した駆動状態と予め記録した駆動状態の限
界範囲とを比較し、この比較結果に基づいて前記モータ
３２の駆動状態が限界範囲に達したとき、前記モータ３
２の駆動状態を告知するように構成する。更に、本実施
の形態では、前記電動湾曲内視鏡２は、前記比較結果に
基づいて前記モータ３２の駆動状態が限界値に達したと
き、前記モータ３２をへのエネルギ供給を停止するか又
は前記モータ３２の動力伝達を切断するように構成す
る。

【００３０】即ち、本実施の形態では、前記電動湾曲内
視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量
として前記モータ３２の温度を検出するためのサーミス
タや熱電対等の温度センサ４０を取り付け、この温度セ
ンサ４０で検出した温度データを取り込む温度検出部４
１と、予め入力されたモータ温度の限界範囲を記録する
記録部４２と、前記温度検出部４１で検出した温度デー
タと前記記録部４２に記録されているモータ温度の限界
範囲とを比較する比較部４３と、前記モータ３２が限界
に近い駆動状態であることを告知する告知部４４とを前
記湾曲制御装置５に設けて構成されている。

【００３１】前記温度センサ４０は、サーミスタや熱電
対等である。この温度センサ４０は、延出する信号線４
０ａが前記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９
ｃに至り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御
装置５の温度検出部４１に温度データを出力するように
なっている。

【００３２】前記告知部４４は、本実施の形態ではＬＥ
Ｄ等で構成された警告ランプである。尚、前記告知部４
４は、警告ランプの代わりに、ブザー、電子音やその他
の音による音発生手段でも良い。また、前記告知部４４
は、図示しないモニタにメッセージを表示するように構
成しても良い。

【００３３】前記温度検出部４１は、前記温度センサ４
０で検出した温度データをモータ温度ｔとして取り込
み、前記比較部４３に出力するようになっている。

【００３４】前記記録部４２は、モータ温度の限界範囲
として限界値直前のｔ１、限界値ｔ２を予め入力されて
記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３に出
力するようになっている。

【００３５】前記比較部４３は、前記温度検出部４１か
らのモータ温度ｔと、前記記録部４２からの限界値直前
のｔ１、限界値ｔ２とを比較し、この比較結果を前記制
御部３５に出力するようになっている。

【００３６】これら温度検出部４１，記録部４２及び比
較部４３は、図示しないが前記制御部３５に接続され、
この制御部３５の制御信号に基づいて制御されるように
なっている。尚、これら温度検出部４１，記録部４２及
び比較部４３は、ソフトウエアとして前記制御部３５に
内蔵されて構成されても良い。

【００３７】そして、前記制御部３５は、後述する図３
のフローチャートに示すように前記比較部４３の比較結
果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記モ
ータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モータ
３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をアングルフリ
ー状態にさせるようになっている。

【００３８】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、図１で説明したように光源装置３，ビデオプロセッ
サ４及び湾曲制御装置５に接続されて内視鏡検査等に用
いられる。操作者は、電動湾曲内視鏡２の把持部７ａを
把持して内視鏡検査を行う。そして、内視鏡検査の途中
等で、操作者は、ジョイスティック等の湾曲操作入力部
２０を湾曲操作して湾曲部１２を湾曲動作させる。

【００３９】制御部３５は、モータアンプ３４をオン
し、湾曲操作入力部２０の入力指示による指令値（湾曲
操作信号）を読み込む。制御部３５は、読み込んだ湾曲
操作入力部２０の指令値（湾曲操作信号）からモータ回
転角度を演算し、この演算した値をモータアンプ３４に
出力してモータ回転角度を指示する。すると、モータア
ンプ３４は、指示されたモータ回転角度となるようにモ
ータ３２を駆動する。

【００４０】そして、モータ３２の駆動力は、クラッチ
３３を介してスプロケット３１に伝達され、このスプロ
ケット３１が回動する。すると、このスプロケット３１
に固定保持された湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩される
ことで、湾曲部１２が所定の湾曲動作を行う。

【００４１】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２のモータ温
度が上昇する。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図３に
示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲制御が
行われる。

【００４２】図３に示すように先ず、温度センサ４０
は、モータ３２の温度を測定検出し（ステップS１）、
検出したモータ３２の温度データを湾曲制御装置５の温
度検出部４１に出力する。すると、温度検出部４１は、
温度センサ４０からの温度データをモータ温度ｔとして
取り込み、制御部３５からの出力信号に基づき、比較部
４３に出力する。

【００４３】一方、記録部４２は、制御部３５からの出
力信号に基づき、記録しているモータ温度の限界値直前
のｔ１、限界値ｔ２を比較部４３に出力する。そして、
比較部４３は、温度検出部４１からのモータ温度ｔと、
前記記録部４２からの限界値直前のｔ１、限界値ｔ２と
を比較し、この比較結果を制御部３５に出力する。

【００４４】制御部３５は、比較部４３の比較結果に基
づき、モータ温度ｔが限界値直前のｔ１に達した否かを
判断し（ステップS２）、達していると判断した場合、
点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップ
S３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２が
限界に近い駆動状態であることを告知させる。

【００４５】更に、制御部３５は、モータ温度ｔが限界
値ｔ２に達した否かを判断し（ステップS４）、達して
いると判断した場合、モータ停止信号をモータアンプ３
４に出力してモータ３２を停止させるか又はクラッチオ
フ信号を出力してクラッチをオフし、前記湾曲部１２を
アングルフリー状態にさせる（ステップS５）。このこ
とにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が限界
のとき、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達
させないので、湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動
作を行ってしまうことがない。

【００４６】一方、制御部３５は、比較部４３の比較結
果に基づき、モータ温度ｔが限界値直前のｔ１以下の場
合及び限界値直前のｔ１から限界値ｔ２未満の場合、湾
曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステ
ップS６）。

【００４７】この結果、本実施の形態の電動湾曲内視鏡
２は、前記モータ３２のモータ温度を検出して予め記録
した限界範囲とを比較することで、モータ温度が限界値
直前に達したとき、告知すると共に更に、モータ温度が
限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給
を停止するか又は前記モータ３２の動力伝達を切断する
ことができる。従って、本実施の形態の電動湾曲内視鏡
２は、湾曲部１２の不必要な湾曲動作を抑制して操作性
良く、寿命を長くすることが可能である。

【００４８】尚、湾曲制御装置５の制御部３５は、湾曲
操作入力部２０がジョイスティックである場合、例えば
図４のグラフに示すようにジョイスティックの傾き角度
及び（操作）時間からジョイスティックの傾き速度を演
算することが可能である。

【００４９】そこで、図５のフローチャートに示すよう
に制御しても良い。図５に示すように湾曲制御装置の制
御部３５は、上述したようにジョイスティックの傾き角
度及び時間からジョイスティックの傾き速度を演算する
（ステップS１’）。

【００５０】そして、制御部３５は、演算した結果、ジ
ョイスティックの傾き速度が急激であるか否かを判断す
る（ステップS２’）。このとき、制御部３５は、演算
値が予め設定した所定値以上となった場合においてジョ
イスティックの傾き速度が急激であるか否かを判断する
ようになっている。

【００５１】そして、制御部３５は、ジョイスティック
の傾き速度が急激でないと判断した場合、前記意図検知
部３９からの検出信号に基づき、ジョイスティックの湾
曲操作を有効にするか否かを判断する（ステップS
３’）。

【００５２】そして、湾曲操作を有効にする場合、制御
部３５は、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制
御する（ステップS４’）。一方、制御部３５は、湾曲
操作を無効にする場合及びジョイスティックの傾き速度
が急激であると判断した場合、警告音を発生すると共
に。モータアンプ３４をオフしてモータ３２を停止させ
る（ステップS５’）。

【００５３】このようにして電動湾曲内視鏡２は、湾曲
部１２の湾曲動作を行うことが可能である。この結果、
本変形例の電動湾曲内視鏡２は、操作者の意図しない湾
曲部１２の湾曲動作を防止することが可能である。

【００５４】尚、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、
取り込んだ被写体像を撮像する撮像装置２４を挿入部先
端部１１に内蔵した電子内視鏡に本発明を適用している
が、本発明はこれに限定されず、取り込んだ被写体像を
伝達する像伝達手段を有し、この像伝達手段で伝達され
た被写体像を操作部後端部に設けた接眼部で観察可能な
光学内視鏡に本発明を適用しても勿論構わない。

【００５５】また、本実施の形態の電動湾曲内視鏡２
は、湾曲制御装置５に着脱自在に接続され、この湾曲制
御装置５で湾曲駆動部３０を駆動制御するように構成さ
れているが、本発明はこれに限定されず、湾曲制御装置
５を内蔵して構成しても勿論構わない。

【００５６】（第２の実施の形態）図６及び図７は本発
明の第２の実施の形態に係り、図６は本発明の第２の実
施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成
図、図７は図６の湾曲制御のフローチャートである。

【００５７】上記第１の実施の形態は、前記湾曲駆動部
３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の温
度を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成し
ているが、本第２の実施の形態は前記湾曲駆動部３０の
駆動状態を示す状態量としてモータ駆動信号の電流及び
電圧を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成
する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様
なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説
明する。

【００５８】即ち、図６に示すように本第２の実施の形
態を備えた電動湾曲内視鏡装置５０は、前記湾曲駆動部
３０の駆動状態を示す状態量として、供給されるモータ
駆動信号の電流及び電圧を検出し、記録した限界範囲と
比較するように構成されている。

【００５９】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記モータアンプ３４から供給されるモータ駆
動信号の電流を検出する電流検出部５１と、モータ駆動
信号の電圧を検出する電圧検出部５２と、予め入力され
たモータ駆動信号の電流及び電圧の限界範囲を記録する
記録部４２ｂと、前記電流検出部５１及び前記電圧検出
部５２で検出した電流及び電圧データと前記記録部４２
ｂに記録されている電流及び電圧の限界範囲とを比較す
る比較部４３ｂとを前記湾曲制御装置５Bに有して構成
されている。

【００６０】前記電流検出部５１は、信号線３２ａから
検出した電流データをモータ駆動電流Ｉとして取り込
み、前記比較部４３ｂに出力するようになっている。
尚、モータ駆動電流Ｉは、モータ回転トルクに比例した
状態量である。前記電圧検出部５２は、信号線３２ａか
ら検出した電圧データをモータ駆動電圧Ｖとして取り込
み、前記比較部４３ｂに出力するようになっている。
尚、モータ駆動電圧Ｖは、モータ回転速度に比例した状
態量である。

【００６１】前記記録部４２ｂは、モータ駆動電流の限
界範囲として限界値直前のＩ１、限界値Ｉ２と、モータ
駆動電圧の限界範囲として限界値直前のＶ１、限界値Ｖ
２と、を予め入力されて記録し、これら記録した限界範
囲を前記比較部４３ｂに出力するようになっている。

【００６２】前記比較部４３ｂは、前記電流検出部５１
からのモータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの限
界値直前のＩ１、限界値Ｉ２とを比較し、この比較結果
を前記制御部３５に出力すると共に、前記電圧検出部５
２からのモータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの
限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結
果を前記制御部３５に出力するようになっている。

【００６３】これら電流検出部５１，電圧検出部５２，
記録部４２ｂ及び比較部４３ｂは、図示しないが前記制
御部３５に接続され、この制御部３５の制御信号に基づ
いて制御されるようになっている。尚、これら電流検出
部５１，電圧検出部５２，記録部４２ｂ及び比較部４３
ｂは、ソフトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて
構成されても良い。

【００６４】そして、前記制御部３５は、後述する図７
のフローチャートに示すように前記比較部４３ｂの比較
結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記
モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モー
タ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をアングルフ
リー状態にさせるようになっている。

【００６５】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Bに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【００６６】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータアンプ３４から
モータ３２へ供給されるモータ駆動信号が上昇する。こ
のとき、電動湾曲内視鏡２は、図７に示すフローチャー
トに従って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。

【００６７】図７に示すように先ず、電流検出部５１
は、モータ駆動電流Ｉを測定検出し（ステップS１
１）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出したモ
ータ駆動電流Ｉを比較部４３に出力する。同時に、電圧
検出部５２は、モータ駆動電圧Ｖを測定検出し（ステッ
プS１２）、制御部３５からの出力信号に基づき、検出
したモータ駆動電圧Ｖを比較部４３に出力する。

【００６８】一方、記録部４２ｂは、制御部３５からの
出力信号に基づき、記録しているモータ駆動電流の限界
値直前のＩ１、限界値Ｉ２を比較部４３ｂに出力すると
共に、記録しているモータ駆動電圧の限界値直前のＶ
１、限界値Ｖ２を比較部４３ｂに出力する。

【００６９】そして、比較部４３ｂは、電流検出部５１
からのモータ駆動電流Ｉと、前記記録部４２からの限界
値直前のＩ１、限界値Ｉ２とを比較し、この比較結果を
制御部３５に出力すると共に、電圧検出部５２からのモ
ータ駆動電圧Ｖと、前記記録部４２ｂからの限界値直前
のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を制御部
３５に出力する。

【００７０】制御部３５は、比較部４３ｂの比較結果に
基づき、先ず、モータ駆動電流Ｉが限界値直前のＩ１に
達した否かを判断し（ステップS１３）、達していると
判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯さ
せる（ステップS１４）。このことにより、制御部３５
は、モータ３２の駆動状態が過剰なトルクに近づいてい
ることを告知させる。

【００７１】更に、制御部３５は、モータ駆動電流Ｉが
限界値Ｉ２に達した否かを判断し（ステップS１５）、
達していると判断した場合、上記第１の実施の形態で説
明したのと同様にモータ３２を停止させるか又はクラッ
チをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさ
せる（ステップS１６）。このことにより、制御部３５
は、モータ３２の駆動状態が過剰なトルクに達した際
に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させ
ない。

【００７２】一方、制御部３５は、モータ駆動電流Ｉが
限界値直前のＩ１以下の場合及び限界値直前のＩ１から
限界値Ｉ２未満の場合、モータ駆動電圧Ｖによる比較結
果に切り換わる。

【００７３】そして、制御部３５は、モータ駆動電圧Ｖ
が限界値直前のＶ１に達した否かを判断し（ステップS
１７）、達していると判断した場合、点灯信号を出力し
て警告ランプを点灯させる（ステップS１８）。このこ
とにより、制御部３５は、モータ３２の駆動状態が過剰
な速度に近づいていることを告知させる。

【００７４】更に、制御部３５は、モータ駆動電圧Ｖが
限界値Ｖ２に達した否かを判断し（ステップS１９）、
達していると判断した場合、上記駆動電流Ｉで説明した
のと同様にモータ３２を停止させるか又はクラッチをオ
フし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる
（ステップS１６）。このことにより、制御部３５は、
モータ３２の駆動状態が過剰な速度に達した際に、モー
タ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。

【００７５】一方、制御部３５は、比較部４３ｂの比較
結果に基づき、モータ駆動電流Ｉが限界値直前のＩ１以
下の場合及び限界値直前のＩ１から限界値Ｉ２未満の場
合で且つ、モータ駆動電圧Ｖが限界値直前のＶ１以下の
場合及び限界値直前のＶ１から限界値Ｖ２未満の場合、
湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ス
テップS２０）。

【００７６】この結果、本第２の実施の形態の電動湾曲
内視鏡２は、前記モータ３２のモータ駆動信号を検出し
て予め記録した限界範囲とを比較することで、モータ駆
動信号が限界値直前に達したとき、告知すると共に更
に、モータ駆動信号が限界値に達したとき、前記モータ
３２へのエネルギ供給を停止するか又は前記モータ３２
の動力伝達を切断することができる。従って、本第２の
実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形
態と同様な効果を得る。

【００７７】（第３の実施の形態）図８ないし図１４は
本発明の第３の実施の形態に係り、図８は本発明の第３
の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略構
成図、図９は図８の湾曲制御のフローチャート、図１０
は図８の電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成
図、図１１は図１０の湾曲制御のフローチャート、図１
２は制御部の制御に基づいて、モータアンプから出力さ
れるモータ駆動信号に対する湾曲部の湾曲速度を示すグ
ラフ、図１３は制御部の制御に基づいて、操作速度に対
するジョイスティックから出力される操作速度信号を示
すグラフ、図１４は図１３のグラフに基づいて制御を行
う電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図であ
る。

【００７８】上記第１，第２の実施の形態は、前記湾曲
駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３
２の駆動状態を検出し、記録した限界範囲と比較するよ
うに構成しているが、本第３の実施の形態は、前記湾曲
駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記スプロケ
ット３１の回転位置又は回転速度を検出し、記録した限
界範囲と比較するように構成する。それ以外の構成は、
上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ
構成には同じ符号を付して説明する。

【００７９】即ち、図８に示すように本第３の実施の形
態を備えた電動湾曲内視鏡装置６０は、前記湾曲駆動部
３０の駆動状態を示す状態量として、前記スプロケット
３１の回転位置を検出し、記録した限界範囲と比較する
ように構成されている。

【００８０】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号
からスプロケット回転位置を検出するスプロケット回転
位置検出部（以下、回転位置検出部）６１と、予め入力
されたスプロケット回転位置の限界範囲を記録する記録
部４２ｃと、前記回転位置検出部６１で検出したスプロ
ケット回転位置データと前記記録部４２ｃに記録されて
いるスプロケット回転位置の限界範囲とを比較する比較
部４３ｃとを前記湾曲制御装置５Ｃに有して構成されて
いる。

【００８１】前記回転位置検出部６１は、前記ポテンシ
ョメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転
位置データをスプロケット回転位置Ｐとして取り込み、
前記比較部４３ｃに出力するようになっている。尚、ス
プロケット回転位置Ｐは、前記湾曲部１２の湾曲位置に
相当する状態量である。また、スプロケット回転位置Ｐ
は、前記エンコーダ３６から取り込むように構成しても
良い。

【００８２】前記記録部４２ｃは、スプロケット回転位
置の限界範囲として限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を予
め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比
較部４３ｃに出力するようになっている。前記比較部４
３ｃは、前記回転位置検出部６１からのスプロケット回
転位置Ｐと、前記記録部４２ｃからの限界値直前のＰ
１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果を前記制御部
３５に出力するようになっている。

【００８３】これら回転位置検出部６１，記録部４２ｃ
及び比較部４３ｃは、図示しないが前記制御部３５に接
続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御され
るようになっている。尚、これら回転位置検出部６１，
記録部４２ｃ及び比較部４３ｃは、ソフトウエアとして
前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。

【００８４】そして、前記制御部３５は、後述する図９
のフローチャートに示すように前記比較部４３ｃの比較
結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前記
モータ３２の駆動状態が限界値に達したとき、前記モー
タ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をアングルフ
リー状態にさせるようになっている。

【００８５】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Ｃに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【００８６】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態
が限界値に達して、スプロケット３７が過剰な湾曲力を
生じてスプロケット回転位置Ｐが上昇する。このとき、
電動湾曲内視鏡２は、図９に示すフローチャートに従っ
て、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。

【００８７】図９に示すように回転位置検出部６１は、
ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプロケ
ット回転位置データをスプロケット回転位置Ｐとして測
定検出し（ステップS２１）、制御部３５からの出力信
号に基づき、検出したスプロケット回転位置Ｐを比較部
４３ｃに出力する。一方、記録部４２ｃは、制御部３５
からの出力信号に基づき、記録しているスプロケット回
転位置の限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を比較部４３ｃ
に出力する。

【００８８】そして、比較部４３ｃは、回転位置検出部
６１からのスプロケット回転位置Ｐと、前記記録部４２
ｃからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、こ
の比較結果を制御部３５に出力する。

【００８９】制御部３５は、比較部４３ｃの比較結果に
基づき、スプロケット回転位置Ｐが限界値直前のＰ１に
達した否かを判断し（ステップS２２）、達していると
判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯さ
せる（ステップS２３）。このことにより、制御部３５
は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいてスプロケ
ット３７が過剰な湾曲力を生じ始めていることを告知さ
せる。

【００９０】更に、制御部３５は、スプロケット回転位
置Ｐが限界値Ｐ２に達した否かを判断し（ステップS２
４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形
態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか又は
クラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状
態にさせる（ステップS２５）。このことにより、制御
部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達してスプ
ロケット３７が過剰な湾曲力を生じた際に、モータ３２
の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。

【００９１】一方、制御部３５は、比較部４３ｃの比較
結果に基づき、スプロケット回転位置Ｐが限界値直前の
Ｐ１以下の場合及び限界値直前のＰ１から限界値Ｐ２未
満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制
御する（ステップS２６）。

【００９２】この結果、本第３の実施の形態の電動湾曲
内視鏡２は、前記スプロケット３１の回転位置を検出し
て予め記録した限界範囲とを比較することで、スプロケ
ット回転位置が限界値直前に達したとき、告知すると共
に更に、スプロケット回転位置が限界値に達したとき、
前記モータ３２へのエネルギ供給を停止するか又は前記
モータ３２の動力伝達を切断することができる。従っ
て、本第３の実施の形態の電動湾曲内視鏡２は、上記第
１の実施の形態と同様な効果を得る。

【００９３】尚、電動湾曲内視鏡装置は、前記湾曲駆動
部３０の駆動状態を示す状態量として前記スプロケット
３１の回転速度を検出し、記録した限界範囲と比較する
ように構成しても良い。即ち、図１０に示すように電動
湾曲内視鏡装置７０は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態
を示す状態量として、前記スプロケット３１の回転速度
を検出し、記録した限界範囲と比較するように構成され
ている。

【００９４】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記ポテンショメータ３７からの回転位置信号
からスプロケット回転速度を検出するスプロケット回転
速度検出部（以下、回転速度検出部）７１と、予め入力
されたスプロケット回転速度の限界範囲を記録する記録
部４２ｄと、前記回転速度検出部７１で検出したスプロ
ケット回転速度データと前記記録部４２ｄに記録されて
いるスプロケット回転速度の限界範囲とを比較する比較
部４３ｄとを前記湾曲制御装置５Ｄに有して構成されて
いる。

【００９５】前記回転速度検出部７１は、前記ポテンシ
ョメータ３７からの回転位置信号からスプロケット回転
位置データをスプロケット回転位置Ｐとして取り込み、
時間微分してスプロケット回転速度Ｖとして測定検出し
て前記比較部４３ｄに出力するようになっている。尚、
スプロケット回転速度Ｖは、前記湾曲部１２の湾曲速度
に相当する状態量である。また、スプロケット回転位置
Ｐは、前記エンコーダ３６から取り込むように構成して
も良い。

【００９６】前記記録部４２ｄは、スプロケット回転速
度の限界範囲として限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２を予
め入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比
較部４３ｄに出力するようになっている。前記比較部４
３ｄは、前記回転速度検出部７１からのスプロケット回
転速度Ｖと、前記記録部４２ｄからの限界値直前のＶ
１、限界値Ｖ２とを比較し、この比較結果を前記制御部
３５に出力するようになっている。

【００９７】これら回転速度検出部７１，記録部４２ｄ
及び比較部４３ｄは、図示しないが前記制御部３５に接
続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御され
るようになっている。尚、これら回転速度検出部７１，
記録部４２ｄ及び比較部４３ｄは、ソフトウエアとして
前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。

【００９８】そして、前記制御部３５は、後述する図１
１のフローチャートに示すように前記比較部４３ｄの比
較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前
記スプロケット回転速度が限界値に達したとき、前記モ
ータ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をアングル
フリー状態にさせるようになっている。

【００９９】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Ｄに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【０１００】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態
が限界値に近づき、スプロケット３７が過剰な湾曲力を
生じてスプロケット回転速度Ｖが上昇する。このとき、
電動湾曲内視鏡２は、図１１に示すフローチャートに従
って、湾曲部１２の湾曲制御が行われる。

【０１０１】図１１に示すように回転速度検出部７１
は、ポテンショメータ３７からの回転位置信号からスプ
ロケット回転速度データをスプロケット回転速度Ｖとし
て測定検出し（ステップS３１）、制御部３５からの出
力信号に基づき、検出したスプロケット回転速度Ｖを比
較部４３ｄに出力する。一方、記録部４２ｄは、制御部
３５からの出力信号に基づき、記録しているスプロケッ
ト回転速度の限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２を比較部４
３ｄに出力する。

【０１０２】そして、比較部４３ｄは、回転速度検出部
７１からのスプロケット回転速度Ｖと、前記記録部４２
ｄからの限界値直前のＶ１、限界値Ｖ２とを比較し、こ
の比較結果を制御部３５に出力する。

【０１０３】制御部３５は、比較部４３ｄの比較結果に
基づき、スプロケット回転速度Ｖが限界値直前のＶ１に
達した否かを判断し（ステップS３２）、達していると
判断した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯さ
せる（ステップS３３）。このことにより、制御部３５
は、モータ３２の駆動状態が限界値に近づいてスプロケ
ット３７が過剰な湾曲速度を生じ始めていることを告知
させる。

【０１０４】更に、制御部３５は、スプロケット回転速
度Ｖが限界値Ｖ２に達した否かを判断し（ステップS３
４）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形
態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか又は
クラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状
態にさせる（ステップS３５）。このことにより、制御
部３５は、モータ３２の駆動状態が限界値に達してスプ
ロケット３７が過剰な湾曲速度を生じた際に、モータ３
２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。

【０１０５】一方、制御部３５は、比較部４３ｄの比較
結果に基づき、スプロケット回転速度Ｖが限界値直前の
Ｖ１以下の場合及び限界値直前のＶ１から限界値Ｖ２未
満の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制
御する（ステップS３６）。

【０１０６】この結果、本変形例の電動湾曲内視鏡２
は、前記スプロケット３１の回転速度を検出して予め記
録した限界範囲とを比較することで、スプロケット回転
速度が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、
スプロケット回転速度が限界値に達したとき、前記モー
タ３２へのエネルギ供給を停止するか又は前記モータ３
２の動力伝達を切断することができる。従って、本変形
例の電動湾曲内視鏡２は、上記第３の実施の形態と同様
な効果を得る。

【０１０７】また、電動湾曲内視鏡は、前記モータアン
プ３４から出力するモータ駆動信号を制御するように構
成しても良い。即ち、電動湾曲内視鏡は、予め所定のス
プロケット回転速度Ｖ３を前記記録部４２ｄに入力記録
しておき、この記録したスプロケット回転速度と前記回
転速度検出部７１からのスプロケット回転速度Ｖとを前
記比較部４３ｄで比較した結果に基づき、前記モータア
ンプ３４から出力するモータ駆動信号を前記制御部３５
で制御するように構成される。つまり、前記制御部３５
は、図１２に示すように前記湾曲部１２の湾曲速度が一
定となるように、前記モータアンプ３４から出力される
モータ駆動信号を制御する。

【０１０８】この場合、前記制御部３５は、前記比較部
４３ｄで比較した結果に基づき、スプロケット回転速度
Ｖが所定のスプロケット回転速度に達したとき、前記モ
ータアンプ３４を制御して、スプロケット回転速度Vを
所定のスプロケット回転速度と等しくする。これによ
り、本変形例は、スプロケット回転速度Ｖを所定の回転
速度に抑えることが可能であり、湾曲部１２が操作者の
意図しない湾曲動作を行ってしまうことがない。

【０１０９】また、電動湾曲内視鏡は、前記湾曲操作入
力部２０から出力される湾曲操作速度信号を制御するよ
うに構成しても良い。即ち、前記制御部３５は、図１３
に示すようにジョイスティック等の前記湾曲操作入力部
２０から出力される湾曲操作速度信号が一定となるよう
に、湾曲操作入力部２０が操作される操作速度が所定の
操作速度に達したとき、前記湾曲操作入力部２０を制御
してこの湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操作速
度信号を所定の湾曲操作速度信号と等しくなるように制
御する。

【０１１０】この場合、図１４に示すように電動湾曲内
視鏡装置８０は、前記湾曲操作入力部２０の操作速度を
図示しないポテンショメータで測定検出し、この操作速
度データを湾曲制御装置５Ｅの操作速度検出部８１で取
り込み、記録した所定の操作速度と比較するように構成
されている。

【０１１１】即ち、電動湾曲内視鏡２は、予め所定の操
作速度を記録部４２ｅに入力記録しておき、この記録し
た操作速度と前記操作速度検出部８１からの操作速度と
を比較部４３ｅで比較した結果に基づき、前記湾曲操作
入力部２０から出力される湾曲操作速度信号を前記制御
部３５で制御するように構成される。これにより、本変
形例は、前記湾曲操作入力部２０から出力される湾曲操
作速度信号を所定の湾曲操作速度信号に抑えることが可
能であり、湾曲部１２が操作者の意図しない湾曲動作を
行ってしまうことがない。

【０１１２】（第４の実施の形態）図１５ないし図１７
は本発明の第４の実施の形態に係り、図１５は本発明の
第４の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概
略構成図、図１６は図１５の湾曲部と可撓管部との接続
付近を示す縦断面図、図１７は図１５の湾曲制御のフロ
ーチャートである。

【０１１３】本第４の実施の形態は、前記湾曲駆動部３
０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ２
６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較するよ
うに構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形
態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を
付して説明する。

【０１１４】即ち、図１５に示すように本第４の実施の
形態を備えた電動湾曲内視鏡装置９０は、前記湾曲駆動
部３０の駆動状態を示す状態量として、前記湾曲操作ワ
イヤ２６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較
するように構成されている。

【０１１５】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出する
ための湾曲操作ワイヤ変位センサ部（以下、変位センサ
部）９１を前記可撓管部１３内部に設け、この変位セン
サ部９１で検出した湾曲位置データを取り込むワイヤ位
置検出部９２と、予め入力された湾曲位置の限界範囲を
記録する記録部４２ｆと、前記ワイヤ位置検出部９２で
検出した湾曲位置データと前記記録部４２ｆに記録され
ている湾曲位置の限界範囲とを比較する比較部４３ｆと
を前記湾曲制御装置５Ｆに有して構成されている。

【０１１６】前記ワイヤ位置検出部９２は、前記変位セ
ンサ部９１で検出した湾曲位置データを湾曲位置Ｐとし
て取り込み、前記比較部４３ｆに出力するようになって
いる。尚、湾曲位置Ｐは、前記湾曲部１２の湾曲角度に
相当する状態量である。

【０１１７】前記記録部４２ｆは、湾曲位置の限界範囲
として限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２を予め入力されて
記録し、これら記録した限界範囲を前記比較部４３ｆに
出力するようになっている。前記比較部４３ｆは、前記
ワイヤ位置検出部９２からの湾曲位置Ｐと、前記記録部
４２ｆからの限界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較
し、この比較結果を前記制御部３５に出力するようにな
っている。

【０１１８】これら湾曲位置検出部９１，記録部４２ｆ
及び比較部４３ｆは、図示しないが前記制御部３５に接
続され、この制御部３５の制御信号に基づいて制御され
るようになっている。尚、これら湾曲位置検出部９１，
記録部４２ｆ及び比較部４３ｆは、ソフトウエアとして
前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。

【０１１９】そして、前記制御部３５は、後述する図１
７のフローチャートに示すように前記比較部４３ｆの比
較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前
記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置が限界値に達したと
き、前記モータ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２
をアングルフリー状態にさせるようになっている。

【０１２０】次に、図１６を用いて前記可撓管部１３内
部に設けられる前記変位センサ部９１を詳細に説明す
る。図１６に示すように前記変位センサ部９１は、前記
湾曲操作ワイヤ２６を挿通案内するコイルシース９３の
部分に組み込んで構成されている。このコイルシース９
３は、コイル素線がステンレス鋼やタングステン等の透
磁率の低い磁性体及び非磁性体で形成されている。前記
湾曲操作ワイヤ２６も同様な透磁率の低い磁性体及び非
磁性体で形成されている。

【０１２１】そして、前記コイルシース９３は、この先
端部近傍におけるコイル素線の一部を除去して形成され
ている。前記コイルシース９３は、この除去部分にステ
ンレス鋼等の透磁率の低い磁性体及び非磁性体で形成さ
れた薄肉のパイプ９４を介挿している。このパイプ９４
は、前記コイルシース９３の部分と同軸的に配置されて
いる。前記パイプ９４は、この先端及び後端が前記コイ
ルシース９３のコイル素線にそれぞれ取着され、このコ
イルシース９３の部分と共に一体的なガイドシースを構
成している。このため、前記パイプ９４は、前記湾曲操
作ワイヤ２６の移動を妨げないようになっている。この
パイプ９４も上述のような透磁率の低い磁性体及び非磁
性体で形成されている。また、パイプ９４は、薄肉に形
成されているので、曲がることが可能である。このた
め、パイプ９４は、前記コイルシース９３の部分と同
様、全体としての可撓性を損なわない。

【０１２２】前記パイプ９４は、この外周にセンサーコ
イル９５が巻かれている。このセンサーコイル９５は、
前記パイプ９４から電気的に絶縁した状態で巻装されて
いる。尚、センサーコイル９５は、この外周側を絶縁剤
などを塗り付けて外装しても良い。

【０１２３】前記センサーコイル９５は、この両端にリ
ード線９７が導出されている。このリード線９７は、前
記ユニバーサルコード８のアングルコネクタ９ｃに至
り、前記接続ケーブル５ａを介して前記湾曲制御装置５
の前記ワイヤ位置検出部９２に接続されている。尚、前
記ワイヤ位置検出部９２は、前記センサーコイル９５に
交流電圧を加え、図示しない共振用コンデンサで両端間
電圧の変化を検出することで、前記センサーコイル９５
のインダクタンス変化を電圧の変化で検出するインダク
タンス検出手段を構成している。

【０１２４】前記湾曲操作ワイヤ２６は、このセンサー
コイル９５の部分に対応して湾曲操作ワイヤ２６の途中
の外周部分に磁性体部９８が設けられている。この磁性
体部９８を設ける場合、湾曲操作ワイヤ２６は、この外
周が太くならないようにすることが望まれる。このた
め、湾曲操作ワイヤ２６は、一定のワイヤー軸方向長さ
にわたり小径周部９９を形成し、この小径周部９９の外
周に磁性体材料を設けて構成される。

【０１２５】このように構成される変位センサ部９１
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲
部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩
されると、磁性体部９８がセンサーコイル９５の内部を
移動することで、透磁率が変化する。すると、変位セン
サ部９１は、センサーコイル９５のインタクダンスが変
化するので、そのセンサーコイル９５の両端の電圧が変
化し、ワイヤ位置検出部９２への出力として湾曲操作ワ
イヤ２６の湾曲位置が検出されるようになっている。

【０１２６】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Ｆに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【０１２７】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態
が限界値に近づき、湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置Ｐが
過剰な湾曲角度を生じる。このとき、電動湾曲内視鏡２
は、図１７に示すフローチャートに従って、湾曲部１２
の湾曲制御が行われる。

【０１２８】図１７に示すようにワイヤ位置検出部９２
は、変位センサ部９１からの湾曲位置データを湾曲位置
Ｐとして測定検出し（ステップS４１）、制御部３５か
らの出力信号に基づき、検出した湾曲位置Ｐを比較部４
３ｆに出力する。一方、記録部４２ｆは、制御部３５か
らの出力信号に基づき、記録している湾曲位置の限界値
直前のＰ１、限界値Ｐ２を比較部４３ｆに出力する。

【０１２９】そして、比較部４３ｆは、ワイヤ位置検出
部９２からの湾曲位置Ｐと、前記記録部４２ｆからの限
界値直前のＰ１、限界値Ｐ２とを比較し、この比較結果
を制御部３５に出力する。

【０１３０】制御部３５は、比較部４３ｆの比較結果に
基づき、湾曲位置Ｐが限界値直前のＰ１に達した否かを
判断し（ステップS４２）、達していると判断した場
合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステ
ップS４３）。このことにより、制御部３５は、モータ
３２の駆動状態が限界値に近づいて、湾曲操作ワイヤ２
６の湾曲位置Ｐが過剰な湾曲角度を生じ始めていること
を告知させる。

【０１３１】更に、制御部３５は、湾曲位置Ｐが限界値
Ｐ２に達した否かを判断し（ステップS４４）、達して
いると判断した場合、上記第１の実施の形態で説明した
のと同様にモータ３２を停止させるか又はクラッチをオ
フし、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる
（ステップS４５）。このことにより、制御部３５は、
モータ３２の駆動状態が限界値に達して湾曲操作ワイヤ
２６の湾曲位置Ｐが過剰な湾曲角度を生じた際に、モー
タ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達させない。

【０１３２】一方、制御部３５は、比較部４３ｆの比較
結果に基づき、湾曲位置Ｐが限界値直前のＰ１以下の場
合及び限界値直前のＰ１から限界値Ｐ２未満の場合、湾
曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステ
ップS４６）。

【０１３３】この結果、本第４の実施の形態の電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲操作ワイヤ２６の湾曲位置を検出
して予め記録した限界範囲とを比較することで、湾曲位
置が限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、湾
曲位置が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネ
ルギ供給を停止するか又は前記モータ３２の動力伝達を
切断することができる。従って、本第４の実施の形態の
電動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効
果を得る。

【０１３４】（第５の実施の形態）図１８ないし図２３
は本発明の第５の実施の形態に係り、図１８は本発明の
第５の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概
略構成図、図１９は図１８の内視鏡挿入部を示す概略説
明図であり、図１９（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面
図、図１９（ｂ）は同図（ａ）の張力センサ部を示す概
略断面図、図２０は図１８の湾曲制御のフローチャー
ト、図２１は図１９の張力センサ部の変形例を示す概略
断面図であり、図２１（ａ）は第１の変形例を示す張力
センサ部の概略断面図、図２１（ｂ）は第２の変形例を
示す張力センサ部の概略断面図、図２２は図１９の変形
例を示す内視鏡挿入部の概略説明図であり、図２２
（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面図、図２２（ｂ）は
同図（ａ）の張力センサ部を示す概略断面図、図２３は
図１９の他の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説明図で
あり、図２３（ａ）は内視鏡挿入部を示す半断面図、図
２３（ｂ）は同図（ａ）の張力センサ部を示す概略断面
図である。

【０１３５】上記第４の実施の形態は、前記湾曲駆動部
３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操作ワイヤ
２６の湾曲位置を検出し、記録した限界範囲と比較する
ように構成しているが、本第５の実施の形態は、前記湾
曲駆動部３０の駆動状態を示す状態量として前記湾曲操
作ワイヤ２６の張力を検出し、記録した限界範囲と比較
するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実
施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ
符号を付して説明する。

【０１３６】即ち、図１８に示すように本第５の実施の
形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１００は、前記湾曲駆
動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記湾曲操作
ワイヤ２６の張力を検出し、記録した限界範囲と比較す
るように構成されている。

【０１３７】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出するため
の湾曲操作ワイヤ張力センサ部（以下、張力センサ部）
１０１を前記先端部１１内部に設け、この張力センサ部
１０１で検出した張力データを取り込む張力検出部１０
２と、予め入力された張力の限界範囲を記録する記録部
４２ｇと、前記張力検出部１０２で検出した張力データ
と前記記録部４２ｇに記録されている張力の限界範囲と
を比較する比較部４３ｇとを前記湾曲制御装置５Ｇに有
して構成されている。

【０１３８】前記張力検出部１０２は、前記張力センサ
部１０１で検出した張力データを張力Ｔとして取り込
み、前記比較部４３ｇに出力するようになっている。前
記記録部４２ｇは、張力の限界範囲として限界値直前の
Ｔ１、限界値Ｔ２を予め入力されて記録し、これら記録
した限界範囲を前記比較部４３ｇに出力するようになっ
ている。

【０１３９】前記比較部４３ｇは、前記張力検出部１０
２からの張力Ｔと、前記記録部４２ｇからの限界値直前
のＴ１、限界値Ｔ２とを比較し、この比較結果を前記制
御部３５に出力するようになっている。これら張力検出
部９１，記録部４２ｇ及び比較部４３ｇは、図示しない
が前記制御部３５に接続され、この制御部３５の制御信
号に基づいて制御されるようになっている。尚、これら
張力検出部９１，記録部４２ｇ及び比較部４３ｇは、ソ
フトウエアとして前記制御部３５に内蔵されて構成され
ても良い。

【０１４０】そして、前記制御部３５は、後述する図２
０のフローチャートに示すように前記比較部４３ｇの比
較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前
記湾曲操作ワイヤ２６の張力が限界値に達したとき、前
記モータ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をアン
グルフリー状態にさせるようになっている。

【０１４１】次に、図１９を用いて前記先端部１１内部
に設けられる前記張力センサ部１０１を詳細に説明す
る。図１９（ａ），（ｂ）に示すように前記張力センサ
部１０１は、前記湾曲部１２の先端と連結される先端部
１１内部に設けられている。この張力センサ部１０１
は、前記先端部１１の外周部に４本の湾曲操作ワイヤ２
６に対応して軸方向に取付け孔１０３が穿設されてい
る。この取付け孔１０３は、この軸方向に離間して一対
の固定リング１０４ａ，１０４ｂが設けられている。こ
れら固定リング１０４ａと１０４ｂとの間には、薄肉円
筒体から構成される歪発生体１０５が設けられている。

【０１４２】これら固定リング１０４ａ，１０４ｂ及び
歪発生体１０５は、この内部に前記湾曲操作ワイヤ２６
が貫通している。前記湾曲操作ワイヤ２６は、この先端
部が前記固定リング１０４ａに固定されている。更に、
前記歪発生体１０５は、この外周部に歪ゲージ１０６が
固定されている。

【０１４３】このように構成される張力センサ部１０１
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾曲
部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩
されると、歪発生体１０５に張力が加わり、歪発生体１
０５が軸方向に圧縮されて歪が発生する。すると、張力
センサ部１０１は、歪ゲージ１０６が歪量、つまり湾曲
操作ワイヤ２６の張力を検出するようになっている。

【０１４４】そして、張力センサ部１０１で検出された
張力データは、上記第４の実施の形態と同様に、図示し
ない信号線を介して湾曲制御装置５Ｇの張力検出部１０
２へ出力されて張力Ｔとして取り込まれるようになって
いる。

【０１４５】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Ｆに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【０１４６】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の駆動状態
が限界値に近づき、湾曲操作ワイヤ２６の張力Ｔが過剰
な湾曲力を生じる。このとき、電動湾曲内視鏡２は、図
２０に示すフローチャートに従って、湾曲部１２の湾曲
制御が行われる。

【０１４７】図２０に示すように張力検出部１０２は、
張力センサ部１０１からの張力データを張力Ｔとして測
定検出し（ステップS５１）、制御部３５からの出力信
号に基づき、検出した張力Ｔを比較部４３ｇに出力す
る。一方、記録部４２ｇは、制御部３５からの出力信号
に基づき、記録している張力の限界値直前のＴ１、限界
値Ｔ２を比較部４３ｇに出力する。

【０１４８】そして、比較部４３ｇは、張力検出部１０
２からの張力Ｔと、前記記録部４２ｇからの限界値直前
のＴ１、限界値Ｔ２とを比較し、この比較結果を制御部
３５に出力する。

【０１４９】制御部３５は、比較部４３ｇの比較結果に
基づき、張力Ｔが限界値直前のＴ１に達した否かを判断
し（ステップS５２）、達していると判断した場合、点
灯信号を出力して警告ランプを点灯させる（ステップS
５３）。このことにより、制御部３５は、モータ３２の
駆動状態が限界値に近づいて、湾曲操作ワイヤ２６の張
力Ｔが過剰な湾曲力を生じ始めていることを告知させ
る。

【０１５０】更に、制御部３５は、張力Ｔが限界値Ｔ２
に達した否かを判断し（ステップS５４）、達している
と判断した場合、上記第１の実施の形態で説明したのと
同様にモータ３２を停止させるか又はクラッチをオフ
し、前記湾曲部１２をアングルフリー状態にさせる（ス
テップS５５）。このことにより、制御部３５は、モー
タ３２の駆動状態が限界値に達して湾曲操作ワイヤ２６
の張力Ｔが過剰な湾曲力を生じた際に、モータ３２の駆
動力をスプロケット３１に伝達させない。

【０１５１】一方、制御部３５は、比較部４３ｇの比較
結果に基づき、張力Ｔが限界値直前のＴ１以下の場合及
び限界値直前のＴ１から限界値Ｔ２未満の場合、湾曲部
１２が通常の湾曲動作を行うように制御する（ステップ
S５６）。

【０１５２】この結果、本第５の実施の形態の電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲操作ワイヤ２６の張力を検出して
予め記録した限界範囲とを比較することで、張力が限界
値直前に達したとき、告知すると共に更に、張力が限界
値に達したとき、前記モータ３２へのエネルギ供給を停
止するか又は前記モータ３２の動力伝達を切断すること
ができる。従って、本第５の実施の形態の電動湾曲内視
鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得る。

【０１５３】尚、張力センサ部は、図２１に示すように
構成しても良い。図２１（ａ）に示すように張力センサ
部１０１Ｂは、前記歪ゲージ１０６に代わって歪発生体
１０５自体を圧電素子１１０としたものである。

【０１５４】このように構成される張力センサ部１０１
Ｂは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾
曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛
緩されると、歪発生体１０５に張力が加わり、歪発生体
１０５が軸方向に圧縮されて歪が発生する。すると、張
力センサ部１０１Ｂは、圧電素子１１０に電圧が発生
し、張力検出部１０２への出力として湾曲操作ワイヤ２
６の張力が検出可能となっている。

【０１５５】また、図２１（ｂ）に示すように張力セン
サ部１０１Ｃは、前記歪発生体１０５の両端に一対の電
極板１１１ａ，１１１ｂを設けたものである。このよう
に構成される張力センサ部１０１Ｃは、上記第１の実施
の形態で説明したのと同様に、湾曲部１２が湾曲動作さ
れて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛緩されると、歪発生体
１０５に張力が加わり、歪発生体１０５が軸方向に圧縮
されて歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｃ
は、一対の電極板１１１ａ，１１１ｂ間の距離が変化す
るため静電容量型の電圧が変化し、この電圧の変化によ
って張力検出部１０２への出力として湾曲操作ワイヤ２
６の張力が検出可能となっている。

【０１５６】また、張力センサ部は、図２２に示すよう
に構成しても良い。図２２（ａ），（ｂ）に示すように
張力センサ部１０１Ｄは、前記先端湾曲駒２５ａの各湾
曲操作ワイヤ２６と対応する部分に略コ字状の切欠部１
１２が形成されている。前記張力センサ部１０１Ｄは、
この切欠部１１２によって囲まれる舌片状のワイヤ連結
部１１３にネック部１１３ａを介して頭部１１３ｂが形
成されている。そして、張力センサ部１０１Ｄは、ワイ
ヤ連結部１１３の頭部１１３ｂに湾曲操作ワイヤ２６の
先端部が連結されると共に、ネック部１１３ａに歪ゲー
ジ１１４が取付けられている。

【０１５７】このように構成される張力センサ部１０１
Ｄは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、湾
曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２６が牽引弛
緩されると、ワイヤ連結部１１３に張力が加わってネッ
ク部１１３ａに歪が発生する。すると、張力センサ部１
０１Ｄは、歪ゲージ１１４が歪量、つまり湾曲操作ワイ
ヤ２６の張力を検出可能になっている。

【０１５８】尚、張力センサ部は、図２３に示すように
構成しても良い。図２３（ａ），（ｂ）に示すように張
力センサ部１０１Ｅは、可撓管部１３と湾曲部１２との
連結部である連結管１１５の軸方向中間部に小径部１１
５ａが設けられている。前記張力センサ部１０１Ｅは、
この小径部１１５ａの周壁に各湾曲操作ワイヤ２６に対
応して開口窓１１６が設けられ、この開口窓１１６によ
って小径部１１５ａに歪発生体１１７を形成している。

【０１５９】そして、前記張力センサ部１０１Ｅは、前
記歪発生体１１７の開口窓１１６の近傍に歪ゲージ１１
８が取付けられている。このように構成される張力セン
サ部１０１Ｅは、上記第１の実施の形態で説明したのと
同様に、湾曲部１２が湾曲動作されて湾曲操作ワイヤ２
６が牽引弛緩されると、湾曲操作ワイヤ２６の近傍の歪
発生体１１７に圧縮力が加わり、歪発生体１１７が撓ん
で歪が発生する。すると、張力センサ部１０１Ｅは、歪
ゲージ１１８が歪量、つまり湾曲操作ワイヤ２６の張力
を検出可能になっている。

【０１６０】（第６の実施の形態）図２４及び図２５は
本発明の第６の実施の形態に係り、図２４は本発明の第
６の実施の形態を備えた電動湾曲内視鏡装置を示す概略
構成図、図２５は図２４の湾曲制御のフローチャートで
ある。

【０１６１】本第６の実施の形態は、前記湾曲駆動部３
０の駆動状態を示す状態量として前記モータ３２の機械
的寿命を検出し、記録した限界範囲と比較するように構
成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同
様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して
説明する。

【０１６２】即ち、図２４に示すように本第６の実施の
形態を備えた電動湾曲内視鏡装置１２０は、前記湾曲駆
動部３０の駆動状態を示す状態量として、前記モータ３
２の機械的使用時間を検出し、記録した限界範囲と比較
するように構成されている。

【０１６３】更に、具体的に説明すると、前記電動湾曲
内視鏡２は、前記湾曲駆動部３０の駆動状態を示す状態
量として前記モータ３２の機械的使用時間を検出するた
めの寿命検出部１２１と、この寿命検出部１２１で検出
した前記モータ３２の機械的使用時間と、予め入力され
た機械的使用時間の限界範囲を記録する寿命記録部１２
２とを前記アングルコネクタ９ｃ内部に設け、前記寿命
検出部１２１で検出した機械的使用時間データと前記寿
命記録部１２２に記録されている機械的使用時間の限界
範囲とを比較する比較部４３ｈとを前記湾曲制御装置５
Hに有して構成されている。

【０１６４】更に、前記湾曲制御装置５Hは、前記モー
タアンプ３４から供給されるモータ駆動信号の電流及び
電圧を検出するための電流／電圧検出部１２３を有し、
検出した電流及び電圧データを電流ｉ、電圧ｖとして取
り込み、前記寿命検出部１２１に出力するようになって
いる。

【０１６５】前記寿命検出部１２１は、前記電流／電圧
検出部１２３からの電流ｉ、電圧ｖと、使用時間Δｔと
で機械的使用時間ＬＴを演算算出し、前回までの機械的
使用時間ＬＴを更新すると共に、前記比較部４３ｈに出
力するようになっている。尚、機械的使用時間は、上記
第５の実施の形態で説明した張力センサ部１０１及び張
力検出部１０２で得た張力Tと、使用時間ΔTとの演算か
ら求めても良い。

【０１６６】前記寿命記録部１２２は、機械的使用時間
の限界範囲として限界値直前のLＴ１、限界値L２を予め
入力されて記録し、これら記録した限界範囲を前記比較
部４３ｈに出力するようになっている。

【０１６７】前記比較部４３ｈは、前記寿命検出部１２
１からの機械的使用時間ＬＴと、前記寿命記録部１２２
からの限界値直前のLＴ１、限界値LＴ２とを比較し、こ
の比較結果を前記制御部３５に出力するようになってい
る。

【０１６８】これら寿命検出部１２１，寿命記録部１２
２，比較部４３ｈ及び電流／電圧検出部１２３は、図示
しないが前記制御部３５に接続され、この制御部３５の
制御信号に基づいて制御されるようになっている。尚、
これら寿命検出部１２１，寿命記録部１２２，比較部４
３ｈ及び電流／電圧検出部１２３は、ソフトウエアとし
て前記制御部３５に内蔵されて構成されても良い。ま
た、寿命記録部１２２は、湾曲制御装置５H内に配置
し、内視鏡２毎に異なる機械的使用時間ＬＴ、限界値直
前のLＴ１、限界値LＴ２を記録するように構成しても良
い。

【０１６９】そして、前記制御部３５は、後述する図２
５のフローチャートに示すように前記比較部４３ｈの比
較結果に基づき、前記告知部４４を制御すると共に、前
記モータ３２の機械的使用時間が限界値に達したとき、
前記モータ３２を停止させるか又は前記湾曲部１２をア
ングルフリー状態にさせるようになっている。

【０１７０】このように構成される電動湾曲内視鏡２
は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に光源装
置３，ビデオプロセッサ４及び湾曲制御装置５Hに接続
されて内視鏡検査等に用いられる。操作者は、電動湾曲
内視鏡２の把持部７ａを把持して内視鏡検査を行う。そ
して、内視鏡検査の途中等で、操作者は、ジョイスティ
ック等の湾曲操作入力部２０を湾曲操作して湾曲部１２
を湾曲動作させる。

【０１７１】ここで、電動湾曲内視鏡２は、長時間、湾
曲部１２を湾曲動作させた際に、モータ３２の規定的使
用時間が限界値に近づく。このとき、電動湾曲内視鏡２
は、図２５に示すフローチャートに従って、湾曲部１２
の湾曲制御が行われる。

【０１７２】図２５に示すように電流／電圧検出部１２
３は、モータアンプ３４から供給されるモータ駆動信号
の電流及び電圧を測定検出し（ステップS６１）、制御
部３５からの出力信号に基づき、検出した電流及び電圧
データを電流ｉ、電圧ｖとして取り込み、制御部３５か
らの出力信号に基づき、寿命検出部１２１に出力する。

【０１７３】寿命検出部１２１は、電流／電圧検出部１
２３からの電流ｉ、電圧ｖと、使用時間Δｔとで機械的
使用時間ＬＴを演算算出し、前回までの機械的使用時間
ＬＴを更新する（ステップS６２）。そして、寿命検出
部１２１は、制御部３５からの出力信号に基づき、更新
した機械的使用時間ＬＴを比較部４３ｈに出力する。

【０１７４】一方、寿命記録部１２２は、制御部３５か
らの出力信号に基づき、記録している機械的使用時間の
限界値直前のLＴ１、限界値LＴ２を比較部４３ｈに出力
する。そして、比較部４３ｈは、寿命検出部１２１から
の機械的使用時間LＴと、前記寿命記録部１２２からの
限界値直前のLＴ１、限界値LＴ２とを比較し、この比較
結果を制御部３５に出力する。

【０１７５】制御部３５は、比較部４３ｈの比較結果に
基づき、機械的使用時間LＴが限界値直前のLＴ１に達し
た否かを判断し（ステップS６３）、達していると判断
した場合、点灯信号を出力して警告ランプを点灯させる
（ステップS６４）。このことにより、制御部３５は、
モータ３２の機械的使用時間が限界値に近づき始めてい
ることを告知させる。

【０１７６】更に、制御部３５は、機械的使用時間LＴ
が限界値LＴ２に達した否かを判断し（ステップS６
５）、達していると判断した場合、上記第１の実施の形
態で説明したのと同様にモータ３２を停止させるか又は
クラッチをオフし、前記湾曲部１２をアングルフリー状
態にさせる（ステップS６６）。このことにより、制御
部３５は、モータ３２の機械的使用時間が限界値に達し
た際に、モータ３２の駆動力をスプロケット３１に伝達
させない。

【０１７７】一方、制御部３５は、比較部４３ｈの比較
結果に基づき、機械的使用時間LＴが限界値直前のLＴ１
以下の場合及び限界値直前のLＴ１から限界値LＴ２未満
の場合、湾曲部１２が通常の湾曲動作を行うように制御
する（ステップS６７）。

【０１７８】この結果、本第６の実施の形態の電動湾曲
内視鏡２は、前記モータ３２の機械的寿命を検出して予
め記録した限界範囲とを比較することで、機械的寿命が
限界値直前に達したとき、告知すると共に更に、機械的
寿命が限界値に達したとき、前記モータ３２へのエネル
ギ供給を停止するか又は前記モータ３２の動力伝達を切
断することができる。従って、本第６の実施の形態の電
動湾曲内視鏡２は、上記第１の実施の形態と同様な効果
を得る。

【０１７９】尚、本発明は、以上述べた実施の形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【０１８０】［付記］ （付記項１） 挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作
させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
曲内視鏡において、前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出
する状態検出手段と、前記湾曲駆動手段の限界範囲を記
録する記録手段と、前記状態検出手段で検出された駆動
状態と前記記録手段に記録されている限界範囲とを比較
する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前
記湾曲駆動手段の駆動状態が限界範囲に達したとき、前
記湾曲駆動手段の駆動状態を告知させる制御手段と、を
具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。

【０１８１】（付記項２） 挿入部先端側に設けた湾曲
部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対す
る湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを
有する電動湾曲内視鏡において、前記湾曲駆動手段の駆
動状態を検出する状態検出手段と、前記湾曲駆動手段の
限界範囲を記録する記録手段と、前記状態検出手段で検
出された駆動状態と前記記録手段に記録されている限界
範囲とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果
に基づいて前記湾曲駆動手段の駆動状態が限界値に達し
たとき、前記湾曲駆動手段へのエネルギ供給を停止させ
る制御手段と、を具備したことを特徴とする電動湾曲内
視鏡。

【０１８２】（付記項３） 挿入部先端側に設けた湾曲
部を湾曲動作させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対す
る湾曲動作を指示入力するための湾曲操作入力手段とを
有する電動湾曲内視鏡において、前記湾曲駆動手段の駆
動状態を検出する状態検出手段と、前記湾曲駆動手段の
限界範囲を記録する記録手段と、前記状態検出手段で検
出された駆動状態と前記記録手段に記録されている限界
範囲とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果
に基づいて前記湾曲駆動手段の駆動状態が限界値に達し
たとき、前記湾曲駆動手段の動力伝達を切断させる制御
手段と、を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。

【０１８３】（付記項４） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲モータの温度を検出する温度検出手段であるこ
とを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８４】（付記項５） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲モータを駆動するための駆動信号を検出する駆
動信号検出手段であることを特徴とする付記項１〜３に
記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８５】（付記項６） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲モータの回転力を検出する回転力検出手段であ
ることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視
鏡。

【０１８６】（付記項７） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲モータの回転速度を検出する回転速度検出手段
であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲
内視鏡。

【０１８７】（付記項８） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲操作ワイヤの張力を検出する張力検出手段であ
ることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動湾曲内視
鏡。

【０１８８】（付記項９） 前記湾曲駆動手段は、前記
湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲操
作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モータ
の駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するため
のスプロケットとから構成され、前記状態検出手段は、
前記湾曲操作ワイヤの湾曲位置を検出する湾曲位置検出
手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電動
湾曲内視鏡。

【０１８９】（付記項１０） 前記湾曲駆動手段は、前
記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲
操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モー
タの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するた
めのスプロケットとから構成され、前記状態検出手段
は、前記スプロケットの回転位置を検出する回転位置検
出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電
動湾曲内視鏡。

【０１９０】（付記項１１） 前記湾曲駆動手段は、前
記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲
操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モー
タの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するた
めのスプロケットとから構成され、前記状態検出手段
は、前記スプロケットの回転速度を検出する回転速度検
出手段であることを特徴とする付記項１〜３に記載の電
動湾曲内視鏡。

【０１９１】（付記項１２） 前記湾曲駆動手段は、前
記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作ワイヤと、この湾曲
操作ワイヤを牽引弛緩する湾曲モータと、この湾曲モー
タの駆動力を前記湾曲操作ワイヤの進退動に変換するた
めのスプロケットとから構成され、前記状態検出手段
は、前記湾曲モータの機械的使用時間を検出する機械的
使用時間検出手段であることを特徴とする付記項１〜３
に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１９２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部の不必要な湾曲動作を抑制して操作性良く、寿命の
長い電動湾曲内視鏡を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた電動湾曲内
視鏡装置を示す全体構成図

【図２】図１の電動湾曲内視鏡装置を示す概略構成図

【図３】図２の湾曲制御のフローチャート

【図４】ジョイスティックの（操作）時間及び傾き角度
により演算されるジョイスティックの傾き速度を示すグ
ラフ

【図５】図４の演算を用いた湾曲制御のフローチャート

【図６】本発明の第２の実施の形態を備えた電動湾曲内
視鏡装置を示す概略構成図

【図７】図６の湾曲制御のフローチャート

【図８】本発明の第３の実施の形態を備えた電動湾曲内
視鏡装置を示す概略構成図

【図９】図８の湾曲制御のフローチャート

【図１０】図８の電動湾曲内視鏡装置の変形例を示す概
略構成図

【図１１】図１０の湾曲制御のフローチャート

【図１２】制御部の制御に基づいて、モータアンプから
出力されるモータ駆動信号に対する湾曲部の湾曲速度を
示すグラフ

【図１３】制御部の制御に基づいて、操作速度に対する
ジョイスティックから出力される操作速度信号を示すグ
ラフ

【図１４】図１３のグラフに基づいて制御を行う電動湾
曲内視鏡装置の変形例を示す概略構成図

【図１５】本発明の第４の実施の形態を備えた電動湾曲
内視鏡装置を示す概略構成図

【図１６】図１５の湾曲部と可撓管部との接続付近を示
す縦断面図

【図１７】図１５の湾曲制御のフローチャート

【図１８】本発明の第５の実施の形態を備えた電動湾曲
内視鏡装置を示す概略構成図

【図１９】図１８の内視鏡挿入部を示す概略説明図

【図２０】図１８の湾曲制御のフローチャー

【図２１】図１９の張力センサ部の変形例を示す概略断
面図

【図２２】図１９の変形例を示す内視鏡挿入部の概略説
明図

【図２３】図１９の他の変形例を示す内視鏡挿入部の概
略説明図

【図２４】本発明の第６の実施の形態を備えた電動湾曲
内視鏡装置を示す概略構成図

【図２５】図２４の湾曲制御のフローチャート

【符号の説明】

１…電動湾曲内視鏡装置 ２…電動湾曲内視鏡 ５…湾曲制御装置 ６…挿入部 ７ａ…把持部 １１…先端部 １２…湾曲部 ２０…湾曲操作入力部 ２６…湾曲操作ワイヤ ３０…湾曲駆動部 ３１…スプロケット ３２…モータ ３３…クラッチ ３４…モータアンプ ３５…制御部 ４０…温度センサ ４１…温度検出部 ４２…記録部 ４３…比較部 ４４…告知部

フロントページの続き (72)発明者 本多 武道 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 木許 誠一郎 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮城 隆康 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 前田 俊成 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C061 AA00 AA29 DD03 FF12 HH32 HH47 JJ17

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作
   させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
   指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
   曲内視鏡において、 前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段
   と、 前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、 前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段
   に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の
   駆動状態が限界範囲に達したとき、前記湾曲駆動手段の
   駆動状態を告知させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
2. 【請求項２】 挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作
   させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
   指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
   曲内視鏡において、 前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段
   と、 前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、 前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段
   に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の
   駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動手段への
   エネルギ供給を停止させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
3. 【請求項３】 挿入部先端側に設けた湾曲部を湾曲動作
   させる湾曲駆動手段と、前記湾曲部に対する湾曲動作を
   指示入力するための湾曲操作入力手段とを有する電動湾
   曲内視鏡において、 前記湾曲駆動手段の駆動状態を検出する状態検出手段
   と、 前記湾曲駆動手段の限界範囲を記録する記録手段と、 前記状態検出手段で検出された駆動状態と前記記録手段
   に記録されている限界範囲とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて前記湾曲駆動手段の
   駆動状態が限界値に達したとき、前記湾曲駆動手段の動
   力伝達を切断させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡。